WO2015004753A1 - エレベーターの制御装置 - Google Patents

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慎吾 近藤
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三菱電機株式会社
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    • B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
    • B66B1/2408—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration where the allocation of a call to an elevator car is of importance, i.e. by means of a supervisory or group controller
    • B66B1/2433—For elevator systems with a single shaft and multiple cars
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B5/00—Applications of checking, fault-correcting, or safety devices in elevators
    • B66B5/0006—Monitoring devices or performance analysers
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    • B66B5/0031—Devices monitoring the operating condition of the elevator system for safety reasons
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
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    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/34—Details, e.g. call counting devices, data transmission from car to control system, devices giving information to the control system
    • B66B1/46—Adaptations of switches or switchgear
    • B66B1/468—Call registering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B2201/00—Aspects of control systems of elevators
    • B66B2201/30—Details of the elevator system configuration
    • B66B2201/301—Shafts divided into zones
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B3/00—Applications of devices for indicating or signalling operating conditions of elevators
    • B66B3/02—Position or depth indicators

Definitions

  • This invention relates to an elevator control device.
  • a limit section is set in order to avoid interference between cars in a common hoistway.
  • the operation range of each car is restricted by setting the restricted section, there is a floor that the car cannot reach.
  • the traveling speed of the car is high, the braking distance becomes long, so the restricted section is expanded.
  • the number of floors that the car cannot reach increases, so serviceability is greatly reduced.
  • the present invention has been made to solve such a problem, and avoids a collision of a plurality of cars moving up and down in a common hoistway and suppresses an increase in floors that cannot be reached by a car. It is possible to obtain an elevator control device capable of improving the efficiency.
  • each of the plurality of cars, each of the plurality of cars arranged in a common hoistway so as to be able to be lifted and lowered independently, the traveling speed, the traveling direction, and the call registration status Based on the occupancy range setting means for setting the maximum range of the lifting section required for emergency stop of the car as the occupation range of the car, and within the occupation range of other cars set by the occupation range setting means
  • Speed setting means is provided for setting the traveling speed of the car so that the number of floors that the car can service is maximized within a range in which the car can be stopped without entering.
  • the elevator control device it is possible to improve serviceability by suppressing an increase in floors where the cars cannot reach while avoiding a collision of a plurality of cars moving up and down in a common hoistway. There is an effect.
  • FIG. 1 and 2 relate to Embodiment 1 of the present invention.
  • FIG. 1 is a diagram schematically showing the overall configuration of an elevator equipped with an elevator control device, and FIG. 2 shows the operation of the elevator control device.
  • FIG. 1 is a diagram schematically showing the overall configuration of an elevator equipped with an elevator control device
  • FIG. 2 shows the operation of the elevator control device.
  • a pair of guide rails 2 are installed in the hoistway 1 of the elevator.
  • the guide rail 2 is arranged vertically along the elevator lift path.
  • a first car 10 a is installed in the hoistway 1. The first car 10 a moves up and down the hoistway 1 while being guided by the guide rail 2.
  • the first main rope 3a is connected to the upper end of the first car 10a.
  • the other end of the first main rope 3a is connected to the upper end of the first counterweight 4a.
  • the first counterweight 4a is installed in the hoistway 1 so as to be movable up and down.
  • the intermediate portion of the first main rope 3a is wound around a first drive sheave 5a installed at the top of the hoistway 1.
  • car 10a and the 1st counterweight 4a are suspended by the 1st main rope 3a in the shape of a temple which raises / lowers in the mutually opposite direction within the hoistway 1. As shown in FIG.
  • a second car 10b is also installed in the hoistway 1 in addition to the first car 10a. Similarly to the first car 10a, the second car 10b moves up and down the hoistway 1 while being guided by the guide rail 2.
  • One end of the second main rope 3b is connected to the upper end of the second car 10b.
  • the other end of the second main rope 3b is connected to the upper end of the second counterweight 4b.
  • the second counterweight 4b is installed in the hoistway 1 so as to be movable up and down.
  • the intermediate portion of the second main rope 3b is wound around a second drive sheave 5b installed at the top of the hoistway 1.
  • car 10b and the 2nd counterweight 4b are suspended by the 2nd main rope 3b in the shape of the slid which raises / lowers in the mutually opposite direction within the hoistway 1. As shown in FIG.
  • the first car 10a is disposed relatively upward in the hoistway 1 as viewed from the second car 10b. Accordingly, the first car 10a is always above the second car 10b in the hoistway 1. Conversely, the second car 10b is always on the lower side of the hoistway 1 than the first car 10a.
  • the elevator which the control apparatus of the elevator which concerns on this invention controls is the 1st cage
  • Each hall 20 is provided with a hall operating panel 21.
  • Each hall operation panel 21 is provided with a hall call button (not shown) for registering a hall call in a direction desired by the user (upward or downward). When the hall call button is operated, the hall operation panel 21 outputs an operation signal corresponding to the operated button.
  • a first car operation panel 11a is installed in the car room of the first car 10a.
  • a second in-car operation panel 11b is installed in the car room of the second car 10b.
  • Each of these in-car operation panels is provided with a destination floor button (not shown) for registering a destination floor call to a destination floor desired by a user in the car.
  • the destination floor button is operated, the first in-car operation panel 11a and the second in-car operation panel 11b output an operation signal corresponding to the operated button.
  • the first drive sheave 5a is rotationally driven by the first drive motor 6a.
  • the second drive sheave 5b is rotationally driven by the second drive motor 6b.
  • the rotation of the first driving sheave 5a is braked by the first braking device 7a.
  • the rotation of the second driving sheave 5b is braked by the second braking device 7b.
  • the rotation speed of the first drive sheave 5a is detected by the first encoder 8a.
  • the number of rotations of the second drive sheave 5b is detected by the second encoder 8b.
  • the detection results by these encoders are output from each encoder as detection signals.
  • the operation of the elevator configured as described above is controlled by the control device 30.
  • the control device 30 includes a button operation signal output from each operation panel of the hall operation panel 21, the first in-car operation panel 11a, and the second in-car operation panel 11b, and the first encoder 8a and the second encoder. Based on the detection signal output from the encoder 8b, the operation of the first car 10a and the second car 10b is controlled.
  • the control device 30 can grasp the positions, traveling directions, and traveling speeds of the first car 10a and the second car 10b based on detection signals from the first encoder 8a and the second encoder 8b. .
  • the control device 30 includes a first car control unit 31a, a second car control unit 31b, a call registration control unit 32, an occupation range setting unit 33, a travel speed setting unit 34, and a priority determination unit 35.
  • the first car control unit 31a controls the travel of the first car 10a by controlling the operations of the first drive motor 6a and the first braking device 7a.
  • the second car control unit 31b controls the travel of the second car 10b by controlling the operations of the second drive motor 6b and the second braking device 7b.
  • the first car control unit 31a and the second car control unit 31b are configured such that the first car 10a and the second car 10b abnormally approach each other, or these cars abnormally approach the end of the hoistway 1.
  • the car is emergency braked.
  • the car may be subjected to emergency braking when a device failure or occurrence of a disaster such as an earthquake or fire is detected.
  • the call registration control unit 32 controls call registration for the first car 10a and the second car 10b based on the operation signal from each operation panel.
  • the call registration control unit 32 registers a call to the direction or destination floor according to the operated button of each operation panel.
  • the first car control unit 31a and the second car control unit 31b control the traveling of the first car 10a and the second car 10b, respectively, based on the call status registered by the call registration control unit 32. .
  • the occupation range setting unit 33 determines the maximum range of the lifting section necessary for the car to make an emergency stop based on the traveling speed, the traveling direction, and the call registration status for each of the first car 10a and the second car 10b. Set as the occupation range of the car.
  • the traveling speed setting unit 34 is within the range in which the car can be brought to an emergency stop without entering the occupation range of the other cars set by the occupation range setting unit 33 for each of the first car 10a and the second car 10b. Then, the traveling speed of the car is set so that the floor on which the car can be serviced is maximized.
  • the traveling speeds of the first car 10a and the second car 10b set by the traveling speed setting unit 34 are within a range that is not less than a predetermined minimum traveling speed vmin and not more than a predetermined maximum traveling speed vmax . It is restricted to become.
  • the occupation range setting unit 33 constantly monitors the traveling speed, the traveling direction, the call registration status, and the occupation status setting status for the first car 10a and the second car 10b in operation. Based on this monitoring result, the maximum range that the car can occupy while the car is stopped (hereinafter referred to as “occupiable range”) is confirmed.
  • This occupable range is the maximum range in which the car does not reach either the occupied range of the other cars or the end of the hoistway 1.
  • the running speed setting unit 34 sets the running speed of the car so that the number of floors that the car can service is maximized within the range where the car can be stopped without entering the occupied range of the other car. Is set to the minimum running speed vmin .
  • the call registration control unit 32 can stop during emergency braking within the occupation range of the car.
  • the floor that can be stopped by normal deceleration means is recognized as a floor that can be serviced by the car.
  • the first in-car operation panel 11a and the second in-car operation panel 11b are provided with display means.
  • This display means displays to the user the floor at which the car can be serviced at the travel speed set by the travel speed setting unit 34 for the first car 10a and the second car 10b.
  • This display means can be realized by, for example, blinking a button light of a destination floor button of a serviceable floor. Or you may make it provide the display apparatus which consists of a liquid crystal display in a cage
  • the control device 30 waits until the destination floor is registered by the user. Even during this standby, the control device 30 continues to monitor changes in the operation status of other cars.
  • the occupation range setting unit 33 confirms and updates the occupation range of the car again.
  • the call registration control unit 32 updates information on floors that the car can serve.
  • the display of the serviceable floor by the display means is also updated.
  • the call registration control unit 32 permits registration of a call to the destination floor when an operation signal is input with the floor that can be serviced by the car as the destination floor.
  • the second car control unit 31b registers a call to the destination floor that is permitted to be registered.
  • the call registration control unit 32 does not permit registration of a call to the destination floor. Calls to destination floors where registration is not permitted are not registered. In the following, “call to the destination floor” may be simply referred to as “destination floor”.
  • the occupation range setting unit 33 sets a reserved occupation range for the car.
  • the occupation range setting unit 33 determines the occupation range for the car. Let The determination of the occupation range is performed as follows.
  • the traveling speed setting unit 34 is within the occupable range of the car. In the range where the car can be stopped, the fastest running speed v 1 of the car is obtained. As described above, the traveling speed of the car does not exceed the maximum traveling speed vmax . Therefore, the maximum value of the driving speed v 1 of the car is the maximum traveling speed v max.
  • the occupation range setting unit 33 determines the occupation range of the car based on the traveling speed v 1 obtained by the traveling speed setting unit 34. More specifically, the occupation range setting unit 33 determines the maximum range of the lifting section necessary for the car to stop when the car starts emergency braking while traveling to the farthest destination floor at the traveling speed v 1. Is determined as the occupation range of the car.
  • the first car control unit 31a causes the first car 10a to travel in order to respond to each call registered by the call registration control unit 32.
  • the second car control unit 31b causes the second car 10b to travel.
  • the traveling speed of the car at this time is determined by the traveling speed setting unit 34.
  • the traveling speed setting unit 34 occupies the occupation range when emergency braking is started before the car arrives at the next stop floor until the car arrives at the next stop floor. range the car can be stopped without entering the occupied range of other cage set by the setting unit 33 sets the highest speed to the running speed v 2 of the car.
  • the traveling speed v 2 is also in the range of the minimum traveling speed v min or more and the maximum traveling speed v max or less as in the case of the traveling speed v 1 .
  • the traveling speed v 2 of the first cage 10a and second cage 10b are highest speed in one every travel, no risk falling emergency braking the range occupied by the other cage even when the range Set to The first car control unit 31a and the second cage control unit 31b, according to the traveling speed v 2 which is set in this way by the running speed setting unit 34, the first cage 10a and second cage 10b, respectively Control driving.
  • the traveling speed v 2 at the time of actual running this to destination floor were used in determining the occupation range of the car equal to the traveling speed v 1.
  • the final speed of the one car is determined depending on whether the travel speed and the occupation range are set before or after the other car.
  • the traveling speed and the occupation range that are set automatically may be different.
  • the control device 30 is provided with a priority determination unit 35.
  • the priority determination unit 35 determines the priority of each car when one of the first car 10a and the second car 10b stops. More specifically, first, when the car is stopped, the priority determination unit 35 uses the call registration status of the car that has stopped and the car adjacent to the car to run the current running of the car and the car adjacent to the car. Calculate the estimated travel time in the direction.
  • the priority determination unit 35 determines the priority of the car and the car adjacent to the car based on the calculated estimated travel time. Then, the traveling speed setting unit 34 preferentially sets the traveling speed having the higher priority determined by the priority determination unit 35 out of the first car 10a and the second car 10b.
  • step S1 the occupation range setting unit 33 confirms the occupation range of the car while the car is stopped. Then, the process proceeds to step S2.
  • step S2 the traveling speed setting unit 34 first sets the car so that the number of floors that can be serviced by the car is maximized within the range in which the car can be stopped without entering the occupied range of the other car. Is set to the minimum travel speed v min . Then, the registration control unit 32 calls, based on the occupation range of the minimum vehicle speed v min and the cage set by the running speed setting unit 34, the car seek serviceable floor. And a display means displays the floor which the said car can serve to a user. After step S2, the process proceeds to step S3.
  • step S3 when there is no call registered by the call registration control unit 32 for the car, the process returns to step S1. On the other hand, if there is a call registered by the call registration control unit 32 for the car, the process proceeds to step S4.
  • step S4 the occupation range setting unit 33 determines the occupation based on the call registration to the floor farthest from the current car position of the car and the minimum traveling speed v min set by the traveling speed setting unit 34. Reserve a range. Then, the process proceeds to step S5.
  • step S5 if the stop standby timer has not expired, the process returns to step S3.
  • the stop standby timer is for counting the time to wait for the destination floor registration operation by the user. If the stop standby timer has expired, the process proceeds to step S6.
  • step S6 the running speed setting unit 34, based on the occupation range of the farthest call registration floor and the cage from the current position for the car, the maximum traveling speed v max running speed v of the utmost fast the basket below 1 is set. Then, the process proceeds to step S7.
  • step S7 occupancy range setting unit 33 based on the vehicle speed v 1 which is set in step S6, to determine the occupancy range of the car. Then, the process proceeds to step S8.
  • step S8 the traveling speed setting unit 34, the nearest call registration floor, i.e., following a stop floor of the cage, on the basis of the range occupied by the other car, as much as possible fast the at maximum speed v max or less to set the traveling speed v 2 of the car. Then, the process proceeds to step S9.
  • step S9 the first car control unit 31a or the second car control unit 31b, the cage, at a speed v 2 which is set in step S8, the nearest call registration floor, i.e., of the cage following Drive to the stop floor. Then, the process proceeds to step S10.
  • step S10 the car stops at the next stop floor which is the nearest call registration floor. Then, the process proceeds to step S11.
  • step S11 the control device 30 confirms whether call registration remains for the car. If no call registration remains for the car, the series of operation flow ends.
  • step S12 the priority determination unit 35 calculates a scheduled travel time for each car that is stopped and each car that is adjacent to the car.
  • step S12 the priority determination unit 35 compares the estimated travel times calculated for these cars and determines the priority of these cars.
  • the traveling speed setting unit 34 first sets the traveling speed v 1 of the car having a high priority determined by the priority determining unit 35.
  • the occupation range setting unit 33 determines the occupation range of the car in which the traveling speed v 1 is set by the traveling speed setting unit 34. Subsequently, the setting of the traveling speed v 1 and the occupation range with the lower priority is performed in the same manner. After step S12, the process returns to step S1.
  • the occupation range setting unit 33 determines the final position from the current position of the car. You may make it reset so that an occupation range may be narrowed about the opposite side to a target floor. By doing in this way, the occupation range on the opposite side to the traveling direction of the car can be narrowed, and the occupable range of the adjacent car can be widened. Moreover, it is possible to optimize the traveling speed v 1 and the occupation range of the car by updating the occupable range every time the car stops.
  • the traveling speed v 1 and the occupation range of each car may be updated as follows. That is, first, the control device 30 calculates the estimated travel distance for each car from the call registration status. Next, the control device 30 calculates the estimated travel time for each car from the calculated estimated travel distance, the number of floors scheduled to stop, and the travel speed v 1 . Then, the control device 30 calculates the difference in the estimated traveling time between the cars approaching each other.
  • the traveling speed setting unit 34 and the occupation range setting unit 33 are configured so that the difference between the estimated traveling times of these cars is reduced. reconfigure the traveling speed v 1 and occupancy range. This resetting is performed when each car is stopped. By doing in this way, the traveling time of each car can be averaged and the operation efficiency as a whole can be improved.
  • the elevator control device configured as described above is based on the traveling speed, the traveling direction, and the call registration status for each of a plurality of cages arranged so as to be able to be lifted and lowered independently in a common hoistway.
  • An occupation range setting unit 33 that sets the maximum range of the lifting section necessary for emergency stop as the occupation range of the car, and a car that does not fall within the occupation range of other cars set by the occupation range setting unit 33
  • a traveling speed setting unit 34 for setting the traveling speed of the car so that the number of floors that can be serviced is maximized within the range where the emergency stop is possible.
  • the user can select a destination floor by setting the traveling speed of the car so as to maximize the number of serviceable floors while avoiding the collision of a plurality of cars moving up and down in a common hoistway. Serviceability can be improved by increasing the number of floors.
  • the traveling speed setting unit 34 enters the occupation range of another car set by the occupation range setting unit 33 when emergency braking is started before reaching the farthest destination floor registered for a certain car.
  • the fastest traveling speed of the car is determined within a range where the car can be stopped without any problem.
  • the occupation range setting unit 33 sets the occupation range of the car based on the fastest traveling speed of the car obtained by the traveling speed setting unit 34.
  • the traveling speed setting unit 34 occupies other car occupation ranges set by the occupation range setting unit 33 when emergency braking is started before the car arrives at the next stop floor each time the car stops.
  • the fastest speed is set as the traveling speed of the car as long as the car can stop without entering the car. In this way, by setting the traveling speed for each traveling, it is possible to optimize the traveling speed according to changes in the situation.
  • the vehicle further includes a priority determination unit 35 that determines the priority of the car that is stopped based on the calculated estimated traveling time and the car adjacent to the car, and the traveling speed setting unit 34 is determined by the priority determination unit 35. Prioritize the traveling speed of the higher priority car. For this reason, the traveling speed of each car can be set so that the final driving efficiency as a whole is optimized.
  • the present invention can be used for an elevator control device having a plurality of cars, each of which is arranged so as to be lifted and lowered independently in a common hoistway.

Landscapes

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Abstract

　共通の昇降路内を昇降する複数のかごの衝突を回避しつつ、かごが到達できない階床の増加を抑制してサービス性を向上することができるエレベーターの制御装置を提供する。このため、共通の昇降路内に、それぞれが独立して昇降可能に配置された複数のかご（１０ａ、１０ｂ）と、前記複数のかごのそれぞれについて、走行速度、走行方向及び呼び登録状況に基づいて、かごが非常停止するために必要な昇降区間の最大範囲を当該かごの占有範囲として設定する占有範囲設定手段（３３）と、前記占有範囲設定手段により設定された他のかごの占有範囲内に入ることなくかごが非常停止可能な範囲内で、当該かごがサービス可能な階が最多となるように、当該かごの走行速度を設定する速度設定手段（３４）と、を備える。

Description

エレベーターの制御装置
　この発明は、エレベーターの制御装置に関するものである。
　１つの昇降路内を双方向に走行する複数のかごを備えたエレベーターにおいては、他のかごからのリクエストが発行されると、かごの位置、走行方向、サービス方向、運行速度、呼びの発生状況又は緊急落下距離に基づいて、他のかごの走行を制限する可能性のある制限区間を決定するとともに、前記かごにより走行が規制される可能性がある他のかごを被拘束相手として決定し、制限区間外に被拘束相手がいれば当該被拘束相手に対して進入禁止指令を行うものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
日本特許第４０８６５６５号公報
　このように特許文献１に示された技術においては、共通の昇降路内のかご同士の干渉を避けるために制限区間を設定する。しかしながら、制限区間を設定することにより各かごの運行範囲が制限されるため、かごが到達できない階床が生じる。特にかごの走行速度が速い場合には、制動距離が長くなるために制限区間が拡大する。これに伴い、かごが到達できない階床も増加するため、サービス性が大きく低下する。
　この発明は、このような課題を解決するためになされたもので、共通の昇降路内を昇降する複数のかごの衝突を回避しつつ、かごが到達できない階床の増加を抑制してサービス性を向上することができるエレベーターの制御装置を得るものである。
　この発明に係るエレベーターの制御装置においては、共通の昇降路内に、それぞれが独立して昇降可能に配置された複数のかごと、前記複数のかごのそれぞれについて、走行速度、走行方向及び呼び登録状況に基づいて、かごが非常停止するために必要な昇降区間の最大範囲を当該かごの占有範囲として設定する占有範囲設定手段と、前記占有範囲設定手段により設定された他のかごの占有範囲内に入ることなくかごが非常停止可能な範囲内で、当該かごがサービス可能な階が最多となるように、当該かごの走行速度を設定する速度設定手段と、を備えた構成とする。
　この発明に係るエレベーターの制御装置においては、共通の昇降路内を昇降する複数のかごの衝突を回避しつつ、かごが到達できない階床の増加を抑制してサービス性を向上することができるという効果を奏する。
この発明の実施の形態１に係るエレベーターの制御装置を備えたエレベーターの全体構成を模式的に示す図である。 この発明の実施の形態１に係るエレベーターの制御装置の動作を示すフロー図である。
実施の形態１．
　図１及び図２は、この発明の実施の形態１に係るもので、図１はエレベーターの制御装置を備えたエレベーターの全体構成を模式的に示す図、図２はエレベーターの制御装置の動作を示すフロー図である。
　図１に示すように、エレベーターの昇降路１内には、一対のガイドレール２が設置されている。ガイドレール２はエレベーターの昇降経路に沿って、ここでは鉛直に配置されている。昇降路１内には、第１のかご１０ａが設置されている。第１のかご１０ａは、ガイドレール２に案内されて昇降路１を昇降する。
　第１のかご１０ａの上端には第１の主ロープ３ａの一端が連結されている。第１の主ロープ３ａの他端は第１の釣合い重り４ａの上端に連結されている。第１の釣合い重り４ａは昇降路１内に昇降自在に設置されている。
　第１の主ロープ３ａの中間部は、昇降路１の頂部に設置された第１の駆動綱車５ａに巻き掛けられている。このようにして、第１のかご１０ａ及び第１の釣合い重り４ａは、第１の主ロープ３ａによって昇降路１内で互いに相反する方向に昇降するつるべ状に吊持されている。
　昇降路１内には、第１のかご１０ａに加え、第２のかご１０ｂも設置されている。第２のかご１０ｂも、第１のかご１０ａと同じく、ガイドレール２に案内されて昇降路１を昇降する。第２のかご１０ｂの上端には第２の主ロープ３ｂの一端が連結されている。第２の主ロープ３ｂの他端は第２の釣合い重り４ｂの上端に連結されている。第２の釣合い重り４ｂは昇降路１内に昇降自在に設置されている。
　第２の主ロープ３ｂの中間部は、昇降路１の頂部に設置された第２の駆動綱車５ｂに巻き掛けられている。このようにして、第２のかご１０ｂ及び第２の釣合い重り４ｂは、第２の主ロープ３ｂによって昇降路１内で互いに相反する方向に昇降するつるべ状に吊持されている。
　第１のかご１０ａは昇降路１内において第２のかご１０ｂから見て相対的に上側に配置されている。したがって、第１のかご１０ａは常に昇降路１における第２のかご１０ｂよりも上側にある。逆に第２のかご１０ｂは第１のかご１０ａよりも常に昇降路１における下側にある。このように、この発明に係るエレベーターの制御装置が制御対象とするエレベーターは、同一の共通する昇降路１内に複数のかごである第１のかご１０ａ及び第２のかご１０ｂがそれぞれ独立して昇降することができるように設けられた、いわゆるワンシャフトマルチカー方式のエレベーターである。
　第１のかご１０ａ及び／又は第２のかご１０ｂが停止可能である建物の複数の階床のそれぞれには、第１のかご１０ａ及び／又は第２のかご１０ｂに利用者が乗降するための乗場２０が設けられている。各乗場２０には、乗場操作盤２１がそれぞれ設置されている。各乗場操作盤２１には、利用者が所望する方向（上方向又は下方向）への乗場呼びを登録するための図示しない乗場呼びボタンが設けられている。乗場呼びボタンが操作されると、乗場操作盤２１は操作されたボタンに対応する操作信号を出力する。
　第１のかご１０ａのかご室内には、第１のかご内操作盤１１ａが設置されている。第２のかご１０ｂのかご室内には、第２のかご内操作盤１１ｂが設置されている。これらのかご内操作盤には、かご内の利用者が所望する行先階への行先階呼びを登録するための図示しない行先階ボタンがそれぞれ設けられている。行先階ボタンが操作されると、第１のかご内操作盤１１ａ、第２のかご内操作盤１１ｂは、操作されたボタンに対応する操作信号を出力する。
　第１の駆動綱車５ａは、第１の駆動モータ６ａにより回転駆動される。第２の駆動綱車５ｂは、第２の駆動モータ６ｂにより回転駆動される。また、第１の駆動綱車５ａは、第１の制動装置７ａによりその回転が制動される。第２の駆動綱車５ｂは、第２の制動装置７ｂによりその回転が制動される。さらに、第１の駆動綱車５ａの回転数が、第１のエンコーダ８ａにより検出される。第２の駆動綱車５ｂの回転数は、第２のエンコーダ８ｂにより検出される。これらのエンコーダによる検出結果は検出信号として各エンコーダから出力される。
　このように構成されたエレベーターの運転は、制御装置３０により制御される。制御装置３０は、乗場操作盤２１、第１のかご内操作盤１１ａ及び第２のかご内操作盤１１ｂの各操作盤から出力されるボタンの操作信号と、第１のエンコーダ８ａ及び第２のエンコーダ８ｂから出力される検出信号とに基づいて、第１のかご１０ａ及び第２のかご１０ｂの運転を制御する。
　制御装置３０は、第１のエンコーダ８ａ及び第２のエンコーダ８ｂからの検出信号に基づいて、第１のかご１０ａ及び第２のかご１０ｂそれぞれの位置、走行方向及び走行速度を把握することができる。
　制御装置３０は、第１のかご制御部３１ａ、第２のかご制御部３１ｂ、呼び登録制御部３２、占有範囲設定部３３、走行速度設定部３４及び優先度決定部３５を備えている。第１のかご制御部３１ａは、第１の駆動モータ６ａ及び第１の制動装置７ａの動作を制御することで、第１のかご１０ａの走行を制御する。第２のかご制御部３１ｂは、第２の駆動モータ６ｂ及び第２の制動装置７ｂの動作を制御することで、第２のかご１０ｂの走行を制御する。
　なお、第１のかご制御部３１ａ及び第２のかご制御部３１ｂは、第１のかご１０ａと第２のかご１０ｂとが異常に接近したり、これらのかごが昇降路１の終端に異常に接近したりした場合にはかごを非常制動させる。また、機器の故障や、地震・火災等の災害の発生が感知された場合もかごを非常制動させる場合がある。
　呼び登録制御部３２は、各操作盤からの操作信号に基づいて、第１のかご１０ａ及び第２のかご１０ｂについての呼び登録を制御する。呼び登録制御部３２は、操作された各操作盤のボタンに応じた方向又は行先階への呼びを登録する。
　第１のかご制御部３１ａ及び第２のかご制御部３１ｂは、呼び登録制御部３２により登録された呼びの状況に基づいて、それぞれ第１のかご１０ａ及び第２のかご１０ｂの走行を制御する。
　占有範囲設定部３３は、第１のかご１０ａ及び第２のかご１０ｂのそれぞれについて、走行速度、走行方向及び呼び登録状況に基づいて、かごが非常停止するために必要な昇降区間の最大範囲を当該かごの占有範囲として設定する。
　走行速度設定部３４は、第１のかご１０ａ及び第２のかご１０ｂのそれぞれについて、占有範囲設定部３３により設定された他のかごの占有範囲内に入ることなくかごが非常停止可能な範囲内で、当該かごがサービス可能な階が最多となるように、当該かごの走行速度を設定する。
　この走行速度設定部３４による第１のかご１０ａ及び第２のかご１０ｂの走行速度の設定と、占有範囲設定部３３による第１のかご１０ａ及び第２のかご１０ｂの占有範囲の設定について、以下に詳しく説明する。まず、走行速度設定部３４が設定する第１のかご１０ａ及び第２のかご１０ｂの走行速度は、予め定められた最低走行速度ｖｍｉｎ以上かつ予め定められた最高走行速度ｖｍａｘ以下の範囲内となるように制限されている。
　占有範囲設定部３３は、運行中の第１のかご１０ａ及び第２のかご１０ｂについて、走行速度、走行方向及び呼び登録状況、並びに、占有範囲の設定状況を常時監視している。そして、この監視結果に基づいて、かごの停止中に当該かごが占有可能な最大の範囲（以下、「占有可能範囲」という）を確認している。この占有可能範囲は、当該かごが他のかごの占有範囲内及び昇降路１の終端のいずれにも到達しない最大範囲である。
　次に、走行速度設定部３４は、他のかごの占有範囲内に入ることなくかごが非常停止可能な範囲内で、当該かごがサービス可能な階が最多となるように、当該かごの走行速度を最低走行速度ｖｍｉｎに設定する。
　呼び登録制御部３２は、走行速度設定部３４により設定された走行速度（最低走行速度ｖｍｉｎ）で当該かごが走行した場合に、当該かごの占有可能範囲内で非常制動時に停止することができ、かつ通常の減速手段により停止できる階を、当該かごがサービス可能な階として認識する。
　第１のかご内操作盤１１ａ及び第２のかご内操作盤１１ｂには、表示手段が設けられている。この表示手段は、第１のかご１０ａ及び第２のかご１０ｂについて走行速度設定部３４により設定された走行速度において当該かごがサービス可能な階を利用者に対して表示する。
　この表示手段としては、具体的に例えば、サービス可能な階の行先階ボタンのボタン灯を点滅させることにより実現することができる。あるいは、かご内操作盤と別に、かご内に例えば液晶ディスプレイからなる表示装置を設けるようにしてもよい。利用者は、このような表示手段における表示によりサービス可能な階を知ることができる。
　制御装置３０は、利用者により行先階が登録されるまで待機する。なお、この待機中においても、制御装置３０は他かごの運行状況の変化の監視を続けている。待機中において他かごの運行状況が変化した場合には、占有範囲設定部３３は、当該かごの占有可能範囲を再度確認して更新する。当該かごの占有可能範囲が更新された場合には、呼び登録制御部３２は、当該かごがサービス可能な階の情報を更新する。当該かごについてサービス可能な階の情報が更新されると、表示手段によるサービス可能な階の表示も更新される。
　呼び登録制御部３２は、当該かごがサービス可能な階を行先階とする操作信号が入力された場合には、この行先階への呼びの登録を許可する。第２のかご制御部３１ｂは、登録を許可した行先階への呼びを登録する。一方、当該かごがサービス可能でない階を行先階とする操作信号が入力された場合には、呼び登録制御部３２は、この行先階への呼びの登録は許可しない。登録が許可されない行先階への呼びは登録されない。なお、以後においては、「行先階への呼び」のことを単に「行先階」ということがある。
　呼び登録制御部３２により当該かごがサービス可能な階が行先階として登録されると、占有範囲設定部３３は、当該かごについて予約占有範囲を設定する。この予約占有範囲は、当該かごについて既に登録されている行先階のうち当該かごの現在位置から最も遠い階と、最低走行速度ｖｍｉｎとに基づいて決定される。
　最後に行先階が登録されてから新たに行先階が追加して登録されることなく予め定められた一定時間が経過した場合には、占有範囲設定部３３は、当該かごについての占有範囲を確定させる。この占有範囲の確定は、次のようにして行われる。
　まず、走行速度設定部３４は、当該かごについて既に登録されている行先階のうち当該かごの現在位置から最も遠い階に到着するまでに非常制動を開始した場合に、当該かごの占有可能範囲内で当該かごが停止可能な範囲で、最も速い当該かごの走行速度ｖ１を求める。なお、前述したようにかごの走行速度は最高走行速度ｖｍａｘを超えることはない。したがって、当該かごの走行速度ｖ１の最高値は、最高走行速度ｖｍａｘである。
　次に、占有範囲設定部３３は、走行速度設定部３４により求められた走行速度ｖ１に基づいて、当該かごの占有範囲を確定する。より詳しくは、占有範囲設定部３３は、当該かごが走行速度ｖ１で最も遠い行先階への走行中に非常制動を開始した場合に、当該かごが停止するために必要な昇降区間の最大範囲を、当該かごの占有範囲として確定する。
　その後、呼び登録制御部３２により登録されたそれぞれの呼びに対して応答すべく、第１のかご制御部３１ａは第１のかご１０ａを走行させる。また、同様に、第２のかご制御部３１ｂは、第２のかご１０ｂを走行させる。この際のかごの走行速度は、走行速度設定部３４により決定される。
　すなわち、走行速度設定部３４は、かごが停止する都度、当該かごが次の停止階に到着するまでに、当該かごが次の停止階に到着するまでに非常制動を開始した場合に、占有範囲設定部３３により設定された他のかごの占有範囲内に入ることなく当該かごが停止可能な範囲で、最も速い速度を当該かごの走行速度ｖ２に設定する。なお、この走行速度ｖ２も走行速度ｖ１の場合と同じく、最低走行速度ｖｍｉｎ以上かつ最高走行速度ｖｍａｘ以下の範囲内である。
　このように、第１のかご１０ａ及び第２のかご１０ｂの走行速度ｖ２は、一回の走行毎に、非常制動時にも他のかごの占有範囲内に入るおそれのない範囲で最も速い速度に設定される。そして、第１のかご制御部３１ａ及び第２のかご制御部３１ｂは、このように走行速度設定部３４により設定された走行速度ｖ２に従って、それぞれ第１のかご１０ａ及び第２のかご１０ｂの走行を制御する。
　なお、あるかごについて行先階が１つのみしか登録されていない場合には、この行先階へと実際に走行する際の走行速度ｖ２は、当該かごの占有範囲を確定する際に用いられた走行速度ｖ１と等しくなる。
　ここで、第１のかご１０ａ及び第２のかご１０ｂの一方に着目した場合、走行速度及び占有範囲の設定が他方のかごより先に行われるか後に行われるかによって、この一方のかごについて最終的に設定される走行速度及び占有範囲が異なり得る。
　そこで、制御装置３０には、優先度決定部３５が備えられている。この優先度決定部３５は、第１のかご１０ａ及び第２のかご１０ｂのいずれかのかごの停止時に、それぞれのかごの優先度を決定する。より詳しくは、まず、優先度決定部３５は、かごの停止時に、停止したかご及び当該かごに隣接するかごの呼び登録状況を用いて当該かご及び当該かごに隣接するかごのそれぞれの現在の走行方向への走行予定時間を算出する。
　次に、優先度決定部３５は、この算出した走行予定時間に基づいて当該かご及び当該かごに隣接するかごの優先度を決定する。そして、走行速度設定部３４は、第１のかご１０ａ及び第２のかご１０ｂのうち、優先度決定部３５により決定された優先度が高い方の走行速度を優先的に設定する。
　以上のように構成されたエレベーターの制御装置の動作の流れについて、図２のフロー図を参照しながら説明する。
　まず、ステップＳ１において、占有範囲設定部３３は、かごの停止中に当該かごの占有可能範囲を確認する。そして、ステップＳ２へと進む。
　ステップＳ２において、まず、走行速度設定部３４は、他のかごの占有範囲内に入ることなくかごが非常停止可能な範囲内で、当該かごがサービス可能な階が最多となるように、当該かごの走行速度を最低走行速度ｖｍｉｎに設定する。次に、呼び登録制御部３２は、走行速度設定部３４により設定された最低走行速度ｖｍｉｎと当該かごの占有可能範囲とに基づいて、当該かごがサービス可能な階を求める。そして、表示手段は、当該かごがサービス可能な階を利用者に対して表示する。ステップＳ２の後はステップＳ３へと進む。
　ステップＳ３において、当該かごについて呼び登録制御部３２により登録された呼びが存在しない場合はステップＳ１へと戻る。一方、当該かごについて呼び登録制御部３２により登録された呼びが存在する場合には、ステップＳ４へと進む。
　ステップＳ４においては、占有範囲設定部３３は、当該かごの現在のかご位置から最も遠い階への呼び登録と走行速度設定部３４により設定された最低走行速度ｖｍｉｎとに基づいて決定される占有範囲を予約する。そして、ステップＳ５へと進む。
　ステップＳ５において、停止待機タイマが終了していない場合にはステップＳ３へと戻る。この停止待機タイマとは、利用者による行先階の登録操作を待つ時間を計時するためのものである。停止待機タイマが終了している場合には、ステップＳ６へと進む。
　ステップＳ６においては、走行速度設定部３４は、当該かごについて現在位置から最も遠い呼び登録階と当該かごの占有可能範囲とに基づいて、最高走行速度ｖｍａｘ以下で極力速い当該かごの走行速度ｖ１を設定する。そして、ステップＳ７へと進む。
　ステップＳ７においては、次に、占有範囲設定部３３は、ステップＳ６で設定された走行速度ｖ１に基づいて、当該かごの占有範囲を確定する。そして、ステップＳ８へと進む。
　ステップＳ８においては、走行速度設定部３４は、最寄りの呼び登録階、すなわち、当該かごの次の停止階と、他のかごの占有範囲とに基づいて、最高走行速度ｖｍａｘ以下で極力速い当該かごの走行速度ｖ２を設定する。そして、ステップＳ９へと進む。
　ステップＳ９においては、第１のかご制御部３１ａ又は第２のかご制御部３１ｂは、当該かごを、ステップＳ８で設定された走行速度ｖ２で、最寄りの呼び登録階、すなわち、当該かごの次の停止階へと走行させる。そして、ステップＳ１０へと進む。
　ステップＳ１０においては、当該かごは、最寄りの呼び登録階である次の停止階に停止する。そしてステップＳ１１へと進む。
　ステップＳ１１においては、制御装置３０は、当該かごについて呼び登録が残っているか否かを確認する。当該かごについて呼び登録が残っていない場合には、一連の動作フローは終了となる。
　一方、ステップＳ１１において、当該かごについて呼び登録が残っている場合には、ステップＳ１２へと進む。ステップＳ１２においては、まず、優先度決定部３５は、停止した当該かごと当該かごに隣接するかごとについて、走行予定時間を算出する。次に、優先度決定部３５は、これらのかごについて算出した走行予定時間を比較して、これらのかごの優先度を決定する。
　そして、走行速度設定部３４は、優先度決定部３５により決定された優先度の高いかごの走行速度ｖ１を先に設定する。占有範囲設定部３３は、走行速度設定部３４により走行速度ｖ１が設定されたかごの占有範囲を確定する。続いて、優先度が低い方の走行速度ｖ１及び占有範囲の設定が同様にして行われる。ステップＳ１２の後はステップＳ１へと戻る。
　なお、あるかごについて複数の呼びが登録されている場合に、最終的な目的階よりも手前の階で当該かごが停止した際に、占有範囲設定部３３は、当該かごの現在位置より最終的な目的階とは反対側について占有範囲を狭くするように再設定するようにしてもよい。このようにすることで、当該かごの進行方向とは反対側の占有範囲を狭くし、隣接するかごの占有可能範囲を広くすることができる。また、かごが停止する都度、占有可能範囲を更新することで、かごの走行速度ｖ１及び占有範囲を最適化することが可能である。
　さらに、かごが互いに接近する方向に走行する場合について、次のように各かごの走行速度ｖ１及び占有範囲を更新するようにしてもよい。すなわち、まず、制御装置３０は、各かごについて、呼び登録状況から走行予定距離を算出する。次に、制御装置３０は、各かごについて、算出した走行予定距離と停止予定の階床数と走行速度ｖ１とから、走行予定時間を算出する。そして、制御装置３０は、互いに接近するかご同士の走行予定時間の差を算出する。
　この走行予定時間の差が、予め定められた基準値以上だった場合、走行速度設定部３４及び占有範囲設定部３３は、これらのかごの走行予定時間の差が小さくなるように、各かごの走行速度ｖ１及び占有範囲を再設定する。この再設定は、それぞれのかごが停止している時に行われる。このようにすることで、各かごの走行時間を平均化して、全体としての運行効率の向上を図ることができる。
　以上のように構成されたエレベーターの制御装置は、共通の昇降路内に独立して昇降可能に配置された複数のかごのそれぞれについて、走行速度、走行方向及び呼び登録状況に基づいて、かごが非常停止するために必要な昇降区間の最大範囲を当該かごの占有範囲として設定する占有範囲設定部３３と、占有範囲設定部３３により設定された他のかごの占有範囲内に入ることなくかごが非常停止可能な範囲内で、当該かごがサービス可能な階が最多となるように、当該かごの走行速度を設定する走行速度設定部３４と、を備えている。
　このため、共通の昇降路内を昇降する複数のかごの衝突を回避するとともに、サービス可能な階が最多となるようにかごの走行速度を設定することで、利用者が行先階として選択可能な階床の数を増加させ、サービス性を向上することができる。
　また、走行速度設定部３４は、あるかごについて登録された最も遠い行先階に到着するまでに非常制動を開始した場合に、占有範囲設定部３３により設定された他のかごの占有範囲内に入ることなく当該かごが停止可能な範囲で、最も速い当該かごの走行速度を求める。そして、占有範囲設定部３３は、走行速度設定部３４により求められた最も速い前記かごの走行速度に基づいて、当該かごの占有範囲を設定する。
　このため、登録された行先階に応じて、他のかごとの衝突を回避し得る範囲で最も速い走行速度でかごを運転することができ、走行速度の低下による運行効率の低下を抑制することができる。
　さらに、走行速度設定部３４は、かごが停止する都度、当該かごが次の停止階に到着するまでに非常制動を開始した場合に、占有範囲設定部３３により設定された他のかごの占有範囲内に入ることなく当該かごが停止可能な範囲で、最も速い速度を当該かごの走行速度に設定する。このように、一回の走行毎に走行速度を設定するようにすることで、状況の変化に応じて走行速度を最適化することができる。
　加えて、かごの停止時に、停止したかご及び当該かごに隣接するかごの呼び登録状況を用いて当該かご及び当該かごに隣接するかごのそれぞれの現在の走行方向への走行予定時間を算出し、この算出した走行予定時間に基づいて停止したかご及び当該かごに隣接するかごの優先度を決定する優先度決定部３５をさらに備え、走行速度設定部３４は、優先度決定部３５により決定された優先度が高いかごの走行速度を優先的に設定する。このため、全体的に見た最終的な運転効率が最適化されるように、各かごの走行速度を設定することができる。
　この発明は、共通の昇降路内に、それぞれが独立して昇降可能に配置された複数のかごを備えたエレベーターの制御装置に利用できる。
　１　昇降路、　２　ガイドレール、　３ａ　第１の主ロープ、　３ｂ　第２の主ロープ、　４ａ　第１の釣合い重り、　４ｂ　第２の釣合い重り、　５ａ　第１の駆動綱車、　５ｂ　第２の駆動綱車、　６ａ　第１の駆動モータ、　６ｂ　第２の駆動モータ、　７ａ　第１の制動装置、　７ｂ　第２の制動装置、　８ａ　第１のエンコーダ、　８ｂ　第２のエンコーダ、　１０ａ　第１のかご、　１０ｂ　第２のかご、　１１ａ　第１のかご内操作盤、　１１ｂ　第２のかご内操作盤、　２０　乗場、　２１　乗場操作盤、　３０　制御装置、　３１ａ　第１のかご制御部、　３１ｂ　第２のかご制御部、　３２　呼び登録制御部、　３３　占有範囲設定部、　３４　走行速度設定部、　３５　優先度決定部

Claims (7)

  1. 　共通の昇降路内に、それぞれが独立して昇降可能に配置された複数のかごと、
    　前記複数のかごのそれぞれについて、走行速度、走行方向及び呼び登録状況に基づいて、かごが非常停止するために必要な昇降区間の最大範囲を当該かごの占有範囲として設定する占有範囲設定手段と、
    　前記占有範囲設定手段により設定された他のかごの占有範囲内に入ることなくかごが非常停止可能な範囲内で、当該かごがサービス可能な階が最多となるように、当該かごの走行速度を設定する速度設定手段と、を備えたことを特徴とするエレベーターの制御装置。
  2. 　前記かごについて前記速度設定手段により設定された走行速度において当該かごがサービス可能な階を行先階とする呼びの登録を許可する呼び登録制御手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載のエレベーターの制御装置。
  3. 　前記かごについて前記速度設定手段により設定された走行速度において当該かごがサービス可能な階を利用者に対して表示する表示手段を備えたことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のエレベーターの制御装置。
  4. 　前記速度設定手段は、前記かごについて登録された最も遠い行先階に到着するまでに非常制動を開始した場合に、前記占有範囲設定手段により設定された他のかごの占有範囲内に入ることなく当該かごが停止可能な範囲で、最も速い当該かごの走行速度を求め、
    　前記占有範囲設定手段は、前記速度設定手段により求められた最も速い前記かごの走行速度に基づいて、当該かごの占有範囲を設定することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のエレベーターの制御装置。
  5. 　前記速度設定手段は、前記かごが停止する都度、当該かごが次の停止階に到着するまでに非常制動を開始した場合に、前記占有範囲設定手段により設定された他のかごの占有範囲内に入ることなく当該かごが停止可能な範囲で、最も速い速度を当該かごの走行速度に設定することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のエレベーターの制御装置。
  6. 　前記かごの停止時に、停止したかご及び当該かごに隣接するかごの呼び登録状況を用いて当該かご及び当該かごに隣接するかごのそれぞれの現在の走行方向への走行予定時間を算出し、この算出した走行予定時間に基づいて停止したかご及び当該かごに隣接するかごの優先度を決定する優先度決定手段を備え、
    　前記速度設定手段は、前記優先度決定手段により決定された優先度が高いかごの走行速度を優先的に設定することを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載のエレベーターの制御装置。
  7. 　前記速度設定手段は、予め定められた最低速度以上かつ予め定められた最高速度以下の範囲で、前記かごの走行速度を設定することを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか一項に記載のエレベーターの制御装置。
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