WO2017033640A1 - 作業車両 - Google Patents

Abstract

運転室（３０）は、昇降装置（２０）の上に位置し、かつドア（１０）を有している。検知部（ＳＥ１）は、オペレータを認識する。ドア駆動部（１１）は、検知部（ＳＥ１）によるオペレータの検知に基づいてドア（１０）を自動で開く。

Description

作業車両

　本発明は、作業車両に関し、特に、昇降装置を有する作業車両に関する。

　昇降装置を有するホイールローダは、たとえば特開２００８－８１８３号公報（特許文献１参照）などに開示されている。この公報に記載のホイールローダにおいては、昇降装置の上に、ドアを有する運転室（キャブ）が配置されている。

特開２００８－８１８３号公報

　上記公報に記載のホイールローダでは、オペレータは手摺りを把持しながら昇降装置を登ることにより、容易に昇降装置を登ることが可能となる。しかし、手摺りを把持したオペレータは運転室の大きなドアを昇降装置上で開けることが困難となる。よってオペレータが昇降装置から運転室へ乗り込むことが難しいという問題がある。

　本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものである。本発明の目的は、オペレータが昇降装置から運転室へ乗り込むことが容易な作業車両を提供することである。

　本発明の作業車両は、昇降装置と、運転室と、検知部と、ドア駆動部とを備えている。運転室は、昇降装置の上に位置し、かつドアを有している。検知部は、オペレータを認識する。ドア駆動部は、検知部によるオペレータの検知に基づいてドアを自動で開く。

　上記の作業車両において、運転室は、ドアの真下に位置するステップを有している。平面視において、ドアの開閉軌跡の全体はステップと重畳する。

　上記の作業車両において、ドアは折り畳み式のドアである。
　上記の作業車両は、記憶部と、制御部とをさらに備えている。記憶部は、オペレータ情報を予め記憶している。制御部は、検知部により検知されたオペレータの検知情報を記憶部に記憶されたオペレータ情報と照合した結果に基づいてドア駆動部を制御する。

　上記の作業車両において、検知部は、オペレータが昇降装置に載ったことを検知する。
　上記の作業車両において、ドアは、オペレータが運転室の外へ出た後に自動で閉じる。

　上記の作業車両は、運転室の上部表面に配置された太陽パネルをさらに備えている。

　本発明によれば、ドア駆動部は、検知部によるオペレータの検知に基づいてドアを自動で開くため、オペレータが昇降装置から運転室へ乗り込むことが容易である。

本発明の一実施の形態におけるホイールローダの構成を概略的に示す斜視図である。 本発明の一実施の形態におけるホイールローダに用いられるドアの開閉動作を示す概略平面図である。 本発明の一実施の形態におけるホイールローダに用いられる昇降装置の展開・格納動作を左前方側から示す概略斜視図である。 図３に示す昇降装置の展開・格納動作を右前方側から示す概略斜視図である。 本発明の一実施の形態におけるホイールローダにおける昇降装置とドアとの動作を説明するための機能ブロック図である。 オペレータの乗車時におけるドア開閉動作と昇降装置の格納・展開動作を示す第１のフロー図である。 オペレータの乗車時におけるドア開閉動作と昇降装置の格納・展開動作を示す第２のフロー図である。 オペレータの乗車時におけるドア開閉動作と昇降装置の格納・展開動作を示す第３のフロー図である。 オペレータの降車時におけるドア開閉動作と昇降装置の格納・展開動作を示す第１のフロー図である。 オペレータの降車時におけるドア開閉動作と昇降装置の格納・展開動作を示す第２のフロー図である。 本発明の一実施の形態におけるホイールローダに用いられるドアの変形例の開閉動作を示す概略平面図である。

　以下、本発明の実施の形態について図に基づいて説明する。
　まず本発明の一実施の形態における作業車両の一例としてホイールローダの構成について図１を用いて説明するが、本発明は油圧ショベル、ブルドーザなどのドア開閉機構を有するキャブを備えた作業車両に適用可能である。

　本例においては、キャブ３０内の運転席に着座したオペレータを基準として各部の位置関係について説明する。前後方向とは、運転席に着座したオペレータの前後方向をいう。左右方向（幅方向）とは、運転席に着座したオペレータの左右方向をいう。上下方向とは、運転席に着座したオペレータの上下方向をいう。

　運転席に着座したオペレータに正対する方向が前方向であり、前方向に対向する方向が後方向である。運転席に着座したオペレータが正面に正対したときの右側、左側がそれぞれ右方向、左方向である。運転席に着座したオペレータの足元側が下側、頭上側が上側である。

　図１は、本発明の一実施の形態におけるホイールローダの構成を概略的に示す斜視図である。図１に示されるように、本実施の形態のホイールローダ４０は、前部フレーム３１と、後部車体３２と、作業機３３と、昇降装置（アクセスシステム）２０とを主に有している。前部フレーム３１の両側部の各々には前輪３４ａが取付けられている。後部車体３２の両側部の各々には後輪３４ｂが取付けられている。

　前部フレーム３１と後部車体３２とは、センタピン（図示せず）により左右に揺動自在に取付けられている。前部フレーム３１と後部車体３２とは、アーティキュレート構造を構成している。

　具体的には前部フレーム３１と後部車体３２とは、左右一対のステアリングシリンダ（図示せず）により連結されている。この左右のステアリングシリンダが伸縮することにより、前部フレーム３１と後部車体３２とはセンタピンを中心として左右に揺動し、操向する。前部フレーム３１と後部車体３２とによりホイールローダ４０の車体が構成されている。

　前部フレーム３１の前方には作業機３３が取付けられている。作業機３３は、一対のブーム３３ａと、バケット３３ｂと、一対のブームシリンダ（図示せず）と、ベルクランク３３ｄと、バケットシリンダ３３ｅと、リンク３３ｆとを有している。

　ブーム３３ａが前部フレーム３１に対して揺動自在となるように、ブーム３３ａの基端部が前部フレーム３１に取付けられている。バケット３３ｂは、ブーム３３ａの先端部に揺動自在に取付けられている。ブームシリンダは、前部フレーム３１とブーム３３ａとを連結している。ブームシリンダが伸縮することによりブーム３３ａが前部フレーム３１に対して揺動する。

　ベルクランク３３ｄがブーム３３ａに対して揺動自在となるように、ベルクランク３３ｄのほぼ中央部がブーム３３ａに支持されている。バケットシリンダ３３ｅは、ベルクランク３３ｄの基端部と前部フレーム３１とを連結している。リンク３３ｆは、ベルクランク３３ｄの先端部とバケット３３ｂとを連結している。バケットシリンダ３３ｅが伸縮することによりバケット３３ｂがブーム３３ａに対して揺動する。

　後部車体３２の後方にはエンジン室３２ｂが配置されている。エンジン室３２ｂの前方には作動油タンク３２ａが配置されている。後部車体３２は、作動油タンク３２ａの前方に、運転室（たとえばキャブ）３０を有している。運転室３０は、オペレータが内部に入ってホイールローダ４０を操作するための空間を構成している。

　運転室３０には、ドア用開口３０ａが設けられている。ドア用開口３０ａは、運転室３０の内部空間を外部空間と繋いでいる。運転室３０はドア１０を有している。ドア１０は、ドア用開口３０ａを開閉可能に構成されている。

　運転室３０の上部には、太陽パネル３５が配置されている。太陽パネル３５は、太陽光を太陽電池を用いて直接的に電力に変換して発電するものである。運転室３０の側部であって、ドア用開口３０ａの下にはステップ３０ｂが取り付けられている。

　次に、本実施の形態のホイールローダ４０におけるドア１０の構成について図２を用いて説明する。

　図２は、本発明の一実施の形態におけるホイールローダに用いられるドアの開閉動作を示す概略平面図である。図２に示されるように、ドア１０は、たとえば折り畳み式（アコーディオン式）のドアである。

　ドア１０は、複数（たとえば２つ）のドアパネル１０ａ、１０ｂを有している。ドアパネル１０ａ、１０ｂの各々は、ドア用開口３０ａの前後方向の寸法を複数（たとえば２つ）に分割した寸法とほぼ同じ前後方向の寸法を有している。ドアパネル１０ａ、１０ｂの各々は、ドア用開口３０ａの上下方向の寸法とほぼ同じ上下方向の寸法を有している。

　ドアパネル１０ａはドアパネル１０ｂよりも後方に配置されている。ドアパネル１０ａの後端部は、運転室３０に対して回転軸１０ｄを中心として回転可能に支持されている。これによりドアパネル１０ａは、回転軸１０ｄを中心として、実線で示されるようにドア用開口３０ａを閉じた位置と、破線で示されるようにドアパネル１０ａの前端部が運転室３０の外部空間側へ突き出す位置との間で回転移動可能である。

　ドアパネル１０ａの前端部とドアパネル１０ｂの後端部とは、回転軸１０ｃを介在して連結されている。この回転軸１０ｃを中心として、ドアパネル１０ａとドアパネル１０ｂとは相対的に回転可能である。これによりドアパネル１０ａ、１０ｂは、実線で示されるように互いに直線状に前後方向に並んだ状態と、破線で示されるように互いに折れ曲がった状態との間で互いに回転可能である。

　ドアパネル１０ｂの前端部には、たとえばスライド片１０ｅが取り付けられている。このスライド片１０ｅは、ガイドレール３０ａａに沿ってスライド可能にガイドレール３０ａａに係合されている。ガイドレール３０ａａは運転室３０のドア用開口３０ａ付近に設けられている。またドアパネル１０ｂは、スライド片１０ｅを中心として回転可能に運転室３０に支持されている。これによりドアパネル１０ｂは、実線で示されるようにドア用開口３０ａを閉じた位置と、破線で示されるようにドアパネル１０ｂが後方に移動し、かつドアパネル１０ｂの後端部が運転室３０の外部空間側へ突き出す位置との間で移動可能である。

　上記により、ドア１０は、実線で示されるようにドア用開口３０ａを閉じた状態と、破線で示されるようにドア用開口３０ａを開いた状態との間で移動可能である。ドア１０は、ドア用開口３０ａを開いた状態においてドアパネル１０ａとドアパネル１０ｂとが互いに折れ曲がることにより折り畳まれた形状を構成する。

　上記ドア１０は、自動で開閉可能である。ドア１０を自動で開閉可能とするために、ドア１０にはドア駆動部１１が接続されている。ドア駆動部１１の一方端は、回転軸１１ａを中心として運転室３０に対して回転可能に取り付けられている。ドア駆動部１１の他方端は、回転軸１１ｂを中心としてドアパネル１０ｂに対して回転可能に取り付けられている。回転軸１１ｂは、ドアパネル１０ｂの前端部であって、平面視においてスライド片１０ｅの近傍に配置されている。回転軸１１ｂは、ドアパネル１０ｂから運転室内部側にオフセットして配置されている。具体的には、ドアパネル１０ｂは、ドア１０が閉じた状態で運転室内部側に延びるように屈曲した屈曲部１０ｂ１を有し、その屈曲部１０ｂ１に回転軸１１ｂが配置されている。回転軸１１ｂは、スライド片１０ｅと一体に構成されていてもよい。

　このドア駆動部１１を駆動させることにより（たとえば電動アクチュエータを伸縮させることにより）、ドア１０の開閉動作が可能となる。たとえばドア駆動部１１である電動アクチュエータが伸びたときにはドア１０がドア用開口３０ａを閉じ、その電動アクチュエータが縮んだときにはドア１０がドア用開口３０ａを開く。また逆に、ドア駆動部１１である電動アクチュエータが伸びたときにはドア１０がドア用開口３０ａを開き、その電動アクチュエータが縮んだときにはドア１０がドア用開口３０ａを閉じるようにドア１０およびドア駆動部１１が構成されていてもよい。なお、電動アクチュエータに替えて油圧シリンダが用いられてもよい。

　本実施の形態のホイールローダ４０は、制御部ＣＲと、検知部ＳＥ１と、記憶部ＭＲとをさらに有している。制御部ＣＲは、ドア駆動部１１に接続されている。制御部ＣＲは、ドア駆動部１１の動作を制御するためのものである。制御部ＣＲはたとえば駆動制御部を含み、その駆動制御部によりドア駆動部１１である電動アクチュエータが駆動制御される。電動アクチュエータに替えて油圧シリンダが用いられる場合には、制御部ＣＲはたとえば油圧ポンプおよび制御弁を含み、その油圧ポンプおよび制御弁の動作により油圧シリンダが駆動制御される。

　検知部ＳＥ１は、制御部ＣＲに接続されている。検知部ＳＥ１は、オペレータを検知するためのものである。検知部ＳＥ１によるオペレータの検知に基づいて、制御部ＣＲはドア駆動部１１の動作を制御する。

　ドア駆動部１１の動作により、ドア１０は自動でドア用開口３０ａを開くように動作する。またドア駆動部１１の動作により、ドア１０は自動でドア用開口３０ａを閉じるように動作する。検知部ＳＥ１は、たとえばカメラ、マイク、接触センサ、負荷センサ、スマートキー受信機の各々単独であってもよく、またこれらの任意の組合せであってもよい。

　検知部ＳＥ１としてのカメラは、たとえば運転室３０の上部に取り付けられている。接触センサは、たとえば昇降装置２０の手摺り部２２などに取り付けられている。これにより乗車しようとするオペレータが昇降装置２０の手摺り部２２に触れることで、接触センサがオペレータを検知することができる。負荷センサは、たとえば昇降装置２０に取り付けられている。これによりオペレータが昇降装置２０に載ることで、負荷センサがオペレータを検知することができる。スマートキー受信機はスマートキーと対をなすものである。

　スマートキーとは、携帯型無線キーのことであり、作業車両とスマートキーに近距離の無線機能を持たせ、作業車両とスマートキーとの無線通信によってドア１０の施錠および解錠を行うものである。オペレータが携帯するスマートキーをスマートキー受信機が検知することによりオペレータを検知することができる。

　検知部ＳＥ１は、昇降装置２０に載る前のオペレータを検知してもよく、また昇降装置２０に載った後のオペレータを検知してもよい。

　記憶部ＭＲは、制御部ＣＲに接続されている。記憶部ＭＲは、オペレータ情報を予め記憶している。制御部ＣＲは、検知部ＳＥ１により検知されたオペレータの検知情報を記憶部ＭＲに記憶されたオペレータ情報と照合した結果に基づいてドア駆動部１１を制御してもよい。これによりホイールローダ４０に乗り込もうとするオペレータの個体認証を行うことができる。

　検知部ＳＥ１がたとえばカメラである場合、制御部ＣＲは、そのカメラにより撮影されたオペレータの画像を記憶部ＭＲに記憶されたオペレータ情報（画像）と照合する。その照合の結果、乗車しようとするオペレータがあらかじめ登録されたオペレータであると判断された場合、ドア駆動部１１を駆動させてドア１０を開くように制御してもよい。

　また、検知部ＳＥ１がたとえばマイクである場合、制御部ＣＲは、そのマイクにより集音されたオペレータの声紋を記憶部ＭＲに記憶されたオペレータ情報（声紋）と照合する。その照合の結果、乗車しようとするオペレータがあらかじめ登録されたオペレータであると判断された場合に、ドア駆動部１１を駆動させてドア１０を開くように制御してもよい。

　また、検知部ＳＥ１がたとえば接触センサである場合、制御部ＣＲは、そのセンサで得られたオペレータの特徴を記憶部ＭＲに記憶されたオペレータ情報と照合する。その照合の結果、乗車しようとするオペレータがあらかじめ登録されたオペレータであると判断された場合に、ドア駆動部１１を駆動させてドア１０を開くように制御してもよい。

　また、検知部ＳＥ１がたとえばスマートキー受信機である場合、制御部ＣＲは、そのスマートキー受信機により受信されたスマートキーの情報（オペレータの検知情報）を記憶部ＭＲに記憶されたオペレータ情報（スマートキーの情報）と照合する。その照合の結果、そのスマートキーがあらかじめ登録されたスマートキーの情報に合致すると判断された場合に、ドア駆動部１１を駆動させてドア１０を開くように制御してもよい。

　次に、本実施の形態のホイールローダ４０における昇降装置２０の構成について図３および図４を用いて説明する。

　図３および図４は、それぞれ本発明の一実施の形態におけるホイールローダに用いられる昇降装置の展開・格納動作を左前方側および右前方側から見た概略斜視図である。なお図３および図４においては、左右１対の手摺り部２２、左右１対の側方部材２１ｄおよび左右１対の回動部材２１ｇのうち一方側の手摺り部２２、側方部材２１ｄおよび回動部材２１ｇのみが示されており、他方側の手摺り部、側方部材２１ｄおよび回動部材２１ｇの図示は省略されている。また図３および図４においては、展開姿勢が実線で示されており、格納姿勢が破線で示されている。また昇降装置２０に含まれる昇降装置本体２１の左右方向は、上記のホイールローダ４０の前後方向に対応する。

　図３および図４に示されるように、昇降装置２０は、昇降装置本体２１と、左右一対の手摺り部（手摺り）２２と、支持部材２３とを主に有している。

　昇降装置本体２１は、左右１対の第１端部２１Ａと、左右１対の第２端部２１Ｂとを有している。昇降装置本体２１は、ホイールローダ４０の車体に対して回転駆動が可能なように第１端部２１Ａにてその車体に取り付けられている。

　なお図３および図４においては上記のとおり左右１対の側方部材２１ｄのうち一方側の側方部材２１ｄのみが示されている。このため図３および図４においては、上記の左右１対の第１端部２１Ａのうち一方側の第１端部２１Ａのみが、また上記の左右１対の第２端部２１Ｂのうち一方側の第２端部２１Ｂのみが示されている。

　昇降装置本体２１は、上記の回転駆動により格納姿勢と展開姿勢（使用姿勢）とを取り得る。格納姿勢においては、昇降装置本体２１は、第１端部２１Ａが上に位置し、かつ第２端部２１Ｂが下に位置するように起立している。展開姿勢においては、昇降装置本体２１は、第２端部２１Ｂが第１端部２１Ａよりも車体の側方外側に位置するように傾斜している。

　昇降装置本体２１は、複数のステップ部２１ａと、左右１対の側方部材２１ｄと、接続部材２１ｅと、補助リンク部材２１ｆと、回動部材２１ｇとを主に有している。複数のステップ部２１ａの各々は、オペレータが昇降装置本体２１を昇降する際の足場となる部分である。複数のステップ部２１ａは、上下に並んで配置されている。

　複数のステップのうち第１端部２１Ａの最も近くに位置する最上方ステップ部２１ａ４は、左右１対の回動部材２１ｇを介在して車体に接続されている。回動部材２１ｇは、回転軸２１ｇａを中心として回転可能に最上方ステップ部２１ａ４に接続されている。また回動部材２１ｇは、回転軸２１ｇｂを中心として車体に対して回転可能に接続されている。

　左右１対の側方部材２１ｄは、複数のステップ部２１ａの各々に接続されている。左右１対の側方部材２１ｄは、複数のステップ部２１ａを挟み込んでいる。複数のステップ部２１ａと左右１対の側方部材２１ｄとによりラダーが構成されている。

　左右一対の側方部材２１ｄの各々は、第１部材２１ｂと、第２部材２１ｃとを有している。第１部材２１ｂは直線状に延びている。第１部材２１ｂは、その上端において回転軸２１ｂａを中心として回転可能に運転室３０のステップ３０ｂに取り付けられている。

　第２部材２１ｃは、直線状の管部分２１ｃａと、突出し部２１ｃｃとを有している。管部分２１ｃａは、第１部材２１ｂの外径よりも大きい内径を有する管よりなっている。第１部材２１ｂの下端の一部が管部分２１ｃａの内部に挿入されている。

　第１部材２１ｂを第２部材２１ｃの管部分２１ｃａ内に挿入した状態で、第２部材２１ｃを第１部材２１ｂに対して相対的にスライドさせることができる。このスライドにより、第１部材２１ｂおよび第２部材２１ｃの長手方向全体の長さ（側方部材２１ｄの長さ）を変えることができる。側方部材２１ｄは、昇降装置本体２１が展開姿勢にあるときには相対的に長くなっており、昇降装置本体２１が格納姿勢にあるときには相対的に短くなっている。

　複数のステップ部２１ａは、第１ステップ部２１ａ１と、第２ステップ部２１ａ２と、第３ステップ部２１ａ３とを有している。第１ステップ部２１ａ１は、複数のステップ部２１ａのうち第１部材２１ｂの最も第２端部２１Ｂ側に配置されたステップ部であり、第１部材２１ｂに回転可能に取り付けられている。第２ステップ部２１ａ２は、複数のステップ部２１ａのうち第２部材２１ｃの最も第２端部２１Ｂ側に配置されたステップ部であり、第２部材２１ｃに回転可能に取り付けられている。第３ステップ部２１ａ３は、第１ステップ部２１ａ１と第２ステップ部２１ａ２との間において第２部材２１ｃにスライド可能かつ回転可能に取り付けられている。本実施の形態においては、第１ステップ部２１ａ１と第２ステップ部２１ａ２との間に２つの第３ステップ部２１ａ３が配置されている。

　なお第１ステップ部２１ａ１以外の第１部材２１ｂに接続されたステップ部２１ａは、第１部材２１ｂに対して回転可能に接続されている。

　上記第３ステップ部２１ａ３は、第１ステップ部２１ａ１および第２ステップ部２１ａ２の少なくとも一方と補助リンク部材２１ｆにより接続されている。本実施の形態においては、２つの第３ステップ部２１ａ３の一方は、第１ステップ部２１ａ１と補助リンク部材２１ｆにより接続されている。また２つの第３ステップ部２１ａ３の他方は、第２ステップ部２１ａ２と補助リンク部材２１ｆにより接続されている。また２つの第３ステップ部２１ａ３同士も補助リンク部材２１ｆにより接続されている。

　補助リンク部材２１ｆは、いわゆる菱形リンク機構を有している。菱形リンク機構は、４つのリンク片が互いに回転可能となるように菱形形状に組み立てられた構成を有している。補助リンク部材２１ｆは、昇降装置本体２１が展開姿勢にあるときには直線状に伸びており、昇降装置本体２１が格納姿勢にあるときには菱形形状となって縮んでいる。このため、第１、第２および第３ステップ部２１ａ１、２１ａ２、２１ａ３は、昇降装置本体２１が展開姿勢にあるときには互いに離れて位置しており、昇降装置本体２１が格納姿勢にあるときには互いに近づいて位置している。

　第２部材２１ｃの管部分２１ｃａには、その長手方向に沿って開口２１ｃｂが形成されている。突出し部２１ｃｃは、開口２１ｃｂの第１端部２１Ａ側において管部分２１ｃａに接続されている。突出し部２１ｃｃは、管部分２１ｃａの側方へ突き出している。接続部材２１ｅは、一端部において突出し部２１ｃｃ（第２部材２１ｃ）に回転可能に支持されている。このため、接続部材２１ｅの突出し部２１ｃｃに接続された一端部は、第１部材２１ｂに対して相対的にスライド可能である。

　左右１対の手摺り部２２は、昇降装置本体２１の側方部材２１ｄに取り付けられている。左右１対の手摺り部２２の各々は、把持部２２ａと、１対のリンク部材２２ｅ１、２２ｅ２と、連結片２２ｂとを有している。

　把持部２２ａは、オペレータが昇降装置本体２１を昇降する際に把持する部分である。１対のリンク部材２２ｅ１、２２ｅ２は、把持部２２ａを昇降装置本体２１に支持している。把持部２２ａは、側方部材２１ｄと平行となるように１対のリンク部材２２ｅ１、２２ｅ２により側方部材２１ｄに支持されている。

　１対のリンク部材２２ｅ１、２２ｅ２の各々は、第１リンク片２２ｃと、第２リンク片２２ｄとを有している。１対のリンク部材２２ｅ１、２２ｅ２の各々の第１リンク片２２ｃは、昇降装置本体２１に回転可能に取り付けられている。

　具体的には、一方のリンク部材２２ｅ１の第１リンク片２２ｃは、第１部材２１ｂに回転可能に取り付けられている。他方のリンク部材２２ｅ２の第１リンク片２２ｃも、第１部材２１ｂに対して回転可能に取り付けられている。他方のリンク部材２２ｅ２の第１リンク片２２ｃは、第２部材２１ｃの開口２１ｃｂに沿って第２部材２１ｃに対してスライド可能なように第１部材２１ｂに取り付けられている。

　また１対のリンク部材２２ｅ１、２２ｅ２の各々の第２リンク片２２ｄは、第１リンク片２２ｃと把持部２２ａとの各々に回転可能に取り付けられている。

　連結片２２ｂは、一方端２２ｂ１と他方端２２ｂ２とを有している。連結片２２ｂの一方端２２ｂ１は、一方のリンク部材２２ｅ１における第１リンク片２２ｃおよび第２リンク片２２ｄの第１接続部に接続されている。連結片２２ｂは、一方のリンク部材２２ｅ１における第１リンク片２２ｃおよび第２リンク片２２ｄの双方に対して回転可能である。

　連結片２２ｂの他方端２２ｂ２は、他方のリンク部材２２ｅ２における第１リンク片２２ｃおよび第２リンク片２２ｄの第２接続部に接続されている。連結片２２ｂは、他方のリンク部材２２ｅ２における第１リンク片２２ｃおよび第２リンク片２２ｄの双方に対して回転可能である。

　上記の側方部材２１ｄの第１部材２１ｂと、連結片２２ｂと、一方のリンク部材２２ｅ１の第１リンク片２２ｃと、他方のリンク部材２２ｅ２における第１リンク片２２ｃとにより第１矩形リンク機構が構成されている。また把持部２２ａと、連結片２２ｂと、一方のリンク部材２２ｅ１の第２リンク片２２ｄと、他方のリンク部材２２ｅ２における第２リンク片２２ｄとにより第２矩形リンク機構が構成されている。

　接続部材２１ｅの一端部は、第２部材２１ｃの突出し部２１ｃｃに回転可能に支持されている。接続部材２１ｅの他端部は、他方のリンク部材２２ｅ２における第２リンク片２２ｄとともに、把持部２２ａに回転可能に取り付けられている。

　接続部材２１ｅの他端部は、把持部２２ａと他方のリンク部材２２ｅ２における第２リンク片２２ｄとの接続部に接続されている。また接続部材２１ｅの中央部は、連結片２２ｂと他方のリンク部材２２ｅ２における第１リンク片２２ｃと第２リンク片２２ｄとの３つの部材の接続部に接続されている。これにより接続部材２１ｅは、把持部２２ａ、連結片２２ｂおよび他方のリンク部材２２ｅ２における第１リンク片２２ｃの各々に対して回転可能である。

　手摺り部２２は、昇降装置本体２１の回転動作に連動して動作する。手摺り部２２は、昇降装置本体２１が展開姿勢にあるときには立ち上り状態となり、昇降装置本体２１が格納姿勢にあるときには折り畳み状態となる。

　上記立ち上がり状態においては、把持部２２ａは昇降装置本体２１から離れた第１位置に位置する。また上記折り畳み状態においては、把持部２２ａが上記立ち上がり状態におけるよりも昇降装置本体２１に近づいた第２位置に位置する。

　昇降装置本体２１は、支持部材２３によって格納姿勢と展開姿勢との間で移動可能である。支持部材２３は、一方端部２３Ａと他方端部２３Ｂとを有している。支持部材２３の一方端部２３Ａは、車体に取り付けられている。支持部材２３の他方端部２３Ｂは、第２部材２１ｃに回転可能に取り付けられている。支持部材２３の一方端部２３Ａと他方端部２３Ｂとの間の距離は伸縮可能である。

　支持部材２３は、接続部材２３ａと、駆動部材２３ｂと、固定具２３ｃとを有している。接続部材２３ａは、第２部材２１ｃに回転可能に取り付けられている。固定具２３ｃは車体に取り付けられている。駆動部材２３ｂは、伸縮可能であり、たとえば電動アクチュエータよりなっている。駆動部材２３ｂは、電動アクチュエータに替えて油圧シリンダよりなっていてもよい。駆動部材２３ｂが伸縮することにより、支持部材２３の一方端部２３Ａと他方端部２３Ｂとの間の距離を伸縮させることができる。これにより昇降装置本体２１を格納姿勢と展開姿勢との間で移動させることができる。

　図４に示されるように、駆動部材２３ｂには、制御部ＣＲが接続されている。制御部ＣＲは、駆動部材２３ｂの動作を制御するためのものである。制御部ＣＲはたとえば駆動制御部を含み、その駆動制御部により駆動部材２３ｂである電動アクチュエータが駆動制御される。電動アクチュエータに替えて油圧シリンダが用いられる場合には、制御部ＣＲはたとえば油圧ポンプおよび制御弁とを含み、その油圧ポンプおよび制御弁の動作により油圧シリンダが駆動制御される。

　検知部ＳＥ２は、制御部ＣＲに接続されている。検知部ＳＥ２として、格納姿勢から展開姿勢にする際には、ホイールローダ４０の停車を検知するセンサ、パーキングスイッチＯＮを検知するセンサ、ドア開閉スイッチＯＮを検知するセンサ、昇降装置本体２１の展開スイッチＯＮを検知するセンサなどが、これら単独で、または任意の組み合わせで用いられる。

　また検知部ＳＥ２として、展開姿勢から格納姿勢にする際には、駆動部材２３ｂの負荷センサ、カメラ、運転室３０内の運転席に設けられた着座センサ、シートベルト装着センサ、キースイッチ（エンジン始動スイッチ）ＯＮを検知するセンサなどが、これら単独で、または任意の組み合わせで用いられる。

　次に、昇降装置２０の動作について説明する。まず格納姿勢について図３および図４を用いて説明する。

　図３および図４に示されるように、格納姿勢においては、昇降装置本体２１は、第１端部２１Ａが上に位置し、第２端部２１Ｂが下に位置するように起立した状態となっている。

　この格納姿勢において、支持部材２３の駆動部材２３ｂは縮んだ状態にある。これにより第１部材２１ｂは第２部材２１ｃの管部分２１ｃａに相当量挿入されており、側方部材２１ｄは縮んだ状態にある。また補助リンク部材２１ｆは菱形形状となり縮んだ状態にある。このため第１ステップ部２１ａ１および第２ステップ部２１ａ２の間の距離と、第２ステップ部２１ａ２および第３ステップ部２１ａ３の間の距離と、第３ステップ部２１ａ３同士の距離との各々は、格納姿勢において第１部材２１ｂに接続されたステップ部２１ａ同士の間の距離よりも小さくなっている。

　また格納姿勢のときには、側方部材２１ｄと連結片２２ｂの各々は、一方のリンク部材２２ｅ１および他方のリンク部材２２ｅ２の各々の第１リンク片２２ｃに対して傾斜している。また側方部材２１ｄと連結片２２ｂとは平行であり、各第１リンク片２２ｃ同士も平行である。このため第１矩形リンク機構（側方部材２１ｄ、連結片２２ｂ、第１リンク片２２ｃ）は長方形以外の平行四辺形の形状を有している。

　また格納姿勢のときには、把持部２２ａおよび連結片２２ｂの各々は、一方のリンク部材２２ｅ１および他方のリンク部材２２ｅ２の各々の第２リンク片２２ｄに対して傾斜している。また把持部２２ａおよび連結片２２ｂは平行であり、各第２リンク片２２ｄ同士も平行である。このため第２矩形リンク機構（把持部２２ａ、連結片２２ｂ、第２リンク片２２ｄ）は長方形以外の平行四辺形の形状を有している。

　格納姿勢において、一方のリンク部材２２ｅ１の第１リンク片２２ｃと第２リンク片２２ｄとは互いに交差する方向に延びている。また他方のリンク部材２２ｅ２の第１リンク片２２ｃと第２リンク片２２ｄとは互いに交差する方向に延びている。

　上記のように第１および第２矩形リンク機構の各々は、長方形以外の平行四辺形の形状となっており折り畳み状態となっている。この格納姿勢において、把持部２２ａの上端２２ａ１は、運転室３０に取り付けられたステップ３０ｂよりも下に位置している。

　この格納姿勢から展開姿勢に移行する際には、駆動部材２３ｂが伸ばされる。これにより昇降装置本体２１は、第２端部２１Ｂが第１端部２１Ａよりも車体の側方外側に位置するように傾斜した展開姿勢となる。

　この際、側方部材２１ｄは回転軸２１ｂａ、２１ｇｂを中心として車体に対して回転する。また第２部材２１ｃは第１部材２１ｂに対してスライドし、側方部材２１ｄが伸びる。これにより第１ステップ部２１ａ１と第２ステップ部２１ａ２との距離が大きくなり、補助リンク部材２１ｆが菱形形状から直線形状へ変形する。

　補助リンク部材２１ｆが直線形状に変形することにより、第１ステップ部２１ａ１と第２ステップ部２１ａ２との間の第３ステップ部２１ａ３も移動する。これにより、第３ステップ部２１ａ３および第１ステップ部２１ａ１の距離と、第３ステップ部２１ａ３および第２ステップ部２１ａ２の距離と、第３ステップ部２１ａ３同士の距離との各々が大きくなる。

　また第２部材２１ｃが第１部材２１ｂに対してスライドすることにより、接続部材２１ｅが第２部材２１ｃに対して回転して立ち上がる。この接続部材２１ｅの立ち上がり動作に連動して、他方のリンク部材２２ｅ２の第１リンク片２２ｃおよび第２リンク片２２ｄも第２部材２１ｃに対して回転して立ち上がる。

　このように接続部材２１ｅの立ち上がり動作に連動して、手摺り部２２が折り畳み状態から立ち上がり状態へと移行する。これにより昇降装置本体２１は、格納姿勢から展開姿勢へ移行する。

　展開姿勢においては、支持部材２３の駆動部材２３ｂは伸びた状態にある。これにより第１部材２１ｂが第２部材２１ｃの管部分２１ｃａ内に挿入される長さは格納姿勢のときよりも短くなり、側方部材２１ｄは伸びた状態にある。

　また補助リンク部材２１ｆは直線形状となり伸びた状態にある。このため第１ステップ部２１ａ１および第３ステップ部２１ａ３の間の距離と、第２ステップ部２１ａ２および第３ステップ部２１ａ３の間の距離と、第３ステップ部２１ａ３同士の距離との各々は、展開姿勢において第１部材に接続されたステップ部２１ａ同士の間の距離とほぼ同じになっている。

　展開姿勢のときには、側方部材２１ｄと連結片２２ｂの各々は、一方のリンク部材２２ｅ１および他方のリンク部材２２ｅ２の各々の第１リンク片２２ｃとほぼ直交している。また側方部材２１ｄと連結片２２ｂとは平行であり、各第１リンク片２２ｃ同士も平行である。このため第１矩形リンク機構はほぼ長方形の形状を有している。

　また展開姿勢のときには、把持部２２ａおよび連結片２２ｂの各々は、一方のリンク部材２２ｅ１および他方のリンク部材２２ｅ２の各々の第２リンク片２２ｄとほぼ直交している。また把持部２２ａおよび連結片２２ｂは平行であり、各第２リンク片２２ｄ同士も平行である。このため第２矩形リンク機構はほぼ長方形の形状を有している。

　展開姿勢において、一方のリンク部材２２ｅ１の第１リンク片２２ｃと第２リンク片２２ｄとは同一直線状に位置している。また他方のリンク部材２２ｅ２の第１リンク片２２ｃと第２リンク片２２ｄとは同一直線状に位置している。

　展開姿勢から格納姿勢に移行する際には、駆動部材２３ｂが縮められる。これにより上述の格納姿勢から展開姿勢への移行とは逆の動作が生じて、昇降装置本体２１は、格納姿勢となる。

　次に、オペレータがホイールローダ４０に乗車する際と降車する際とにおける、ドア１０の開閉制御と、昇降装置２０の格納、展開制御とについて説明する。まずオペレータがホイールローダ４０に乗車する際の制御について図５～図８を用いて説明する。

　図５は、本発明の一実施の形態におけるホイールローダにおける昇降装置とドアとの動作を説明するための機能ブロック図である。図６～図８は、オペレータの乗車時におけるドア開閉動作と昇降装置の格納・展開動作を示すフロー図である。

　ホイールローダ４０が停車しており、昇降装置本体２１は展開状態にある。この状態において、図５および図６に示されるように、オペレータがホイールローダ４０に近づいたこと、または昇降装置本体２１に載ったことがホイールローダ４０に搭載されたセンサにより検知され、本人認証が行われる（ステップＳ１ａ）。このセンサは、たとえばカメラ、マイク、接触センサ、またはスマートキー受信機である。

　センサがたとえばカメラである場合、制御部ＣＲは、そのカメラにより撮影されたオペレータの画像を記憶部ＭＲに記憶されたオペレータ情報（画像）と照合することにより認証が行われる。

　またセンサがマイクである場合、制御部ＣＲは、そのマイクにより集音されたオペレータの声紋を記憶部ＭＲに記憶されたオペレータ情報（声紋）と照合することにより認証が行われる。

　またセンサが昇降装置２０に設けられた接触センサである場合、制御部ＣＲは、それらのセンサで得られたオペレータの特徴を記憶部ＭＲに記憶されたオペレータ情報と照合することにより認証が行われる。

　またセンサがスマートキー受信機である場合、制御部ＣＲは、そのスマートキー受信機により受信されたスマートキーの情報（オペレータの検知情報）を記憶部ＭＲに記憶されたオペレータ情報（スマートキーの情報）と照合することにより認証が行われる。

　上記の認証によりオペレータ（またはスマートキー）が記憶部ＭＲに記憶されたオペレータ（またはスマートキー）の情報と一致するか否かが判別される（ステップＳ２ａ）。

　上記認証の結果、オペレータ（またはスマートキー）が記憶部ＭＲに記憶されたオペレータ（またはスマートキー）と一致しなかった場合、一致しない旨がたとえばスピーカの音声またはブザー音などによりオペレータに報知される（ステップＳ３ａ）。また上記認証の結果、オペレータ（またはスマートキー）が記憶部ＭＲに記憶されたオペレータ（またはスマートキー）と一致する場合、一致した旨がたとえばスピーカの音声またはブザー音などによりオペレータに報知される（ステップＳ４ａ）。

　この後、ドア１０の開閉動作範囲内に障害物があるか否かが、センサ（たとえばカメラ）により検知され、制御部ＣＲにより判別される（ステップＳ５ａ）。障害物があると判別された場合、ドア１０を開く操作ができないことがたとえばスピーカの音声またはブザー音などによりオペレータに報知される（ステップＳ６ａ）。

　また障害物がないと判別された場合、ドア１０を開く操作が行われることが、たとえばスピーカの音声またはブザー音などによりオペレータに報知される（ステップＳ７ａ）。この後、ドア駆動部１１を作動させることによりドア１０を開く操作が行われる（ステップＳ８ａ）。

　このドア１０を開く動作は、図２に示されるように、ドア駆動部１１（たとえば油圧シリンダ）を縮ませることにより行われる。

　この後、ドア駆動部１１にドア１０の開閉の障害があるか否かが、たとえば駆動部の負荷センサにより検知され、制御部ＣＲにて判別される（ステップＳ８ａ１）。ドア駆動部１１に過負荷が作用していない場合には、引き続きドア１０を開く操作が継続される。またドア駆動部１１に過負荷が作用している場合には、ドア駆動部１１の作動が停止される（ステップＳ８ａ２）。

　そしてドア１０を開く操作が完了したか否かが、ドア駆動部１１の長さなどを用いて制御部ＣＲにて判別される（ステップＳ８ａ３）。ドア１０を開く操作が完了していない場合には、過負荷によるドア１０を開く操作ができないことが音声などでオペレータに報知される（ステップＳ８ａ４）。

　ドア１０を開く操作が完了した場合には、ドア１０を開く操作が完了したことがオペレータに報知される（ステップＳ８ａ５）。ドア１０を開く操作が完了した場合、オペレータは手摺り部２２を把持しながら昇降装置２０を昇り、昇降装置２０を昇りきった後に、開いたドア１０を通じて運転室３０内に入る（乗車する）。

　図５および図７に示されるように、オペレータが運転室３０内に乗車したか否かが乗車センサにより検知され、制御部ＣＲによって判別される（ステップＳ９ａ）。この乗車センサは、たとえばカメラ、駆動部材２３ｂの負荷センサなどである。

　乗車センサがたとえばカメラである場合、そのカメラにより撮影されたオペレータの画像に基づいてオペレータが乗車したか否かが制御部ＣＲによって判別される。また乗車センサがたとえば駆動部材２３ｂの負荷センサである場合、昇降装置２０が受ける負荷を検知する負荷センサの信号に基づいてオペレータが乗車したか否かが制御部ＣＲによって判別される。

　オペレータが乗車したと判別された場合、オペレータが安全状態にあるか否かが状態検知センサにより検知され、制御部ＣＲにより判別される（ステップＳ１０ａ）。この状態検知センサは、たとえばオペレータシートの着座センサ、シートベルトの装着センサ、昇降装置２０の格納・展開スイッチなどである。

　状態検知センサがたとえば着座センサである場合、オペレータがオペレータシートに着座したことを検知する着座センサの信号に基づいてオペレータが安全状態にあるか否かが制御部ＣＲによって判別される。

　状態検知センサがたとえばシートベルトの装着センサである場合、シートベルトが装着されたことを検知する装着センサの信号に基づいてオペレータが安全状態にあるか否かが制御部ＣＲによって判別される。

　状態検知センサがたとえば昇降装置２０の格納・展開スイッチである場合、昇降装置２０の格納・展開スイッチがＯＮされた信号に基づいてオペレータが安全状態にあるか否かが制御部ＣＲによって判別される。

　オペレータが安全な状態にあると判別された場合、ドア１０を閉じる動作範囲内に障害物があるか否かが、センサ（たとえばカメラ）により検知され、制御部ＣＲにより判別される（ステップＳ１１ａ）。障害物があると判別された場合、ドア１０を閉じる操作ができないことがたとえばスピーカの音声またはブザー音などによりオペレータに報知される（ステップＳ１２ａ）。

　また障害物がないと判別された場合、ドア１０を閉じる操作が行われることがたとえばスピーカの音声またはブザー音などによりオペレータに報知される（ステップＳ１３ａ）。この後、ドア駆動部１１を作動させることによりドア１０を閉じる操作が行われる（ステップＳ１４ａ）。

　このドア１０を閉じる動作は、図２に示されるように、ドア駆動部１１（たとえば油圧シリンダ）を伸ばすことにより行われる。

　この後、ドア駆動部１１に過負荷が作用したか否かが負荷センサにより検知され、制御部ＣＲにて判別される（ステップＳ１５ａ）。ドア駆動部１１に過負荷が作用している場合には、ドア１０を閉じる操作が停止され（ステップＳ１７ａ）、ドア１０を閉じる操作ができないことが報知される（ステップＳ１８ａ）。またドア駆動部１１に過負荷が作用していない場合には、引き続きドア１０を閉じる操作が継続される（ステップＳ１６ａ）。ドア１０が完全に閉じた場合には、その旨が報知される。

　図５および図８に示されるように、昇降装置２０上と昇降装置２０の展開姿勢から格納姿勢までの範囲に障害物があるか否かがセンサ（たとえばカメラ）により検知され、制御部ＣＲにより判別される（ステップＳ１９ａ）。障害物があると判別された場合、昇降装置２０の格納操作ができないことがたとえばスピーカの音声またはブザー音などによりオペレータに報知される（ステップＳ２０ａ）。

　また障害物がないと判別された場合、昇降装置２０の格納操作が行われることがたとえばスピーカの音声またはブザー音などによりオペレータに報知される（ステップＳ２１ａ）。この後、昇降装置２０を作動させることにより昇降装置２０が格納姿勢へ移行される（ステップＳ２２ａ）。昇降装置２０の格納姿勢への移行状態はホイールローダ４０に取り付けられたモニタ（表示装置）に表示される。なお昇降装置２０が格納姿勢となるまでは、作業機３３のロック・パーキングブレーキがＯＦＦしないように設定されている。

　昇降装置２０が格納姿勢になったか否かが判別される（ステップＳ２３ａ）。昇降装置２０が格納姿勢となった場合には、昇降装置２０が格納姿勢となったことがたとえばスピーカの音声またはブザー音などによりオペレータに報知される（ステップＳ２４ａ）。また昇降装置２０が格納姿勢となった場合には、作業機３３のロック・パーキングブレーキをＯＦＦにすることが可能となる（ステップＳ２５ａ）。

　次に、オペレータがホイールローダ４０から降車する際の制御について図５、図９および図１０を用いて説明する。

　図９および図１０は、オペレータの降車時におけるドア開閉動作と昇降装置の格納・展開動作を示すフロー図である。

　図５および図９に示されるように、まずホイールローダ４０が停車する（ステップＳ１ｂ）。この状態においては、運転室３０のドア１０は閉じており、昇降装置２０は格納姿勢となっている。

　パーキングブレーキがＯＮに、作業機のロックがＯＮになっているか否かが判別される（ステップＳ２ｂ）。パーキングブレーキと作業機のロックとの双方がＯＮになっていない場合には、その旨が、たとえばスピーカの音声またはブザー音などによりオペレータに報知される（ステップＳ３ｂ）。

　パーキングブレーキと作業機のロックとの双方がＯＮになっている場合には、昇降装置２０の格納姿勢から展開姿勢までの範囲に障害物があるか否かがセンサ（たとえばカメラ）により検知され、制御部ＣＲにより判別される（ステップＳ４ｂ）。また、この際、降車スイッチのＯＮ・ＯＦＦ、着座センサの検知結果およびシートベルト装着センサの検知結果の少なくとも１つが判別される。そして障害物がないと判別された場合であって、降車スイッチがＯＮになっている場合、着座センサによりオペレータが運転席に着座していないことが検知された場合、またはシートベルト装着センサによりシートベルトが装着されていないことが検知された場合には、昇降装置２０を格納姿勢から展開姿勢へ展開する旨が、たとえばスピーカの音声またはブザー音などによりオペレータに報知される（ステップＳ５ｂ）。

　この後、昇降装置２０が格納姿勢から展開姿勢へ展開される（ステップＳ６ｂ）。この昇降装置２０の展開が終了したか否かが判別される（ステップＳ７ｂ）。昇降装置２０の展開が終了した場合、ドア１０を開く操作を開始することが、たとえばスピーカの音声またはブザー音などによりオペレータに報知される（ステップＳ８ｂ）。この後、ドア１０を開く操作が行われる（ステップＳ９ｂ）。

　このドア１０を開く動作は、図２に示されるように、ドア駆動部１１（たとえば油圧シリンダ）を縮ませることにより行われる。

　図５および図１０に示されるように、ドア１０を開く動作の範囲内に障害物があるか否か、またはドア１０を開く操作に過負荷があるか否かが、センサ（たとえばカメラまたは負荷センサ）により検知され、制御部ＣＲにより判別される（ステップＳ１０ｂ）。障害物または過負荷があると判別された場合、ドア１０を開く操作が停止され（ステップＳ１２ｂ）、ドア１０を開くことができない旨がたとえばスピーカの音声またはブザー音などによりオペレータに報知される（ステップＳ１３ｂ）。

　また障害物および過負荷がないと判別された場合、ドア１０を開く操作が継続され、ドア１０が開いた状態とされる（ステップＳ１１ｂ）。ドア１０を開く操作が完了した場合、オペレータは開いたドア１０を通じて運転室３０の外へ出て（降車し）、昇降装置２０を降りる。このとき、オペレータが運転室３０の外へ出たか否かが、センサにより検知され、制御部ＣＲによって判別される（ステップＳ１４ｂ）。このセンサは、たとえばカメラ、駆動部材２３ｂの負荷センサ、スマートキーなどである。

　上記センサがたとえばカメラである場合、そのカメラにより撮影されたオペレータの画像に基づいてオペレータが降車したか否かが制御部ＣＲによって判別される。また上記センサがたとえば駆動部材２３ｂの負荷センサである場合、昇降装置２０が受ける負荷を検知する負荷センサの信号に基づいてオペレータが降車したか否かが制御部ＣＲによって判別される。また上記センサがたとえばスマートキーである場合、オペレータが携帯するスマートキーが運転室３０の外へ出たことをスマートキー受信機が検知したことに基づいてオペレータが降車したか否かが制御部ＣＲによって判別される。

　オペレータが降車したと判別された場合、ドア１０を閉じる動作範囲内に障害物があるか否かが、センサ（たとえばカメラ）により検知され、制御部ＣＲにより判別される（ステップＳ１５ｂ）。障害物があると判別された場合、ドア１０を閉じる操作ができないことがたとえばスピーカの音声またはブザー音などによりオペレータに報知される（ステップＳ１６ｂ）。

　また障害物がないと判別された場合、ドア１０を閉じる操作が行われることが、たとえばスピーカの音声またはブザー音などによりオペレータに報知される（ステップＳ１７ｂ）。この後、ドア駆動部１１を作動させることによりドア１０を閉じる操作が行われる（ステップＳ１８ｂ）。

　このドア１０を閉じる動作は、図２に示されるように、ドア駆動部１１（たとえば油圧シリンダ）を伸ばすことにより行われる。

　この後、ドア１０を閉じる動作の範囲内に障害物があるか否か、またはドア１０を閉じる操作に過負荷があるか否かが、センサ（たとえばカメラまたは負荷センサ）により検知され、制御部ＣＲにより判別される（ステップＳ１９ｂ）。障害物または過負荷があると判別された場合、ドア１０を閉じる操作が停止され（ステップＳ２１ｂ）、ドア１０を閉じることができない旨がたとえばスピーカの音声またはブザー音などによりオペレータに報知される（ステップＳ２２ｂ）。

　また障害物および過負荷がないと判別された場合、ドア１０を閉じる操作が継続され、ドア１０が閉じた状態とされる（ステップＳ２０ｂ）。

　図９に示されるように、上記ステップＳ４ｂにおいて障害物があると判別された場合、昇降装置２０の小展開モードでの展開が可能か否かが判別される（ステップＳ２３ｂ）。小展開モードでの展開ができない場合には、小展開モードでの展開動作ができない旨が、たとえばスピーカの音声またはブザー音などによりオペレータに報知される（ステップＳ２４ｂ）。

　小展開モードでの展開ができる場合には、小展開モードでの展開動作ができる旨が、たとえばスピーカの音声またはブザー音などによりオペレータに報知される（ステップＳ２５ｂ）。この後、小展開モードへの切り替えが行われる（ステップＳ２６ｂ）。

　小展開モードで展開する場合、小展開動作の範囲内に障害物があるか否か、またはドア１０を開く操作に過負荷があるか否かが、センサ（たとえばカメラまたは負荷センサ）により検知され、制御部ＣＲにより判別される（ステップＳ２７ｂ）。障害物または過負荷があると判別された場合、小展開動作が停止され（ステップＳ２９ｂ）、小展開動作ができない旨がたとえばスピーカの音声またはブザー音などによりオペレータに報知される（ステップＳ３０ｂ）。また障害物および過負荷がないと判別された場合、小展開動作が継続され、昇降装置２０が小展開状態となる（ステップＳ２８ｂ）。

　なお昇降装置の展開・格納は、たとえば昇降装置の展開・格納スイッチのＯＮ、ＯＦＦにより行われる。

　次に、ドア１０の変形例について図１１を用いて説明する。
　図１１は、本発明の一実施の形態におけるホイールローダに用いられるドアの変形例の開閉動作を示す概略平面図である。

　上記の実施の形態においては、ドア１０が折り畳み式のドア１０である場合について説明したが、本実施の形態のドア１０はオペレータを認識して自動で開動作（または閉動作）するものであればいかなる形式のドアであってもよい。たとえば図１１に示されるように、ドア１０は、スライド式のドアであってもよい。このスライド式のドア１０は、たとえば１枚のプレートからなっている。このドア１０が前後方向に移動することによりドア用開口３０ａを開閉可能である。またドア１０のスライド動作は、駆動部ＡＣにより行われる。この駆動部ＡＣは、油圧シリンダであってもよく、またモータなどであってもよい。

　上記以外のスライド式のドア１０の構成は、図２に示した折り畳み式のドア１０の構成とほぼ同じであるため、同一の要素については同一の符号を付し、その説明を繰り返さない。

　上記の実施の形態においては、オペレータが運転室３０の外へ出たか（降車したか）否かを検知してドア１０を自動で閉じる操作が行われる場合について説明したが、オペレータが昇降装置２０上から離れたか否かを検知してドア１０を自動で閉じる操作が行われてもよい。

　次に、本実施の形態の作用効果について説明する。
　本実施の形態によれば、図２に示されるように、検知部ＳＥ１によるオペレータの検知に基づいてドア１０を自動で開くドア駆動部１１が設けられている。このためオペレータが、昇降装置本体２１上で手摺り部２２を把持した状態で運転室３０の大きなドア１０を手で開く必要がない。このため、オペレータが昇降装置２０から運転室３０へ乗り込むことが容易となる。

　また本実施の形態によれば、図２に示されるように、平面視において、ドア１０の開閉軌跡の全体は運転室３０に固定されたステップ３０ｂと重畳する。このためドア１０は開閉時に平面視においてステップ３０ｂをはみ出すことはない。よって昇降装置本体２１上のオペレータに、開閉動作中のドア１０が衝突することが抑制される。

　また本実施の形態によれば、図２に示されるように、ドア１０は折り畳み式のドアである。このため、ドア１０がその開閉時に平面視においてステップ３０ｂからはみ出すことを容易に防止できる。

　また本実施の形態によれば、図２に示されるように、制御部ＣＲは、検知部ＳＥ１により検知されたオペレータの検知情報を記憶部ＭＲに記憶されたオペレータ情報と照合した結果に基づいてドア駆動部１１を制御する。これによりオペレータの個人認証を行うことが可能となる。

　また本実施の形態によれば、検知部ＳＥ１は、オペレータが昇降装置２０に載ったことを検知する。これによりオペレータが昇降装置に載ったタイミングでドア１０を開くことが可能となる。

　また本実施の形態によれば、ドア１０は、オペレータが運転室３０の外へ出た後に自動で閉じる。これによりオペレータは運転室３０から降りて昇降装置本体２１上にいる状態で運転室３０の大きなドア１０を手で閉じる必要がない。このため、オペレータが運転室３０から昇降装置２０へ降りることが容易となる。

　また本実施の形態によれば、図１に示されるように、運転室３０の上部表面に太陽パネル３５が配置されている。これによりホイールローダ４０のエンジンが停止された休車中においても、太陽パネル３５により発電された電力で空気調和装置を作動させることができ、運転室３０の内部の空気調和を行なうことができる。

　また本実施の形態によれば、図３および図４に示されるように、手摺り部２２は、展開姿勢では把持部２２ａが昇降装置本体２１から離れた立ち上り状態と、格納姿勢では把持部２２ａが昇降装置本体２１に近づいた折り畳み状態となる。このように格納姿勢において手摺り部２２が折り畳まれるため、手摺り部２２がホイールローダ４０の左右方向の外側に突き出す突出寸法を小さく抑制することができる。このため格納姿勢において側方に張り出した手摺り部２２が障害物と干渉することを避けることができる。

　また本実施の形態によれば、図３に示されるように、把持部２２ａの上端２２ａ１は、格納姿勢においてステップ３０ｂよりも下に位置している。このため、格納姿勢において昇降装置２０をステップ３０ｂの真下領域内に収めることが容易となる。これにより、平面視において昇降装置２０がステップ３０ｂよりもホイールローダ４０の左右方向の外側にはみ出すことが抑制される。したがって、格納姿勢において手摺り部２２が障害物と干渉することを避けることができる。

　また本実施の形態によれば、図３および図４に示されるように、手摺り部２２は、把持部２２ａと、連結片２２ｂと、１対のリンク部材２２ｅ１、２２ｅ２とを有しており、これらにより矩形リンク機構が構成されている。この矩形リンク機構を変形させることにより、手摺り部２２を折り畳むことが可能となる。

　また本実施の形態によれば、図３および図４に示されるように、側方部材２１ｄは、車体に回転可能に支持された第１部材２１ｂと、その第１部材２１ｂに対してスライド可能に取り付けられた第２部材２１ｃとを有している。この第２部材２１ｃを第１部材２１ｂに対してスライドさせることにより、側方部材２１ｄの長さを変えることができる。このため、展開姿勢においては地面付近から高所まで側方部材２１ｄを長く伸ばすことができる。また格納姿勢においては側方部材２１ｄを短くすることにより、昇降装置本体の第２端部２１Ｂと地面との間に適切なスペースを確保することができる。

　また他方のリンク部材２２ｅ２の第１リンク片２２ｃは、第２部材２１ｃに対してスライド可能なように第１部材２１ｂに回転可能に取り付けられている。これにより、第２部材２１ｃが第１部材２１ｂに対してスライドしても、他方のリンク部材２２ｅ２の第１リンク片２２ｃも第２部材２１ｃに対してスライド可能であるため、手摺り部２２は適切にリンク機構として機能し得る。

　また本実施の形態によれば、図３および図４に示されるように、接続部材２１ｅは、一端部において第２部材２１ｃに回転可能に支持されており、他端部において他方のリンク部材２２ｅ２の第２リンク片２２ｄとともに把持部２２ａに回転可能に取り付けられている。これにより第２部材２１ｃが第１部材２１ｂに対してスライドする動作に連動して、接続部材２１ｅが第２部材２１ｃに対して回転して立ち上がるか、または傾倒する。この接続部材２１ｅの立ち上がり・傾倒動作に連動して、他方のリンク部材２２ｅ２の第２リンク片２２ｄも第２部材２１ｃに対して回転して立ち上がるか、または傾倒する。これにより手摺り部２２は立ち上がり状態と折り畳み状態との間を移行することができる。

　また本実施の形態によれば、図３および図４に示されるように、支持部材２３は、一方端部２３Ａが車体に取り付けられ、他方端部２３Ｂが第２部材２１ｃに回転可能に取り付けられている。また一方端部２３Ａと他方端部２３Ｂとの間の距離が駆動部材２３ｂにより伸縮可能である。この駆動部材２３ｂを用いて支持部材２３を伸縮させることによって、第２部材２１ｃを第１部材２１ｂに対してスライドさせることが可能となり、昇降装置本体２１を格納姿勢と展開姿勢との間で移行させることが可能となる。

　また本実施の形態によれば、図３および図４に示されるように、支持部材２３は、一方端部２３Ａと他方端部２３Ｂとの間の距離を伸縮可能とする駆動部材２３ｂを含んでいる。この駆動部材２３ｂにより昇降装置本体２１を自動で格納姿勢と展開姿勢との間で移行させることが可能となる。

　また本実施の形態によれば、図３および図４に示されるように、複数のステップ部２１ａは、第１ステップ部２１ａ１と、第２ステップ部２１ａ２と、第３ステップ部２１ａ３とを有している。第１ステップ部２１ａ１は、複数のステップ部２１ａのうち第１部材２１ｂの最も第２端部２１Ｂ側に取り付けられている。第２ステップ部２１ａ２は、複数のステップ部２１ａのうち第２部材２１ｃの最も第２端部２１Ｂ側に取り付けられている。第３ステップ部２１ａ３は、第１ステップ部２１ａ１と第２ステップ部２１ａ２との間において第２部材２１ｃにスライド可能に取り付けられている。これにより、第２部材２１ｃが第１部材２１ｂに対してスライドする場合には、そのスライドに連動して第３ステップ部２１ａ３も第２部材２１ｃに対してスライドさせることができる。

　また第２部材２１ｃが第１部材２１ｂに対してスライドする場合、そのスライド量に応じて第３ステップ部２１ａ３および第１ステップ部２１ａ１の間の距離と、第３ステップ部２１ａ３および第２ステップ部２１ａ２の間の距離と、第３ステップ部２１ａ３同士の間の距離との各々が変化する。本実施の形態によれば、図３および図４に示されるように、第３ステップ部２１ａ３および第１ステップ部２１ａ１の間と、第３ステップ部２１ａ３および第２ステップ部２１ａ２の間と、第３ステップ部２１ａ３同士の間との各々に、補助リンク部材２１ｆが設けられている。この補助リンク部材２１ｆにより、第３ステップ部２１ａ３および第１ステップ部２１ａ１の間の距離と、第３ステップ部２１ａ３および第２ステップ部２１ａ２の間の距離と、第３ステップ部２１ａ３同士の間の距離との各々が適切に調整することが可能である。

　今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

　１０　ドア、２０　昇降装置、１０ａ，１０ｂ　ドアパネル、１０ｃ，１０ｄ，１１ａ，１１ｂ，２１ｂａ　回転軸、１０ｅ　スライド片、１１　ドア駆動部、２１　昇降装置本体、２１ａ　ステップ部、２１ａ１　第１ステップ部、２１ａ２　第２ステップ部、２１ａ３　第３ステップ部、２１ａ４　最上方ステップ部、２１ｂ　第１部材、２１ｃ　第２部材、２１ｃａ　管部分、２１ｃｂ　開口、２１ｃｃ　突出し部、２１ｄ　側方部材、２１ｅ，２３ａ　接続部材、２１ｆ　補助リンク部材、２１ｇ　回動部材、２１Ａ　第１端部、２１Ｂ　第２端部、２２　手摺り部、２２ａ　把持部、２２ａ１　上端、２２ｂ　連結片、２２ｂ１　一方端、２２ｂ２　他方端、２２ｃ　第１リンク片、２２ｄ　第２リンク片、２２ｅ１　一方のリンク部材、２２ｅ２　他方のリンク部材、２３　支持部材、２３Ａ　一方端部、２３Ｂ　他方端部、２３ｂ　駆動部材、２３ｃ　固定具、３０　運転室、３０ａ　ドア用開口、３０ａａ　ガイドレール、３０ｂ　ステップ、３１　前部フレーム、３２　後部車体、３２ａ　作動油タンク、３２ｂ　エンジン室、３３　作業機、３３ａ　ブーム、３３ｂ　バケット、３３ｄ　ベルクランク、３３ｅ　バケットシリンダ、３３ｆ　リンク、３４ａ　前輪、３４ｂ　後輪、３５　太陽パネル、４０　ホイールローダ、ＡＣ　駆動部、ＣＲ　制御部、ＭＲ　記憶部、ＳＥ１，ＳＥ２　検知部。

Claims (7)

1. 　昇降装置と、
   　前記昇降装置の上に位置し、かつドアを有する運転室と、
   　オペレータを認識する検知部と、
   　前記検知部によるオペレータの検知に基づいて前記ドアを自動で開くドア駆動部とを備えた、作業車両。
2. 　前記運転室は、前記ドアの真下に位置するステップを有し、
   　平面視において、前記ドアの開閉軌跡の全体は前記ステップと重畳する、請求項１に記載の作業車両。
3. 　前記ドアは、折り畳み式ドアである、請求項１または請求項２に記載の作業車両。
4. 　オペレータ情報を予め記憶する記憶部と、
   　前記検知部により検知されたオペレータの検知情報を前記記憶部に記憶された前記オペレータ情報と照合した結果に基づいて前記ドア駆動部を制御する制御部とをさらに備えた、請求項１～請求項３のいずれか１項に記載の作業車両。
5. 　前記検知部は、オペレータが前記昇降装置に載ったことを検知する、請求項１～請求項３のいずれか１項に記載の作業車両。
6. 　前記ドアは、オペレータが前記運転室から外へ出た後に自動で閉じる、請求項１～請求項５のいずれか１項に記載の作業車両。
7. 　前記運転室の上部表面に配置された太陽パネルをさらに備えた、請求項１～請求項６のいずれか１項に記載の作業車両。

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