WO2015186444A1 - 搬送車システムと搬送方法 - Google Patents

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Murata Machinery Ltd
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    • G05D1/0297—Fleet control by controlling means in a control room
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions

Definitions

  • the present invention relates to a transport vehicle system such as an overhead traveling vehicle system and an automatic guided vehicle system, and a transport method.
  • At least one circuit route a plurality of transport vehicles that travel in one direction along the circuit route, a transfer point that is arranged along the circuit route and that transfers a load between the plurality of transport vehicles, and a plurality of transports 2.
  • a transport vehicle system that includes a transport vehicle controller that manages vehicle travel is known. It is known that a priority is assigned to a conveyance command, and execution is performed from the priority conveyance command (Patent Document 1: JP2002-189520A). Since the conveyance of the load starts with loading from the transfer point and ends with the unloading to the transfer point, the priority of the transfer command is also the priority of loading from the transfer point. In addition, when loading from a plurality of transfer points in the same circulation path is requested, it is also known to load in order from the transfer point on the downstream side (Patent Document 2: JP5309814B).
  • An object of the present invention is to harmonize the priority of the conveyance command with the prevention of traffic jam due to the priority of loading on the downstream side.
  • the present invention relates to at least one circuit route, a plurality of transport vehicles that travel in one direction along the circuit route, and a plurality of transfer devices that transfer luggage between the plurality of transport vehicles arranged along the circuit route.
  • a transport vehicle system comprising a point and a transport vehicle controller for managing the traveling of a plurality of transport vehicles, The transport vehicle controller is requested to load from a plurality of transfer points in the same circuit route, and when priority is specified for each load, The traveling to a predetermined point upstream of the plurality of transfer points is allocated to a plurality of transport vehicles according to the number of transfer points to be loaded, When the first transport vehicle in the plurality of vehicles passes a predetermined point, the first transport vehicle loads at a transfer point having a high priority.
  • Whether to decelerate or stop other transport vehicles in the platform is determined according to the situation of the other transport vehicles in the plurality, When decelerating or stopping, instruct the first transporter to travel to the downstream transfer point and load, When neither decelerating nor stopping is performed, the first transport vehicle is configured to instruct to travel to and load the transfer point having a high priority.
  • the present invention also provides at least one circuit path, a plurality of transport vehicles that travel in one direction along the circuit path, and a plurality of transports that are arranged along the circuit path and that transfer a load between the plurality of transport vehicles.
  • a transportation method by a transportation vehicle system comprising a loading point and a transportation vehicle controller that manages the traveling of a plurality of transportation vehicles, The transport vehicle controller is requested to load from a plurality of transfer points in the same circuit route, and when priority is specified for each load, The traveling to a predetermined point upstream of the plurality of transfer points is allocated to a plurality of transport vehicles according to the number of transfer points to be loaded, When the first transport vehicle in the plurality of vehicles passes the predetermined point, the loading of the first transport vehicle at the transfer point having a high priority is performed at the transfer point on the downstream side.
  • Whether to decelerate or stop other transport vehicles in the plurality of units is determined according to the situation of the other transport vehicles in the plurality of units, When decelerating or stopping, the first transport vehicle is instructed to travel to the downstream transfer point and load, When neither decelerating nor stopping is performed, the first transport vehicle is instructed to travel to the transfer point having a high priority and load.
  • the transfer point to load is commanded. If the loading at the downstream transfer point is not hindered, the priority loading can be performed. Moreover, when obstructing loading, it can be loaded first at the transfer point on the downstream side so that other transport vehicles can be prevented from loading at the transfer point having a high priority. In this situation, other transport vehicles should arrive and load the transfer points with high priority within a short waiting time, so that a plurality of transport vehicles may be able to load at the same time.
  • the predetermined point is, for example, a point on the upstream side of the plurality of transfer points in the circulation route to which the plurality of transfer points to be loaded belong.
  • the point means the position on the circuit route.
  • Patent Literatures 1 and 2 are used as they are, it is necessary to select either priority-oriented priority or downstream loading, and it is difficult to realize both of them.
  • the transport vehicle controller is configured to determine whether to decelerate or stop based on the speeds of the other transport vehicles in the plurality. For example, if another transport vehicle is stopped or traveling at a speed that is lower than a predetermined rate than the upper limit speed determined according to the position on the circuit route, the other transport vehicle is caught in a traffic jam. There is a high possibility that the arrival at the downstream transfer point should be delayed. *
  • the transport vehicle controller is configured to determine whether to decelerate or stop based on the position of another transport vehicle in the plurality of vehicles. If the position of the other transport vehicle is known, the arrival time of the other transport vehicle can be determined from the standard required time from the position to the predetermined point, the distance from the position to the predetermined point, or the like. Note that determination based on the position of another transport vehicle and determination based on the speed may be used in combination.
  • the transport vehicle is an overhead traveling vehicle and travels according to a command from the transport vehicle controller
  • the at least one circuit route is provided in a ceiling space of the building
  • the at least one circuit route includes an interbay route and an interbay route.
  • Consists of multiple round-trip routes with multiple intrabay rules connected to Beirut In accordance with the instruction from the transport vehicle controller, the transport vehicle loads the load from the designated transfer point, and from the intra bay route to which the transfer point to be loaded belongs to the transfer point to be unloaded via the inter bay route.
  • the transport vehicle and the transport vehicle controller are configured to travel to the intra-bay route to which it belongs. If it does in this way, a load can be efficiently conveyed with respect to an overhead traveling vehicle system.
  • the predetermined point is arranged at the entrance from the interbay route to the intrabay route which is the same circuit route. Since the station to be loaded is designated at the entrance of the intrabay route where there are a plurality of stations to be loaded, a more accurate command can be given compared with the case where it is designated further upstream. Further, if a predetermined station is arranged at the entrance of the intra bay route, it will not be affected by traffic congestion when moving from the inter bay route to the intra bay route.
  • the transport vehicle controller is configured to give a command without stopping or decelerating when the first transport vehicle passes the predetermined point. By notifying which loading station to load before passing a predetermined point, this is possible and the first transport vehicle can be run more efficiently.
  • the transport vehicle controller is configured to specify a transfer point to be loaded and to command the travel to the specified transfer point when the other transport vehicle passes the predetermined point. Has been. It is possible to flexibly respond to changes in the situation by making the loading point variable for other transport vehicles until the predetermined point is passed.
  • the carrier controller is After commanding the transfer point to load on the first transport vehicle, loading is requested from the new transfer point in the same circuit route with the priority specified, Allocate travel to the predetermined point to a new transport vehicle, A group of transfer points consisting of transfer points and the new transfer points in the same circuit route for which loading is required, and a group of transfer vehicles consisting of the other transfer vehicle and the new transfer vehicle Whereas When the first transport vehicle in the group of transport vehicles passes the predetermined point, the first transport vehicle in the group of transport vehicles at the transfer point having a high priority in the group of transfer points.
  • a transfer point in the same circulation route for which loading is requested is a group of transfer points, and a transport vehicle scheduled to be loaded at any of these transfer points is a group of transport vehicles.
  • the group reorganization is repeated when loading with a specified priority is requested and when the transport vehicle passes a predetermined point. Then, when the transport vehicle passes a predetermined point, it is determined at which transfer point in the group it is most efficient to load the transport vehicle, and the transfer point to be loaded is designated.
  • reference numeral 2 denotes a travel route, and a plurality of circulation routes are connected to each other to form a travel route 2 of the transport vehicle, and the transport vehicle travels in one direction in the direction of the arrow in each travel route.
  • Reference numerals 4 to 7 are intra-bay routes, and reference numeral 8 is an inter-bay route, both of which are circulation routes.
  • Reference numeral 10 denotes a transport vehicle controller that controls the transport vehicle. A number of transport vehicles travel along the travel path 2, and each transport vehicle loads or unloads at stations, buffers, stockers, and the like.
  • the conveyance vehicle is an overhead traveling vehicle, an automatic guided vehicle, or the like, and here is an overhead traveling vehicle, and the traveling route 2 is provided in the ceiling space of the building.
  • loading from the stations A, B, and C is required along the order of the intrabay route 4 from upstream to downstream.
  • the priority of loading from station A is 70
  • the priority of station B is 90
  • the priority of station C is 85.
  • the upper limit of the priority is 99, and the higher the priority is, the more priority is given to loading.
  • the vehicle controller 10 assigns vehicles a, b, and c, assigns travel to the call point P1 upstream of stations A, B, and C, I am running.
  • the destinations after the calling point P1 may be determined before the transport vehicles a, b, c arrive at the point P1.
  • the calling point (hereinafter simply referred to as “point”) is a point on the upstream side of a loading station or the like (hereinafter simply referred to as “loading point”). Is the point.
  • a call point P 1 is arranged in the intrabay route 4 at the entrance from the interbay route 8 to the intrabay route 4.
  • loading at station B should be performed first. However, it should be avoided that loading at station B causes the subsequent transport vehicle to stop or slow down (cause of traffic congestion). It is most efficient if it can be transferred simultaneously at stations B and C. Therefore, when the transport vehicle reaches a predetermined position immediately upstream of the point P1 (for example, when it reaches a position that arrives at the point P1 in about 1 second), the transport vehicle controller 10 is informed of the current position and speed. It is configured to report. In the case of FIG. 1, when the transport vehicle a reaches a position immediately upstream of the point P1, a report is made to the transport vehicle controller 10. *
  • the transport vehicle controller 10 Upon receipt of this report, the transport vehicle controller 10 requests the other transport vehicles b and c scheduled to be assigned for loading at the stations A, B, and C to report the current position, speed, state, and the like. .
  • the state includes detecting the front carriage with the inter-vehicle distance sensor, being in a traffic jam, and the like, and the speed may be an instantaneous speed or an average speed in the past predetermined time.
  • the transport vehicle controller 10 determines whether the loading at the station B causes a traffic jam for the transport vehicles b and c from the positions, speeds, and states of the transport vehicles b and c. In this determination, all of the position, speed, and state may be used, or not all, but only some information, for example, only the position, only the position and speed, or only the state may be used.
  • the required time to the station C can be predicted. If this time is longer than the time until the transport vehicle a completes loading at the station B and departs, it can be determined that it does not cause a traffic jam. If the speeds of the transport vehicles b and c are lower than the normal speed by a predetermined rate or more, it can be determined that the transport vehicles b and c are in a traffic jam.
  • the inter-vehicle distance sensor detects a forward (downstream) transport vehicle, or when the inter-vehicle distance sensor detects a forward transport vehicle and decelerates, it can be determined that the vehicle is congested. It can be determined that the transported vehicle in a traffic jam is not affected even if the transport vehicle a is loaded at the station B because the arrival at the station C is late.
  • the transport vehicle controller 10 instructs the station on which the transport vehicle a is loaded before the transport vehicle a passes to the point P1 according to the above determination result.
  • Commanding before passing means that the command is given to the transport vehicle a without decelerating or stopping for waiting for the command.
  • the loading at the station B by the transport vehicle a does not affect the travel of the transport vehicles b and c
  • the loading at the station B having a high priority is performed and the travel of the transport vehicles b and c is performed. If it affects, the loading at the station C on the downstream side can be executed.
  • the transport vehicle b or the like can also load at the station B simultaneously with the transport vehicle a. It can be considered that the transportation efficiency is high when the package is transported according to the priority and in a short waiting time. In the embodiment, high conveyance efficiency based on this standard can be obtained.
  • the same processing as that for the transport vehicle a is performed on the remaining transport vehicles b and c and the remaining transfer stations. That is, by passing through the call point P1, the stations excluding the stations designated as the transport vehicle a from the stations A, B, and C are targeted, and the station to be loaded is designated.
  • a process when a new loading request with a specified priority is generated in the same intrabay route 4 before designating a station for loading on the transport vehicles b and c will be described.
  • a new station (not shown) in which loading is requested is set as D
  • transfer stations not assigned to loading are set as A and B, for example, and a newly assigned transport vehicle (not shown) is set as d.
  • Stations A, B, and D that need to be loaded and are not assigned are grouped as transfer stations, and transport vehicles b, c, and d that have started traveling for these stations are grouped as transport vehicles.
  • the same processing as described above is performed on the carrier group. That is, each time a loading request with a specified priority is generated within the same intrabay route, that station is added to the group, and the new vehicle is instructed to travel to the call point P1, Add to group. Further, when a station to be loaded is determined when the transport vehicle passes the calling point P1, the transport vehicle and the assigned station are deleted from the group. By these, it is possible to continue to command the optimum loading point.
  • the configuration of the transport vehicles a, b, c, etc. and the configuration of the transport vehicle controller 10 are shown in FIG.
  • the transport vehicle controller 10 communicates with the communication units 20 such as the transport vehicles a, b, and c via the communication unit 12, and via the communication unit 14, the production management controller 30 (a controller that requests the transport vehicle controller 10 to perform transport). ).
  • the conveyance command management unit 16 of the conveyance vehicle controller 10 performs generation and allocation of conveyance commands and management of execution status.
  • the transport command includes travel to point P1, travel from point P1 to loading stations A, B, and C, and the like.
  • the transport vehicle state memory 18 of the transport vehicle controller 10 stores the status of each of the transport vehicles a, b, c, etc., the speed, the empty / actual load, the front carriage being detected by the inter-vehicle distance sensor, and the like. .
  • the traveling control unit 22 controls the traveling motor and the like, and the transfer control unit 24 controls the lifting and lowering of the lifting platform.
  • the inter-vehicle distance sensor 26 detects a forward transport vehicle in the deceleration range, the vehicle is decelerated or stopped.
  • the communication unit 20, the travel control unit 22, and the transfer control unit 24 include a computer and are programmed to realize the functions of the embodiment.
  • the traveling to the point P1 is assigned to the loading at the stations A, B, and C, the report is received immediately before the transportation vehicle reaches the point P1, and the position and speed are transferred to the other transportation vehicles. You can inquire about the status. Then, loading at station B or loading at station C can be selected from the position, speed, and state of other transport vehicles.
  • FIG. 3 shows a processing algorithm for the situation of the embodiment.
  • a loading request is generated at the stations A, B, and C, and the priority is 70 for the upstream station A, 90 for the intermediate station B, and 85 for the downstream station C.
  • traveling up to the point P1 is allocated to the three transport vehicles a, b, and c so as to travel.
  • the first transport vehicle a approaches point P1.
  • conditions such as the position, speed, and state of the transport vehicles b and c are acquired.
  • steps S5 to S7 it is determined whether or not the loading at station B prevents the loading at station C (whether the transport vehicle toward station C is decelerated or stopped). It is loaded (step S9), and if it is blocked, it is loaded at station C (step S8). In this way, efficient transportation is realized by making both priority on priority and prevention of traffic jams compatible.
  • the range of judgment may be expanded to whether loading at station B interferes with all other transport vehicles passing through station B.
  • the transport vehicle controller 10 stores the destination commanded to the transport vehicle, and can search the transport vehicle state memory 18 for a transport vehicle that requires an inquiry.
  • the determination criteria in steps S5 to S7 in FIG. 3 may be changed according to the difference in priority. For example, when the difference in priority between station B and station C is large, the possibility of interference is evaluated by lowering the possibility of interference, giving priority to loading at station B, and when the difference is small, the possibility of interference May be evaluated higher.
  • the control of the embodiment can be extended to unloading at stations A, B, and C, for example.
  • the station A, B, or C may be unloaded, and the priority for the stations A, B, and C is not considered.
  • the transport vehicle controller 10 instructs.
  • the inquiry from the conveyance vehicle controller 10 and the report from the conveyance vehicles a, b, c are used.
  • the conveyance vehicles a, b, c, etc. periodically indicate the position, speed, and state of the conveyance vehicle. It is also possible to report to the controller 10.
  • the transport vehicle controller 10 can omit the inquiry and determine the presence or absence of interference based on the report from the transport vehicle, so that the transport vehicles a, b, and c are loaded in the same manner as in the embodiment. The position can be commanded.

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Abstract

優先度と渋滞防止の重視とを調和させる。搬送車システムの搬送車コントローラは、同一周回経路内の複数の移載ポイント（Ａ～Ｃ）からの荷積みが要求され、かつ各荷積みに優先度が指定されている際に、移載ポイント（Ａ～Ｃ）の上流側の所定のポイント（Ｐ１）まで、荷積みする移載ポイント（Ａ～Ｃ）の数に応じて、複数台の搬送車（ａ～ｃ）を走行させる。最初の搬送車が所定のポイント（Ｐ１）を通過する際に、他の搬送車の状況に応じて、優先度の高い移載ポイントで荷積みすることが、下流側の移載ポイントで荷積みする、他の搬送車を減速あるいは停止させるか否かを判断する。減速あるいは停止させる場合は、最初の搬送車に下流側の移載ポイントでの荷積みを指令し、減速も停止もさせない場合は、最初の搬送車に優先度の高い移載ポイントでの荷積みを指令する。

Description

搬送車システムと搬送方法
　この発明は、天井走行車システム、無人搬送車システム等の搬送車システムと、搬送方法とに関する。
　少なくとも１つの周回経路と、周回経路を一方向に走行する複数の搬送車と、周回経路に沿って配置されかつ複数の搬送車との間で荷物を移載する移載ポイントと、複数の搬送車の走行を管理する搬送車コントローラ、とを備える搬送車システムが知られている。そして搬送指令に優先度を割り当て、優先度の搬送指令から実行することが知られている（特許文献１：JP2002-189520A）。荷物の搬送は、移載ポイントからの荷積みで始まり、移載ポイントへの荷下ろしで終わるので、搬送指令の優先度は、移載ポイントからの荷積みの優先度でもある。また同一周回経路内の複数の移載ポイントからの荷積みが要求されている場合に、下流側の移載ポイントから順に荷積みすることも知られている（特許文献２：JP5309814B）。
　しかしながら、優先度を重視した制御と、下流側の移載ポイントを重視した制御とを両立させる技術は確立されていない。そして優先度を重視すると、上流側の移載ポイントで搬送車が停止するため、後続の搬送車が下流側の移載ポイントで荷積みすることを妨げる、との問題が生じる。また下流側での荷積みを優先すると、優先度の高い搬送指令がなかなか実行されない、との問題が生じる。
JP2002-189520A JP5309814B
　この発明の課題は、搬送指令の優先度と、下流側での荷積みの優先による渋滞の防止とを、調和させることにある。
　この発明は、少なくとも１つの周回経路と、周回経路を一方向に走行する複数の搬送車と、周回経路に沿って配置されかつ複数の搬送車との間で荷物を移載する複数の移載ポイントと、複数の搬送車の走行を管理する搬送車コントローラとを備える搬送車システムであって、
　搬送車コントローラは、同一周回経路内の複数の移載ポイントからの荷積みが要求され、かつ各荷積みに優先度が指定されている際に、
　　前記複数の移載ポイントの上流側の所定のポイントまでの走行を、荷積みする移載ポイントの数に応じた複数台の搬送車に割り付け、
　　前記複数台中の最初の搬送車が所定のポイントを通過する際に、優先度の高い移載ポイントで最初の搬送車が荷積みすることが、その下流側の移載ポイントで荷積みする前記複数台中の他の搬送車を減速あるいは停止させるか否かを、前記複数台中の他の搬送車の状況に応じて判断し、
　　減速あるいは停止させる場合は、最初の搬送車に、下流側の移載ポイントまで走行して荷積みすることを指令し、
　　減速も停止もさせない場合は、前記最初の搬送車に、前記優先度の高い移載ポイントまで走行して荷積みすることを指令するように構成されている、ことを特徴とする。
　この発明はまた、少なくとも１つの周回経路と、周回経路を一方向に走行する複数の搬送車と、周回経路に沿って配置されかつ複数の搬送車との間で荷物を移載する複数の移載ポイントと、複数の搬送車の走行を管理する搬送車コントローラとを備える搬送車システムによる、搬送方法であって、
　搬送車コントローラは、同一周回経路内の複数の移載ポイントからの荷積みが要求され、かつ各荷積みに優先度が指定されている際に、
　　前記複数の移載ポイントの上流側の所定のポイントまでの走行を、荷積みする移載ポイントの数に応じた複数台の搬送車に割り付け、
　　前記複数台中の最初の搬送車が前記所定のポイントを通過する際に、優先度の高い移載ポイントで前記最初の搬送車が荷積みすることが、その下流側の移載ポイントで荷積みする前記複数台中の他の搬送車を減速あるいは停止させるか否かを、前記複数台中の他の搬送車の状況に応じて判断し、
　　減速あるいは停止させる場合は、前記最初の搬送車に、前記下流側の移載ポイントまで走行して荷積みすることを指令し、
　　減速も停止もさせない場合は、前記最初の搬送車に、前記優先度の高い移載ポイントまで走行して荷積みすることを指令する、ことを特徴とする。
　この発明では、優先度が高い上流側の移載ポイントでの荷積みが、下流側の移載ポイントでの荷積みを妨げるか否かを判断する。そしてこの判断結果に従って、荷積みする移載ポイントを指令する。下流側の移載ポイントでの荷積みを妨げない場合は、優先度を重視した荷積みができる。また荷積みを妨げる場合は、下流側の移載ポイントで先に荷積みして、他の搬送車が優先度の高い移載ポイントで荷積みすることを妨げないようにできる。この状況では、優先度の高い移載ポイントにも短い待ち時間で他の搬送車が到着して荷積みするはずなので、複数の搬送車が同時に荷積みできることもある。
　なお最初の搬送車が前記所定のポイントを通過する際にとは、所定のポイントを通過するまで、及び通過後の所定の許容時間内であることを意味する。また所定のポイントは、例えば荷積みする複数の移載ポイントが属する周回経路内で、複数の移載ポイントの上流側のポイントである。またポイントは周回経路上の位置を意味する。以上のように、荷積みを妨げる場合も妨げない場合も、この発明では効率的に荷物を搬送できる。また搬送指令の優先度が概ね守られるようにしながら、他の搬送車を減速あるいは停止させて、待機させることを少なくできる。
　またこの発明では、搬送指令の優先度の重視と、下流側での荷積みの優先による渋滞の防止とを両立させることができ、両者を調和させる制御を標準制御として実装できる。特許文献１，２をそのまま用いると、優先度の重視と下流側での荷積みとのいずれかを選択せねば成らず、これらを共に実現することは難しい。
　この明細書での搬送システムに関する記載はそのまま搬送方法にも当てはまり、搬送方法に関する記載はそのまま搬送システムにも当てはまる。　　
　好ましくは、前記搬送車コントローラは、前記複数台中の他の搬送車の速度に基づいて、減速あるいは停止させるか否かを判断するように構成されている。例えば他の搬送車が停止している、あるいは周回経路上の位置に応じて定まる上限速度よりも、所定の割合以上に低い速度で走行していると、他の搬送車は渋滞に巻き込まれている可能性が高く、下流側の移載ポイントへの到着が遅れるはずである。　
　また好ましくは、前記搬送車コントローラは、前記複数台中の他の搬送車の位置に基づいて、減速あるいは停止させるか否かを判断するように構成されている。他の搬送車の位置が分かると、その位置から所定のポイントまでの標準的な所要時間、あるいはその位置から所定のポイントまでの距離等により、他の搬送車の到着時間を判断できる。なお他の搬送車の位置に基づく判断と、前記の速度に基づく判断とを併用しても良い。
　好ましくは、搬送車は天井走行車で、搬送車コントローラからの指令に従って走行し、　前記少なくとも１つの周回経路は建屋の天井スペースに設けられ、かつ前記少なくとも１つの周回経路は、インターベイルートと、インターベイルートに接続されている複数のイントラベイルールとの、複数の周回経路から成り、
　搬送車は、搬送車コントローラからの指令に従い、指定された移載ポイントから荷物を荷積みし、荷積みする移載ポイントの属するイントラベイルートから、インターベイルートを介して、荷下ろしする移載ポイントの属するイントラベイルートへ走行するように、搬送車と前記搬送車コントローラとが構成されている。このようにすると、天井走行車システムに対し、効率的に荷物を搬送させることができる。
　好ましくは、前記同一周回経路であるイントラベイルートへの、インターベイルートからの入口に前記所定のポイントが配置されている。荷積みする複数のステーションがあるイントラベイルートの入口で、荷積みするステーションを指定するので、さらに上流側で指定する場合に比べ、的確な指令ができる。またイントラベイルート内の入口に所定のステーションを配置すると、インターベイルートからイントラベイルートへ移動する際の渋滞の影響を受けることがない。
　好ましくは、前記搬送車コントローラは、前記最初の搬送車が前記所定のポイントを通過する際に、停止も減速もさせずに、指令するように構成されている。どの荷積みステーションで荷積みするかを所定のポイントを通過するまでに通知することにより、このことが可能になり、最初の搬送車をより効率的に走行させることができる。
　好ましくは、前記搬送車コントローラは、前記他の搬送車が前記所定のポイントを通過する際に、荷積みする移載ポイントを指定すると共に、指定した移載ポイントまでの走行を指令するように構成されている。他の搬送車に対して、所定のポイントを通過するまで、荷積みするポイントを可変にしておくことにより、状況の変化に柔軟に対応できる。
　特に好ましくは、前記搬送車コントローラは、
　　前記最初の搬送車に荷積みする移載ポイントを指令した後に、前記同一周回経路内の新たな移載ポイントから荷積みが優先度を指定して要求されると、
　　前記所定のポイントまでの走行を新たな搬送車に割り付け、
　　荷積みが要求されている同一周回経路内の移載ポイントと前記新たな移載ポイントとから成る移載ポイントのグループと、前記他の搬送車と前記新たな搬送車とから成る搬送車のグループに対し、
　　前記搬送車のグループ中の最初の搬送車が前記所定のポイントを通過する際に、前記移載ポイントのグループ中の優先度の高い移載ポイントで、前記搬送車のグループ中の最初の搬送車が荷積みすることが、その下流側の移載ポイントで荷積みする前記搬送車のグループ中の他の搬送車を減速あるいは停止させるか否かを、前記搬送車のグループ中の他の搬送車の状況に応じて判断し、
　　減速あるいは停止させる場合は、前記搬送車のグループ中の最初の搬送車に、前記下流側の移載ポイントまで走行して荷積みすることを指令し、
　　減速も停止もさせない場合は、前記搬送車のグループ中の最初の搬送車に、前記移載ポイントのグループ中での優先度の高い移載ポイントまで走行して荷積みすることを指令するように構成されている。
　この場合、荷積みが要求されている同一周回経路内の移載ポイントを移載ポイントのグループとし、これらの移載ポイントのいずれかで荷積みさせる予定の搬送車を搬送車のグループとする。グループの再編成を、優先度を指定しての荷積みが要求された際と、搬送車が所定のポイントを通過する際とに繰り返す。そして、搬送車が所定のポイントを通過する際に、その搬送車にグループ内のどの移載ポイントで荷積みさせることが最も効率的かを判断し、荷積みする移載ポイントを指定する。
実施例の搬送車システムのレイアウトを示す図 搬送車コントローラと搬送車のブロック図 実施例の搬送アルゴリズムを示すフローチャート
　以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。この発明の範囲は、特許請求の範囲の記載に基づき、明細書の記載とこの分野での周知技術とを参酌し、当業者の理解に従って定められるべきである。
　図１～図３に、実施例を示す。図において、２は走行経路で、複数の周回経路が互いに接続されて搬送車の走行経路２を成し、各周回経路で搬送車は図の矢印の方向に一方向に走行する。４～７はイントラベイルートで、８はインターベイルートであり、共に周回経路である。また１０は搬送車を制御する搬送車コントローラである。走行経路２に沿って多数の搬送車が走行し、各搬送車はステーション、バッファ、ストッカ等で、荷積みあるいは荷下ろしを行う。搬送車は天井走行車、無人搬送車等で、ここでは天井走行車とし、走行経路２は建屋の天井スペースに設けられている。
　実施例で検討する状況では、例えばイントラベイルート４の、上流から下流への順に沿って、ステーションＡ，Ｂ，Ｃからの荷積みが要求される。ステーションＡからの荷積みの優先度は７０、ステーションＢでは優先度は９０、ステーションＣでは優先度は８５とする。ここでは優先度は上限が９９で、優先度が高いほど、荷積みを優先することが要求されている。ステーションＡ，Ｂ，Ｃからの荷積みのために、搬送車コントローラ１０は、搬送車ａ，ｂ，ｃを割り当て、ステーションＡ，Ｂ，Ｃの上流側の呼び込みポイントＰ1までの走行を割り付けて、走行させている。呼び込みポイントＰ1以降の目的地は、搬送車ａ，ｂ，ｃがポイントＰ1に到着するまでに、決定すれば良い。なお呼び込みポイント（以下単にポイント）は、荷積みを行うステーション等（以下単に荷積みポイント）の上流側のポイントであり、例えば荷積みポイントが属する周回経路、ここではイントラベイルート４、への入口付近のポイントである。実施例では、インターベイルート８からイントラベイルート４への入口で、イントラベイルート４内に、呼び込みポイントＰ1を配置する。
　優先度からすると、ステーションＢでの荷積みを最初に実行すべきである。しかしステーションＢでの荷積みが、後続の搬送車を停止あるいは減速させる原因（渋滞の原因）となることを避けるべきである。またステーションＢ，Ｃで同時に移載できると、最も効率的である。そこで搬送車は、ポイントＰ1の直上流側の所定位置に達した時点（例えば１秒程度の時間でポイントＰ1へ到着する位置に達した時点）で、搬送車コントローラ１０へ現在位置と速度等を報告するように構成されている。図１の場合、搬送車ａがポイントＰ1の直上流の位置に達した時点で、搬送車コントローラ１０へ報告する。　
　搬送車コントローラ１０は、この報告を受けると、ステーションＡ，Ｂ，Ｃでの荷積みに割り当てることを予定している他の搬送車ｂ，ｃに現在位置と速度、状態等の報告を要求する。状態には、車間距離センサで前方台車を検出している、渋滞中である、等が含まれ、速度は瞬間速度でも過去所定時間の平均速度等でも良い。搬送車コントローラ１０は、搬送車ｂ、ｃの位置と速度、状態から、ステーションＢでの荷積みが搬送車ｂ，ｃに対する渋滞の原因となるかどうかを判断する。この判断では、位置と速度、状態の全部を用いても良く、また全部ではなく、例えば位置のみ、あるいは位置と速度のみ、もしくは状態のみのように、一部の情報のみを用いても良い。
　例えば搬送車ｂ，ｃの現在位置からステーションＣまでの距離を、平均的な走行速度等で割ると、ステーションＣまでの所要時間を予測できる。この時間が、搬送車ａがステーションＢで荷積みを完了して出発するまでの時間よりも長いと、渋滞の原因には成らないと判断できる。また搬送車ｂ，ｃの速度が通常の速度よりも所定の割合以上に低いと、搬送車ｂ，ｃは渋滞中と判断できる。同様に車間距離センサで前方（下流側）の搬送車を検出している、あるいは車間距離センサで前方の搬送車を検出して減速している等の場合も、渋滞中と判断できる。渋滞中の搬送車は、ステーションＣへの到着が遅く、搬送車ａがステーションＢで荷積みしても、影響を受けないと判断できる。
　搬送車コントローラ１０は、上記の判断結果に応じて、搬送車ａが荷積みするステーションを、搬送車ａがポイントＰ1に通過する前に指令する。通過する前に指令するとは、搬送車ａに、指令を待つための減速も停止もさせずに、指令するとの意味である。このようにすると、搬送車ａによるステーションＢでの荷積みが搬送車ｂ，ｃの走行に影響しない場合は、優先度の高いステーションＢでの荷積みを実行し、搬送車ｂ，ｃの走行に影響する場合は、下流側のステーションＣでの荷積みを実行することができる。搬送車ａがステーションＣで荷積みを実行する場合は、搬送車ｂ等が搬送車ａと同時に、ステーションＢで荷積みをすることも可能になる。優先度に応じてかつ短い待時間で荷物を搬送することが、搬送効率が高いと考えることができる。実施例では、この基準での高い搬送効率が得られる。
　残りの搬送車ｂ，ｃと残りの移載ステーションとに対し、搬送車ａに対するものと同様の処理を行う。即ち、呼び込みポイントＰ1を通過するまでに、ステーションＡ，Ｂ，Ｃから搬送車ａに指定したステーションを除いたステーションを対象とし、荷積みするステーションを指定する。
　搬送車ｂ，ｃへ荷積みするステーションを指定し終わる前に、優先度を指定した新たな荷積み要求が同じイントラベイルート４で発生した際の処理を説明する。荷積みが要求されている新たなステーション（不図示）をＤとし、荷積みを割り付けていない移載ステーションを例えばＡ，Ｂとし、新たに割付ける搬送車（不図示）をｄとする。
　荷積みが必要で未割付のステーションＡ，Ｂ，Ｄを移載ステーションのグループとし、これらのステーションのために走行を開始させた搬送車ｂ，ｃ，ｄを搬送車のグループとし、ステーションのグループと搬送車のグループとに対し、上記と同じ処理を行う。即ち、優先度を指定しての荷積み要求が、同じイントラベイルート内で発生する毎に、そのステーションをグループに追加し、呼び込みポイントＰ1までの走行を新たな搬送車に指令し、搬送車のグループに追加する。また搬送車が呼び込みポイントＰ1を通過する際に、荷積みするステーションを確定させると、その搬送車と割り付けたステーションとをグループから削除する。これらによって、最適な荷積みポイントの指令を続けることができる。
　搬送車ａ，ｂ，ｃ等の構成と、搬送車コントローラ１０の構成を、図２に示す。搬送車コントローラ１０は通信部１２を介して、搬送車ａ，ｂ，ｃ等の通信部２０と通信し、通信部１４を介して、生産管理コントローラ３０（搬送車コントローラ１０へ搬送を依頼するコントローラ）と通信する。搬送車コントローラ１０の搬送指令管理部１６は、搬送指令の発生と割り付け、及び実行状況の管理を行う。搬送指令には、ポイントＰ1までの走行、ポイントＰ1から荷積みステーションＡ，Ｂ，Ｃまでの走行、等も含まれる。搬送車コントローラ１０の搬送車状態メモリ１８は、各搬送車ａ，ｂ，ｃ等の位置、速度、空荷／実荷、前方台車を車間距離センサで検出している、等の状態を記憶する。
　搬送車ａ等は、走行制御部２２により走行モータ等を制御し、移載制御部２４により昇降台の昇降等を制御する。また車間距離センサ２６により、減速レンジ内に前方の搬送車を検出すると、減速あるいは停止する。通信部２０，走行制御部２２、及び移載制御部２４はコンピュータを含み、実施例の機能を実現するようにプログラムされている。
　以上の構成により、ステーションＡ，Ｂ，Ｃでの荷積みに対し、ポイントＰ1までの走行を割り付け、ポイントＰ1に搬送車が達する直前に報告を受けて、他の搬送車に、位置と速度、状態等を問い合わせることができる。そして他の搬送車の位置と速度、状態から、ステーションＢでの荷積みかステーションＣでの荷積みかを選択できる。
　図３に、実施例の状況に対する処理アルゴリズムを示す。ステップＳ１で、ステーションＡ，Ｂ，Ｃでの荷積み要求が発生し、優先度は上流側のステーションＡが７０，中間のステーションＢが９０，下流側のステーションＣが８５とする。ステップＳ２で、ポイントＰ1までの走行を３台の搬送車ａ，ｂ，ｃに割り付けて走行させる。ステップＳ３で最初の搬送車ａがポイントＰ1へ接近する。するとステップＳ４で、搬送車ｂ，ｃの位置、速度、状態等の状況を取得する。
　ステップＳ５～Ｓ７で、ステーションＢでの荷積みが、ステーションＣでの荷積みを妨げるか否か（ステーションＣへ向かう搬送車を減速あるいは停止させるか）を判断し、妨げない場合はステーションＢで荷積みさせ（ステップＳ９）、妨げる場合はステーションＣで荷積みさせる（ステップＳ８）。このようにして、優先度の重視と渋滞の防止とを両立させることにより、効率的な搬送を実現する。
　実施例では、ステーションＡ，Ｂ，Ｃで荷積みする搬送車間の干渉のみを考慮した。しかしステーションＢで荷積みすることが、ステーションＢを通過する他の全ての搬送車と干渉するかどうかまで、判断の範囲を拡げても良い。搬送車コントローラ１０は、搬送車に指令した目的地を記憶しており、問い合わせが必要な搬送車を搬送車状態メモリ１８から検索できる。また図３のステップＳ５～Ｓ７の判断基準を、優先度の差に応じて変更しても良い。例えばステーションＢとステーションＣとでの優先度の差が大きい場合は、干渉の可能性を低くめに評価することにより、ステーションＢでの荷積みを優先し、差が小さい場合は干渉の可能性を高めに評価しても良い。
　実施例の制御を、例えばステーションＡ，Ｂ，Ｃでの荷下ろしに拡張することもできる。ただしステーションＡ，Ｂ，Ｃのいずれに荷下ろししても良く、またステーションＡ，Ｂ，Ｃに対する優先度は考慮しないものとする。この場合、荷下ろしが後続の搬送車と干渉しない場合は、各ステーションに均等にあるいは上流側のステーションを優先して荷下ろしし、干渉する場合は下流側のステーションを優先して荷下ろしするように、搬送車コントローラ１０が指令する。
　実施例では、搬送車コントローラ１０からの問い合わせと搬送車ａ，ｂ，ｃからの報告とを用いたが、例えば搬送車ａ，ｂ，ｃ等が周期的に位置と速度、及び状態を搬送車コントローラ１０へ報告することもできる。この場合、搬送車コントローラ１０は、問い合わせを省略して、搬送車からの報告に基づいて干渉の有無を判断できるので、実施例と同様にして、搬送車ａ，ｂ，ｃに荷積みを行う位置を指令できる。
２　走行経路　　４～７　イントラベイルート　　８　インターベイルート
１０　搬送車コントローラ　　１２，１４，２０　通信部
１６　搬送指令管理部　　１８　搬送車状態メモリ　　２２　走行制御部
２４　移載制御部　　２６　車間距離センサ　　３０　生産管理コントローラ
　
Ａ～Ｃ　ステーション（移載ポイント）　　ａ～ｃ　搬送車　　
Ｐ1　呼び込みポイント（所定のポイント）

Claims (9)

  1. 　少なくとも１つの周回経路と、前記周回経路を一方向に走行する複数の搬送車と、前記周回経路に沿って配置されかつ前記複数の搬送車との間で荷物を移載する複数の移載ポイントと、前記複数の搬送車の走行を管理する搬送車コントローラとを備える搬送車システムであって、
    　前記搬送車コントローラは、同一周回経路内の複数の移載ポイントからの荷積みが要求され、かつ各荷積みに優先度が指定されている際に、
    　　前記複数の移載ポイントの上流側の所定のポイントまでの走行を、荷積みする移載ポイントの数に応じた複数台の搬送車に割り付け、
    　　前記複数台中の最初の搬送車が前記所定のポイントを通過する際に、優先度の高い移載ポイントで前記最初の搬送車が荷積みすることが、その下流側の移載ポイントで荷積みする前記複数台中の他の搬送車を減速あるいは停止させるか否かを、前記複数台中の他の搬送車の状況に応じて判断し、
    　　減速あるいは停止させる場合は、前記最初の搬送車に、前記下流側の移載ポイントまで走行して荷積みすることを指令し、
    　　減速も停止もさせない場合は、前記最初の搬送車に、前記優先度の高い移載ポイントまで走行して荷積みすることを指令するように構成されている、ことを特徴とする搬送車システム。
  2. 　前記搬送車コントローラは、前記複数台中の他の搬送車の速度に基づいて、減速あるいは停止させるか否かを判断するように構成されていることを特徴とする、請求項１の搬送車システム。
  3. 　前記搬送車コントローラは、前記複数台中の他の搬送車の位置に基づいて、減速あるいは停止させるか否かを判断するように構成されていることを特徴とする、請求項１の搬送車システム。　
  4. 　搬送車は天井走行車で、搬送車コントローラからの指令に従って走行し、
    　前記少なくとも１つの周回経路は建屋の天井スペースに設けられ、かつ前記少なくとも１つの周回経路は、インターベイルートと、インターベイルートに接続されている複数のイントラベイルールとの、複数の周回経路から成り、
    　搬送車は、搬送車コントローラからの指令に従い、指定された移載ポイントから荷物を荷積みし、荷積みする移載ポイントの属するイントラベイルートから、インターベイルートを介して、荷下ろしする移載ポイントの属するイントラベイルートへ走行するように、搬送車と前記搬送車コントローラとが構成されていることを特徴とする、請求項１の搬送車システム。
  5. 　前記同一周回経路であるイントラベイルートへの、インターベイルートからの入口に、前記所定のポイントが配置されていることを特徴とする、請求項４の搬送車システム。
  6. 　前記搬送車コントローラは、前記最初の搬送車が前記所定のポイントを通過する際に、停止も減速もさせずに、指令するように構成されていることを特徴とする、請求項４の搬送車システム。
  7. 　前記搬送車コントローラは、前記他の搬送車が前記所定のポイントを通過する際に、荷積みする移載ポイントを指定すると共に、指定した移載ポイントまでの走行を指令するように構成されていることを特徴とする、請求項６の搬送車システム。
  8. 　前記搬送車コントローラは、
    　　前記最初の搬送車に荷積みする移載ポイントを指令した後に、前記同一周回経路内の新たな移載ポイントから荷積みが優先度を指定して要求されると、
    　　前記所定のポイントまでの走行を新たな搬送車に割り付け、
    　　荷積みが要求されている同一周回経路内の移載ポイントと前記新たな移載ポイントとから成る移載ポイントのグループと、前記他の搬送車と前記新たな搬送車とから成る搬送車のグループに対し、
    　　前記搬送車のグループ中の最初の搬送車が前記所定のポイントを通過する際に、前記移載ポイントのグループ中の優先度の高い移載ポイントで、前記搬送車のグループ中の最初の搬送車が荷積みすることが、その下流側の移載ポイントで荷積みする前記搬送車のグループ中の他の搬送車を減速あるいは停止させるか否かを、前記搬送車のグループ中の他の搬送車の状況に応じて判断し、
    　　減速あるいは停止させる場合は、前記搬送車のグループ中の最初の搬送車に、前記下流側の移載ポイントまで走行して荷積みすることを指令し、
    　　減速も停止もさせない場合は、前記搬送車のグループ中の最初の搬送車に、前記移載ポイントのグループ中での優先度の高い移載ポイントまで走行して荷積みすることを指令するように構成されている、ことを特徴とする、請求項７の搬送車システム。
  9. 　少なくとも１つの周回経路と、前記周回経路を一方向に走行する複数の搬送車と、前記周回経路に沿って配置されかつ前記複数の搬送車との間で荷物を移載する複数の移載ポイントと、前記複数の搬送車の走行を管理する搬送車コントローラとを備える搬送車システムによる、搬送方法であって、
    　前記搬送車コントローラは、同一周回経路内の複数の移載ポイントからの荷積みが要求され、かつ各荷積みに優先度が指定されている際に、
    　　前記複数の移載ポイントの上流側の所定のポイントまでの走行を、荷積みする移載ポイントの数に応じた複数台の搬送車に割り付け、
    　　前記複数台中の最初の搬送車が前記所定のポイントを通過する際に、優先度の高い移載ポイントで前記最初の搬送車が荷積みすることが、その下流側の移載ポイントで荷積みする前記複数台中の他の搬送車を減速あるいは停止させるか否かを、前記複数台中の他の搬送車の状況に応じて判断し、
    　　減速あるいは停止させる場合は、前記最初の搬送車に、前記下流側の移載ポイントまで走行して荷積みすることを指令し、
    　　減速も停止もさせない場合は、前記最初の搬送車に、前記優先度の高い移載ポイントまで走行して荷積みすることを指令する、ことを特徴とする搬送方法。
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