JP7109364B2 - 自動ドア、自動ドアセンサおよび自動ドアの開閉方法 - Google Patents
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Description
自動ドア装置2のモータ21は、図示しない電源の電力を供給されることで、ドア5を自動で開閉するための回転力を発生させる。モータ21の回転力は、図示しないプーリやタイミングベルトなどの動力伝達部材を介して図2に示す開閉方向d1への並進力としてドア5に伝達される。図2の例において、2つのドア5は、固定部8側に向かってスライドすることで開動作を行い、固定部8から離反する側に向かってスライドすることで閉動作を行う引き分けタイプの引戸である。ドア5の態様は図2の例に限定されず、例えば、片引きタイプ、開き戸タイプ、折り戸タイプ、グライドドアなどの様々な態様のドアを採用してもよい。
図2に示すように、起動センサ部3は、自動ドア1の無目部6の中央、より具体的には、全閉状態の2枚のドア5の境界部の上方に設けられている。起動センサ部3は、天井などの無目部6以外の場所に設けられていてもよい。
図2に示すように、補助センサ部4は、起動センサ部3を挟んで無目部6に2つ設けられている。各補助センサ部4は、左右の固定部8のそれぞれの上方に位置している。
次に、自動ドア1の開閉方法について説明する。図3は、本実施形態による自動ドアの動作例を示すフローチャートである。
先ず、図3に示すように、安全制御部23は、起動センサ部3から入力された起動側小検知エリア31毎の検知状況を確認する(ステップS1)。そして、安全制御部23は、起動側小検知エリア31毎の検知状況のうち、予め設定された起動側有効検知エリアの検知状況を取得する。そして、安全制御部23は、取得された起動側有効検知エリアの検知状況に基づいて、起動センサ部3が通行者の検知状態であるか否かを判定する(ステップS2)。
通行者が検知された場合(ステップS2:Y)、安全制御部23は、補助センサ部4から入力された補助側小検知エリア41毎の検知状態を確認する(ステップS3)。一方、通行者が検知されなかった場合(ステップS2:N)、安全制御部23は、起動側小検知エリア31毎の検知状況の確認を繰り返す(ステップS1)。
以上のようにして戸尻5a側近傍のみへの補助側有効検知エリア41Aの設定を行った後、図3に示すように、安全制御部23は、設定された補助側有効検知エリア41Aの検知状況に基づいて、補助センサ部4が人の検知状態になったか否かを判定する(ステップS5)。なお、図5の例において、図3のステップS3~ステップS5の工程は、ドア5の開行程における全行程において行われる。
補助センサ部4が検知状態となった場合(ステップS5:Y)、安全制御部23は、駆動制御部22にドア安全動作の指令を出力することで、停止または低速開駆動等のドア安全動作を実行する(ステップS6)。低速開駆動を行う場合、安全制御部23は、設置環境情報に応じて駆動速度を異ならせてもよい。例えば、設置環境情報が高齢者や子供の多い場所や時間帯を示す場合、安全制御部23は、ドア5を停止させる。ドア安全動作の後、安全制御部23は、検知判定(S5)以降の処理を繰り返す。
図6は、本実施形態の第1の変形例による自動ドアの動作例において、補助側有効検知エリア41Aの設定例を示す図である。図6に示すように、第1の変形例の安全制御部23は、ドア走行位置上の左右1列ずつの補助側小検知エリア41のうち、左右の戸尻5aのそれぞれに最も近いエリアと、その次に戸尻5aに近いエリアとの左右2つずつのエリア41を補助側有効検知エリア41Aに設定する。
図7は、本実施形態の第2の変形例による自動ドア1の動作例において、補助側有効検知エリア41Aの設定例を示す図である。図7に示すように、第2の変形例の安全制御部23は、図5と同様に、開閉方向d1に沿って配置された左右1列ずつの補助側小検知エリア41のうち、左右の戸尻5aのそれぞれに最も近い1つずつのエリアのみを補助側有効検知エリア41Aに設定する。ただし、第2の変形例において、各列の補助側小検知エリア41は、第5の例とは異なり、ドア5の走行位置から前方に離れた位置に配置されている。
図8は、本実施形態の第3の変形例による自動ドア1の動作例において、補助側有効検知エリア41Aの設定例を示す図である。図8に示すように、第3の変形例の安全制御部23は、開閉方向d1に沿ってドア走行位置上およびその前方に配置された左右2列ずつの補助側小検知エリア41のうち、戸尻5aに最も近い各列1つずつのエリアを補助側有効検知エリア41Aに設定する。
図9は、本実施形態の第4の変形例による自動ドア1の動作例において、補助側有効検知エリア41Aの設定例を示す図である。図9に示すように、第4の変形例の安全制御部23は、第3の変形例で説明した左右2列ずつの補助側小検知エリア41のうち、ドア5側に位置する1列目の補助側小検知エリア41の戸尻5a側から数えて2つ分のエリアを補助側有効検知エリア41Aに設定する。また、図9に示すように、第4の変形例の安全制御部23は、2列目の補助側小検知エリア41の戸尻5aに最も近いエリアも補助側有効検知エリア41Aに設定する。
図10は、本実施形態の第5の変形例による自動ドア1の動作例において、補助側有効検知エリア41Aの設定例を示す図である。図10に示すように、第5の変形例のドア5は、停止状態からの開動作の進行にともなって順に、加速状態(ステップS401)、高速状態(ステップS402)、減速状態(ステップS403)および低速状態(ステップS404)となる。このようなドア5の速度変化は、駆動制御部22の駆動制御によって行われる。
図11は、本実施形態の第6の変形例による自動ドア1の動作例において、補助側有効検知エリア41Aの設定例を示す図である。
図12は、本実施形態の第7の変形例による自動ドア1の動作例において、補助側有効検知エリア41Aの設定例を示す図である。
図13は、本実施形態の第8の変形例による自動ドア1の動作例において、補助側有効検知エリア41Aの設定例を示す図である。
図14は、本実施形態の第9の変形例による自動ドア1の動作例において、補助側有効検知エリア41Aの設定例を示す図である。
図16は、本実施形態の第10の変形例による自動ドア1の動作例において、補助側有効検知エリア41Aの設定例を示す図である。
次に、自動ドアセンサで補助側有効検知エリアの設定および補助センサ部の検知状況に応じたドア安全動作を行う第11の変形例について説明する。図17は、第11の変形例による自動ドア1を示すブロック図である。
次に、戸尻と壁との間への人の挟み込みを防止する第12の変形例について説明する。図18は、第12の変形例による自動ドア1を示すブロック図である。図19は、第12の変形例による自動ドア1の動作例において、補助側有効検知エリア41Aの設定例を示す図である。
Claims (14)
- ドアの戸尻側に人および物を検知するための検知領域が設定されている第1センサと、
前記ドアの通行者を検知するための第2センサと、
前記第2センサが検知状態となったときに前記ドアを開駆動する駆動制御部と、
前記開駆動によって前記ドアが戸尻側に向かって開くドア開行程の所定の範囲内で、前記第1センサが人または物の検知状態となったときに前記駆動制御部に所定の動作を行わせる安全制御部と、を備え、
前記安全制御部は、前記開駆動による前記戸尻の変位に追従して前記戸尻側近傍のみに前記検知領域を設定し、
前記所定の動作は、前記第1センサが人または物の検知状態となっていないときの通常速度より低速での開方向へのドアの駆動、又はドアの停止である、自動ドア。 - ドアの戸尻側に人および物を検知するための検知領域が設定されている第1センサと、
前記ドアの通行者を検知するための第2センサと、
前記第2センサが検知状態となったときに前記ドアを開駆動する駆動制御部と、
前記開駆動によって前記ドアが戸尻側に向かって開くドア開行程の所定の範囲内で、前記第1センサが人または物の検知状態となったときに前記駆動制御部に所定の動作を行わせる安全制御部と、を備え、
前記安全制御部は、前記開駆動による前記戸尻の変位に追従して前記戸尻側近傍のみに前記検知領域を設定し、
前記所定の動作は、前記ドアの開口部を通行する人の通行状況に応じて、前記ドアの停止、低速での前記戸尻と反対側に向かって閉じる前記ドアの閉方向への前記ドアの駆動、及び通常速度での前記閉方向への前記ドアの駆動のいずれかを行うことである、自動ドア。 - ドアの戸尻側に人および物を検知するための検知領域が設定されている第1センサと、
前記ドアの通行者を検知するための第2センサと、
前記第2センサが検知状態となったときに前記ドアを開駆動する駆動制御部と、
前記開駆動によって前記ドアが戸尻側に向かって開くドア開行程の所定の範囲内で、前記第1センサが人または物の検知状態となったときに前記駆動制御部に所定の動作を行わせる安全制御部と、を備え、
前記安全制御部は、前記開駆動による前記戸尻の変位に追従して前記戸尻側近傍のみに前記検知領域を設定し、
前記所定の動作は、前記第1センサ、又は前記第2センサ、若しくはこれらの両方の検知状況に応じて、前記ドアの停止、前記低速での閉方向へのドアの駆動、及び前記通常速度での閉方向へのドアの駆動のいずれかを行うことである、自動ドア。 - 前記検知領域は可変である、請求項1乃至3のいずれか一項に記載の自動ドア。
- 前記検知領域は、ドアの速度、加速度、又は重量、若しくはこれらの2つ以上の組み合わせに応じて可変である、請求項4に記載の自動ドア。
- 前記検知領域は、ドアの設置環境に応じて可変である、請求項4又は5に記載の自動ドア。
- 前記検知領域は、前記戸尻の衝撃吸収度に応じて可変である、請求項4乃至6のいずれか一項に記載の自動ドア。
- 前記検知領域は、前記戸尻側に向かって開く前記ドアの開方向における進行方向前方、又は前記ドア面に垂直な正面方向、若しくはこれらの両方に可変である、請求項4乃至7のいずれか一項に記載の自動ドア。
- 前記検知領域は、前記戸尻側に進行する人の速度、又は大きさ、若しくはこれらの両方に応じて、前記ドアの進行方向前方、又は正面方向、若しくはこれらの両方に可変である、請求項8に記載の自動ドア。
- 前記検知領域は、高さ方向に可変である、請求項4乃至9のいずれか一項に記載の自動ドア。
- 前記ドア開行程の所定の範囲は、前記ドア開行程の全行程である、請求項1乃至10のいずれか一項に記載の自動ドア。
- 前記ドア開行程の所定の範囲は、前記ドア開行程のうち壁から所定範囲内である、請求項1乃至10のいずれか一項に記載の自動ドア。
- ドアの戸尻側に検知領域が設定される第1センサと、
自動ドア装置の駆動制御部が前記ドアの通行者を検知するための第2センサの検知状態に応じて前記ドアを開駆動した後、前記開駆動によって前記ドアが戸尻側に向かって開くドア開行程の所定の範囲内で、前記第1センサが人または物の検知状態となったときに、前記駆動制御部に所定の動作を行わせる安全制御部と、を備え、
前記安全制御部は、前記開駆動による前記戸尻の変位に追従して前記戸尻側近傍のみに前記検知領域を設定し、
前記所定の動作は、
(1)前記第1センサが人または物の検知状態となっていないときの通常速度より低速での開方向へのドアの駆動、又はドアの停止、
(2)前記ドアの開口部を通行する人の通行状況に応じて、前記ドアの停止、低速での前記戸尻と反対側に向かって閉じる前記ドアの閉方向への前記ドアの駆動、及び通常速度での前記閉方向への前記ドアの駆動のいずれかを行うこと、
(3)前記第1センサ、又は前記第2センサ、若しくはこれらの両方の検知状況に応じて、前記ドアの停止、前記低速での閉方向へのドアの駆動、及び前記通常速度での閉方向へのドアの駆動のいずれかを行うこと、
のいずれかである、自動ドアセンサ。 - 駆動制御部は、ドアの通行者を検知するための第2センサが検知状態となったときに前記ドアを開駆動し、
安全制御部は、前記開駆動による前記ドアの戸尻の変位に追従して前記戸尻側の人および物を検知するための第1センサの検知領域を、戸尻側近傍のみに設定し、
前記安全制御部は、ドア位置を取得し、
前記安全制御部は、前記取得されたドア位置が、前記開駆動によって前記ドアが前記戸尻側に向かって開くドア開行程の所定の範囲内にある場合に、前記第1センサの検知状況に応じて前記駆動制御部に所定の動作を行わせ、
前記所定の動作は、
(1)前記第1センサが人または物の検知状態となっていないときの通常速度より低速での開方向へのドアの駆動、又はドアの停止、
(2)前記ドアの開口部を通行する人の通行状況に応じて、前記ドアの停止、低速での前記戸尻と反対側に向かって閉じる前記ドアの閉方向への前記ドアの駆動、及び通常速度での前記閉方向への前記ドアの駆動のいずれかを行うこと、
(3)前記第1センサ、又は前記第2センサ、若しくはこれらの両方の検知状況に応じて、前記ドアの停止、前記低速での閉方向へのドアの駆動、及び前記通常速度での閉方向へのドアの駆動のいずれかを行うこと、
のいずれかである、自動ドアの開閉方法。
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