CN101248291B

CN101248291B - 中心曲柄式偏心摆动型减速器

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Publication number: CN101248291B
Application number: CN2006800307920A
Authority: CN
Inventors: 中村江儿
Original assignee: Nabtesco Corp
Current assignee: Nabtesco Corp
Priority date: 2005-08-22
Filing date: 2006-08-22
Publication date: 2010-12-01
Anticipated expiration: 2026-08-22
Also published as: EP1918611A1; KR101243990B1; CN101893065A; EP1918611A4; US8029400B2; JP2007056897A; CN101248291A; CN101893065B; EP1918611B1; WO2007023783A1; KR20080038353A; US20100179013A1; JP4762643B2

Abstract

本发明提供一中心曲柄式偏心摆动型减速器，与现有技术相比，它能够增大空心孔的可用面积，同时抑制较大噪音的产生。偏心摆动型减速器(100)包括具有内齿(111)的外壳(110)，空心曲轴(120)，该空心曲轴具有外齿轮(123)，设置在内齿的大致中心处，并相对于外壳(110)转动，外齿轮(131)和(132)，该外齿轮分别具有与内齿(111)啮合的外齿(131a)和(132a)，与曲轴(120)接合并通过曲轴(120进行偏心运动，承载件(140)，该承载件与外齿轮(132)和(132)接合并通过外齿轮(131和(132相对于外壳(110)转动，及传动齿轮(160)，该传动齿轮与安装在马达(40)的输出轴(41)上的输入齿轮150和外齿轮(123)啮合，并将从来自齿轮(150)的动力传递给外齿轮(123)。该传动齿轮(160)由承载件(140)可转动地支承。

Description

中心曲柄式偏心摆动型减速器

技术领域

本发明涉及将形成有空心孔的曲轴大致设置在其中心处的中心曲柄式偏心摆动型减速器。

背景技术

以往的中心曲柄式偏心摆动型减速器具有如下公知的结构；它具有一输出部分，该输出部分将销以等间隔埋设配置在内周部分；凸轮轴，该凸轮轴具有一齿轮，设置在该输出部分的销的大致中心处，并相对于输出部分转动；带齿的圆盘，该圆盘具有与输出部分的销啮合的外齿，与凸轮轴接合，并通过该凸轮轴偏心运动；还具有一外罩，该外罩具有与带齿的圆盘接合的输出销。动力从马达传递给凸轮轴的齿轮(参见，例如专利文献1)。

专利文献1：日本特开2000-65162号公报(第2-3页、图1)

发明内容

然而，在该以往的中心曲柄式偏心摆动型减速器中，在连接到马达的输出轴上的输入齿轮和凸轮轴的齿轮彼此啮合之后，动力从输入齿轮直接传递给凸轮轴的齿轮。因此，在凸轮轴的齿轮直径较小的情况下，马达将凸轮轴的空心孔的一部分阻塞。于是，该以往的中心曲柄式偏心摆动型减速器具有的问题在于，空心孔的可用面积减小。

此外，在凸轮轴的齿轮直径较大的情况下，防止了马达的一部分阻塞曲轴的空心孔的一部分。然而，这使得该凸轮轴的齿轮的圆周速度较高。这导致的另外的问题在于，由于输入齿轮和凸轮轴之间的啮合导致的叩击噪音较大。

本发明是为了解决该以往的问题而做出的。本发明的目的是提供一中心曲柄式偏心摆动型减速器，与现有技术相比，它能够增大空心孔的可用面积，同时抑制较大噪音的产生。

本发明所述中心曲柄式偏心摆动型减速器包括：具有内齿的第一构件；空心曲轴，该空心曲轴具有外齿轮，设置在所述内齿的大致中心处并相对于所述第一构件转动；外齿构件，该外齿构件具有与所述内齿啮合的外齿，与所述曲轴接合并由所述曲轴进行偏心运动；第二构件，该第二构件与所述外齿构件接合，并通过所述外齿构件相对于所述第一构件转动；及传动齿轮，该传动齿轮与安装在马达的输出轴上的输入齿轮及所述外齿轮啮合，并将来自所述输入齿轮的动力传递给所述外齿轮，所述传动齿轮由所述第二构件可转动地支承。

采用该构造的情况下，本发明所述中心曲柄式偏心摆动型减速器能够将连接到马达的输出轴上的输入齿轮与曲轴的外齿轮分离。于是，与现有技术相比，可增大马达的中心和曲轴的空心孔中心之间的距离。因此，与现有技术相比，本发明所述中心曲柄式偏心摆动型减速器能够减小曲轴的空心孔中被马达阻塞的面积，因此，与现有技术相比能够增大空心孔的可用面积。另外，由于与现有技术相比，本发明所述中心曲柄式偏心摆动型减速器能够减小曲轴的空心孔中被马达阻塞的面积，所以与现有技术相比，不需要增大曲轴的外齿轮的直径。因此，本发明所述中心曲柄式偏心摆动型减速器能够抑制由于输入齿轮和曲轴之间的啮合而导致的叩击噪音变大。同样，与现有技术相比，本发明所述中心曲柄式偏心摆动型减速器能够抑制产生较大的噪音。

本发明所述中心曲柄式偏心摆动型减速器可，该传动齿轮具有扭矩传动销，该扭矩传动销从外齿构件传递扭矩，并且传动齿轮由扭矩传动销可转动地支承。

采用该构造，该扭矩传动销不仅进行扭矩从外部构件的传递，还进行传动齿轮的支承。于是，本发明所述中心曲柄式偏心摆动型减速器能够抑制用于支承传动齿轮的部件数量增多。

而且，本发明所述中心曲柄式偏心摆动型减速器可包括设置在所述传动齿轮和所述扭矩传动销之间的轴承，所述扭矩传动销由轴承钢材料制成，其表面为轴承的滚动面。

采用该构造，本发明所述中心曲柄式偏心摆动型减速器可简化轴承的结构。

而且，本发明所述中心曲柄式偏心摆动型减速器可具有一构造，其中，所述传动构件是可转动的外齿轮系元件，该外齿轮系元件具有大直径齿轮，该大直径齿轮与所述输入齿轮啮合并且直径比该输入齿轮大，还具有小直径齿轮，该小直径齿轮与所述外齿轮啮合并且直径比该外齿轮小。

采用该构造，本发明所述中心曲柄式偏心摆动型减速器能够在前级进一步减小速度，因此，本发明所述中心曲柄式偏心摆动型减速器能够获得更大的减速比。

本发明具有的优点在于，提供一中心曲柄式偏心摆动型减速器，与现有技术相比，它能够增大空心孔的可用面积，同时抑制较大噪音的产生。

附图说明

图1是一侧视剖视图，说明了具有本发明的第一实施方式所述中心曲柄式偏心摆动型减速器的工业机器人的关节部分。

图2是一剖视图，说明了沿着图1中所示的箭头II-II的方向的中心曲柄式偏心摆动型减速器的曲轴、承载件、输入齿轮和传动齿轮。

图3是一侧视剖视图，说明了图1所示的关节部分的马达、和中心曲柄式偏心摆动型减速器的曲轴、承载件、输入齿轮和传动齿轮。

图4是一俯视图，说明了关节部分的马达、和中心曲柄式偏心摆动型减速器的曲轴、承载件、输入齿轮和传动齿轮。

图5是一侧视剖视图，说明了具有本发明的第二实施方式所述中心曲柄式偏心摆动型减速器的工业机器人的关节部分。

图6是一剖视图，说明了沿着图5中所示箭头VI-VI方向的中心曲柄式偏心摆动型减速器。

图7是一说明图，将图5中所示关节的马达和中心曲柄式偏心摆动型减速器的输入齿轮、传动齿轮及曲轴之间的啮合部分的剖面展开表示。

图8是一剖视图，说明了沿着图5中箭头VIII-VIII方向的中心曲柄式偏心摆动型减速器。

图9是一俯视图，说明了图5所示的中心曲柄式偏心摆动型减速器的支承构件。

具体实施方式

下文中，参照附图描述本发明的各实施方式。

(第一实施方式)

首先，描述第一实施方式所述中心曲柄式偏心摆动型减速器的构造。

如图1中所示，在工业机器人中使用的关节10包括：基座20；相对于该基座20转动的转动体30；固定在该转动体30上并产生用于使该转动体30相对基座20转动的动力的马达40；和偏心摆动型减速器100，该偏心摆动型减速器起到本实施方式所述中心曲柄式偏心摆动型减速器的作用，并且固定到基座20和转动体30上并减小马达40所产生的动力，而用于转动体30相对于基座20运动的动力。

该偏心摆动型减速器100包括：外壳110，该壳体具有内齿111并起到第一构件作用；空心曲轴120，该空心曲轴具有偏心部分121、偏心部分122和外齿轮123，并且设置在内齿111的大致中心处并相对于外壳110转动；外齿轮131，该外齿轮具有与内齿111啮合的外齿131a并与曲轴120的偏心部分121接合，并且通过曲轴120偏心运动并起到外齿构件的作用；外齿轮132，该外齿轮具有与内齿111啮合的外齿132a并与曲轴120的偏心部分122接合，并且通过曲轴120偏心运动并起到外齿构件的作用；承载件140，该承载件与外齿131接合并由外齿131相对于外壳110转动，并且起到第二构件的作用；安装在马达40的输出轴41上的输入齿轮150；传动齿轮160，该传动齿轮与输入齿轮150和外齿轮123啮合，并将来自输入齿轮150的动力传递给外齿轮123；轴承171和172，该轴承相对于外壳110可转动地支承承载件140；轴承173，该轴承相对于曲轴120可转动地支承外齿轮131；轴承174，该轴承相对于曲轴120可转动地支承外齿轮132；及齿轮175和176，该齿轮相对于曲轴120可转动地支承承载件140。

曲轴120插入到基座20的孔20a中和转动体30的孔30a中。

承载件140包括：具有将插入到外齿轮131的孔131b和外齿轮132的孔132b中的支柱部分141a的圆板141；配置在与该圆板141一起夹着外齿轮131和132的位置上的圆板142；将圆板141和142紧固在一起的螺栓143；扭矩传动销144，该扭矩传动销压入到圆板141和142中并且从外齿轮131传递扭矩；以及滚筒145，该滚筒插入到外齿轮131的孔131c和外齿轮132的孔中，并且扭矩传动销144可转动地插入到该滚筒中，从而与外齿轮131和132及扭矩传动销144接合。多个支柱部分141a、多个螺栓143、多个扭矩传动销144和多个滚筒145设置在以曲轴120的轴线为中心的圆周上。另外，如图2中所示，在承载件140中形成容纳输入齿轮150、传动齿轮160和外齿轮123的凹槽140a。

而且，如图3中所示，该偏心摆动型减速器100：包括支座181，该支座可转动地插入到扭矩传动销144并防止圆板141(参见图1)和传动齿轮160彼此干扰；径向轴承182，该径向轴承相对于扭矩传动销144可转动地支承传动齿轮160；拔出防止元件，该拔出防止元件压入到扭矩传动销144并防止传动齿轮160从扭矩传动销144拔出；以及垫圈184，该垫圈防止拔出防止元件183因其与传动齿轮160之间的接触而磨损。此外，该扭矩传动销144由轴承钢材料(即，如SUJ2材料之类的高碳铬轴承钢材料)制成，其表面为径向轴承182的滚动面。

如图1中所示，该关节10包括密封基座20和曲轴120之间间隙的油封51；密封转动体30和曲轴120之间间隙的油封52；密封外壳110和圆板141之间间隙的油封53；固定基座20和外壳110的螺栓61；固定转动体30和马达40的螺栓62；对转动体30和圆板141进行定位的定位销63；固定转动体30和圆板141的螺栓64；及通过转动体30的孔30a和曲轴120的空心孔120a的配线70。此外，多个螺栓61和64分别在以曲轴120的轴线为中心的圆周上。多个螺栓62设置在以马达40的输出轴41的轴线为中心的圆周上。

此外，基座20和外壳110之间的接合表面、转动体30和马达40之间的接合表面及转动体30和圆板141之间的接合表面分别用密封剂等密封。

接下来，描述关节10的操作。

当马达40产生动力时，马达40所产生的动力通过安装在马达40的输出轴41上的输入齿轮150和传动齿轮160和曲轴120的外齿轮123减小并传递给曲轴120，经过曲轴120的偏心部121、122传递给外齿轮131、132，通过外齿轮131的外齿131a、外齿轮132的外齿132a、外壳110的内齿111和扭矩传动销144减小并传递给承载件140。

因此，该承载件140相对于外壳110转动。固定到承载件140上的转动体30相对于外壳110固定到其上的基座20转动。

如上所述，该偏心摆动型减速器100具有传动齿轮160，其与在马达40的输出轴41上的输入齿轮150啮合，并与曲轴120的外齿轮123啮合而将来自输入齿轮150的动力传递给外齿轮123，由此可分离输入齿轮150和外齿轮123。于是，如图4中所示，与现有技术相比，马达40的中心和曲轴120的空心孔120a的中心之间的距离可以增大。因此，与现有技术相比，该偏心摆动型减速器100能够减小曲轴120的空心孔120a中被马达40阻塞的面积，因此，与现有技术相比，该偏心摆动型减速器100能增大空心孔120a的可用面积。

另外，由于与现有技术相比，该偏心摆动型减速器100能减小曲轴120的空心孔120a中被马达40阻塞的面积，所以与现有技术相比，不需要增大曲轴120的外齿轮123的直径。因此，该偏心摆动型减速器100能够抑制由于传动齿轮160和外齿轮123之间的啮合而产生的叩击噪音增大。同样，与现有技术相比，该偏心摆动型减速器100能够抑制产生较大的噪音。

而且，在该偏心摆动型减速器100中，扭矩传动销144不仅进行来自外齿轮131和132的扭矩的传递，而且进行传动齿轮160的支承，因此，该偏心摆动型减速器100能够抑制用于支承传动齿轮160的部件数量增大。当然，如将在后面描述的那样，在本申请所述的偏心摆动型减速器中，该传动齿轮可由扭矩传动销144之外的部件支承。

而且，该偏心摆动型减速器100中，扭矩传动销144由轴承钢材料制成，扭矩传动销144的表面是径向轴承812的滚动面。因此，可以简化径向轴承182的构造。

而且，该偏心摆动型减速器100输入齿轮150、传动齿轮160和外齿轮123容纳在承载件140的凹槽140a中。因此，与输入齿轮150、传动齿轮160和外部轴承123中的至少一个完全延伸到承载件140的凹槽140a之外的构造相比，在曲轴120的轴线延伸的方向上可以减小偏心摆动型减速器100的长度。

偏心摆动型减速器100，由于传动齿轮160和外齿轮123完全容纳在承载件140的凹槽140a中，所以例如在不是作为工业机器人、而是由偏心摆动型减速器100单独进行输送或搬运时可防止传动齿轮160和外齿轮123接触其他构件。

此外，该关节10基座20和曲轴120之间的间隙、转动体30和曲轴120之间的间隙，及外壳110和圆板141之间的间隙分别用油封51、52和53密封，并且基座20和外壳110之间的接合表面及转动体30和马达40之间的接合表面用密封剂等密封。因此，通过使转动体30和马达40之间的接合表面用密封剂等密封而将马达40安装在转动体30上，润滑剂可以密封在该偏心摆动型减速器100中。

(第二实施方式)

接下来，描述第二实施方式所述中心曲柄式偏心摆动型减速器200的构造。

如图5中所示，在工业机器人中使用的关节10A包括第一臂构件20A；相对于该第一臂构件20A回转的第二臂构件30A；和筒体270，该筒体在其下端被O形环277密封的状态下插入固定到形成在第一臂构件20A中的孔20Aa中，其上端被螺栓278固定，具有空心孔270a，马达40A，该马达用螺栓(未示出)固定到马达安装构件280上并产生用于使第二臂构件30A相对于第一臂构件20A进行相对转动的动力，和偏心摆动型减速器200，该偏心摆动型减速器起到本实施方式所述中心曲柄式偏心摆动型减速器的作用，并且固定到第一臂构件20A和第二臂构件30A上并减小马达40A所产生的动力而用作第二臂构件30A相对于第一臂构件20A移动的动力。在本实施方式所述中心曲柄式偏心摆动型减速器中，第一臂构件20A和第二臂构件30A能够进行相对转动。根据应用形式，在第二臂构件30A固定的情况下，马达40A所产生的动力作为第一臂构件20A的转动输出。在第一臂构件20A固定的情况下，马达40A所产生的动力作为第二臂构件30B的转动输出。

该偏心摆动型减速器200包括：具有内齿211并起到第一构件作用的外壳210；具有偏心部分221、偏心部分222和外齿轮223并设置在内齿211的大致中心处的空心曲轴220；外齿轮231，该外齿轮具有与内齿211啮合的外齿231a并与曲轴220的偏心部分221接合，并且由曲轴220而进行偏心运动，起到外齿构件的作用；外齿轮232，该外齿轮具有与内齿211啮合的外齿232a并与曲轴220的偏心部分222接合，并且由曲轴220进行偏心运动，起到外齿构件的作用；支承构件240，该支承构件与外齿轮231接合并通过外齿轮231能够使外壳210进行相对转动，并且起到第二构件的作用；安装在马达40A的输出轴上的输入齿轮250；传动齿轮260，该传动齿轮与输入齿轮250和外齿轮223啮合，并将来自输入齿轮250的动力传递给外齿轮223；支承外壳210和支承构件240以使它们能够进行相对转动的轴承271和272；相对于曲轴220可转动地支承外齿轮231的轴承273；相对于曲轴220可转动地支承外齿轮232的轴承274；和相对于支承构件240可转动地支承曲轴220的轴承275和276。

如图6和7中所示，传动齿轮260包括大直径齿轮261(双点划线表示齿底)，该大直径齿轮的直径比安装在马达40A的输出轴上的输入齿轮250大，并与该输入齿轮250啮合，还包括小直径齿轮262(虚线表示齿顶圆)，该小直径齿轮的直径小于曲轴220的外齿轮223，并与该外齿轮223啮合。也就是，该传动齿轮260构成前级减速机构，马达40A的转速减小而输入到曲轴220的外齿轮223，因此，通过设置这种前级减速机构，可以较大减速比将马达40A的转动输入到曲轴220的外齿轮223。输入齿轮250、传动齿轮260和外齿轮223容纳在形成在马达安装构件280中的凹入部分280a中。也就是该输入齿轮250、传动齿轮260和外齿轮223容纳在第二臂构件30A中。

将第一臂构件20A和马达安装构件280彼此连接的筒体270内插到曲轴220的空心孔220a中。

支承构件240包括：圆板241，该圆板上一体形成有支柱部分241a以插入到外齿轮231的孔231b和外齿轮232的孔232b中；圆板242，该圆板242设在与圆板241一起夹着外齿轮231、232的位置上；固定圆板241和242的螺栓243；及滚筒245，可转动地外插在支柱部分241a的外周，从而使外齿轮231、232与支柱部分241a可转动地相互接合。多个支柱部分241a、多个螺栓243和多个滚筒245设置在以曲轴220的轴线为中心的圆周上(在本实施方式中为6处)。

如图5和8中所示，在该偏心摆动型减速器200中，插入到外齿轮231的孔231b和外齿轮232的孔232b中的支柱部分241a与圆板241一体形成，从而支柱部分241a与外齿轮231和232接合，将来自外齿轮231和232的扭矩传递给支承构件240。也就是，支柱部分241a不仅是通过螺栓243帮助连接和定位圆板242的构件，而且兼具有扭矩传递构件的功能。

而且，如图5和7中所示，该偏心摆动型减速器200，传动齿轮260外插在支承轴244上并由其支承。针状滚子轴承282设置在传动齿轮260和支承轴244之间。该传动齿轮260与支承轴244滚动接触，并由其可转动地支承。

如图9中所示，通沿圆周方向排列形成马达轴安装孔246a(设置在圆周方向的3个位置处)、支承轴安装孔246b(设置在1位置处)和插入孔246c(设置在圆周方向的6个位置处)。通过将支承轴螺栓244b拧入到形成在支承轴安装孔246b中的支承轴螺栓孔246bb中，支承轴244固定到该支承构件240上，其中，该支承轴螺栓244b插入到形成在支承轴244中的螺栓孔244a中。这样，传动齿轮260相对于支承构件240可转动地受到支承。

此外，在本实施方式中，马达安装构件安装孔246a和支承轴螺栓孔246bb形成为螺纹通孔。因此，该马达安装构件安装孔246a和支承轴螺栓孔246bb可用作插入“拔栓”的螺纹孔。

也就是，在将偏心摆动型减速器200拆开时，存在即使去除如螺栓243之类的紧固构件的状态下，部件仍然彼此嵌合并且无法以手工操作拆开的情况。在这种情况下，当起到拔栓作用的螺栓插入并拧入到这些螺纹孔中时，螺栓前端都抵靠在内部构件(外齿轮231)上。当螺栓从此状态更加深入地拧入到其中时，产生由起到拔栓作用的螺栓在轴向上按压外齿轮231的力。因此，可产生将圆板241和242彼此分开或者将圆板242与外壳210拉开的力。这种操作能够使得支承构件240即使在部件彼此嵌合的情况下也很容易拆开。

而且，如图5中所示，关节10A包括密封支承构件240的圆板2421和外壳210之间间隙的油封251，密封第二臂构件30A和马达安装构件280之间间隙的油封252，固定第一臂构件20A和支承构件240的螺栓261，和固定第二臂构件30A和外壳210的螺栓262。油封251、252防止灰尘等从外部进入该偏心摆动型减速器200内部，并防止润滑剂从该减速器200的内部泄漏到外部。此外，多个螺栓261和262设置在以曲轴220的轴线为中心的圆周上。

接下来，描述关节10A的动作。

当马达40A产生动力时，马达40A所产生的动力通过安装在马达40A的输出轴上的输入齿轮250、传动齿轮260的大直径齿轮261和小直径齿轮262以及曲轴220的外齿轮223减小并传递给曲轴220，并且通过曲轴220的偏心部分221和222传递给外齿轮231和232。进而通过外齿轮231和232的外齿轮231a和232a以及外壳210的内齿211减小，并通过支柱部分240a传递给支承构件240、第一臂构件20A(在第二臂构件30A固定的情况下)。或者，已经传递给外齿轮231和232的动力从外齿轮231a、232a通过内齿轮211传递给外壳210、第二臂构件30B(在第一臂构件20A固定的情况下)。

因此，支承构件240相对于外壳210进行相对转动。固定到支承构件240上的第一臂构件20A相对于外壳210固定到其上的第二臂构件30A进行相对转动。

如上所述，偏心摆动型减速器200包括传动齿轮260，其大直径齿轮261与安装在马达40A的输出轴上的输入齿轮250啮合，其小直径齿轮262与曲轴220的外齿轮223啮合而将来自输入齿轮250的动力传递给外齿轮223，因此，可将该输入齿轮250与外齿轮223分离，因此，如图5和6中所示，与现有技术相比，可以增大马达40A的中心和曲轴220的空心孔220a的中心之间的距离。因此，与现有技术相比，该偏心摆动型减速器200能够减小曲轴220的空心孔220中被马达40A阻塞的面积，因此，与现有技术相比，能够增大空心孔220a的可用面积。

另外，通过由大直径齿轮261和小直径齿轮262构成传动齿轮260。因此，可在前级进一步减小速度，因此，能够获得更大的减速比。

而且，由于与现有技术相比，该偏心摆动型减速器200能够减小曲轴220的空心孔220a中被马达40A阻塞的面积，所以与现有技术相比，不需要增大曲轴220的外齿轮223的直径。因此，该偏心摆动型减速器200能够抑制由于传动齿轮260和外齿轮223之间的啮合而产生的叩击噪音增大。同样，与现有技术相比，能够抑制产生较大的噪音。

而且，该偏心摆动型减速器200使支柱部分241a为如下构成：使其可用于来自外齿轮231和232的扭矩的传递，该支柱部分241a是为了构成支承构件的一对圆板241和242中的一个相对于另一个定位和固定而形成的。因此，不需要另外配置扭矩传递销等，因此，能抑制用于扭矩传递的部件数量增多。

另外，偏心摆动型减速器200，输入齿轮250、传动齿轮260和外齿轮223容纳在形成于马达安装构件280中的凹部280a中。因此，与输入齿轮250、传动齿轮260和外齿轮223中的至少一个完全延伸出马达安装构件280的构造相比，该偏心摆动型减速器200的长度可在曲轴220的轴线延伸的方向上减小。

由于传动齿轮260和外齿轮223完全容纳在马达安装构件280的凹部280a中，并容纳在第二臂构件30A中，所以例如当由偏心摆动型减速器200单独运输或输送，而不是作为工业机器人时，能够防止传动齿轮260和外齿轮223接触其他构件。

此外，该关节10A支承构件240和外壳210之间的间隙、和第二臂构件30A和马达支承构件280之间的间隙分别用油封251和252密封，因此，润滑剂密封在该偏心摆动型减速器200内。

工业实用性

如上所述，与现有技术相比，本发明所述的该中心曲柄式偏心摆动型减速器具有增大空心孔的可用面积，同时抑制较大噪音的产生的效果。可以用作如工业机器人之类的工业机械的关节部分中所使用的中心曲柄式偏心摆动型减速器。

Claims

1.中心曲柄式偏心摆动型减速器，其特征在于，包括：

具有内齿的第一构件；

空心曲轴，该空心曲轴具有外齿轮，设置在所述内齿的大致中心处并相对于所述第一构件转动；

外齿构件，该外齿构件具有与所述内齿啮合的外齿，与所述曲轴接合并相对所述曲轴偏心运动；

第二构件，该第二构件与所述外齿构件接合，并可相对于所述第一构件转动；及

传动齿轮，该传动齿轮与安装在马达的输出轴上的输入齿轮及所述外齿轮啮合而将来自所述输入齿轮的动力传递给所述外齿轮，

所述传动齿轮由所述第二构件可转动地支承，

所述第二构件具有扭矩传动销，扭矩从所述外齿构件传递给该扭矩传动销；及

所述传动齿轮由所述扭矩传动销可转动地支承。

2.如权利要求1所述的中心曲柄式偏心摆动型减速器，其特征在于，

还包括设置在所述传动齿轮和所述扭矩传动销之间的轴承，所述扭矩传动销由轴承钢材料制成，其表面为轴承的滚动面。