EP4321717A1 - Sicherungseinrichtung für automatisierte türanlagen, damit ausgestattete türanlage und betriebsverfahren für eine solche türanlage - Google Patents
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- EP4321717A1 EP4321717A1 EP22190293.5A EP22190293A EP4321717A1 EP 4321717 A1 EP4321717 A1 EP 4321717A1 EP 22190293 A EP22190293 A EP 22190293A EP 4321717 A1 EP4321717 A1 EP 4321717A1
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Definitions
- the invention relates to a security device of an automated door system and an automated door system equipped therewith.
- the invention relates to the use of such a safety device in a door drive with at least one drive unit for moving the at least one associated door leaf or in a door system.
- the invention further relates to a method for operating such a door system.
- Generic automated door systems include at least one door leaf that is moved by means of a drive.
- at least its turnstile (with door wings attached to it in a fixed or pivoting manner) is rotated in a predetermined direction of rotation. If the door leaves are mounted so that they can pivot, they can also be pivoted using a respective drive.
- the door leaf(s) is/are automatic, ie by means of an associated drive, in both the opening and closing directions emotional.
- the door leaves cover an associated movement area.
- this is a circular area.
- this is the path along which the respective sliding door leaf is moved.
- this is the partial circle area within which the respective swing leaf is moved.
- the area is always seen in the direction of movement of the respective door leaf.
- Objects such as people, animals and objects can be in the path of movement of a door leaf or move into the path of movement or towards the door leaf or move away from the door leaf more slowly than the door leaf itself moves. This creates dangerous areas that are usually secured without contact by sensors.
- the sensors have a defined detection field that includes the danger areas. If an object is recognized or detected within the detection field, the sensor sends a signal to the associated door drive, and a safety reaction occurs by braking, stopping or reversing the current door leaf movement using the drive.
- the movement speed of the associated door leaf realized by the respective door drive is set manually when the door system is commissioned so that this door leaf can be stopped in good time in the event of danger. It must be noted that the faster and heavier the associated door leaf(s) is, the longer the braking distance is.
- the control of the door drive does not know the position and size of the detection field and can therefore Do not limit driving speed automatically.
- the braking strength for the door leaves of a door system is set uniformly; it is fixed for a specific door leaf movement speed/mass combination. In practice, the detection field of the safety sensors is manually compared with the required braking distance.
- the position of the detection field is adjusted mechanically (manually) by pivoting the sensor device and is therefore only valid for one speed. If the travel or movement speed of the respective door leaf decreases, this can result in object detection occurring too early and the door no longer opens properly. If the driving speed increases, the object may be detected too late and the object will be hit by the door leaf, creating a significant risk of injury. Such a change in travel speed can occur due to wind or manual operation, particularly with revolving and swing doors, and the danger areas are not always secure. With sliding doors, the wind load can also cause the travel speed to decrease. The travel speed set during installation is not changed during operation. In any case, the coordination with the respective sensor detection range is no longer correct. Even if an object in the form of a person or animal approaches the respective door system or one of its danger areas at too high or too low a speed, this can have similar effects as when changing the driving speed.
- the EP 3 026 457 A1 discloses a device for monitoring a detection field, in which a sensor detection field is monitored. However, a deviation of an actual detection field from a target detection field results only for a safety reaction, for example in the form of a warning signal, the detection field remains untouched.
- This task is based on a security device according to the preamble of claim 1, an automated door system according to the preamble of claim 6 and an operating method for such a door system according to the preamble of claim 11 in conjunction with the respective characterizing features.
- Advantageous developments of the invention are specified in the dependent claims.
- a safety device is used in a door drive or in a door system.
- the invention includes the technical teaching that a security device of an automated door system has a sensor device.
- the sensor device with one or more sensors is designed to be arranged on the door system in such a way that its associated detection area sensorily covers a danger area of an associated door leaf. This is, for example, the main closing edge of a door leaf of the door system.
- the sensor device is set up within the associated Detection area to detect the presence of an object.
- the security device has a control device. According to the invention, the control device is set up to change the associated detection area based on a current movement speed of the associated door leaf.
- the detection area is changed in relation to the edge or the side that points in the direction of movement of this door leaf, for example, so that its maximum distance from the The higher the door leaf movement speed, the larger the door leaf becomes.
- the control device is set up to determine a detection geometry and to control a door drive of the associated door leaf in such a way that a predetermined, i.e. a maximum permissible and/or possible, movement speed of the associated door leaf is provided depending on the determined detection geometry becomes.
- the door drive is controlled in such a way that a braking force and/or a braking distance of the associated door leaf is or are adapted to the current movement speed of the associated door leaf.
- a safety reaction i.e. if an object was detected in the movement path of the door leaf
- the invention either adapts the detection area to the door leaf movement speed.
- the detection area preferably remains the same, and the detection geometry and thus the detection distance in relation to the associated door leaf or the door system as a whole are calculated so that the control device can gain knowledge of how quickly the door leaf can actually be moved.
- the control device knows how much the door leaf must be braked when an object appears in the detection area so that this door leaf can still stop safely in front of the object or only hits it with a defined force or final speed that is classified as harmless to the object.
- control device can interact with the sensor device.
- the sensor device can have infrared and/or radar sensors, in particular consist of a radar sensor unit.
- the door leaf movement speed or travel speed is dynamically adjusted depending on the approach speed of an object. This means that people moving faster are no longer slowed down by the door system as much or at all, which improves the comfort of using the door system.
- the said detection range of the sensor device can be changed by the sensor device having an adjusting device which is coupled to the control device in such a way that the control device is able to adjust the sensor device.
- the adjustment is carried out in such a way that the detection area changes.
- its setting angle can be changed by a motor.
- the sensor device has a plurality of sensors.
- the detection area can be additionally or alternatively changed by activating or remaining an associated number of sensors depending on the movement speed of the associated door leaf, and deactivating other sensors. The inactivation can be done by switching off or shielding the other sensors, i.e. not mechanically but electrically or programmatically or physically. All of these measures are easy to implement and do not cost much.
- the detection geometry is preferably determined by means of a height and an angle of the sensor device in relation to a floor or a door threshold or includes these values.
- the height is therefore preferably the installation height of the sensor device.
- the angle is preferably the detection angle of the sensor device. This makes it very easy and possible to adapt the movement characteristics of the associated door leaf quickly, i.e. highly dynamically, especially when the door system is in operation.
- Each of the control devices mentioned can be set up to determine the detection geometry so that the braking force and / or the braking distance of the associated door leaf corresponds to the current movement speed of the associated door leaf in the case of a Safety reaction is or are adapted. This makes it possible to safely stop the door leaf as a safety reaction, for example even at increased movement speed, if an object is detected in the detection area. In this case too, a collision is avoided or the risk of collision is ideally reduced to a level that would also be the case if the door leaf moved at a lower speed.
- the invention further provides for the use of one of the security devices mentioned in a door drive with at least one drive unit for moving the at least one associated door leaf or in a door system with the at least one associated door leaf.
- the safety device can be used universally in practically any type of automated door system.
- the invention also provides an automated door system.
- the door system generally has at least one door leaf and, for the at least one door leaf, a door drive which is connected to the movement of the at least one door leaf.
- a door drive which is connected to the movement of the at least one door leaf.
- one of the aforementioned safety devices is provided.
- the at least one door leaf is the associated door leaf specified in relation to the respective safety device.
- a door leaf is preferably designed as a sliding door leaf.
- the door system can be a sliding door or revolving door with automatic closing.
- the danger zone of the sliding door leaf includes an area of its travel path, viewed in the closing direction, immediately in front of its main closing edge.
- the danger area can also occur during the opening movement of the Sliding door leaf, an area of its travel path, seen in the direction of movement, immediately in front of its secondary closing edge of the sliding door leaf, an area laterally, i.e. pointing in a respective direction of access, adjacent to the sliding door leaf.
- the entire area around the sliding door leaf can be defined as a danger area.
- a door leaf can be designed as a swing door leaf. Its danger area is a predetermined part of an area that the swing door leaf sweeps over during its opening and closing movement, and which is located in front of the swing door leaf in the direction of movement of the swing door leaf. I.e. The invention can also be used with such door systems.
- the door system is preferably designed as a revolving door with a turnstile.
- a door leaf is attached to the turnstile, and the danger area of the door leaf is a predetermined part of a circular area which the door leaf covers due to the rotation of the turnstile and is located in front of the door leaf in the direction of rotation of the turnstile.
- the invention further provides a method for operating one of the aforementioned door systems.
- the method includes monitoring the danger area of the associated door leaf using the sensor device of the security device of the door system.
- the detection range of the associated door leaf is adjusted or changed based on a current movement speed of the associated door leaf.
- a detection geometry can be determined and a door drive of the associated door leaf can be controlled in such a way that a predetermined movement speed of the associated door leaf depends on the determined detection geometry is provided.
- a braking force and/or a braking distance of the associated door leaf is or are adapted to the current movement speed of the associated door leaf. This means that the operation of the door system can be dynamically adapted to the detection area and the current operating conditions such as wind loads without sacrificing safety.
- the detection range of the associated door leaf is adjusted in such a way that it is ensured that the associated door leaf reaches a maximum of the position of a possible object in the detection range of the sensor device when it is detected for the first time and / or taking into account its relative speed to the door leaf or , in its current direction of movement, comes to a stop in front of this position. I.e. The faster this door leaf moves, the larger the detection range can be set in the direction of movement of the door leaf. This makes it possible to always safely stop the door leaf in front of any detected object while maintaining the same braking force of the associated drive, so that a collision is avoided.
- a safety reaction i.e.
- the method can provide for activation of the drive of the associated door leaf in such a way that it is in turn ensured that the associated door leaf has a maximum of the position of a possible object in the detection range of the sensor device the first time Detecting reaches or, in its current direction of movement, comes to a stop in front of this position.
- This can be achieved, for example, by increasing the braking force through the drive or, for example, an electromechanical brake. All of this has the advantage of maintaining the same or even increased security Door system to be able to operate the associated door leaf faster, or at least adapted to the operating conditions. External accelerations of the associated door leaf can also be compensated for, for example due to a wind load.
- the safety reaction preferably includes stopping the associated door leaf, in particular if the detected relative speed between the detected object and the associated door leaf corresponds to the movement speed of the associated door leaf at the time of the first detection of the respective object.
- the relative speed is greater the faster the door leaf and the detected object approach each other. If the (average) distance between the door leaf and the detected object remains the same, the relative speed is 0. If the distance increases instead, i.e. the object moves away from the door leaf, the relative speed is less than 0, i.e. negative.
- the stopping can also be provided if an object is also detected on a side of the associated door leaf facing away from the detected object, in particular if the relative speed between this object and the door leaf is smaller than the movement speed of the door leaf. In this case, the object moves towards the door leaf.
- the safety reaction can also include reversing the associated door leaf. This can be provided in particular if the detected relative speed between the detected object and the associated door leaf is higher than the movement speed of the associated door leaf at the time of the first detection of the respective object and there is no movement speed on the side of the associated door leaf facing away from the detected object Object is detected. I.e.
- the method can also merely provide for a slowing down of the associated door leaf, in particular if the detected relative speed between the detected object and the associated door leaf is greater than 0 and at the same time lower than the movement speed of the associated door leaf at the time the respective object is detected for the first time. I.e. the object is just slower than the door leaf. This effectively avoids a collision.
- Slowing down can also be provided if an object is also detected on the side of the associated door leaf facing away from the detected object. This safely avoids any collision with the last-mentioned object, especially if it moves in the direction of the door leaf, i.e. in the direction of passage through the door system.
- the respective drive can be activated in the aforementioned methods depending on a sensor-determined access speed in relation to the associated door leaf.
- the walking speed can correspond to the maximum of the determined relative speeds. This increases security when multiple objects or objects are detected.
- the access speed can correspond to the movement speed of the object moving fastest towards or through the passage area of the door system or the object with the greatest relative speed to the respective door leaf.
- Test does not necessarily mean the speed of movement of the object. Rather, the current distance to the door leaf and its own speed of movement are also taken into account. I.e. A slower moving object, but closer to the door leaf, could be more likely to form the walking speed than a more distant, faster object. This serves to dynamically adjust the movement speed of the relevant door leaf in terms of comfort and to reduce the risk of collision between the door leaf and the object.
- Figure 1 shows a scenario according to a first exemplary embodiment of the invention for a door system 1, which is designed here as a single-leaf swing door 1, in two views.
- Figure 1a shows the door system 1 in a plan view from above, i.e. in the direction of the floor, not shown.
- Figure 1b shows the door system 1 in a side view from the right Figure 1a When the door leaf 3 is closed, it is parallel to the floor.
- the door leaf 3 is pivotally suspended in a known manner on a wall 2 of a building, usually by means of several door hinges 10. On the door leaf 3 is preferably only on its opening direction (downwards).
- Figure 1a facing side a sensor device 4 is attached.
- the sensor device 4 has sensors of any known type and in any number. I.e. the sensor device 4 is selected according to the respective use. Therefore, a special description of the structure of the sensor device 4 is omitted.
- the door leaf 3' shown in dashed lines is the same door leaf 3, just slightly opened.
- the reference number 4 ' designates the same sensor device 4 in the closed position of the door leaf 3, just in a position in which the door leaf 3' is open.
- FIG 1a The detection area 5' of the sensor device 4' is only shown when the door leaf 3 'is open.
- the corresponding detection area 5 when the door leaf 3 is closed is in Figure 1b indicated.
- the door leaf 3 is opened at a first speed.
- the sensor device 4 is according to Figure 1b For example, it is pivotally attached to a respective holder 6 at both ends.
- the resulting two holders 6 for the sensor device 4 are attached to the door leaf 3 in a stationary manner.
- the sensor device 4 can be motor-rotated in the holders 6, so that the detection area 5 can be changed.
- Figure 2 shows a scenario according to a second exemplary embodiment of the invention for the door system 1 of Figure 1 , also in two views analogous to Figures 1a and 1b .
- the door leaf 3 is closed with a Figure 1a opened at higher speed. If the same time has elapsed when the door leaf 3 is opened from its closed position, the door leaf 3 'is in accordance Figure 2a opposite Figure 1a further open.
- the detection area 5, 5' is changed so that its maximum distance from the door leaf 3, 3' is greater than that previous scenario.
- Figure 2b is the sensor device 4 opposite Figure 1b rotates slightly clockwise, so that the detection area 5 is wider than in Figure 1b shown. The adjustment of the sensor device 4 can take place continuously depending on the door leaf movement speed.
- Figure 3 shows a scenario according to a third exemplary embodiment of the invention for the same door system 1.
- the sensor device 4 is not shown here. Their detection area 5 is not adjusted here as an example.
- the door leaf 3 is in turn opened at an associated speed and has reached the position in which the door leaf 3 'is shown in dashed lines at a time when an object is detected in the detection range of the sensor device.
- the door leaf 3' is braked so that it reaches a position in which the door leaf 3" is shown by a dot-dash line. When the obstacle is stationary, this position corresponds to a door leaf opening position shortly before reaching the object.
- the relative speed between the door leaf 3' and the object corresponds to the instantaneous movement speed of the door leaf 3' object towards the door leaf 3', the relative speed is greater than the instantaneous movement speed of the door leaf 3'.
- the braking force of the door drive is increased so that the door leaf is opened 3" less than in Figure 3 shown. If the object moves away from the door leaf 3', the relative speed is smaller than the current movement speed of the door leaf 3'. In this case, the braking force of the door drive is reduced, so that the door leaf is opened 3" wider than in Figure 3 shown. If the relative speed is sufficiently low, reducing the door leaf movement speed is sufficient, so that in the best case the door leaf 3 'does not have to be stopped.
- Figure 4 shows a scenario according to a fourth exemplary embodiment of the invention for the same door system 1.
- the door leaf 3 is closed with a Figure 3 opened at higher speed.
- the braking force of the door drive is increased.
- Figure 5 shows a scenario according to a fifth exemplary embodiment of the invention for a door system 1 designed here as a double-leaf sliding door, in four views.
- Figure 5a shows the door system 1 in the open position and in a view from above, i.e. towards the floor, not shown.
- Figure 5b shows the door system 1 in the same operating position in the direction of passage, thus parallel to the floor.
- Figure 5c shows the door system 1 in the partially open position in a view analogous to Figure 5a, and Figure 5d in the same operating position in a view analogous to Figure 5b .
- each sensor device 4 is preferably mounted in a stationary manner on a wall 2 above.
- the passage area 9 of the door system 1 is maximum.
- the resulting passage area 9' is smaller or narrower. So that the door leaves 3, 3' do not have to change their movement speed unnecessarily or even be stopped, each sensor device 4, 4 is preferably responsible for the travel range of the associated door leaf 3, 3'. For example, if the left sensor device 4 detects an object, this advantageously has no effect on the speed of movement of the right door leaf 3, 3 '.
- each sensor device 4 includes a plurality of sensors.
- the sensors are activated depending on the opening position of the associated door leaf 3, 3' in such a way that the necessary detection area 5, 5' is always ensured in front of its main closing edge of the associated door leaf 3, 3'.
- the detection areas 5, 5 ' are, by way of example, the same width as one another. Activation can be done electronically.
- Figure 6 shows a scenario according to an exemplary embodiment of the invention for a door system 1 designed as a revolving door.
- the door system 1 has, for example, a night closure in the form of two arcuate sliding door leaves 3, 3 ', which are retracted into an associated drum wall 7 when the door system 1 is in the open position.
- the turnstile 8 of the door system 1 is, for example, designed to have three leaves, so it includes three stationary door leaves 3.
- sensor devices 4 are designed so that they cover a detection area 5 filled here with black dots.
- the sliding door leaves 3, 3' preferably have sensor devices 4, 4 which cover detection areas 5', 5' filled with white dots. If an object is detected in the entire detection area 5, 5' formed in this way, the sliding door leaves 3, 3' are preferably stopped completely until no more object is detected. This ensures that, for example, a person is not trapped.
- FIG 7 shows a scenario according to another embodiment of the invention for the revolving door of Figure 6 .
- the sensor devices 4, not shown, on the sliding door leaves 3, 3 ' are preferably deactivated.
- Each detection area 5 is designed so that it has a larger area in the direction of rotation in front of the respective turnstile door leaf 3, 3', 3" and preferably additionally includes a slightly smaller area behind it. If the respective turnstile door leaf 3 is located outside the drum walls 7, 7 ', the respective detection area 5 also includes an area around its free end (cf.
- the detection area 5 ends at this free end (cf. lower two door leaves 3, 3 ').
- the "hiding" of the area around the respective free end can be done electronically by deactivating the sensor.
- the drum walls 7, 7' can, for example, be designed to be non-reflective on their insides, so that the sensors cannot detect an object in the area of the free ends.
- the rotation speed can be set so that, assuming constant relative speeds, the objects will have left the revolving door when the respective door leaf 3 corresponds to the horizontal position of the respective object Figure 7 seen achieved.
- the angular position of the respective turnstile door leaf 3, 3 ', 3" is also vertical in relation to the direction of passage Figure 7 consideration.
- Figure 8 shows a method for adjusting the detection range 5, 5 'of a sensor device 4, 4', according to an exemplary embodiment of the invention.
- This method relates to sensor devices 4 according to Figure 1 .
- a step S1 the current pivot angle and the height of the respective sensor device 4 above the floor in relation to the door system 1 are determined.
- the Detection geometry is determined, i.e. the dimensions of the associated detection area 5, 5 'in front of or around the respective door leaf 3, 3'.
- the detection area 5, 5' is preferably set automatically if the determined detection geometry does not correspond to the movement speed of the door leaf 3, 3'.
- the door system 1 is thus sensorically adjusted in relation to this door leaf 3, 3 '.
- Figure 9 shows an alternative method for adjusting the detection range 5, 5 'of the sensor device 4, 4', according to another exemplary embodiment of the invention.
- Step S1 is replaced by a step S4, according to which the values (here: pivot angle and height) are entered.
- Step S3 is replaced by a step S5, according to which the detection area 5, 5 'of the respective sensor device 4, 4' is displayed. I.e. the sensor device 4, 4' is not set automatically. This can be useful, for example, if the detection area 5, 5 'must be chosen to be larger than actually necessary for safety reasons. This also allows influences such as wind loads to be taken into account, which do not occur in a door system 1 located in a building.
- Figure 10 shows a method for operating the door system 1, according to an exemplary embodiment of the invention, which is preferably carried out before each door leaf movement.
- a process of determining the speed of movement of the door leaf 3 'in question i.e. when it moves
- the braking distance of the door leaf 3' is determined based on the previously determined detection area 5'. This can again be done by entering, by means of Reading out an assignment table or by means of a test drive. It is then checked in a step S8 whether braking in the detection area 5 'is safely possible. If this is the case (yes branch after step S8), the required safety reaction is determined in a subsequent step S12.
- a subsequent step S9 checks whether the maximum door leaf braking force has been set. If this is the case (yes branch after step S9), the movement speed of the door leaf 5 is reduced. This can be done in preset levels. The system then jumps back to step S7. Otherwise (no branch after step S9), the set braking force is also preferably increased gradually in a subsequent step S11. The system then also jumps back to step S7.
- Figure 11 shows the process of determining the door leaf movement speed of Figure 10 , i.e. step S6, in greater detail.
- a first step S60 the speed of the detected object is measured.
- the speed is preferably the aforementioned relative speed of this object to the relevant door leaf 3 '.
- the necessary movement speed of the relevant door leaf 3 ' is calculated in a subsequent step S61 on the basis of the object speed determined in this way. This process is then finished.
- the invention is not limited to the aforementioned exemplary embodiments. They can be exchanged for one another or combined with one another in parts or in part as a whole.
- step S4 can be extended in such a way that the current movement speed of the door leaf 3' is also included in the setting of the detection area 5'.
- the sensor device 4 ' can also be automatically adjusted during the door leaf movement. This is advantageous because when the door leaf 3 is moved from its rest position, the detection area 5 can be smaller than when the door leaf 3 'is moved. And if the door leaf 3' is braked or even accelerated due to a safety reaction or, for example, due to a wind load, the respective detection area 5' can be reduced or enlarged accordingly.
- the door system 1 comprises several door leaves 3, in particular movement-coupled ones (for example door leaves of the turnstile 8, a double-leaf sliding door with a belt drive, a double-leaf swing door with active and passive leaves), sensor signals from the sensor devices 4, 4 'of the door leaves can be processed together, for example in a logical OR-linked manner become.
- movement-coupled ones for example door leaves of the turnstile 8, a double-leaf sliding door with a belt drive, a double-leaf swing door with active and passive leaves
- sensor signals from the sensor devices 4, 4 'of the door leaves can be processed together, for example in a logical OR-linked manner become.
- it makes sense to couple the sensor devices of the sliding door leaves 3 accordingly with the sensor devices for the turnstile door leaves 3.
- the door system 1 can be of any type, for example a double-leaf swing door with active and passive leaves, a single-leaf sliding door, a folding door, a revolving door with a two or more than three-leaf turnstile with and without secondary closure, a one- or two-leaf telescopic sliding door, combined door systems such as a lock system with two individual door systems located one behind the other, for example in the form of sliding doors.
- the case can occur that several objects are detected at the same time, possibly with different relative velocities to one or more door leaves.
- the movement speed of the door leaf(s) is calculated so that: resulting relative speeds ⁇ 0. If this is not possible, for example because two objects approach a door leaf from both sides, two safety reactions can be provided. The first would be to stop the door immediately. The second safety reaction would be to brake the door leaf to a speed at which the relative speeds of both objects are the same or such that, assuming constant relative speeds, the door leaves cannot collide with any of the objects, since some objects have left the range of movement of the door leaf(s). . This is where the advantage of continuous monitoring of the relative speeds becomes apparent: If one of the objects stops or even moves away from the door leaf, the door leaf can, if necessary, be brought to a speed at which all relative speeds are all the same or less than 0.
- an adjustment process can be provided in which, if necessary, the braking force is initially gradually adjusted to the maximum.
- the detection range of the sensor device(s) 4, 4 ' is increased, which means a Reduction in braking force enabled. Then the setting process is (re)started again.
- the sensor devices 4 from Figure 1 can against the sensor devices 4 according to Figure 5 replaced or combined with each other.
- the invention creates a solution for a safe and yet fail-safe door system.
- downtimes of door systems can be reduced.
- the implementation of the invention is not limited to the preferred exemplary embodiment given above. Rather, a number of variants are conceivable, which make use of the solution presented even in fundamentally different designs. All features and/or advantages arising from the claims, the description or the drawings, including constructive details or spatial arrangements, can be essential to the invention both individually and in a wide variety of combinations.
Landscapes
- Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)
Abstract
Description
- Die Erfindung betrifft eine Sicherungseinrichtung einer automatisierten Türanlage sowie eine damit ausgestattete, automatisierte Türanlage. Zudem betrifft die Erfindung die Verwendung solch einer Sicherungseinrichtung in einem Türantrieb mit zumindest einer Antriebseinheit zur Bewegung des zumindest einen zugehörigen Türflügels oder in einer Türanlage. Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betrieb solch einer Türanlage.
- Gattungsgemäße automatisierte Türanlagen umfassen wenigstens einen Türflügel, der mittels eines Antriebs bewegt wird. Im Fall einer Karusselltür wird zumindest sein Drehkreuz (mit daran fest oder schwenkbar angebrachten Türflügeln) in eine vorgegebene Drehrichtung rotiert. Sind die Türflügel schwenkbar angebracht, können sie ebenfalls mittels eines jeweiligen Antriebs verschwenkt werden. Bei Schiebe- und Schwenktüren wird bzw. werden sein(e) Türflügel automatisch, d. h. mittels eines zugehörigen Antriebs, sowohl in Öffnungs- als auch in Schließrichtung bewegt. Dabei überstreichen die Türflügel einen zugehörigen Bewegungsbereich.
- Im Fall einer Karusselltür ist dies eine Kreisfläche. Bei Schiebetüren ist dies der Weg, entlang dessen der jeweilige Schiebetürflügel bewegt wird. Im Fall eines Schwenkflügels einer Karusselltür- oder Schwenktür ist dies der Teilkreisflächenbereich, innerhalb dessen der jeweilige Schwenkflügel bewegt wird. Bei allen Türanlagen ist der Bereich immer in Bewegungsrichtung des jeweiligen Türflügels gesehen gemeint. Dabei können sich Objekte wie Personen, Tiere und Gegenstände im Bewegungsweg eines Türflügels befinden oder sich in den Bewegungsweg hinein bzw. auf den Türflügel zu oder langsamer von dem Türflügel weg bewegen, als der Türflügel sich selbst bewegt. Dadurch entstehen Gefahrenbereiche, die in der Regel durch Sensoren berührungslos gesichert werden. Die Sensoren haben ein definiertes Erfassungsfeld, das die Gefahrenbereiche einschließt. Wird innerhalb des Erfassungsfeldes ein Objekt erkannt bzw. detektiert, sendet der Sensor ein Signal an den zugehörigen Türantrieb, und eine Sicherheitsreaktion erfolgt, indem die momentane Türflügelbewegung mithilfe des Antriebs gebremst, gestoppt oder reversiert wird.
- Es gibt bekanntermaßen für jeden Gefahrenbereich immer nur eine mögliche Reaktion. Die vom jeweiligen Türantrieb realisierte Bewegungsgeschwindigkeit des zugehörigen Türflügels wird bei Inbetriebnahme der Türanlage manuell so eingestellt, dass im Gefahrenfall dieser Türflügel rechtzeitig gestoppt werden kann. Dabei muss beachtet werden, dass der Bremsweg umso länger ist, je schneller und schwerer der bzw. die zugehörige(n) Türflügel ist bzw. sind. Die Steuerung des Türantriebs kennt die Position und Größe des Erfassungsfeldes nicht und kann somit die Fahrgeschwindigkeit nicht automatisch begrenzen. Die Bremsstärke für die Türflügel einer Türanlage wird einheitlich eingestellt, sie ist für eine bestimmte Türflügel-Bewegungsgeschwindigkeit/Masse-Kombination fest vorgegeben. In der Praxis wird das Erfassungsfeld der Sicherheitssensoren manuell mit dem benötigten Bremsweg abgeglichen. Die Position des Erfassungsfeldes wird mechanisch (manuell) durch Schwenken der Sensoreinrichtung eingestellt und ist somit auch nur für eine Geschwindigkeit gültig. Verringert sich die Fahr- bzw. Bewegungsgeschwindigkeit des jeweiligen Türflügels, kann dies dazu führen, dass eine Objektdetektion zu früh erfolgt, und die Tür öffnet nicht mehr richtig. Erhöht sich die Fahrgeschwindigkeit, wird das Objekt möglicherweise zu spät detektiert, und das Objekt wird von dem Türflügel angefahren, wodurch ein erhebliches Verletzungsrisiko entsteht. Solch eine Änderung in der Fahrgeschwindigkeit kann insbesondere bei Karussell- und Schwenktüren durch Wind oder manuelle Betätigung auftreten, und die Absicherung der Gefahrenbereiche ist nicht immer sicher gegeben. Bei Schiebetüren kann die Windlast ebenfalls dazu führen, dass sich die Fahrgeschwindigkeit verringert. Die bei der Installation eingestellte Fahrgeschwindigkeit wird im Betrieb nicht verändert. In jedem Fall stimmt die Abstimmung zu dem jeweiligen Sensor-Erfassungsbereich nicht mehr. Auch wenn sich ein Objekt in Form einer Person oder eines Tieres mit zu hoher oder zu geringer Geschwindigkeit der jeweiligen Türanlage bzw. einem ihrer Gefahrenbereiche nähert, kann dies ähnliche Auswirkungen wie bei der Veränderung der Fahrgeschwindigkeit haben.
- Die
EP 3 026 457 A1 offenbart eine Vorrichtung zur Überwachung eines Erfassungsfelds, bei der eine Überwachung eines Sensor-Erfassungsfeldes erfolgt. Allerdings führt eine Abweichung eines Ist- von einem Soll-Erfassungsfeld nur zu einer Sicherheitsreaktion beispielhaft in Form eines Warnsignals, das Erfassungsfeld bleibt unberührt. - Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, den vorgenannten Nachteilen zu begegnen. Insbesondere ist es Aufgabe der Erfindung, eine gattungsgemäße Sicherungseinrichtung bzw. damit ausgestattete Türanlage so weiterzuentwickeln und die Türanlage so zu betreiben, dass sie einen größeren Begehungskomfort bei gleichbleibender oder gar verbesserter Sicherheit bietet.
- Diese Aufgabe wird ausgehend von einer Sicherungseinrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1, einer automatisierten Türanlage gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 6 und einem Betriebsverfahren für solch eine Türanlage gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 11 in Verbindung mit den jeweils kennzeichnenden Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben. Ferner erfindungsgemäß ist eine Verwendung einer Sicherungseinrichtung in einem Türantrieb oder in einer Türanlage.
- Die Erfindung schließt die technische Lehre ein, dass eine Sicherungseinrichtung einer automatisierten Türanlage eine Sensoreinrichtung aufweist. Die Sensoreinrichtung mit einem oder mehreren Sensoren ist so ausgestaltet, so an der Türanlage angeordnet zu werden, dass ihr zugehöriger Erfassungsbereich einen Gefahrenbereich eines zugehörigen Türflügels sensorisch abdeckt. Dies ist beispielsweise die Hauptschließkante eines Türflügels der Türanlage. Zudem ist die Sensoreinrichtung eingerichtet, innerhalb des zugehörigen Erfassungsbereichs das Vorhandensein eines Objekts zu detektieren. Abgesehen davon weist die Sicherungseinrichtung eine Steuereinrichtung auf. Die Steuereinrichtung ist erfindungsgemäß eingerichtet, den zugehörigen Erfassungsbereich auf Basis einer momentanen Bewegungsgeschwindigkeit des zugehörigen Türflügels zu verändern. Um gewährleisten zu können, dass der Türflügel sicher abgebremst werden kann, ohne mit einem etwaigen Objekt zu kollidieren, wird der Erfassungsbereich in Bezug auf den Rand bzw. die Seite, die in Bewegungsrichtung dieses Türflügels weist, beispielsweise so verändert, dass sein maximaler Abstand zum Türflügel umso größer wird, je höher die Türflügel-Bewegungsgeschwindigkeit ist. Alternativ oder zusätzlich kann erfindungsgemäß vorgesehen sein, dass die Steuereinrichtung eingerichtet ist, eine Erfassungsgeometrie zu ermitteln und einen Türantrieb des zugehörigen Türflügels so anzusteuern, dass eine vorbestimmte, also eine maximal zulässige und/oder mögliche, Bewegungsgeschwindigkeit des zugehörigen Türflügels abhängig von der ermittelten Erfassungsgeometrie bereitgestellt wird. Alternativ oder zusätzlich wird der Türantrieb so angesteuert, dass eine Bremskraft und/oder ein Bremsweg des zugehörigen Türflügels an die momentane Bewegungsgeschwindigkeit des zugehörigen Türflügels angepasst ist bzw. sind. Im Fall einer Sicherheitsreaktion (wenn also ein Objekt im Bewegungsweg des Türflügels detektiert wurde) soll ermöglicht werden, den Antrieb des zugehörigen Türflügels so anzusteuern, dass dessen an seine momentane Bewegungsgeschwindigkeit des zugehörigen Türflügels angepasst ist. D. h. je schneller sich der Türflügel beispielsweise aufgrund einer Windlast bewegt, umso stärker wird er abgebremst, um eine Kollision mit dem detektierten Objekt zu vermeiden. In beiden Fällen ist die Sicherheit der Türanlage gewährleistet. Im Ergebnis wird durch die Erfindung entweder der Erfassungsbereich an die Türflügel-Bewegungsgeschwindigkeit angepasst. Oder aber der Erfassungsbereich bleibt vorzugsweise gleich, und die Erfassungsgeometrie und somit der Erfassungsabstand in Bezug auf den zugehörigen Türflügel bzw. die Türanlage insgesamt werden berechnet, sodass die Steuerungseinrichtung Kenntnis erlangen kann, wie schnell der Türflügel überhaupt bewegt werden darf. Zudem hat die Steuerungseinrichtung dadurch Kenntnis, wie stark bei Auftauchen eines Objekts im Erfassungsbereich der Türflügel abgebremst werden muss, damit dieser Türflügel noch sicher vor dem Objekt stoppen kann oder ihn nur mit einer definierten, für das Objekt als ungefährlich eingestuften Kraft bzw. Endgeschwindigkeit trifft. Dies hat den weiteren Vorteil, dass eine übliche, manuelle Berechnung und Einstellung (Eingabe) der maximal zulässigen Türflügel-Bewegungsgeschwindigkeit beim Einbau oder der Wartung der Türanlage entfallen kann. Dies erhöht die Betriebssicherheit und reduziert die Fehleranfälligkeit. Dies wird insbesondere dadurch möglich, dass eine Datenverbindung, kabelgebunden und/oderdrahtlos, zwischen Steuerungseinrichtung und Sensoreinrichtung vorliegt bzw. die Sensoreinrichtung bzw. seine Sensoren integraler Bestandteil der Steuerungseinrichtung ist bzw. sind. Somit kann die Steuerungseinrichtung mit der Sensoreinrichtung interagieren. Die Sensoreinrichtung kann dabei Infrarot- und/oder Radarsensoren aufweisen, insbesondere aus einer Radar-Sensoreinheit bestehen.
- Denkbar ist ferner, dass die Türflügel-Bewegungsgeschwindigkeit bzw. Fahrgeschwindigkeit in Abhängigkeit von der Annäherungsgeschwindigkeit eines Objekts dynamisch angepasst wird. Dies hat zur Folge, dass sich schneller bewegende Personen von der Türanlage nicht mehr so stark oder überhaupt nicht mehr gebremst werden, was den Begehungskomfort der Türanlage verbessert.
- Der genannte Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung kann verändert werden, indem die Sensoreinrichtung eine Stelleinrichtung aufweist, die mit der Steuereinrichtung so gekoppelt ist, dass die Steuereinrichtung in der Lage ist, die Sensoreinrichtung zu verstellen. Die Verstellung erfolgt dabei so, dass sich der Erfassungsbereich ändert. Bei einer schwenkbar gelagerten Sensoreinrichtung kann deren Einstellwinkel motorisch verändert werden. Alternativ oder kumulativ ist denkbar, dass die Sensoreinrichtung eine Mehrzahl an Sensoren aufweist. So kann der Erfassungsbereich zusätzlich oder alternativ verändert werden, indem in Abhängigkeit von der Bewegungsgeschwindigkeit des zugehörigen Türflügels eine zugehörige Anzahl an Sensoren aktiviert wird bzw. bleibt, und andere Sensoren inaktiviert werden. Die Inaktivierung kann mittels Abschaltens oder auch Abschirmens der anderen Sensoren erfolgen, also nicht mechanisch sondern elektrisch bzw. programmtechnisch oder physikalisch. All diese Maßnahmen sind einfach zu realisieren und kosten nicht viel.
- Die Erfassungsgeometrie wird vorzugsweise mittels einer Höhe und eines Winkels der Sensoreinrichtung in Bezug auf einen Boden oder eine Türschwelle ermittelt oder umfasst diese Werte. Die Höhe ist also vorzugsweise die Montagehöhe der Sensoreinrichtung. Der Winkel ist vorzugsweise der Erfassungswinkel der Sensoreinrichtung. Dadurch ist es sehr einfach und insbesondere im Betrieb der Türanlage schnell, also hochdynamisch, möglich, die Bewegungscharakteristik des zugehörigen Türflügels anzupassen.
- Jede der genannten Steuereinrichtungen kann eingerichtet sein, die Erfassungsgeometrie zu ermitteln, sodass die Bremskraft und/oder der Bremsweg des zugehörigen Türflügels an die momentane Bewegungsgeschwindigkeit des zugehörigen Türflügels im Fall einer Sicherheitsreaktion angepasst ist bzw. sind. Dadurch ist es möglich, den Türflügel beispielsweise auch bei erhöhter Bewegungsgeschwindigkeit als Sicherheitsreaktion sicher anzuhalten, wenn im Erfassungsbereich ein Objekt detektiert wird. Somit wird auch in diesem Fall eine Kollision vermieden oder die Kollisionsgefahr idealerweise auf ein Maß verringert, wie dies auch bei geringerer Bewegungsgeschwindigkeit des Türflügels der Fall wäre.
- Die Erfindung sieht ferner die Verwendung einer der genannten Sicherungseinrichtungen in einem Türantrieb mit zumindest einer Antriebseinheit zur Bewegung des zumindest einen zugehörigen Türflügels oder in einer Türanlage mit dem zumindest einen zugehörigen Türflügel vor. D.h. die Sicherungseinrichtung ist universell in praktisch jeder Art automatisierter Türanlage einsetzbar.
- Die Erfindung sieht zusätzlich eine automatisierte Türanlage vor. Die Türanlage weist gattungsgemäß zumindest einen Türflügel und für den zumindest einen Türflügel einen mit dem zumindest einen Türflügel bewegungswirkverbundenen Türantrieb auf. Erfindungsgemäß ist eine der vorgenannten Sicherungseinrichtungen vorgesehen. Der zumindest eine Türflügel ist der in Bezug auf die jeweilige Sicherungseinrichtung angegebene, zugehörige Türflügel.
- Vorzugsweise ist ein Türflügel als Schiebetürflügel ausgebildet. Die Türanlage kann also eine Schiebetür oder Karusselltür mit automatischem Nachabschluss sein. Der Gefahrenbereich des Schiebetürflügels umfasst bei dessen Schließbewegung einen Bereich seines Verfahrwegs, in Schließrichtung gesehen, unmittelbar vor seiner Hauptschließkante. Der Gefahrenbereich kann auch, bei der Öffnungsbewegung des Schiebetürflügels, einen Bereich seines Verfahrwegs, in Bewegungsrichtung gesehen, unmittelbar vor seiner Nebenschließkante des Schiebetürflügels einen Bereich seitlich, also in eine jeweilige Begehungsrichtung weisend, an den Schiebetürflügel angrenzend umfassen. Insgesamt kann der gesamte Bereich um den Schiebetürflügel herum als Gefahrenbereich definiert sein.
- Alternativ oder zusätzlich kann ein Türflügel als Schwenktürflügel ausgebildet sein. Dessen Gefahrenbereich ist ein vorbestimmter Teil eines Bereichs, den der Schwenktürflügel während seiner Öffnungs- und Schließbewegung überstreicht, und der sich in Bewegungsrichtung des Schwenktürflügels vor dem Schwenktürflügel befindet. D. h. auch bei solchen Türanlagen ist die Erfindung einsetzbar.
- Vorzugsweise ist die Türanlage als Karusselltür mit einem Drehkreuz ausgebildet. Ein Türflügel ist an dem Drehkreuz angebracht, und der Gefahrenbereich des Türflügels ist ein vorbestimmter Teil einer Kreisfläche, die der Türflügel aufgrund der Rotation des Drehkreuzes überstreicht und sich in Drehrichtung des Drehkreuzes vor dem Türflügel befindet.
- Die Erfindung sieht ferner ein Verfahren zum Betreiben einer der vorgenannten Türanlagen vor. Das Verfahren umfasst das Überwachen des Gefahrenbereichs des zugehörigen Türflügels mithilfe der Sensoreinrichtung der Sicherungseinrichtung der Türanlage. Im Rahmen des Verfahrens wird der Erfassungsbereich des zugehörigen Türflügels auf Basis einer momentanen Bewegungsgeschwindigkeit des zugehörigen Türflügels angepasst oder verändert. Alternativ oder zusätzlich können eine Erfassungsgeometrie ermittelt und ein Türantriebs des zugehörigen Türflügels so angesteuert werden, dass eine vorbestimmte Bewegungsgeschwindigkeit des zugehörigen Türflügels abhängig von der ermittelten Erfassungsgeometrie bereitgestellt wird. Es kann auch vorgesehen sein, dass eine Bremskraft und/oder ein Bremsweg des zugehörigen Türflügels an die momentane Bewegungsgeschwindigkeit des zugehörigen Türflügels angepasst ist bzw. sind. Somit kann der Betrieb der Türanlage an den Erfassungsbereich und die momentanen Betriebsbedingungen wie Windlasten ohne Einbußen in der Sicherheit dynamisch angepasst werden.
- Im Fall einer Sicherheitsreaktion kann vorgesehen sein, dass der Erfassungsbereich des zugehörigen Türflügels so angepasst wird, dass gewährleistet ist, dass der zugehörige Türflügel maximal die Position eines möglichen Objekts im Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung bei erstmaligem Detektieren und/oder unter Berücksichtigung seiner Relativgeschwindigkeit zum Türflügel erreicht oder, in seiner momentanen Bewegungsrichtung, vor dieser Position zum Stehen kommt. D. h. je schneller sich dieser Türflügel bewegt, umso größer kann der Erfassungsbereich in Bewegungsrichtung des Türflügels eingestellt werden. Dadurch ist es möglich, bei gleichbleibender Bremskraft des zugehörigen Antriebs den Türflügel immer sicher vor einem etwaig detektierten Objekt anzuhalten, sodass eine Kollision vermieden wird. Alternativ oder zusätzlich kann das Verfahren im Fall einer Sicherheitsreaktion, wenn also ein Objekt detektiert worden ist, ein Ansteuern des Antriebs des zugehörigen Türflügels so vorsehen, dass wiederum gewährleistet ist, dass der zugehörige Türflügel maximal die Position eines möglichen Objekts im Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung bei erstmaligem Detektieren erreicht oder, in seiner momentanen Bewegungsrichtung, vor dieser Position zum Stehen kommt. Dies kann beispielsweise mittels Erhöhens der Bremskraft durch den Antrieb oder eine beispielsweise elektromechanische Bremse bewirkt werden. All dies hat den Vorteil, bei gleichbleibender oder sogar erhöhter Sicherheit der Türanlage den zugehörigen Türflügel schneller, zumindest aber an die Betriebsbedingungen angepasst, betreiben zu können. Auch können externe Beschleunigungen des zugehörigen Türflügels beispielsweise aufgrund einer Windlast kompensiert werden.
- Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren umfasst die Sicherheitsreaktion vorzugsweise ein Anhalten des zugehörigen Türflügels, insbesondere wenn die erfasste Relativgeschwindigkeit zwischen detektiertem Objekt und zugehörigem Türflügel der Bewegungsgeschwindigkeit des zugehörigen Türflügels zum Zeitpunkt des erstmaligen Detektierens des jeweiligen Objekts entspricht. Die Relativgeschwindigkeit ist im Rahmen der Erfindung umso größer, je schneller sich Türflügel und detektiertes Objekt einander nähern. Bleibt der (mittlere) Abstand zwischen Türflügel und detektiertem Objekt gleich, ist die Relativgeschwindigkeit 0. Vergrößert sich stattdessen der Abstand, bewegt sich das Objekt also vom Türflügel weg, ist die Relativgeschwindigkeit kleiner als 0, also negativ. Das Anhalten kann auch vorgesehen sein, wenn auf einer dem detektierten Objekt abgewandten Seite des zugehörigen Türflügels ebenfalls ein Objekt detektiert ist, und zwar insbesondere, wenn die Relativgeschwindigkeit zwischen diesem Objekt und dem Türflügel kleiner als die Bewegungsgeschwindigkeit des Türflügels ist. In dem Fall bewegt sich das Objekt in Richtung Türflügel. Dieses Szenario dient dem Zweck, Verletzungs- oder Beschädigungsgefahren an dem/n Objekt/en so gering wie möglich zu halten. Die Sicherheitsreaktion kann auch ein Reversieren des zugehörigen Türflügels umfassen. Dies kann insbesondere vorgesehen sein, wenn die erfasste Relativgeschwindigkeit zwischen detektiertem Objekt und zugehörigem Türflügel höher als die Bewegungsgeschwindigkeit des zugehörigen Türflügels zum Zeitpunkt des erstmaligen Detektierens des jeweiligen Objekts ist und auf der dem detektierten Objekt abgewandten Seite des zugehörigen Türflügels kein Objekt detektiert ist. D. h. das sich in Bewegungsrichtung des Türflügels davor detektierte Objekt bewegt sich auf den Türflügel zu. Dadurch soll bewirkt werden, dass sich der Türflügel im Idealfall vom Objekt weg bewegt, ohne dass eine Kollision mit dem Objekt erfolgt. Das Verfahren kann auch lediglich ein Verlangsamen des zugehörigen Türflügels vorsehen, insbesondere wenn die erfasste Relativgeschwindigkeit zwischen detektiertem Objekt und zugehörigem Türflügel größer als 0 und zugleich geringer ist als die Bewegungsgeschwindigkeit des zugehörigen Türflügels zum Zeitpunkt des erstmaligen Detektierens des jeweiligen Objekts ist. D. h. das Objekt ist lediglich langsamer als der Türflügel. Dadurch wird eine Kollision wirksam vermieden. Das Verlangsamen kann auch vorgesehen sein, wenn auf der dem detektieren Objekt abgewandten Seite des zugehörigen Türflügels ebenfalls ein Objekt detektiert ist. Dadurch wird eine etwaige Kollision mit dem letztgenannten Objekt sicher vermieden, insbesondere, wenn es sich in Richtung Türflügel, also in Durchtrittsrichtung durch die Türanlage, bewegt.
- Das Ansteuern des jeweiligen Antriebs kann, im Normalbetrieb, bei den vorgenannten Verfahren in Abhängigkeit von einer sensorisch ermittelten Begehungsgeschwindigkeit in Bezug auf den zugehörigen Türflügel erfolgen. Die Begehungsgeschwindigkeit kann dabei dem Maximum der ermittelten Relativgeschwindigkeiten entsprechen. Dies erhöht die Sicherheit bei mehreren detektierten Objekten bzw. Objekten.
- Bei jedem der genannten Verfahren kann die Begehungsgeschwindigkeit die Bewegungsgeschwindigkeit des sich am schnellsten auf den Durchtrittsbereich der Türanlage zu oder durch den Durchtrittsbereich hindurch bewegenden Objekts bzw. des Objekts mit der größten Relativgeschwindigkeit zum jeweiligen Türflügel entsprechen. Dabei bedeutet "am schnellsten" nicht zwangsläufig die Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts. Vielmehr wird dabei auch der momentane Abstand zum Türflügel und dessen eigene Bewegungsgeschwindigkeit in Betracht gezogen. D. h. ein sich langsamer bewegendes, aber näher dem Türflügel befindliches Objekt könnte eher die Begehungsgeschwindigkeit bilden als ein weiter entfernteres, schnelleres Objekt. Dies dient der dynamischen Anpassung der Bewegungsgeschwindigkeit des betreffenden Türflügels hinsichtlich des Begehungskomforts und der Verringerung der Kollisionsgefahr zwischen Türflügel und Objekt.
- Weitere, die Erfindung verbessernde Maßnahmen werden nachstehend gemeinsam mit der Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Figuren näher dargestellt. Es zeigt:
- Figur 1
- ein Szenario gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der Erfindung für eine Schwenktür, in zwei Ansichten,
- Figur 2
- ein Szenario gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der Erfindung für die Schwenktür von
Figur 1 , in zwei Ansichten, - Figur 3
- ein Szenario gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel der Erfindung für die Schwenktür von
Figur 1 , - Figur 4
- ein Szenario gemäß einem vierten Ausführungsbeispiel der Erfindung für die Schwenktür von
Figur 1 , - Figur 5
- ein Szenario gemäß einem fünften Ausführungsbeispiel der Erfindung für eine doppelflügelige Schiebetür, in vier Ansichten,
- Figur 6
- ein Szenario gemäß einem sechsten Ausführungsbeispiel der Erfindung für eine Karusselltür,
- Figur 7
- ein Szenario gemäß einem siebten Ausführungsbeispiel der Erfindung für die Karusselltür von
Figur 6 , - Figur 8
- ein Verfahren zum Einstellen des Erfassungsbereichs einer Sensoreinrichtung, gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung,
- Figur 9
- ein Verfahren zum Einstellen des Erfassungsbereichs einer Sensoreinrichtung, gemäß einem anderen Ausführungsbeispiel der Erfindung,
- Figur 10
- ein Verfahren zum Betrieb einer Türanlage, gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung, und
- Figur 11
- den Prozess des Ermittelns der Türflügel-Bewegungsgeschwindigkeit von
Figur 10 in größerem Detail. -
Figur 1 zeigt ein Szenario gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der Erfindung für eine Türanlage 1, die hier als einflügelige Schwenktür 1 ausgebildet ist, in zwei Ansichten.Figur 1a zeigt die Türanlage 1 in einer Draufsicht von oben, also in Richtung nicht dargestellten Boden.Figur 1b zeigt die Türanlage 1 in einer Seitenansicht von rechts inFigur 1a bei geschlossenem Türflügel 3 somit parallel zum Boden. - Der Türflügel 3 ist in bekannter Weise mittels üblicherweise mehrerer Türangeln 10 an einer Wand 2 eines Gebäudes drehgelenkig aufgehängt. An dem Türflügel 3 ist vorzugsweise nur an seiner in Öffnungsrichtung (nach unten in
Figur 1a ) weisenden Seite eine Sensoreinrichtung 4 angebracht. Die Sensoreinrichtung 4 weist Sensoren jedweder bekannten Art und in beliebiger Anzahl auf. D. h. die Sensoreinrichtung 4 ist nach dem jeweiligen Einsatz ausgewählt. Daher wird auf eine besondere Beschreibung des Aufbaus der Sensoreinrichtung 4 verzichtet. - Der gestrichelt dargestellte Türflügel 3' ist derselbe Türflügel 3, nur eben etwas geöffnet. Insofern bezeichnet das Bezugszeichen 4' dieselbe Sensoreinrichtung 4 in Schließstellung des Türflügels 3, nur eben in einer Stellung, in der der Türflügel 3' geöffnet ist.
- Aus Übersichtlichkeitsgründen ist in
Figur 1a nur beim geöffneten Türflügel 3' der Erfassungsbereich 5' der Sensoreinrichtung 4' dargestellt. Der dementsprechende Erfassungsbereich 5 bei geschlossenem Türflügel 3 ist inFigur 1b angedeutet. Bei dem in denFiguren 1a und 1b gezeigten Szenario wird der Türflügel 3 mit einer ersten Geschwindigkeit geöffnet. - Die Sensoreinrichtung 4 ist gemäß
Figur 1b beispielhaft an beiden Enden an einer jeweiligen Halterung 6 drehgelenkig angebracht. Die resultierenden zwei Halterungen 6 für die Sensoreinrichtung 4 sind am Türflügel 3 ortsfest angebracht. Vorzugsweise kann die Sensoreinrichtung 4 in den Halterungen 6 motorisch rotiert werden, sodass der Erfassungsbereich 5 geändert werden kann. -
Figur 2 zeigt ein Szenario gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der Erfindung für die Türanlage 1 vonFigur 1 , ebenfalls in zwei Ansichten analog zuFiguren 1a und 1b . Bei dem hier gezeigten Szenario wird der Türflügel 3 mit einer zuFigur 1a höheren Geschwindigkeit geöffnet. Ist die gleiche Zeit beim Öffnen des Türflügels 3 aus seiner Schließstellung abgelaufen, ist der Türflügel 3' gemäßFigur 2a gegenüberFigur 1a weiter geöffnet. Um zu gewährleisten, dass der Türflügel 3' weiterhin sicher vor einem etwaig mittels der Sensoreinrichtung 4' detektierten Objekt zum Stehen kommt, ist der Erfassungsbereich 5, 5' so verändert, dass seine maximale Entfernung vom Türflügel 3, 3' größer ist als bei dem vorhergehenden Szenario. GemäßFigur 2b ist die Sensoreinrichtung 4 gegenüberFigur 1b etwas im Uhrzeigersinn rotiert, sodass der Erfassungsbereich 5 breiter ist als inFigur 1b gezeigt. Dabei kann die Verstellung der Sensoreinrichtung 4 kontinuierlich in Abhängigkeit von der Türflügel-Bewegungsgeschwindigkeit erfolgen. -
Figur 3 zeigt ein Szenario gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel der Erfindung für dieselbe Türanlage 1. Die Sensoreinrichtung 4 ist hier nicht dargestellt. Deren Erfassungsbereich 5 wird hier exemplarisch nicht verstellt. Der Türflügel 3 wird wiederum mit einer zugehörigen Geschwindigkeit geöffnet und hat zu einem Zeitpunkt, zu dem ein Objekt im Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung detektiert wird, die Stellung erreicht, in der der Türflügel 3' gestrichelt dargestellt ist. Um eine Kollision zu verhindern, wird der Türflügel 3' so abgebremst, dass er eine Stellung erreicht, in der der Türflügel 3" mittels Strichpunktlinie dargestellt ist. Bei stillstehendem Hindernis entspricht diese Stellung einer Türflügel-Öffnungsstellung kurz vor Erreichen des Objekts. D. h. die Relativgeschwindigkeit zwischen Türflügel 3' und Objekt entspricht der momentanen Bewegungsgeschwindigkeit des Türflügels 3'. Bewegt sich das Objekt auf den Türflügel 3' zu, ist die Relativgeschwindigkeit größer als die momentane Bewegungsgeschwindigkeit des Türflügels 3'. In dem Fall wird die Bremskraft des Türantriebs so erhöht, dass der Türflügel 3" weniger weit geöffnet ist als inFigur 3 dargestellt. Bewegt sich das Objekt vom Türflügel 3' weg, ist die Relativgeschwindigkeit kleiner als die momentane Bewegungsgeschwindigkeit des Türflügels 3'. In dem Fall wird die Bremskraft des Türantriebs verringert, sodass der Türflügel 3"weiter geöffnet ist als inFigur 3 dargestellt. Ist die Relativgeschwindigkeit ausreichend gering, reicht ein Verringern der Türflügel-Bewegungsgeschwindigkeit aus, sodass im günstigsten Fall der Türflügel 3' nicht angehalten werden muss. -
Figur 4 zeigt ein Szenario gemäß einem vierten Ausführungsbeispiel der Erfindung für dieselbe Türanlage 1. Dabei wird der Türflügel 3 mit einer zuFigur 3 höheren Geschwindigkeit geöffnet. Um eine Kollision weiterhin zu vermeiden, wird die Bremskraft des Türantriebs erhöht. -
Figur 5 zeigt ein Szenario gemäß einem fünften Ausführungsbeispiel der Erfindung für eine hier als doppelflügelige Schiebetür ausgebildete Türanlage 1, in vier Ansichten.Figur 5a zeigt die Türanlage 1 in Offenstellung und in einer Ansicht von oben, also in Richtung nicht dargestellten Boden.Figur 5b zeigt die Türanlage 1 in derselben Betriebsstellung in Durchgangsrichtung somit parallel zum Boden.Figur 5c zeigt die Türanlage 1 in Teil-Offenstellung in einer Ansicht analog zuFigur 5a, und Figur 5d in derselben Betriebsstellung in einer Ansicht analog zuFigur 5b . - Für jeden Türflügel 3, 3 ist oberhalb eine zugehörige Sensoreinrichtung 4 an einer Wand 2 vorzugsweise ortsfest angebracht. In
Figuren 5a und 5b ist der Durchtrittsbereich 9 der Türanlage 1 maximal. In denFiguren 5c und 5d ist der resultierende Durchtrittsbereich 9' geringer bzw. schmaler. Damit die Türflügel 3, 3' nicht unnötig ihre Bewegungsgeschwindigkeit ändern müssen oder gar angehalten werden, ist jede Sensoreinrichtung 4, 4 vorzugsweise für den Fahrbereich des zugehörigen Türflügels 3, 3' zuständig. Detektiert also beispielsweise die linke Sensoreinrichtung 4 ein Objekt, hat dies vorteilhafterweise keine Auswirkung auf die Bewegungsgeschwindigkeit des rechten Türflügels 3, 3'. Abgesehen davon umfasst jede Sensoreinrichtung 4 eine Mehrzahl an Sensoren. Die Sensoren werden in Abhängigkeit von der Öffnungsstellung des zugehörigen Türflügels 3, 3' so aktiviert, dass vor seiner Hauptschließkante des zugehörigen Türflügels 3, 3' immer der notwendige Erfassungsbereich 5, 5' sichergestellt ist. Die Erfassungsbereiche 5, 5' sind exemplarisch zueinander gleich breit. Die Aktivierung kann dabei elektronisch erfolgen. - Es ist selbstverständlich auch möglich, die Sensoreinrichtungen 4, 4 so zu gestalten, dass sie auch den Nebenschließkantenbereich des zugehörigen Türflügels 3, 3' erfassen. Dies ist bei Schiebetüren von Vorteil, die sich, in Durchtrittsrichtung gesehen, vor der Wand 2 und nicht, wie in
Figuren 5a-5d gezeigt, in diese hinein bewegt werden. Dadurch wird beispielsweise einer Einklemmgefahr zwischen Türflügel 3, 3' und Wand 2 begegnet. -
Figur 6 zeigt ein Szenario gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung für eine als Karusselltür ausgebildete Türanlage 1. Die Türanlage 1 verfügt exemplarisch über einen Nachtabschluss in Form zweier bogenförmig ausgebildeten Schiebetürflügel 3, 3', die in Offenstellung der Türanlage 1 in eine zugehörige Trommelwand 7 eingefahren sind. Das Drehkreuz 8 der Türanlage 1 ist beispielhaft dreiflügelig ausgebildet, umfasst also drei ortsfest angebrachte Türflügel 3. - Wird der Nachtabschluss aktiviert, muss sichergestellt sein, dass sich kein Objekt im Bewegungsbereich oberhalb der hier zwei unteren Türflügel 3, 3' des Drehkreuzes 8 sowie im Bewegungsbereich der Schiebetürflügel 3, 3' und etwas außerhalb davon in Bezug auf die Türanlage1 befindet. Daher sind in Bezug auf das Drehkreuz 8 nicht abgebildete Sensoreinrichtungen 4 so ausgebildet, dass sie einen hier mit schwarzen Punkten ausgefüllten Erfassungsbereich 5 abdecken. Zudem verfügen vorzugsweise die Schiebetürflügel 3, 3' über Sensoreinrichtungen 4, 4, die mit weißen Punkten ausgefüllte Erfassungsbereiche 5', 5' abdecken. Wird im so gebildeten, gesamten Erfassungsbereich 5, 5' ein Objekt detektiert, werden die Schiebetürflügel 3, 3' vorzugsweise komplett angehalten, bis kein Objekt mehr detektiert wird. Damit wird sicher verhindert, dass beispielsweise eine Person eingeschlossen wird.
-
Figur 7 zeigt ein Szenario gemäß einem anderen Ausführungsbeispiel der Erfindung für die Karusselltür vonFigur 6 . Im hier gezeigten Durchgangsbetrieb, bei dem die Schiebetürflügel 3, 3 vollständig geöffnet sind und das Drehkreuz 8 beispielhaft entgegen dem Uhrzeigersinn rotiert wird, sind die nicht dargestellten Sensoreinrichtungen 4 an den Schiebetürflügeln 3, 3' vorzugsweise deaktiviert. Hier gibt es für jeden Drehkreuz-Türflügel 3, 3', 3" einen eigenen Erfassungsbereich 5. Jeder Erfassungsbereich 5 ist so ausgebildet, dass er einen größeren Bereich in Rotationsrichtung vor dem jeweiligen Drehkreuz-Türflügel 3, 3', 3" und vorzugsweise zusätzlich einen etwas kleineren Bereich dahinter umfasst. Befindet sich der jeweilige Drehkreuz-Türflügel 3 außerhalb der Trommelwände 7, 7', umfasst der jeweilige Erfassungsbereich 5 auch einen Bereich um sein freies Ende herum (vgl. oberer Türflügel 3). Andernfalls endet der Erfassungsbereich 5 an diesem freien Ende (vgl. untere zwei Türflügel 3, 3'). Das "Ausblenden" des Bereichs um das jeweilige freie Ende kann elektronisch mittels Sensor-Deaktivierung erfolgen. Alternativ können die Trommelwände 7, 7' an ihren Innenseiten beispielsweise nichtreflektierend ausgebildet sein, sodass die Sensoren im Bereich der freien Enden kein Objekt detektieren können. - Beim Rotieren des Drehkreuzes 8 werden Objekte analog zu den Szenarien gemäß
Figuren 1a bis 4 erfasst. Da insbesondere bei Karusselltüren die Wahrscheinlichkeit hoch ist, gleichzeitig mehrere Objekte zu detektieren, ist vorzugsweise vorgesehen, die Relativgeschwindigkeiten aller in den Erfassungsbereichen 5, 5', 5" detektierten Objekte in Bezug auf den jeweils zugehörigen Drehkreuz-Türflügel 3, 3', 3" zu berücksichtigen. Die Rotationsgeschwindigkeit des Drehkreuzes 8 wird vorzugsweise so angepasst, dass alle Objekte, die sich in Drehrichtung vor einem der Drehkreuz-Türflügel 3, 3', 3" befinden, eine Relativgeschwindigkeit zu diesem jeweiligen Türflügel 3, 3', 3" haben, die kleiner oder gleich 0 ist. Alternativ kann die Rotationsgeschwindigkeit so eingestellt sein, dass unter der Voraussetzung gleichbleibender Relativgeschwindigkeiten die Objekte die Karusselltür verlassen haben werden, wenn der jeweilige Türflügel 3 die Horizontalposition des jeweiligen Objekts gemäßFigur 7 gesehen erreicht hat. In diesem Zusammenhang findet auch die Winkelstellung des jeweiligen Drehkreuz-Türflügels 3, 3', 3" in Bezug auf die Durchgangsrichtung vertikal inFigur 7 Berücksichtigung. -
Figur 8 zeigt ein Verfahren zum Einstellen des Erfassungsbereichs 5, 5' einer Sensoreinrichtung 4, 4', gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. Dieses Verfahren betrifft Sensorvorrichtungen 4 gemäßFigur 1 . In einem Schritt S1 werden der momentane Verschwenkwinkel und die Höhe der jeweiligen Sensorvorrichtung 4 über dem Boden in Bezug auf die Türanlage1 ermittelt. Darauf basierend wird in einem Schritt S2 die Erfassungsgeometrie ermittelt, also die Abmessungen der zugehörigen Erfassungsbereichs 5, 5' vor bzw. um den jeweiligen Türflügel 3, 3' herum. Darauf basierend wird in einem nachfolgenden Schritt S3, wenn erforderlich, der Erfassungsbereich 5, 5' vorzugsweise automatisch eingestellt, wenn die ermittelte Erfassungsgeometrie nicht der Bewegungsgeschwindigkeit des Türflügels 3, 3' entspricht. Damit ist die Türanlage 1 in Bezug auf diesen Türflügel 3, 3' sensorisch eingestellt. -
Figur 9 zeigt ein alternatives Verfahren zum Einstellen des Erfassungsbereichs 5, 5' der Sensoreinrichtung 4, 4', gemäß einem anderen Ausführungsbeispiel der Erfindung. Dabei ist Schritt S1 durch einen Schritt S4 ersetzt, gemäß dem die Werte (hier: Verschwenkwinkel und Höhe) eingegeben werden. Schritt S3 ist durch einen Schritt S5 ersetzt, gemäß dem der Erfassungsbereich 5, 5' der jeweiligen Sensoreinrichtung 4, 4' angezeigt wird. D. h. die Sensoreinrichtung 4, 4' wird nicht automatisch eingestellt. Dies kann beispielsweise sinnvoll sein, wenn der Erfassungsbereich 5, 5' aus Sicherheitsgründen größer gewählt werden muss als eigentlich notwendig. Auch können dadurch Einflüsse wie Windlasten Berücksichtigung finden, die bei einer sich in einem Gebäude befindlichen Türanlage 1 nicht vorkommen. -
Figur 10 zeigt ein Verfahren zum Betrieb der Türanlage 1, gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung, das vorzugsweise vor jeder Türflügelfahrt durchgeführt wird. In einem Schritt S6 wird ein Prozess des Ermittelns der Bewegungsgeschwindigkeit des betreffenden Türflügels 3' (wenn sich dieser also bewegt) ermittelt. Dies kann mittels Eingabe oder einer Testfahrt erfolgen. In einem nachfolgenden Schritt S7 wird auf Basis des vorab bestimmten Erfassungsbereichs 5' der Bremsweg des Türflügels 3' ermittelt. Dies kann wiederum mittels Eingebens, mittels Auslesens einer Zuordnungstabelle oder mittels einer Testfahrt erfolgen. Danach wird in einem Schritt S8 geprüft, ob eine Bremsung im Erfassungsbereich 5' sicher möglich ist. Ist dies der Fall (Ja-Zweig nach Schritt S8), wird in einem nachfolgenden Schritt S12 die erforderliche Sicherheitsreaktion ermittelt. Dies kann wiederum automatisch, per Eingabe oder mittels Auslesens einer Datenquelle erfolgen. Als Sicherheitsreaktion kommen beispielsweise Anhalten, Reversieren und Verlangsamen des Türflügels 3' infrage. Danach wird in einem nachfolgenden Schritt S13 der betreffende Türflügel 3' bewegt, also eine Türflügel-Fahrt durchgeführt. - Ist die Bremsung im Erfassungsbereich 5' nicht (sicher) möglich (Nein-Zweig nach Schritt S8), wird in einem nachfolgenden Schritt S9 geprüft, ob die maximale Türflügel-Bremskraft eingestellt ist. Ist dies der Fall (Ja-Zweig nach Schritt S9), wird die Bewegungsgeschwindigkeit des Türflügels 5 verringert. Dies kann in voreingestellten Stufen erfolgen. Danach wird zu Schritt S7 zurückgesprungen. Andernfalls (Nein-Zweig nach Schritt S9) wird die eingestellte Bremskraft in einem nachfolgenden Schritt S11 ebenfalls vorzugsweise stufenweise erhöht. Danach wird ebenfalls zu Schritt S7 zurückgesprungen.
-
Figur 11 zeigt den Prozess des Ermittelns der Türflügel-Bewegungsgeschwindigkeit vonFigur 10 , also Schritt S6, in größerem Detail. Dabei wird in einem ersten Schritt S60 die Geschwindigkeit des jeweils detektierten Objekts gemessen. Die Geschwindigkeit ist dabei vorzugsweise die eingangs genannte Relativgeschwindigkeit dieses Objekts zum betreffenden Türflügel 3'. Basierend darauf wird auf Basis der so ermittelten Objektgeschwindigkeit in einem nachfolgenden Schritt S61 die notwendige Bewegungsgeschwindigkeit des betreffenden Türflügels 3' berechnet. Danach ist dieser Prozess beendet. - Die Erfindung ist nicht auf die vorgenannten Ausführungsbeispiele beschränkt. Sie können in Teilen oder teilweise insgesamt gegeneinander ausgetauscht oder miteinander kombiniert werden.
- Wird ein Türflügel 3' bewegt, kann Schritt S4 dahingehend erweitert sein, dass in die Einstellung des Erfassungsbereichs 5' auch die momentane Bewegungsgeschwindigkeit des Türflügels 3' einfließt. In dem Fall kann die Sensoreinrichtung 4' auch während der Türflügelbewegung automatisch nachgestellt werden. Dies ist vorteilhaft, da beim Anfahren des Türflügels 3 aus seiner Ruhestellung heraus der Erfassungsbereich 5 kleiner ausfallen kann, als wenn der Türflügel 3' bewegt wird. Und wird der Türflügel 3' aufgrund einer Sicherheitsreaktion oder beispielsweise aufgrund einer Windlast abgebremst oder gar beschleunigt, kann der jeweilige Erfassungsbereich 5' dementsprechend verkleinert bzw. vergrößert werden.
- Umfasst die Türanlage 1 mehrere insbesondere miteinander bewegungsgekoppelte Türflügel 3 (beispielsweise Türflügel des Drehkreuzes 8, einer doppelflügeligen Schiebetür mit Riemenantrieb, einer doppelflügeligen Schwenktür mit Gang- und Standflügel) können Sensorsignale von den Sensoreinrichtungen 4, 4' der Türflügel beispielsweise logisch ODER-verknüpft zusammen verarbeitet werden. Besonders bei dem in
Figur 5a gezeigten Szenario ist es sinnvoll, die Sensoreinrichtungen der Schiebetürflügel 3 entsprechend mit den Sensoreinrichtungen für die Drehkreuz-Türflügel 3 zu koppeln. - Die Türanlage 1 kann jedweder Art sein, also beispielsweise eine doppelflügelige Schwenktür mit Gang- und Standflügel, eine einflügelige Schiebetür, eine Falttür, eine Karusselltür mit einem zwei- oder mehr als dreiflügeligem Drehkreuz mit und ohne Nachabschluss, eine ein- oder zweiflügelige Teleskopschiebetür, miteinander kombinierte Türanlagen wie eine Schleusenanlage mit zwei hintereinander liegenden, einzelnen Türanlagen beispielsweise in Form von Schiebetüren.
- Bei allen vorgenannten Ausführungen kann der Fall auftreten, dass mehrere Objekte gleichzeitig detektiert werden, möglicherweise mit zueinander unterschiedlichen Relativgeschwindigkeiten zu einem oder mehreren Türflügeln. In dem Fall wird die Bewegungsgeschwindigkeit des/der Türflügel(s) so berechnet, dass gilt: resultierende Relativgeschwindigkeiten ≤ 0. Sollte dies nicht möglich sein, da sich beispielsweise zwei Objekte einem Türflügel von seinen beiden Seiten her nähern, können zwei Sicherheitsreaktionen vorgesehen sein. Die erste wäre ein sofortiges Anhalten des Türflügels. Die zweite Sicherheitsreaktion wäre ein Abbremsen des Türflügels auf eine Geschwindigkeit, bei der die Relativgeschwindigkeiten beider Objekte zueinander gleich oder so sind, dass unter vorausgesetzten konstanten Relativgeschwindigkeiten die Türflügel mit keinem der Objekte kollidieren können, da einige Objekte den Bewegungsbereich des bzw. der Türflügel verlassen haben. Hier zeigt sich der Vorteil einer kontinuierlichen Überwachung der Relativgeschwindigkeiten: Hält eines der Objekte an, oder bewegt es sich gar vom Türflügel weg, kann der Türflügel gegebenenfalls auf eine Geschwindigkeit gebracht werden, bei der alle Relativgeschwindigkeiten alle gleich oder kleiner als 0 sind.
- Bei der Bremskraftverstellung kann ein Einstellprozess vorgesehen sein, bei dem bei Bedarf die Bremskraft zunächst nach und nach auf das Maximum verstellt wird. Bei Erreichen der maximalen Bremskraft wird der Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung(en) 4, 4' vergrößert, was eine Reduzierung der Bremskraft ermöglicht. Dann wird der Einstellprozess wieder (neu) gestartet.
- Die Sensoreinrichtungen 4 von
Figur 1 können gegen die Sensoreinrichtungen 4 gemäßFigur 5 ersetzt oder miteinander kombiniert sein. - Im Ergebnis schafft die Erfindung eine Lösung für eine sichere und doch ausfallsichere Türanlage, Insbesondere können Stillstände von Türanlagen verringert werden. Die Erfindung beschränkt sich in ihrer Ausführung nicht auf das vorstehend angegebene bevorzugte Ausführungsbeispiel. Vielmehr ist eine Anzahl von Varianten denkbar, welche von der dargestellten Lösung auch bei grundsätzlich anders gearteten Ausführungen Gebrauch macht. Sämtliche aus den Ansprüchen, der Beschreibung oder den Zeichnungen hervorgehenden Merkmale und/oder Vorteile, einschließlich konstruktiver Einzelheiten oder räumlicher Anordnungen, können sowohl für sich als auch in den verschiedensten Kombinationen erfindungswesentlich sein.
-
- 1
- Türanlage
- 2
- Wand
- 3, 3', 3"
- Türflügel
- 4, 4'
- Sensoreinrichtung
- 5, 5'
- Erfassungsbereich
- 6
- Halterung
- 7, 7'
- Trommelwand
- 8
- Drehkreuz
- 9, 9'
- Durchtrittsbereich
- 10
- Türangel
- Si; i∈N
- Schritt
Claims (15)
- Sicherungseinrichtung für eine automatisierte Türanlage (1), aufweisend- eine Sensoreinrichtung (4, 4'), gestaltet, so an der Türanlage (1) angeordnet zu werden, dass ein zugehöriger Erfassungsbereich (5, 5') der Sensoreinrichtung (4, 4') einen Gefahrenbereich eines zugehörigen Türflügels (3, 3', 3") sensorisch abdeckt, und eingerichtet, innerhalb des zugehörigen Erfassungsbereichs (5, 5') das Vorhandensein eines Objekts zu detektieren, und- eine Steuereinrichtung,dadurch gekennzeichnet,
dass die Steuereinrichtung eingerichtet ist,- den zugehörigen Erfassungsbereich (5, 5') auf Basis einer momentanen Bewegungsgeschwindigkeit des zugehörigen Türflügels (3, 3', 3") zu verändern und/oder- eine Erfassungsgeometrie zu ermitteln und einen Türantrieb des zugehörigen Türflügels (3, 3', 3") so anzusteuern, dass eine vorbestimmte Bewegungsgeschwindigkeit des zugehörigen Türflügels (3, 3', 3") abhängig von der ermittelten Erfassungsgeometrie bereitgestellt wird und/oder eine Bremskraft und/oder ein Bremsweg des zugehörigen Türflügels (3, 3', 3") an die momentane Bewegungsgeschwindigkeit des zugehörigen Türflügels (3, 3', 3") angepasst ist oder sind. - Sicherungseinrichtung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, dass
das Verändern des Erfassungsbereichs (5, 5') der Sensoreinrichtung (4, 4') realisiert ist, indem die Sensoreinrichtung (4, 4') eine Stelleinrichtung aufweist, die mit der Steuereinrichtung so gekoppelt ist, dass die Steuereinrichtung in der Lage ist, die Sensoreinrichtung (4, 4') so zu verstellen, dass sich deren Erfassungsbereich (5, 5') ändert. - Sicherungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass
die Erfassungsgeometrie mittels einer Höhe und eines Winkels der Sensoreinrichtung (4, 4') ermittelt wird. - Sicherungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass
die Steuereinrichtung eingerichtet ist, die Erfassungsgeometrie zu ermitteln, sodass die Bremskraft und/oder der Bremsweg des zugehörigen Türflügels (3, 3', 3") an die momentane Bewegungsgeschwindigkeit des zugehörigen Türflügels (3, 3', 3") im Fall einer Sicherheitsreaktion angepasst ist bzw. sind. - Verwendung einer Sicherungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche in einem Türantrieb mit zumindest einer Antriebseinheit zur Bewegung des zumindest einen zugehörigen Türflügels (3, 3', 3") oder in einer Türanlage (1) mit dem zumindest einen zugehörigen Türflügel (3, 3', 3").
- Automatisierte Türanlage (1), aufweisend- zumindest einen Türflügel (3, 3', 3") und- für den zumindest einen Türflügel (3, 3', 3") einen mit dem zumindest einen Türflügel (3, 3', 3") bewegungswirkverbundenen Türantrieb,gekennzeichnet durch
eine Sicherungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der zumindest eine Türflügel (3, 3', 3") der zugehörige Türflügel (3, 3', 3") ist. - Türanlage (1) nach Anspruch 6,
dadurch gekennzeichnet,
dass ein Türflügel (3, 3', 3") als Schiebetürflügel (3, 3') ausgebildet ist und der Gefahrenbereich des Schiebetürflügels (3, 3') bei dessen Schließbewegung einen Bereich eines Verfahrwegs des Schiebetürflügels (3, 3'), in Schließrichtung des Schiebetürflügels (3, 3') gesehen, unmittelbar vor einer Hauptschließkante des Schiebetürflügels (3, 3') umfasst. - Türanlage (1) nach Anspruch 7,
dadurch gekennzeichnet,
dass der Gefahrenbereich des Schiebetürflügels (3, 3') ferner- bei dessen Öffnungsbewegung einen Bereich eines Verfahrwegs des Schiebetürflügels (3, 3'), in Bewegungsrichtung des Schiebetürflügels (3, 3') gesehen, unmittelbar vor einer Nebenschließkante des Schiebetürflügels (3, 3') umfasst und/oder- einen Bereich seitlich an den Schiebetürflügel (3, 3') angrenzend umfasst. - Türanlage (1) nach einem der Ansprüche 6 bis 8,
dadurch gekennzeichnet,
dass ein Türflügel (3, 3', 3") als Schwenktürflügel (3, 3', 3") ausgebildet ist und der Gefahrenbereich des Schwenktürflügels (3, 3', 3") ein vorbestimmter Teil eines Bereichs ist, den der Schwenktürflügel (3, 3', 3") während seiner Öffnungs- und Schließbewegung überstreicht, und der sich in Bewegungsrichtung des Schwenktürflügels (3, 3', 3") vor dem Schwenktürflügel (3, 3', 3") befindet. - Türanlage (1) nach einem der Ansprüche 6 bis 9,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Türanlage (1) als Karusselltür mit einem Drehkreuz (8) ausgebildet ist, ein Türflügel (3, 3', 3") an dem Drehkreuz (8) angebracht ist und der Gefahrenbereich des Türflügels (3, 3', 3") ein vorbestimmter Teil einer Kreisfläche ist, die der Türflügel (3, 3', 3") aufgrund der Rotation des Drehkreuzes (8) überstreicht und sich in Drehrichtung des Drehkreuzes (8) vor dem Türflügel (3, 3', 3") befindet. - Verfahren zum Betreiben einer Türanlage (1) nach einem der Ansprüche 6 bis 10,
umfassend das Überwachen des Gefahrenbereichs des zugehörigen Türflügels (3, 3', 3") mithilfe der Sensoreinrichtung (4, 4') und gekennzeichnet durch- ein Anpassen des Erfassungsbereiches (5, 5') des zugehörigen Türflügels (3, 3', 3") auf Basis einer momentanen Bewegungsgeschwindigkeit des zugehörigen Türflügels (3, 3', 3") und/oder,- ein Ermitteln einer Erfassungsgeometrie und Ansteuern eines Türantriebs des zugehörigen Türflügels (3, 3', 3") so, dass eine vorbestimmte Bewegungsgeschwindigkeit des zugehörigen Türflügels (3, 3', 3") abhängig von der ermittelten Erfassungsgeometrie bereitgestellt wird und/oder eine Bremskraft und/oder ein Bremsweg des zugehörigen Türflügels (3, 3', 3") an die momentane Bewegungsgeschwindigkeit des zugehörigen Türflügels (3, 3', 3") angepasst ist bzw. sind. - Verfahren nach Anspruch 11,
gekennzeichnet durch
ein, im Fall einer Sicherheitsreaktion, Ansteuern des Antriebs des zugehörigen Türflügels (3, 3', 3") so, dass gewährleistet ist, dass der zugehörige Türflügel (3, 3', 3") maximal die Position eines möglichen Objekts im Erfassungsbereich (5, 5') der Sensoreinrichtung (4, 4') bei erstmaligem Detektieren und/oder unter Berücksichtigung seiner Relativgeschwindigkeit zum Türflügel (3, 3', 3") erreicht oder, in seiner momentanen Bewegungsrichtung, vor dieser Position zum Stehen kommt. - Verfahren nach Anspruch 12,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Sicherheitsreaktion umfasst- ein Anhalten des zugehörigen Türflügels (3, 3', 3"), insbesondere wenn die erfasste Relativgeschwindigkeit zwischen detektiertem Objekt und zugehörigem Türflügel (3, 3', 3") der Bewegungsgeschwindigkeit des zugehörigen Türflügels (3, 3', 3") zum Zeitpunkt des erstmaligen Detektierens des jeweiligen Objekts entspricht oder auf einer dem detektierten Objekt abgewandten Seite des zugehörigen Türflügels (3, 3', 3") ebenfalls ein Objekt detektiert ist,- ein Reversieren des zugehörigen Türflügels (3, 3', 3"), insbesondere wenn die erfasste Relativgeschwindigkeit zwischen detektiertem Objekt und zugehörigem Türflügel (3, 3', 3") höher als die Bewegungsgeschwindigkeit des zugehörigen Türflügels (3, 3', 3") zum Zeitpunkt des erstmaligen Detektierens des jeweiligen Objekts ist und auf der dem detektierten Objekt abgewandten Seite des zugehörigen Türflügels (3, 3', 3") kein Objekt detektiert ist, und/oder- ein Verlangsamen des zugehörigen Türflügels (3, 3', 3"), insbesondere wenn die erfasste Relativgeschwindigkeit zwischen detektiertem Objekt und zugehörigem Türflügel (3, 3', 3") größer als 0 und geringer ist als die Bewegungsgeschwindigkeit des zugehörigen Türflügels (3, 3', 3") zum Zeitpunkt des erstmaligen Detektierens des jeweiligen Objekts und/oder oder auf der dem detektieren Objekt abgewandten Seite des zugehörigen Türflügels (3, 3', 3") ebenfalls ein Objekt detektiert ist. - Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 13,
gekennzeichnet durch
ein Ansteuern des jeweiligen Antriebs, im Normalbetrieb, in Abhängigkeit von einer sensorisch ermittelten Begehungsgeschwindigkeit in Bezug auf den zugehörigen Türflügel (3, 3', 3"). - Verfahren nach Anspruch 14,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Begehungsgeschwindigkeit die Bewegungsgeschwindigkeit des sich am schnellsten auf den Durchtrittsbereich (9) der Türanlage (1) zu oder durch den Durchtrittsbereich (9) hindurch bewegenden Objekts oder die größte Relativgeschwindigkeit zum jeweiligen Türflügel (3') ist.
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EP22190293.5A EP4321717A1 (de) | 2022-08-12 | 2022-08-12 | Sicherungseinrichtung für automatisierte türanlagen, damit ausgestattete türanlage und betriebsverfahren für eine solche türanlage |
US18/446,974 US20240102330A1 (en) | 2022-08-12 | 2023-08-09 | Safety device for automated door systems, door system equipped therewith and operating method for such a door system |
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