WO2023125554A1 - 车门系统及车辆 - Google Patents

Abstract

一种车辆，具有车门（110）系统，该车门（110）系统包括车门（110）、执行机构（120）和控制器（150）。该车门（110）与车身机械耦合连接。该执行机构（120）与该车门（110）连接，用于控制该车门（110）状态。该控制器（150）用于根据该车门（110）系统当前的工作模式控制该执行结构控制该车门（110）状态。该工作模式至少包括：电动模式，在该电动模式下，该控制器（150）控制该执行机构（120）驱动该车门（110）开启或关闭。悬停模式，在该悬停模式下，该控制器（150）控制该执行机构（120）保持该车门（110）悬停，手动模式：在该手动模式下，该控制器（150）根据作用在该车门（110）上的外力控制该执行机构（120）驱动该车门（110）运动。

Description

车门系统及车辆

相关申请的交叉引用

本申请要求了申请日为2021年12月30日，申请号为202111651507.X，申请名称为“车门系统及车辆”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，更具体地，涉及一种车门系统及车辆。

背景技术

随着人们对车辆的需求日益提高，车门作为乘客上下车的机构，对其自动化和智能化的需求也越来越高。传统车门需要手动拉门外把手，通过机械结构连接解锁车门锁，进行解锁之后，还需要推开车门才能进行上下车，过程繁琐，特别是在乘客双手占用，不方便操作车门把手时，上下车将更加困难。

申请内容

在申请内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本申请的申请内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

针对现有技术的不足，本申请实施例提出了一种车门系统，包括车门、执行机构和控制器，其中：所述车门与车身机械耦合连接；所述执行机构与所述车门连接，用于控制所述车门状态；所述控制器用于根据所述车门系统当前的工作模式控制所述执行结构控制所述车门状态；其中，所述工作模式至少包括：电动模式，在所述电动模式下，所述控制器控制所述执行机构驱动所述车门开启或关闭；悬停模式，在所述悬停模式下，所述控制器控制所述执行机构保持所述车门悬停；手动模式：在所述手动模式下，所述控制器根据作用在所述车门上的外力控制所述执行机构驱动所述车门运动。

在一个实施例中，所述手动模式包括以下至少一种：手动助力模式、手动防摔保护模式、手动干扰模式和手动趋势关门模式；其中，在所述手动助力模式下，所述控制器控制所述执行机构为所述车门提供与车门运动方向同向的驱动力力；在所述手动防摔保护模式下，所述控制器控制所述执行机构为所述车门提供与车门运动方向反向的驱动力；在所述手动干扰模式下，所述控制器根据施加在所述车门上的外力，控制所述车门驱动机构带动所述车门按预设速度开启或关闭；在所述手动趋势关门模式下，所述控制器根据手动关门 趋势信息，控制所述执行机构带动所述车门关闭。

在一个实施例中，所述手动助力模式包括：当手动助力模式为开启状态时，所述控制器获取所述车门初始加速度与包边速度；当所述初始加速度大于或等于第一加速度阈值、所述车门的包边速度小于第一速度阈值时，所述控制器控制所述执行机构为所述车门提供与车门运动方向同向的驱动力。

在一个实施例中，所述手动助力模式还包括：当所述车门朝向开门方向运动时，所述控制器实时获取所述车门运动路径上的环境信息；根据所述环境信息确定所述车门运动路径上有障碍物，则所述控制器控制所述执行机构停止提供驱动力。

在一个实施例中，所述手动助力模式还包括：所述车门朝向关门方向运动时，所述控制器实时获取车门受力信息；根据所述受力信息确定所述车门受到阻止车门运动的力，则所述控制器控制所述执行机构停止提供驱动力。

在一个实施例中，所述手动防摔保护模式包括：当所述手动防摔保护模式为开启状态时，所述控制器获取所述车门初始加速度与包边速度；当所述初始加速度大于或等于第二加速度阈值、所述车门的包边速度小于第二速度阈值时，所述控制器控制所述执行机构为所述车门提供与车门运动方向反向的驱动力。

在一个实施例中，所述手动防摔保护模式还包括：当所述车门朝向开门方向运动时，所述控制器实时获取所述车门运动路径上的环境信息，根据所述环境信息确定所述车门运动路径上有障碍物，则输出提示信息；所述车门朝向关门方向运动时，所述控制器实时获取车门受力信息，根据所述受力信息确定所述车门受到阻止车门运动的力，则输出提示信息。

在一个实施例中，所述手动干扰模式还包括：在所述执行机构驱动所述车门开启或者关闭时，所述控制器实时获取所述车门的包边速度信息；根据所述包边速度信息确认所述包边速度不等于第三速度阈值，则所述控制器控制所述执行机构驱动所述车门以第三速度阈值运动。

在一个实施例中，所述手动趋势关门模式包括：当所述手动趋势关门模式为开启状态，所述手动助力模式为关闭状态，且所述车门处于打开或悬停状态时，所述控制器获取车门加速度信息和包边速度信息；根据所述加速度信息确认所述初始加速度大于等于第四加速度，且所述包边速度小于第四速度阈值时，所述控制器控制所述执行机构驱动所述车门关闭。

在一个实施例中，所述电动模式至少包括自动开门模式和自动关门模式中的一种；其中，在所述自动开门模式下，所述控制器控制所述执行机构驱动所述车门开门；在所述自动关门模式下，所述控制器控制所述执行机构驱动所述车门关门。

在一个实施例中，所述自动开门模式包括：在所述车门关闭时，所述控制器获取开门指令，控制所述车门门锁解锁，并控制执行机构驱动所述车门开门。

在一个实施例中，所述自动开门模式还包括：在控制所述车门门锁解锁之前，所述控制器获取所述车门运动路径的环境信息，根据所述环境信息确认所述车门运动路径上无障碍物。

在一个实施例中，所述执行机构驱动所述车门开门还包括：所述控制器获取所述车门运动路径的环境信息，根据所述环境信息确认所述车门运动路径上存在障碍物，则控制所述车门处于悬停状态。

在一个实施例中，所述执行机构驱动所述车门开门还包括：所述控制器获取所述车门的受力信息，根据所述受力信息确认所述车门受到第一阻力，且所述第一阻力大于或等于第一阻力值，则控制所述车门处于悬停状态。

在一个实施例中，所述自动关门模式包括：在所述车门处于开启状态或者悬停状态时，所述控制器获取关门指令，控制所述执行机构驱动所述车门关闭，并控制所述车门的门锁闭锁。

在一个实施例中，所述执行机构驱动所述车门关闭包括：所述控制器获取所述车门的受力信息，根据所述受力信息确认所述车门受到第二阻力，且所述第二阻力大于或等于第二阻力值，则控制所述车门处于悬停状态。

在一个实施例中，所述悬停模式包括：在所述车门朝开门方向运动或者朝关门方向运动时，所述控制器接收悬停指令，则控制所述车门处于悬停状态。

本申请实施例另一方面提供一种车辆，所述车辆包括车身和如上所述的车门系统。

本申请实施例的车门系统和车辆将车门系统划分为不同的工作模式，利于实现算法的实现，并且提高了用户体验。

附图说明

通过结合附图对本申请的实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1为根据本申请一个实施例的车门系统的示意性框图；

图2为根据本申请一个实施例的车门系统的工作模式切换的示意图。

具体实施方式

为了使得本申请的目的、技术方案和优点更为明显，下面将参照附图详细描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。基于本申请中描述的本申请实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所得到的所有其它实施例都应落入本申请的保护范围之内。

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本申请更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本申请可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本申请发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

应当理解的是，本申请能够以不同形式实施，而不应当解释为局限于这里提出的实施例。相反地，提供这些实施例将使公开彻底和完全，并且将本申请的范围完全地传递给本领域技术人员。

在此使用的术语的目的仅在于描述具体实施例并且不作为本申请的限制。在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也意图包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应明白术语“组成”和/或“包括”，当在该说明书中使用时，确定所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但不排除一个或更多其它的特征、整数、步骤、操作、元件、部件和/或组的存在或添加。在此使用时，术语“和/或”包括相关所列项目的任何及所有组合。

为了彻底理解本申请，将在下列的描述中提出详细的结构，以便阐释本申请提出的技术方案。本申请的可选实施例详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本申请还可以具有其他实施方式。

下面参照附图来描述本申请实施例提出的车门系统及车辆。首先参见图1，图1示出了根据本申请实施例的车门系统的示意性框图。如图1所示，本申请实施例的车门系统包括车门110、执行机构120和控制器150，其中：车门110与车身机械耦合连接；执行机构120与车门110连接，用于控制车门110状态；控制器150用于根据车门系统当前的工作模式控制执行结构120控制车门110状态；其中，工作模式至少包括：电动模式，在电动模式下，控制器150控制执行机构120驱动车门110开启或关闭；悬停模式，在悬停模式下，控制器150控制执行机构保持车门110悬停；手动模式：在手动模式下，控制器150根据作用在车门110上的外力控制执行机构120驱动车门110运动。

在一些实施例中，车门系统还包括传感器140，传感器140可以设置在车门110上或车辆的其他位置，包括但不限于雷达、摄像头或者其他传感器，用于在车门110开启过程中，对开启路径上的障碍物进行探测。在一些实施例中，车门系统还包括门锁130，用于锁合 车门110，门锁130可以是电解吸合锁。

具体地，车门110即车门总成，其通过铰链连接在车身(即车身总成)上，示例性地，车门总成包括车门内板、车门外板、加强的支撑结构和密封结构等。

车门110与车身除了铰链连接外，还通过执行机构120连接。执行机构120用于带动车门110执行开门动作或关门动作。示例性地，执行机构120集成有车门速度传感器或者加速度传感器，执行机构120的驱动电机集成有霍尔传感器，用于对车门110的运动速度或运动加速度的大小进行监测。

控制器150用于获取车门运动信息和周围的环境信息，并根据车门运动信息和环境信息等控制执行机构120控制车门110运动。控制器150获取的车门运动信息和环境信息可以是从车门系统的传感器获取的，也可以是从车辆获取的。示例性地，当执行机构120接收来自控制器150的信号输入时，驱动电机正反转，实现车门110的开闭。控制器150控制执行机构120输出力值的大小，同时，集成有车门速度传感器或加速度传感器的执行机构120将速度信号或加速度信号反馈回控制器150，控制器150通过算法来实现车门110的实时动态补偿。

控制器150还用于控制门锁130的吸合、电解、儿童锁、解保险等功能，同时门锁130向控制器150反馈门锁半锁信号、全锁信号、全开信号等。门锁130安装在车门总成的钣金上，接收来自控制器150的信号，实现锁体的电解和吸合等动作。示例性地，门锁130还具有破冰功能，破冰力大于或等于400N。

示例性地，传感器140包括雷达，雷达可以安装在车门总成的钣金上，从而在车门110开启过程中，对开启路径上的障碍物进行检测。控制器150控制传感器140的唤醒条件及进行障碍物判断，传感器140将障碍物信号及距离反馈回控制器150，进行避障处理。

示例性地，传感器140还包括安全带传感器，用于采集安全带锁扣的锁止信号。传感器140还可以包括座椅下的重力传感器、红外温度传感器或图像传感器等，用于检测座椅上是否具有乘客。除此之外，传感器140还可以包括用于检测感应钥匙、电子钥匙、外把手开门、敲击信号传感器、语音指令、NFC指令、中控屏指令、内扣手、车内按键等信号的装置，传感器140可以检测到的信号发送至控制器150。

本申请实施例将车门系统划分为不同的工作模式，利于实现后续控模块算法的实现；同时做到了模块化设计，设计效率更高。图2示出了本申请实施例的车门系统的工作模式切换的示意图，本申请实施例的车门系统的工作模式至少包括电动模式、悬停模式和手动模式，具体描述如下。

一、电动模式

在电动模式下，控制器150控制执行机构120驱动车门110开启或关闭。示例性地， 电动模式包括自动开门模式和自动关门模式中的至少一种。其中，在自动开门模式下，控制器150控制执行机构120驱动车门110开门；在自动关门模式下，控制器150控制执行机构120驱动车门110关门。

1、自动开门模式

示例性地，自动开门模式的工作条件为整车解保险，处于非防盗状态，以保证车辆安全。整车解保险即按下整车的解锁按键后，车辆解锁，车门进入可开启状态。自动开门模式包括：当车门关闭时，若控制器150获取到开门指令，控制车门的门锁解锁，并控制执行机构120驱动车门110开门。其中，开门指令包括以下至少一种：感应钥匙信号、电子钥匙信号、外把手开门信号、敲击信号、语音开门指令、NFC开门指令、中控屏开门指令、拉内扣手信号、车内按键信号等。在一些实施例中，自动开门模式的触发条件还包括控制器150检测到车辆处于非防盗状态。

示例性地，当实现自动开门功能时，控制器150控制门锁130进行电动解锁，当控制器150检测到门锁130从“全锁—半锁—全开”的变化时，再控制执行机构120打开车门。

示例性地，在控制器150控制执行机构120打开车门之前，首先获取车门运动路径的环境信息，根据环境信息确认车门运动路径上无障碍物。例如，控制器150唤醒雷达，通过雷达获取环境信息。雷达对车门110周边的障碍物进行探测，当确认车门110周边无障碍物时，向控制器150发送车门周边无障碍物的确认信息，控制器150接收到确认信息后方可控制门锁解锁，以进行自动开门，从而避免车门110与障碍物发生碰撞。若雷达唤醒后检测到车门110周边存在障碍物，则雷达将采集到的障碍物距离信息反馈到控制器150，控制器150根据障碍物距离判断是否可以开门，以及开门的角度，若开门角度小于最小开门角度，则拒绝执行开门指令，并提示用户“车门开启角度太小，请手动开门”。其中，提示方式包括但不限于中控屏、仪表、HUD显示系统显示、语音提示、通过手持移动终端提示等。

进一步地，在车门开启过程中，控制器150持续获取车门运动路径的环境信息，若根据环境信息确认车门运动路径上存在障碍物，则控制车门处于悬停状态。继续以雷达为例，在开门过程中，雷达继续对车门周边实时进行监控，直至开启到最大设置悬停位置，雷达停止检测。若雷达探测到车门110周边存在障碍物，则控制器150控制执行机构120停止提供驱动力，使车门110悬停。例如，控制器150控制车门在距离障碍物20cm～30cm的位置处悬停。

若车门开启过程中，控制器150根据车门的受力信息确认车门受到第一阻力，且第一阻力大于或等于第一阻力值，则控制车门处于悬停状态。例如，车门在雷达探测盲区撞到障碍物，或者人手动阻止开启，则当控制器150检测到有外力阻止开门，且作用在车门110 上的阻止开门的外力大于或等于第一阻力值，立即控制执行机构120停止提供驱动力，使车门悬停。示例性地，控制器150可以在检测到执行机构120电流大于或等于堵转电流，或短时间内的传感器信号值的变化超过一定阈值时，判断有外力阻止开门。其中，传感器包括但不限于霍尔传感器。

2、自动关门模式

自动关门模式的工作条件可以是任意工况。自动关门模式的触发条件包括：当车门处于打开或者悬停状态时，若控制器150检测到关门指令，例如感应到钥匙远离、用户踩刹车、中控屏接收到关门指令、获取到安全带闭合信号、接收到语音关门指令、检测到用户拉动内扣手或外把手、按下车内按键、检测到车速超过一定阈值、感应到NFC、手动关门趋势等。

自动关门模式的执行动作包括：控制器150控制执行机构驱动车门关闭，并控制车门的门锁闭锁。其中，当控制器150检测到门锁130由全开到半锁的信号变化时，驱动门锁130自动吸合，完成闭锁。

为了保证车辆的安全性，控制器150驱动执行机构120带动车门关闭的过程中，若控制器150获取车门110的受力信息，并根据受力信息确认车门110受到第二阻力，且第二阻力大于或等于第二阻力值，则控制车门110处于悬停状态。示例性地，域控制器150根据执行机构的电机电流确定车门110的受力信息，若控制器150检测到执行机构120的电机电流大于预先设定的堵转电流(例如电流大于或等于7A)，则控制器150立即控制执行机构120停止带动车门关闭，车门立即悬停在当前位置。或者，此时控制器150也可以立即驱动执行机构120的电机反转，使车门开启至最大开启位置。

二、悬停模式

车门110处于悬停状态表示车门110在开启或关闭过程中中止动作，使得车门110处于非完全开启状态。悬停模式包括：在车门朝开门方向运动或者朝关门方向运动时，控制器150接收到悬停指令，则控制车门处于悬停状态。

悬停模式的工作条件可以是任意工况。示例性地，悬停模式的触发条件包括：域控制器150接收到的悬停指令包括但不限于，中控屏采集的悬停指令、安全带闭合信号、语音悬停指令、拉内扣手信号、车内按键信号、拉外把手信号、NFC悬停指令、开门防夹信号、关门防夹信号、踩刹车信号、电子钥匙信号、敲击信号、雷达发送的障碍物信号(例如开门方向上有障碍物、侧后方有朝向车门运动的障碍物)等。

例如，若在车门开启过程中，用户点击中控屏上的车门悬停虚拟按键，则多媒体主机发送悬停指令到控制器150。在车门开启过程中，若用户系上安全带，控制器150检测到安全带锁扣从开启状态变化为闭合状态时发出的信号，且系统中已经开启了系安全带电动 关闭车门的功能项，则车门悬停。在车门开启过程中，若用户发出停止开门的语音信号，则多媒体收到语音指令后立即向控制器150下发车门悬停指令。在车门开启过程中，若控制器150检测到有外力阻止开门(例如，检测到执行机构120电流的变化，电流≥7A；或检测到短时间内的霍尔变化)，即触发防夹悬停。在车门开启过程中，若雷达探测到障碍物，则在距离障碍物20～30cm的位置悬停。

在车门关闭过程中，控制器150检测到车门110的悬停指令时，同样控制车门110悬停。例如，在车门关闭过程中，若用户点击中控屏车门悬停虚拟按键，则多媒体主机发送悬停指令到控制器150。或者，车门关闭过程中，用户发出停止关门的语音，多媒体收到语音指令后立即向控制器150下发悬停指令。若车门关闭过程中有外力阻止关门，则控制器150检测到有外力阻止关门(例如，检测到执行机构120电机电流的变化，电流≥7A；或检测到短时间内的霍尔变化)，即触发防夹悬停。

悬停模式的执行动作为控制器150收到车门悬停指令后，立即停止驱动，使车门110立即悬停在当前位置。

三、手动模式

示例性地，手动模式包括如下几种：手动助力模式、手动防摔保护模式、手动干扰模式和手动趋势开关门模式。在手动助力模式下，控制器150控制执行机构120为车门110提供与车门运动方向同向的驱动力；在手动防摔保护模式下，控制器150控制执行机构120为车门110提供与车门运动方向反向的驱动力；在手动干扰模式下，控制器150根据施加在车门110上的外力，控制执行机构120带动车门按预设速度开启或关闭；在手动趋势关门模式，控制器150根据作用在车门110上的手动关门趋势信息，控制执行机构120带动车门110开启或关闭。本申请实施例对带电手动模式的几种功能进行了定义，使车门系统智能化程度更高，更能满足用户需求，从而提高了用户体验。

1、手动助力模式

手动助力模式用于为手动开关门提供助力。乘客对传统车门的使用习惯一般要求开关门的过程操作力小，手动助力模式能够实现车门较小的操作力的目的。当车门静止不动时，若人为开关车门，则车门会自动提供一个克服车门系统机械内阻的可调补偿力，使用户手部开关门的操作力可调。在手动助力模式下，当手动操作力消失时，车门即停止运动。

手动助力模式的使用场景主要包括：在停车场，车位很窄的情况下，实现手动介入小角度开关车门。该模式需要在系统中设置开关，在特殊工况下使用，并及时关闭，以避免影响车门系统正常功能。

手动助力模式的触发条件至少包括：

(1)手动助力模式为开启状态，示例性地，车门当前处于悬停状态或者打开状态(即 车门初始速度为0)，打开状态即最大开度状态；

(2)控制器获取车门的初始加速度与包边速度，并确定初始加速度大于或等于第一加速度阈值、包边速度小于第一速度阈值时。具体地，当外力作用于车门110时，车门110获得一个初始加速度，可以通过集成到执行机构120的加速度传感器获得车门加速度信息。执行机构120附带的传感器也可以获得车门状态信息，通过相应的算法，可以获得车门包边速度，传感器包括但不限于霍尔传感器。其中，车门包边速度即车门包边位置的线速度。当初始加速度大于或等于第一加速度阈值，并且车门的包边速度小于第一速度阈值时，表示用户有开关门的意图，但开关门速度没有达到预期，此时启动手动助力模式，能够为开关门提供助力。例如，当车门初始加速度≥0.5m/s2，且车门包边速度<2m/s，进入手动助力模式。上述速度和加速度阈值仅作为示例。

手动助力模式的执行动作主要包括：控制器150控制执行机构120为车门110提供与车门运动方向同向的驱动力。与车门运动方向同向的驱动力能够克服车门系统机械内阻，从而反馈到用户的手部操作力较小，根据传统手动车门，可以规定该手部操作力不大于50N。

进一步地，当车门朝向开门方向运动时，控制器150实时获取车门运动路径上的环境信息，若控制器150根据环境信息确定车门运动路径上有障碍物，则控制执行机构120停止提供驱动力。确定车门运动路径上有障碍物时，控制器150还可以控制发出提示信息以提示用户。例如，在助力车门开启的过程中，控制器150唤醒传感器140，唤醒状态的传感器140实时检测车门110周边的障碍物信息，并在检测到障碍物时通过警告声或者中控显示屏等方式提醒用户障碍物的情况。若用户无视警告，继续对车门110施加外力，控制器150控制执行机构120停止为车门110提供驱动力，用户可以手动克服车门机械内阻，驱动车门110开启。

示例性地，车门朝向关门方向运动时，控制器150实时获取车门受力信息，根据受力信息确定车门110受到阻止车门运动的力，则控制器150控制执行机构120停止提供驱动力。确定车门110受到阻止车门运动的力时，控制器150还可以控制发出提示信息以提示用户。例如，在关门方向的手动助力过程中，若控制器150检测到有外力阻止关门(例如，控制器150检测到执行机构120电流的超过预设阈值，例如超过7A；或者，控制器150检测到短时间内的霍尔变化)，则通过警告声或者中控显示屏等方式提醒用户障碍物的情况，若用户无视警告，继续对车门110施加外力，则控制器150控制执行机构停止为车门110提供驱动力，用户可以手动克服车门机械内阻，驱动车门110关闭。

若车门到达门锁位置，控制器150检测到门锁130从全开到半锁的跳变信号，则执行机构120停止工作，控制器150控制门锁130从半锁位置自吸到全锁，完成关门动作。

示例性地，用户可以针对手动助力模式预先进行开关门习惯设置。若未提供助力前需 要100N的力才能开关门，则若用户开关门习惯设置为轻，则用户只需要提供30N的力就可以进行开关门，执行机构120提供70N的力；若用户开关门习惯设置为中，则用户需要提供50N的力，执行机构120提供50N的力，以进行开关门；若用户开关门习惯设置为重，则执行机构120只提供30N的力，用户需要提供70N的力才能进行开关门。

2、手动防摔保护模式

手动防摔保护模式用于在手动开关门时为车门提供防摔保护。手动防摔保护模式的工作条件可以是任意工况。

手动防摔保护模式的触发条件至少包括：

(1)手动防摔保护模式为开启状态；

(2)控制器150获取车门110的初始加速度与包边速度，并确定初始加速度大于或等于第二加速度阈值、车门的包边速度大于或等于第二速度阈值。当外部输入力作用于车门110时，车门110受外力作用而产生初始加速度，若初始加速度大于或等于第二加速度阈值，包边速度大于或等于第二速度阈值，说明用户有开关门的意图，且开关门速度大于预期，即用户施力过大。车门系统可以通过电动限位器附带的霍尔传感器检测初始加速度的大小，当车门初始加速度≥0.5m/s2，且车门包边速度≥2m/s时，进入手动防摔保护模式，上述阈值仅作为示例，并且，第二加速度阈值可以等于第一加速度阈值，第二速度阈值也可以等于第一速度阈值。

手动防摔保护模式下的执行动作主要包括：控制器150控制执行机构为车门110提供与车门运动方向反向的驱动力。与车门运动方向反向的驱动力能够克服车门系统的外部输入作用力，减缓关门速度。

具体的，在开门方向的摔门过程中，控制器150将在车门移动到机械全行程停止位置之前使车门减速并停止，防止车门在摔门载荷下接触全行程停止位置。全行程停止位置是指执行机构120可以机械开启的最大位置。车门的开门位置分为两种，一种是与传统的机械开门相同的最大机械开门位置，即上述的全行程停止位置；另一种是自动开门模式下执行机构120驱动车门110开启的最大开启位置，该位置可以称为软停止位。为了防止每次开门都会对车门的限位器造成冲击，自动开门模式下不会将车门开启到全行程停止位置，即全行程停止位置的开门角度＞软停止位的开门角度，例如全行程停止位置的开门角度90°，那么软停止位的开门角度小于90°。

具体的，在关门方向的摔门过程中，控制器150将在车门110到达门锁位置之前使车门减速并停止。

在一些实施例中，若车门在与全行程停止位置或门锁位置形成很小的角度时猛击车门，车门运动可能只会减慢而不会停止。如果车门到达门锁位置，车门将从半锁位置自吸到全 锁位置。

进一步地，在手动防摔保护模式下，当车门朝向开门方向运动时，控制器150实时获取车门运动路径上的环境信息，根据环境信息确定车门运动路径上有障碍物，则输出提示信息。例如，控制器150唤醒传感器140，传感器140实时检测车门110周边的障碍物信息，若车门110在开门过程中遇到障碍物，传感器140会将检测到的障碍物信号反馈到控制器150，并通过中控显示屏提醒用户，或者通过蜂鸣声音频率提醒用户。

此外，当车门朝向关门方向运动时，控制器150实时获取车门受力信息，根据受力信息确定车门受到阻止车门运动的力，则输出提示信息。具体地，在车门110关闭的过程中，若控制器检测到阻止车门关闭的外力，即车门遇到障碍物触发防夹，则控制器150将检测到执行机构120出现大电流的信号，并通过中控显示屏提醒用户，或者通过蜂鸣声音频率提醒用户。

3、手动干扰模式

手动干扰模式用于响应于外力作用而对车门的运动速度进行干扰。手动干扰模式的工作条件可以是任意工况。在执行机构120驱动车门110开启或者关闭时，控制器150实时获取车门的包边速度信息，根据包边速度信息确认车门的包边速度不等于第三速度阈值，则所述控制器控制所述执行机构驱动所述车门以第三速度阈值运动，以满足用户对该关门速度的需求。

手动干扰模式的一种触发条件主要包括：

(1)在控制器150控制执行机构120驱动车门110开启或关闭的过程中(即车门自动开启或关闭，且车门初速度不为0)，用户对车门110施加一个与运动方向同向的作用力，控制器150检测到该作用力；

(2)车门110的初始加速度大于或等于第三加速度阈值，并且车门110的包边速度小于第三速度阈值；例如，车门初始加速度≥0.5m/s2，且车门包边速度<2m/s，进入手动干扰模式，上述阈值仅作为示例，且第三加速度阈值可以等于第一加速度阈值，第三速度阈值也可以等于第一速度阈值。

该触发条件表示车门经过短暂加速，控制器150检测到车门未按照预定速度(例如2m/s)开关门，而用户此时施加与车门运动方向同向的作用力，表示用户认为车门开关门速度过慢；因此，控制器150调整执行机构120的驱动力，最终使车门按照设定速度平稳匀速地开关车门，从而满足用户需求。

手动干扰模式的另一触发条件包括：

(1)在控制器150控制执行机构120驱动车门110开启或关闭的过程中(即车门自动开启或关闭，且车门初速度不为0)，用户对车门110施加一个与运动方向反向的作用力， 控制器150检测到该作用力；

(2)控制器150检测到用户施加了一个小于预设的防夹力(例如为100N)的作用力，则进入手动干扰模式，其中，控制器150可以通过检测到执行机构120电流的变化(例如电流<7A)或短时间内的霍尔变化，从而检测到用户施加的作用力。反之，如果车门受到的外力大于防夹力，则控制器150控制车门悬停。

在该触发条件下，手动干扰模式的执行动作主要包括：车门经过短暂减速，控制器150检测到车门未按照预定速度开关门，而用户此时施加与车门运动反向的作用力，表示用户认为车门开关门速度过快；因此，控制器150调整执行机构120的驱动力，最终使车门按照设定速度平稳匀速开关车门。

上文以用户施加作用力从而触发手动干扰模式为例进行了描述，但触发手动干扰模式的作用力不限于用户手部操作力的作用。例如，当车辆处于坡道上时，车门自重分力输入到车门系统，或者，阵风工况下，车门受到风力作用的输入力，也可以触发手动干扰模式。

4、手动趋势关门模式

手动趋势关门用于在感应到用户关闭的趋势时，自动关闭车门。考虑到用户在使用传统车门时，习惯于在下车后，随手将车门关上。基于以上用户使用习惯，又考虑到即使有自动关门功能，但在用户处于车外的情况下，操作交互按键或者中控非常不方便，因而定义了该手动趋势关门模式。

具体地，当车门静止不动时，若人为推动一下车门，则车门系统将检测到没有开门/关门的指令，同时检测到有触发手动趋势关门条件。此时，车门系统判断有外力操作想要关闭车门，同时手动趋势关门功能没有被用户手动屏蔽，则车门系统自动执行关闭车门的相关动作。

手动趋势关门模式的工作条件可以是任意工况。手动趋势关门模式的触发条件包括：

(1)车门系统中手动趋势关门模式为开启状态，手动助力模式设置为关闭状态；且车门110处于悬停状态或者打开状态(即车门初速度为0)；

(2)车门110受外力作用而产生初始加速度，控制器150获取车门加速度信息和包边速度信息，并确认车门110有加速度，初始加速度大于或等于第四加速度阈值(例如0.5m/s2)，并且车门110的包边速度小于第四速度阈值(例如2m/s)，则认为用户意图关闭车门，此时车门110自动关闭。

手动趋势关门模式的执行动作主要包括控制器150控制执行机构120驱动车门110关闭。

进一步地，控制器150检测到门锁130由全开到半锁的信号变化时，驱动门锁130自动吸合完成闭锁。

进一步地，当车门110在与门锁位置形成很小的角度时，执行机构120不一定会触发，此时若控制器150检测到门锁130由全开到半锁的信号变化，则驱动门锁130自动吸合完成闭锁。

四、馈电手动模式

上文所述的手动模式可以称为带电手动模式，即车门系统能够为执行机构提供电源。除了带电手动模式以外，车门系统还支持馈电手动模式。馈电手动模式的工作条件可以是任意工况。馈电手动模式的触发条件至少包括：车门系统无法为执行机构提供电源，且车门系统能够进行手动操作。

馈电手动模式下的车门系统类似于传统的车门。在该模式下，要求用户提供车门运动需要的所有输入力。如果需要，在馈电手动模式下，车门系统可以通过用于门锁的备用电源保持车门的解保险/解锁、门锁自动吸合和门锁电动释放。如果没有备用电源，车外把手需保留机械钥匙，车内需同时保留车内应急开启拉索。当车门系统恢复供电时，车门系统将取决于车辆请求返回其它模式。

图2示出了上述不同功能模式之间切换的控制策略逻辑图。其中包括车门状态与工作模式之间的三种特殊切换模式，以及车门工作模式彼此之间的十二种常规切换模式。

具体地，三种特殊切换模式分别为：特殊切换模式A：车门110由关闭状态切换为电动模式；特殊切换模式B：车门110由最大开度状态切换为电动模式；特殊切换模式C：车门110由最大开度状态切换为带电手动模式。

特殊切换模式A为车门由关闭状态切换为电动模式。在车门110关闭状态下，若车门系统检测到中控屏、系安全带、语音、内扣手、车内按键、外把手、NFC、电子钥匙、敲击、手势等开门信号；执行动作包括：门锁130进行电动解锁，控制器150检测到门锁130从全锁到半锁再到全开的变化，则唤醒传感器140，进入电动模式，控制执行机构120驱动车门开启。

特殊切换模式B为车门110由最大开度状态切换为电动模式。在车门110最大开度状态下，若车门系统检测到中控屏、系安全带、语音、内扣手、车内按键、外把手、手势、刹车等关门信号时自动切换为电动模式，控制执行机构120驱动车门110关闭。

特殊切换模式C为车门110由最大开度状态切换为带电手动模式。特殊切换模式C进一步包括：车门110由最大开度状态切换为带电手动模式下的手动助力模式、手动防摔保护模式、手动干扰模式或手动趋势开关门模式。

由最大开度状态切换为手动助力模式包括：

在车门110最大开度状态下，若车门系统中手动助力模式为开，并且外部输入力作用于车门系统，车门获得一个初始加速度，车门系统通过集成到执行机构120的加速度传感 器获得车门110的加速度信息，则进入手动助力模式。执行机构120所带的霍尔传感器可以获得车门状态信息，通过相应的算法，可获得车门包边速度。例如，当车门初始加速度≥0.5m/s2，且车门包边速度<2m/s，进入手动助力模式。上述速度和加速度阈值仅作为示例。

切换到手动助力模式下后，车门系统执行手动助力模式下的执行动作，即执行机构120提供与车门110运动方向同向的驱动力，用来克服车门系统机械内阻，从而反馈到用户的手部操作力较小。另外，在关门方向的手动助力过程，若车门110遇到障碍物，控制器150检测到有外力阻止关门，则进入悬停模式，并提醒用户障碍物的情况，若用户无视警告，继续手动操作，则执行机构120停止提供助力，用户可以手动克服车门机械内阻，驱动车门关闭。

如果车门到达门锁位置，控制器150检测到门锁130从全开到半锁的跳变信号，则执行机构120停止工作，控制器150控制门锁130从半锁位置自吸到全锁，完成关门动作。

由最大开度状态切换为手动防摔保护模式包括：

在车门110最大开度状态下，若车门系统中手动防摔保护模式为开，当外部输入力作用于车门系统时，车门110获得一个初始加速度，车门系统通过执行机构120所带霍尔传感器检测车门初始加速度的大小，若车门初始加速度和车门包边速度进入一定范围，则切换到手动防摔保护模式。在手动防摔保护模式下，执行机构120提供与车门运动方向反向的驱动力，用来克服车门系统外部输入驱动力。

具体的，在关门方向的摔门过程中，车门系统将在车门110到达门锁位置之前减速并停止。另外，在关门过程中，若遇到障碍物触发防夹，控制器150检测到执行机构120出现大电流的信号，则在中控显示屏提醒用户，或者通过蜂鸣声音频率提醒用户。

由最大开度状态切换为手动趋势关门模式包括：若车门系统中手动趋势关门模式设置为开，手动助力模式设置为关，则当车门系统检测到车门110的加速度和车门包边速度进入一定范围，则认为用户意图关闭车门，此时控制器150控制执行机构120带动车门执行关门动作，控制器150检测到门锁130由全开到半锁的信号变化后，驱动门锁130自动吸合完成闭锁。

十二种常规切换模式主要包括车门系统四种不同工作模式(电动模式、悬停模式、带电手动模式和馈电手动模式)之间的十二种组合切换。

常规切换模式1为车门由电动模式切换为悬停模式，其触发条件包括以下任意一种：(1)获取悬停按键信号、或者与开关门信号冲突的其他信号；(2)车门开闭过程，检测到障碍物，避障或者防夹保护。此时，车门由电动模式切换为悬停模式，停止开关门，进入悬停状态。

常规切换模式2为车门由悬停模式切换为电动模式，其触发条件包括车门系统在悬停状态下检测到外部输入的开关门指令，此时车门由悬停状态切换为电动模式，自动开关车门。

常规切换模式3为车门由悬停模式切换为带电手动模式，具体包括：

常规切换模式3.1为车门由悬停模式切换为手动助力模式，其触发条件包括：

(1)车门系统中手动助力模式为开；

(2)在悬停模式下，当外部输入力作用于车门系统，车门110获得一个初始加速度，车门系统通过可通过集成到执行机构120的加速度传感器或者车门加速度信息。执行机构120所带霍尔传感器可以获得车门状态信息，通过相应的算法，可获得车门包边速度。若车门加速度大于一定阈值，车门包边速度小于一定阈值，进入手动助力模式。

在手动助力模式下，执行机构120提供与车门运动方向同向的驱动力，用来克服车门系统机械内阻。在关门方向的手动助力过程，遇到障碍物，控制器150检测到有外力阻止关门，进入悬停模式。在开门方向的手动助力过程，唤醒状态的传感器140会实时检测车门运动过程中的障碍物信息，通过警告声或者中控显示屏提醒用户障碍物的情况。如果车门到达门锁位置，控制器150检测到门锁130从全开到半锁的跳变信号，执行机构120停止工作，控制器150控制门锁130，从半锁位置自吸到全锁，完成关门动作。

常规切换模式3.2为车门110由悬停状态切换为手动防摔保护模式，其触发条件包括：

(1)车门系统中手动防摔保护模式为开；

(2)当外部输入力作用于车门系统，车门获得一个初始加速度，若车门初始加速度和车门包边速度均大于一定阈值，进入手动防摔保护模式。手动防摔保护模式下，执行机构120提供与车门运动方向反向的驱动力，用来克服车门系统外部输入驱动力。

具体的，在开门方向的摔门过程中，执行机构120将在车门110移动到机械全行程停止位置之前使车门减速并停止。车门系统将防止车门在摔门载荷下接触全行程停止位置；在关门方向的摔门过程中，车门系统将在车门到达门锁位置之前减速并停止。当车门在与全行程停止位置或门锁位置形成很小的角度时猛击车门，车门运动可能只会减慢而不会停止。如果车门到达门锁位置，车门将从半锁位置自吸到全锁。

在手动防摔保护模式下，若开门过程中遇到障碍物，传感器140会将检测到的障碍物信号反馈到控制器150，并提醒用户障碍物信息。若关门过程中遇到障碍物触发防夹，控制器150检测到电机出现大电流的信号，并提醒用户障碍物信息。

常规切换模式3.3为车门由悬停状态切换为手动趋势关门模式，其触发条件包括：

(1)车门系统中手动趋势关门模式为开，手动助力模式设置为关，且车门110处于悬停状态或者最大开度状态；

(2)当车门系统检测到车门有加速度大于一定阈值，车门包边速度小于一定阈值，则认为用户意图关闭车门，此时车门自动关闭，控制器150控制执行机构120执行关门动作，当检测到门锁130由全开到半锁的信号变化时，驱动门锁130自动吸合完成闭锁。示例性地，若车门与门锁位置形成很小的角度，则执行机构120也可以不触发，而是控制器150检测到门锁130由全开到半锁的信号变化，并驱动门锁130自动吸合完成闭锁。

常规切换模式4为车门由带电手动模式切换为悬停模式，具体包括以下几种：

常规切换模式4.1为车门由手动助力模式切换为悬停模式，其触发条件包括：在手动助力模式下，车门未检测到外部操作力，则进入悬停模式；

常规切换模式4.2为车门由手动防摔保护模式切换为悬停模式，其触发条件包括以下任意一种：(1)在车门防摔保护模式下，车门减速完成，停止运动；(2)车门开关闭过程，遇到障碍物阻止车门运动；

常规切换模式4.3为车门由手动趋势关门模式切换为悬停模式，其触发条件包括：车门关闭过程，遇到障碍物触发防夹。

常规切换模式5为车门由电动模式切换为带电手动模式。其中，当车门系统检测到与车门运动方向同向的外部输入力时，可以根据车门初始加速度，确定车门系统是切换到手动助力模式，还是手动防摔保护模式：若车门初始加速度大于或等于一定阈值，且车门包边速度小于一定阈值，则进入手动干扰模式；若车门初始加速度大于一定阈值，且车门包边速度大于或等于一定阈值，进入手动防摔保护模式。当车门系统检测到与车门运动方向反向的外部输入力时，若作用力值小于防夹力，则进入手动干扰模式。

常规切换模式6为车门由带电手动模式切换为电动模式，其具体包括以下两种：

常规切换模式6.1为车门由手动干扰模式切换为电动模式，其触发条件包括：外部干扰操作力消失，车门加速度变化，车门系统恢复为电动模式。

常规切换模式6.2为车门由手动趋势关门模式切换为电动模式，其触发条件包括：外部干扰操作力消失，车门加速度变化，控制器150驱动执行机构120驱动车门执行关门动作，车门系统恢复为电动模式。

常规切换模式7为车门由电动模式切换为馈电手动模式，其触发条件包括整车系统馈电，且车门系统没有备用电源。

常规切换模式8为车门由悬停模式切换为馈电手动模式，触发条件包括整车系统馈电，且车门系统没有备用电源。

常规切换模式9为车门由带电手动模式切换为馈电手动模式，触发条件包括整车系统馈电，且车门系统没有备用电源。

常规切换模式10为车门由馈电手动模式切换为电动模式，其触发条件包括：整车系统 上电，或车门系统有备用电源；车门系统获取到开关门信号。

常规切换模式11为车门由馈电手动模式切换为悬停模式，其触发条件包括：整车系统上电，或车门系统有备用电源。

常规切换模式12为车门由馈电手动模式切换为带电手动模式，其触发条件包括：整车系统上电，或车门系统有备用电源。

基于以上描述，本申请实施例将车门系统划分了不同工作模式，明确了不同工作模式的输入和输出，及不同工作模式之间切换的触发条件。在算法编程阶段，可以直接在以上工作模式的基础上，针对不同工作模式分块实现算法编程，相互之间再实现整合。相对于非模块化设计，内容更便于组织，从而提高了效率。

本申请实施例还提供一种车辆，包括车身和如上所述的车门系统，示例性地，车身与车门系统的车门机械耦合连接。由于本申请实施例的车辆包括如上所述的车门系统，因而也具备类似的优点。

尽管这里已经参考附图描述了示例实施例，应理解上述示例实施例仅仅是示例性的，并且不意图将本申请的范围限制于此。本领域普通技术人员可以在其中进行各种改变和修改，而不偏离本申请的范围和精神。所有这些改变和修改意在被包括在所附权利要求所要求的本申请的范围之内。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个设备，或一些特征可以忽略，或不执行。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本申请的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本申请并帮助理解各个申请方面中的一个或多个，在对本申请的示例性实施例的描述中，本申请的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该本申请的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本申请要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如相应的 权利要求书所反映的那样，其申请点在于可以用少于某个公开的单个实施例的所有特征的特征来解决相应的技术问题。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本申请的单独实施例。

本领域的技术人员可以理解，除了特征之间相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本申请的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本申请的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本申请实施例的一些模块的一些或者全部功能。本申请还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本申请的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是，上述实施例对本申请进行说明而不是对本申请进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。本申请可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

Claims (18)

1. 一种车门系统，其特征在于，包括车门、执行机构和控制器，其中：

   所述车门与车身机械耦合连接；

   所述执行机构与所述车门连接，用于控制所述车门状态；

   所述控制器用于根据所述车门系统当前的工作模式控制所述执行结构控制所述车门状态；

   其中，所述工作模式至少包括：

   电动模式，在所述电动模式下，所述控制器控制所述执行机构驱动所述车门开启或关闭；

   悬停模式，在所述悬停模式下，所述控制器控制所述执行机构保持所述车门悬停；

   手动模式：在所述手动模式下，所述控制器根据作用在所述车门上的外力控制所述执行机构驱动所述车门运动。
2. 根据权利要求1所述的车门系统，其特征在于，所述手动模式包括以下至少一种：手动助力模式、手动防摔保护模式、手动干扰模式和手动趋势关门模式；其中，

   在所述手动助力模式下，所述控制器控制所述执行机构为所述车门提供与车门运动方向同向的驱动力力；

   在所述手动防摔保护模式下，所述控制器控制所述执行机构为所述车门提供与车门运动方向反向的驱动力；

   在所述手动干扰模式下，所述控制器根据施加在所述车门上的外力，控制所述车门驱动机构带动所述车门按预设速度开启或关闭；

   在所述手动趋势关门模式下，所述控制器根据手动关门趋势信息，控制所述执行机构带动所述车门关闭。
3. 根据权利要求2所述的车门系统，其特征在于，所述手动助力模式包括：

   当手动助力模式为开启状态时，所述控制器获取所述车门的初始加速度与包边速度；

   当所述初始加速度大于或等于第一加速度阈值、所述车门的包边速度小于第一速度阈值时，所述控制器控制所述执行机构为所述车门提供与车门运动方向同向的驱动力。
4. 根据权利要求3所述的车门系统，其特征在于，所述手动助力模式还包括：

   当所述车门朝向开门方向运动时，所述控制器实时获取所述车门运动路径上的环境信息；

   根据所述环境信息确定所述车门运动路径上有障碍物，则所述控制器控制所述执行机构停止提供驱动力。
5. 根据权利要求3或4所述的车门系统，其特征在于，所述手动助力模式还包括：

   所述车门朝向关门方向运动时，所述控制器实时获取车门受力信息；

   根据所述受力信息确定所述车门受到阻止车门运动的力，则所述控制器控制所述执行机构停止提供驱动力。
6. 根据权利要求2-5中任一项所述的车门系统，其特征在于，所述手动防摔保护模式包括：

   当所述手动防摔保护模式为开启状态时，所述控制器获取所述车门的初始加速度与包边速度；

   当所述初始加速度大于或等于第二加速度阈值、所述车门的包边速度大于或等于第二速度阈值时，所述控制器控制所述执行机构为所述车门提供与车门运动方向反向的驱动力。
7. 根据权利要求6所述的车门系统，其特征在于，所述手动防摔保护模式还包括：

   当所述车门朝向开门方向运动时，所述控制器实时获取所述车门运动路径上的环境信息，根据所述环境信息确定所述车门运动路径上有障碍物，则输出提示信息；

   所述车门朝向关门方向运动时，所述控制器实时获取车门受力信息，根据所述受力信息确定所述车门受到阻止车门运动的力，则输出提示信息。
8. 根据权利要求2-7中任一项所述的车门系统，其特征在于，所述手动干扰模式还包括：

   在所述执行机构驱动所述车门开启或者关闭时，所述控制器实时获取所述车门的包边速度信息；

   根据所述包边速度信息确认所述包边速度不等于第三速度阈值，则所述控制器控制所述执行机构驱动所述车门以第三速度阈值运动。
9. 根据权利要求2-8中任一项所述的车门系统，其特征在于，所述手动趋势关门模式包括：

   当所述手动趋势关门模式为开启状态，所述手动助力模式为关闭状态，且所述车门处于打开或悬停状态时，所述控制器获取车门加速度信息和包边速度信息；

   根据所述加速度信息确认所述初始加速度大于等于第四加速度阈值，且所述包边速度小于第四速度阈值时，所述控制器控制所述执行机构驱动所述车门关闭。
10. 根据权利要求1-9中任一项所述的车门系统，其特征在于，所述电动模式至少包括自动开门模式和自动关门模式中的一种；

    其中，

    在所述自动开门模式下，所述控制器控制所述执行机构驱动所述车门开门；

    在所述自动关门模式下，所述控制器控制所述执行机构驱动所述车门关门。
11. 如权利要求10所述的车门系统，其特征在于，所述自动开门模式包括：

    在所述车门关闭时，所述控制器获取开门指令，控制所述车门门锁解锁，并控制执行机构驱动所述车门开门。
12. 如权利要求11所述的车门系统，其特征在于，所述自动开门模式还包括：

    在控制所述车门门锁解锁之前，所述控制器获取所述车门运动路径的环境信息，根据所述环境信息确认所述车门运动路径上无障碍物。
13. 如权利要求12所述的车门系统，其特征在于，所述执行机构驱动所述车门开门还包括：

    所述控制器根据所述环境信息确认所述车门运动路径上存在障碍物，则控制所述车门处于悬停状态。
14. 如权利要求12或13所述的车门系统，其特征在于，所述执行机构驱动所述车门开门还包括：

    所述控制器获取所述车门的受力信息，根据所述受力信息确认所述车门受到第一阻力，且所述第一阻力大于或等于第一阻力值，则控制所述车门处于悬停状态。
15. 如权利要求10-14中任一项所述的车门系统，其特征在于，所述自动关门模式包括：

    在所述车门处于开启状态或者悬停状态时，所述控制器获取关门指令，控制所述执行机构驱动所述车门关闭，并控制所述车门的门锁闭锁。
16. 如权利要求15所述的车门系统，其特征在于，所述执行机构驱动所述车门关闭包括：

    所述控制器获取所述车门的受力信息，根据所述受力信息确认所述车门受到第二阻力，且所述第二阻力大于或等于第二阻力值，则控制所述车门处于悬停状态。
17. 如权利要求1-16中任一项所述的车门系统，其特征在于，所述悬停模式包括：

    在所述车门朝开门方向运动或者朝关门方向运动时，所述控制器接收悬停指令，则控制所述车门处于悬停状态。
18. 一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求1-17中任一项所述的车门系统。

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