CN102954190B - 减速装置 - Google Patents

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Abstract

一种减速装置，其包括减速机和与减速机配合的轴承，该减速机包括驱动件、第一传动件以及第二传动件，该驱动件与该第一传动件相连，该第一传动件上设置有多个第一轮齿，该第二传动件上设置有多个与第一轮齿相啮合的第二轮齿，且该第一轮齿和第二轮齿存在齿数差，该轴承包括内圈、外圈、外环及滚子，该滚子装设于该内圈和该外圈之间，该轴承套设于该减速机上，该第一传动件与该轴承的外圈相固接，该第二传动件与该轴承的内圈相固接，外环套设在内圈上，外环设置在外圈的一侧，滚子与外圈及外环相抵持。该减速装置由于将轴承套设于减速机上，滚子装设于外圈与内圈之间，使得轴承的滚子形成的圆环具有较大的直径，轴承具有较强的刚性。

Description

减速装置
技术领域
本发明涉及一种减速装置，特别涉及一种应用于机器人的减速装置。
背景技术
传统的减速装置中，例如机器人中的谐波减速装置，轴承一般套设于柔轮上且位于谐波减速装置的柔轮和刚轮之间，此时，轴承的内圈与柔轮相固接，轴承的外圈与刚轮相固接，滚子装设于内圈和外圈之间。然而，该种谐波减速装置的轴承的滚子形成的环的直径较小，因此，其能承受的压力也较小，满足不了机器人个部件旋转时的刚性要求。
发明内容
鉴于上述内容，有必要提供一种刚性较强的减速装置。
一种减速装置，其包括减速机和与减速机配合的轴承，该减速机包括驱动件、第一传动件以及第二传动件，该驱动件与该第一传动件相连，该第一传动件上设置有多个第一轮齿，该第二传动件上设置有多个与第一轮齿相啮合的第二轮齿，且该第一轮齿和第二轮齿存在齿数差，该轴承包括内圈、外圈、外环及滚子，该滚子装设于该内圈和该外圈之间，该轴承套设于该减速机上，该第一传动件与该轴承的外圈相固接，内圈套设在第二传动件上，该第二传动件与该轴承的内圈相固接，外环套设在内圈上，外环设置在外圈的一侧，外圈形成有一个第一斜面，外环上形成有一个第二斜面，滚子与第一斜面及第二斜面相抵持。
上述减速装置由于将轴承套设于减速机上，且该第一传动件与轴承的外圈相固接，该第二传动件与轴承的内圈相固接，滚子装设于外圈与内圈之间，使得轴承的滚子形成的环具有较大的直径，轴承具有较强的刚性。
附图说明
图1为具有本发明实施方式减速装置装配于机器人上时的示意图。
图2为图1所示减速装置的立体图。
图3为图1所示减速装置的立体分解图。
图4为图1所示减速装置另一视角的立体组装图。
图5为图1所示减速装置沿V-V线的剖视图。
主要元件符号说明
减速装置      100
第一力臂      200
第二力臂      300
减速机        10
轴承          30
驱动件        11
第一传动件    13
第二传动件    15
圆柱面        113
容纳部        131
凸缘          133
内壁          1311，151，351
外壁          1313
配合面        1331，153，339
外圈          31
内圈          33
外环          35
滚子          37
第一密封圈    38
第二密封圈    39
第一装配面    311
凸起部        313
第一卡合面    3131
第二卡合面    3133
第一斜面      315
装配孔        3111，3311
第二装配面    331
凹陷部        333
卡合面        3331
凹槽          335
环形外壁      337
第二斜面      353
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
请参阅图1，减速装置100连接机器人的第一力臂200和第二力臂300，以将第一力臂200的动力传递给第二力臂300且达到降低转速及增加转矩的效果。
请参阅图2，减速装置100包括减速机10和轴承30，在本实施方式中，减速机为谐波减速机。减速机10包括驱动件11、第一传动件13及与第一传动件13相连的第二传动件15，在本实施方式中，驱动件11为波发生器，第一传动件13为柔轮，第二传动件15为刚轮。
请同时参阅图3及图4，驱动件11形成有一个圆柱面113。第一传动件13包括一个容纳部131和形成于容纳部131一端的凸缘133。容纳部131呈空心圆柱状且包括一个内壁1311和一个外壁1313，内壁1311与驱动件11上形成的圆柱面113相适应，外壁1313形成有多个第一轮齿(图未示)。凸缘133靠近容纳部131一侧形成配合面1331。第二传动件15为一个圆环状，其形成一个与容纳部131的外壁1313相适应的内壁151以及与内壁151相邻的配合面153，内壁151上形成有多个与第一齿轮相啮合的第二轮齿(图未示)。第一传动件13上的第一轮齿数与第二传动件15上的第二轮齿数之间存在齿数差。
轴承30包括外圈31、内圈33、外环35、滚子37、第一密封圈38以及第二密封圈39。
外圈31为大致圆环状，其包括形成于外圈31的一个端面上的第一装配面311、凸起于外圈31的内壁上的凸起部313以及连接外圈31另一端面与凸起部313的第一斜面315。第一装配面311开设有装配孔3111。凸起部313为沿外圈31的环状内壁一周的环状凸起。凸起部313包括第一卡合面3131以及第二卡合面3133。第一卡合面3131为凸起部313靠近第一装配面311的端面且与第一装配面311平行。第二卡合面3133为凸起部313远离第一装配面311的另一个端面，且第二卡合面3133与第一装配面311平行。第一斜面315为一个连接第二卡合面3133与外圈31远离第一装配面311的端部的圆环状斜面。
内圈33为大致圆环状，其包括一个形成于内圈33一个端面的第二装配面331、形成于内圈33内表面的凹陷部333、形成于内圈33外表面的凹槽335和环形外壁337，以及形成于内圈33另一个端面的配合面339。第二装配面331上形成有装配孔3311。凹陷部333包括一个卡合面3331，卡合面3331与第二装配面331平行。凹槽335为形成于内圈33环形外表面的环形凹槽。环形外壁337为与凹槽335及第二装配面331相邻的一个圆柱面。
外环35为大致圆环状，其包括一个内壁351及与内壁351相邻的第二斜面353。
滚子37为多个且为圆柱状。
第一密封圈38和第二密封圈39均为圆环状。
请一并参阅图5，组装时，将第一传动件13从靠近外圈31的第一卡合面3131的一侧放入外圈31中且将第一密封圈38放入第一传动件13和外圈31之间，使得第一传动件13的配合面1331与外圈31的第一卡合面3131相贴合，利用紧固件(图未示)将第一传动件13和外圈31锁紧。将滚子37放入内圈33的凹槽335中，且相邻滚子37的轴线相交成90度交叉排列，并将放入滚子37的内圈33放入外圈31中使第一传动件13的容纳部131穿过内圈33的内环，内圈33的配合面339与外圈31的第二卡合面3133相贴合，滚子37与外圈31的第一斜面315相抵持。将第二传动件15从内圈33的卡合面3331的一侧放入内圈33中并将第二密封圈39放入第二传动件15和内圈33之间，第二传动件15的配合面153与内圈33的卡合面3331相贴合，第二传动件的内壁151与第一传动件13的外壁1313相贴合，用紧固件锁紧内圈33和第二传动件15。将驱动件11放入第一传动件13的容纳部131中，驱动件11的圆柱面113与容纳部131的内壁1311相贴合。将外环35套设于内圈33上，内圈33的环形外壁与外环35的内壁251相贴合，外环35的第二斜面353与滚子37相抵持。
然后将减速装置100的第一装配面311与第二力臂300通过紧固件与装配孔3111相固接，减速装置100的第二装配面331与第一力臂200通过紧固件与装配孔3311相固接。
使用时，驱动件11发出波动，由于第一传动件13为柔轮，所以第一传动件13在驱动件11的作用下产生弹性变形，第一传动件13带动第二传动件15运动，由于第一传动件13与第二传动件15的齿数差，且第一力臂200与内圈33相固接，第二力臂300与外圈31相固接，达到第一力臂200与第二力臂300之间的减速传动的效果。
本发明实施方式的减速装置100，由于将减速机10装设于轴承30中，且第一传动件13与外圈31相固接，第二传动件15与内圈33相固接，滚子37装设于内圈33与外圈31之间，滚子37形成的环的直径较大，不仅节约了减速装置的空间，结构紧凑、体积小且重量轻，而且刚性高，满足机器人应用中的高刚性要求。而且，采用圆柱形的滚子37呈90度交叉排列地设置于内圈33和外圈31之间，使得相互垂直排列的滚子37能承受径向负荷、轴向负荷及力矩负荷等多个方向的负荷且保持较高的精度，使得减速装置具有高承载力、高精度等优点。设置于减速装置100的第一密封圈38和第二密封圈39使得减速机10中的润滑油不会流出，外界的杂质不会进入到减速机10，提高了减速装置100的使用寿命。
另外，本领域技术人员还可在本发明精神内做其它变化，当然，这些依据本发明精神所做的变化，都应包含在本发明所要求保护的范围内。

Claims (7)

1.一种减速装置，其包括减速机和与减速机配合的轴承，所述减速机包括驱动件、第一传动件以及第二传动件，所述驱动件与所述第一传动件相连，所述第一传动件上设置有多个第一轮齿，所述第二传动件上设置有多个与第一轮齿相啮合的第二轮齿，且所述第一轮齿和第二轮齿存在齿数差，所述轴承包括内圈、外圈及滚子，所述滚子装设于所述内圈和所述外圈之间，其特征在于：所述轴承还包括外环，所述轴承套设于所述减速机上，所述第一传动件与所述轴承的外圈相固接，所述内圈套设在所述第二传动件上,所述第二传动件与所述轴承的内圈相固接，所述外环套设在所述内圈上，所述外环设置在所述外圈的一侧，所述外圈形成有一个第一斜面，所述外环上形成有一个第二斜面，所述滚子与所述第一斜面及所述第二斜面相抵持。
2.如权利要求1所述的减速装置，其特征在于：所述减速机为谐波减速机。
3.如权利要求1所述的减速装置，其特征在于：所述驱动件为波发生器，所述第一传动件为与波发生器连接的柔轮，所述第二传动件为与所述第一传动件相啮合的刚轮。
4.如权利要求3所述的减速装置，其特征在于：所述第一传动件包括一个容纳部及形成于所述容纳部的凸缘，所述第一轮齿形成于所述容纳部上，所述凸缘与所述外圈相固接。
5.如权利要求1所述的减速装置，其特征在于：所述第二传动件与所述内圈之间装设有第一密封圈，所述第一传动件与所述外圈之间装设有第二密封圈。
6.如权利要求1所述的减速装置，其特征在于：所述滚子呈圆柱状，且相邻滚子的轴线相交成90度交叉排列。
7.如权利要求6所述的减速装置，其特征在于：所述内圈上形成有凹槽，所述滚子容置于所述凹槽中。
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