CN113153026A - 车辆电动门的控制方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种车辆电动门的控制方法和系统，控制方法包括：若持续接收自动开启信号的时间大于预设判断阈值一，则判断车辆条件是否满足车辆电动门的开启条件；若满足，则释放门锁，启动门开闭执行单元作动；若门开闭执行单元作动的同时，持续接收到自动开启信号，且持续时间大于预设判断阈值二，则控制门开闭执行单元停止作动，进入手动操作模式。本发明解决了现有技术中电动门在打开时手动操作和自动控制之间切换复杂的技术问题。采用本发明提供的车辆电动门的控制方法，使用户在使用自动开启电动门时，若想切换为手动控制时，能够使用户快速切换，真正实现简易切换。

Description

车辆电动门的控制方法和系统

技术领域

本发明涉及车辆领域，尤其涉及一种车辆电动门的控制方法和系统。

背景技术

现有技术中，当用户按动控制车辆自动门开关的按钮后，自动门会响应指令自动打开，但是当车辆停在侧方或后方空间较为局促的区域(如靠墙或车顶高度限制)时，用户会担心电动门在电动开启过程中发生磕碰；或者当行李箱储物较多，电动电动门开启中，用户担心物品易掉落或损坏等，在这些情况下用户并不希望继续使用电动打开电动门功能，但当转而采用手动控制电动门的开度时，往往操作复杂，用户体验欠佳。

申请号201380042314.1的专利中提供了两种操作模式，手动操作模式和自动操作模式，当用户按压电动门解锁开关的时间少于一定阈值则默认是电动模式，如果时间大于一阈值，则进入手动模式。

但是因为执行机构是等待阈值判断结束之后再响应，所以如果已经选中了电动模式，还想切换为手动模式时，则需要回到初始状态重新选择操作模式，操作依然繁琐复杂。

发明内容

基于以上问题，本发明提出一种车辆电动门的控制方法和系统，本发明解决了现有技术中电动门在打开时手动操作和自动控制之间切换复杂的技术问题。采用本发明提供的车辆电动门的控制方法，使用户在使用自动开启电动门时，若想切换为手动控制时，能够使用户快速切换，真正实现简易切换。

本发明提出一种车辆电动门控制方法，包括：

若持续接收自动开启信号的时间大于预设判断阈值一，则判断车辆条件是否满足车辆电动门的开启条件；

若满足，则释放门锁，启动门开闭执行单元作动；

若门开闭执行单元作动的同时，持续接收到自动开启信号，且持续时间大于预设判断阈值二，则控制门开闭执行单元停止作动，进入手动操作模式。

此外，启动门开闭执行单元的同时，启动门开闭执行单元作动计时器，门开闭执行单元作动计时器对门开闭执行单元的作动时间进行计时。

此外，门开闭执行单元作动开启时，同时设定门锁复位等待计时器，当停止门开闭执行单元作动后，判断门锁复位等待计时器是否等于门锁计时器阈值。

若门锁复位等待计时器不等于门锁计时器阈值或者不再接收到自动开启信号，则实施门锁复位动作。

此外，若门锁复位等待计时器等于门锁计时器阈值，且持续接收到自动开启信号，则判断持续接收自动开启信号的总时长是否小于总长度阈值；

若小于总长度阈值，则门锁复位等待计时器清零；若大于等于总长度阈值，则实施门锁复位动作。

此外，门开闭执行单元包括侧门开闭执行单元和电动门开闭执行单元中的至少一个。

本发明提出一种车辆电动门的控制系统，包括至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

若持续接收自动开启信号的时间大于预设判断阈值一，则判断车辆条件是否满足车辆电动门的开启条件；

若满足，则释放门锁，启动门开闭执行单元作动；

若门开闭执行单元作动的同时，持续接收到自动开启信号，且持续时间大于预设判断阈值二，则控制门开闭执行单元停止作动，进入手动操作模式。

此外，启动门开闭执行单元的同时，启动门开闭执行单元作动计时器，门开闭执行单元作动计时器对门开闭执行单元的作动时间进行计时。

此外，门开闭执行单元作动开启时，同时设定门锁复位等待计时器，当停止门开闭执行单元作动后，判断门锁复位等待计时器是否等于门锁计时器阈值。

若门锁复位等待计时器不等于门锁计时器阈值或者不再接收到自动开启信号，则实施门锁复位动作。

此外，若门锁复位等待计时器等于门锁计时器阈值，且持续接收到自动开启信号，则判断持续接收自动开启信号的总时长是否小于总长度阈值；

若小于总长度阈值，则门锁复位等待计时器清零；若大于等于总长度阈值，则实施门锁复位动作。

此外，门开闭执行单元包括侧门开闭执行单元和电动门开闭执行单元中的至少一个。

通过采用上述技术方案，具有如下有益效果：

本发明解决了现有技术中电动门在打开时手动操作和自动控制之间切换复杂的技术问题。采用本发明提供的车辆电动门的控制方法，使用户在使用自动开启电动门时，若想切换为手动控制时，能够使用户快速切换，真正实现简易切换。

附图说明

图1是本发明一个实施例提供的车辆电动门的控制方法的流程图；

图2是本发明一个实施例提供的车辆电动门的控制方法的流程图；

图3是本发明一个实施例提供的车辆电动门的门锁结构的示意图；

图4是本发明一个实施例提供的车辆电动门的门锁状态示意图；

图5是本发明一个实施例提供的车辆电动门的门锁状态示意图；

图6是本发明一个实施例提供的车辆电动门的门锁状态示意图；

图7是本发明一个实施例提供的车辆电动门的门锁状态示意图。

具体实施方式

以下结合具体实施方案和附图对本发明进行进一步的详细描述。其只意在详细阐述本发明的具体实施方案，并不对本发明产生任何限制，本发明的保护范围以权利要求书为准。

参照图1，本发明提出一种车辆电动门的控制方法，包括：

步骤S001，若持续接收自动开启信号的时间大于预设判断阈值一，则判断车辆条件是否满足车辆电动门的开启条件；

步骤S002，若满足，则释放门锁，启动门开闭执行单元作动；

步骤S003，若门开闭执行单元作动的同时，持续接收到自动开启信号，且持续时间大于预设判断阈值二，则控制门开闭执行单元停止作动，进入手动操作模式。

步骤S001中，预设判断阈值一预先设置的判断阈值，例如为300ms。首先判断持续接收自动开启信号的时间大于预设判断阈值一的目的是：持续接收到自动开启信号，说明用户在一直操作电动门启动开关，若中间有中断则可能为用户误触控，此时不继续判断，只有当持续接收自动开启信号的时间大于预设判断阈值一时，才进行下一步判断，下一步即判断车辆条件是否满足车辆电动门的开启条件，车辆条件例如包括：车辆是否处于上锁状态，车辆速度是否小于一定的速度值，可选地，开启条件则包括：车辆处于解锁状态，且车辆的速度为0或小于5KM/h,出于防盗的考虑，设定了车辆处于解锁状态为其中一个开启条件；出于用户安全的考虑，当用户在车辆停止的时候才能在车外部操作车门，设定了车辆的速度为0或小于5KM/h这一开启条件。可选地，当门开闭执行单元为侧门的执行单元时，开启条件可以不包括车辆是否处于解锁状态，以方便用户手动操作。300ms、5KM/h等均为举例取值，可以通过标定获取。

步骤S002中，若满足，则释放门锁，启动门开闭执行单元作动，门开闭执行单元作动例如撑杆动作等，当满足了车辆电动门的开启条件时，则释放电动门的门锁，然后启动门开闭执行单元作动。

步骤S003中，若门开闭执行单元作动的同时，持续接收到自动开启信号，且持续时间大于预设判断阈值二，则控制门开闭执行单元停止作动，进入手动操作模式。当持续接收到自动开启信号，且持续时间大于预设判断阈值二时，则说明此时用户想要手动控制电动门，则控制门开闭执行单元停止作动，进入手动操作模式。预设判断阈值二例如为500ms。

现有技术中，当用户按动电动门启动开关后，电动门会电动打开，但是若用户想手动控制电动门，则需要先终止电动作动，然后才能手动推拉电动门。但通常电动尾门会有一个支持停止的最小开度，所以作业员需要先等尾门先电动打开到该最小开度后，再按开关终止电动作动。操作上繁琐。

对于提供了手动模式选项的电动门系统：在该工况下，用户需要在驾驶舱内通过Meter或主开关将系统设置为手动模式，然后进行电动门的手动操作。如果希望再调整为电动模式，需要再次进入驾驶舱进行设定，操作上比较繁琐。

对于取消了手动模式选项的电动门系统：在该工况下，用户只能先按电动门开关或遥控器开关，当控制电动门电动打开到一个支持停止的最小高度后，再按开关让电动门停止；然后再进行手动调节。此时电动门开度和高度位置难以把控，且繁琐。

本发明中提供手动模式和电动模式，用户按压电动门解锁开关则默认进入电动模式，门开闭执行单元则开始作动，如解锁后进行撑杆或解锁后打开门，但如果用户一直操作开关，如按压开关，则判断是否进入手动模式。也就是说本发明在响应用户操作上会更加快速，而且如果用户在选择电动后，发现不适合自动打开电动门，转为手动操作时，能够快速轻松切换到手动模式。

本发明提供的车辆电动门的控制方法，本发明解决了现有技术中电动门在打开时手动操作和自动控制之间切换复杂的技术问题。采用本发明提供的车辆电动门的控制方法，使用户在使用自动开启电动门时，若想切换为手动控制时，能够使用户快速切换，真正实现简易切换。

在其中的一个实施例中，启动门开闭执行单元的同时，启动门开闭执行单元作动计时器，门开闭执行单元作动计时器对门开闭执行单元的作动时间进行计时。

门开闭执行单元作动计时器的作用是：为了确认门开闭执行单元在作动一定时间后，例如500ms后，电动门启动开关是否仍然持续触发，如果电动门的启动开关仍然被持续触发，则门开闭执行单元停止作动，因为此时用户可能要对电动门进行手动作动，所以停止自动作动，如果电动门的启动开关没有被持续触发，则使门开闭执行单元正常作动，例如使背门的撑杆作动至预设开度，预设开度例如为30度，此时说明没有接收到用户想要手动控制电动门的信号。30度为举例取值。

参照图3，在其中的一个实施例中，门开闭执行单元作动开启时，同时设定门锁复位等待计时器，当停止门开闭执行单元作动后，判断门锁复位等待计时器是否等于门锁计时器阈值。

若门锁复位等待计时器不等于门锁计时器阈值或者不再接收到自动开启信号，则实施门锁复位动作。

门开闭执行单元作动开启时，同时设定门锁复位等待计时器，当停止门开闭执行单元作动后，判断门锁复位等待计时器是否等于门锁计时器阈值。门锁计时器阈值例如为1S。可选地，由于系统使用的门锁，在实施释放作动后，需要恢复至中立位置，才能顺利地实施后续关门时的吸合作动，但并不是释放完成后，就立即恢复，此处会有一个电驱动单元的反应时间，所以会设置一个门锁复位等待计时器，让门锁维持在释放状态固定时长，然后再实施复位。通过设定门锁复位等待计时器，使门锁实施释放作动后，让门锁维持在释放状态固定时长，然后再实施复位。1S为举例值，对应不同的车，不同的门开闭执行单元，其可以通过标定获取。

由于门锁的结构差异，在释放过程有两种门锁复位处理逻辑：

一种为：门锁电机将解锁连杆推至释放位置后，可以停止电机通电，此时解锁连杆会停留在释放位置。门锁在复位时需要电机反向运动，解除对解锁连杆的限位，让其能在复位弹簧的作用下回至中立位置。

另一种为：门锁电机将解锁连杆推至释放位置后，需持续将电机进行通电，才能让解锁连杆停留在释放位置。门锁在复位时只需停止对电机通电，解锁连杆即可在复位弹簧的作用下回至中立位置。

图3为本实施例中的一种门锁结构，包括：棘轮1、解锁连杆2和棘爪3，

解锁连杆：当电机往解锁方向运动时，会推动解锁连杆，再经由解锁连杆推动棘爪，解除对棘轮的限位。

当解锁完成后，电机往反方向运动，让解锁连杆和棘爪在弹簧的作业下进行复位，为下一次的吸合作动做准备

棘轮半锁位置信号开关：检测棘轮的位置，当棘轮进入半锁位置时，棘轮半锁位置信号开关为OFF，脱离半锁位置时，信号开关为ON。

棘轮全锁位置信号开关：检测棘轮的位置，当棘轮进入全锁位置时，棘轮全锁位置信号为OFF，脱离全锁位置时，信号开关为ON。

图3为棘轮初始状态，此时棘轮处于全锁位置，解锁连杆处于锁止状态。棘轮半锁位置信号开关为OFF，棘轮全锁位置信号为OFF。

门锁电机向解锁方向运动，推动解锁连杆。

图4中棘轮处于全锁位置，解锁连杆处于释放状态，棘轮半锁位置信号开关为ON，棘轮全锁位置信号为ON。

棘轮在外力的作用下，脱离全锁状态。

图5中棘轮处于半锁位置，解锁连杆处于释放状态，棘轮半锁位置信号开关为ON，棘轮全锁位置信号为ON。

棘轮在外力的作用下，脱离半锁状态。

图6中棘轮处于解锁位置，解锁连杆处于释放状态，棘轮半锁位置信号开关为ON，棘轮全锁位置信号为ON。

电机向反方向运动，让解锁连杆和棘爪在弹簧的作业下进行复位，为下一次做准备。

图7中棘轮处于解锁位置，解锁连杆处于锁止状态，棘轮半锁位置信号开关为ON，棘轮全锁位置信号为ON。

由于存在棘轮半锁和全锁两个状态，所以需要设置一个门锁复位等待计时器，让门锁维持在释放状态固定时长，然后再实施复位。

门开闭执行单元作动计时器的作用是为了确认撑杆在作动500ms后，电动门启动开关是否仍然持续触发，如果电动门启动开关仍然持续触发，则撑杆作动停止，否则就正常作动到预设开度。500ms为举例值，对应不同的车，不同的门开闭执行单元，其可以通过标定获取，并不固定取500ms这一个取值。

若门锁复位等待计时器不等于门锁计时器阈值或者不再接收到自动开启信号，则实施门锁复位动作。此时说明用户只希望电动门自动开启，不进行手动开启的干预，所以实施门锁复位动作。

在其中的一个实施例中，若门锁复位等待计时器等于门锁计时器阈值，且持续接收到自动开启信号，则判断持续接收自动开启信号的总时长是否小于总长度阈值；

若小于总长度阈值，则门锁复位等待计时器清零；若大于等于总长度阈值，则实施门锁复位动作。

总长度阈值为6s，判断持续接收自动开启信号的总时长是否小于总长度阈值的目的是看是否进入了“工厂调整线或4S店进行锁扣居中作业确认”的操作，当持续接收自动开启信号的总时长小于总长度阈值时，则认为是进入了“工厂调整线或4S店进行锁扣居中作业确认”的操作。

现有技术中，主机厂在进行电动门锁扣的安装时，需要确保锁体和锁扣的对中，同时调整电动门周圈的间隙、面差，避免门锁和锁扣在啮合的过程中发生干涉而影响门锁的使用寿命和发送异响。普通电动门作业时，作业员可以上下拉动电动门来确认锁体和锁扣是否发生接触，然后进行锁扣位置的调整。但目前电动尾门存在以下两个问题，导致作业员在进行对中调整时存在很大的难度。(1)按开关后，电动门会电动打开，作业员需要先终止电动作动，然后才能手动推拉电动门。但通常电动尾门会有一个支持停止的最小开度，所以作业员需要先等尾门先电动打开到该最小开度后，再按开关终止电动作动。操作上繁琐。(2)当门锁的锁舌和锁扣接触并触发半锁信号开关后，门锁会自动吸合，导致无法来回操作确认锁体侧面和锁扣是否干涉。6s为举例值，对应不同的车，不同的门开闭执行单元，其可以通过标定获取。

本实施例提供的方法能够解决现有技术中存在的技术问题。

若小于总长度阈值，则门锁复位等待计时器清零；若大于等于总长度阈值，则实施门锁复位动作。当持续接收自动开启信号的总时长大于等于总长度阈值时，则认为是用户触发电动门启动开关后，电动门启动开关出现故障，无法脱离触发状态，此时系统在门开闭执行单元停止作动后，进行门锁复位。

在其中的一个实施例中，门开闭执行单元包括侧门开闭执行单元和电动门开闭执行单元中的至少一个。

本实施例提供的方法适用于侧门开闭执行单元和电动门开闭执行单元，例如当用户在车内发现车辆侧方的障碍物或车辆距离较近时，可以在车内通过车内开关的操作在侧门电动开启一个小开度后，转为手动操作，提升使用上的安全性。

下面以门开闭执行单元为车辆背门的撑杆为例进行说明：

参照图2，在其中的一个实施例中，应用场景一：当用户希望车辆能够电动启动电动门时，用户会在电动门电动开启的500ms内松开电动门启动开关。此时执行流程如下：

步骤S201，电动门处于全闭位置；

步骤S202,用户触发OPEN SW开关(电动门启动开关)的持续时间超过300ms？是；

步骤S204，确认车辆条件是否满足电动门的开启条件？是；

步骤S206，门锁开始释放；

步骤S207，门锁释放完成后，门锁电机停止作动，撑杆开始电动作动，并开启门锁复位等待计时器T2和门开闭执行单元作动计时器T1；

步骤S208，门开闭执行单元作动计时器T1＝500ms时，若开关(电动门启动开关)仍然持续触发；没有持续触发；

步骤S209，撑杆继续电动作动；

步骤S210，门锁复位等待计时器T2＝1s时，实施门锁复位；结束。

应用场景二：当用户希望在电动门开启了一个小角度后，再转为手动操作时，此时用户的操作为：在按下电动门启动开关500ms后，若仍旧按住电动门启动开关，则系统确认转为电动门的手动操作后，系统给出声音、文字或图像的提示后，用户松开电动门启动开关。

对应的流程如下：

步骤S201，电动门处于全闭位置；

步骤S202,用户触发OPEN SW开关(电动门启动开关)的持续时间超过300ms？是；

步骤S204，确认车辆条件是否满足电动门的开启条件？是；

步骤S206，门锁开始释放；

步骤S207，门锁释放完成后，门锁电机停止作动，撑杆开始电动作动，并开启门锁复位等待计时器T2和门开闭执行单元作动计时器T1；

步骤S208，门开闭执行单元作动计时器T1＝500ms时，若开关(电动门启动开关)仍然持续触发；

步骤S211，撑杆停止作动；

步骤S212，门锁复位等待计时器T2＝1S时，判断开关是否仍然持续触发；开关没有持续触发；

步骤S213，实施门锁复位；结束。

应用场景三：当工厂调整线或4S店进行锁扣居中作业确认时，此时用户在电动门打开后，且已经停止电动作动后，操作员仍然持续触发电动门启动开关，直至完成调整作业。期间允许的持续触发电动门启动开关的时间为6S。

步骤S201，电动门处于全闭位置；

步骤S202,用户触发OPEN SW开关(电动门启动开关)的持续时间超过300ms？是；

步骤S204，确认车辆条件是否满足电动门的开启条件？是；

步骤S206，门锁开始释放；

步骤S207，门锁释放完成后，门锁电机停止作动，撑杆开始电动作动，并开启门锁复位等待计时器T2和门开闭执行单元作动计时器T1；

步骤S208，门开闭执行单元作动计时器T1＝500ms时，若开关(电动门启动开关)仍然持续触发；

步骤S211，撑杆停止作动；

步骤S212，门锁复位等待计时器T2＝1S时，判断开关是否仍然持续触发；开关持续触发；

步骤S214，开关持续触发的总时长小于6S？是；

步骤S215，门锁复位等待计时器T2清零，重新计时，回到步骤S212。

场景四：用户触发电动门启动开关后，电动门启动开关出现故障，无法脱离触发状态，此时系统在撑杆停止作动后，6S后门锁复位。

步骤S201，电动门处于全闭位置；

步骤S202,用户触发OPEN SW开关(电动门启动开关)的持续时间超过300ms？是；

步骤S204，确认车辆条件是否满足电动门的开启条件？是；

步骤S206，门锁开始释放；

步骤S207，门锁释放完成后，门锁电机停止作动，撑杆开始电动作动，并开启门锁复位等待计时器T2和门开闭执行单元作动计时器T1；

步骤S208，门开闭执行单元作动计时器T1＝500ms时，若开关(电动门启动开关)仍然持续触发；

步骤S211，撑杆停止作动；

步骤S212，门锁复位等待计时器T2＝1S时，判断开关是否仍然持续触发；开关持续触发；

步骤S214，开关持续触发的总时长小于6S？是；

步骤S215，门锁复位等待计时器T2清零，重新计时，回到步骤S212。

步骤S212，门锁复位等待计时器T2＝1S时，判断开关是否仍然持续触发；开关持续触发；

步骤S214，开关持续触发的总时长小于6S？否；

步骤S216，实施门锁复位；结束。

本发明提出一种车辆电动门的控制系统，包括至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

若持续接收自动开启信号的时间大于预设判断阈值一，则判断车辆条件是否满足车辆电动门的开启条件；

若满足，则释放门锁，启动门开闭执行单元作动；

若门开闭执行单元作动的同时，持续接收到自动开启信号，且持续时间大于预设判断阈值二，则控制门开闭执行单元停止作动，进入手动操作模式。

在其中的一个实施例中，启动门开闭执行单元的同时，启动门开闭执行单元作动计时器，门开闭执行单元作动计时器对门开闭执行单元的作动时间进行计时。

在其中的一个实施例中，门开闭执行单元作动开启时，同时设定门锁复位等待计时器，当停止门开闭执行单元作动后，判断门锁复位等待计时器是否等于门锁计时器阈值。

若门锁复位等待计时器不等于门锁计时器阈值或者不再接收到自动开启信号，则实施门锁复位动作。

在其中的一个实施例中，若门锁复位等待计时器等于门锁计时器阈值，且持续接收到自动开启信号，则判断持续接收自动开启信号的总时长是否小于总长度阈值；

若小于总长度阈值，则门锁复位等待计时器清零；若大于等于总长度阈值，则实施门锁复位动作。

在其中的一个实施例中，门开闭执行单元包括侧门开闭执行单元和电动门开闭执行单元中的至少一个。

本发明解决了现有技术中电动门在打开时手动操作和自动控制之间切换复杂的技术问题。采用本发明提供的车辆电动门的控制方法，使用户在使用自动开启电动门时，若想切换为手动控制时，能够使用户快速切换，真正实现简易切换。

以上所述的仅是本发明的原理和较佳的实施例。应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在本发明原理的基础上，还可以做出若干其它变型，也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种车辆电动门控制方法，其特征在于，包括：

若持续接收自动开启信号的时间大于预设判断阈值一，则判断车辆条件是否满足车辆电动门的开启条件；

若满足，则释放门锁，启动门开闭执行单元作动；

若门开闭执行单元作动的同时，持续接收到自动开启信号，且持续时间大于预设判断阈值二，则控制门开闭执行单元停止作动，进入手动操作模式。

2.根据权利要求1所述的车辆电动门控制方法，其特征在于，

启动门开闭执行单元的同时，启动门开闭执行单元作动计时器，门开闭执行单元作动计时器对门开闭执行单元的作动时间进行计时。

3.根据权利要求1所述的车辆电动门的控制方法，其特征在于，

门开闭执行单元作动开启时，同时设定门锁复位等待计时器，当停止门开闭执行单元作动后，判断门锁复位等待计时器是否等于门锁计时器阈值。

若门锁复位等待计时器不等于门锁计时器阈值或者不再接收到自动开启信号，则实施门锁复位动作。

4.根据权利要求3所述的车辆电动门的控制方法，其特征在于，

若门锁复位等待计时器等于门锁计时器阈值，且持续接收到自动开启信号，则判断持续接收自动开启信号的总时长是否小于总长度阈值；

若小于总长度阈值，则门锁复位等待计时器清零；若大于等于总长度阈值，则实施门锁复位动作。

5.根据权利要求1-4任一项所述的车辆电动门的控制方法，其特征在于，

门开闭执行单元包括侧门开闭执行单元和电动门开闭执行单元中的至少一个。

6.一种车辆电动门的控制系统，其特征在于，包括至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

若持续接收自动开启信号的时间大于预设判断阈值一，则判断车辆条件是否满足车辆电动门的开启条件；

若满足，则释放门锁，启动门开闭执行单元作动；

若门开闭执行单元作动的同时，持续接收到自动开启信号，且持续时间大于预设判断阈值二，则控制门开闭执行单元停止作动，进入手动操作模式。

7.根据权利要求6所述的车辆电动门控制系统，其特征在于，

启动门开闭执行单元的同时，启动门开闭执行单元作动计时器，门开闭执行单元作动计时器对门开闭执行单元的作动时间进行计时。

8.根据权利要求6所述的车辆电动门的控制系统，其特征在于，

门开闭执行单元作动开启时，同时设定门锁复位等待计时器，当停止门开闭执行单元作动后，判断门锁复位等待计时器是否等于门锁计时器阈值。

若门锁复位等待计时器不等于门锁计时器阈值或者不再接收到自动开启信号，则实施门锁复位动作。

9.根据权利要求8所述的车辆电动门的控制系统，其特征在于，

若门锁复位等待计时器等于门锁计时器阈值，且持续接收到自动开启信号，则判断持续接收自动开启信号的总时长是否小于总长度阈值；

若小于总长度阈值，则门锁复位等待计时器清零；若大于等于总长度阈值，则实施门锁复位动作。

10.根据权利要求6-9任一项所述的车辆电动门的控制系统，其特征在于，

门开闭执行单元包括侧门开闭执行单元和电动门开闭执行单元中的至少一个。

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