CN106270253B - 一种冲压搬运机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种冲压搬运机器人，包括机架，所述机架的上部转动连接有旋转架，所述旋转架由旋转电机驱动，所述旋转电机固定于机架上，所述旋转架上布置有至少1根机械臂，所述机械臂沿水平方向布置，且机械臂上安装有夹持装置，所述机械臂可上下移动的安装于旋转架上，所述机架的一端设置有用于带动机械臂上下移动的升降机构。所述一种冲压搬运机器人结构简单，制造成本低，其单向运转，可省去传统冲压搬运机器人的回程动作，大大提高搬运效率。

Description

一种冲压搬运机器人
技术领域
本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种冲压搬运机器人。
背景技术
矽钢片是一种含碳极低的硅铁软磁合金，其具有优良的电磁性能，是电力、电讯和仪表工业中不可缺少的重要磁性材料。
目前，矽钢片在生产时，需进行冲压，现有冲压过程中，通常采用冲压搬运机器人进行取放料，然而，现有冲压搬运机器人不仅结构复杂，生产成本高，且其取放料时，均有回程动作，效率较低，由此，急需解决。
发明内容
本发明的目的在于针对上述问题，提供一种冲压搬运机器人，以解决现有冲压搬运机器人结构复杂、生产成本高，效率低下的问题。
本发明的目的是通过以下技术方案来实现：
一种冲压搬运机器人，包括机架，所述机架的上部转动连接有旋转架，所述旋转架由旋转电机驱动，所述旋转电机固定于机架上，所述旋转架上布置有至少1根机械臂，所述机械臂沿水平方向布置，且机械臂上安装有夹持装置，所述机械臂可上下移动的安装于旋转架上，所述机架的一端设置有用于带动机械臂上下移动的升降机构。
作为本发明的一种优选方案，所述升降机构包括支架、升降电机、曲柄滑块机构及第一驱动块、第二驱动块，所述曲柄滑块机构包括第一连杆、第二连杆及滑动拉杆，所述第一连杆与升降电机的输出轴传动连接，且第一连杆与第二连杆的一端转动连接，所述第二连杆的另一端转动连接在滑动拉杆上，所述支架上沿竖直方向布置有轨道，所述滑动拉杆与轨道滑动配合，所述第一驱动块、第二驱动块均固定于滑动拉杆的上端，且第一驱动块、第二驱动块之间设置有传动间隙，所述机械臂固定于安装板上，所述安装板的下端设置有可伸入传动间隙内的传动块；通过采用曲柄滑块机构代替传统丝杆机构，避免精度冗余，并大大降低了制造成本。
作为本发明的一种优选方案，所述安装板上设置有滑块，所述旋转架内设置有固定架，所述固定架沿竖直方向布置有与安装板上的滑块相配合的滑轨，所述机械臂上固定有复位套筒，所述复位套筒套接于固定杆上，所述固定杆的下端固定于旋转架的底板上，且固定杆上套接有弹簧，所述弹簧的上端抵靠在复位套筒上，其下端抵靠在旋转架的底板上。
作为本发明的一种优选方案，所述传动块为分体结构，其包括与安装板固定连接的安装段及可伸入传动间隙的传动段，所述传动段与安装段相连，且传动段由模具钢材料制成；可延长使用寿命。
作为本发明的一种优选方案，所述升降电机为步进电机或伺服电机。
作为本发明的一种优选方案，所述旋转架上固定有旋转轴，所述旋转轴通过轴承安装在机架上，且旋转轴上固定有第一同步轮，所述旋转电机的输出轴上安装有第二同步轮，所述第一同步轮通过同步带与第二同步轮传动连接。
作为本发明的一种优选方案，所述旋转电机为步进电机或伺服电机。
作为本发明的一种优选方案，所述夹持装置为真空吸盘。
作为本发明的一种优选方案，所述的机械臂为2根，对称布置。
本发明的有益效果为，所述一种冲压搬运机器人结构简单，制造成本低，其单向运转，可省去传统冲压搬运机器人的回程动作，大大提高搬运效率。
附图说明
图1为本发明一种冲压搬运机器人的立体结构示意图；
图2为本发明一种冲压搬运机器人的剖视结构示意图。
图中:
1、机架；2、旋转架；3、机械臂；4、真空吸盘；5、支架；6、旋转电机；7、升降电机；8、第一驱动块；9、第二驱动块；10、第一连杆；11、第二连杆；12、滑动拉杆；13、安装板；14、安装段；15、传动段；16、固定架；17、复位套筒；18、固定杆；19、弹簧。
具体实施方式
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。可以理解的是，此处所描述的实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。
请参照图1及图2所示，图1为本发明一种冲压搬运机器人的立体结构示意图；图2为本发明一种冲压搬运机器人的剖视结构示意图。
于本实施例中，一种冲压搬运机器人，包括机架1及旋转架2，所述旋转架2由旋转电机6驱动，所述旋转电机6固定于机架1上，所述旋转架2上固定有旋转轴，所述旋转轴通过轴承安装在机架1上，且旋转轴上固定有第一同步轮，所述旋转电机6为步进电机，旋转电机6的输出轴上安装有第二同步轮，所述第一同步轮通过同步带与第二同步轮传动连接，所述旋转架2上对称布置有2根机械臂3，所述机械臂3沿水平方向布置，且机械臂3上安装有真空吸盘4，所述机械臂3可上下移动的安装于旋转架2上，所述机架1的一端设置有用于带动机械臂3上下移动的升降机构，所述升降机构包括支架5、升降电机7、曲柄滑块机构及第一驱动块8、第二驱动块9，所述曲柄滑块机构包括第一连杆10、第二连杆11及滑动拉杆12，所述升降电机7为步进电机，所述第一连杆10与升降电机7的输出轴键连接，且第一连杆10通过销与第二连杆11的一端转动连接，所述第二连杆11的另一端通过销转动连接在滑动拉杆12上，所述支架5上沿竖直方向布置有轨道，所述滑动拉杆12与轨道滑动配合，所述第一驱动块8、第二驱动块9均固定于滑动拉杆12的上端，且第一驱动块8、第二驱动块9之间设置有传动间隙，所述机械臂3固定于安装板13上，所述安装板13的下端设置有可伸入传动间隙内的传动块，所述传动块为分体结构，其包括与安装板13固定连接的安装段14及可伸入传动间隙的传动段15，所述传动段15与安装段14相连，且传动段15由模具钢材料制成，所述安装板13上设置有滑块，所述旋转架2内设置有固定架16，所述固定架16沿竖直方向布置有与安装板13上的滑块相配合的滑轨，所述机械臂3上固定有复位套筒17，所述复位套筒17套接于固定杆18上，所述固定杆18的下端固定于旋转架2的底板上，且固定杆18上套接有弹簧19，所述弹簧19的上端抵靠在复位套筒17上，其下端抵靠在旋转架2的底板上。
上述实施例中，旋转电机6、升降电机7均采用步进电机，其是在保证精度的前提下，降低了成本。
值得一提的是，虽然本实施例中，夹持装置采用的是真空吸盘4，但是本发明不限于此，夹持装置亦可采用机械卡爪等其他卡具，为了降低矽钢片的磨损，提高产品质量，优选采用真空吸盘4作为夹持装置。
值得一提的是，虽然本实施例中，机械臂3设置为2根，但是本发明不限于此，机械臂3亦可设置为1根或3根或4根或更多，鉴于冲床冲压需要一定的时间，本实施例中将机械臂3设置为2根，是结合成本及效率所作出的优选方案。
工作时，在旋转电机6的驱动下，旋转架2进行单向转动，带动其上的机械臂3一起转动，机械臂3转动至料架处停止转动，此时，机械臂3上的传动块正好位于第一驱动块8、第二驱动块9的传动间隙内，然后，升降电机7带动曲柄滑块机构运动，使得滑动拉杆12下移，进而使得传动块下移，从而带动机械臂3下移，机械臂3上的真空吸盘4下行至取料点，将料片吸取，升降电机7继续带动曲柄滑块机构运动，使得滑动拉杆12上移，且在弹簧19的作用下，带动机械臂3复位，随后，旋转电机6再次启动，带动机械臂3进行90度转动至冲床位置，将料片放置于冲压工位，与此同时，上模的电磁铁失电，冲压完成后被上模吸起来的料片掉落至真空吸盘4的上端面上，完成取放料后，机械臂3再次进行90度旋转，转动至下料架处，下料架上的电磁铁得电吸取工件，机械臂3再次进行90度旋转，转动至下废料工位处，此时，下料架上的电磁铁失电，料片落到料台上，如此往复循环，上述一种冲压搬运机器人通过对称布置的2根机械臂3，可大大提高效率。
以上实施例只是阐述了本发明的基本原理和特性，本发明不受上述实施例限制，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还有各种变化和改变，这些变化和改变都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书界定。

Claims (8)

1.一种冲压搬运机器人，其特征在于：包括机架，所述机架的上部转动连接有旋转架，所述旋转架由旋转电机驱动，所述旋转电机固定于机架上，所述旋转架上布置有至少1根机械臂，所述机械臂沿水平方向布置，且机械臂上安装有夹持装置，所述机械臂可上下移动的安装于旋转架上，所述机架的一端设置有用于带动机械臂上下移动的升降机构,
所述升降机构包括支架、升降电机、曲柄滑块机构及第一驱动块、第二驱动块，所述曲柄滑块机构包括第一连杆、第二连杆及滑动拉杆，所述第一连杆与升降电机的输出轴传动连接，且第一连杆与第二连杆的一端转动连接，所述第二连杆的另一端转动连接在滑动拉杆上，所述支架上沿竖直方向布置有轨道，所述滑动拉杆与轨道滑动配合，所述第一驱动块、第二驱动块均固定于滑动拉杆的上端，且第一驱动块、第二驱动块之间设置有传动间隙，所述机械臂固定于安装板上，所述安装板的下端设置有可伸入传动间隙内的传动块。
2.根据权利要求1所述的一种冲压搬运机器人，其特征在于：所述安装板上设置有滑块，所述旋转架内设置有固定架，所述固定架沿竖直方向布置有与安装板上的滑块相配合的滑轨，所述机械臂上固定有复位套筒，所述复位套筒套接于固定杆上，所述固定杆的下端固定于旋转架的底板上，且固定杆上套接有弹簧，所述弹簧的上端抵靠在复位套筒上，其下端抵靠在旋转架的底板上。
3.根据权利要求1所述的一种冲压搬运机器人，其特征在于：所述传动块为分体结构，其包括与安装板固定连接的安装段及可伸入传动间隙的传动段，所述传动段与安装段相连，且传动段由模具钢材料制成。
4.根据权利要求1所述的一种冲压搬运机器人，其特征在于：所述升降电机为步进电机或伺服电机。
5.根据权利要求1所述的一种冲压搬运机器人，其特征在于：所述旋转架上固定有旋转轴，所述旋转轴通过轴承安装在机架上，且旋转轴上固定有第一同步轮，所述旋转电机的输出轴上安装有第二同步轮，所述第一同步轮通过同步带与第二同步轮传动连接。
6.根据权利要求1或5所述的一种冲压搬运机器人，其特征在于：所述旋转电机为步进电机或伺服电机。
7.根据权利要求1所述的一种冲压搬运机器人，其特征在于：所述夹持装置为真空吸盘。
8.根据权利要求1所述的一种冲压搬运机器人，其特征在于：所述的机械臂为2根，对称布置。
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