WO2018043511A1 - 自動ドア、自動ドアセンサおよび自動ドアの開閉方法 - Google Patents

自動ドア、自動ドアセンサおよび自動ドアの開閉方法 Download PDF

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WO2018043511A1
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door
detection area
auxiliary
automatic door
automatic
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PCT/JP2017/031024
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French (fr)
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良有 清政
孝次郎 林
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ナブテスコ株式会社
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/40—Safety devices, e.g. detection of obstructions or end positions
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/60—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators
    • E05F15/603—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors
    • E05F15/632—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors for horizontally-sliding wings
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/70—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation
    • E05F15/73—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation responsive to movement or presence of persons or objects
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
    • G01V8/00—Prospecting or detecting by optical means
    • G01V8/10—Detecting, e.g. by using light barriers
    • G01V8/20—Detecting, e.g. by using light barriers using multiple transmitters or receivers

Definitions

  • the present invention relates to an automatic door, an automatic door sensor, and an automatic door opening / closing method.
  • the automatic door of JP2003-193745A has a wide area on the fixed side of the sliding door as the detection area, so the door will actually open at low speed until there is no danger of collision. There was a problem of worsening sex.
  • the present invention has been made in view of the above points, and provides an automatic door, an automatic door sensor, and an automatic door opening and closing method that can achieve both safety and trafficability during opening operation. Objective.
  • the first sensor in which a detection area for detecting a person and an object is set on the door bottom side within a predetermined range of a door opening process in which the door opens toward the door edge side is a person or an object.
  • An automatic door that performs a predetermined operation when the detection state is reached, and the detection area is an automatic door that is set only in the vicinity of the door bottom side.
  • the detection area may be variable.
  • the detection area may be variable according to the speed, acceleration, or weight of the door, or a combination of two or more thereof.
  • the detection area may be variable according to the installation environment of the door.
  • the detection area may be variable according to the position of the door butt.
  • the detection area may be variable according to the impact absorption of the door butt.
  • the detection region may be variable in a forward direction in the opening direction of the door that opens toward the door bottom side, a front direction perpendicular to the door surface, or both. Good.
  • the detection area may be the front of the door, the front of the door, or both, depending on the speed and / or size of the person traveling toward the door edge. It may be variable.
  • the detection area may be variable in the height direction.
  • the predetermined operation is driving the door in the opening direction at a lower speed than a normal speed when the first sensor is not in a human or object detection state, or stopping the door. May be.
  • the predetermined operation may be performed by stopping the door, closing the door toward the opposite side of the door bottom at a low speed, according to a traffic situation of a person passing through the opening of the door. Either the driving of the door in the closing direction or the driving of the door in the closing direction at a normal speed may be performed.
  • the predetermined operation may be the stop of the door, the low speed according to the detection status of the first sensor, the second sensor for detecting a passer of the door, or both.
  • the door may be driven in the closing direction at 1 and the door may be driven in the closing direction at the normal speed.
  • the predetermined range of the door opening stroke may be the entire stroke of the door opening stroke.
  • the predetermined range of the door opening stroke may be within a predetermined range from the wall in the door opening stroke.
  • the present invention is an automatic door sensor in which a detection area is set on the door edge side, and the detection area is set only in the vicinity of the door edge side.
  • the detection area of the first sensor is set only in the vicinity of the door bottom side, the door position is acquired, and the acquired door position is a door opening stroke in which the door opens toward the door bottom side.
  • FIG. 1 It is a figure which shows the example of a setting of an auxiliary
  • FIG. 15 is a diagram illustrating an example of setting of an auxiliary side effective detection area in an operation example of an automatic door according to a ninth modification of the present embodiment following FIG. 14. It is a figure which shows the example of a setting of an auxiliary
  • FIG. 1 is a block diagram showing an automatic door 1 according to this embodiment.
  • FIG. 2 is a perspective view showing the automatic door 1 according to the present embodiment.
  • the automatic door 1 includes an automatic door device 2, an activation sensor unit 3 that is an example of a second sensor, and an auxiliary sensor unit 4 that is an example of a first sensor.
  • the automatic door device 2 includes a motor 21, a drive control unit 22, and a safety control unit 23.
  • the automatic door 1 detects a passerby who tries to pass through the opening of the door 5 shown in FIG. 2 by the activation sensor unit 3, and in response to the detection of the activation sensor unit 3, the automatic door 1 sets the door 5 to pass the passerby. Open operation.
  • the passerby of the opening of the door 5 may be referred to as a passer of the door 5.
  • the automatic door 1 detects a person existing on the door bottom 5 a side of the door 5 by the auxiliary sensor unit 4 in order to ensure safety on the door bottom 5 a side when the door 5 is opened. Then, the automatic door 1 executes a door safety operation for ensuring safety on the door bottom 5a side, that is, a predetermined operation in response to the detection of the auxiliary sensor unit 4.
  • a door safety operation for ensuring safety on the door bottom 5a side, that is, a predetermined operation in response to the detection of the auxiliary sensor unit 4.
  • the motor 21 of the automatic door device 2 generates a rotational force for automatically opening and closing the door 5 by being supplied with power from a power source (not shown).
  • the rotational force of the motor 21 is transmitted to the door 5 as a translational force in the opening / closing direction d1 shown in FIG. 2 via a power transmission member such as a pulley or a timing belt (not shown).
  • the two doors 5 perform an opening operation by sliding toward the fixed portion 8 side, and perform a closing operation by sliding toward the side away from the fixed portion 8. It is.
  • the form of the door 5 is not limited to the example of FIG. 2, For example, you may employ
  • the drive control unit 22 is connected to the motor 21, the start sensor unit 3, and the safety control unit 23.
  • the drive control unit 22 performs drive control of the motor 21 by controlling power supply based on information or signals acquired from the activation sensor unit 3, the safety control unit 23, and the motor 21.
  • the drive control of the motor 21 is control of at least one of the presence / absence of the drive of the motor 21, the drive speed, the drive torque, and the rotation direction, or a combination of two or more thereof.
  • the drive control unit 22 acquires the detection status of a passerby in an effective detection area (hereinafter also referred to as an activation-side effective detection area) of the activation sensor unit 3 described later from the activation sensor unit 3.
  • the detection status is a status indicating whether or not a passerby (that is, a person) is detected.
  • the detection status is acquired as a detection signal corresponding to the amount of light received by the small detection areas 31 and 41, for example.
  • the detection status may be determined as a detection state in which a passerby is detected in the effective detection area, for example, depending on whether or not the detection signal has reached a human detection threshold described later, or detection In some cases, it is determined that the condition is not met.
  • the detection status is not limited to a person, and may be a status indicating whether or not an object other than a person (for example, a luggage or an animal) is detected.
  • the drive control unit 22 drives the door 5 in the opening direction at a normal speed (hereinafter also referred to as “normally open drive”) when detecting a passerby in the start side effective detection area based on the acquired detection situation. I do.
  • the normal speed can also be referred to as the speed of the door 5 when the auxiliary sensor unit 4 is not in a human or object detection state.
  • the drive control unit 22 acquires a position signal indicating the position of the door 5 from the motor 21, and drives and controls the motor 21 based on the acquired position signal.
  • a specific aspect of the position signal is not particularly limited as long as the position of the door 5 can be detected.
  • the position signal is generated based on the phase of the Hall element of the motor 21.
  • the position signal may be a signal based on a rotary encoder that detects the rotation of the motor 21 or a linear encoder that is provided to detect the opening / closing position of the door 5.
  • the drive control unit 22 acquires the door safety operation command described above from the safety control unit 23.
  • the drive control unit 22 performs the door safety operation by performing drive control of the motor 21 in accordance with the door safety operation command.
  • the door safety operation is, for example, driving the door 5 in the opening direction at a lower speed than the normal speed (hereinafter also referred to as a low speed opening drive).
  • the low speed is set in advance as a control parameter of the drive control unit 22 so that the kinetic energy calculated based on the weight of the door 5 and the actual speed of the door 5 is not more than a predetermined value.
  • the door safety operation may be the stop of the door 5 or the driving of the door 5 in the closing direction of the door 5 closing toward the opposite side of the door bottom 5a at the normal speed (hereinafter also referred to as normal closing driving).
  • normal closing driving the driving of the door 5 in the closing direction of the door 5 closing toward the opposite side of the door bottom 5a at the normal speed
  • priority may be given immediately to the safety of the door butt side, or it may be set in advance so that a person traveling on the aisle side does not hit the door 5 that has stopped suddenly.
  • the vehicle may decelerate and stop at the reduced deceleration.
  • the safety control unit 23 is connected to the auxiliary sensor unit 4, the motor 21, and the activation sensor unit 3 in addition to the drive control unit 22.
  • the safety control unit 23 instructs the safety control unit 23 to perform a door safety operation based on information or signals acquired from the auxiliary sensor unit 4, the motor 21, and the activation sensor unit 3.
  • the safety control unit 23 acquires a position signal from the motor 21.
  • the safety control unit 23 sets an effective detection area (hereinafter also referred to as an auxiliary-side effective detection area) of an auxiliary sensor unit 4 to be described later, which is an example of a detection region, based on the acquired position signal.
  • the setting of the auxiliary side effective detection area may be based on information other than the position signal.
  • the auxiliary side effective detection area may be set by recording information on the auxiliary side effective detection area in the storage unit.
  • the safety control unit 23 sets an auxiliary side effective detection area for detecting a person only in the vicinity of the door butt 5a side.
  • the auxiliary side effective detection area is not limited to a person, and may be set to detect an object other than a person.
  • the vicinity refers to a region in a predetermined range adjacent to the door butt 5a in at least one of the opening direction of the door 5 that opens toward the door butt 5a and the front direction perpendicular to the door surface.
  • the predetermined range may be, for example, a range corresponding to the size (for example, diameter) of one or two auxiliary small detection areas 41 described later.
  • “Nearby only” basically means excluding the setting of the auxiliary effective detection area other than the vicinity, but the auxiliary effective detection area is exceptional depending on specific conditions such as door structure and shock absorption. It is not meaningful to exclude expanding. Details of the setting of the auxiliary side effective detection area will be described in an embodiment of an automatic door 1 opening and closing method described later.
  • the safety control unit 23 After setting the auxiliary side effective detection area, the safety control unit 23 acquires the detection status of the person existing in the auxiliary side effective detection area from the auxiliary sensor unit 4. The safety control unit 23 detects the person within the predetermined range of the door opening process in which the door 5 opens toward the door bottom 5a based on the position signal and the detection status of the auxiliary sensor unit 4. When this happens, the door control operation is commanded to the drive control unit 22.
  • the predetermined range of the door opening stroke is, for example, the entire stroke in the door opening stroke.
  • the predetermined range of the door opening stroke may be a partial stroke in the door opening stroke.
  • the safety control unit 23 depends on the detection status of the activation sensor unit 3, that is, the passage status of a person passing through the opening of the door 5 (that is, the passerby), the detection status of the auxiliary sensor unit 4, or both of them.
  • the type of door safety operation may be selected.
  • the safety control unit 23 may select any one of the low speed open drive, the stop, and the normal close drive. In this case, the safety control unit 23 may select the normally closed drive when the passerby of the door 5 is not detected.
  • the activation sensor unit 3 is provided at the center of the blind portion 6 of the automatic door 1, more specifically, above the boundary between the two doors 5 in the fully closed state.
  • the activation sensor unit 3 may be provided in a place other than the invisible part 6 such as a ceiling.
  • the start sensor unit 3 has a start side effective detection area.
  • the activation side effective detection area is for detecting a passerby of the door 5 in an area on the floor surface 7 (hereinafter also referred to as the activation side detection area 30) that can be detected using the activation sensor unit 3. It is an area of at least a part of the range set to.
  • the activation control area may be set by the drive control unit 22.
  • the activation side detection area 30 includes a plurality of small detection areas (hereinafter referred to as “opening / closing direction d1” of the door 5 and a front-rear direction d2 perpendicular to the door 5). , Which is also referred to as an activation side small detection area) 31.
  • Each activation side small detection area 31 corresponds to, for example, an irradiation spot of near infrared light that is projected from each of a plurality of light projecting elements provided in the activation sensor unit 3 and received by each of the plurality of light receiving elements. is doing.
  • the activation side effective detection area in the example of FIG. 2 includes at least one activation side small detection area 31 among the plurality of activation side small detection areas 31.
  • each activation side small detection area 31 has a circular shape.
  • the activation side small detection area 31 may have a shape other than a circular shape such as an elliptical shape, a rectangular shape, and a polygonal shape.
  • the activation sensor unit 3 projects, for example, near infrared light toward all the light emitting elements toward the corresponding activation side small detection area 31. Light up. And the starting sensor part 3 receives the reflected light of the near-infrared light from each starting side small detection area 31 with all the light receiving elements provided corresponding to each of each light projecting element. Then, the activation sensor unit 3 uses a detection signal corresponding to the amount of received light for each activation side small detection area 31 as a detection status (see FIG. 1) for each activation side small detection area 31 and the drive control unit 22 and safety control unit. To 23.
  • the drive control unit 22 acquires, that is, extracts a detection status in a preset activation side valid detection area among detection statuses for each activation side small detection area 31 input from the activation sensor unit 3. In other words, the drive control unit 22 acquires the detection status of the activation side small detection area 31 corresponding to the activation side effective detection area among the detection statuses of the activation side small detection areas 31.
  • the drive control part 22 detects a passer-by based on the detection state in the acquired starting side effective detection area. For example, the drive control unit 22 detects a passerby based on whether or not the signal value of the detection signal indicating the detection state has reached a human detection threshold. When a passerby in the activation side effective detection area is detected, that is, when the activation sensor unit 3 is in a detection state, the drive control unit 22 opens the door 5 as described above.
  • the safety control unit 23 acquires the detection status within the preset activation side valid detection area among the detection statuses of the activation side small detection areas 31 input from the activation sensor unit 3. To do. And the safety control part 23 judges the presence or absence of the detection state of the starting sensor part 3 based on the detection condition in the acquired starting side effective detection area. The safety control unit 23 confirms the detection state of the activation sensor unit 3 and then proceeds to setting of the auxiliary side effective detection area.
  • the activation sensor unit 3 may cause only the light projecting elements corresponding to the activation side effective detection area to perform light projection instead of projecting near infrared light to all the light projecting elements.
  • all of the activation side small detection areas 31 to which the near infrared light is projected correspond to the activation side effective detection areas.
  • the power consumption can be reduced by causing only the light projecting element corresponding to the activation side effective detection area to perform the light projection.
  • the lifetime of the light projecting element can be extended.
  • the activation sensor unit 3 transmits a radio wave to the activation side small detection area 31 or captures an image of the activation side effective detection area.
  • the detection status may be acquired.
  • auxiliary sensor unit 4 As shown in FIG. 2, two auxiliary sensor units 4 are provided in the invisible part 6 with the activation sensor unit 3 interposed therebetween. Each auxiliary sensor unit 4 is located above each of the left and right fixing units 8.
  • the auxiliary sensor unit 4 has an auxiliary effective detection area.
  • the auxiliary side effective detection area detects a person on the door bottom 5a side in an area on the floor surface 7 (hereinafter also referred to as an auxiliary side detection area 40) that can be detected using the auxiliary sensor unit 4. This is an area of at least a part of the range set for the purpose. As described above, the safety control unit 23 sets the auxiliary side effective detection area.
  • the auxiliary side effective detection area is set on the door bottom 5a side of the door 5.
  • the auxiliary side effective detection area is set only in the vicinity of the door bottom 5a side of the door 5.
  • the auxiliary side effective detection area is set only in the vicinity of the door bottom 5a side, it is possible to achieve both safety and trafficability on the door bottom 5a side.
  • auxiliary effective detection area is variable.
  • a specific example in which the auxiliary effective detection area is variable will be described in an embodiment of an automatic door 1 opening / closing method described later.
  • the auxiliary side detection area 40 includes a plurality of small detection areas (hereinafter referred to as auxiliary side small detections) arranged at intervals in the opening / closing direction d ⁇ b> 1 and the front-rear direction d ⁇ b> 2 on the front surfaces of the two fixed portions 8. (Also referred to as an area) 41.
  • Each auxiliary side small detection area 41 corresponds to, for example, an irradiation spot of near-infrared light projected from a plurality of light projecting elements provided in the auxiliary sensor unit 4.
  • the auxiliary side effective detection area in the example of FIG. 2 is one area 41A on each of the left and right sides closest to the door butt 5a of each of the left and right doors 5 in the opening direction among the plurality of auxiliary side small detection areas 41.
  • the aspect of the auxiliary side effective detection area 41A is not limited to the example of FIG.
  • each auxiliary side small detection area 41 has a circular shape.
  • the diameter of the irradiation spot on the floor surface can be set to an arbitrary value between 10 centimeters and 30 centimeters, for example.
  • the auxiliary side small detection area 41 may have a shape other than a circular shape such as an elliptical shape, a rectangular shape, or a polygonal shape.
  • the auxiliary sensor unit 4 projects, for example, near-infrared light to all the light projecting elements toward the corresponding auxiliary side small detection areas 41. And the auxiliary sensor part 4 receives the reflected light of the near-infrared light from each auxiliary side small detection area 41 with all the light receiving elements provided corresponding to each light projecting element. Then, the auxiliary sensor unit 4 outputs a detection signal corresponding to the amount of received light for each auxiliary side small detection area 41 to the safety control unit 23 as a detection status (see FIG. 1) for each auxiliary side small detection area 41.
  • the safety control unit 23 acquires, that is, extracts the detection status in the auxiliary side effective detection area 41A set only in the vicinity of the door bottom 5a side from the detection status of each auxiliary side small detection area 41 input from the auxiliary sensor unit 4. To do. Note that the safety control unit 23 may set the auxiliary-side effective detection area 41 ⁇ / b> A based on the detection status of each auxiliary-side small detection area 41.
  • the safety control unit 23 detects a person based on the acquired detection status in the auxiliary side effective detection area 41A. For example, the safety control unit 23 detects a person based on whether or not the signal value of the detection signal indicating the detection status has reached a human detection threshold.
  • the safety control unit 23 causes the drive control unit 22 to perform a door safety operation. Is commanded. Even when the auxiliary sensor unit 4 is in a detection state of an object other than a person, the safety control unit 23 may instruct the drive control unit 22 to perform a door safety operation.
  • the auxiliary sensor unit 4 may cause only the light projecting elements corresponding to the auxiliary effective detection area 41 ⁇ / b> A to perform light projection instead of projecting near infrared light to all the light projecting elements.
  • all of the auxiliary side small detection areas 41 to which the near infrared light is projected correspond to the auxiliary side effective detection areas 41A.
  • the auxiliary sensor unit 4 can transmit the radio wave to the auxiliary side small detection area 41 or use an image pickup method to pick up the auxiliary side effective detection area 41A.
  • the detection status may be acquired.
  • FIG. 3 is a flowchart showing an operation example of the automatic door according to the present embodiment.
  • the safety control unit 23 confirms the detection status for each activation side small detection area 31 input from the activation sensor unit 3 (step S ⁇ b> 1). And the safety control part 23 acquires the detection condition of the starting side effective detection area set beforehand among the detection conditions for every starting side small detection area 31. FIG. And the safety control part 23 determines whether the starting sensor part 3 is a detection state of a passer-by based on the detection condition of the acquired starting side effective detection area (step S2).
  • step S3 to S4 Setting of the auxiliary side effective detection area only in the vicinity of the door bottom side
  • the safety control unit 23 checks the detection state for each auxiliary side small detection area 41 input from the auxiliary sensor unit 4 (step S3). On the other hand, when the passerby is not detected (step S2: N), the safety control unit 23 repeats the confirmation of the detection status for each activation side small detection area 31 (step S1).
  • FIG. 4 is a flowchart showing a setting process of the auxiliary side effective detection area 41A only in the vicinity of the door bottom 5a side in the operation example of the automatic door according to the present embodiment.
  • the safety control unit 23 determines the position, speed, and acceleration of the door 5 based on the position signal of the motor 21.
  • the door drive state such as is acquired (step S41).
  • the safety control unit 23 acquires door structure information such as the weight of the door 5 and the shock absorption of the door bottom 5a (step S42).
  • the information on the shock absorption may be information indicating a high value when, for example, a rubber or bumper structure is provided on the door bottom 5a or when the door 5 itself is an elastic body.
  • the safety control unit 23 may acquire the door structure information through communication with an internal memory, an external storage device, or a server.
  • the safety control unit 23 automatically controls the temperature of the magnet of the motor 21 and information indicating whether it is a place where there are many elderly people or children, time zone, day of the week, or weather. 1 installation environment information is acquired (step S43).
  • the safety control unit 23 may acquire the installation environment information through communication with an internal memory, an external storage device, a thermometer, or a server.
  • the safety control unit 23 determines the speed and magnitude of the person approaching the door bottom 5a based on the detection status of each auxiliary side small detection area 41 confirmed in step S3 of FIG. (Step S44).
  • the safety control unit 23 After the speed and size of the person approaching the door butt 5a are acquired, the safety control unit 23 detects the auxiliary side validity only in the vicinity of the door butt 5a based on the acquired information (S41 to S44). Area 41A is set (step S45). The safety control unit 23 sets the auxiliary side validity detection area 41A variably according to each information (S41 to S44).
  • FIG. 5 is a diagram illustrating a setting example of the auxiliary side effective detection area 41A in the operation example of the automatic door 1 according to the present embodiment.
  • the safety control unit 23 includes the door bottoms of the left and right doors 5 in the auxiliary small detection areas 41 in the left and right rows arranged on the door travel position along the opening / closing direction d1 of the door 5. Only one area 41 closest to each of 5a is set as the auxiliary side effective detection area 41A.
  • each auxiliary side small detection area 41 in each of the left and right columns is five, but may be four or less, or six or more.
  • each auxiliary side small detection area 41 is circular, but may be a shape other than a circle.
  • the safety control unit 23 determines the left and right auxiliary side small detection areas 41 closest to the position of the door butt 5a in the opening direction based on the position signal, and determines the determined auxiliary side small detection area 41 as the auxiliary side effective. Set to the detection area 41A. In this manner, the auxiliary side effective detection area 41A can be displaced forward in the traveling direction in the opening direction of the door 5 in accordance with the position of the door bottom 5a.
  • the auxiliary side effective detection area 41 ⁇ / b> A can be set only in the vicinity of the door butt 5 a following the displacement of the door butt 5 a according to the displacement of the door 5.
  • the auxiliary side effective detection area 41 ⁇ / b> A can be set only in the vicinity of the door butt 5 a following the displacement of the door butt 5 a according to the displacement of the door 5.
  • step S5 Detection determination
  • the safety control unit 23 After setting the auxiliary side effective detection area 41A only in the vicinity of the door bottom 5a as described above, the safety control unit 23 detects the set auxiliary side effective detection area 41A as shown in FIG. Based on the situation, it is determined whether or not the auxiliary sensor unit 4 is in a human detection state (step S5). In the example of FIG. 5, the steps S3 to S5 of FIG. 3 are performed in the entire stroke in the opening stroke of the door 5.
  • step S6 Door safety operation
  • the safety control unit 23 When the auxiliary sensor unit 4 is in a detection state (step S5: Y), the safety control unit 23 outputs a door safety operation command to the drive control unit 22, thereby stopping the door or performing a door safety operation such as a low-speed opening drive. Is executed (step S6).
  • the safety control part 23 may vary a drive speed according to installation environment information. For example, when the installation environment information indicates a place or time zone where there are many elderly people or children, the safety control unit 23 stops the door 5. After the door safety operation, the safety control unit 23 repeats the processes after the detection determination (S5).
  • step S7 when the auxiliary sensor unit 4 is not in the detection state (step S5: N), the safety control unit 23 does not perform the door safety operation. In this case, the drive control unit 22 normally opens the door 5 (step S7). Next, the drive control unit 22 determines whether or not the door 5 has reached the fully open position based on the position signal (step S8). When the door 5 reaches the fully open position (step S8: Y), the drive control unit 22 keeps the door 5 open for a predetermined time, and then normally drives the door 5 to be closed (step S9). On the other hand, when the door 5 has not reached the fully open position (step S8: No), the safety control unit 23 repeats the processing after confirmation of the detection status for each auxiliary side small detection area 41 (step S3).
  • the drive control unit 22 After performing the normally closed drive, the drive control unit 22 confirms the detection status of each startup side small detection area 31 input from the startup sensor unit 3 (step S10), and acquires the detection status of the startup side valid detection area. To do. And the drive control part 22 determines whether the starting sensor part 3 is a detection state of a passer-by based on the detection condition of the acquired starting side effective detection area (step S11).
  • step S11: N the drive control unit 22 determines whether the door 5 has reached the fully closed position based on the position signal (step S12). On the other hand, when a passerby is detected (step S11: Y), the drive control unit 22 stops the door 5 (step S13). After the door 5 is stopped, the process proceeds to step S3.
  • step S12: Y When the door 5 has reached the fully closed position (step S12: Y), the automatic door device 2 repeats the processing after the confirmation of the detection status for each start side small detection area 31 (step S1). On the other hand, when the door 5 has not reached the fully closed position (step S12: N), the drive control unit 22 continues the normally closed drive (step S9).
  • FIG. 6 is a diagram illustrating a setting example of the auxiliary side effective detection area 41A in the operation example of the automatic door according to the first modification of the present embodiment.
  • the safety control unit 23 of the first modified example includes an area closest to each of the left and right door bottoms 5 a in the auxiliary side small detection areas 41 in the left and right rows on the door travel position. Then, two areas 41 on the left and right sides with the area close to the door bottom 5a are set as the auxiliary side effective detection area 41A.
  • the auxiliary-side effective detection area 41A is enlarged or changed in front of the traveling direction in the opening direction of the door 5 that opens toward the door bottom 5a, as compared with the example of FIG. Further, in the first modification, as in the example of FIG. 5, the auxiliary side effective detection area 41 ⁇ / b> A is displaced forward in the traveling direction in the opening direction in accordance with the change in the position of the door 5.
  • the auxiliary side effective detection area 41A may be reduced. By reducing the auxiliary side effective detection area 41A, it is possible to improve the trafficability.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating a setting example of the auxiliary side effective detection area 41A in the operation example of the automatic door 1 according to the second modification of the present embodiment.
  • the safety control unit 23 of the second modified example is similar to FIG. 5, in the left and right auxiliary side small detection areas 41 arranged in the open / close direction d ⁇ b> 1. Only one area closest to each of the door bottoms 5a is set as the auxiliary effective detection area 41A.
  • the auxiliary side small detection areas 41 in each row are arranged at positions away from the traveling position of the door 5, unlike the fifth example.
  • the auxiliary-side effective detection area 41A at a position away from the travel position of the door 5, it is possible to detect the person with high accuracy while avoiding confusion between the door 5 and the person.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating a setting example of the auxiliary side effective detection area 41A in the operation example of the automatic door 1 according to the third modification of the present embodiment.
  • the safety control unit 23 according to the third modified example includes the left and right rows of auxiliary side small detection areas 41 arranged on the front side of the door travel position along the opening / closing direction d1. The area of each row closest to the door bottom 5a is set as the auxiliary side effective detection area 41A.
  • the auxiliary side effective detection area 41A is expanded in the front direction (forward in the normal direction) of the door 5 perpendicular to the door surface, as compared with the example of FIG.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating a setting example of the auxiliary side effective detection area 41A in the operation example of the automatic door 1 according to the fourth modification of the present embodiment.
  • the safety control unit 23 of the fourth modified example is the first row located on the door 5 side in the auxiliary small detection areas 41 of the left and right two rows described in the third modified example. Two areas of the auxiliary side small detection area 41 from the door bottom 5a side are set as the auxiliary side effective detection area 41A.
  • the safety control unit 23 of the fourth modified example also sets the area closest to the door butt 5a of the auxiliary small detection area 41 in the second row as the auxiliary effective detection area 41A.
  • auxiliary side effective detection area 41A is a fan-shaped region whose distance from the door butt 5a is substantially equal, and the size of the auxiliary-side effective detection area 41A on the door butt 5a side is larger than the size of the door 5 on the normal direction side. May be a large fan-shaped region. Since the normal direction of the door 5 is not enlarged while enlarging the door bottom 5a side, safety can be further improved while maintaining the trafficability.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating a setting example of the auxiliary side effective detection area 41A in the operation example of the automatic door 1 according to the fifth modification of the present embodiment.
  • the door 5 of the fifth modified example is in an accelerated state (step S401), a high speed state (step S402), and a decelerated state (step S403) in order as the opening operation proceeds from the stopped state. And it will be in a low speed state (step S404).
  • Such a speed change of the door 5 is performed by the drive control of the drive control unit 22.
  • the safety control unit 23 according to the fifth modified example has the left and right door bottoms 5a out of the auxiliary small detection areas 41 in the left and right rows described in the example of FIG. 5 in the stop to acceleration state (step S401). Only one area closest to each is set as the auxiliary side effective detection area 41A.
  • the safety control unit 23 of the fifth modified example converts all the auxiliary side small detection areas 41 existing forward in the opening direction with respect to the door bottom 5a to the auxiliary side effective detection area 41A in the high speed state (step S402). Set to.
  • the safety control unit 23 of the fifth modified example also detects all auxiliary side small detection areas 41 existing forward in the opening direction with respect to the door bottom 5a in the deceleration state (step S403). Set to area 41A.
  • the safety control unit 23 of the fifth modified example does not set the auxiliary side effective detection area 41A when in the low speed state.
  • the safety control unit 23 of the fifth modified example changes the auxiliary side effective detection area 41 ⁇ / b> A forward in the opening direction according to the speed of the door 5.
  • the auxiliary effective detection area 41A is enlarged during a speed period (steps S402 and S403) in which the impact force due to the collision with the door 5 is large, and a speed period in which the impact force is small (steps S401 and S404).
  • the auxiliary side effective detection area 41A can be reduced.
  • FIG. 11 is a diagram illustrating a setting example of the auxiliary side effective detection area 41A in the operation example of the automatic door 1 according to the sixth modification of the present embodiment.
  • the safety control unit 23 of the sixth modified example has the door bottom in the first row in the auxiliary small detection areas 41 in the left and right rows when the vehicle is stopped to accelerate (step S401). Only one area closest to 5a is set as the auxiliary side effective detection area 41A.
  • the safety control unit 23 of the sixth modified example has all the assists existing forward in the opening direction with respect to the door bottom 5a in the auxiliary side small detection area 41 of each row in the high speed state (step S402).
  • the small side detection area is set as the auxiliary side effective detection area 41A.
  • the safety control unit 23 of the sixth modified example has all of the auxiliary side small detection areas 41 in the first row existing forward in the opening direction with respect to the door bottom 5a in the deceleration state (step S403).
  • the auxiliary side small detection area is set as the auxiliary side effective detection area 41A.
  • the auxiliary small detection area 41 in the second row is not set as the auxiliary effective detection area 41A.
  • the safety control unit 23 of the sixth modified example does not set the auxiliary side effective detection area 41A in the low speed state (step S404).
  • the auxiliary-side effective detection area 41 ⁇ / b> A is changed forward in the opening direction and in the front direction of the door 5 according to the speed of the door 5.
  • the auxiliary side effective detection area 41A is expanded most during the speed period (step S402) in which the impact force due to the collision with the door 5 is the largest, while ensuring the trafficability, as shown in FIG. Safety can be further improved than in the example.
  • FIG. 12 is a diagram illustrating a setting example of the auxiliary side effective detection area 41A in the operation example of the automatic door 1 according to the seventh modification example of the present embodiment.
  • the safety control unit 23 of the seventh modified example has the first door in the first row of the auxiliary side small detection areas 41 in the left and right rows in the stop to acceleration state (step S401). Only one area closest to 5a is set as the auxiliary side effective detection area 41A.
  • the safety control unit 23 of the seventh modified example is close to the door bottom 5a in the front in the opening direction in the auxiliary side small detection area 41 in the first row on the door travel position in the high speed state (step S402). Three areas are set as the auxiliary effective detection area 41A. At this time, the safety control unit 23 also includes two areas close to the door bottom 5a in the front in the opening direction, among the auxiliary small detection areas 41 in the second row in front of the auxiliary small detection areas 41 in the first row. Set to the auxiliary side effective detection area 41A.
  • the safety control unit 23 is located one by one closest to the door bottom 5a in the front in the opening direction in the auxiliary small detection area 41 in the third row in front of the auxiliary small detection area 41 in the second row. Is also set as the auxiliary effective detection area 41A.
  • the safety control unit 23 of the seventh modified example has two areas close to the door bottom 5a in the front in the opening direction in the auxiliary side small detection area 41 in the first row in the deceleration state (step S403). Is set in the auxiliary side effective detection area 41A. At this time, the safety control unit 23 sets the auxiliary side small detection area 41 in the second row, one area closest to the door bottom 5a in the front in the opening direction, as the auxiliary side effective detection area 41A.
  • the safety control unit 23 of the seventh modified example does not set the auxiliary side effective detection area 41A when in the low speed state (step S404).
  • the fan-shaped auxiliary-side effective detection area 41 ⁇ / b> A is changed forward in the opening direction and in the front direction of the door 5 according to the speed of the door 5.
  • the seventh modification in consideration of the trafficability, the impact force caused by the collision with the door 5, and the direction in which the person approaches the door butt 5a, the size and shape suitable for the vicinity of the door butt 5a. Since the auxiliary side effective detection area 41A can be set, safety can be further improved as compared with the example of FIG.
  • FIG. 13 is a diagram illustrating a setting example of the auxiliary side effective detection area 41A in the operation example of the automatic door 1 according to the eighth modification of the present embodiment.
  • the auxiliary side small detection area 41 for each of the left and right rows is composed of auxiliary side small detection areas 41 for each of two sections arranged on the door travel position.
  • the safety control unit 23 according to the eighth modified example sets, in the auxiliary side small detection area 41 for every two sections, an area for each section close to the door butt 5a in the opening direction as the auxiliary side effective detection area 41A.
  • the unit of the auxiliary small detection area 41 set as the auxiliary effective detection area 41A can be reduced independently while ensuring the size of the auxiliary detection area 40 as a whole. It is possible to simplify the setting of the auxiliary-side effective detection area 41A while ensuring safety.
  • FIG. 14 is a diagram illustrating a setting example of the auxiliary side effective detection area 41A in the operation example of the automatic door 1 according to the ninth modification of the present embodiment.
  • the auxiliary small detection area 41 for each of the left and right rows is composed of auxiliary small detection areas 41 for each of two sections arranged in front of the door travel position. Yes.
  • the safety control unit 23 according to the ninth modified example sets one area, which is close to the door butt 5a in the opening direction, in the auxiliary side small detection area 41 for each of the two sections as the auxiliary side effective detection area 41A.
  • the auxiliary small detection area 41 that is independently set to the auxiliary effective detection area 41 ⁇ / b> A while ensuring the size of the entire auxiliary detection area 40 with respect to the second modified example. Since the unit can be reduced, it is possible to simplify the setting of the auxiliary side effective detection area 41A while ensuring the safety on the door bottom 5a side.
  • FIG. 15 is a diagram showing a setting example of the auxiliary side effective detection area 41A in the operation example of the automatic door 1 according to the ninth modification of the present embodiment following FIG.
  • FIG. 14 at the beginning of opening of the door 5, among the auxiliary side small detection areas 41 for each of the left and right sections on the inner side and the outer side in the opening direction, only the area for each inner section close to the door bottom 5 a in the opening direction is supported.
  • the example set in the side effective detection area 41A has been described. From the state of FIG. 14, when the door 5 advances the opening operation and the door butt 5 a reaches the area 41 of each of the auxiliary side small detection areas 41 of the left and right sections, each outside the opening direction, safety control is performed.
  • the unit 23 may set only the area 41 for each outer section close to the door butt 5a in the opening direction as the auxiliary side effective detection area 41A.
  • the safety control unit 23 performs the auxiliary side small detection for each outer section.
  • the area 41b may be set as the auxiliary side effective detection area 41A, and the auxiliary side small detection area 41a for each inner section in the opening direction may be maintained in the auxiliary side effective detection area 41A.
  • the door 5 even if the door 5 reaches the fully open position by maintaining the auxiliary side small detection area 41 a for each section inside the opening direction in the auxiliary side effective detection area 41 ⁇ / b> A, the door 5 It is possible to detect a person who tries to hit the side surface (that is, the front surface).
  • FIG. 16 is a diagram illustrating a setting example of the auxiliary side effective detection area 41A in the operation example of the automatic door 1 according to the tenth modification of the present embodiment.
  • the safety control unit 23 of the tenth modification can vary the auxiliary side effective detection area 41A in the height direction d3.
  • the safety control unit 23 is an area from the floor surface 7 to a predetermined distance (for example, 100 cm). Is set in the auxiliary side effective detection area 41A_1.
  • auxiliary side effective detection area 41A_1 When such an auxiliary side effective detection area 41A_1 is set, it is possible to detect an elderly person or a child whose collision avoidance ability with the door bottom 5a is relatively inferior at an early stage, and avoid detection of other persons.
  • the safety control unit 23 sets the entire area in the height direction that can be detected by the auxiliary sensor unit 4 to the auxiliary side effective detection area 41A_2. It may be set.
  • the auxiliary side effective detection area can be set in the range where the person exists in the height direction d3, so that both safety and trafficability can be achieved more effectively than in the example of FIG. Can do.
  • FIG. 17 is a block diagram showing an automatic door 1 according to an eleventh modification.
  • the automatic door 1 of FIG. 1 includes a safety control unit 23 in the automatic door device 2, and in the automatic door device 2, the door safety operation according to the setting of the auxiliary side effective detection area 41 ⁇ / b> A and the detection status of the auxiliary sensor unit 4. Execute.
  • the safety control unit 23 and the auxiliary sensor unit 4 are provided in the automatic door sensor 10. And the safety control part 23 with which the automatic door sensor 10 was equipped performs door safety operation
  • FIG. 18 is a block diagram showing an automatic door 1 according to a twelfth modification.
  • FIG. 19 is a diagram illustrating a setting example of the auxiliary side effective detection area 41A in the operation example of the automatic door 1 according to the twelfth modification.
  • the automatic door 1 performs the door safety operation when the auxiliary sensor unit 4 enters the detection state within the predetermined range from the wall 12 as the predetermined range of the opening stroke of the door 5.
  • the predetermined range is, for example, a range of 200 mm from the wall 12 that is a safety distance. This will be specifically described below.
  • the automatic door 1 of the twelfth modified example includes a limit switch 11 in the automatic door sensor 10 described in the eleventh modified example.
  • the limit switch 11 is turned on when the door bottom 5a reaches a position at a predetermined distance D from the wall 12 during the opening operation, for example, by being pressed at a predetermined position of the door 5 (FIG. 19). Step S403).
  • the limit switch 11 is schematically represented so that the relationship between the position of the door bottom 5a and the on / off of the limit switch 11 can be easily understood.
  • the actual structure and size of the limit switch 11 The position may be different from that in FIG.
  • the limit switch 11 outputs a position signal to the auxiliary sensor unit 4 in the ON state.
  • the auxiliary sensor unit 4 outputs the detection status for each auxiliary side small detection area 41 to the safety control unit 23.
  • the detection status of each auxiliary side small detection area 41 is input from the auxiliary sensor unit 4 to the safety control unit 23, the auxiliary side effective detection area only in the vicinity of the door bottom 5a side by various methods shown in the setting example described above. 41A is set.
  • the safety control unit 23 instructs the drive control unit 22 to perform a door safety operation when the set auxiliary-side effective detection area 41A is in a detection state.
  • the twelfth modification it is possible to prevent the pinching between the door butt 5a and the wall 12 and secure safety. Further, by not performing the detection operation until the door bottom 5a approaches the predetermined distance D from the wall 12, it is possible to ensure the trafficability, and the power required for the detection operation (for example, projection and reception of near infrared light). Can be reduced. In addition, the lifetime of the light projecting element can be extended.
  • limit switch 11 may be used for purposes other than prevention of pinching between the door butt 5a and the wall 12.
  • the auxiliary effective detection area 41A is opened in the opening direction, in the front direction of the door, or both. You may enlarge it.
  • the installation environment information includes braking force for beach areas, dusty places, etc. (for example, the motor or belt tension in the case of a belt type, the friction force between a motor and a door roller and a rail in the case of a self-propelled type)
  • the auxiliary side effective detection area 41A may be enlarged.
  • the auxiliary side effective detection area 41A may be changed to the front in the opening direction, the front of the door, or both in accordance with the speed and size of the person traveling toward the door bottom 5a (step S44 in FIG. 4). .

Abstract

ドアが戸尻側に向かって開くドア開行程の所定の範囲内で、戸尻側に人および物を検知するための検知領域が設定されている第１センサが人または物の検知状態となったときに所定の動作を行う自動ドアであって、検知領域は、戸尻側近傍のみに設定されている。

Description

自動ドア、自動ドアセンサおよび自動ドアの開閉方法
　本発明は、自動ドア、自動ドアセンサおよび自動ドアの開閉方法に関する。
　近年、自動ドアの安全基準が強化されつつあり、ドアの閉動作時の安全性だけでなく開動作時の安全性についても一定の基準が定められようとしている。開動作時の安全性に関する技術として、例えば、ＪＰ２００３－１９３７４５Ａには、引戸の固定側全体を検知エリアとするセンサを配置し、センサが物体を検知した際にドアを低速度で開動作させる自動ドアが開示されている。
　しかしながら、ＪＰ２００３－１９３７４５Ａの自動ドアは、引戸の固定側の広い範囲が検知エリアとなっているため、実際には衝突の危険の無い場合にまでドアが低速度で開動作することになり、通行性を悪化させるといった問題があった。
　本発明は、このような点を考慮してなされたものであり、開動作時の安全性と通行性とを両立させることができる自動ドア、自動ドアセンサおよび自動ドアの開閉方法を提供することを目的とする。
　本発明は、ドアが戸尻側に向かって開くドア開行程の所定の範囲内で、前記戸尻側に人および物を検知するための検知領域が設定されている第１センサが人または物の検知状態となったときに所定の動作を行う自動ドアであって、前記検知領域は、前記戸尻側近傍のみに設定されている、自動ドアである。
　本発明による自動ドアにおいて、前記検知領域は可変であってもよい。
　本発明による自動ドアにおいて、前記検知領域は、ドアの速度、加速度、又は重量、若しくはこれらの２つ以上の組み合わせに応じて可変であってもよい。
　本発明による自動ドアにおいて、前記検知領域は、ドアの設置環境に応じて可変であってもよい。
　本発明による自動ドアにおいて、前記検知領域は、前記戸尻の位置に応じて可変であってもよい。
　本発明による自動ドアにおいて、前記検知領域は、前記戸尻の衝撃吸収度に応じて可変であってもよい。
　本発明による自動ドアにおいて、前記検知領域は、前記戸尻側に向かって開く前記ドアの開方向における進行方向前方、又は前記ドア面に垂直な正面方向、若しくはこれらの両方に可変であってもよい。
　本発明による自動ドアにおいて、前記検知領域は、前記戸尻側に進行する人の速度、又は大きさ、若しくはこれらの両方に応じて、前記ドアの進行方向前方、又は正面方向、若しくはこれらの両方に可変であってもよい。
　本発明による自動ドアにおいて、前記検知領域は、高さ方向に可変であってもよい。
　本発明による自動ドアにおいて、前記所定の動作は、前記第１センサが人または物の検知状態となっていないときの通常速度より低速での開方向へのドアの駆動、又はドアの停止であってもよい。
　本発明による自動ドアにおいて、前記所定の動作は、前記ドアの開口部を通行する人の通行状況に応じて、前記ドアの停止、低速での前記戸尻と反対側に向かって閉じる前記ドアの閉方向への前記ドアの駆動、及び通常速度での前記閉方向への前記ドアの駆動のいずれかを行うことであってもよい。
　本発明による自動ドアにおいて、前記所定の動作は、前記第１センサ、又はドアの通行者を検知するための第２センサ、若しくはこれらの両方の検知状況に応じて、前記ドアの停止、前記低速での閉方向へのドアの駆動、及び前記通常速度での閉方向へのドアの駆動のいずれかを行うことであってもよい。
　本発明による自動ドアにおいて、前記ドア開行程の所定の範囲は、前記ドア開行程の全行程であってもよい。
　本発明による自動ドアにおいて、前記ドア開行程の所定の範囲は、前記ドア開行程のうち壁から所定範囲内であってもよい。
　本発明は、戸尻側に検知領域が設定される自動ドアセンサであって、前記検知領域は、前記戸尻側近傍のみに設定される、自動ドアセンサである。
　本発明は、第１センサの検知領域を、戸尻側近傍のみに設定し、ドア位置を取得し、前記取得されたドア位置が、前記ドアが前記戸尻側に向かって開くドア開行程の所定の範囲内にある場合に、前記第１センサの検知状況に応じて所定の動作を行う、自動ドアの開閉方法である。
　本発明によれば、開動作時の安全性と通行性とを両立させることができる。
本実施形態による自動ドアを示すブロック図である。 本実施形態による自動ドアを示す斜視図である。 本実施形態による自動ドアの動作例を示すフローチャートである。 本実施形態による自動ドアの動作例において、補助側有効検知エリアの設定工程を示すフローチャートである。 本実施形態による自動ドアの動作例において、補助側有効検知エリアの設定例を示す図である。 本実施形態の第１の変形例による自動ドアの動作例において、補助側有効検知エリアの設定例を示す図である。 本実施形態の第２の変形例による自動ドアの動作例において、補助側有効検知エリアの設定例を示す図である。 本実施形態の第３の変形例による自動ドアの動作例において、補助側有効検知エリアの設定例を示す図である。 本実施形態の第４の変形例による自動ドアの動作例において、補助側有効検知エリアの設定例を示す図である。 本実施形態の第５の変形例による自動ドアの動作例において、補助側有効検知エリアの設定例を示す図である。 本実施形態の第６の変形例による自動ドアの動作例において、補助側有効検知エリアの設定例を示す図である。 本実施形態の第７の変形例による自動ドアの動作例において、補助側有効検知エリアの設定例を示す図である。 本実施形態の第８の変形例による自動ドアの動作例において、補助側有効検知エリアの設定例を示す図である。 本実施形態の第９の変形例による自動ドアの動作例において、補助側有効検知エリアの設定例を示す図である。 図１４に続く本実施形態の第９の変形例による自動ドアの動作例において、補助側有効検知エリアの設定例を示す図である。 本実施形態の第１０の変形例による自動ドアの動作例において、補助側有効検知エリアの設定例を示す図である。 本実施形態の第１１の変形例による自動ドアを示すブロック図である。 本実施形態の第１２の変形例による自動ドアを示すブロック図である。 本実施形態の第１２の変形例による自動ドアの動作例において、補助側有効検知エリアの設定例を示す図である。
　以下、本発明の実施形態に係る自動ドアについて、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態は、本発明の実施形態の一例であって、本発明はこれらの実施形態に限定して解釈されるものではない。また、本実施形態で参照する図面において、同一部分または同様な機能を有する部分には同一の符号または類似の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。また、図面の寸法比率は、説明の都合上、実際の比率とは異なる場合があり、また、構成の一部が図面から省略される場合がある。
　図１は、本実施形態による自動ドア１を示すブロック図である。図２は、本実施形態による自動ドア１を示す斜視図である。図１に示すように、自動ドア１は、自動ドア装置２と、第２センサの一例である起動センサ部３と、第１センサの一例である補助センサ部４とを備える。自動ドア装置２は、モータ２１と、駆動制御部２２と、安全制御部２３とを備える。
　自動ドア１は、図２に示すドア５の開口部を通行しようとする通行者を起動センサ部３で検知し、起動センサ部３の検知に応じて、通行者を通行させるためにドア５を開動作させる。以下、ドア５の開口部の通行者のことを、ドア５の通行者と呼ぶこともある。また、自動ドア１は、ドア５の開動作時における戸尻５ａ側の安全性を確保するため、ドア５の戸尻５ａ側に存在する人を補助センサ部４で検知する。そして、自動ドア１は、補助センサ部４の検知に応じて、戸尻５ａ側の安全性を確保するためのドア安全動作すなわち所定の動作を実行する。以下、このような自動ドア１の構成を更に詳述する。
（自動ドア装置２）
　自動ドア装置２のモータ２１は、図示しない電源の電力を供給されることで、ドア５を自動で開閉するための回転力を発生させる。モータ２１の回転力は、図示しないプーリやタイミングベルトなどの動力伝達部材を介して図２に示す開閉方向ｄ１への並進力としてドア５に伝達される。図２の例において、２つのドア５は、固定部８側に向かってスライドすることで開動作を行い、固定部８から離反する側に向かってスライドすることで閉動作を行う引き分けタイプの引戸である。ドア５の態様は図２の例に限定されず、例えば、片引きタイプ、開き戸タイプ、折り戸タイプ、グライドドアなどの様々な態様のドアを採用してもよい。
　駆動制御部２２は、モータ２１、起動センサ部３および安全制御部２３に接続されている。駆動制御部２２は、起動センサ部３、安全制御部２３およびモータ２１から取得された情報または信号に基づいて、電力供給の制御によるモータ２１の駆動制御を行う。モータ２１の駆動制御は、モータ２１の駆動の有無、駆動速度、駆動トルクおよび回転方向の少なくとも１つまたはこれらの２つ以上の組み合わせの制御である。
　具体的には、駆動制御部２２は、起動センサ部３から、後述する起動センサ部３の有効検知エリア（以下、起動側有効検知エリアともいう）内の通行者の検知状況を取得する。検知状況とは、通行者（すなわち、人）の検知の有無を示す状況である。後述するように、検知状況は、例えば、小検知エリア３１、４１による受光量に応じた検出信号として取得される。検知状況は、例えば、検出信号が後述する人の検知の閾値に達しているか否かに応じて、有効検知エリア内に通行者が検知された検知状態と判断される場合もあり、または、検知状態でないと判断される場合もある。検知状況は、人に限らず、人以外の物（例えば、荷物や動物等）の検知の有無を示す状況であってもよい。駆動制御部２２は、取得された検知状況に基づいて起動側有効検知エリア内の通行者を検知した場合、ドア５を開方向に通常速度で駆動（以下、通常開駆動ともいう）する駆動制御を行う。通常速度は、補助センサ部４が人または物の検知状態となっていないときのドア５の速度ということもできる。
　また、駆動制御部２２は、モータ２１からドア５の位置を示す位置信号を取得し、取得された位置信号に基づいてモータ２１を駆動制御する。位置信号は、ドア５の位置を検知できるのであれば具体的な態様は特に限定されない。例えば、位置信号は、モータ２１のホール素子の位相をもとに生成される。なお、位置信号は、モータ２１の回転を検知する回転エンコーダ、またはドア５の開閉位置を検知するために設けられるリニアエンコーダに基づく信号であってもよい。
　また、駆動制御部２２は、安全制御部２３から、既述したドア安全動作の指令を取得する。駆動制御部２２は、ドア安全動作の指令に応じたモータ２１の駆動制御を行うことで、ドア安全動作を実行する。ドア安全動作は、例えば、通常速度より低速度での開方向へのドア５の駆動（以下、低速開駆動ともいう）である。特に低速度はドア５の重量とドア５の実速度に基づき算出される運動エネルギが所定以下になるように、予め駆動制御部２２の制御パラメータとして設定されるものである。ドア安全動作は、ドア５の停止、又は通常速度での戸尻５ａと反対側に向かって閉じるドア５の閉方向へのドア５の駆動（以下、通常閉駆動ともいう）であってもよい。なお、ドア５の停止の場合は、戸尻側の安全を優先して即座に停止しても良いし、通路側を通行している人が急に止まったドア５にぶつからないように予め設定された減速度で減速して停止してもよい。
　安全制御部２３は、駆動制御部２２以外にも、補助センサ部４、モータ２１および起動センサ部３に接続されている。安全制御部２３は、補助センサ部４、モータ２１および起動センサ部３から取得された情報または信号に基づいて、安全制御部２３にドア安全動作を指令する。
　具体的には、安全制御部２３は、モータ２１から位置信号を取得する。安全制御部２３は、取得された位置信号に基づいて、検知領域の一例である後述する補助センサ部４の有効検知エリア（以下、補助側有効検知エリアともいう）を設定する。
　なお、補助側有効検知エリアの設定は、位置信号以外の情報にも基づいてよい。また、補助側有効検知エリアの設定は、補助側有効検知エリアの情報を記憶部に記録することで行ってもよい。
　開動作時における戸尻５ａ側の安全性と通行性とを両立するため、安全制御部２３は、戸尻５ａ側近傍のみに人を検知するための補助側有効検知エリアを設定する。補助側有効検知エリアは、人に限らず、人以外の物を検知するために設定されてもよい。近傍とは、ドア５が戸尻５ａ側に向かって開くドア５の開方向およびドア面に垂直な正面方向の少なくとも一方において戸尻５ａに隣接する所定範囲の領域である。所定範囲は、例えば、後述する１個分または２個分の補助側小検知エリア４１の大きさ（例えば、直径）に相当する範囲であってもよい。近傍のみとは、基本的に近傍以外に補助側有効検知エリアを設定することを除外する意義であるが、ドア構造や衝撃吸収度等の特定の条件に応じて例外的に補助側有効検知エリアを拡大することを除外する意義ではない。補助側有効検知エリアの設定の詳細については、後述する自動ドア１の開閉方法の実施形態で述べる。
　補助側有効検知エリアを設定した後、安全制御部２３は、補助センサ部４から補助側有効検知エリア内に存在する人の検知状況を取得する。そして、安全制御部２３は、位置信号および補助センサ部４の検知状況に基づいて、ドア５が戸尻５ａ側に向かって開くドア開行程の所定の範囲内で補助センサ部４が人を検知した状態となったとき、駆動制御部２２にドア安全動作を指令する。ドア開行程の所定の範囲は、例えば、ドア開行程における全行程である。ドア開行程の所定の範囲は、ドア開行程における一部の行程であってもよい。
　安全制御部２３は、起動センサ部３の検知状況すなわちドア５の開口部を通行する人（すなわち、通行者）の通行状況、又は補助センサ部４の検知状況、若しくはこれらの両方に応じて、ドア安全動作の種類を選択してもよい。例えば、安全制御部２３は、低速開駆動、停止、及び通常閉駆動のいずれかを選択してもよい。この場合に、安全制御部２３は、ドア５の通行者が検知されていないときは、通常閉駆動を選択してもよい。
（起動センサ部３）
　図２に示すように、起動センサ部３は、自動ドア１の無目部６の中央、より具体的には、全閉状態の２枚のドア５の境界部の上方に設けられている。起動センサ部３は、天井などの無目部６以外の場所に設けられていてもよい。
　起動センサ部３は、起動側有効検知エリアが設定されている。
　ここで、起動側有効検知エリアとは、起動センサ部３を用いて検知可能な床面７上の領域（以下、起動側検知エリア３０ともいう）のうち、ドア５の通行者の検知のために設定された少なくとも一部の範囲の領域である。起動側有効検知エリアは、駆動制御部２２が設定してもよい。
　図２の例において、起動側検知エリア３０は、２枚のドア５の正面においてドア５の開閉方向ｄ１およびこれに直交する前後方向ｄ２に間隔を空けて配置された複数の小検知エリア（以下、起動側小検知エリアともいう）３１で構成されている。個々の起動側小検知エリア３１は、例えば、起動センサ部３に設けられた複数の投光素子のそれぞれから投光され、複数の受光素子によってそれぞれ受光される近赤外光の照射スポットに対応している。
　図２の例における起動側有効検知エリアは、複数の起動側小検知エリア３１のうち少なくとも１つの起動側小検知エリア３１で構成される。なお、図２の例において、各起動側小検知エリア３１は、円形状を有する。起動側小検知エリア３１は、楕円形状、矩形状および多角形状などの円形状以外の形状を有していてもよい。
　このような起動側有効検知エリアが予め設定された状態で、起動センサ部３は、例えば、全ての投光素子に、それぞれに対応する起動側小検知エリア３１に向けて近赤外光を投光させる。そして、起動センサ部３は、各投光素子のそれぞれに対応して設けられている全ての受光素子で、各起動側小検知エリア３１からの近赤外光の反射光を受光する。そして、起動センサ部３は、起動側小検知エリア３１毎に、受光量に応じた検出信号を、起動側小検知エリア３１毎の検知状況（図１参照）として駆動制御部２２および安全制御部２３に出力する。
　駆動制御部２２は、起動センサ部３から入力された起動側小検知エリア３１毎の検知状況のうち、予め設定された起動側有効検知エリア内の検知状況を取得すなわち抽出する。言い換えれば、駆動制御部２２は、起動側小検知エリア３１毎の検知状況のうち、起動側有効検知エリアに該当する起動側小検知エリア３１の検知状況を取得する。
　そして、駆動制御部２２は、取得された起動側有効検知エリア内の検知状況に基づいて、通行者を検知する。例えば、駆動制御部２２は、検知状況を示す検出信号の信号値が人の検知の閾値に達しているか否かに基づいて通行者を検知する。起動側有効検知エリア内の通行者が検知された場合、すなわち、起動センサ部３が検知状態となった場合、既述したように、駆動制御部２２はドア５を開動作させる。
　駆動制御部２２と同様に、安全制御部２３は、起動センサ部３から入力された起動側小検知エリア３１毎の検知状況のうち、予め設定された起動側有効検知エリア内の検知状況を取得する。そして、安全制御部２３は、取得された起動側有効検知エリア内の検知状況に基づいて、起動センサ部３の検知状態の有無を判断する。安全制御部２３は、起動センサ部３の検知状態を確認したうえで、補助側有効検知エリアの設定に移行する。
　なお、起動センサ部３は、全ての投光素子に近赤外光を投光させる代わりに、起動側有効検知エリアに対応する投光素子のみに投光を行わせてもよい。この場合、近赤外光が投光された起動側小検知エリア３１の全てが起動側有効検知エリアに該当する。起動側有効検知エリアに対応する投光素子のみに投光を行わせることで、電力消費量を削減できる。また投光素子の寿命を長くすることもできる。
　また、起動センサ部３は、起動側小検知エリア３１への近赤外光の投光以外にも、起動側小検知エリア３１への電波の発信や撮像などの方法によって起動側有効検知エリアの検知状況を取得してもよい。
（補助センサ部４）
　図２に示すように、補助センサ部４は、起動センサ部３を挟んで無目部６に２つ設けられている。各補助センサ部４は、左右の固定部８のそれぞれの上方に位置している。
　補助センサ部４は、補助側有効検知エリアが設定されている。
　ここで、補助側有効検知エリアとは、補助センサ部４を用いて検知可能な床面７上の領域（以下、補助側検知エリア４０ともいう）のうち、戸尻５ａ側の人を検知するために設定された少なくとも一部の範囲の領域である。既述したように、補助側有効検知エリアは、安全制御部２３が設定する。
　戸尻５ａ側の安全性を確保するため、補助側有効検知エリアは、ドア５の戸尻５ａ側に設定されている。
　より具体的には、補助側有効検知エリアは、ドア５の戸尻５ａ側近傍のみに設定されている。戸尻５ａ側近傍のみに補助側有効検知エリアが設定されていることで、戸尻５ａ側の安全性と通行性とを両立させることができる。
　また、補助側有効検知エリアは、可変である。補助側有効検知エリアを可変とする具体例については、後述する自動ドア１の開閉方法の実施形態において述べる。
　図２の例において、補助側検知エリア４０は、２つの固定部８のそれぞれの正面において開閉方向ｄ１および前後方向ｄ２に間隔を空けて配置された複数の小検知エリア（以下、補助側小検知エリアともいう）４１で構成されている。個々の補助側小検知エリア４１は、例えば、補助センサ部４に設けられた複数の投光素子から投光される近赤外光の照射スポットに対応している。
　図２の例における補助側有効検知エリアは、複数の補助側小検知エリア４１のうち、開方向において左右のドア５のそれぞれの戸尻５ａに最も近い左右１つずつのエリア４１Ａである。補助側有効検知エリア４１Ａの態様は図２の例に限定されない。また、図２の例において、各補助側小検知エリア４１は、円形状を有する。この場合の照射スポットの床面における直径は、例えば１０センチメートルから３０センチメートルの間の任意の値にすることができる。また、補助側小検知エリア４１は、楕円形状、矩形状、多角形状などの円形状以外の形状を有していてもよい。
　補助センサ部４は、例えば、全ての投光素子に、それぞれに対応する補助側小検知エリア４１に向けて近赤外光を投光させる。そして、補助センサ部４は、各投光素子のそれぞれに対応して設けられている全ての受光素子で、各補助側小検知エリア４１からの近赤外光の反射光を受光する。そして、補助センサ部４は、補助側小検知エリア４１毎に、受光量に応じた検出信号を、補助側小検知エリア４１毎の検知状況（図１参照）として安全制御部２３に出力する。
　安全制御部２３は、補助センサ部４から入力された補助側小検知エリア４１毎の検知状況のうち、戸尻５ａ側近傍のみに設定した補助側有効検知エリア４１Ａ内の検知状況を取得すなわち抽出する。なお、安全制御部２３は、補助側小検知エリア４１毎の検知状況に基づいて補助側有効検知エリア４１Ａを設定してもよい。
　そして、安全制御部２３は、取得された補助側有効検知エリア４１Ａ内の検知状況に基づいて、人を検知する。例えば、安全制御部２３は、検知状況を示す検出信号の信号値が人の検知の閾値に達しているか否かに基づいて人を検知する。補助側有効検知エリア４１Ａ内の人が検知された場合、すなわち、補助センサ部４が人の検知状態となった場合、既述したように、安全制御部２３は駆動制御部２２にドア安全動作を指令する。補助センサ部４が人以外の物の検知状態となった場合にも、安全制御部２３は、駆動制御部２２にドア安全動作を指令してもよい。
　なお、補助センサ部４は、全ての投光素子に近赤外光を投光させる代わりに、補助側有効検知エリア４１Ａに対応する投光素子のみに投光を行わせてもよい。この場合、近赤外光が投光された補助側小検知エリア４１の全てが補助側有効検知エリア４１Ａに該当する。補助側有効検知エリア４１Ａに対応する投光素子のみに投光を行わせることで、電力消費量を削減できる。
　また、補助センサ部４は、補助側小検知エリア４１への近赤外光の投光以外にも、補助側小検知エリア４１への電波の発信や撮像などの方法によって補助側有効検知エリア４１Ａの検知状況を取得してもよい。
（自動ドアの開閉方法）
　次に、自動ドア１の開閉方法について説明する。図３は、本実施形態による自動ドアの動作例を示すフローチャートである。
（Ｓ１～Ｓ２：通行者検知）
　先ず、図３に示すように、安全制御部２３は、起動センサ部３から入力された起動側小検知エリア３１毎の検知状況を確認する（ステップＳ１）。そして、安全制御部２３は、起動側小検知エリア３１毎の検知状況のうち、予め設定された起動側有効検知エリアの検知状況を取得する。そして、安全制御部２３は、取得された起動側有効検知エリアの検知状況に基づいて、起動センサ部３が通行者の検知状態であるか否かを判定する（ステップＳ２）。
（Ｓ３～Ｓ４：戸尻側近傍のみへの補助側有効検知エリアの設定）
　通行者が検知された場合（ステップＳ２：Ｙ）、安全制御部２３は、補助センサ部４から入力された補助側小検知エリア４１毎の検知状態を確認する（ステップＳ３）。一方、通行者が検知されなかった場合（ステップＳ２：Ｎ）、安全制御部２３は、起動側小検知エリア３１毎の検知状況の確認を繰り返す（ステップＳ１）。
　補助側小検知エリア４１毎の検知状態を確認した後、安全制御部２３は、戸尻５ａ側近傍のみに補助側有効検知エリア４１Ａを設定する（ステップＳ４）。図４は、本実施形態による自動ドアの動作例において、戸尻５ａ側近傍のみへの補助側有効検知エリア４１Ａの設定工程を示すフローチャートである。
　図４に示すように、戸尻５ａ側近傍のみへの補助側有効検知エリア４１Ａの設定において、先ず、安全制御部２３は、モータ２１の位置信号に基づいて、ドア５の位置、速度および加速度などのドア駆動状態を取得する（ステップＳ４１）。
　ドア駆動状態が取得された後、安全制御部２３は、ドア５の重量および戸尻５ａの衝撃吸収度などのドア構造情報を取得する（ステップＳ４２）。衝撃吸収度の情報は、例えば、戸尻５ａにゴムやバンパー構造が設けられている場合やドア５自体が弾性体である場合には高い値を示す情報であってもよい。安全制御部２３は、内部メモリ、外部記憶装置またはサーバとの通信などによってドア構造情報を取得してもよい。
　ドア構造情報が取得された後、安全制御部２３は、モータ２１の磁石の温度や、高齢者や子供の多い場所、時間帯、曜日、又は天候であるか否かを示す情報などの自動ドア１の設置環境情報を取得する（ステップＳ４３）。安全制御部２３は、内部メモリ、外部記憶装置、温度計またはサーバとの通信などによって設置環境情報を取得してもよい。
　設置環境情報が取得された後、安全制御部２３は、図３のステップＳ３で確認された補助側小検知エリア４１毎の検知状況に基づいて、戸尻５ａに接近する人の速度、及び大きさを取得する（ステップＳ４４）。
　戸尻５ａに接近する人の速度、及び大きさが取得された後、安全制御部２３は、取得された各情報（Ｓ４１～Ｓ４４）に基づいて、戸尻５ａ側近傍のみに補助側有効検知エリア４１Ａを設定する（ステップＳ４５）。安全制御部２３は、各情報（Ｓ４１～Ｓ４４）に応じて可変に補助側有効検知エリア４１Ａを設定する。
　図５は、本実施形態による自動ドア１の動作例において、補助側有効検知エリア４１Ａの設定例を示す図である。図５の例において、安全制御部２３は、ドア５の開閉方向ｄ１に沿ってドア走行位置上に配置された左右１列ずつの補助側小検知エリア４１のうち、左右のドア５の戸尻５ａのそれぞれに最も近い１つずつのエリア４１のみを、補助側有効検知エリア４１Ａに設定している。
　図５の例において、左右の各列の補助側小検知エリア４１の数は５つずつであるが、４つ以下ずつ、または６つ以上ずつであってもよい。また、図５の例において、各補助側小検知エリア４１は円形であるが、円形以外の形状であってもよい。
　図５のステップＳ４０１～ステップＳ４０４に示されるドア５の開動作の進行にともなって、モータ２１から出力される位置信号に示されるドア５の位置は変化する。安全制御部２３は、位置信号に基づいて開方向において戸尻５ａの位置に最も近い左右１つずつの補助側小検知エリア４１を判定し、判定された補助側小検知エリア４１を補助側有効検知エリア４１Ａに設定する。このようにして、戸尻５ａの位置に応じて補助側有効検知エリア４１Ａをドア５の開方向における進行方向前方に変位させることができる。
　なお、図５の例では、図４で説明した各種の情報（Ｓ４１～Ｓ４４）のうちドア５の位置すなわちドア駆動状態（Ｓ４１）のみが変化し、その他の情報は一定もしくは補助側有効検知エリア４１Ａの変更に影響するような変化を示していないとみなしている。ドア５の位置以外の情報（Ｓ４２～Ｓ４４）が変化した場合、図５と異なる補助側有効検知エリア４１Ａの設定が行われてよい。
　図５の例によれば、ドア５の変位にともなう戸尻５ａの変位に追従して戸尻５ａの近傍のみに補助側有効検知エリア４１Ａを設定できる。これにより、衝突の危険性がある戸尻５ａ近傍の検知状況に応じたドア安全動作を確保できるとともに、衝突の危険性が殆ど無い戸尻５ａ近傍以外の検知状況に応じたドア安全動作を回避できる。これにより、安全性と通行性とを両立させることができる。
（Ｓ５：検知判定）
　以上のようにして戸尻５ａ側近傍のみへの補助側有効検知エリア４１Ａの設定を行った後、図３に示すように、安全制御部２３は、設定された補助側有効検知エリア４１Ａの検知状況に基づいて、補助センサ部４が人の検知状態になったか否かを判定する（ステップＳ５）。なお、図５の例において、図３のステップＳ３～ステップＳ５の工程は、ドア５の開行程における全行程において行われる。
（Ｓ６：ドア安全動作）
　補助センサ部４が検知状態となった場合（ステップＳ５：Ｙ）、安全制御部２３は、駆動制御部２２にドア安全動作の指令を出力することで、停止または低速開駆動等のドア安全動作を実行する（ステップＳ６）。低速開駆動を行う場合、安全制御部２３は、設置環境情報に応じて駆動速度を異ならせてもよい。例えば、設置環境情報が高齢者や子供の多い場所や時間帯を示す場合、安全制御部２３は、ドア５を停止させる。ドア安全動作の後、安全制御部２３は、検知判定（Ｓ５）以降の処理を繰り返す。
　一方、補助センサ部４が検知状態でない場合（ステップＳ５：Ｎ）、安全制御部２３は、ドア安全動作を行わない。この場合、駆動制御部２２は、ドア５を通常開駆動する（ステップＳ７）。次いで、駆動制御部２２は、位置信号に基づいてドア５が全開位置に到達したか否かを判定する（ステップＳ８）。ドア５が全開位置に到達した場合（ステップＳ８：Ｙ）、駆動制御部２２は、ドア５を所定時間開放状態に維持した後、ドア５を通常閉駆動する（ステップＳ９）。一方、ドア５が全開位置に到達していない場合（ステップＳ８：Ｎｏ）、安全制御部２３は、補助側小検知エリア４１毎の検知状況の確認（ステップＳ３）以降の処理を繰り返す。
　通常閉駆動を行った後、駆動制御部２２は、起動センサ部３から入力された起動側小検知エリア３１毎の検知状況を確認し（ステップＳ１０）、起動側有効検知エリアの検知状況を取得する。そして、駆動制御部２２は、取得された起動側有効検知エリアの検知状況に基づいて、起動センサ部３が通行者の検知状態であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。
　通行者が検知されなかった場合（ステップＳ１１：Ｎ）、駆動制御部２２は、位置信号に基づいてドア５が全閉位置に到達したか否かを判定する（ステップＳ１２）。一方、通行者が検知された場合（ステップＳ１１：Ｙ）、駆動制御部２２は、ドア５を停止する（ステップＳ１３）。ドア５を停止した後、ステップＳ３の処理に移行する。
　ドア５が全閉位置に到達した場合（ステップＳ１２：Ｙ）、自動ドア装置２は、起動側小検知エリア３１毎の検知状況の確認（ステップＳ１）以降の処理を繰り返す。一方、ドア５が全閉位置に到達していない場合（ステップＳ１２：Ｎ）、駆動制御部２２は、通常閉駆動を継続する（ステップＳ９）。
　以上述べたように、本実施形態によれば、補助側有効検知エリア４１Ａをドア５の戸尻５ａ側近傍のみに設定することで、安全性と通行性とを両立させることができる。
（第１の変形例）
　図６は、本実施形態の第１の変形例による自動ドアの動作例において、補助側有効検知エリア４１Ａの設定例を示す図である。図６に示すように、第１の変形例の安全制御部２３は、ドア走行位置上の左右１列ずつの補助側小検知エリア４１のうち、左右の戸尻５ａのそれぞれに最も近いエリアと、その次に戸尻５ａに近いエリアとの左右２つずつのエリア４１を補助側有効検知エリア４１Ａに設定する。
　すなわち、第１の変形例は、図５の例に対して、戸尻５ａ側に向かって開くドア５の開方向における進行方向前方に補助側有効検知エリア４１Ａを拡大すなわち変化させる。また、第１の変形例では、図５の例と同様に、ドア５の位置の変化に応じて補助側有効検知エリア４１Ａを開方向における進行方向前方に変位させる。
　例えば、図５の例の場合よりもドア構造情報（図４のＳ４２）に示されるドア５の重量が重い場合または衝撃吸収度が小さい場合、第１の変形例を採用してもよい。これにより、戸尻５ａとの衝突による衝撃が大きい場合ほど戸尻５ａとの衝突のリスクを効果的に抑制できる。
　なお、ドア５の衝撃吸収度が大きい場合には、補助側有効検知エリア４１Ａを縮小させてもよい。補助側有効検知エリア４１Ａを縮小させることで、通行性を向上させることができる。
（第２の変形例）
　図７は、本実施形態の第２の変形例による自動ドア１の動作例において、補助側有効検知エリア４１Ａの設定例を示す図である。図７に示すように、第２の変形例の安全制御部２３は、図５と同様に、開閉方向ｄ１に沿って配置された左右１列ずつの補助側小検知エリア４１のうち、左右の戸尻５ａのそれぞれに最も近い１つずつのエリアのみを補助側有効検知エリア４１Ａに設定する。ただし、第２の変形例において、各列の補助側小検知エリア４１は、第５の例とは異なり、ドア５の走行位置から前方に離れた位置に配置されている。
　第２の変形例によれば、ドア５の走行位置から離れた位置に補助側有効検知エリア４１Ａを設定することで、ドア５と人との混同を回避して人を高精度に検知できる。
（第３の変形例）
　図８は、本実施形態の第３の変形例による自動ドア１の動作例において、補助側有効検知エリア４１Ａの設定例を示す図である。図８に示すように、第３の変形例の安全制御部２３は、開閉方向ｄ１に沿ってドア走行位置上およびその前方に配置された左右２列ずつの補助側小検知エリア４１のうち、戸尻５ａに最も近い各列１つずつのエリアを補助側有効検知エリア４１Ａに設定する。
　すなわち、第３の変形例は、図５の例に対して、ドア面に垂直なドア５の正面方向（法線方向前方）に補助側有効検知エリア４１Ａを拡大する。
　第３の変形例によれば、図５の例よりもドア５の正面方向から戸尻５ａに接近する人をいちはやく検知できるので、通行性を確保しつつ安全性を更に高めることができる。
（第４の変形例）
　図９は、本実施形態の第４の変形例による自動ドア１の動作例において、補助側有効検知エリア４１Ａの設定例を示す図である。図９に示すように、第４の変形例の安全制御部２３は、第３の変形例で説明した左右２列ずつの補助側小検知エリア４１のうち、ドア５側に位置する１列目の補助側小検知エリア４１の戸尻５ａ側から数えて２つ分のエリアを補助側有効検知エリア４１Ａに設定する。また、図９に示すように、第４の変形例の安全制御部２３は、２列目の補助側小検知エリア４１の戸尻５ａに最も近いエリアも補助側有効検知エリア４１Ａに設定する。
　第４の変形例によれば、戸尻５ａからの距離がほぼ等しい扇状の領域を補助側有効検知エリア４１Ａに設定できるので、戸尻５ａに対して様々な方向から接近する人を迅速に検知できる。これにより、通行性を確保しつつ、図５の例よりも更に安全性を高めることができる。なお、補助側有効検知エリア４１Ａは戸尻５ａからの距離がほぼ等しい扇状の領域のほか、補助側有効検知エリア４１Ａの戸尻５ａ側の大きさのほうがドア５の法線方向側の大きさよりも大きい扇状の領域であっても良い。戸尻５ａ側を拡大しながら、ドア５の法線方向は拡大しないので、通行性を維持しつつ、安全性を更に高めることができる。
（第５の変形例）
　図１０は、本実施形態の第５の変形例による自動ドア１の動作例において、補助側有効検知エリア４１Ａの設定例を示す図である。図１０に示すように、第５の変形例のドア５は、停止状態からの開動作の進行にともなって順に、加速状態（ステップＳ４０１）、高速状態（ステップＳ４０２）、減速状態（ステップＳ４０３）および低速状態（ステップＳ４０４）となる。このようなドア５の速度変化は、駆動制御部２２の駆動制御によって行われる。
　第５の変形例の安全制御部２３は、停止～加速状態（ステップＳ４０１）のとき、図５の例で説明した左右１列ずつの補助側小検知エリア４１のうち、左右の戸尻５ａのそれぞれに最も近い１つずつのエリアのみを補助側有効検知エリア４１Ａに設定する。
　また、第５の変形例の安全制御部２３は、高速状態（ステップＳ４０２）のとき、戸尻５ａに対して開方向前方に存在する全ての補助側小検知エリア４１を補助側有効検知エリア４１Ａに設定する。
　また、第５の変形例の安全制御部２３は、減速状態（ステップＳ４０３）のときにも、戸尻５ａに対して開方向前方に存在する全ての補助側小検知エリア４１を補助側有効検知エリア４１Ａに設定する。
　また、第５の変形例の安全制御部２３は、低速状態のとき、補助側有効検知エリア４１Ａを設定しない。
　すなわち、第５の変形例の安全制御部２３は、ドア５の速度に応じて開方向前方に補助側有効検知エリア４１Ａを変化させる。
　第５の変形例によれば、ドア５との衝突による衝撃力が大きい速度期間（ステップＳ４０２、Ｓ４０３）に補助側有効検知エリア４１Ａを拡大し、衝撃力が小さい速度期間（ステップＳ４０１、Ｓ４０４）に補助側有効検知エリア４１Ａを縮小できる。これにより、図５の例よりも更に効果的に安全性と通行性とを両立させることができる。
（第６の変形例）
　図１１は、本実施形態の第６の変形例による自動ドア１の動作例において、補助側有効検知エリア４１Ａの設定例を示す図である。
　図１１に示すように、第６の変形例の安全制御部２３は、停止～加速状態（ステップＳ４０１）のとき、左右２列ずつの補助側小検知エリア４１のうち、１列目の戸尻５ａに最も近い１つずつのエリアのみを補助側有効検知エリア４１Ａに設定する。
　また、第６の変形例の安全制御部２３は、高速状態（ステップＳ４０２）のとき、各列の補助側小検知エリア４１のうち、戸尻５ａに対して開方向前方に存在する全ての補助側小検知エリアを補助側有効検知エリア４１Ａに設定する。
　また、第６の変形例の安全制御部２３は、減速状態（ステップＳ４０３）のときに、１列目の補助側小検知エリア４１のうち、戸尻５ａに対して開方向前方に存在する全ての補助側小検知エリアを補助側有効検知エリア４１Ａに設定する。このとき、２列目の補助側小検知エリア４１は補助側有効検知エリア４１Ａに設定しない。
　また、第６の変形例の安全制御部２３は、低速状態（ステップＳ４０４）のとき、補助側有効検知エリア４１Ａを設定しない。
　すなわち、第６の変形例では、ドア５の速度に応じて開方向前方およびドア５の正面方向に補助側有効検知エリア４１Ａを変化させる。
　第６の変形例によれば、ドア５との衝突による衝撃力が最も大きい速度期間（ステップＳ４０２）に補助側有効検知エリア４１Ａを最も拡大することで、通行性を確保しつつ、図５の例よりも更に安全性を向上できる。
（第７の変形例）
　図１２は、本実施形態の第７の変形例による自動ドア１の動作例において、補助側有効検知エリア４１Ａの設定例を示す図である。
　図１２に示すように、第７の変形例の安全制御部２３は、停止～加速状態（ステップＳ４０１）のとき、左右３列ずつの補助側小検知エリア４１のうち、１列目の戸尻５ａに最も近い１つずつのエリアのみを補助側有効検知エリア４１Ａに設定する。
　また、第７の変形例の安全制御部２３は、高速状態（ステップＳ４０２）のとき、ドア走行位置上の１列目の補助側小検知エリア４１のうち、開方向前方において戸尻５ａに近い３つずつのエリアを補助側有効検知エリア４１Ａに設定する。このとき、安全制御部２３は、１列目の補助側小検知エリア４１の前方の２列目の補助側小検知エリア４１のうち、開方向前方において戸尻５ａに近い２つずつのエリアも補助側有効検知エリア４１Ａに設定する。また、このとき、安全制御部２３は、２列目の補助側小検知エリア４１の前方の３列目の補助側小検知エリア４１のうち、開方向前方において戸尻５ａに最も近い１つずつのエリアも補助側有効検知エリア４１Ａに設定する。
　また、第７の変形例の安全制御部２３は、減速状態（ステップＳ４０３）のとき、１列目の補助側小検知エリア４１のうち、開方向前方において戸尻５ａに近い２つずつのエリアを補助側有効検知エリア４１Ａに設定する。このとき、安全制御部２３は、２列目の補助側小検知エリア４１のうち、開方向前方において戸尻５ａに最も近い１つずつのエリアも補助側有効検知エリア４１Ａに設定する。
　また、第７の変形例の安全制御部２３は、低速状態（ステップＳ４０４）のとき、補助側有効検知エリア４１Ａを設定しない。
　すなわち、第７の変形例では、ドア５の速度に応じて開方向前方およびドア５の正面方向に扇状の補助側有効検知エリア４１Ａを変化させる。
　第７の変形例によれば、通行性と、ドア５との衝突による衝撃力と、戸尻５ａに人が接近する方向とを考慮して、戸尻５ａの近傍に好適な大きさおよび形状の補助側有効検知エリア４１Ａを設定できるので、通行性を確保しつつ、図５の例よりも更に安全性を向上できる。
（第８の変形例）
　図１３は、本実施形態の第８の変形例による自動ドア１の動作例において、補助側有効検知エリア４１Ａの設定例を示す図である。
　図１３に示すように、第８の変形例において、左右１列ずつの補助側小検知エリア４１は、ドア走行位置上に配置された２区分毎の補助側小検知エリア４１で構成されている。第８の変形例の安全制御部２３は、２区分毎の補助側小検知エリア４１のうち、開方向において戸尻５ａに近い１区分ずつのエリアを補助側有効検知エリア４１Ａに設定する。
　図１３の例によれば、補助側検知エリア４０全体の大きさを確保したまま独立して補助側有効検知エリア４１Ａに設定する補助側小検知エリア４１の単位を削減できるので、戸尻５ａ側の安全性を確保しつつ、補助側有効検知エリア４１Ａの設定を簡便化することができる。
（第９の変形例）
　図１４は、本実施形態の第９の変形例による自動ドア１の動作例において、補助側有効検知エリア４１Ａの設定例を示す図である。
　図１４に示すように、第９の変形例において、左右１列ずつの補助側小検知エリア４１は、ドア走行位置の前方に配置された２区分毎の補助側小検知エリア４１で構成されている。第９の変形例の安全制御部２３は、２区分ずつの補助側小検知エリア４１のうち、開方向において戸尻５ａに近い１区分ずつのエリアを補助側有効検知エリア４１Ａに設定する。
　第９の変形例によれば、第２の変形例に対して、補助側検知エリア４０全体の大きさを確保したまま独立して補助側有効検知エリア４１Ａに設定する補助側小検知エリア４１の単位を削減できるので、戸尻５ａ側の安全性を確保しつつ、補助側有効検知エリア４１Ａの設定を簡便化することができる。
　図１５は、図１４に続く本実施形態の第９の変形例による自動ドア１の動作例において、補助側有効検知エリア４１Ａの設定例を示す図である。
　図１４では、ドア５の開き始めにおいて、開方向の内側および外側の左右２区分ずつの補助側小検知エリア４１のうち、開方向において戸尻５ａに近い内側の１区分ずつのエリアのみを補助側有効検知エリア４１Ａに設定する例について説明した。図１４の状態から、ドア５が開動作を進行して戸尻５ａが左右２区分ずつの補助側小検知エリア４１のうち開方向の外側の１区分ずつのエリア４１に達した場合、安全制御部２３は、開方向において戸尻５ａに近い外側の１区分ずつのエリア４１のみを補助側有効検知エリア４１Ａに設定してもよい。
　一方、図１５に示すように、安全制御部２３は、戸尻５ａが開方向の外側の１区分ずつの補助側小検知エリア４１ｂに達した場合、これら外側の１区分ずつの補助側小検知エリア４１ｂを補助側有効検知エリア４１Ａに設定するとともに、開方向の内側の１区分ずつの補助側小検知エリア４１ａを補助側有効検知エリア４１Ａに維持してもよい。
　図１５の例によれば、開方向の内側の１区分ずつの補助側小検知エリア４１ａを補助側有効検知エリア４１Ａに維持することで、ドア５が全開位置付近に達した場合でも、ドア５の側面（すなわち、前面）に当たろうとする人を検知することができる。　
（第１０の変形例）
　図１６は、本実施形態の第１０の変形例による自動ドア１の動作例において、補助側有効検知エリア４１Ａの設定例を示す図である。
　図１６に示すように、第１０の変形例の安全制御部２３は、補助側有効検知エリア４１Ａを高さ方向ｄ３において可変である。例えば、設置環境情報（図４のステップＳ４３）が、高齢者や子供の多い場所または時間帯を示す場合、安全制御部２３は、床面７から上方の所定距離（例えば、１００ｃｍ）までの領域を補助側有効検知エリア４１Ａ＿１に設定する。
　このような補助側有効検知エリア４１Ａ＿１が設定される場合、戸尻５ａとの衝突の回避能力が比較的劣る高齢者や子供を早期に検知できるとともに、それ以外の人の検知を回避できる。
　一方、設置環境情報が、高齢者や子供の多い場所または時間帯を示さない場合、安全制御部２３は、補助センサ部４で検知可能な高さ方向の全領域を補助側有効検知エリア４１Ａ＿２に設定してもよい。
　第１０の変形例によれば、高さ方向ｄ３で人の存在する範囲に補助側有効検知エリアを設定できるので、図５の例よりも更に効果的に安全性と通行性とを両立させることができる。
（第１１の変形例）
　次に、自動ドアセンサで補助側有効検知エリアの設定および補助センサ部の検知状況に応じたドア安全動作を行う第１１の変形例について説明する。図１７は、第１１の変形例による自動ドア１を示すブロック図である。
　図１の自動ドア１は、安全制御部２３が自動ドア装置２内に備えられ、自動ドア装置２において、補助側有効検知エリア４１Ａの設定および補助センサ部４の検知状況に応じたドア安全動作を実行する。
　これに対して、第１１の変形例の自動ドア１では、図１７に示すように、安全制御部２３および補助センサ部４が自動ドアセンサ１０内に備えられている。そして、自動ドアセンサ１０に備えられた安全制御部２３が、補助センサ部４の検知状況に応じたドア安全動作を実行する。
　第１１の変形例においても、図１の自動ドア１と同様に、補助側有効検知エリア４１Ａをドア５の戸尻５ａ側近傍のみに設定することで、安全性と通行性とを両立させることができる。
（第１２の変形例）
　次に、戸尻と壁との間への人の挟み込みを防止する第１２の変形例について説明する。図１８は、第１２の変形例による自動ドア１を示すブロック図である。図１９は、第１２の変形例による自動ドア１の動作例において、補助側有効検知エリア４１Ａの設定例を示す図である。
　これまでは、ドア５の開行程の所定の範囲として、開行程の全行程で補助センサ部４が検知状態となった場合にドア安全動作を実行する例について説明した。これに対して、第１２の変形例の自動ドア１は、ドア５の開行程の所定の範囲として、壁１２から所定範囲内で補助センサ部４が検知状態となった場合にドア安全動作を実行する。所定範囲は、例えば、安全距離である壁１２から２００ｍｍの範囲である。以下、具体的に説明する。
　図１８に示すように、第１２の変形例の自動ドア１は、第１１の変形例で説明した自動ドアセンサ１０内に、リミットスイッチ１１を備えている。
　リミットスイッチ１１は、開動作時において、戸尻５ａがドア５の側方に設けられている建物の壁１２（図２、図１９参照）から所定の距離Ｄよりも離間しているときは、オフしている（図１９のステップＳ４０１、Ｓ４０２）。
　一方、リミットスイッチ１１は、開動作時において、戸尻５ａが壁１２から所定の距離Ｄの位置に到達したときに、例えば、ドア５の所定の箇所で押圧されることでオンする（図１９のステップＳ４０３）。なお、図１９には、戸尻５ａの位置とリミットスイッチ１１のオンオフとの関係が分かりやすいように、リミットスイッチ１１を模式的に表現しているが、実際のリミットスイッチ１１の構造や大きさや位置は、図１９とは異なってよい。
　図１８に示すように、オン状態において、リミットスイッチ１１は、補助センサ部４に位置信号を出力する。補助センサ部４は、リミットスイッチ１１から位置信号が入力されると、補助側小検知エリア４１毎の検知状況を安全制御部２３に出力する。安全制御部２３は、補助センサ部４から補助側小検知エリア４１毎の検知状況が入力されると、上述した設定例に示される各種の手法で戸尻５ａ側近傍のみに補助側有効検知エリア４１Ａを設定する。安全制御部２３は、設定された補助側有効検知エリア４１Ａが検知状態となった場合に、ドア安全動作を駆動制御部２２に指令する。
　第１２の変形例によれば、戸尻５ａと壁１２との間の挟み込みを防止して安全性を確保できる。また、戸尻５ａが壁１２から所定距離Ｄに近付くまでは検知動作を行わないことで、通行性を確保できるとともに、検知動作（例えば、近赤外光の投光および受光など）に要する電力を削減できる。また投光素子の寿命を長くすることもできる。
　なお、リミットスイッチ１１は、戸尻５ａと壁１２との間の挟み込み防止以外の用途のために用いられてもよい。
　上述した実施形態および各変形例は、これらを適宜組み合わせてもよい。また、上述した構成以外にも種々の変形例を適用できる。例えば、設置環境情報（図４のＳ４３）が、モータ磁石の閾値以上の温度上昇や検知の死角がある旨を示す場合、補助側有効検知エリア４１Ａを開方向前方またはドア正面方向もしくはこれらの双方に拡大してもよい。また、設置環境情報が、海浜地帯、粉塵の多い場所などの制動力（例えば、ベルト式の場合のモータやベルトのテンション、自走式の場合のモータおよび戸車とレールとの間の摩擦力）が低下する環境を示す場合、補助側有効検知エリア４１Ａを拡大してもよい。また、戸尻５ａ側に進行する人の速度や大きさ（図４のステップＳ４４）に応じて、補助側有効検知エリア４１Ａを開方向前方またはドア正面方向もしくはこれらの双方に変化させてもよい。
　本開示の態様は、上述した個々の実施形態に限定されるものではなく、当業者が想到しうる種々の変形も含むものであり、本開示の効果も上述した内容に限定されない。すなわち、特許請求の範囲に規定された内容およびその均等物から導き出される本開示の概念的な思想と趣旨を逸脱しない範囲で種々の追加、変更および部分的削除が可能である。

Claims (16)

  1. 　ドアが戸尻側に向かって開くドア開行程の所定の範囲内で、前記戸尻側に人および物を検知するための検知領域が設定されている第１センサが人または物の検知状態となったときに所定の動作を行う自動ドアであって、
    　前記検知領域は、前記戸尻側近傍のみに設定されている、自動ドア。
  2. 　前記検知領域は可変である、請求項１に記載の自動ドア。
  3. 　前記検知領域は、ドアの速度、加速度、又は重量、若しくはこれらの２つ以上の組み合わせに応じて可変である、請求項２に記載の自動ドア。
  4. 　前記検知領域は、ドアの設置環境に応じて可変である、請求項２又は３に記載の自動ドア。
  5. 　前記検知領域は、前記戸尻の位置に応じて可変である、請求項２乃至４のいずれか一項に記載の自動ドア。
  6. 　前記検知領域は、前記戸尻の衝撃吸収度に応じて可変である、請求項２乃至５のいずれか一項に記載の自動ドア。
  7. 　前記検知領域は、前記戸尻側に向かって開く前記ドアの開方向における進行方向前方、又は前記ドア面に垂直な正面方向、若しくはこれらの両方に可変である、請求項２乃至６のいずれか一項に記載の自動ドア。
  8. 　前記検知領域は、前記戸尻側に進行する人の速度、又は大きさ、若しくはこれらの両方に応じて、前記ドアの進行方向前方、又は正面方向、若しくはこれらの両方に可変である、請求項７に記載の自動ドア。
  9. 　前記検知領域は、高さ方向に可変である、請求項２乃至８のいずれか一項に記載の自動ドア。
  10. 　前記所定の動作は、前記第１センサが人または物の検知状態となっていないときの通常速度より低速での開方向へのドアの駆動、又はドアの停止である、請求項１乃至９のいずれか一項に記載の自動ドア。
  11. 　前記所定の動作は、前記ドアの開口部を通行する人の通行状況に応じて、前記ドアの停止、低速での前記戸尻と反対側に向かって閉じる前記ドアの閉方向への前記ドアの駆動、及び通常速度での前記閉方向への前記ドアの駆動のいずれかを行うことである、請求項１乃至９のいずれか一項に記載の自動ドア。
  12. 　前記所定の動作は、前記第１センサ、又はドアの通行者を検知するための第２センサ、若しくはこれらの両方の検知状況に応じて、前記ドアの停止、前記低速での閉方向へのドアの駆動、及び前記通常速度での閉方向へのドアの駆動のいずれかを行うことである、請求項１１に記載の自動ドア。
  13. 　前記ドア開行程の所定の範囲は、前記ドア開行程の全行程である、請求項１乃至１２のいずれか一項に記載の自動ドア。
  14. 　前記ドア開行程の所定の範囲は、前記ドア開行程のうち壁から所定範囲内である、請求項１乃至１２のいずれか一項に記載の自動ドア。
  15. 　戸尻側に検知領域が設定される自動ドアセンサであって、
    　前記検知領域は、前記戸尻側近傍のみに設定される、自動ドアセンサ。
  16. 　第１センサの検知領域を、戸尻側近傍のみに設定し、
    　ドア位置を取得し、
    　前記取得されたドア位置が、前記ドアが前記戸尻側に向かって開くドア開行程の所定の範囲内にある場合に、前記第１センサの検知状況に応じて所定の動作を行う、自動ドアの開閉方法。
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