CN101466479B - 涂覆装置及其操作方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种涂覆装置，其尤其用于对机动车辆车身涂漆，包括：雾化器(1)，所述雾化器用于借助于施涂元件(2)施涂涂覆剂；以及内部颜色更换器阀组件(3)，其中所述内部颜色更换器阀组件具有多个油漆入口(4至7)，以便选择不同颜色的涂覆剂，其中所述内部颜色更换器阀组件(3)结构上整合到所述雾化器(1)中，并在出口端部处连接至所述施涂元件(2)，以向所述施涂元件(2)供应所选择的涂覆剂。本发明还包括一种外部颜色更换器阀组件(14)，其中所述外部颜色更换器阀组件具有多个油漆入口(4至7)，以便选择不同颜色的涂覆剂，其中所述外部颜色更换器阀组件(14)结构上与所述雾化器(1)分离，并在出口端部处连接至所述施涂元件(2)，以向所述施涂元件(2)供应所选择的涂覆剂。本发明还涉及对应的操作方法。

Description

涂覆装置及其操作方法
技术领域
本发明涉及根据权利要求的前序部分的尤其用于对机动车辆车体涂漆的涂覆装置、以及对应的操作方法。
背景技术
在机动车辆车体批量涂漆的现代涂漆系统中，涂漆大体上借助于具有仅仅一个油漆入口的雾化器(例如，高速旋转雾化器)完成，其中所述雾化器因而在入口侧上连接至单独的颜色更换器，从而单一一个雾化器可以施涂不同的颜色的油漆。在颜色被更换时，颜色更换器与雾化器之间的整个管系必须被冲洗，以从管系清除油漆残留。首先，这使得颜色更换损失在25至70ml的范围内(取决于实施例)，所述范围在特殊的情况中甚至超过100ml，并且其次，在8至20秒范围内的颜色更换所需的时间是令人不满的，尽管13至15秒的时间通常被实现。所需的颜色更换时间取决于所使用的油漆的可冲洗性、所使用的冲洗剂、媒介的压力、油漆处理部件的结构以及各部件在涂覆装置中的位置。
具有一体的颜色更换器(ICC)的雾化器从专利公开文献EP1502658A1也是公知的。这种具有一体的颜色更换器的公知的雾化器的优点在于，一体的颜色更换器与施涂元件(例如，钟盘)之间的管系的低容积，这有利地使得低颜色更换损失以及短颜色更换时间。然而，因为在雾化器中安装可用的空间是受到限制的，所以颜色可用的数量受到限制这一事实是具有一体的颜色更换器的已知的雾化器的缺点。
具有各种不同内部或外部颜色更换器的不同的涂漆系统由以下公开文献可知，DE 69722155T2、DE 69622407T2、DE 10342643A1、EP1502658A1、DE 10157966A1、WO 2006/004601A1、DE 10335358A1、Richard Laibe博士的：“Umweltfreundliche Lackiersysteme für dieindustrielle Lackierung”[Environmentally-friendly painting system forindustrial painting]，1989，expert Verlag，Ehningen，p.55、JoachimDomnich的：“Oversprayarme Spritzlackiertechnik”[Metal Surfaces]1/1997，pp.43-45、DE 102004038017A1、DE102004033619A1和DE3641416A1。然而，外部颜色更换器仅仅具有一个油漆出口，并且并不被构造为A/B颜色更换器。如果通过外部颜色更换器进行低消耗体供料，则因此出现这样的问题，在从一个低消耗体改变至另一个时，需要相对长的更换时间。
发明内容
因此，本发明旨在解决这样的问题，产生一对应改进的涂覆装置，其中所述涂覆装置尤其适于涂漆机动车辆车体和附件。
该问题通过根据权利要求书的涂覆装置和对应的操作方法实现。
本发明包括这样的基本技术启示，其中一体结合到雾化器中的内部颜色更换器阀组件和外部颜色更换器阀组件结构上与雾化器分离，并且优选被构造为A/B颜色更换器，必须设置在涂覆装置中。
一体结合到雾化器中的颜色更换器阀组件在此优选被用于经常施涂的颜色(高消耗体(high runner))，因为在利用一体的颜色更换器阀组件改变颜色时，颜色改变时间与颜色改变损失非常低。
与之相反，分离的外部颜色更换器阀组件优选被用于不经常施涂的颜色(低消耗体(low runner))，因为利用外部颜色更换器阀组件进行颜色更换与较大的颜色更换损失相关，这是由于外部颜色更换器阀组件与施涂元件之间的更长的管系，并且要求更长的颜色更换时间。系统的平均油漆消耗/损失通过高消耗体与低消耗体的结合而显著降低。
在本发明的优选实施例中，雾化器具有至少一个附加的油漆入口，除了所述内部颜色更换器阀组件的油漆入口以外，其中所述外部颜色更换器阀组件连接至所述油漆入口。
然而，作为选择，外部颜色更换器阀组件还可以向内部颜色更换器阀组件的油漆入口供料，从而外部颜色更换器阀组件与内部颜色更换器阀组件串联。
在优选实施例中，外部颜色更换器阀组件被构造为具有两个单独可冲洗的油漆出口的A/B雾化器。因此，雾化器具有至少两个对应的附加的油漆入口，其中除了所述内部颜色更换器阀组件的油漆入口以外，外部颜色更换器阀组件的两个油漆出口连接至所述油漆入口。颜色更换损失和颜色更换时间也通过外部颜色更换器阀组件的这两个单独可冲洗的油漆出口被最小化，并且符合上述ICC的标准。
在此设置至少一个循环阀，允许在一个通道内涂漆处理时另一个通道内冲洗周期(例如，包括压力下清空、冲洗、填充或压力供应下一涂覆剂、循环管中的压缩、也就是淤泥减薄循环)。在被构造为A/B雾化器的外部颜色更换器阀组件的实施例中，优选设置两个循环阀，同时这有助于针对外部颜色更换器阀组件的每个油漆出口的循环以及因而冲洗周期。循环阀可位于雾化器中或其外。将循环阀定位于雾化器中有助于冲洗到雾化器中，同时在位于雾化器外侧的循环阀的情况中，冲洗仅仅进行到位于那里的循环阀。
然而，还存在这样一种可能性，就是外部颜色更换器阀组件具有仅仅一个油漆出口，其中所述油漆出口与较低的投资成本、较小的安装空间以及较低的重量相关。在这种情况中，高消耗体和低消耗体优选交替施涂，从而内部颜色更换器阀组件具有足够的时间以冲洗外部颜色更换器阀组件，并且在施涂高消耗体的过程中在压力的作用下将下一个低消耗体施涂至所述外部颜色更换器阀组件。
一体结合到雾化器中的颜色更换器阀组件优选通过第一计量装置供应有不同颜色的涂覆材料，其中所述第一计量装置优选结构上与所述雾化器分离。
在一涂漆机器人中，第一计量装置优选安装在涂漆机器人的所谓的“臂1”上，所述臂是涂漆机器人的近端臂。然而，作为一选择，用于一体结合到雾化器中的颜色更换器阀组件的第一计量装置还可以位于涂漆机器人的所谓的“臂2”，其中所述臂是涂漆机器人的远端臂。
而且，用于一体结合到雾化器中的颜色更换器阀组件的第一计量装置安装在涂漆机器人的框架上，其中所述框架可以沿轨道(轴7)移动，并且包含枢轴(轴1)，允许绕Z坐标旋转。用于一体的颜色更换器阀组件的第一计量装置还可以固定安装在涂漆舱中或外，但是这样做在大多数情况中是很难的。
此外，外部颜色更换器阀组件通常由第二计量装置供料，其中所述第二计量装置以传统的方式被构造，并且因而无需更加详细地说明。
外部颜色更换器阀组件和/或设于其的第二计量装置可以安装在涂漆机器人的所谓的“臂1”或所谓的“臂2”上。上述部件因而优选安装在雾化器的紧邻附近并因而优选位于“臂2”上。
在本发明的优选实施例中，第一计量装置和/或第二计量装置为齿轮泵的形式，其本身由现有技术已知，例如由德国专利公开文献DE60009577T2已知。
齿轮泵优选具有多个泵室，每个泵室具有内部成对的齿轮，所述泵室布置成它们将旋转，其中各个泵室分别向雾化器的一个油漆入口供应对应的涂覆剂。此外，齿轮泵优选还具有共用的驱动轴，以驱动各个齿轮泵，这并不像上述已知的齿轮泵那样。具有多个泵室的齿轮泵的本发明的结构是值得单独保护的，从而施涂保护了齿轮泵的该结构，甚至没有如上所述本发明涂覆装置的特征。
本发明的齿轮泵还有利的是具有共用的驱动轴，以驱动齿轮泵的各个泵室中的各个齿轮，有助于通过单个电机被驱动。
对于齿轮泵还有利的是，具有多个离合器，允许驱动轴与各个成对的齿轮选择性接合。各个离合器因而将对应成对的齿轮与驱动轴接合或者将它们从驱动轴脱离接合。
在本发明的齿轮泵中，各个泵室优选沿驱动轴的轴向一个位于另一个之后，有助于齿轮泵的紧凑结构。紧邻的泵室然后可以具有共用的室壁，使得可以进一步减小齿轮泵的尺寸。
在本发明的范围内，还存在这样一种可能性，本发明的雾化器具有两个副组件，它们可分离地彼此相连。雾化器的第一副组件优选然后包括内部颜色更换器阀组件，而雾化器的第二副组件优选包括施涂元件(例如，钟盘)和/或主针阀。这具有这样的优点，其中雾化器的两个副组件通过仅仅一些管彼此相连，从而如果两个副组件被分离，出现仅仅小微小污染。相反，如果这两个副组件之间的分开管线在内部颜色更换器阀组件的上游延伸，则其将由多个油漆管横贯，如果雾化器的这两个副组件被分离，则这造成显著的污染。
从本说明书，还可以看出，内部颜色更换器阀组件无需位于与钟盘和主针阀相同的雾化器的副组件中。相反的是，在本发明的范围内，内部颜色更换器阀组件还可以位于雾化器的另一副组件中，例如位于凸缘组件、歧管或弯头中。
必须还提到的是，“雾化器”的内容应该以概括的方式被理解，例如包括钟或盘雾化器形式的旋转雾化器、超声波雾化器、空气雾化器、无空气装置或者空气混合装置。相应地，在本发明的范围内，施涂元件可以是钟盘、旋转盘或简单为一喷嘴。
还必须提及的是，本发明的涂覆装置可施涂水基油漆或溶剂基油漆、连接密封剂，例如PVC或粉漆，从而本发明并不限于所施涂的涂覆剂的类型。
例如，涂覆材料可以是填料、基涂料或透明清漆。
附图说明
基于附图通过优选实施例的以下说明清楚本发明的其它有利实施例，或者这些有利实施例特征在于独立权利要求。
图1是本发明的包括雾化器的涂覆装置的示意图，其中所述雾化器具有一体的颜色更换器和附加单独的颜色更换器；
图2是根据图1的涂覆装置的改型；
图3是具有如图1所示的涂覆装置的本发明的涂漆机器人的透视图；
图4是具有外部颜色更换器的根据图2的实施例的改型，其中所述外部颜色更换器具有仅仅一个油漆出口；
图5是流程图，示出了根据图4的实施例的操作；
图6A是被用于供料低消耗体和高消耗体的传统结构的齿轮泵；
图6B是新颖结构的齿轮泵，其具有多个泵室、位于其中的成对的齿轮以及用于驱动所述成对齿轮的公用的驱动轴；
图7是根据图6B的齿轮泵的剖切透视图；
图8是图7的齿轮泵的透视图；
图9是根据图7和8的齿轮泵的纵向剖视图；
图10是根据图7至9的齿轮泵的剖视图；并且
图11是具有内部颜色更换器阀组件的本发明的雾化器的剖视图。
具体实施方式
图1是本发明的涂漆系统的示意图，其中所述涂漆系统被用于机动车辆车体和它们的附件的批量涂漆。
为此，本发明的涂覆装置包括雾化器1，所述雾化器在该实施例中形式为高速旋转雾化器，并具有作为施涂元件的钟盘(bell plate)2。
雾化器1包括具有四个油漆阀F1、F2、F3、F4的一体颜色更换器阀组件3，以供料高消耗体。一体颜色更换器阀组件3的油漆阀F1至F4分别连接至油漆入口4至7，其中油漆入口4至7可位于雾化器1的连接凸缘上。
计量装置8连接至一体颜色更换器阀组件3的油漆入口4至7，其中所述计量装置结构上与所述雾化器1分离，并且具有针对油漆入口4至7的容积计量泵9至12以及共用的驱动电机13。
高消耗体向计量装置8供料，这是因为由于一体颜色更换器阀组件3与钟盘2之间的短管系而使得一体颜色更换器阀组件3仅仅具有低颜色更换损失，并且需要短颜色更换时间。
一体颜色更换器阀组件3因此通过共用的主针阀HN连接至钟盘2，这在附图中仅仅以示意性的方式示出。
短冲洗阀KS也位于主针阀HN与钟盘2之间的分支部上，终止于雾化器1的连接凸缘上的冲洗连接部V中。钟盘2可用已知的冲洗剂通过冲洗连接部V和短冲洗阀KS被冲洗。
一体颜色更换器阀组件3的出口和主针阀HN的入口上的共用的节点还通过脉冲空气阀PL连接至在雾化器1的连接凸缘上设置的脉冲空气连接部。雾化器1的管系可以利用通过脉冲空气阀PL的脉冲空气被清洁，这本身是已知的。
冲洗剂阀VV也从一体颜色更换器阀组件3和主针阀HN的共用节点分支，终止于雾化器1的连接凸缘上的冲洗连接部V，从而传统的溶剂冲洗可以通过冲洗剂阀VV实现。
除了一体结合在雾化器1中的颜色更换器阀组件以外，本发明的涂覆系统包括分离的颜色更换器阀组件14，其中所述颜色更换器阀组件结构上与雾化器分离，并可采取例如专利公开文献EP 1502657A2中所述的已知形式。在这一点上，需要提到的是，外部颜色更换器阀组件14被构造为A/B颜色更换器，并且具有两个单独冲洗的油漆出口，意味着可以减小颜色更换时间和颜色更换损失。
在出口侧上，外部颜色更换器阀组件14连接至计量装置15，其中所述计量装置具有用于外部颜色更换器阀组件14的两个油漆出口中的每个的容积计量泵16、17，因而这两个计量泵16、17分别由驱动电机18、19彼此单独驱动。
除了一体颜色更换器阀组件3的油漆入口4至7以外，雾化器1具有两个单独的油漆入口20、21，它们通过单独启动的油漆阀FA、FB连接至主针阀HN，以将雾化器1连接至计量阀15。
外部颜色更换器阀组件14由低消耗体供料，为此，长颜色更换时间以及大颜色更换损失并不是重要的因素。
循环泵RA、RB从用于外部颜色更换器阀组件14的附加的油漆入口20、21分支，因而该实施例中的这两个循环阀RA、RB结构上一体结合到雾化器1中。在这种情况中，油漆入口20、21可被冲洗直至雾化器1。
如果高消耗体体现了65％的总容量并且在外部颜色更换器阀组件中达到49ml的颜色更换损失以及在内部颜色更换器阀组件14中达到5ml的颜色更换损失，则如上所述本发明的涂覆装置有助于将平均颜色更换损失从49ml减小至20.4ml，对应于节约28.6ml。
图2示出了图1的实施例的微小改型，为避免重复附图标记参照以上说明，因此相同的附图标记用于对应的部件。
该实施例的区别之处在于，两个循环阀RA、RB位于雾化器1的外侧。
图3是两个涂漆机器人22、23的透视图，所述涂漆机器人可沿轨道24直线移动，这是已知的。这两个涂漆机器人22、23分别具有可移动的框架25以及两个机器臂26、27，其中所述机器臂26被标为“臂1”，而机器臂27被标为“臂2”。
引导雾化器1的传统的机器腕28装配至机器臂27的远端。
用于一体结合在雾化器1中的颜色更换器阀组件3的计量装置8(参见图1)在机器臂26(“臂1”)中安装，而外部颜色更换器阀组件14在机器臂27(“臂2”)中安装。
还必须提到的是，脉冲空气阀PL和冲洗剂阀VV也位于雾化器1的外侧，例如位于机器臂27(“臂2”)上。更换然后在雾化器1外侧完成。
图4示出了图2的实施例的改型，为避免重复附图标记参照以上说明，因此相同的附图标记用于对应的部件。
该实施例的区别之处在于，外部颜色更换器阀组件14并不被构造为A/B颜色更换器，而是具有仅仅一个油漆出口，这导致了低投资成本、小安装空间以及低重量。
在该实施例中，高消耗体与低消耗体交替应用，如图5中的流程图所示，从而在通过内部颜色更换器阀组件3的高消耗体的施涂过程中具有足够的时间，以冲洗外部颜色更换器阀组件14，并且在压力作用下将下一个低消耗体应用至其。由外部颜色更换器阀组件14所需的较长的颜色更换时间不具有令人不满的效果，但是涉及更多的生产工序，为了确保雾化器1可交替应用高消耗体和低消耗体。
图6A示出了齿轮泵29的实施例，所述齿轮泵(而非图1的计量装置8)例如被用于用各种不同的高消耗体供应雾化器1的不同的油漆入口4至7。
齿轮泵29具有多个泵室30至33(在此仅仅以示意方式示出)，它们每个包含一对齿轮，例如从专利公开文献DE 60009577T2已知。
泵室30至33中的各个成对的齿轮由电机35通过驱动轴34被驱动。有助于机械脱离连接的离合器36至39位于各个泵室30至33之间，并位于泵室30与电机35之间。
图6B示出了齿轮泵29的另一、新颖的实施例，而该实施例部分地与上述和图6A所示的实施例相同，同样的附图标记被用于对应的部件。
该实施例的区别之处在于，用于位于各个泵室30至33中的成对的齿轮的共用的驱动轴延伸通过齿轮泵29的整个长度。
在这种情况中，各个离合器36至39并不有助于沿轴向驱动轴34的机械脱离连接。实际上，各个离合器36至39使得位于泵室30至33中的成对的齿轮可以选择性地与驱动轴34接合或脱离接合。
利用图7至10，以下更加详细地说明齿轮泵29的结构和操作方法。
从这些附图可以看出，各个泵室30至33分别由中央板40至43和相邻的端板44至51形成，从而各个泵室30至33沿驱动轴34的轴向一个位于另一个之后。
出于简化的原因，在图7的剖切透视图中完全示出了仅仅五个齿轮52至56，但是彼此相互接合的两个齿轮位于每个泵室30至33中。
另外，齿轮泵29具有滑键(draw key)57，以便位于泵室30至33中的成对的齿轮与驱动轴34的选择性接合，有助于驱动轴34借助于锁定元件58至60与各个成对的齿轮的接合。
在该实施例中，齿轮泵29还具有轴密封件61和轴承62。
齿轮泵29的该结构的紧凑尺寸是有利的，这在齿轮泵29将被安装在机器臂中是特别有利的。
最后，图11是本发明的雾化器63的示意性视图，其中所述雾化器包括钟盘64以及多个外部电极65，所述外部电极用于将被施涂的涂覆材料的静电充电。
在此，雾化器63具有凸缘组件66、歧管67、弯头68和前段部件69。
歧管67包含内部颜色更换器阀组件70，同时主针阀71位于前段部件69中。这是具有优点的，如果歧管67与弯头68和前段部件69分离，仅仅多个管将延伸横贯分开管线，使得在分离时仅仅出现最小的污染。
本发明并不限于如上所述的各实施例。相反地，还利用了本发明的思路的各种不同的替代和改型是可行的，同样处于保护范围内。
附图标记列表
1          雾化器
2          钟盘
3          一体颜色更换器阀组件
4至7       油漆入口
8          计量装置
9至12      计量泵
13         驱动电机
14         颜色更换器阀组件
15         计量装置
16、17     计量泵
18、19     驱动电机
20、21     油漆入口
22、23     涂漆机器人
24         轨道
25         框架
26、27     机器臂
28         机器腕
29         齿轮泵
30至33     泵室
34         驱动轴
35         电机
36至39     离合器
40至43     中央板
44至51     端板
52至56     齿轮
57         滑键
58至60     锁定元件
61         轴密封件
62         轴承
63         雾化器
64         钟盘
65         外部电极
66         凸缘组件
67         歧管
68         弯头
69         前段部件
70         内部颜色更换器阀组件
71         主针阀F1至F4油漆阀
FA、FB     油漆阀
HN         主针阀
KS         短冲洗阀
PL         脉冲空气阀
RA、RB     循环阀
V          冲洗连接部
VV         冲洗剂阀

Claims (16)

1.一种涂覆装置，包括：
a)雾化器，所述雾化器用于借助于施涂元件施涂涂覆剂；以及
b)内部颜色更换器阀组件，其中所述内部颜色更换器阀组件具有多个油漆入口，以便选择不同颜色的涂覆剂，其中所述内部颜色更换器阀组件结构上整合到所述雾化器中，并在出口端部处连接至所述施涂元件，以向所述施涂元件供应所选择的涂覆剂；
c)外部颜色更换器阀组件，其中所述外部颜色更换器阀组件具有多个油漆入口，以便选择不同颜色的涂覆剂，其中所述外部颜色更换器阀组件结构上与所述雾化器分离，并在出口端部处连接至所述施涂元件，以向所述施涂元件供应所选择的涂覆剂；
其特征在于
d)所述外部颜色更换器阀组件具有至少两个分离的油漆出口；
e)所述雾化器具有至少两个附加的油漆入口，除了所述内部颜色更换器阀组件的油漆入口以外，所述外部颜色更换器阀组件的油漆出口连接至所述附加的油漆入口；
f)设置两个循环阀，它们有助于针对所述外部颜色更换器阀组件的每个油漆出口的循环。
2.根据权利要求1所述的涂覆装置，其特征在于，所述循环阀
a)结构上一体结合到所述雾化器中；或者
b)结构上与所述雾化器分离。
3.根据前述权利要求任一所述的涂覆装置，其特征在于，
a)所述内部颜色更换器阀组件通过第一计量装置供应 有不同颜色的涂覆剂，和/或
b)所述外部颜色更换器阀组件通过第二计量装置供应有不同颜色的涂覆剂。
4.根据权利要求3所述的涂覆装置，其特征在于，所述第一计量装置结构上与所述雾化器分离，并且
a)位于涂漆机器人的近端机器臂上；
b)位于涂漆机器人的远端机器臂上；
c)位于涂漆机器人的框架上；或者
d)固定地位于涂漆舱中，或者
e)固定地位于涂漆舱外。
5.根据权利要求3所述的涂覆装置，其特征在于，所述外部颜色更换器阀组件和/或设于其的所述第二计量装置
a)安装在涂漆机器人的近端机器臂上，或者
b)安装在涂漆机器人的远端机器臂上。
6.根据权利要求3所述的涂覆装置，其特征在于，所述第一计量装置和/或所述第二计量装置的形式为齿轮泵。
7.根据权利要求6所述的涂覆装置，其特征在于，
a)所述齿轮泵具有多个泵室，其中每个泵室包含一对齿轮，所述齿轮设置成它们将旋转；
b)各个所述泵室分别向所述雾化器的油漆入口供料；
c)所述齿轮泵包括共用的驱动轴，以驱动各个所述成对的齿轮。
8.根据权利要求7所述的涂覆装置，其特征在于，用于将所述驱动轴与各个成对的齿轮选择性接合的齿轮泵包括多个离合器。 
9.根据权利要求7或8所述的涂覆装置，其特征在于，
a)所述泵室沿所述驱动轴的轴向一个位于另一个之后；并且
b)各紧邻的所述泵室具有共用的室壁。
10.根据权利要求1或2所述的涂覆装置，其特征在于，
a)所述雾化器具有第一副组件，所述内部颜色更换器阀组件位于所述第一副组件中；
b)所述雾化器具有第二副组件，所述第二副组件具有施涂元件；并且
c)所述第一副组件可分离地与所述第二副组件相连。
11.根据权利要求1或2所述的涂覆装置，其特征在于，所述雾化器是
a)旋转雾化器；
b)超声波雾化器；
c)空气雾化器；
d)无空气装置。
12.根据权利要求1或2所述的涂覆装置，其特征在于，所述涂覆剂是
a)水基油漆；
b)溶剂基油漆；
c)粉漆；或者
d)连接密封剂。
13.根据权利要求1或2所述的涂覆装置，其特征在于，所述涂覆剂是
a)填料； 
b)基涂料；或者
c)透明清漆。
14.根据权利要求1所述的涂覆装置，其特征在于，所述用于对机动车辆车身涂漆。
15.根据权利要求10所述的涂覆装置，其特征在于，所述施涂元件为钟盘。
16.根据权利要求4所述的涂覆装置，其特征在于，所述外部颜色更换器阀组件和/或设于其的所述第二计量装置
a)安装在涂漆机器人的近端机器臂上，或者
b)安装在涂漆机器人的远端机器臂上。 
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