CN107532406A - 作业车辆 - Google Patents

作业车辆 Download PDF

Info

Publication number
CN107532406A
CN107532406A CN201680025356.8A CN201680025356A CN107532406A CN 107532406 A CN107532406 A CN 107532406A CN 201680025356 A CN201680025356 A CN 201680025356A CN 107532406 A CN107532406 A CN 107532406A
Authority
CN
China
Prior art keywords
door
operator
lowering
component
hoisting gear
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201680025356.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107532406B (zh
Inventor
浜口正彦
村本宪
村本宪一
岛崎祐妃
濑户口正嵩
伊藤淳
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Komatsu Ltd
Original Assignee
Komatsu Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Komatsu Ltd filed Critical Komatsu Ltd
Publication of CN107532406A publication Critical patent/CN107532406A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107532406B publication Critical patent/CN107532406B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/08—Superstructures; Supports for superstructures
    • E02F9/0833—Improving access, e.g. for maintenance, steps for improving driver's access, handrails
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/50—Charging stations characterised by energy-storage or power-generation means
    • B60L53/51—Photovoltaic means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L8/00—Electric propulsion with power supply from forces of nature, e.g. sun or wind
    • B60L8/003—Converting light into electric energy, e.g. by using photo-voltaic systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/037—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for occupant comfort, e.g. for automatic adjustment of appliances according to personal settings, e.g. seats, mirrors, steering wheel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R25/00—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles
    • B60R25/01—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles operating on vehicle systems or fittings, e.g. on doors, seats or windscreens
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R3/00—Arrangements of steps or ladders facilitating access to or on the vehicle, e.g. running-boards
    • B60R3/02—Retractable steps or ladders, e.g. movable under shock
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/08—Superstructures; Supports for superstructures
    • E02F9/0858—Arrangement of component parts installed on superstructures not otherwise provided for, e.g. electric components, fenders, air-conditioning units
    • E02F9/0891—Lids or bonnets or doors or details thereof
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/16—Cabins, platforms, or the like, for drivers
    • E02F9/163—Structures to protect drivers, e.g. cabins, doors for cabins; Falling object protection structure [FOPS]; Roll over protection structure [ROPS]
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L9/00—Cryptographic mechanisms or cryptographic arrangements for secret or secure communications; Network security protocols
    • H04L9/32—Cryptographic mechanisms or cryptographic arrangements for secret or secure communications; Network security protocols including means for verifying the identity or authority of a user of the system or for message authentication, e.g. authorization, entity authentication, data integrity or data verification, non-repudiation, key authentication or verification of credentials
    • H04L9/3226—Cryptographic mechanisms or cryptographic arrangements for secret or secure communications; Network security protocols including means for verifying the identity or authority of a user of the system or for message authentication, e.g. authorization, entity authentication, data integrity or data verification, non-repudiation, key authentication or verification of credentials using a predetermined code, e.g. password, passphrase or PIN
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/12—Electric charging stations

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Computer Security & Cryptography (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Vehicle Step Arrangements And Article Storage (AREA)
  • Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)

Abstract

驾驶室(30)位于升降装置(20)之上且具有门(10)。检测部(SE1)对操作员进行识别。门驱动部(11)基于检测部(SE1)对操作员的检测来自动地打开门(10)。

Description

作业车辆
技术领域
本发明涉及作业车辆，尤其是涉及具有升降装置的作业车辆。
背景技术
例如在日本特开2008-8183号公报(参照专利文献1)等中公开了具有升降装置的轮式装载机。在该公报所记载的轮式装载机中，在升降装置之上配置有具有门的驾驶室(司机室)。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2008-8183号公报
发明内容
发明要解决的课题
在上述公报所记载的轮式装载机中，操作员一边把持扶手一边攀登升降装置，由此能够容易地登上升降装置。然而，把持着扶手的操作员难以在升降装置上打开驾驶室的形成得较大的门。因而存在操作员难以从升降装置进入驾驶室的问题。
本发明鉴于上述课题而提出。本发明的目的在于提供一种操作员容易从升降装置进入驾驶室的作业车辆。
用于解决课题的方案
本发明的作业车辆具备升降装置、驾驶室、检测部以及门驱动部。驾驶室位于升降装置之上且具有门。检测部对操作员进行识别。门驱动部基于检测部对操作员的检测来自动地打开门。
在上述的作业车辆中，驾驶室具有位于门的正下方的踏板。在俯视观察下，门的开闭轨迹的整体与踏板重叠。
在上述的作业车辆中，门为折叠式的门。
上述的作业车辆还具备存储部和控制部。存储部预先存储操作员信息。控制部基于将由检测部检测到的操作员的检测信息与存储于存储部的操作员信息进行比对所得的结果，来控制门驱动部。
在上述的作业车辆中，检测部对操作员登上升降装置这一情况进行检测。
在上述的作业车辆中，在操作员从驾驶室出来之后，门自动地关闭。
上述的作业车辆还具备配置在驾驶室的上部表面的太阳能面板。
发明效果
根据本发明，门驱动部基于检测部对操作员的检测来自动地打开门，因此操作员容易从升降装置进入驾驶室。
附图说明
图1是简要表示本发明的一实施方式的轮式装载机的结构的立体图。
图2是表示本发明的一实施方式的轮式装载机所使用的门的开闭动作的简要俯视图。
图3是从左前方侧表示本发明的一实施方式的轮式装载机所使用的升降装置的展开收纳动作的简要立体图。
图4是从右前方侧表示图3所示的升降装置的展开收纳动作的简要立体图。
图5是用于说明本发明的一实施方式的轮式装载机的升降装置和门的动作的功能框图。
图6是表示操作员上车时的门开闭动作和升降装置的收纳展开动作的第一流程图。
图7是表示操作员上车时的门开闭动作和升降装置的收纳展开动作的第二流程图。
图8是表示操作员上车时的门开闭动作和升降装置的收纳展开动作的第三流程图。
图9是表示操作员下车时的门开闭动作和升降装置的收纳展开动作的第一流程图。
图10是表示操作员下车时的门开闭动作和升降装置的收纳展开动作的第二流程图。
图11是表示本发明的一实施方式的轮式装载机所使用的门的变形例的开闭动作的简要俯视图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。
首先，使用图1对本发明的一实施方式的作业车辆的一例即轮式装载机的结构进行说明，但本发明也可以适用于液压挖掘机、推土机等具备具有门开闭机构的司机室的作业车辆。
在本例中，以就座在司机室30内的驾驶员座上的操作员为基准来对各部分的位置关系进行说明。前后方向是指就座在驾驶员座上的操作员的前后方向。左右方向(宽度方向)是指就座在驾驶员座上的操作员的左右方向。上下方向是指就座在驾驶员座上的操作员的上下方向。
与就座在驾驶员座上的操作员正对的方向为前方向，与前方向对置的方向为后方向。就座在驾驶员座上的操作员面向正面时的右侧、左侧分别为右方向、左方向。就座在驾驶员座上的操作员的脚底侧为下侧，头顶侧为上侧。
图1是简要表示本发明的一实施方式的轮式装载机的结构的立体图。如图1所示，本实施方式的轮式装载机40主要具有前部框架31、后部车身32、工作装置33及升降装置(进入系统)20。在前部框架31的两侧部分别安装有前轮34a。在后部车身32的两侧部分别安装有后轮34b。
前部框架31与后部车身32借助中心销(未图示)而安装成向左右自如摆动。前部框架31和后部车身32构成铰接结构。
具体而言，前部框架31与后部车身32通过左右一对的转向油缸(未图示)来连结。通过该左右的转向油缸进行伸缩，由此前部框架31和后部车身32以中心销为中心向左右摆动而进行转向。通过前部框架31和后部车身32来构成轮式装载机40的车身。
在前部框架31的前方安装有工作装置33。工作装置33具有一对动臂33a、铲斗33b、一对动臂缸(未图示)、曲柄33d、铲斗缸33e及连杆33。
以使动臂33a相对于前部框架31摆动自如的方式将动臂33a的基端部安装于前部框架31。铲斗33b摆动自如地安装于动臂33a的前端部。动臂缸将前部框架31与动臂33a连结。通过动臂缸进行伸缩，由此动臂33a相对于前部框架31摆动。
以使曲柄33d相对于动臂33a摆动自如的方式将曲柄33d的大致中央部支承于动臂33a。铲斗缸33e将曲柄33d的基端部与前部框架31连结。连杆33f将曲柄33d的前端部与铲斗33b连结。通过铲斗缸33e进行伸缩，由此铲斗33b相对于动臂33a摆动。
在后部车身32的后方配置有发动机室32b。在发动机室32b的前方配置有工作油箱32a。后部车身32在工作油箱32a的前方具有驾驶室(例如司机室)30。驾驶室30构成用于供操作员进入内部来对轮式装载机40进行操作的空间。
在驾驶室30设有门用开口30a。门用开口30a将驾驶室30的内部空间与外部空间相连。驾驶室30具有门10。门10能够对门用开口30a进行开闭。
在驾驶室30的上部配置有太阳能面板35。太阳能面板35使用太阳能电池将太阳光直接转换成电力来进行发电。在驾驶室30的侧部，在门用开口30a之下安装有踏板30b。
接着，使用图2对本实施方式的轮式装载机40的门10的结构进行说明。
图2是表示本发明的一实施方式的轮式装载机所使用的门的开闭动作的简要俯视图。如图2所示，门10例如是折叠式(accordion式)的门。
门10具有多个(例如两个)门板10a、10b。门板10a、10b分别具有与将门用开口30a的前后方向的尺寸分割成多个(例如两个)后的尺寸大致相同的前后方向的尺寸。门板10a、10b分别具有与门用开口30a的上下方向的尺寸大致相同的上下方向的尺寸。
门板10a配置在比门板10b靠后方的位置。门板10a的后端部由驾驶室30支承为能够以旋转轴10d为中心进行旋转。由此，门板10a能够以旋转轴10d为中心而在实线所示的闭合了门用开口30a的位置与虚线所示的门板10a的前端部向驾驶室30的外部空间侧突出的位置之间进行旋转移动。
门板10a的前端部与门板10b的后端部经由旋转轴10c而连结。门板10a与门板10b能够以该旋转轴10c为中心而相对地旋转。由此，门板10a、10b能够在实线所示的彼此呈直线状沿前后方向排列的状态与虚线所示的彼此折弯的状态之间相互地旋转。
在门板10b的前端部安装有例如滑片10e。该滑片10e以能够沿着导轨30aa滑动的方式卡合于导轨30aa。导轨30aa设置在驾驶室30的门用开口30a附近。另外，门板10b以能够将滑片10e作为中心进行旋转的方式支承于驾驶室30。由此，门板10b能够在实线所示的闭合了门用开口30a的位置与虚线所示的门板10b向后方移动且门板10b的后端部向驾驶室30的外部空间侧突出的位置之间移动。
根据上述，门10能够在实线所示的闭合了门用开口30a的状态与虚线所示的打开了门用开口30a的状态之间进行移动。门10在打开了门用开口30a的状态下通过门板10a与门板10b彼此折弯而成为折叠的形状。
上述门10能够自动地开闭。为了使门10能够自动地开闭，在门10上连接有门驱动部11。门驱动部11的一端以能够将旋转轴11a作为中心进行旋转的方式安装于驾驶室30。门驱动部11的另一端以能够将旋转轴11b作为中心进行旋转的方式安装于门板10b。旋转轴11b配置在门板10b的前端部，在俯视观察下配置于滑片10e的附近。旋转轴11b配置为从门板10b向驾驶室内部侧偏置。具体而言，门板10b具有在门10关闭了的状态下以向驾驶室内部侧延伸的方式弯曲的弯曲部10b1，在该弯曲部10b1配置有旋转轴11b。旋转轴11b也可以与滑片10e一体地构成。
通过使该门驱动部11进行驱动(例如使电动致动器进行伸缩)，由此能够实现门10的开闭动作。例如，在作为门驱动部11的电动致动器伸长时，门10将门用开口30a闭合，在该电动致动器收缩时，门10将门用开口30a打开。反之，门10及门驱动部11也可以构成为，在作为门驱动部11的电动致动器伸长时，门10将门用开口30a打开，在该电动致动器收缩时，门10将门用开口30a闭合。需要说明的是，也可以取代电动致动器而使用液压缸。
本实施方式的轮式装载机40还具有控制部CR、检测部SE1及存储部MR。控制部CR与门驱动部11连接。控制部CR用于控制门驱动部11的动作。控制部CR例如包括驱动控制部，利用该驱动控制部来对作为门驱动部11的电动致动器进行驱动控制。在取代电动致动器而使用液压缸的情况下，控制部CR例如包括液压泵及控制阀，利用该液压泵及控制阀的动作来对液压缸进行驱动控制。
检测部SE1与控制部CR连接。检测部SE1用于检测操作员。基于由检测部SE1进行的操作员的检测，控制部CR对门驱动部11的动作进行控制。
通过门驱动部11的动作，门10以自动地打开门用开口30a的方式进行动作。通过门驱动部11的动作，门10以自动地闭合门用开口30a的方式进行动作。检测部SE1例如可以通过相机、麦克风、接触传感器、负载传感器或智能钥匙接收器单独构成，也可以是它们的任意的组合。
作为检测部SE1的相机例如安装于驾驶室30的上部。接触传感器例如安装于升降装置20的扶手部22等。由此，在要上车的操作员接触升降装置20的扶手部22时，能够通过接触传感器来检测操作员。负载传感器例如安装于升降装置20。由此，在操作员登上升降装置20时，能够通过负载传感器来检测操作员。智能钥匙接收器与智能钥匙成对使用。
智能钥匙是便携型无线钥匙，使作业车辆和智能钥匙带有近距离的无线功能，通过作业车辆与智能钥匙的无线通信来进行门10的上锁及解锁。通过智能钥匙接收器对操作员所携带的智能钥匙进行检测，由此能够检测操作员。
检测部SE1可以对登上升降装置20之前的操作员进行检测，也可以对登上升降装置20之后的操作员进行检测。
存储部MR与控制部CR连接。存储部MR预先存储操作员信息。控制部CR可以基于将由检测部SE1检测到的操作员的检测信息与存储于存储部MR的操作员信息进行比对所得的结果，来对门驱动部11进行控制。由此，能够对要进入轮式装载机40的操作员进行个体认证。
在检测部SE1例如为相机的情况下，控制部CR将由该相机拍摄到的操作员的图像与存储于存储部MR的操作员信息(图像)进行比对。可以在该比对的结果判断为要上车的操作员是预先注册过的操作员的情况下，进行控制而使门驱动部11进行驱动来打开门10。
另外，在检测部SE1例如为麦克风的情况下，控制部CR将由该麦克风收集的操作员的声波纹与存储于存储部MR的操作员信息(声波纹)进行比对。可以在该比对的结果判断为要上车的操作员是预先注册过的操作员的情况下，进行控制而使门驱动部11进行驱动来打开门10。
另外，在检测部SE1例如为接触传感器的情况下，控制部CR将由该传感器获得的操作员的特征与存储于存储部MR的操作员信息进行比对。可以在该比对的结果判断为要上车的操作员是预先注册过的操作员的情况下，进行控制而使门驱动部11进行驱动来打开门10。
另外，在检测部SE1例如为智能钥匙接收器的情况下，控制部CR将由该智能钥匙接收器接收到的智能钥匙的信息(操作员的检测信息)与存储于存储部MR的操作员信息(智能钥匙的信息)进行比对。可以在该比对的结果判断为该智能钥匙与预先注册过的智能钥匙的信息一致的情况下，进行控制而使门驱动部11进行驱动来打开门10。
接着，使用图3及图4对本实施方式的轮式装载机40的升降装置20的结构进行说明。
图3及图4分别是从左前方侧及右前方侧观察本发明的一实施方式的轮式装载机所使用的升降装置的展开收纳动作的简要立体图。需要说明的是，在图3及图4中，仅示出了左右一对的扶手部22、左右一对的侧方构件21d及左右一对的转动构件21g中的一侧的扶手部22、一侧的侧方构件21d及一侧的转动构件21g，而省略了另一侧的扶手部、另一侧的侧方构件21d及另一侧的转动构件21g的图示。另外，在图3及图4中，用实线示出了展开姿势，用虚线示出了收纳姿势。而且，升降装置20所包含的升降装置主体21的左右方向与上述的轮式装载机40的前后方向对应。
如图3及图4所示，升降装置20主要具有升降装置主体21、左右一对的扶手部(扶手)22和支承构件23。
升降装置主体21具有左右一对的第一端部21A和左右一对的第二端部21B。升降装置主体21以能够被驱动而相对于该轮式装载机40的车身进行旋转的方式，借助第一端部21A而安装于轮式装载机40的车身。
需要说明的是，在图3及图4中，如上所述仅示出了左右一对的侧方构件21d中的一侧的侧方构件21d。因此，在图3及图4中，仅示出了上述的左右一对的第一端部21A中的一侧的第一端部21A以及上述的左右一对的第二端部21B中的一侧的第二端部21B。
升降装置主体21通过上述的旋转驱动而能够取得收纳姿势和展开姿势(使用姿势)。在收纳姿势中，升降装置主体21以第一端部21A位于上方且第二端部21B位于下方的方式立起。在展开姿势中，升降装置主体21以第二端部21B位于比第一端部21A靠车身的侧方外侧的位置的方式倾斜。
升降装置主体21主要具有多个踏板部21a、左右一对的侧方构件21d、连接构件21e、辅助连杆构件21f以及转动构件21g。多个踏板部21a分别是操作员上下升降装置主体21时搭脚的部分。多个踏板部21a上下并列配置。
多个踏板中的位于最接近第一端部21A的位置的最上方踏板部21a4经由左右一对的转动构件21g而与车身连接。转动构件21g以能够将旋转轴21ga作为中心进行旋转的方式与最上方踏板部21a4连接。而且，转动构件21g以能够将旋转轴21gb作为中心进行旋转的方式与车身连接。
左右一对的侧方构件21d与多个踏板部21a分别连接。左右一对的侧方构件21d将多个踏板部21a夹入。通过多个踏板部21a和左右一对的侧方构件21d来构成梯子。
左右一对的侧方构件21d分别具有第一构件21b和第二构件21c。第一构件21b呈直线状延伸。第一构件21b在其上端以能够将旋转轴21ba作为中心进行旋转的方式安装于驾驶室30的踏板30b。
第二构件21c具有直线状的管部分21ca和突出部21cc。管部分21ca由内径比第一构件21b的外径大的管构成。第一构件21b的下端的一部分插入管部分21ca的内部。
在将第一构件21b插入第二构件21c的管部分21ca内的状态下，能够使第二构件21c相对于第一构件21b相对地进行滑动。通过该滑动，能够改变第一构件21b及第二构件21c的长度方向整体的长度(侧方构件21d的长度)。侧方构件21d在升降装置主体21处于展开姿势时相对地变长，在升降装置主体21处于收纳姿势时相对地变短。
多个踏板部21a具有第一踏板部21a1、第二踏板部21a2及第三踏板部21a3。第一踏板部21a1是多个踏板部21a中的配置在第一构件21b的最靠第二端部21B侧的踏板部，第一踏板部21a1能够旋转地安装于第一构件21b。第二踏板部21a2是多个踏板部21a中的配置在第二构件21c的最靠第二端部21B侧的踏板部，第二踏板部21a2能够旋转地安装于第二构件21c。第三踏板部21a3在第一踏板部21a1与第二踏板部21a2之间能够滑动且旋转地安装于第二构件21c。在本实施方式中，在第一踏板部21a1与第二踏板部21a2之间配置有两个第三踏板部21a3。
需要说明的是，第一踏板部21a1以外的与第一构件21b连接的踏板部21a能够旋转地连接于第一构件21b。
上述第三踏板部21a3借助辅助连杆构件21f与第一踏板部21a1及第二踏板部21a2中的至少一方连接。在本实施方式中，两个第三踏板部21a3中的一方借助辅助连杆构件21f与第一踏板部21a1连接。而且，两个第三踏板部21a3中的另一方借助辅助连杆构件21f与第二踏板部21a2连接。另外，两个第三踏板部21a3彼此也借助辅助连杆构件21f来连接。
辅助连杆构件21f具有所谓的菱形连杆机构。菱形连杆机构具有使四个连杆片以能够相互旋转的方式组装成菱形形状的结构。辅助连杆构件21f在升降装置主体21处于展开姿势时呈直线状延伸，在升降装置主体21处于收纳姿势时成为菱形形状而收缩。因此，第一踏板部21a1、第二踏板部21a2及第三踏板部21a3在升降装置主体21处于展开姿势时彼此离开，在升降装置主体21处于收纳姿势时彼此接近。
在第二构件21c的管部分21ca形成有沿着其长度方向开设的开口21cb。突出部21cc在开口21cb的第一端部21A侧与管部分21ca连接。突出部21cc向管部分21ca的侧方突出。连接构件21e在一端部由突出部21cc(第二构件21c)支持为能够旋转。因此，连接构件21e的与突出部21cc连接的一端部能够相对于第一构件21b相对地进行滑动。
左右一对的扶手部22安装于升降装置主体21的侧方构件21d。左右一对的扶手部22分别具有把持部22a、一对连杆构件22e1、22e2以及连结片22b。
把持部22a是供操作员上下升降装置主体21时进行把持的部分。一对连杆构件22e1、22e2将把持部22a支承于升降装置主体21。把持部22a以与侧方构件21d平行的方式借助一对连杆构件22e1、22e2支承于侧方构件21d。
一对连杆构件22e1、22e2分别具有第一连杆片22c和第二连杆片22d。一对连杆构件22e1、22e2各自的第一连杆片22c能够旋转地安装于升降装置主体21。
具体而言，一方的连杆构件22e1的第一连杆片22c能够旋转地安装于第一构件21b。另一方的连杆构件22e2的第一连杆片22c也能够旋转地安装于第一构件21b。另一方的连杆构件22e2的第一连杆片22c以能够沿着第二构件21c的开口21cb相对于第二构件21c进行滑动的方式安装于第一构件21b。
另外，一对连杆构件22e1、22e2各自的第二连杆片22d能够旋转地分别安装于第一连杆片22c和把持部22a。
连结片22b具有一端22b1和另一端22b2。连结片22b的一端22b1与一方的连杆构件22e1中的第一连杆片22c与第二连杆片22d的第一连接部连接。连结片22b能够相对于一方的连杆构件22e1中的第一连杆片22c及第二连杆片22d这两方进行旋转。
连结片22b的另一端22b2与另一方的连杆构件22e2中的第一连杆片22c与第二连杆片22d的第二连接部连接。连结片22b能够相对于另一方的连杆构件22e2中的第一连杆片22c及第二连杆片22d这两方进行旋转。
通过上述的侧方构件21d的第一构件21b、连结片22b、一方的连杆构件22e1的第一连杆片22c以及另一方的连杆构件22e2的第一连杆片22c来构成第一矩形连杆机构。另外，通过把持部22a、连结片22b、一方的连杆构件22e1的第二连杆片22d以及另一方的连杆构件22e2的第二连杆片22d来构成第二矩形连杆机构。
连接构件21e的一端部能够旋转地支承于第二构件21c的突出部21cc。连接构件21e的另一端部与另一方的连杆构件22e2的第二连杆片22d一起能够旋转地安装于把持部22a。
连接构件21e的另一端部连接于把持部22a与另一方的连杆构件22e2的第二连杆片22d的连接部。另外，连接构件21e的中央部连接于连结片22b、另一方的连杆构件22e2的第一连杆片22c及第二连杆片22d这三个构件的连接部。由此，连接构件21e能够分别相对于把持部22a、连结片22b及另一方的连杆构件22e2的第一连杆片22c进行旋转。
扶手部22与升降装置主体21的旋转动作连动地进行动作。扶手部22在升降装置主体21处于展开姿势时成为立起状态，在升降装置主体21处于收纳姿势时成为折叠状态。
在上述立起状态下，把持部22a位于从升降装置主体21离开的第一位置。另外，在上述折叠状态下，把持部22a位于与上述立起状态相比更接近升降装置主体21的第二位置。
升降装置主体21通过支承构件23而能够在收纳姿势与展开姿势之间移动。支承构件23具有一端部23A和另一端部23B。支承构件23的一端部23A安装于车身。支承构件23的另一端部23B能够旋转地安装于第二构件21c。支承构件23的一端部23A与另一端部23B之间的距离能够伸缩。
支承构件23具有连接构件23a、驱动构件23b和固定件23c。连接构件23a能够旋转地安装于第二构件21c。固定件23c安装于车身。驱动构件23b能够伸缩，例如由电动致动器构成。驱动构件23b可以取代电动致动器而由液压缸构成。通过驱动构件23b进行伸缩，由此能够使支承构件23的一端部23A与另一端部23B之间的距离伸缩。由此，能够使升降装置主体21在收纳姿势与展开姿势之间移动。
如图4所示，在驱动构件23b连接有控制部CR。控制部CR用于控制驱动构件23b的动作。控制部CR例如包括驱动控制部，通过该驱动控制部来对作为驱动构件23b的电动致动器进行驱动控制。在取代电动致动器而使用液压缸的情况下，控制部CR例如包括液压泵及控制阀，通过该液压泵及控制阀的动作来对液压缸进行驱动控制。
检测部SE2与控制部CR连接。在要从收纳姿势变为展开姿势时，作为检测部SE2，可以单独或任意组合地使用对轮式装载机40的停车进行检测的传感器、对停车开关是否接通进行检测的传感器、对门开闭开关是否接通进行检测的传感器、对升降装置主体21的展开开关是否接通进行检测的传感器等。
另外，在要从展开姿势变为收纳姿势时，作为检测部SE2，可以单独或任意组合地使用驱动构件23b的负载传感器、相机、设置在驾驶室30内的驾驶员座上的就座传感器、安全带佩戴传感器、检测钥匙开关(发动机起动开关)是否接通的传感器等。
接着，对升降装置20的动作进行说明。首先，使用图3级图4对收纳姿势进行说明。
如图3及图4所示，在收纳姿势下，升降装置主体21以第一端部21A位于上方且第二端部21B位于下方的方式成为立起的状态。
在该收纳姿势下，支承构件23的驱动构件23b处于收缩的状态。由此，第一构件21b以相应的量插入第二构件21c的管部分21ca，侧方构件21d处于收缩的状态。另外，辅助连杆构件21f成为菱形形状而处于收缩的状态。因此，第一踏板部21a1与第二踏板部21a2之间的距离、第二踏板部21a2与第三踏板部21a3之间的距离、以及第三踏板部21a3彼此的距离都比收纳姿势下的与第一构件21b连接的踏板部21a彼此间的距离小。
另外，在处于收纳姿势时，侧方构件21d和连结片22b分别相对于一方的连杆构件22e1及另一方的连杆构件22e2各自的第一连杆片22c倾斜。另外，侧方构件21d与连结片22b平行，各第一连杆片22c彼此也平行。因此，第一矩形连杆机构(侧方构件21d、连结片22b、第一连杆片22c)具有长方形以外的平行四边形的形状。
另外，在处于收纳姿势时，把持部22a及连结片22b分别相对于一方的连杆构件22e1及另一方的连杆构件22e2各自的第二连杆片22d倾斜。另外，把持部22a与连结片22b平行，各第二连杆片22d彼此也平行。因此，第二矩形连杆机构(把持部22a、连结片22b、第二连杆片22d)具有长方形以外的平行四边形的形状。
在收纳姿势下，一方的连杆构件22e1的第一连杆片22c和第二连杆片22d沿着彼此交叉的方向延伸。另外，另一方的连杆构件22e2的第一连杆片22c和第二连杆片22d沿着彼此交叉的方向延伸。
如上所述，第一矩形连杆机构及第二矩形连杆机构分别成为长方形以外的平行四边形的形状而处于折叠状态。在该收纳姿势下，把持部22a的上端22a1位于比安装于驾驶室30的踏板30b靠下方的位置。
在从该收纳姿势向展开姿势转变时，驱动构件23b被拉伸。由此，升降装置主体21成为以第二端部21B位于比第一端部21A靠车身的侧方外侧的方式倾斜的展开姿势。
此时，侧方构件21d将旋转轴21ba、21gb作为中心而相对于车身旋转。另外，第二构件21c相对于第一构件21b进行滑动，侧方构件21d伸长。由此，第一踏板部21a1与第二踏板部21a2的距离变大，辅助连杆构件21f从菱形形状向直线形状变形。
通过辅助连杆构件21f变形为直线形状，由此第一踏板部21a1与第二踏板部21a2之间的第三踏板部21a3也移动。由此，第三踏板部21a3与第一踏板部21a1的距离、第三踏板部21a3与第二踏板部21a2的距离、以及第三踏板部21a3彼此的距离分别变大。
另外，通过第二构件21c相对于第一构件21b进行滑动，由此连接构件21e相对于第二构件21c旋转而立起。与该连接构件21e的立起动作连动地，另一方的连杆构件22e2的第一连杆片22c及第二连杆片22d也相对于第二构件21c旋转而立起。
这样，与连接构件21e的立起动作连动地，扶手部22从折叠状态向立起状态转变。由此，升降装置主体21从收纳姿势向展开姿势转变。
在展开姿势下，支承构件23的驱动构件23b处于伸长的状态。由此，第一构件21b向第二构件21c的管部分21ca内插入的长度与收纳姿势时相比变短，侧方构件21d处于伸长的状态。
另外，辅助连杆构件21f成为直线形状而处于伸长的状态。因此，第一踏板部21a1与第三踏板部21a3之间的距离、第二踏板部21a2与第三踏板部21a3之间的距离以及第三踏板部21a3彼此的距离都与展开姿势下的连接于第一构件的踏板部21a彼此之间的距离大致相等。
在处于展开姿势时，侧方构件21d和连结片22b分别与一方的连杆构件22e1及另一方的连杆构件22e2各自的第一连杆片22c大致正交。另外，侧方构件21d与连结片22b平行，各第一连杆片22c彼此也平行。因此，第一矩形连杆机构具有大致长方形的形状。
另外，在处于展开姿势时，把持部22a及连结片22b分别与一方的连杆构件22e1及另一方的连杆构件22e2各自的第二连杆片22d大致正交。另外，把持部22a与连结片22b平行，各第二连杆片22d彼此也平行。因此，第二矩形连杆机构具有大致长方形的形状。
在展开姿势下，一方的连杆构件22e1的第一连杆片22c和第二连杆片22d处于同一直线状。另外，另一方的连杆构件22e2的第一连杆片22c与第二连杆片22d处于同一直线状。
在从展开姿势向收纳姿势转变时，驱动构件23b收缩。由此，产生与上述的从收纳姿势向展开姿势的转变相反的动作，升降装置主体21成为收纳姿势。
接着，对操作员乘坐轮式装载机40时和从轮式装载机40下车时的、门10的开闭控制、升降装置20的收纳及展开控制进行说明。首先，使用图5～图8对操作员乘坐轮式装载机40时的控制进行说明。
图5是用于说明本发明的一实施方式的轮式装载机的升降装置和门的动作的功能框图。图6～图8是表示操作员上车时的门开闭动作和升降装置的收纳展开动作的流程图。
轮式装载机40停车，升降装置主体21处于展开状态。在该状态下，如图5及图6所示，利用搭载于轮式装载机40的传感器对操作员接近轮式装载机40的情况或者操作员登上升降装置主体21的情况进行检测，并进行本人认证(步骤S1a)。该传感器例如是相机、麦克风、接触传感器或智能钥匙接收器。
在传感器例如为相机的情况下，控制部CR通过将由该相机拍摄到的操作员的图像与存储于存储部MR的操作员信息(图像)进行比对来进行认证。
另外，在传感器为麦克风的情况下，控制部CR通过将由该麦克风收集到的操作员的声波纹与存储于存储部MR的操作员信息(声波纹)进行比对来进行认证。
另外，在传感器为设置于升降装置20的接触传感器的情况，控制部CR通过将由上述的传感器获得的操作员的特征与存储于存储部MR的操作员信息进行比对来进行认证。
另外，在传感器为智能钥匙接收器的情况下，控制部CR通过将由该智能钥匙接收器接收到的智能钥匙的信息(操作员的检测信息)与存储于存储部MR的操作员信息(智能钥匙的信息)进行比对来进行认证。
通过上述的认证来判断操作员(或智能钥匙)是否与存储于存储部MR的操作员(或智能钥匙)的信息一致(步骤S2a)。
在上述认证的结果是操作员(或智能钥匙)与存储于存储部MR的操作员(或智能钥匙)不一致的情况下，将不一致这样的信息借助例如扬声器的声音或蜂鸣器声等告知操作员(步骤S3a)。在上述认证的结果是操作员(或智能钥匙)与存储于存储部MR的操作员(或智能钥匙)一致的情况下，将一致这样的信息借助例如扬声器的声音或蜂鸣器声等告知操作员(步骤S4a)。
之后，利用传感器(例如相机)来检测在门10的开闭动作范围内是否存在障碍物，并利用控制部CR进行判断(步骤S5a)。在判断为存在障碍物的情况下，将无法进行打开门10的操作这样的信息借助例如扬声器的声音或蜂鸣器声等告知操作员(步骤S6a)。
另外，在判断为不存在障碍物的情况下，将能进行打开门10的操作这样的信息借助例如扬声器的声音或蜂鸣器声等告知操作员(步骤S7a)。之后，通过使门驱动部11动作来进行打开门10的操作(步骤S8a)。
如图2所示，该打开门10的动作通过使门驱动部11(例如液压缸)收缩来进行。
之后，利用例如驱动部的负载传感器来检测门驱动部11是否存在开闭门10的障碍，并利用控制部CR进行判断(步骤S8a1)。在门驱动部11上未作用有过负载的情况下，继续进行打开门10的操作。另外，在门驱动部11上作用有过负载的情况下，停止门驱动部11的动作(步骤S8a2)。
然后，控制部CR利用门驱动部11的长度等来判断打开门10的操作是否完成(步骤S8a3)。在打开门10的操作未完成的情况下，将由于过负载而导致无法进行打开门10的操作这样的信息借助声音等告知操作员(步骤S8a4)。
在打开门10的操作完成的情况下，将打开门10的操作完成这样的信息告知操作员(步骤S8a5)。在打开门10的操作完成的情况下，操作员一边把持扶手部22一边攀登升降装置20，在登上升降装置20之后，通过打开的门10而进入驾驶室30内(上车)。
如图5及图7所示，利用上车传感器来检测操作员是否乘坐在驾驶室30内，并利用控制部CR进行判断(步骤S9a)。该上车传感器例如为相机、驱动构件23b的负载传感器等。
在上车传感器例如为相机的情况下，利用控制部CR基于由该相机拍摄到的操作员的图像来判断操作员是否上车。另外，在上车传感器例如为驱动构件23b的负载传感器的情况下，利用控制部CR基于对升降装置20所受到的负载进行检测的负载传感器的信号来判断操作员是否上车。
在判断为操作员上车的情况下，利用状态检测传感器来检测操作员是否处于安全状态，并利用控制部CR进行判断(步骤S10a)。该状态检测传感器例如为驾驶员座椅的就座传感器、安全带的佩戴传感器、升降装置20的收纳展开开关等。
在状态检测传感器例如为就座传感器的情况下，利用控制部CR基于对操作员就座于驾驶员座椅这一情况进行检测的就座传感器的信号来判断操作员是否处于安全状态。
在状态检测传感器例如为安全带的佩戴传感器的情况下，利用控制部CR基于对佩戴有安全带这一情况进行检测的佩戴传感器的信号来判断操作员是否处于安全状态。
在状态检测传感器例如为升降装置20的收纳展开开关的情况下，利用控制部CR基于升降装置20的收纳展开开关被接通的信号来判断操作员是否处于安全状态。
在判断为操作员处于安全状态的情况下，利用传感器(例如相机)来检测在关闭门10的动作范围内是否存在障碍物，并利用控制部CR进行判断(步骤S11a)。在判断为存在障碍物的情况下，将无法进行关闭门10的操作这样的信息借助例如扬声器的声音或蜂鸣器声等告知操作员(步骤S12a)。
另外，在判断为不存在障碍物的情况下，将能进行关闭门10的操作这样的信息借助例如扬声器的声音或蜂鸣器声等告知操作员(步骤S13a)。之后，通过使门驱动部11动作来进行关闭门10的操作(步骤S14a)。
如图2所示，该关闭门10的动作通过使门驱动部11(例如液压缸)伸长来进行。
之后，利用负载传感器来检测是否在门驱动部11作用有过负载，并利用控制部CR进行判断(步骤S15a)。在门驱动部11作用有过负载的情况下，停止关闭门10的操作(步骤S17a)，并告知无法进行关闭门10的操作(步骤S18a)。另外，在门驱动部11未作用有过负载的情况下，继续进行关闭门10的操作(步骤S16a)。在门10完全关闭的情况下，告知该信息。
如图5及图8所示，利用传感器(例如相机)来检测在升降装置20上以及从升降装置20的展开姿势至收纳姿势为止的范围内是否存在障碍物，并利用控制部CR进行判断(步骤S19a)。在判断为存在障碍物的情况下，将无法进行升降装置20的收纳操作这样的信息借助例如扬声器的声音或蜂鸣器声等告知操作员(步骤S20a)。
另外，判断为不存在障碍物的情况下，将能进行升降装置20的收纳操作这样的信息借助例如扬声器的声音或蜂鸣器声等告知操作员(步骤S21a)。之后，通过使升降装置20动作来使升降装置20向收纳姿势转变(步骤S22a)。升降装置20向收纳姿势的转变状态由安装于轮式装载机40的监视器(表示装置)显示。需要说明的是，进行如下设定：在升降装置20成为收纳姿势之前，不停止工作装置33的锁定、停车制动。
判断升降装置20是否成为收纳姿势(步骤S23a)。在升降装置20成为收纳姿势的情况下，将升降装置20成为收纳姿势这样的信息借助例如扬声器的声音或蜂鸣器声等告知操作员(步骤S24a)。另外，在升降装置20成为收纳姿势的情况下，能够停止工作装置33的锁定、停车制动(步骤S25a)。
接着，使用图5、图9及图10对操作员从轮式装载机40下车时的控制进行说明。
图9及图10是表示操作员下车时的门开闭动作和升降装置的收纳展开动作的流程图。
如图5及图9所示，首先，轮式装载机40停车(步骤S1b)。在该状态下，驾驶室30的门10关闭，升降装置20处于收纳姿势。
判断是否进行停车制动、是否进行工作装置的锁定(步骤S2b)。在没有进行停车制动以及工作装置的锁定这双方的情况下，将该信息借助例如扬声器的声音或蜂鸣器声等告知操作员(步骤S3b)。
在进行停车制动以及工作装置的锁定这双方的情况下，利用传感器(例如相机)来检测是否在从升降装置20的收纳姿势至展开姿势为止的范围内存在障碍物，并利用控制部CR进行判断(步骤S4b)。另外，此时，对下车开关的接通、断开、就座传感器的检测结果及安全带佩戴传感器的检测结果中的至少一个进行判断。并且，在判断为不存在障碍物的情况下，在下车开关接通时、由就座传感器检测到操作员没有就座在驾驶员座上时或者由安全带佩戴传感器检测到没有佩戴安全带时，将使升降装置20从收纳姿势向展开姿势展开这样的信息借助例如扬声器的声音或蜂鸣器声等告知操作员(步骤S5b)。
之后，升降装置20从收纳姿势向展开姿势展开(步骤S6b)。判断该升降装置20的展开是否结束(步骤S7b)。在升降装置20的展开结束的情况下，将开始进行打开门10的操作这样的信息借助例如扬声器的声音或蜂鸣器声等告知操作员(步骤S8b)。之后，进行打开门10的操作(步骤S9b)。
如图2所示，该打开门10的动作通过使门驱动部11(例如液压缸)收缩来进行。
如图5及图10所示，利用传感器(例如相机或负载传感器)来检测在打开门10的动作的范围内是否存在障碍物或者打开门10的操作是否存在过负载，并利用控制部CR进行判断(步骤S10b)。在判断为存在障碍物或过负载的情况下，停止打开门10的操作(步骤S12b)，将无法打开门10这样的信息借助例如扬声器的声音或蜂鸣器声等告知操作员(步骤S13b)。
另外，在判断为不存在障碍物及过负载的情况下，继续进行打开门10的操作，使门10成为打开的状态(步骤S11b)。在打开门10的操作结束的情况下，操作员通过打开的门10而走到驾驶室30外(下车)，借助升降装置20下来。此时，利用传感器来检测操作员是否走到驾驶室30外，并利用控制部CR进行判断(步骤S14b)。该传感器例如为相机、驱动构件23b的负载传感器、智能钥匙等。
在上述传感器例如为相机的情况下，利用控制部CR基于由该相机拍摄到的操作员的图像来判断操作员是否下车。另外，在上述传感器例如为驱动构件23b的负载传感器的情况下，利用控制部CR基于对升降装置20所受到的负载进行检测的负载传感器的信号来判断操作员是否下车。另外，在上述传感器例如为智能钥匙的情况下，利用控制部CR基于智能钥匙接收器检测到操作员所携带的智能钥匙被带到驾驶室30外这一情况来判断操作员是否下车。
在判断为操作员下车了的情况下，利用传感器(例如相机)来检测在关闭门10的动作范围内是否存在障碍物，并利用控制部CR进行判断(步骤S15b)。在判断为存在障碍物的情况下，将无法进行关闭门10的操作这样的信息借助例如扬声器的声音或蜂鸣器声等告知操作员(步骤S16b)。
另外，在判断为不存在障碍物的情况下，将进行关闭门10的操作这样的信息借助例如扬声器的声音或蜂鸣器声等告知操作员(步骤S17b)。之后，通过使门驱动部11动作来进行关闭门10的操作(步骤S18b)。
如图2所示，该关闭门10的动作通过使门驱动部11(例如液压缸)伸长来进行。
之后，利用传感器(例如相机或负载传感器)来检测在关闭门10的动作的范围内是否存在障碍物或者关闭门10的操作是否存在过负载，并利用控制部CR进行判断(步骤S19b)。在判断为存在障碍物或过负载的情况下，停止关闭门10的操作(步骤S21b)，将无法关闭门10这样的信息借助例如扬声器的声音或蜂鸣器声等告知操作员(步骤S22b)。
另外，在判断为不存在障碍物及过负载的情况下，继续关闭门10的操作，使门10成为关闭的状态(步骤S20b)。
如图9所示，在上述步骤S4b中判断为存在障碍物的情况下，判断是否能够进行升降装置20的小展开模式下的展开(步骤S23b)。在无法进行小展开模式下的展开的情况下，将无法进行小展开模式下的展开动作这样的信息借助例如扬声器的声音或蜂鸣器声等告知操作员(步骤S24b)。
在能够进行小展开模式下的展开的情况下，将能够进行小展开模式下的展开动作这样的信息借助例如扬声器的声音或蜂鸣器声等告知操作员(步骤S25b)。之后，进行向小展开模式的切换(步骤S26b)。
在小展开模式下展开的情况，利用传感器(例如相机或负载传感器)来检测在小展开动作的范围内是否存在障碍物或者打开门10的操作是否存在过负载，并利用控制部CR进行判断(步骤S27b)。在判断为存在障碍物或过负载的情况下，停止小展开动作(步骤S29b)，将无法进行小展开动作这样的信息借助例如扬声器的声音或蜂鸣器声等告知操作员(步骤S30b)。另外，在判断为不存在障碍物及过负载的情况下，继续进行小展开动作，使升降装置20成为小展开状态(步骤S28b)。
需要说明的是，升降装置的展开收纳通过例如升降装置的展开收纳开关的接通、断开来进行。
接着，使用图11对门10的变形例进行说明。
图11是表示本发明的一实施方式的轮式装载机所使用的门的变形例的开闭动作的简要俯视图。
在上述的实施方式中，对门10为折叠式的门10的情况进行了说明，但本实施方式的门10只要是识别操作员而自动地进行打开动作(或关闭动作)的门即可，可以是任意形式的门。例如，如图11所示，门10可以是滑动式的门。该滑动式的门10例如由一张门板构成。该门10通过沿前后方向移动而能够对门用开口30a进行开闭。另外，门10的滑动动作通过驱动部AC来进行。该驱动部AC可以是液压缸，也可以是电动机等。
上述以外的滑动式的门10的结构与图2所示的折叠式的门10的结构大致相同，因此对同一要素标注同一附图标记，省略其说明。
在上述的实施方式中，说明了对操作员是否走到驾驶室30外(是否下车)这一情况进行检测而进行自动地关闭门10的操作的情况，但也可以对操作员是否从升降装置20上离开这一情况进行检测而进行自动地关闭门10的操作。
接着，对本实施方式的作用效果进行说明。
根据本实施方式，如图2所示，设置有基于检测部SE1对操作员的检测而自动地打开门10的门驱动部11。因此，操作员无需在升降装置主体21上把持着扶手部22的状态下用手去打开驾驶室30的形成得较大的门10。因此，操作员容易从升降装置20进入驾驶室30。
另外，根据本实施方式，如图2所示，在俯视观察下，门10的开闭轨迹的整体与固定于驾驶室30的踏板30b重叠。因此，门10在开闭时在俯视观察下不会超出踏板30b。由此，能够抑制开闭动作中的门10碰撞升降装置主体21上的操作员的情况。
另外，根据本实施方式，如图2所示，门10为折叠式的门。因此，能够容易地防止门10在开闭时在俯视观察下从踏板30b超出的情况。
另外，根据本实施方式，如图2所示，控制部CR基于将由检测部SE1检测到的操作员的检测信息与存储于存储部MR的操作员信息进行比对所得的结果，来控制门驱动部11。由此，能够进行操作员的个人认证。
另外，根据本实施方式，检测部SE1对操作员登上升降装置20这一情况进行检测。由此，能够在操作员登上了升降装置的时刻打开门10。
另外，根据本实施方式，门10在操作员走到驾驶室30外之后自动地关闭。由此，操作员无需在从驾驶室30出来而位于升降装置主体21上的状态下用手去关闭驾驶室30的形成得较大的门10。因此，操作员容易从驾驶室30走向升降装置20。
另外，根据本实施方式，如图1所示，在驾驶室30的上部表面配置有太阳能面板35。由此，即使在轮式装载机40的发动机被停止的停车中，也能够利用由太阳能面板35发出的电力来使空调装置工作，能够进行驾驶室30的内部的空气调节。
另外，根据本实施方式，如图3及图4所示，扶手部22在展开姿势下成为把持部22a离开升降装置主体21的立起状态，在收纳姿势下成为把持部22a接近升降装置主体21的折叠状态。这样，由于扶手部22在收纳姿势下被折叠，因此能够将扶手部22向轮式装载机40的左右方向的外侧突出的突出尺寸抑制得较小。因此，能够避免在收纳姿势下向侧方伸出的扶手部22与障碍物发生干涉的情况。
另外，根据本实施方式，如图3所示，把持部22a的上端22a1在收纳姿势下位于比踏板30b靠下方的位置。因此，在收纳姿势下，容易将升降装置20收在踏板30b的正下方区域内。由此，能够抑制在俯视观察下升降装置20比踏板30b向轮式装载机40的左右方向的外侧伸出的情况。因而，能够避免在收纳姿势下扶手部22与障碍物发生干涉的情况。
另外，根据本实施方式，如图3及图4所示，扶手部22具有把持部22a、连结片22b及一对连杆构件22e1、22e2，通过它们来构成矩形连杆机构。通过使该矩形连杆机构变形，由此能够将扶手部22折叠。
另外，根据本实施方式，如图3及图4所示，侧方构件21d具有能够旋转地支承于车身的第一构件21b以及能够滑动地安装于该第一构件21b的第二构件21c。通过使该第二构件21c相对于第一构件21b进行滑动，由此能够改变侧方构件21d的长度。因此，能够在展开姿势下将侧方构件21d从地面附近较长地延伸至高处。另外，通过在收纳姿势下将侧方构件21d缩短，由此能够在升降装置主体的第二端部21B与地面之间确保适当的空间。
另外，另一方的连杆构件22e2的第一连杆片22c以能够相对于第二构件21c滑动的方式能够旋转地安装于第一构件21b。由此，即便第二构件21c相对于第一构件21b进行滑动，由此另一方的连杆构件22e2的第一连杆片22c也能够相对于第二构件21c进行滑动，因此扶手部22能够适当地作为连杆机构而发挥功能。
另外，根据本实施方式，如图3及图4所示，连接构件21e在一端部能够旋转地支承于第二构件21c，在另一端部与另一方的连杆构件22e2的第二连杆片22d一起能够旋转地安装于把持部22a。由此，与第二构件21c相对于第一构件21b进行滑动的动作连动地，连接构件21e相对于第二构件21c旋转而立起或倾倒。与该连接构件21e的立起倾倒动作连动地，另一方的连杆构件22e2的第二连杆片22d也相对于第二构件21c旋转而立起或倾倒。由此，扶手部22能够在立起状态与折叠状态之间转变。
另外，根据本实施方式，如图3及图4所示，支承构件23的一端部23A安装于车身，另一端部23B能够旋转地安装于第二构件21c。另外，一端部23A与另一端部23B之间的距离能够通过驱动构件23b而伸缩。通过使用该驱动构件23b来使支承构件23进行伸缩，由此能够使第二构件21c相对于第一构件21b进行滑动，能够使升降装置主体21在收纳姿势与展开姿势之间转变。
另外，根据本实施方式，如图3及图4所示，支承构件23包括能够使一端部23A与另一端部23B之间的距离伸缩的驱动构件23b。通过该驱动构件23b，能够使升降装置主体21自动地在收纳姿势与展开姿势之间转变。
另外，根据本实施方式，如图3及图4所示，多个踏板部21a具有第一踏板部21a1、第二踏板部21a2和第三踏板部21a3。第一踏板部21a1在多个踏板部21a中安装在第一构件21b的最靠第二端部21B侧的部位。第二踏板部21a2在多个踏板部21a中安装在第二构件21c的最靠第二端部21B侧的部位。第三踏板部21a3在第一踏板部21a1与第二踏板部21a2之间能够滑动地安装于第二构件21c。由此，在第二构件21c相对于第一构件21b进行滑动的情况下，能够与该滑动连动地使第三踏板部21a3也相对于第二构件21c进行滑动。
另外，在第二构件21c相对于第一构件21b进行滑动的情况下，第三踏板部21a3与第一踏板部21a1之间的距离、第三踏板部21a3与第二踏板部21a2之间的距离、以及第三踏板部21a3彼此之间的距离分别与该滑动量相应地发生变化。根据本实施方式，如图3及图4所示，在第三踏板部21a3与第一踏板部21a1之间、第三踏板部21a3与第二踏板部21a2之间、以及第三踏板部21a3彼此之间分别设置有辅助连杆构件21f。通过该辅助连杆构件21f，能够分别适当地调整第三踏板部21a3与第一踏板部21a1的间的距离、第三踏板部21a3与第二踏板部21a2之间的距离、以及第三踏板部21a3彼此之间的距离。
应当知晓，本次公开的实施方式的所有点均为例示，本发明并不局限于此。本发明的范围不由上述的说明来表示，而是由发明内容部分的技术方案来表示，与发明内容部分的技术方案同等的方案以及该范围内的所有变更都应当包括在内。
附图标记说明
10门、20升降装置、10a、10b门板、10c、10d、11a、11b、21ba旋转轴、10e滑片、11门驱动部、21升降装置主体、21a踏板部、21a1第一踏板部、21a2第二踏板部、21a3第三踏板部、21a4最上方踏板部、21b第一构件、21c第二构件、21ca管部分、21cb开口、21cc突出部、21d侧方构件、21e、23a连接构件、21f辅助连杆构件、21g转动构件、21A第一端部、21B第二端部、22扶手部、22a把持部、22a1上端、22b连结片、22b1一端、22b2另一端、22c第一连杆片、22d第二连杆片、22e1一方的连杆构件、22e2另一方的连杆构件、23支承构件、23A一端部、23B另一端部、23b驱动构件、23c固定件、30驾驶室、30a门用开口、30aa导轨、30b踏板、31前部框架、32后部车身、32a工作油箱、32b发动机室、33工作装置、33a动臂、33b铲斗、33d曲柄、33e铲斗缸、33f连杆、34a前轮、34b后轮、35太阳能面板、40轮式装载机、AC驱动部、CR控制部、MR存储部、SE1、SE2检测部。

Claims (7)

1.一种作业车辆，其特征在于，具备：
升降装置；
驾驶室，其位于所述升降装置之上且具有门；
检测部，其对操作员进行识别；
门驱动部，其基于所述检测部对操作员的检测来自动地打开所述门。
2.根据权利要求1所述的作业车辆，其中，
所述驾驶室具有位于所述门的正下方的踏板，
在俯视观察下，所述门的开闭轨迹的整体与所述踏板重叠。
3.根据权利要求1或2所述的作业车辆，其中，
所述门为折叠式门。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的作业车辆，其中，
所述作业车辆还具备：
存储部，其预先存储操作员信息；
控制部，其基于将由所述检测部检测到的操作员的检测信息与存储于所述存储部的所述操作员信息进行比对所得的结果，来控制所述门驱动部。
5.根据权利要求1～3中任一项所述的作业车辆，其中，
所述检测部对操作员登上所述升降装置这一情况进行检测。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的作业车辆，其中，
在操作员从所述驾驶室出来之后，所述门自动地关闭。
7.根据权利要求1～6中任一项所述的作业车辆，其中，
所述作业车辆还具备配置在所述驾驶室的上部表面的太阳能面板。
CN201680025356.8A 2015-08-24 2016-07-22 作业车辆 Active CN107532406B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015164484A JP6748409B2 (ja) 2015-08-24 2015-08-24 作業車両
JP2015-164484 2015-08-24
PCT/JP2016/071598 WO2017033640A1 (ja) 2015-08-24 2016-07-22 作業車両

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107532406A true CN107532406A (zh) 2018-01-02
CN107532406B CN107532406B (zh) 2020-06-02

Family

ID=58099889

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201680025356.8A Active CN107532406B (zh) 2015-08-24 2016-07-22 作业车辆

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10392777B2 (zh)
EP (1) EP3342938B1 (zh)
JP (1) JP6748409B2 (zh)
CN (1) CN107532406B (zh)
WO (1) WO2017033640A1 (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111601931A (zh) * 2018-05-29 2020-08-28 株式会社小松制作所 作业机械用驾驶室及作业机械
CN112105549A (zh) * 2018-08-31 2020-12-18 株式会社小松制作所 作业机械用驾驶室、作业机械、以及自动开闭装置

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6427472B2 (ja) * 2015-08-24 2018-11-21 株式会社小松製作所 作業車両
AU2017320333B2 (en) * 2016-08-31 2023-03-16 Justoy Pty Limited Access device
JP6692333B2 (ja) * 2017-09-07 2020-05-13 日立建機株式会社 転圧機械
NL2020295B1 (nl) * 2018-01-18 2019-07-29 Peeters Landbouwmach Voertuig
JP7032168B2 (ja) 2018-02-14 2022-03-08 株式会社小松製作所 作業車両および作業車両を含むシステム
JP7049920B2 (ja) * 2018-05-29 2022-04-07 株式会社小松製作所 作業機械用キャブ、および作業機械
KR102657301B1 (ko) * 2018-11-05 2024-04-16 에이치디현대인프라코어 주식회사 건설 기계의 스마트 도어 장치
WO2022155709A1 (en) * 2021-01-22 2022-07-28 Barjoh Pty Ltd Retractable access means with collapsible handrail assembly
RU206869U1 (ru) * 2021-05-21 2021-09-30 Публичное акционерное общество "КАМАЗ" Лестница для транспортного средства
US20230349128A1 (en) * 2022-04-29 2023-11-02 Caterpillar Inc. Ladder motor pump system

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005324664A (ja) * 2004-05-13 2005-11-24 Denso Corp 車両用ドア開閉装置
JP2008285910A (ja) * 2007-05-18 2008-11-27 Komatsu Ltd キャブのドア
KR20100071363A (ko) * 2008-12-19 2010-06-29 두산인프라코어 주식회사 캐빈의 도어 개폐 시스템
JP2011117196A (ja) * 2009-12-03 2011-06-16 Hitachi Constr Mach Co Ltd 建設機械
EP2428619A1 (en) * 2010-09-10 2012-03-14 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Working vehicle
KR20130087775A (ko) * 2012-01-30 2013-08-07 두산인프라코어 주식회사 건설기계의 캐빈의 도어 개폐장치
CN103261532A (zh) * 2010-12-15 2013-08-21 住友重机械工业株式会社 挖土机
JP2013174046A (ja) * 2012-02-23 2013-09-05 Hitachi Constr Mach Co Ltd タイヤ式の作業機械のドア解錠装置およびタイヤ式の作業機械
CN103547484A (zh) * 2011-10-13 2014-01-29 株式会社小松制作所 作业车辆的可动式梯子装置

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6302010B1 (en) * 1998-08-27 2001-10-16 Christopher A. Holler Utility vehicle for rescue and defense
JP4895147B2 (ja) * 2001-09-27 2012-03-14 株式会社エクォス・リサーチ 車両ドア開放支援装置
JP4576837B2 (ja) * 2003-02-12 2010-11-10 日産自動車株式会社 車両用開閉体作動装置
JP2007120277A (ja) 2005-10-28 2007-05-17 Shuichi Okubo 車両用ヒンジ型ドア小開装置
JP4575334B2 (ja) 2006-06-28 2010-11-04 日立建機株式会社 建設機械
JP2009114783A (ja) * 2007-11-08 2009-05-28 Clarion Co Ltd 車両ドア開閉角度制御装置
JP2009164529A (ja) * 2008-01-10 2009-07-23 Caterpillar Japan Ltd 作業機械

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005324664A (ja) * 2004-05-13 2005-11-24 Denso Corp 車両用ドア開閉装置
JP2008285910A (ja) * 2007-05-18 2008-11-27 Komatsu Ltd キャブのドア
KR20100071363A (ko) * 2008-12-19 2010-06-29 두산인프라코어 주식회사 캐빈의 도어 개폐 시스템
JP2011117196A (ja) * 2009-12-03 2011-06-16 Hitachi Constr Mach Co Ltd 建設機械
EP2428619A1 (en) * 2010-09-10 2012-03-14 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Working vehicle
CN103261532A (zh) * 2010-12-15 2013-08-21 住友重机械工业株式会社 挖土机
CN103547484A (zh) * 2011-10-13 2014-01-29 株式会社小松制作所 作业车辆的可动式梯子装置
KR20130087775A (ko) * 2012-01-30 2013-08-07 두산인프라코어 주식회사 건설기계의 캐빈의 도어 개폐장치
JP2013174046A (ja) * 2012-02-23 2013-09-05 Hitachi Constr Mach Co Ltd タイヤ式の作業機械のドア解錠装置およびタイヤ式の作業機械

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111601931A (zh) * 2018-05-29 2020-08-28 株式会社小松制作所 作业机械用驾驶室及作业机械
US20210025130A1 (en) * 2018-05-29 2021-01-28 Komatsu Ltd. Cab for work machine and work machine
CN111601931B (zh) * 2018-05-29 2021-10-26 株式会社小松制作所 作业机械用驾驶室及作业机械
US11773566B2 (en) * 2018-05-29 2023-10-03 Komatsu Ltd. Cab for work machine and work machine
CN112105549A (zh) * 2018-08-31 2020-12-18 株式会社小松制作所 作业机械用驾驶室、作业机械、以及自动开闭装置
CN112105549B (zh) * 2018-08-31 2022-12-23 株式会社小松制作所 作业机械用驾驶室以及作业机械
US11660941B2 (en) 2018-08-31 2023-05-30 Komatsu Ltd. Cab for work machine, work machine, and automatic opening/closing device

Also Published As

Publication number Publication date
EP3342938B1 (en) 2020-02-26
US10392777B2 (en) 2019-08-27
EP3342938A4 (en) 2019-06-12
US20180100289A1 (en) 2018-04-12
CN107532406B (zh) 2020-06-02
WO2017033640A1 (ja) 2017-03-02
JP6748409B2 (ja) 2020-09-02
EP3342938A1 (en) 2018-07-04
JP2017043888A (ja) 2017-03-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107532406A (zh) 作业车辆
CN107531188A (zh) 作业车辆
CN107077162B (zh) 作业车辆
CN106394322A (zh) 一种汽车座椅前倾折叠调节装置
CN107662480A (zh) 机动车辆及其车门铰链机构
CN109562801B (zh) 形态变形机器人
CN107264465A (zh) 具有行人保护气囊的机动车
CN105966272A (zh) 一种汽车座椅靠背滑轨联动解锁机构
JP4747381B2 (ja) 自動車の両開きドア装置
JP6886492B2 (ja) 作業車両
JP2019011064A (ja) 作業車両
CN107306499A (zh) 驾驶室以及作业车辆
CN206049424U (zh) 一种汽车座椅前倾折叠调节装置
CN101168967B (zh) 工程机械
JP2011177311A (ja) 車椅子収納兼移乗用補助装置及び車両
JP2001191823A (ja) 車両用シート装置
CN106428254A (zh) 一种具有翻转功能的驾驶室
CN109771156A (zh) 装载设备、机动车辆和移动系统
JP2011062263A (ja) 車椅子収納装置及び車両
JP2002012070A (ja) 車両用シート装置
BR102021025747A2 (pt) Mecanismo para acessibilidade de pessoas com mobilidade reduzida em veículos
JPS60206741A (ja) 自動車用シ−トのサイドサポ−ト
JP3022520B1 (ja) 車両用リフトアップシート
US370352A (en) robinson
JP3277042B2 (ja) 中開き組付け網戸装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant