CN105479439A - 抓取机 - Google Patents

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CN105479439A
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swing arm
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王士相
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ZHEJIANG TIANYUN ELECTROMECHANICAL TECHNOLOGY Co Ltd
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/14—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements fluid

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Abstract

本发明公开了一种抓取机，包括工作台、套筒、升降柱、摇摆臂、伸缩臂和控制面板，所述升降柱设于套筒内，所述伸缩臂、摇摆臂由上至下依次设于升降柱上部；所述升降柱的底部设有第一电机，所述摇摆臂的下部与第二电机连接，所述第二电机设于升降柱内部；所述摇摆臂端部设有与伸缩臂一端连接的第三电机，所述伸缩臂的另一端设有旋转盘，所述旋转盘与设于伸缩臂上部的第四电机连接；所述摇摆臂上部设有滑轨，所述伸缩臂设于滑轨上；所述旋转盘下部设有抓取装置。本抓取机具有结构简单，制造成本低，使用抓取小物件方便的优点，而且采用电机作为动力，控制面板能相对移动，相对转动或者滑动，抓取物品灵活度高，操作简单快捷。

Description

抓取机
技术领域
本发明属于夹持设备领域，主要是指一种抓取机。
背景技术
随着社会生产不断进步和人们生活节奏不断加快，人们对生产效率也不断提出新要求。由于微电子技术和计算软、硬件技术的迅猛发展和现代控制理论的不断完善，使机械手技术快速发展，其中气动机械手系统由于其介质来源简便以及不污染环境、组件价格低廉、维修方便和系统安全可靠等特点，已渗透到工业领域的各个部门，在工业发展中占有重要地位。
抓取机构是一种运动传递装置，它将给定的输入驱动器的运动转换成所要求的输出抓取运动。但现有的机械抓取设备抓取机构大都结构复杂，设备体积较大，其制造、使用运行和后期的维护成本较高，抓取力度大，也不利于某些小型物品的抓取；而且控制面板固装在机器上，工人只能在固定位置设置机器工作的相关参数。
发明内容
为解决上述问题，本发明提供一种简易的小型抓取机，其安装快速，拆装使用更加简单方便。
本发明的技术方案：一种抓取机，包括工作台，所述抓取机还包括套筒、升降柱、摇摆臂、伸缩臂和控制面板，所述控制面板与工作台连接，所述升降柱设于套筒内，所述伸缩臂、摇摆臂由上至下依次设于升降柱上部；所述升降柱的底部设有第一电机，所述摇摆臂的下部与第二电机连接，所述第二电机设于升降柱内部；所述摇摆臂端部设有与伸缩臂一端连接的第三电机，所述伸缩臂的另一端设有旋转盘，所述旋转盘与设于伸缩臂上部的第四电机连接；所述摇摆臂上部设有滑轨，所述伸缩臂设于滑轨上；所述旋转盘下部设有抓取装置。本方案中的第一电机为升降柱升降提供动力，第二电机为摇摆臂的左右转动提供动力，而第三电机为伸缩臂在摇摆臂上直线滑动提供动力，第四电机为旋转盘的转动提供动力，多个电机相互配合，实现整机小物件的抓取功能。
优选的，所述摇摆臂的侧面设有理线架。避免伸缩臂相对于摇摆臂滑动过程中的电线等带来干扰，也减少操作使用过程中的的安全隐患。
优选的，所述控制面板为可移动式与工作台连接。控制面板可相对于工作台移动，而不是传统的固定在工作台上，方便操作人员站在机器不同位置操作机器，提高灵活度。
优选的，所述抓取装置包括气缸、机械爪和加强块，所述气缸的上部一侧通过一支撑条与旋转盘固接，所述气缸的上部另一侧设置加强块，所述气缸侧面设置机械爪，所述气缸、机械爪、加强块与支撑条之间通过紧固件连接。采用该抓取装置可以抓取小型物件。
优选的，所述紧固件为膨胀螺丝。
优选的，所述工作台底部设有滚轮，便于机器移动。
本发明的有益效果：本抓取机具有结构简单，制造成本低，使用抓取小物件方便的优点，而且采用电机作为动力，控制面板能相对移动，相对转动或者滑动，抓取物品灵活度高，操作简单快捷。
附图说明
图1为抓取机示意图。
图2为抓取装置的一种结构示意图。
图中，1工作台，2套筒，3升降柱，4摇摆臂，5伸缩臂，6第一电机，7第二电机，8控制面板，9第三电机，10第四电机，11理线架，12滑轨，13抓取装置，14旋转盘，15滚轮，131气缸，132加强块，133支撑条，134机械爪。
具体实施方式
下面结合附图对本方案做进一步的描述，使得方案思路更加清晰明白。
如图1所示，抓取机包括工作台1和设于工作台上的套筒2，套筒内设有一升降柱3，升降柱底部设有为升降机升降提供动力的第一电机6，升降柱上部设有摇摆臂4，摇摆臂的动力源为设于摇摆臂下部的第二电机7，该第二电机设于升降柱内部，摇摆臂4上部设有滑轨12，伸缩臂5设于滑轨上，伸缩臂能在滑轨上滑动伸出摇摆臂，摇摆臂一端还设有为伸缩臂滑动提供动力的第三电机9，伸缩臂滑动前进方向的端部设有一旋转盘14，伸缩臂另一端设有一为旋转盘转动提供动力的第四电机10，旋转盘下端连接一抓取装置13。图中箭头为零件相对运动的示意方向。
较佳的，控制面板8为独立结构，与工作台连接，可相对与工作台移动，控制面板通过电线电路与工作台内各个部件电连接，便于操作人员在机器不同角度位置操作机器。
摇摆臂4的侧面设有理线架11，便于电线电路的整理放置，减少电线零落等带来的安全隐患。
如图2所示，抓取装置13的其中一种结构，包括气缸131、加强块132、支撑条133和机械爪134，气缸131上部设有加强块131，气缸侧面设有机械爪134，气缸131通过支撑条133与旋转盘14固接，气缸131、加强块132、支撑条133和机械爪134之间通过紧固件连接。紧固件采用膨胀螺丝较佳。
工作台底部设置滚轮15，便于整机移动搬运。
以上仅为本发明的优选实施例，对于本领域技术人员根据本发明的设计思路做出的适当变形及改进，都应当属于本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种抓取机，包括工作台，其特征在于：所述抓取机还包括套筒、升降柱、摇摆臂、伸缩臂和控制面板，所述控制面板与工作台连接，所述升降柱设于套筒内，所述伸缩臂、摇摆臂由上至下依次设于升降柱上部；所述升降柱的底部设有第一电机，所述摇摆臂的下部与第二电机连接，所述第二电机设于升降柱内部；所述摇摆臂端部设有与伸缩臂一端连接的第三电机，所述伸缩臂的另一端设有旋转盘，所述旋转盘与设于伸缩臂上部的第四电机连接；所述摇摆臂上部设有滑轨，所述伸缩臂设于滑轨上；所述旋转盘下部设有抓取装置。
2.根据权利要求1所述的抓取机，其特征在于：所述摇摆臂的侧面设有理线架。
3.根据权利要求1所述的抓取机，其特征在于：所述控制面板与工作台移动连接。
4.根据权利要求1所述的抓取机，其特征在于：所述抓取装置包括气缸、机械爪和加强块，所述气缸的上部一侧通过一支撑条与旋转盘固接，所述气缸的上部另一侧设置加强块，所述气缸侧面设置机械爪，所述气缸、机械爪、加强块与支撑条之间通过紧固件连接。
5.根据权利要求4所述的抓取机，其特征在于：所述紧固件为膨胀螺丝。
6.根据权利要求1到5任一所述的抓取机，其特征在于：所述工作台底部设有滚轮。
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