WO2016171119A1 - 錠剤印刷装置及び錠剤印刷方法 - Google Patents

錠剤印刷装置及び錠剤印刷方法 Download PDF

Info

Publication number
WO2016171119A1
WO2016171119A1 PCT/JP2016/062342 JP2016062342W WO2016171119A1 WO 2016171119 A1 WO2016171119 A1 WO 2016171119A1 JP 2016062342 W JP2016062342 W JP 2016062342W WO 2016171119 A1 WO2016171119 A1 WO 2016171119A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
tablet
printing
inkjet head
transport belt
nozzles
Prior art date
Application number
PCT/JP2016/062342
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
亮 生田
均 青▲柳▲
梓 平野
光 星野
Original Assignee
芝浦メカトロニクス株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 芝浦メカトロニクス株式会社 filed Critical 芝浦メカトロニクス株式会社
Priority to KR1020177032963A priority Critical patent/KR102048060B1/ko
Priority to EP16783140.3A priority patent/EP3287286A4/en
Priority to JP2017514124A priority patent/JP6850721B2/ja
Priority to US15/567,789 priority patent/US10596811B2/en
Publication of WO2016171119A1 publication Critical patent/WO2016171119A1/ja

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
    • B41J—TYPEWRITERS; SELECTIVE PRINTING MECHANISMS, i.e. MECHANISMS PRINTING OTHERWISE THAN FROM A FORME; CORRECTION OF TYPOGRAPHICAL ERRORS
    • B41J2/00—Typewriters or selective printing mechanisms characterised by the printing or marking process for which they are designed
    • B41J2/005—Typewriters or selective printing mechanisms characterised by the printing or marking process for which they are designed characterised by bringing liquid or particles selectively into contact with a printing material
    • B41J2/01—Ink jet
    • B41J2/015—Ink jet characterised by the jet generation process
    • B41J2/04—Ink jet characterised by the jet generation process generating single droplets or particles on demand
    • B41J2/045—Ink jet characterised by the jet generation process generating single droplets or particles on demand by pressure, e.g. electromechanical transducers
    • B41J2/04501—Control methods or devices therefor, e.g. driver circuits, control circuits
    • B41J2/04586—Control methods or devices therefor, e.g. driver circuits, control circuits controlling heads of a type not covered by groups B41J2/04575 - B41J2/04585, or of an undefined type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
    • B41J—TYPEWRITERS; SELECTIVE PRINTING MECHANISMS, i.e. MECHANISMS PRINTING OTHERWISE THAN FROM A FORME; CORRECTION OF TYPOGRAPHICAL ERRORS
    • B41J2/00—Typewriters or selective printing mechanisms characterised by the printing or marking process for which they are designed
    • B41J2/005—Typewriters or selective printing mechanisms characterised by the printing or marking process for which they are designed characterised by bringing liquid or particles selectively into contact with a printing material
    • B41J2/01—Ink jet
    • B41J2/135—Nozzles
    • B41J2/165—Preventing or detecting of nozzle clogging, e.g. cleaning, capping or moistening for nozzles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61J—CONTAINERS SPECIALLY ADAPTED FOR MEDICAL OR PHARMACEUTICAL PURPOSES; DEVICES OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR BRINGING PHARMACEUTICAL PRODUCTS INTO PARTICULAR PHYSICAL OR ADMINISTERING FORMS; DEVICES FOR ADMINISTERING FOOD OR MEDICINES ORALLY; BABY COMFORTERS; DEVICES FOR RECEIVING SPITTLE
    • A61J3/00—Devices or methods specially adapted for bringing pharmaceutical products into particular physical or administering forms
    • A61J3/06—Devices or methods specially adapted for bringing pharmaceutical products into particular physical or administering forms into the form of pills, lozenges or dragees
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C—APPARATUS FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C11/00—Component parts, details or accessories not specifically provided for in groups B05C1/00 - B05C9/00
    • B05C11/10—Storage, supply or control of liquid or other fluent material; Recovery of excess liquid or other fluent material
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C—APPARATUS FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C13/00—Means for manipulating or holding work, e.g. for separate articles
    • B05C13/02—Means for manipulating or holding work, e.g. for separate articles for particular articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C—APPARATUS FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C5/00—Apparatus in which liquid or other fluent material is projected, poured or allowed to flow on to the surface of the work
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05D—PROCESSES FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05D1/00—Processes for applying liquids or other fluent materials
    • B05D1/26—Processes for applying liquids or other fluent materials performed by applying the liquid or other fluent material from an outlet device in contact with, or almost in contact with, the surface
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
    • B41J—TYPEWRITERS; SELECTIVE PRINTING MECHANISMS, i.e. MECHANISMS PRINTING OTHERWISE THAN FROM A FORME; CORRECTION OF TYPOGRAPHICAL ERRORS
    • B41J11/00—Devices or arrangements  of selective printing mechanisms, e.g. ink-jet printers or thermal printers, for supporting or handling copy material in sheet or web form
    • B41J11/007—Conveyor belts or like feeding devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
    • B41J—TYPEWRITERS; SELECTIVE PRINTING MECHANISMS, i.e. MECHANISMS PRINTING OTHERWISE THAN FROM A FORME; CORRECTION OF TYPOGRAPHICAL ERRORS
    • B41J11/00—Devices or arrangements  of selective printing mechanisms, e.g. ink-jet printers or thermal printers, for supporting or handling copy material in sheet or web form
    • B41J11/0085—Using suction for maintaining printing material flat
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
    • B41J—TYPEWRITERS; SELECTIVE PRINTING MECHANISMS, i.e. MECHANISMS PRINTING OTHERWISE THAN FROM A FORME; CORRECTION OF TYPOGRAPHICAL ERRORS
    • B41J11/00—Devices or arrangements  of selective printing mechanisms, e.g. ink-jet printers or thermal printers, for supporting or handling copy material in sheet or web form
    • B41J11/0095—Detecting means for copy material, e.g. for detecting or sensing presence of copy material or its leading or trailing end
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
    • B41J—TYPEWRITERS; SELECTIVE PRINTING MECHANISMS, i.e. MECHANISMS PRINTING OTHERWISE THAN FROM A FORME; CORRECTION OF TYPOGRAPHICAL ERRORS
    • B41J25/00—Actions or mechanisms not otherwise provided for
    • B41J25/304—Bodily-movable mechanisms for print heads or carriages movable towards or from paper surface
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
    • B41J—TYPEWRITERS; SELECTIVE PRINTING MECHANISMS, i.e. MECHANISMS PRINTING OTHERWISE THAN FROM A FORME; CORRECTION OF TYPOGRAPHICAL ERRORS
    • B41J3/00—Typewriters or selective printing or marking mechanisms characterised by the purpose for which they are constructed
    • B41J3/407—Typewriters or selective printing or marking mechanisms characterised by the purpose for which they are constructed for marking on special material
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
    • B41M—PRINTING, DUPLICATING, MARKING, OR COPYING PROCESSES; COLOUR PRINTING
    • B41M5/00—Duplicating or marking methods; Sheet materials for use therein
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
    • B41J—TYPEWRITERS; SELECTIVE PRINTING MECHANISMS, i.e. MECHANISMS PRINTING OTHERWISE THAN FROM A FORME; CORRECTION OF TYPOGRAPHICAL ERRORS
    • B41J2/00—Typewriters or selective printing mechanisms characterised by the printing or marking process for which they are designed
    • B41J2/005—Typewriters or selective printing mechanisms characterised by the printing or marking process for which they are designed characterised by bringing liquid or particles selectively into contact with a printing material
    • B41J2/01—Ink jet
    • B41J2/135—Nozzles
    • B41J2/165—Preventing or detecting of nozzle clogging, e.g. cleaning, capping or moistening for nozzles
    • B41J2002/16502—Printhead constructions to prevent nozzle clogging or facilitate nozzle cleaning

Definitions

  • the shutter S may be inserted between the transport belt 171 and the suction chamber 174a at a position facing the nozzle surface of the first inkjet head 31 (second inkjet head 41). Further, the shutter S may be used as the aforementioned drain pan. By performing fine ink ejection, it is possible to prevent the nozzles from drying more reliably.
  • the conveyance belts 171 and 181 showed gas permeability and showed the tablet Tb adsorb
  • the transport belts 171 and 181 may be provided with pockets, and the pockets and the suction chambers 174a, 174b, 184a and 184b may be communicated to hold the tablet Tb by suction.
  • the printing position is deviated by a certain amount in the printing state confirmed by the first printing confirmation camera 35 and the second printing confirmation camera 45, this deviation will be described.
  • the print position may be changed to correct the minute.

Abstract

【課題】印刷位置に錠剤が到来しない状況において、インクジェット式の印刷機構の各ノズルの先端のインクが乾燥することを防止することのできる錠剤印刷装置を提供することである。 【解決手段】搬送ベルト１７１を移動させて順次供給される錠剤を搬送する搬送機構１７と、印刷位置にある錠剤に対して印刷を行うインクジェット式の印刷機構と、空気を吸引して搬送ベルトの少なくとも前記印刷位置を含む所定範囲の表面に錠剤を吸着させる吸引機構１７４ａと、前記印刷位置に錠剤が到来するか否かを判定する判定手段（Ｓ１５）と、前記印刷位置に錠剤が到来しないと判定されたときに、前記インクジェット式の印刷機構の各ノズルの先端部が前記搬送ベルトの表面から遠ざかるようにインクジェットヘッド３１を退避させるヘッド退避手段（３２、Ｓ２１）とを有する構成となる。

Description

錠剤印刷装置及び錠剤印刷方法
　本発明は、錠剤の表面に文字、マーク、絵柄等を印刷する錠剤印刷装置及び錠剤印刷方法に関する。
　従来、特許文献１に記載される固形製剤印刷装置（錠剤印刷装置）が知られている。この固形製剤印刷装置では、コンベア（搬送ベルト）によって順次搬送される固形製剤（錠剤）の表面に、転写ローラによって印刷（転写）を行う印刷機構が、文字やマーク等を印刷する。前記コンベアには、その搬送方向に微小穴の形成されたポケットが配列されており、そのポケットに固形製剤が収容された状態でコンベアが移動することにより、固形製剤が順次搬送される。そして、前記コンベアの前記転写ローラに対向した部分の裏側に、各ポケットの微小穴を通して空気を吸引する空気吸引部が設けられ、この空気吸引部による空気吸引作用によって、前記コンベアの前記転写ローラに対向した部分の各ポケットに収容された固形製剤が、当該ポケット内で確実に固定される。これにより、転写ローラによって各ポケットに収容された固形製剤に、文字やマーク等をずれることなく確実に転写（印刷）することができる。このような固形製剤印刷装置において、印刷すべき文字やマーク等を変更するときは、転写ローラを所望のものに交換して印刷を行っていた。
特開平６－１４３５３９号公報
　ところで、上述した従来の固形製剤印刷装置のように、固形製剤等の錠剤に対して印刷を行う錠剤印刷装置において、前記転写ローラを用いた印刷機構に代えて、インク滴を吐出する複数のノズルを備えたインクジェットヘッドを有し、印刷データに基づいたパターンに従って、前記インクジェットヘッドの複数のノズルからインク滴を吐出して印刷を行うインクジェット式の印刷機構（所謂、インクジェットプリンタ）を用いることが考えられる。このようなインクジェット式の印刷機構を用いる場合、錠剤の品種の切替え等によって印刷すべき文字やマークが変更されても、提供する印刷データを変えることで即応することができるという利点がある。また、印刷対象物である錠剤が飲用される予定のものである場合においては、インクジェット式の印刷機構を用いることによって、非接触で印刷を行うことができるため衛生的である。
　しかしながら、何らかの原因によって、例えば、錠剤が搬送途中で引っ掛かった、搬送ベルトに供給される錠剤が無くなった等により、印刷位置に錠剤が到来しなくなることがある。このような場合、ノズルからインク滴の吐出が行われない時間が長くなる。搬送ベルト（コンベア）の印刷位置において空気の吸引がなされているので、対向するインクジェットヘッドの各ノズル先端部近傍の空気が流動し、その流動する空気によってノズル先端のインクが乾燥してしまうおそれがある。短い時間間隔でインク滴の吐出が行われている場合は、ノズル先端のインクが乾燥して吐出し難くなることは少ないが、吐出が行われない時間が長くなるとノズル先端のインクが乾燥してしまうおそれが高くなる。このようにノズル先端のインクが乾燥してしまうと、錠剤の搬送が再開されたときに、ノズル先端からインク滴が吐出し難くなって、印刷位置の錠剤に対して正常な印刷ができなくなる。
　本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、印刷位置に錠剤が到来しない状況において、インクジェット式の印刷機構における各ノズルの先端のインクが乾燥することを防止することのできる錠剤印刷装置及び錠剤印刷方法を提供するものである。
　本発明に係る錠剤印刷装置は、搬送ベルトを移動させて順次供給される錠剤を搬送する搬送機構と、インク滴を吐出する複数のノズルを備えたインクジェットヘッドを有し、前記インクジェットヘッドが前記搬送ベルトの表面に対向して配置され、前記搬送ベルト上の印刷位置にある錠剤に対して印刷データに従って複数のノズルからインク滴を吐出して当該錠剤に対する印刷を行う印刷機構と、空気を吸引して前記搬送ベルトの少なくとも前記印刷位置を含む所定範囲の表面において錠剤を保持させる吸引機構と、予め設定された基準に基づいて前記印刷位置に錠剤が到来するか否かを判定する判定手段と、前記判定手段が前記印刷位置に錠剤が到来しないと判定したときに、前記複数のノズルのそれぞれの先端部が前記搬送ベルトの表面から遠ざかるように前記インクジェットヘッドを退避させるヘッド退避手段とを有する構成となる。
　また、本発明に係る錠剤印刷装置は、搬送ベルトを移動させて順次供給される錠剤を搬送する搬送機構と、インク滴を吐出する複数のノズルを備えたインクジェットヘッドを有し、前記インクジェットヘッドが前記搬送ベルトの表面に対向して配置され、前記搬送ベルト上の印刷位置にある錠剤に対して印刷データに従って複数のノズルからインク滴を吐出して当該錠剤に対する印刷を行う印刷機構と、空気を吸引して前記搬送ベルトの少なくとも前記印刷位置を含む所定範囲の表面において錠剤を吸着させる吸引機構と、予め設定された基準に基づいて前記印刷位置に錠剤が到来するか否かを判定する判定手段と、前記判定手段が前記印刷位置に錠剤が到来しないと判定したときに、前記複数のノズルの先端部と前記搬送ベルトとの間に挿入される気流遮蔽部材とを有する構成となる。
　また、本発明に係る錠剤印刷方法は、搬送ベルトを移動させて順次供給される錠剤を搬送する搬送機構と、インク滴を吐出する複数のノズルを備えたインクジェットヘッドを有し、前記インクジェットヘッドが前記搬送ベルトの表面に対向して配置され、前記搬送ベルト上の印刷位置にある錠剤に対して印刷データに従って複数のノズルからインク滴を吐出して当該錠剤に対する印刷を行う印刷機構と、空気を吸引して前記搬送ベルトの少なくとも前記印刷位置を含む所定範囲の表面において錠剤を吸着させる吸引機構とを用い、予め設定された基準に基づいて前記印刷位置に錠剤が到来するか否かを判定する判定ステップと、前記判定ステップが前記印刷位置に錠剤が到来しないと判定したときに、前記複数のノズルのそれぞれの先端部が前記搬送ベルトの表面から遠ざかるように前記インクジェットヘッドを退避させるヘッド退避ステップとを有する構成となる。
　また、本発明に係る錠剤印刷方法は、搬送ベルトを移動させて順次供給される錠剤を搬送する搬送機構と、インク滴を吐出する複数のノズルを備えたインクジェットヘッドを有し、前記インクジェットヘッドが前記搬送ベルトの表面に対向して配置され、前記搬送ベルト上の印刷位置にある錠剤に対して印刷データに従って複数のノズルからインク滴を吐出して当該錠剤に対する印刷を行う印刷機構と、空気を吸引して前記搬送ベルトの少なくとも前記印刷位置を含む所定範囲の表面において錠剤を吸着させる吸引機構とを用い、予め設定された基準に基づいて前記印刷位置に錠剤が到来するか否かを判定する判定ステップと、前記判定ステップが前記印刷位置に錠剤が到来しないと判定したときに、前記複数のノズルの先端部と前記搬送ベルトとの間の気流を遮蔽する気流遮蔽ステップとを有する構成となる。
　本発明によれば、搬送ベルトの移動によって順次搬送される錠剤が、印刷位置において、吸引機構による空気の吸引作用によって搬送ベルトに保持された状態で、印刷機構におけるインクジェットヘッドの複数のノズルから印刷データに従って吐出されるインク滴によって印刷される。その過程で、予め設定された基準に基づいて前記印刷位置に錠剤が到来しないと判定されると、複数のノズルそれぞれの先端部が前記搬送ベルトの表面から遠ざかるように前記インクジェットヘッドが退避させられ、あるいは、前記複数のノズルの先端部と前記搬送ベルトとの間に気流遮断部材が挿入されるので、前記印刷位置に錠剤が到来しない状況において、各ノズルの先端部が前記吸引機構の吸引作用による空気の流れの影響を受け難くなり、印刷機構における各ノズルの先端のインクが乾燥することを防止することができる。
本発明の実施の形態に係る錠剤印刷装置の全体構成を模式的に示す図である。 図１に示す錠剤印刷装置におけるホッパー、第１振動フィーダ、第２振動フィーダ、第１受け渡しフィーダ、整列フィーダ、第２受け渡しフィーダ、及び２つの戻しフィーダを示す平面図である。 図１に示す錠剤印刷装置における第１振動フィーダ、第２振動フィーダ、第１受け渡しフィーダ、整列フィーダ、第２受け渡しフィーダ、及び戻しフィーダを示す側面図である。 第１受け渡しフィーダの詳細な構成を示す図である。 印刷対象である錠剤の流れ（その１）を示す図である。 印刷対象である錠剤の流れ（その２）を示す図である。 図１に示す錠剤印刷装置における第１搬送機構の構造及びそれに対して設けられた各物の配置、及び第２搬送機構の一部を示す図である。 インクジェットヘッドの昇降動作を制御する制御系の基本構成を示すブロック図である。 インクジェットヘッドの昇降動作に係る処理の手順（その１）を示すフローチャートである。 インクジェットヘッドの昇降動作に係る処理の手順（その２）を示すフローチャートである。 第１搬送機構に対して設けられたインクジェットヘッドが退避位置に移動した状態を示す図である。 第２受け渡しフィーダが上昇した状態で、錠剤が整列フィーダから戻しフィーダに流れる状態を示す図である。 インクジェットノズルを退避させるインクジェットヘッド移動機構の他の一例を示す図である。 インクジェットノズルを退避させるインクジェットヘッド移動機構の更に他の一例を示す図である。 インクジェットヘッドの各ノズルに対する気流の影響を遮断するシャッタ（気流遮断部材）及びその駆動機構の一例を示す平面図である。 インクジェットヘッドの各ノズルに対する気流の影響を遮断するシャッタ（気流遮断部材）を示す側面図である。
　以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。
　本発明の印刷対象物である錠剤は、一例である錠剤Ｔｂを例に挙げて説明するが、錠剤は、裸錠（素錠剤）、糖衣錠、フィルムコーティング錠、腸溶錠、ゼラチン被包錠、多層錠、有核錠等の錠剤やタブレットを含むほか、硬カプセル、軟カプセル等のカプセル錠、その他これに類する小型の固形物を含み得るもので、医薬用、食用、洗剤用、工業用等、その用途を問わない。
　本発明の実施の一形態に係る錠剤印刷装置は、図１に示すように構成される。図１において、印刷対象の錠剤を貯めるホッパー１１から第１振動フィーダ１２ａ及び第２振動フィーダ１２ｂが続き、第２振動フィーダ１２ｂから更に続いて第１受け渡しフィーダ１３及び整列フィーダ１４が配置されている。整列フィーダ１４の後方には第１搬送機構１７が配置されており、整列フィーダ１４の後端部と第１搬送機構１７の前端部に上からかぶさるように、第２受け渡しフィーダ１６が配置されている。第１搬送機構１７の下方に、互いに端部が上下方向でオーバーラップするように、第２搬送機構１８が配置されている。また、図１とともに図２に示すように、整列フィーダ１４の両脇に戻しフィーダ１５ａ、１５ｂが配置されている。
　第１振動フィーダ１２ａ及び第２振動フィーダ１２ｂのそれぞれは、例えば、樋状の搬送路に加振器が設けられた構造となっており、ホッパー１１から順次供給される錠剤Ｔｂが、振動によって前記搬送路内を整列フィーダ１４に向けて順次移動する。整列フィーダ１４は２つのプーリに搬送ベルトが巻き掛けられた構造となっており、図２に示すように、その搬送ベルトの第２受け渡しフィーダ１６側の端部において、幅方向の中央部に振分ガイド２１が配置され、この振分ガイド２１を挟んで２つの整列ガイド２２ａ、２２ｂが、振分ガイド２１との間に錠剤Ｔｂが通過する程度の隙間が形成されるように配置されている。また、整列フィーダ１４の両脇に配置された戻しフィーダ１５ａ、１５ｂのそれぞれは、整列フィーダ１４と同様に、図３に示すように、２つのプーリに搬送ベルトが巻き掛けられた構造となっており、その搬送ベルトの移動方向（搬送方向）が、整列フィーダ１４の搬送ベルトの移動方向（搬送方向）に対して逆向きに設定されている。そして、戻しフィーダ１５ａ、１５ｂのそれぞれは、整列フィーダ１４の下流側から上流側に向けて上るように傾斜しており、図２に示すように、その搬送方向の下流側の所定位置に搬送される錠剤Ｔｂを整列フィーダ１４に誘導する戻しガイド２３、２４が設けられている。また、整列フィーダ１４の下流側端部に隣接して錠剤Ｔｂを戻しフィーダ１５ａ、１５ｂに誘導するガイドユニット１９が設けられている。
　図２とともに図３に示すように、第２振動フィーダ１２ｂと整列フィーダ１４の上流側端部とにかぶさるように配置された第１受け渡しフィーダ１３は、図４に示すように、２つのプーリ１３２ａ、１３２ｂに搬送ベルト１３１が巻き掛けられた構造となっている。搬送ベルト１３１は、例えば、所定の密度で微細孔が形成され、あるいは、メッシュ状のシート材で形成されて、気体透過性を有している。搬送ベルト１３１の内側には、真空ポンプ等の吸気装置（図示略）に結合された吸引チャンバ１３３が設けられている。吸引チャンバ１３３の吸気面が、第２振動フィーダ１２ｂ及び整列フィーダ１４側、即ち、下方に向いており、吸気装置の動作に基づいた吸引チャンバ１３３の吸気作用によって、第２振動フィーダ１２ｂから送り出される錠剤Ｔｂが搬送ベルト１３１に吸着保持され、その錠剤Ｔｂが、２つのプーリ１３２ａ、１３２ｂの回転に伴う搬送ベルト１３１の移動によって搬送される。そして、その錠剤Ｔｂが、吸引チャンバ１３３の吸気作用が働かなくなった位置にて搬送ベルト１３１から整列フィーダ１４の搬送ベルト上に落ちる。このように第１の受け渡しフィーダ１３を介して第２振動フィーダ１２ｂから整列フィーダ１４に錠剤Ｔｂが供給されることによって、第２振動フィーダ１２ｂから直接整列フィーダ１４に供給される場合と比べて、錠剤Ｔｂが落下することによる振動を防ぐことができ、安定した姿勢にして、整列フィーダ１４に引き渡すことができる。
　第２受け渡しフィーダ１６も、上述した第１受け渡しフィーダ１３と同様に、２つのプーリに気体透過性を有する搬送ベルトが巻き掛けられ、その搬送ベルトの内側に吸気装置（不図示）に結合した吸引チャンバ（不図示）が設けられた構造となっている。そして、第２受け渡しフィーダ１６は、整列フィーダ１４からの錠剤Ｔｂを、吸引チャンバの吸気作用によって引き受けて搬送し、当該吸気チャンバの吸気作用が働くなった位置にて第１搬送機構１７に引き渡す。第２受け渡しフィーダ１６には、昇降機構３０が設けられている。第２受け渡しフィーダ１６は、昇降機構３０によって整列フィーダ１４から錠剤Ｔｂを受け取れる通常位置と、整列フィーダ１４から錠剤を受け取れない所定の退避位置との間で昇降動可能になっている。
　上述したような構造の錠剤印刷装置では、ホッパー１１から供給されて第１振動フィーダ１２ａ及び第２振動フィーダ１２ｂを順次移動する錠剤Ｔｂは、図５Ａの実線太矢印で示すように、第２振動フィーダ１２ｂから第１受け渡しフィーダ１３を介して整列フィーダ１４によって搬送されていく。そして、図５Ｂ実線太矢印で示すように、整列フィーダ１４によって順次搬送される錠剤Ｔｂは、振分ガイド２１によって２方向に振り分けられ、振分ガイド２１と整列ガイド２２ａとの間の隙間を通る列と、振分ガイド２１と整列ガイド２２ｂとの間の隙間を通る列との２列になって、順次第２受け渡しフィーダ１６に引き受けられる。そして、第２受け渡しフィーダ１６から錠剤Ｔｂが２列になって第１搬送機構１７に引き渡される。
　また、図５Ｂの破線太矢印で示すように、振分ガイド２１および整列ガイド２２ａ、２２ｂによってはじかれる等により整列フィーダ１４からこぼれた錠剤Ｔｂは、戻しフィーダ１５ａ、１５ｂで受け止められ、また、振分ガイド２１及び整列ガイド２２ａ、２２ｂによって２列になったものの第２受け渡しフィーダ１６に引き受けられなかった錠剤Ｔｂは、ガイドユニット１９によって戻しフィーダ１５ａ、１５ｂに誘導される。そして、戻しフィーダ１５ａ、１５ｂによって受け止められて戻し搬送される錠剤Ｔｂは、図５Ａの破線太矢印で示すように、戻しガイド２３、２４によって整列フィーダ１４の移動方向上流側先端に誘導される。このようにして、ホッパー１１から供給されて第１振動フィーダ１２ａ及び第２振動フィーダ１２ｂを順次移動する錠剤Ｔｂは、戻しフィーダ１５ａ、１５ｂによる錠剤Ｔｂの整列フィーダ１４への戻し動作がなされつつ、整列フィーダ１４によって搬送され、その過程で、振分ガイド２１及び２つの整列ガイド２２ａ、２２ｂによって２列に整列されながら、整列フィーダ１４から第２受け渡しフィーダ１６に引き受けられていく。ここで、上述の整列フィーダ１４に設けられる整列ガイド２２ａ、２２ｂの先端部分は、図面上では四角く形成されているが、先端形状をカーブさせたり、振分ガイド２１と同様に三角形状にしたりしてもよい。このようにすることにより、流れてくる錠剤Ｔｂに方向性がより付けやすくなり、選別されやすくなる。また、錠剤に衝撃を与えにくくなり、カケ等が起きにくくなる。
　第１搬送機構１７は、図６に示すように、２つのプーリ１７２ａ、１７２ｂに搬送ベルト１７１が巻き掛けられた構造となっている。搬送ベルト１７１は、第１受け渡しフィーダ１３及び第２受け渡しフィーダ１６と同様に、気体透過性を有している。一方のプーリ１７２ｂは、モータＭによって回転する駆動プーリであり、他方のプーリ１７２ａは従動プーリである。そして、モータＭの駆動に伴うプーリ１７２ｂの回転により環状の搬送ベルト１７１が回転移動する。モータＭに対して、その駆動軸の回転に伴って動作するエンコーダ１７３が設けられている。環状の搬送ベルト１７１の内側に、上下に配置された２つの吸引チャンバ１７４ａ、１７４ｂ（吸引機構）が設けられている。吸引チャンバ１７４ａ、１７４ｂのそれぞれは、図示しない真空ポンプ等の吸気装置に結合されており、その吸気装置による吸気作用に伴って、対向する搬送ベルト１７１の部分の裏面側から空気を吸引し、その吸引作用により搬送ベルト１７１の表面に錠剤Ｔｂを吸着して保持させる。また、駆動プーリであるプーリ１７２ｂの全周にわたって溝（図示されず）が形成されており、吸引チャンバ１７４ａ、１７４ｂのそれぞれは、プーリ１７２ｂの前記溝にはまるように設けられて、搬送ベルト１７１の当該プーリ１７２ｂに巻き掛けられた部分の裏面側から空気を吸引してその部分の表面に錠剤Ｔｂを吸着保持させる。
　この錠剤印刷装置では、インク滴を吐出する複数のノズルを備えたインクジェットヘッドを有し、印刷データに従って、圧電素子や熱素子等のエネルギー発生素子を駆動させることにより、各ノズルからインク滴を吐出して印刷を行うインクジェット式の印刷機構（所謂、インクジェットプリンタ）が用いられている。図１とともに図６に示すように、第１搬送機構１７の搬送ベルト１７１の周囲には、前記インクジェット式の印刷機構の第１インクジェットヘッド３１、例えば、反射型の光学センサにて構成される第１錠剤センサ３３、ＣＣＤ等を有する撮像装置にて構成される第１姿勢確認カメラ３４や第１印刷確認カメラ３５、面状ヒータ等の第１乾燥ユニット３７、及び２つの回収トレイ３８ａ、３８ｂが設けられている。また、下側の吸引チャンバ１７４ｂ内には、２つのエアー噴射ノズル３６ａ、３６ｂが設けられており、搬送ベルト１７１を挟んでそれぞれ対向するように、２つのエアー噴射ノズル３６ａ、３６ｂと２つの回収トレイ３８ａ、３８ｂとが配置されている。更に、第１インクジェットヘッド３１を上下動させる第１昇降機構３２（インクジェットヘッド移動機構・ヘッド退避手段）が設けられている。第１昇降機構３２は、搬送ベルト１７１の表面に対して垂直な方向において、搬送ベルト１７１上の錠剤Ｔｂに印刷を行う通常位置（例えば、搬送ベルト１７１の表面から上方５ｍｍの位置）と、搬送ベルト１７１の表面から前記通常位置より遠ざかった退避位置（例えば、搬送ベルト１７１の表面から上方１５ｍｍの位置）との間で昇降動させる。
　インクジェット移動機構としての第1昇降機構３２は、例えば、第1インクジェットヘッド３１が取り付けられるブラケットが、搬送ベルト１７１の表面に対して垂直な方向にガイドする直動ガイドに搭載されており、回転モータによって駆動されるボールネジの回動に伴って昇降動することで、第1インクジェットヘッド３１を昇降動させるようになっている。
　前述したように、第２受け渡しフィーダ１６から第１搬送機構１７に錠剤Ｔｂが２列に配列されて引き渡される（図５Ｂ参照）ので、搬送ベルト１７１上の２列の錠剤Ｔｂのそれぞれについて印刷を行うために、実際には、上述した第１インクジェットヘッド３１、第１錠剤センサ３３、第１姿勢確認カメラ３４、第１印刷確認カメラ３５、第１乾燥ユニット３７、２つのエアー噴射ノズル３６ａ、３６ｂ、及び２つの回収トレイ３８ａ、３８ｂは、当該２列の錠剤Ｔｂに対応するように、２セット設けられている。上記２セットは同じ動作を行うので、以下、１セットについて説明する。
　なお、上述した第１インクジェットヘッド３１、第１錠剤センサ３３、第１姿勢確認カメラ３４、第１印刷確認カメラ３５、第１乾燥ユニット３７、２つのエアー噴射ノズル３６ａ、３６ｂ、及び２つの回収トレイ３８ａ、３８ｂの全てまたは一部が１セットであっても、２列に配列される錠剤Ｔｂのそれぞれに印刷するように構成することもできる。
　第１インクジェットヘッド３１（複数のノズル）は、吸引チャンバ１７４ａによって吸引が行われる範囲内で設定された印刷位置Ｐｐにおいて、搬送ベルト１７１の表面に対向している。第１錠剤センサ３３は、印刷位置Ｐｐの搬送ベルト１７１の移動方向における上流側に設定された錠剤検出位置Ｐｄでの搬送ベルト１７１上の錠剤の有無に基づいた検出信号を出力する。第１姿勢確認カメラ３４の撮影領域は、搬送ベルト１７１の上記印刷位置Ｐｐと錠剤検出位置ｐｄとの間の所定範囲を含む。第１印刷確認カメラ３５の撮影領域は、搬送ベルト１７１の移動方向にける第１インクジェットヘッド３１の下流側の所定範囲に設定されている。第１乾燥ユニット３７は、下側の吸引チャンバ１７４ｂに対向する搬送ベルト１７１の比較的上流側の部分に対向するように配置され、また、２つのエアー噴射ノズル３６ａ、３６ｂと２つの収容トレイ３８ａ、３８ｂとは、下側の吸引チャンバ１７４ｂに対向する搬送ベルト１７１の比較的下流側の部分を挟むように配置されている。
　図１、図６に戻って、第２搬送機構１８は、上述した第１搬送機構１７の構造と略同様の構造である。具体的には、第２搬送機構１８は、２つのプーリ１８２ａ（１８２ｂ：図示略）に気体透過性を有する搬送ベルト１８１が巻き掛けられた構造であって、搬送ベルト１８１の内側に、上下に配置され、真空ポンプ等の吸気装置に結合された２つの吸引チャンバ１８４ａ、１８４ｂが設けられ、搬送ベルト１８１の周囲に、前記インクジェット式の印刷機構の第２インクジェットヘッド４１、第２昇降機構４２（インクジェットヘッド移動機構）、第２錠剤センサ４３、第２姿勢確認カメラ４４、第２印刷確認カメラ４５、第２乾燥ユニット４７、及び２つの回収トレイ４８ａ、４８ｂが設けられている。また、下側の吸引チャンバ１８４ｂ内には、２つのエアー噴射ノズル４６ａ、４６ｂが設けられており、搬送ベルト１８１を挟んで対向するように、２つのエアー噴射ノズル４６ａ、４６ｂと２つの回収トレイ４８ａ、４８ｂとが配置されている。特に、第２搬送機構１８では、搬送ベルト１８１の移動方向における最下流の部分に対向して収納トレイ５０が配置されている。
　上述した構造の錠剤印刷装置では、制御装置１００に含まれる印刷制御部１１０の制御のもと、次のようにして順次錠剤Ｔｂの表面に文字やマークが印刷される。
　前述したように、ホッパー１１から順次供給されて第１振動フィーダ１２ａ及び第２振動フィーダ１２ｂを移動していく錠剤Ｔｂは、第１受け渡しフィーダ１３により整列フィーダ１４に引き渡される（図４、図５Ａ参照）。そして、整列フィーダ１４により２列に配列された（図５Ｂ参照）錠剤Ｔｂが、第２受け渡しフィーダ１６によって第１搬送機構１７に順次引き渡されていく。整列フィーダ１４から第２受け渡しフィーダ１６によって順次第１搬送機構１７に引き渡された錠剤Ｔｂは、２列になって搬送ベルト１７１に吸着保持された状態で順次搬送されていく。
　各列の錠剤Ｔｂが搬送されていく過程で、第１錠剤センサ３３からの検出信号に基づいて錠剤Ｔｂ（錠剤検出位置Ｐｄに位置する）が検出されると、以後、エンコーダ１７３の値に基づいて、錠剤検出位置Ｐｄを基点としたその検出された錠剤Ｔｂの位置が印刷制御部１１０によって認識される。そして、錠剤Ｔｂが第１姿勢確認カメラ３４の撮影領域に進入すると、第１姿勢カメラ３４での撮影画像に基づいて、錠剤Ｔｂのカケ等の損傷の有無が判定され、更に、損傷が無いと判定された錠剤Ｔｂの搬送ベルト１７１の表面上での姿勢（錠剤Ｔｂの表裏や、ベルト上での位置、ベルト上での保持されている向きや鉛直方向の傾きなどの姿勢を含む）が判定される。その後、損傷が無いと判定された錠剤Ｔｂが印刷位置Ｐｐを通過する際に、前記検出された向き及び印刷データに従って第１インクジェットヘッド３１の複数のノズルからのインク滴の吐出パターンが制御され、当該錠剤Ｔｂの表面の正規の位置に正規の向きにて文字やマーク等が印刷される。一方、損傷があると判定された錠剤Ｔｂについては印刷がなされない。そして、以後、印刷制御部１１０は、その印刷がなされなかった錠剤Ｔｂの位置（エンコーダ１７３の値に基づく）を追跡する。
　更に、印刷がなされた錠剤Ｔｂが第１印刷確認カメラ３５の撮影領域に進入すると、第１印刷確認カメラ３５での撮影画像に基づいて、錠剤Ｔｂに正常に文字やマークが印刷されたか否かが判定される。そして、印刷制御部１１０は、以後、正常に印刷がなされなかったと判定された錠剤Ｔｂの位置（エンコーダ１７３の値に基づく）を追跡する。
　印刷が完了して第１印刷確認カメラ３５の撮影領域を通過した錠剤Ｔｂは、搬送ベルト１７１の移動に伴って搬送され、第１乾燥ユニット３７に対向して搬送される際に、表面に印刷された文字やマークのインクが乾燥（定着）させられる。一方、カケ等の損傷により印刷がなされずに、印刷制御部１１０により位置が追跡されている錠剤Ｔｂは、一方のエアー噴射ノズル３６ａに対向する位置に到達すると、そのエアー噴射ノズル３６ａから噴出されるエアーによって搬送ベルト１７１の表面から飛ばされて、回収トレイ３８ａに回収される。また、カケ等の損傷はないが、印刷が正常になされずに、印刷制御部１１０により位置が追跡されている錠剤Ｔｂは、他方のエアー噴射ノズル３６ｂに対向する位置に到達すると、そのエアー噴射ノズル３６ｂから噴出されるエアーによって搬送ベルト１７１の表面から飛ばされて、他方の回収トレイ３８ｂに回収される。
　表面に文字やマークが正常に印刷された錠剤Ｔｂは、搬送ベルト１７１の移動に伴って搬送され、下側に位置する吸引チャンバ１７４ｂの吸気作用が働かなくなった位置にて搬送ベルト１７１から第２搬送機構１８の搬送ベルト１８１上に落ちる。このようにして、表面に正常に印刷のなされた錠剤Ｔｂが第１搬送機構１７から第２搬送機構１８に受け渡される。
　第２搬送機構１８に受け渡された錠剤Ｔｂは、搬送ベルト１８１上に既に印刷された面を下側にして置かれ、移動する搬送ベルト１８１に吸着保持された状態で搬送される。搬送ベルト１８１の移動にともなって搬送される錠剤Ｔｂは、第１搬送機構１７により搬送される過程で印刷されたのと同様のプロセスにより、第２インクジェットヘッド４１の複数のノズルから印刷データに従って吐出するインク滴によって文字やマーク等が印刷される。具体的には、第１搬送機構１７での処理と同様、第２錠剤センサ４３からの検出信号に基づいて錠剤Ｔｂが検出され、錠剤Ｔｂが第２姿勢確認カメラ４４の撮影領域に進入すると、第２姿勢カメラ４４での撮影画像に基づいて、錠剤Ｔｂのカケ等の損傷の有無が判定され、更に、損傷が無いと判定された錠剤Ｔｂの搬送ベルト１８１の表面上での姿勢（錠剤Ｔｂの表裏や、ベルト上での位置、ベルト上での保持されている向きや鉛直方向の傾きなどの向きを含む）が判定される。このとき、第１搬送手段１７上で検出した向きや印刷データ等のデータを利用するようにしてもよい。その後、損傷が無いと判定された錠剤Ｔｂが印刷位置Ｐｐを通過する際に、前記検出された向き及び印刷データに従って第２インクジェットヘッド４１の複数のノズルからのインク滴の吐出パターンが制御され、当該錠剤Ｔｂの表面の正規の位置に正規の向きにて文字やマーク等が印刷される。一方、損傷があると判定された錠剤Ｔｂについては印刷がなされない。印刷がなされなかった錠剤Ｔｂは第１搬送機構１７での処理と同様、位置が追跡される。更に、印刷がなされた錠剤Ｔｂが第２印刷確認カメラ４５の撮影領域に進入すると、第２印刷確認カメラ４５での撮影画像に基づいて、錠剤Ｔｂに正常に文字やマークが印刷されたか否かが判定され、正常に印刷がなされなかったと判定された錠剤Ｔｂの位置が追跡される。印刷された錠剤Ｔｂは、第２乾燥ユニット４７にてインクの乾燥がなされ、下側に配置された吸引チャンバ１８４ｂの吸気作用が働かなくなった位置にて、収納トレイ５０内に落ち収容される。一方、印刷されなかった錠剤Ｔｂは、エアー噴射ノズル４６ａから噴射されるエアーによって搬送ベルト１８１から飛ばされて回収トレイ４８ａに回収され、印刷が正常になされなかった錠剤Ｔｂは、エアー噴射ノズル４６ｂから噴射されるエアーによって搬送ベルト１８１から飛ばされて回収トレイ４８ｂに回収される。
　上述したようにして、第１搬送機構１７及び第２搬送機構１８にて搬送される過程で各錠剤Ｔｂの両面に文字やマークが印刷される。
　当該錠剤印刷装置に設けられた制御装置１００は、上述した印刷制御部１１０の他、インクジェットヘッド昇降制御部１２０を有している。なお、制御装置１００は、印刷制御部１１０による上述した制御、インクジェットヘッド昇降制御部１２０による後述するような制御の他、例えば、振動フィーダ１２ａ、１２ｂや整列フィーダ１４、受け渡しフィーダ１３、１６、戻しフィーダ１５ａ、１５ｂ、乾燥ユニット等の各部の制御を含む当該錠剤印刷装置の統括的な制御を行う。インクジェットヘッド昇降制御部１２０は、図７に示すように、第１錠剤センサ３３及び第２錠剤センサ４３からの検出信号を入力し、第１インクジェットヘッド３１を通常位置と退避位置との間で昇降動させる第１昇降機構３２、第２インクジェットヘッド４１を通常位置と退避位置との間で昇降動させる第２昇降機構４２、及び警報器６０を制御する。インクジェットヘッド昇降制御部１２０は、図８Ａ及び図８Ｂに示す手順に従って、第１昇降機構３２及び第２昇降機構４２を制御する。なお、第１昇降機構３２及び第２昇降機構４２の制御手順は同じであるので、以下、第１昇降機構３２の制御について説明する。
　図８Ａにおいて、インクジェットヘッド昇降制御部１２０は、終了条件（例えば、終了操作がなされたか等）が満たされているか否かを判定しつつ（Ｓ１２）、第１錠剤センサ３３（検出器）からの検出信号に基づいて、錠剤検出位置Ｐｄに錠剤Ｔｂが有るか否かを判定している（Ｓ１１）。その過程で、搬送される錠剤Ｔｂが錠剤検出位置Ｐｄに到達して、錠剤検出位置Ｐｄに錠剤Ｔｂがあると判定すると（Ｓ１１でＹＥＳ）、インクジェットヘッド昇降制御部１２０は、第１インクジェットヘッド３１が通常位置にある（ノズルダウン）ことを確認した（Ｓ１３でＹＥＳ）後、内部タイマをリセットして起動させる（Ｓ１４）。以後、インクジェットヘッド昇降制御部１２０は、第１錠剤センサ３３からの検出信号に基づいて次の錠剤Ｔｂが錠剤検出位置Ｐｄに到達したか否か（Ｓ１６）、及び終了条件が満たされているか否か（Ｓ１７）を判定しつつ、前記タイマを起動させてから、即ち、印刷すべき錠剤Ｔｂを検出したタイミングから、所定時間Ｔ１（例えば、１０秒に設定される）が経過したか否かを繰り返し判定する（Ｓ１５：時間判定手段・判定手段、判定ステップ）。
　したがって、インクジェットヘッド昇降制御部１２０は、判定手段（時間判定手段）を含む。そして、この判定手段は、印刷すべき錠剤Ｔｂを検出したタイミングから、上述した所定時間Ｔ１が経過したか否かで、前記印刷位置に錠剤Ｔｂが到来するか否かを判定している。つまり、この所定時間Ｔ１が錠剤到来の予め設定された基準となる。なお、前記所定時間Ｔ１は、例えば、ノズル先端のインクが乾燥することによって次に錠剤Ｔｂに印刷を行うときに吐出不良が起こらない時間を予め求めておき、その時間に設定することができる。前記所定時間Ｔ１は、インクの乾燥特性、ノズルと搬送ベルトとの距離、吸引による風速などにより決定される。
　その過程で、次の錠剤Ｔｂが錠剤検出位置Ｐｄに到達して、錠剤検出位置Ｐｄに錠剤Ｔｂが有るとの判定がなされると（Ｓ１６でＹＥＳ）、インクジェットヘッド昇降制御部１２０は、内部タイマをリセットして起動させ（Ｓ１４）、上述したのと同様の処理（Ｓ１５、Ｓ１６Ｓ、Ｓ１７）を実行する。そして、第１搬送機構１７において、錠剤Ｔｂが搬送ベルト１７上に適正に配列されつつ搬送されている状況では、インクジェットヘッド昇降制御部１２０は、上述した処理（Ｓ１５、Ｓ１６、Ｓ１７）を繰り返し実行し、その過程で、上述したように、各錠剤Ｔｂに文字やマーク等の印刷がなされる。
　一方、第１搬送機構１７において、第１振動フィーダ１２ａや第２振動フィーダ１２ｂでの錠剤Ｔｂのつまり、第１受け渡しフィーダ１３や第２受け渡しフィーダ１６での錠剤Ｔｂの連続的な受け渡しミス、第１搬送機構１７における搬送ベルト１７１上への錠剤Ｔｂの吸着不良等、何らかの原因で、第１錠剤センサ３３により錠剤検出位置Ｐｄにおいて錠剤Ｔｂが検出されなくなると、インクジェットヘッド昇降制御部１２０は、内部タイマを起動させてから（Ｓ１４）、次の錠剤Ｔｂを検出する前に（Ｓ１６でＮＯ）、所定時間Ｔ１が経過したこと（タイムアップ）を判定する（Ｓ１５でＹＥＳ：判定ステップ）。この場合、印刷位置Ｐｐに錠剤Ｔｂが到来しない状況であるとして、インクジェットヘッド昇降制御部１２０は、図８Ｂに示す手順に移行して、通常位置にある第１インクジェットヘッド３１が、図９に破線で示す位置に上昇（ノズルアップ）するように、第１昇降機構３２を制御する（Ｓ２１：ヘッド退避制御手段・ヘッド退避手段、ヘッド退避ステップ）。このように第１インクジェットヘッド３１が退避位置に上昇することで、インク滴の吐出が停止した各ノズルは、吸引チャンバ１７４ａの吸気作用による搬送ベルト１７１の印刷位置Ｐｐの上部における空気流の影響を受け難くなる。この第１インクジェットヘッド３１の退避位置は、第１インクジェットヘッド３１の各ノズルが吸引チャンバ１７４ａの吸気作用による空気流の影響を受けない位置であり、かつ、搬送ベルト１７１から最短の距離に設定されることが望ましい。第１インクジェットヘッド３１の退避に要する時間や、後述する通常位置への復帰のための移動時間を短くすることができる。
　以後、インクジェットヘッド昇降制御部１２０は、内部タイマをリセットして起動させ（Ｓ２２）、錠剤Ｔｂが錠剤検出位置Ｐｄに到達したか否か（Ｓ２４）及び終了条件が満たされたか否か（Ｓ２５）を判定しつつ、前記タイマを起動させてから、即ち、第１インクジェットヘッド３１を退避位置に移動させたタイミングから、所定時間Ｔ２（例えば、３０秒に設定される）が経過したか否かを繰り返し判定する（Ｓ２３）。なお、ステップＳ２３及びステップＳ２４での処理が、退避位置にある第1インクジェットヘッド３１を通常位置に復帰させる際における判定手段（判定ステップ）に対応する。その判定処理（Ｓ２３、Ｓ２４）の過程で、錠剤Ｔｂが錠剤検出位置Ｐｄに到達しない原因（例えば、第１振動フィーダ１２ａや第２振動フィーダ１２ｂでの錠剤Ｔｂのつまり）が解消されて、前記所定時間Ｔ２が経過する前に錠剤検出位置Ｐｄに錠剤Ｔｂが有るとの判定がなされると（Ｓ２３でＮＯ、Ｓ２４でＹＥＳ）、インクジェットヘッド昇降制御部１２０は、図８Ａの手順に戻って、第１インクジェットヘッド３１が退避位置にあることを確認し（Ｓ１３でＮＯ）、その退避位置にある第１インクジェットヘッド３１を通常位置に戻すように第１昇降機構３２を制御する（Ｓ１８：ヘッド復帰制御手段）。そして、印刷制御部１１０の制御のもと、前述したのと同様の手順に従って、錠剤検出位置Ｐｄで検出された前記錠剤Ｔｂに対する印刷処理が再開される。このように第１インクジェットヘッド３１を通常位置に復帰させて印刷処理を再開する場合には、退避位置から通常位置まで復帰するのに必要な時間は、第２受け渡しフィーダ１６側から供給されてくる錠剤Ｔｂ同士の間隔や、搬送速度によって決められる。また、第１インクジェットヘッド３１を退避位置から通常位置に復帰させて印刷処理に備えるタイミングと、錠剤Ｔｂを供給搬送するタイミングとを合わせるために、錠剤Ｔｂの搬送速度（搬送ベルト１７１の回転速度）を遅くしたり、あるいは一時的に停止するなどしてもよい。このような制御を行えば、供給される錠剤Ｔｂ同士の間隔や搬送速度に規制されずに退避位置を決めることができる。
　以後、インクジェットヘッド昇降制御部１２０は、上述したのと同様の処理（Ｓ１４～Ｓ１７）を繰り返し実行し、その過程で、内部タイマを起動させてから（Ｓ１４）、次の錠剤Ｔｂを検出する前に（Ｓ１６でＮＯ）、所定時間Ｔ１が経過したこと（タイムアップ）を判定する（Ｓ１５でＹＥＳ）毎に、第１インクジェットヘッド３１が退避位置に上昇するように第１昇降機構３２を制御し（Ｓ２１）、その後、任意の所定時間Ｔ２が経過するまでに錠剤検出位置Ｐｄに錠剤Ｔｂが有るとの判定がなされると（Ｓ２４でＹＥＳ）、第１インクジェットヘッド３１が通常位置に復帰するように第１昇降機構３２を制御する（Ｓ１８）。
　以後、上述した処理の過程で、第１インクジェットヘッド３１を退避位置に上昇させてから（Ｓ２１）、次の錠剤Ｔｂが検出されることなく（Ｓ２４でＮＯ）、前記所定時間Ｔ２が経過してしまうと（Ｓ２３でＹＥＳ）、インクジェットヘッド昇降制御部１２０は、警報器６０（警報手段）に警報音や警報メッセージ等の警報情報を出力させる（Ｓ２６）。その後、インクジェットヘッド制御部１２０は、錠剤検出位置Ｐｄに錠剤Ｔｂが有るか否か（Ｓ１１）及び終了条件が満たされたか否か（Ｓ１２）を繰り返し判定する状態になる。そして、前記警報情報を認識した作業者が、点検のために当該錠剤印刷装置において停止操作を行うと、錠剤印刷装置において制御部１００にて制御される各部の動作が停止し、それとともに、インクジェットヘッド昇降制御部１２０での処理も終了する。これによって、第１搬送機構の上流で引っ掛かりなどで錠剤が停滞し、その引っかかりが自然ととれて錠剤の搬送が再開するような場合には印刷処理を継続し、再開の為には作業者の点検が必要な場合には作業者による復旧作業を促すことができる。よって、作業者への負担が軽減されるとともに、生産性も向上する。
　なお、内部タイマの起動（Ｓ１４）から錠剤Ｔｂが検出されることなく（Ｓ１６でＮＯ）、所定時間Ｔ１が経過する前（Ｓ１５でＮＯ）に、作業者の停止操作がなされる等して終了条件が満たされた場合（Ｓ１７でＹＥＳ）、また、第１インクジェットヘッド３１を退避位置に上昇させて（Ｓ２１）から、錠剤Ｔｂが検出されることなく（Ｓ２４でＮＯ）、所定時間Ｔ２が経過する前（Ｓ２３でＮＯ）に、作業者の停止操作がなされる等して終了条件が満たされた場合（Ｓ２５でＹＥＳ）には、インクジェットヘッド昇降制御部１２０での処理も終了する。
　前記錠剤印刷装置における第１インクジェットヘッド３１の昇降動の制御によれば、第１錠剤センサ３３により錠剤Ｔｂが所定時間Ｔ１継続して検出されない場合、印刷位置Ｐｐに錠剤Ｔｂが到来しないものと判定される。そして、第１インクジェットヘッド３１が搬送ベルト１７１からより離れた退避位置に移動させられるので、印刷位置Ｐｐに錠剤Ｔｂが到来しない状況において、第１インクジェットヘッド３１の各ノズルの先端部が第１搬送機構１７における吸引チャンバ１７４ａの吸気作用による空気の流れの影響を受け難くなる。よって、第1インクジェットヘッド３１が錠剤Ｔｂに対して印刷が行われない時間が長くなることで起きるインクジェット式の印刷機構における各ノズルの先端のインクが乾燥することを、防止することができる。その結果、錠剤Ｔｂの正常な搬送が再開された際（Ｓ２４でＹＥＳ）に、通常位置に復帰した直後から第１インクジェットヘッド３１の各ノズルから正常にインク滴を吐出させることができ、適正な印刷を継続させることができる。
　前述した例では、搬送系での何らかの不具合（例えば、第１振動フィーダ１２ａや第２振動フィーダ１２ｂでの錠剤Ｔｂのつまり等）が発生した場合に、第１インクジェットヘッド３１を退避位置に上昇させるものであったが、これに限定されない。例えば、第１インクジェットヘッド３１(複数のノズル)のメンテナンスを定期的に行う場合、あるいは、印刷される錠剤の種類を変更する場合においても、吸引チャンバ１７４ａ、１７４ｂによる吸気作用を停止させることなく、第１インクジェットヘッド３１を搬送ベルト１７１の表面から退避させて、気流の影響を低減させることができる。吸引チャンバ１７４ａ、１７４ｂは立ち上げに時間がかかる場合があるので、第１インクジェットヘッド３１のメンテナンス時や錠剤の種類変更においても停止をしないことによって、処理時間を短縮することができる。
　また、定期的な第１インクジェットヘッド３１のメンテナンス等の場合、例えば、図１０に示すように、昇降機構３０によって第２受け渡しフィーダ１６を上昇させる。このように第２受け渡しフィーダ１６から第１搬送機構１７への供給をカットする場合、第１搬送機構１７および第２搬送機構１８に残留する錠剤Ｔｂの印刷処理は完了させてもよいし、それぞれの搬送機構で印刷せず保持を続けて循環させておいてもよい。この場合プーリ１７２ｂ、１８２ａを吸引可能にしてもよい。また、印刷処理とメンテナンスとの切り換えは、自動で行ってもよいし、手動で行ってもよい。つまり、予め設定された所定時間を経過したときに自動で行われてもよいし、適宜作業者がメンテナンスを実施してもよい。また、メンテナンス自体は印刷を行う位置で行ってもよいし、他の位置へインクジェットヘッドを移動させて行ってもよい。さらに、メンテナンスは、品種切り替えや作業開始時などでインクを入替や初期充填するとき、あるいは長時間の停止時などに行われるが、この時、ノズルから垂れるインクを受けるドレンパンやノズル面を清掃する拭き取りワイパ（ゴム、布）や吸引ノズルが設けられるユニットを用いるようにしてもよい。
　また、印刷すべき錠剤Ｔｂの種類を変える際にホッパー１１内の錠剤が無くなることに起因して、錠剤検出位置Ｐｄにて錠剤Ｔｂが検出されなくなると、上述した手順に従って、第１インクジェットヘッド３１が退避位置に上昇し、その後、警報情報が発せられる。これにより、この警報情報を認識した作業員が、各部の点検を行った後に、新たな種類の錠剤Ｔｂをホッパー１１に投入すると、前述したようにホッパー１１から順次供給される新たな種類の錠剤Ｔｂが第１搬送機構１７及び第２搬送機構１８に搬送され、更に、第１搬送機構１７及び第２搬送機構を搬送される各錠剤について、上述したような手順に従って印刷が行われる。
　また、上述したように、第１インクジェットヘッド３１（第２インクジェットヘッド４２)を上昇させてメンテナンスや錠剤Ｔｂの種類の変更を行う場合、搬送ベルト１７１（１８１）を通した吸気作用が継続されるので、当該錠剤印刷装置内に漂う錠剤Ｔｂの粉末を有効に吸気チャンバ１７４ａ、１７４ｂ（１８４ａ、１８４ｂ）内に回収することができる。その結果、当該錠剤印刷装置内をよりクリーンな状態に維持することができる。
　なお、上述した例では、インクジェットヘッド移動機構として、第１インクジェットヘッド３１（第２インクジェットヘッド４１）を通常位置と退避位置との間で昇降動させる第１昇降機構３２（第２昇降機構４２）であったが、これに限定されない。例えば、第１インクジェットヘッド３１（第２インクジェットヘッド４１）の搬送ベルト１７１（１８１）に対向する各ノズルの向きが変わるように第１インクジェットヘッド３１（第２インクジェットヘッド４１）を移動させる機構であってもよい。
　例えば、第１インクジェットヘッド３１（第２インクジェットヘッド４１）の各ノズルの乾燥を防ぐ位置に、印刷位置から退避するように回動あるいは水平に移動できるようにしてもよい。具体的には、第1インクジェットヘッド３１を回動させる場合、例えば、図１１に示すように、第1インクジェットヘッド３１を、回動機構７０によって回動するブラケット７１に固定することができる。この場合、回動機構７０がブラケット７１を回動させることにより、第1インクジェットヘッド３１を、印刷を行う通常位置と退避位置との間で移動させることができる。また、第1インクヘッド３１を水平に移動させる場合、例えば、図１２に示すように、台１インクジェットヘッド３１を、スライド機構７２によって、搬送ベルト１７１の搬送方向を横切る方向（直交する方向）に、進退動するブラケット７３に固定することができる。この場合、スライド機構７２がブラケット７３を進退動させることにより、第1インクジェットヘッド３１を、印刷を行う通常位置と退避位置との間で進退動させることができる。なお、各ノズルの乾燥を防ぐ位置、すなわち回動あるいは水平に移動する距離は、第1インクジェットヘッド３１の各ノズルが吸引チャンバ１７４ａの吸気作用による空気流の影響を受けない位置であり、かつ、搬送ベルト１７１から最短の距離に設定されることが望ましい。
　上記の実施の形態においては、錠剤Ｔｂの両面に印刷を行う例を示しているが、これに限られず、片面のみでもよい。
　　上記の実施の形態においては、第１インクジェットヘッド３１（第２インクジェットヘッド４１）を退避させることで吸引による空気流の影響を与えないようにしているが、空気流の影響を遮断できるのであれば、例えば図１３Ａ及び図１３Ｂに示すように、インクジェットヘッド３１の各ノズルの先端部と搬送ベルト１７１との間に挿入されるシャッタＳ（気流遮蔽部材）で遮蔽する（気流遮蔽ステップ）ようにしてもよい。このように各ノズルの先端部と搬送ベルト１７１との間に挿入されるような高さに配置されたシャッタＳ（図１３Ｂ参照）は、ソレノイド７４によって、搬送ベルト１７１の搬送方向を横切る方向（直交する方向）に、進退動するスライドバー７５に固定される。そして、ソレノイド７４の動作により、シャッタＳは、印刷位置にかぶらない待機位置と第1インクジェットヘッド３１（第２インクジェットヘッド４１）直下の遮蔽位置とで進退動する（図１３Ａ参照）。このようなシャッタＳは、軽量な板状部材を待機位置と遮蔽位置との間で移動させるだけなので、第１インクジェットヘッド３１（第２インクジェットヘッド４１）の退避からの復帰移動のための時間に対して短い時間で印刷を開始することができ、生産性が向上する。さらに、シャッタＳが挿入できるだけの高さ分第１インクジェットヘッド３１（第２インクジェットヘッド４１）が移動してもよい。この場合においても、第１インクジェットヘッド３１（第２インクジェットヘッド４１）の移動距離を極力抑えることができるので、生産性が向上する。また、シャッタＳは、搬送ベルト１７１と吸引チャンバ１７４ａの間で、第１インクジェットヘッド３１（第２インクジェットヘッド４１）のノズル面に対向する位置に挿入するようにしてもよい。また、シャッタＳを前述のドレンパンとして利用してもよい。インクの微小吐出を行うことで、より確実にノズルの乾燥を防ぐことができる。
　また、上記の実施形態においては、第１振動フィーダ１２ａと、第２振動フィーダ１２ｂを用いた例を示したが、これに限られず、振動フィーダを一つあるいは三つ以上で構成してもよい。また振動フィーダを用いず、直接整列フィーダ１４に錠剤Ｔｂを供給するようにしてもよい。
　また、上記実施の形態においては、正常に印刷が完了した錠剤Ｔｂを収納トレイ５０に収納するようにしているが、これに限られず、次工程へベルトコンベア等で連続的に排出するようにしてもよい。また、収納トレイ５０を複数用意しておき、交換機能を持たせて収納トレイ５０が満杯となった場合に交換できるようにしてもよい。このようにすることにより、収納トレイ５０内に収納された印刷済みの錠剤Ｔｂを待機させたままにする時間を短くすることができ、印刷を終えたものから次工程に移動させることができるため、生産性が向上する。
　また、上記実施の形態では、整列フィーダ１４や第１受け渡しフィーダ１３、第２受け渡しフィーダ１６を一つずつ設ける例を示したが、これに限られず、それぞれ複数有していてもよい。
　また、上記実施の形態では、搬送ベルト１７１、１８１が気体透過性を有し、全面的に錠剤Ｔｂが吸着可能となっている例を示したが、これに限らず、吸引チャンバ１７４ａ、１７４ｂ、１８４ａ、１８４ｂによって搬送ベルト１７１、１８１上の錠剤Ｔｂが吸着保持可能な機構であればよい。例えば、搬送ベルト１７１、１８１にポケットを設け、そのポケットと吸引チャンバ１７４ａ、１７４ｂ、１８４ａ、１８４ｂを連通させて錠剤Ｔｂを吸着保持させるようにしてもよい。また、このポケットを搬送ベルト長手方向に形成されるスリット状にし、このスリットと吸引チャンバ１７４ａ、１７４ｂ、１８４ａ、１８４ｂとを連通させる吸引孔を設けるようにしてもよい。このスリットは、搬送ベルト１７１、１８１のほぼ全周に亘って設けられるスリット状開口でもよいし、所定間隔をもって設けられる開口でもよい。また、搬送ベルト１７１、１８１を移動方向と直交する方向に二つ並んで設けるようにし、この二つの搬送ベルトにまたがって錠剤を保持し、この二つの搬送ベルト間と吸引チャンバ１７４ａ、１７４ｂ、１８４ａ、１８４ｂとを連通させ、吸引することによって錠剤Ｔｂを吸着保持させるようにしてもよい。このような構成にすることによって気体透過性を有するメッシュ状のシート材や、孔の空いたベルト等、特殊なベルトを用意する必要がなくなる。
　また、上記実施の形態においては、搬送ベルト１７１、１８１を二つのプーリに巻き掛けるようにする例を示したが、これに限られず、三つ以上のプーリで構成するようにしてもよい。例えば第１搬送機構１７のプーリ１７２ａを三つとし合計四つのプーリとして構成し、三つのうちの一つのプーリを移動可能にしておく。このように構成することにより、ベルト交換を容易に行うことができる。
　また、上記実施の形態においては、第１搬送機構１７や第２搬送機構１８の吸引チャンバをそれぞれ複数設ける例を示しているが、これに限らず、各搬送機構に一つのチャンバとしてもよい。また、印刷位置（インクジェットヘッドの真下の部分）の一部分だけ、独立した吸引チャンバとしてもよい。この場合、印刷位置のチャンバのみ吸引応答性の良い独立した吸引チャンバとすることができ、個別に吸引圧力を制御することができる。こうすることで、インクジェットヘッドの退避に代えて、吸引を弱くすることにより空気流の影響をインクジェットヘッドに与えないように制御でき、機構や制御が簡素となる。
　上記実施の形態においては、第１受け渡しフィーダ１３を設ける例を示した。第１受け渡しフィーダ１３を設けることにより、上述のとおり、第２振動フィーダ１２ｂから直接整列フィーダ１４に供給される場合と比べて錠剤Ｔｂが整列フィーダに落下することによる振動を防ぐことができ、安定した姿勢にして、整列フィーダ１４に引き渡すことができる。しかし、錠剤Ｔｂの大きさや形状によっては、落下による振動の影響が少ない場合もある。この場合、第１受け渡しフィーダ１３を設けなくてもよい。第1受け渡しフィーダ１３を設けない場合、錠剤印刷装置の構成や制御が簡素となる。
　また、上記実施の形態においては、第１搬送機構１７、第２搬送機構１８のそれぞれに２つずつの回収トレイ（３８ａ、３８ｂ、４８ａ、４８ｂ）を設ける例を示したが、これに限られず、一つでもよいし、三つ以上有していてもよい。例えば、カケ等の損傷がある錠剤Ｔｂや印刷は行ったものの失敗した錠剤Ｔｂが回収される回収トレイ内の錠剤Ｔｂは廃棄すればよいが、何らかの事情により印刷がなされずに回収される回収トレイ内の錠剤Ｔｂは、再度ホッパー１１に戻して印刷を行うことができる。それぞれの状態に分けて回収することができるので、あらためて選別を行う必要がなくなる。また、カケなどの損傷がなく、印刷も行われたものの印刷位置等が正常でない錠剤Ｔｂについては、再コーティング等によってリカバリーが可能なものは、さらに仕分けるようにしてもよい。また、選別が不要な場合は、一つの回収トレイにすべて回収するようにしてもよい。
　上記実施の形態においては、第１インクジェットヘッド３１、第２インクジェットヘッド４１の退避位置は、各ノズルの乾燥を防ぐ目的においてのみ決定する例を示しているが、これに限られず、第１インクジェットヘッド３１、第２インクジェットヘッドのメンテナンスに必要な作業エリアを確保するための距離を退避するメンテナンス位置を設けてもよい。
　また、上記の実施の形態においては、第１搬送機構１７と第２搬送機構１８との受け渡し部分が一定の間隔を有しており、吸着がなくなることによって落とす例を示しているが、これに限らず、第１搬送機構１７の搬送ベルト１７１と第２搬送機構１８の搬送ベルト１８１とで錠剤Ｔｂを挟持して、受け渡すようにしてもよい。このようにすることにより、より錠剤Ｔｂに衝撃が加わりにくくなり、錠剤Ｔｂへの損傷を抑制することができる。また、第１搬送機構１７と第２搬送機構１８に限らず、第１受け渡しフィーダ１３、第２受け渡しフィーダ１６についても同様である。
　また、上記の実施の形態にといては、戻しフィーダは二つある例を示しているが、これに限らず、一つでもよい。
　また、上記の実施の形態においては特に述べていないが、第１印刷確認カメラ３５、第２印刷確認カメラ４５で確認した印刷状態において、印刷位置が一定量ずれているような場合は、このずれ分を補正するよう、印刷位置を変更してもよい。
　また、上記の実施の形態においては、印刷を行わないタイミングにおいて第１インクジェットヘッド３１（第２インクジェットヘッド４１）を退避させる目的で高さを変更する例を示したが、錠剤Ｔｂの大きさや姿勢のバラツキによって錠剤Ｔｂとノズル面との距離が不安定な場合、錠剤の上面の高さを計測して、その計測値によって錠剤Ｔｂとノズル面との距離が一定となるように制御しながら印刷してもよい。この計測は、オフラインで行った計測値を基にしてもよいし、装置内で高さ検出手段を設けて計測してもよい。例えば、反射型の光学センサにて構成される錠剤センサの出力を用いてもよい。また、錠剤Ｔｂ毎にリアルタイムで高さ制御してもよいし、一定時間ごとに検知してこれによって制御を行うようにしてもよい。
　また、上記の実施の形態においては、第１インクジェットヘッド３１、第２インクジェットヘッド４１から吐出するインクの温度については記載していないが、インクは温度によって粘度が変化し、吐出量等が変動する可能性があるので、第１インクジェットヘッド３１、第２インクジェットヘッド４１内の温度を制御するようにしてもよい。また、温度を制御することによって吐出量を適宜変更するようにしてもよい。
　また、上記の実施の形態においては、続けて印刷を行わないときにインクジェットヘッドを退避する例を示しているが、このように退避していたとしても、印刷を行わない状態が長時間続くと、ノズル内のインクが乾燥してしまうことがある。このような場合は、印刷状態が安定するまで、予め決められた回数あるいは時間、印刷を行い、これら印刷が安定していないタイミングで印刷された錠剤Ｔｂを、追跡して選別して回収するようにしてもよい。なお、このときの吐出パターンは、錠剤Ｔｂに通常印刷する文字ではなく、全ノズルから吐出を行うテストパターンにすることができる。全ノズルから吐出を行うことで、短い時間で吐出を安定させることができる。
　また、上記の実施の形態における第１乾燥ユニット３７、第２乾燥ユニット４７は、赤外線（ＩＲ）等のヒータや、温風吹き付け、搬送装置自体の温度を調整することなどで実施可能であり、適宜、処理対象となる錠剤Ｔｂの種類やインクの種類等によって選択することができる。また、複数の乾燥手段を組み合わせるようにすることもできる。また、錠剤Ｔｂの表面状態やインクの乾燥所要時間によっては、乾燥はしなくてもよい。この場合、乾燥ユニットを設けず簡素化してもよいし、設けられている乾燥ユニットを使用しないようにすることもできる。
　また、第１インクジェットヘッド３１、第２インクジェットヘッド４１による印刷は、それぞれ第１搬送機構１７、第２搬送機構１８の搬送動作と同期して行われてもよい。モータへの駆動信号やエンコーダパルス、あるいはベルトの移動検知などで同期信号が得られる。この場合、不良品の回収だけでなく、姿勢不良などで印刷不良が予想される場合などは、当該錠剤が印刷位置に来た時に印刷しないようにできる。
　以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。上述したこれら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
　１１　ホッパー
　１２ａ　第１振動フィーダ
　１２ｂ　第２振動フィーダ
　１３　第１受け渡しフィーダ
　１４　整列フィーダ
　１５ａ、１５ｂ　戻しフィーダ
　１６　第２受け渡しフィーダ
　１７　第１搬送機構
　１８　第２搬送機構
　１９　ガイドユニット
　２１　振分ガイド
　２２ａ、２２ｂ　整列ガイド
　２３、２４　戻しガイド
　３０　昇降機構
　３１　第１インクジェットヘッド
　３２　第１昇降機構
　３３　第１錠剤センサ
　３４　第１姿勢確認カメラ
　３５　第１印刷確認カメラ
　３６ａ、３６ｂ　エアー噴射ノズル
　３７　第１乾燥ユニット
　３８ａ、３８ｂ　回収トレイ
　４１　第２インクジェットヘッド
　４２　第２昇降機構
　４３　第２錠剤センサ
　４４　第２姿勢確認カメラ
　４５　第２印刷確認カメラ
　４６ａ、４６ｂ　エアー噴射ノズル
　４７　第２乾燥ユニット
　４８ａ、４８ｂ　回収トレイ
　５０　収納トレイ
　６０　警報器
　１００　制御装置
　１１０　印刷制御部
　１２０　インクジェットノズル昇降制御部
　１３１　搬送ベルト
　１３２ａ、１３２ｂ　プーリ
　１３３　吸引チャンバ
　１７１　搬送ベルト
　１７２ａ、１７２ｂ　プーリ
　１７３　エンコーダ
　１７４ａ、１７４ｂ　吸引チャンバ
　１８１　搬送ベルト
　１８４ａ、１８４ｂ　吸引チャンバ

Claims (9)

  1. 　搬送ベルトを移動させて順次供給される錠剤を搬送する搬送機構と、
    　インク滴を吐出する複数のノズルを備えたインクジェットヘッドを有し、前記インクジェットヘッドが前記搬送ベルトの表面に対向して配置され、前記搬送ベルト上の印刷位置にある錠剤に対して印刷データに従って複数のノズルからインク滴を吐出して当該錠剤に対する印刷を行う印刷機構と、
    　空気を吸引して前記搬送ベルトの少なくとも前記印刷位置を含む所定範囲の表面において錠剤を保持させる吸引機構と、
    　予め設定された基準に基づいて前記印刷位置に錠剤が到来するか否かを判定する判定手段と、
    　前記判定手段が前記印刷位置に錠剤が到来しないと判定したときに、前記複数のノズルのそれぞれの先端部が前記搬送ベルトの表面から遠ざかるように前記インクジェットヘッドを退避させるヘッド退避手段とを有する錠剤印刷装置。
  2. 　前記ヘッド退避手段は、前記インクジェットヘッドを、錠剤に対する印刷を行う通常位置と、前記搬送ベルトの表面から前記通常位置より遠ざかった退避位置との間で移動させるインクジェットヘッド移動機構と、
    　前記判定手段が前記印刷位置に錠剤が到来しないと判定したときに、前記インクジェットヘッドが前記通常位置から前記退避位置に移動するように前記インクジェットヘッド移動機構を制御するヘッド退避制御手段とを有する請求項１記載の錠剤印刷装置。
  3. 　前記インクジェットヘッドが前記退避位置に移動した状態で、前記判定手段が、印刷可能な錠剤が前記印刷位置に到来すると判定したときに、前記インクジェットヘッドが前記退避位置から前記通常位置に移動するように前記インクジェットヘッド移動機構を制御するヘッド復帰制御手段を有する請求項２記載の錠剤印刷装置。
  4. 　前記インクジェットヘッドが前記退避位置に移動してから所定時間（Ｔ２）以内に前記判定手段が前記印刷位置に錠剤が到来すると判定しなかったときに、警報を発生する警報手段を有する請求項２または３記載の錠剤印刷装置。
  5. 　前記インクジェットヘッド移動機構は、前記通常位置と、前記搬送ベルトの表面から垂直方向に前記通常位置より遠ざかった前記退避位置との間で前記インクジェットヘッドを移動させる昇降機構を含む請求項２乃至４のいずれかに記載の錠剤印刷装置。
  6. 　前記錠剤の搬送方向における前記印刷位置の上流側の所定位置にて前記搬送ベルト上の錠剤の有無を検出する検出器を有し、
    　前記判定手段は、前記検出器により前記錠剤が検出されない状態が所定時間（Ｔ１）以上継続したか否かを判定する時間判定手段を有し、
    　前記時間判定手段が前記検出器により前記錠剤が検出されない状態が前記所定時間以上継続したと判定したときに、前記印刷位置に錠剤が到来しないと前記判定手段が判定する請求項１乃至５のいずれかに記載の錠剤印刷装置。
  7. 　搬送ベルトを移動させて順次供給される錠剤を搬送する搬送機構と、
    　インク滴を吐出する複数のノズルを備えたインクジェットヘッドを有し、前記インクジェットヘッドが前記搬送ベルトの表面に対向して配置され、前記搬送ベルト上の印刷位置にある錠剤に対して印刷データに従って複数のノズルからインク滴を吐出して当該錠剤に対する印刷を行う印刷機構と、
    　空気を吸引して前記搬送ベルトの少なくとも前記印刷位置を含む所定範囲の表面において錠剤を吸着させる吸引機構と、
    　予め設定された基準に基づいて前記印刷位置に錠剤が到来するか否かを判定する判定手段と、
    　前記判定手段が前記印刷位置に錠剤が到来しないと判定したときに、前記複数のノズルの先端部と前記搬送ベルトとの間に挿入される気流遮蔽部材とを有する錠剤印刷装置。
  8. 　搬送ベルトを移動させて順次供給される錠剤を搬送する搬送機構と、
    　インク滴を吐出する複数のノズルを備えたインクジェットヘッドを有し、前記インクジェットヘッドが前記搬送ベルトの表面に対向して配置され、前記搬送ベルト上の印刷位置にある錠剤に対して印刷データに従って複数のノズルからインク滴を吐出して当該錠剤に対する印刷を行う印刷機構と、
    　空気を吸引して前記搬送ベルトの少なくとも前記印刷位置を含む所定範囲の表面において錠剤を吸着させる吸引機構とを用い、
    　予め設定された基準に基づいて前記印刷位置に錠剤が到来するか否かを判定する判定ステップと、
    　前記判定ステップが前記印刷位置に錠剤が到来しないと判定したときに、前記複数のノズルのそれぞれの先端部が前記搬送ベルトの表面から遠ざかるように前記インクジェットヘッドを退避させるヘッド退避ステップとを有する錠剤印刷方法。
  9. 　搬送ベルトを移動させて順次供給される錠剤を搬送する搬送機構と、
    　インク滴を吐出する複数のノズルを備えたインクジェットヘッドを有し、前記インクジェットヘッドが前記搬送ベルトの表面に対向して配置され、前記搬送ベルト上の印刷位置にある錠剤に対して印刷データに従って複数のノズルからインク滴を吐出して当該錠剤に対する印刷を行う印刷機構と、
    　空気を吸引して前記搬送ベルトの少なくとも前記印刷位置を含む所定範囲の表面において錠剤を吸着させる吸引機構とを用い、
    　予め設定された基準に基づいて前記印刷位置に錠剤が到来するか否かを判定する判定ステップと、
    　前記判定ステップが前記印刷位置に錠剤が到来しないと判定したときに、前記複数のノズルの先端部と前記搬送ベルトとの間の気流を遮蔽する気流遮蔽ステップとを有する錠剤印刷方法。
PCT/JP2016/062342 2015-04-21 2016-04-19 錠剤印刷装置及び錠剤印刷方法 WO2016171119A1 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020177032963A KR102048060B1 (ko) 2015-04-21 2016-04-19 정제 인쇄 장치 및 정제 인쇄 방법
EP16783140.3A EP3287286A4 (en) 2015-04-21 2016-04-19 Tablet printing device and tablet printing method
JP2017514124A JP6850721B2 (ja) 2015-04-21 2016-04-19 錠剤印刷装置及び錠剤印刷方法
US15/567,789 US10596811B2 (en) 2015-04-21 2016-04-19 Tablet printing apparatus and tablet printing method

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015087122 2015-04-21
JP2015-087122 2015-04-21

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2016171119A1 true WO2016171119A1 (ja) 2016-10-27

Family

ID=57143892

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2016/062342 WO2016171119A1 (ja) 2015-04-21 2016-04-19 錠剤印刷装置及び錠剤印刷方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10596811B2 (ja)
EP (1) EP3287286A4 (ja)
JP (5) JP6850721B2 (ja)
KR (1) KR102048060B1 (ja)
WO (1) WO2016171119A1 (ja)

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2016204147A (ja) * 2015-04-27 2016-12-08 池上通信機株式会社 小型成形品の供給中継装置
JP2017202078A (ja) * 2016-05-11 2017-11-16 株式会社京都製作所 錠剤印刷装置
CN108126865A (zh) * 2016-11-30 2018-06-08 青岛海尔新能源电器有限公司 一种内胆自动涂胶设备及方法
JP2019055177A (ja) * 2017-09-19 2019-04-11 芝浦メカトロニクス株式会社 錠剤印刷装置及び錠剤印刷方法
CN109982947A (zh) * 2016-11-25 2019-07-05 株式会社斯库林集团 搬运装置、印刷装置及搬运方法
JP2020025870A (ja) * 2017-04-14 2020-02-20 株式会社湯山製作所 薬剤仕分装置
JP2020069106A (ja) * 2018-10-31 2020-05-07 株式会社Ｓｃｒｅｅｎホールディングス 錠剤印刷装置
TWI739948B (zh) * 2016-11-30 2021-09-21 日商快力膠囊股份有限公司 製劑搬送裝置及製劑印刷裝置
JP2022079495A (ja) * 2017-06-26 2022-05-26 芝浦メカトロニクス株式会社 錠剤印刷装置
JP7377137B2 (ja) 2020-03-03 2023-11-09 芝浦メカトロニクス株式会社 錠剤印刷装置及び錠剤印刷方法
JP7426207B2 (ja) 2019-09-13 2024-02-01 株式会社Ｓｃｒｅｅｎホールディングス 印刷方法および印刷装置

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10293597B2 (en) * 2017-02-16 2019-05-21 Shibaura Mechatronics Corporation Tablet printing apparatus
JP6580188B1 (ja) * 2018-04-09 2019-09-25 ローランドディー．ジー．株式会社 プリンタおよび印刷システム
CN108340686B (zh) * 2018-04-17 2023-08-11 茉织华印务股份有限公司 一种印刷设备
JP7319768B2 (ja) * 2018-09-21 2023-08-02 株式会社Ｓｃｒｅｅｎホールディングス インク供給部、印刷装置、錠剤印刷装置、およびインクパウチ
JP7169232B2 (ja) * 2019-03-08 2022-11-10 芝浦メカトロニクス株式会社 錠剤印刷装置及び錠剤印刷装置の放熱方法
US11203215B2 (en) * 2019-09-30 2021-12-21 Shibaura Mechatronics Corporation Tablet printing apparatus, tablet printing method, tablet manufacturing apparatus, and tablet manufacturing method
CN111482336B (zh) * 2020-04-22 2021-07-23 肇庆市中天印务有限公司 离心拉伸式颗粒分散防伪标印刷机器人整机及印刷方法
CN113352777A (zh) * 2021-06-02 2021-09-07 安徽信息工程学院 一种物料推送喷标装置
CN116394664B (zh) * 2023-06-07 2023-08-18 合肥海闻打印技术有限公司 基于多轴机械手的汽车曲面部件喷墨打印装置及控制系统

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09300658A (ja) * 1996-05-14 1997-11-25 Hitachi Ltd インクジェット記録装置
WO2009025371A1 (ja) * 2007-08-22 2009-02-26 Astellas Pharma Inc. 錠剤印刷装置及び錠剤製造方法並びに錠剤
JP2013013711A (ja) * 2011-06-09 2013-01-24 Kyoto Seisakusho Co Ltd 錠剤印刷装置および錠剤印刷方法
WO2014013974A1 (ja) * 2012-07-19 2014-01-23 大塚製薬株式会社 印刷機及び錠剤

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0630932B2 (ja) * 1984-12-29 1994-04-27 ジューキ株式会社 プリンタの用紙送り制御装置
JP2915605B2 (ja) * 1991-03-13 1999-07-05 キヤノン株式会社 インクジェット記録装置
JP3123626B2 (ja) 1992-11-06 2001-01-15 シオノギクオリカプス株式会社 固形製剤印刷装置
JPH0781050A (ja) * 1993-09-20 1995-03-28 Video Jietsuto Japan Kk 錠剤またはカプセル剤に対する印刷方法
JP3344995B2 (ja) * 2000-09-22 2002-11-18 東芝アイティー・ソリューション株式会社 錠剤表面検査装置
JP2002296191A (ja) * 2001-03-30 2002-10-09 Shionogi Qualicaps Co Ltd 錠剤の外観検査装置
JP2002356026A (ja) * 2001-05-31 2002-12-10 Sharp Corp インクジェットプリンタ
US20040233244A1 (en) * 2003-05-21 2004-11-25 Elgee Steven B. Printhead collision detection
JP4328597B2 (ja) * 2003-10-27 2009-09-09 塩野義製薬株式会社 錠剤印刷機
JP4740665B2 (ja) * 2005-07-05 2011-08-03 オリンパス株式会社 画像記録装置
JP4900020B2 (ja) 2006-06-05 2012-03-21 セイコーエプソン株式会社 メンテナンスシート及び液体噴射装置
JP2008036955A (ja) * 2006-08-04 2008-02-21 Olympus Corp インクジェット記録装置、その装置のメンテナンス処理方法及びプログラム
JP2011110769A (ja) * 2009-11-25 2011-06-09 Olympus Corp 画像記録装置及び画像記録装置の制御方法
US9096087B2 (en) * 2012-09-26 2015-08-04 Hewlett-Packard Development Company, L.P. Detection of an event signal and a heartbeat signal provided along a signal path
JP6284131B2 (ja) * 2013-07-19 2018-02-28 株式会社アイエムイー 錠剤印刷装置
EP2933604B1 (en) * 2014-04-14 2016-11-30 Softbank Robotics Europe A method for localizing a robot in a localization plane
JP7194562B2 (ja) * 2018-11-05 2022-12-22 東京瓦斯株式会社 情報処理方法及び情報処理システム

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09300658A (ja) * 1996-05-14 1997-11-25 Hitachi Ltd インクジェット記録装置
WO2009025371A1 (ja) * 2007-08-22 2009-02-26 Astellas Pharma Inc. 錠剤印刷装置及び錠剤製造方法並びに錠剤
JP2013013711A (ja) * 2011-06-09 2013-01-24 Kyoto Seisakusho Co Ltd 錠剤印刷装置および錠剤印刷方法
WO2014013974A1 (ja) * 2012-07-19 2014-01-23 大塚製薬株式会社 印刷機及び錠剤

Cited By (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2016204147A (ja) * 2015-04-27 2016-12-08 池上通信機株式会社 小型成形品の供給中継装置
JP2017202078A (ja) * 2016-05-11 2017-11-16 株式会社京都製作所 錠剤印刷装置
WO2017195542A1 (ja) * 2016-05-11 2017-11-16 株式会社京都製作所 錠剤印刷装置
CN109982947A (zh) * 2016-11-25 2019-07-05 株式会社斯库林集团 搬运装置、印刷装置及搬运方法
CN109982947B (zh) * 2016-11-25 2021-02-05 株式会社斯库林集团 搬运装置、印刷装置及搬运方法
TWI739948B (zh) * 2016-11-30 2021-09-21 日商快力膠囊股份有限公司 製劑搬送裝置及製劑印刷裝置
CN108126865A (zh) * 2016-11-30 2018-06-08 青岛海尔新能源电器有限公司 一种内胆自动涂胶设备及方法
JP2020025870A (ja) * 2017-04-14 2020-02-20 株式会社湯山製作所 薬剤仕分装置
JP7284847B2 (ja) 2017-06-26 2023-05-31 芝浦メカトロニクス株式会社 錠剤印刷装置
JP2022079495A (ja) * 2017-06-26 2022-05-26 芝浦メカトロニクス株式会社 錠剤印刷装置
JP2019055177A (ja) * 2017-09-19 2019-04-11 芝浦メカトロニクス株式会社 錠剤印刷装置及び錠剤印刷方法
JP7057730B2 (ja) 2017-09-19 2022-04-20 芝浦メカトロニクス株式会社 錠剤印刷装置及び錠剤印刷方法
WO2020090495A1 (ja) * 2018-10-31 2020-05-07 株式会社Ｓｃｒｅｅｎホールディングス 錠剤印刷装置
JP7103918B2 (ja) 2018-10-31 2022-07-20 株式会社Ｓｃｒｅｅｎホールディングス 錠剤印刷装置
JP2020069106A (ja) * 2018-10-31 2020-05-07 株式会社Ｓｃｒｅｅｎホールディングス 錠剤印刷装置
JP7426207B2 (ja) 2019-09-13 2024-02-01 株式会社Ｓｃｒｅｅｎホールディングス 印刷方法および印刷装置
JP7377137B2 (ja) 2020-03-03 2023-11-09 芝浦メカトロニクス株式会社 錠剤印刷装置及び錠剤印刷方法

Also Published As

Publication number Publication date
KR20170136633A (ko) 2017-12-11
JP6850721B2 (ja) 2021-03-31
JP6928163B2 (ja) 2021-09-01
JPWO2016171119A1 (ja) 2018-02-15
JP2021183159A (ja) 2021-12-02
KR102048060B1 (ko) 2019-11-22
JP7109635B2 (ja) 2022-07-29
US20180086059A1 (en) 2018-03-29
EP3287286A1 (en) 2018-02-28
EP3287286A4 (en) 2018-12-26
JP2021072883A (ja) 2021-05-13
JP7284857B2 (ja) 2023-05-31
JP2022159296A (ja) 2022-10-17
US10596811B2 (en) 2020-03-24
JP2020124557A (ja) 2020-08-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7284857B2 (ja) 錠剤印刷装置
JP6691252B2 (ja) 錠剤印刷装置
KR102206250B1 (ko) 정제 인쇄 장치
JP2005169990A (ja) 画像形成装置
US10486440B2 (en) Tablet printing apparatus
WO2018096860A1 (ja) 搬送装置、印刷装置および搬送方法
KR20190044089A (ko) 정제 인쇄 장치 및 정제 인쇄 방법
KR20180021880A (ko) 정제 인쇄 장치 및 정제 인쇄 방법
JP2010023374A (ja) 画像記録装置
JP6611164B2 (ja) 錠剤印刷装置及び錠剤印刷方法
KR20180095897A (ko) 정제 인쇄 장치 및 정제 인쇄 방법
US10293597B2 (en) Tablet printing apparatus
JP6758071B2 (ja) 錠剤印刷装置及び錠剤印刷方法
JP7017659B2 (ja) 錠剤印刷装置
JP7377137B2 (ja) 錠剤印刷装置及び錠剤印刷方法
KR20180120592A (ko) 정제 인쇄 장치
KR102326410B1 (ko) 정제 인쇄 장치 및 정제 인쇄 방법
JP6541495B2 (ja) 錠剤印刷装置および錠剤印刷方法
JP2017080332A (ja) 錠剤印刷装置
JP2023050476A (ja) 錠剤印刷装置及び錠剤印刷方法
JP2023013752A (ja) 錠剤印刷装置、錠剤印刷方法
JP2020164287A (ja) 錠剤搬送装置及び錠剤印刷装置

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 16783140

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2017514124

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 15567789

Country of ref document: US

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 20177032963

Country of ref document: KR

Kind code of ref document: A