WO2013058592A1 - 관체 도장 장치 및 방법 - Google Patents

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WO2013058592A1
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tube
rotating
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김상휘
김은중
신영일
조승호
박진형
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삼성중공업 주식회사
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    • B05B15/628—Arrangements for supporting spraying apparatus, e.g. suction cups of variable length

Definitions

  • the present invention relates to a painting apparatus, and more particularly, to an apparatus and a method for automatically painting a tubular body such as a tower of a wind generator.
  • the wind generator has a tower in which a plurality of sections are connected.
  • the section of the tower has a cone shape of about 20m in length and 3m ⁇ 4m in outer diameter.
  • the tower of the wind generator performs grit blasting, grit collection and spray painting on sections inside and outside the tower for corrosion resistance.
  • Embodiments of the present invention are to provide a pipe coating apparatus and method that can automatically perform the painting of a large pipe, such as a tower of a wind generator.
  • Embodiments of the present invention are to provide a tubular coating apparatus and method for efficiently improving the painting work.
  • Embodiments of the present invention to provide a tubular coating apparatus and method that can maintain a constant distance between the paint surface and the nozzle.
  • a tubular coating device including a work cart for performing work on the inner circumferential surface of the tubular body while traveling along its longitudinal direction may be provided.
  • the working bogie may include one or a plurality of rotating arms rotated along the circumferential direction of the tubular body; And a work tool respectively installed on the one or a plurality of rotating arms.
  • the work cart is a moving cart for traveling along the longitudinal direction of the inside of the tube;
  • a pillar member installed upright on the moving trolley;
  • a body installed at the pillar member and having a rotation axis parallel to the longitudinal direction of the tube;
  • One or a plurality of rotating arms connected to the rotating shaft and rotating along the circumferential direction of the tube;
  • a work tool respectively installed on the one or a plurality of rotating arms.
  • the length of the pillar member can be adjusted.
  • the apparatus may further include a suction nozzle installed on the moving trolley and collecting the grit dropped on the bottom of the inner circumferential surface of the tube.
  • the work cart may further include a gap adjusting member for varying the length of the rotary arm.
  • the rotating arm may further include: a fixed arm connected to the rotating shaft; And a sliding arm that is elastically fitted to the fixed arm and to which the work tool is installed, wherein the gap adjusting member can slide the sliding arm with respect to the fixed arm.
  • the gap adjusting member may include a first driving part installed at the body; A slide block slidably installed on the rotating shaft and slid in the longitudinal direction of the rotating shaft by the first driving part; A rotary ring sliding with the slide block and rotating together with the rotary shaft; And a link arm, one end of which is hinged to the rotary ring and the other end of which is hinged to the sliding arm.
  • the work tool may include any one or more of a painting nozzle and a blasting nozzle for spraying paint.
  • the tube may further include a mounting portion is placed.
  • the work cart may further include a body having a first rotating shaft and a second rotating shaft installed on the same axis parallel to the longitudinal direction of the tubular body, a rotating driving unit for driving the first rotating shaft, and a first driving unit for driving the second rotating shaft. ;
  • a fixed arm connected to the first rotation shaft and infinitely rotated along the circumferential direction of the tube;
  • a sliding arm slidably installed in a longitudinal direction of the fixed arm;
  • a work tool installed at an end of the sliding arm;
  • a link mechanism connected to the second rotating shaft and sliding the sliding arm to adjust the gap of the work tool with respect to the inner circumferential surface of the tube.
  • the link mechanism may further include a first link arm connected to the second rotation shaft; And a second link arm, one end of which is pivotally connected to the first link arm, and the other end of which is pivotally connected to the sliding arm.
  • the work cart may further include a control unit for controlling the rotation driving unit and the first driving unit, and the link mechanism may be folded or unfolded according to a relative amount of rotation of the rotation driving unit and the first driving unit.
  • a) a work body having a work tool includes a step of rotating the work tool while traveling along the longitudinal direction of the inside of the pipe body to perform a work on the inner peripheral surface of the pipe body
  • a painting method can be provided.
  • step a) may include the step of spraying the paint to the inner peripheral surface of the tube while the work cart travels from one end of the tube to the other end.
  • the step a) may include the step of spraying the grit to the inner circumferential surface of the tube while the working cart is traveling from one end of the tube to the other end.
  • the spraying of the grit may further include collecting the used grit.
  • Embodiments of the present invention can automatically perform the coating treatment on the inner circumferential surface of the tube.
  • Embodiments of the present invention can efficiently perform the painting of a large tube, such as a tower of a wind generator.
  • FIG. 1 is a perspective view of a tubular coating device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a front view of the tube coating device shown in FIG. 1.
  • FIG. 2 is a front view of the tube coating device shown in FIG. 1.
  • FIG. 3 is a side view of the tubular coating device shown in FIG.
  • 4 and 5 are views showing a state in which the length of the rotating arm is changed by the gap adjusting member.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an example in which a distance measuring sensor is added to a rotating arm.
  • FIG. 7 is a view showing an example in which a painting nozzle and a blasting nozzle for spraying paint are mounted on a rotating arm.
  • FIG. 8 shows a working bogie with a rotating arm of variable length in a telescopic manner.
  • FIG. 9 is a perspective view of a work cart according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 10 is a front view of a work cart according to another embodiment of the present invention.
  • 11 is a cross-sectional view for explaining the body configuration.
  • FIG. 1 is a perspective view of a tubular coating apparatus according to an embodiment of the present invention
  • Figure 2 is a front view of the tubular coating apparatus shown in Figure 1
  • Figure 3 is a side view of the tubular coating apparatus shown in FIG.
  • the pipe coating apparatus 10 includes a mounting part 100 and a work cart 200.
  • the pedestal 100 is placed in a truncated conical tubular body P horizontally.
  • Tube P may be a tower of a wind turbine.
  • the mounting part 100 includes a first guide rail 110, a first support 120, and a second support 130.
  • the first guide rail 110 is installed along the longitudinal direction of the tube (P).
  • the first guide rail 110 is provided longer than the length of the tube (P).
  • the first support rail 120 and the second support 130 are installed on the first guide rail 110.
  • the first support 120 and the second support 130 are provided to enable the position adjustment on the first guide rail 110 according to the length of the tube (P) to support both ends of the tube.
  • the larger diameter of both ends of the tubular body is called one end PE of the tubular body, and the smaller diameter is called the other end SE of the tubular body.
  • the first support member 120 supports one end PE of the tubular body P.
  • the first support 120 includes a first moving block 122 and a pair of first support rollers 124.
  • the first moving block 122 slides along the first guide rail 110.
  • the pair of first support rollers 124 are spaced apart from each other in the first moving block 122.
  • the pair of first support rollers 124 support the lower end of the tube P.
  • the second support 130 supports the other end SE of the tube at a position higher than the first support 120 so that the tube P can be horizontally placed.
  • the second support 130 includes a second moving block 132 and a pair of second support rollers 134.
  • the second moving block 132 slides along the first guide rail 120.
  • the pair of second support rollers 134 are spaced apart from each other on the second moving block 132.
  • the pair of second support rollers 134 support the other end of the tube P.
  • the second support 130 may be adjustable in height according to the size of the tube.
  • the work cart 200 is located inside the tubular body P placed on the mounting part 100.
  • the work cart 200 is moved along the longitudinal direction of the tube.
  • the work cart 200 performs painting work on the inner circumferential surface of the pipe P.
  • the painting operation may include one or more of a grit blasting process, a grit collecting process, or a spray painting process.
  • the work cart 200 includes a moving cart 210, a pillar member 220, a body 230, a rotary arm 250, a work tool 260 and a spacing adjustment member 270.
  • the moving cart 210 travels along the longitudinal direction of the inside of the tubular body P.
  • the moving cart 210 includes a moving body 212 and a traveling means.
  • the traveling means consists of a pair of caterpillars (caterpillars) 214 in which the work cart 200 can stably move inside the tubular body P.
  • the pair of caterpillars 214 are installed on both sides of the moving body 212.
  • the caterpillar 214 is a slower running speed than the wheel, but in contact with the inner peripheral surface of the tubular body (P) Its large area makes it possible to run freely inside the curved tube.
  • the caterpillar 214 of the mobile truck 210 is provided to be inclined at a predetermined angle to increase the traction with the inner peripheral surface of the tube (P).
  • the moving cart 210 may increase the traction with the tubular body P when the inside of the tubular body P is added by adding an electromagnet to the driving wheel 216 of the caterpillar 214.
  • Mobile cart 210 is provided with a suction nozzle 280 for collecting the grit in the front and rear.
  • the pillar member 220 is installed perpendicular to the moving body 212 of the moving cart 210.
  • the pillar member 220 is provided in a structure having a variable length so that the rotation axis 234 of the body 230 is positioned on the central axis C of the tubular body P.
  • the pillar member 220 may be variable in length in a telescopic manner. That is, the rotation shaft 234 of the body 230 may be located on the central axis (C) of the tube (P).
  • the body 230 is installed on the top of the pillar member 220.
  • the body 230 includes a case 232, a rotation shaft 234 parallel to the longitudinal direction of the tubular body P, and a rotation driver 240 (see FIG. 4) for rotating the rotation shaft 234.
  • the rotation shaft 234 is rotatably installed in the case 232 by the bearings 231.
  • One end of the rotating shaft 234 is exposed from the case 232 and connected to the rotating arm 250.
  • the rotation driver 240 is installed inside the case 232.
  • the rotation drive unit 240 includes a power transmission member including a belt 244 and a pulley 246 that transmit a rotational force to the first motor 242 and the first motor 242 to the rotating shaft.
  • the rotating arm 250 is connected to one end of the rotating shaft 234.
  • the rotary arm 250 is rotated along the circumferential direction of the tube P by the rotation shaft 234.
  • the rotating arm 250 may be made of one or a plurality, and in this embodiment, the two rotating arms 250 are shown as an example.
  • the rotary arm 250 includes a fixed arm 252 connected with the rotation axis 234 and a sliding arm 254 elastically fitted to the fixed arm 252.
  • the work tool 260 is installed at the end of the sliding arm 254.
  • the rotary arm 250 is provided in a structure in which its length is variable so that the work tool 260 can maintain a constant distance from the inner peripheral surface of the tube P.
  • the rotating arm 250 may be variable in length in a telescopic manner.
  • the work tool 260 may be a paint nozzle or a blasting nozzle for spraying paint, and in this embodiment, the paint nozzle will be described as an example.
  • the work tool 260 is installed on the rotary arm 250. Further, the work tools 260 are provided on the rotary arm 250 such that the spraying direction of the paint is directed toward the inner circumferential surface of the tube P.
  • the work tool 260 sprays paint on the inner circumferential surface of the tubular body P while moving from one side of the tubular body P to the other side along the moving trolley 210 in a state where it is mounted on the rotary arm 250.
  • the rotation drive unit (240 of FIG. 4) installed in the body 230 rotates the rotary shaft 234, the rotary arm 250 connected to the rotary shaft 234 rotates with the rotary shaft 234 work tool 260 May be infinitely rotated by the rotation driving unit 240.
  • the work tool 260 may maintain a constant distance from the inner circumferential surface of the tubular body by adjusting the length of the rotating arm 250.
  • FIGS. 4 and 5 are views illustrating a state in which the length of the rotation arm 250 is changed by the gap adjusting member 270.
  • the gap adjusting member 270 simultaneously changes the lengths of the rotation arms 250 such that the work tool 260 installed at the end of the rotation arm 250 maintains a constant distance from the inner circumferential surface of the tube P. Let's do it.
  • the gap adjusting member 270 includes a first driving unit 272, a slide block 274, a rotation ring 276, and a link arm 278.
  • the first driving unit 272 is a motor 272a installed in the case 232 of the body 230, two ball screws 272b connected to the slide block 274, and two rotational forces of the motor 272a. It includes a belt 272c and a pulley 272d for transmitting to the ball screw.
  • the slide block 274 is installed in the case 232 so as to be movable back and forth in the longitudinal direction of the tube P.
  • the forward and backward movement of the slide block 264 is made by the first driving unit 272.
  • the rotary ring 276 is installed to be moved back and forth on the rotary shaft 234 and rotates together with the rotary shaft 234.
  • the rotary ring 276 is connected to the slide block 274, and is moved back and forth on the rotating shaft 234 by the slide block 274.
  • the link arm 278 is hinged at one end to the rotary ring 276 and the other end is hinged to the sliding arm 254.
  • the work tool 260 can maintain a constant distance from the inner circumferential surface (painted surface) according to the inner diameter of the tube.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an example in which a distance measuring sensor is added to a rotating arm.
  • the rotation arm 250 may be equipped with a distance measuring sensor 290.
  • the distance measuring sensor 290 is installed at the end of the rotary arm 250 to measure the distance from the inner circumferential surface of the tube P.
  • the data measured by the distance measuring sensor 290 is provided to the controller 292, and the controller 292 controls the first driver 272 of the gap adjusting member 270. Therefore, the work cart 200 having the distance measuring sensor 290 and the control unit 292 changes the length of the rotary arms 250 more accurately so that the work tool 260 can maintain a constant distance from the inner peripheral surface of the tube P. You can.
  • the work cart 200 performs painting work on the outer circumferential surface of the tubular body P while moving along the longitudinal direction of the tubular body P inside the tubular body P. do.
  • Paint works include grit blasting, grit collection and spray painting.
  • the grit blasting process is performed while the blasting nozzle is mounted on the rotary arm 250.
  • the work cart 200 performs a blasting treatment for surface treatment of the tubular body while traveling from one end PE to the other end SE. Since the work cart 200 travels while rotating the two rotary arms 250 by 360 degrees, two lines of helical work lines are formed on the inner circumferential surface of the tubular body P.
  • the grit collection process collects the grit used in the grit blasting process while the work cart 200 runs backward from the other end SE to the end PE of the tubular body.
  • the grit away from the bottom of the inner circumferential surface of the pipe is collected by suction nozzles 280 respectively installed at the front and rear of the moving cart 210.
  • the spray painting process is performed with the blasting nozzle mounted on the rotary arm 250 in a state where the painting nozzle is replaced. While the work cart 200 travels from one end PE of the tubular body to the other end SE, the rotating arms 250 mounted on the work cart 200 are rotated to spray paint onto the inner circumferential surface of the tubular body P. Since the work cart 200 travels while rotating the two rotary arms 250 by 360 degrees, two lines of helical shapes of work lines are formed on the inner circumferential surface of the tubular body 250.
  • the pipe coating apparatus 10 has a grit supply line and a paint supply line connected to the work cart 200.
  • the grit and paint supplied through the grit supply line and the paint supply line are supplied to the work tool 260 through respective passages formed in the rotary shaft 234 and the rotary arm 250 of the body 230.
  • the tubular coating apparatus 10 eliminates the inconvenience of replacing the blasting nozzle and the painting nozzle in the grit blasting process and the spray painting process, and the blasting nozzle and the painting nozzle are mounted on the rotary arm 250 so that the painting process is continuously performed. Can be.
  • FIG. 7 is a view showing an example in which a painting nozzle and a blasting nozzle for spraying paint are mounted on a rotating arm.
  • the rotating arm is provided with a painting nozzle 260a and a blasting nozzle 260b.
  • the work cart 200a having the painting nozzle 260a and the blasting nozzle 260b may perform the painting process continuously without replacing the work tool in the grit blasting process and the spray painting process.
  • FIG. 8 shows a working bogie with a rotating arm of variable length in a telescopic manner.
  • work cart 200b has a rotating arm 250a of varying length in a telescopic manner. Accordingly, the work cart 200b may omit the gap adjusting member 270 illustrated in FIG. 1.
  • Figure 11 is a cross-sectional view for explaining the body configuration.
  • the work cart 400 includes a moving cart 410, a pillar member 420, a body 430, a rotating arm 450, a work tool 460, and a gap adjusting member 470. It includes.
  • the moving trolley 410, the pillar member 420, the body 430, the rotary arm 450, the work tool 460 and the gap adjusting member 470 are the moving trolley 210 of the working trolley 200 of FIG. 1.
  • the pillar member 220, the body 230, the rotary arm 250, the work tool 260, and the gap adjusting member 270 may be provided in a substantially similar configuration and function.
  • the body 430 is provided with a first rotating shaft 436 and a second rotating shaft 437 on the same axis parallel to the longitudinal direction of the tube body P.
  • the first rotary shaft 436 is provided to surround the second rotary shaft 437, and a supply pipe 438 for supplying paint and air is provided in the second rotary shaft 437.
  • the paint and air may be supplied to the work tool 460 through a supply hose 438 connected to the supply pipe 438 and the end of the supply pipe 438.
  • the supply hose 439 may be fixed to the link mechanism 474.
  • the body 430 is provided with a rotation driver 440 for rotating the first rotation shaft 436, and a first driving unit 472 for rotating the second rotation shaft 437, which is provided to the controller 300. Is controlled by The controller 300 operates the link mechanism 474 by controlling the relative amount of rotation of the rotation driver 440 and the first driver 472.
  • the rotary arm 450 includes a fixed arm 452 connected to the first rotary shaft 436 and a sliding arm 454 slidably installed at the fixed arm 452.
  • the fixed arm 452 is provided at a position spaced in parallel away from any line passing through the central axis of rotation, thereby preventing interference with the neighboring sliding arm 454 in the sliding process of the sliding arm 454.
  • the gap adjusting member 470 includes a first driving part 472 and a link mechanism 474 of a slider-crank mechanism.
  • the link mechanism 474 is connected to the second rotary shaft 437 and slides the sliding arm to adjust the spacing of the work tool 460 with respect to the inner circumferential surface of the tubular body P.
  • the link mechanism 474 includes a first link arm 476 and a second link arm 478.
  • the first link arm 476 is connected with the second rotary shaft 437.
  • One end of the second link arm 478 is pivotally connected to the first link arm 476, and the other end is pivotally connected to the sliding arm 454.
  • the rotation arm 450 and the link mechanism 474 are rotated by the rotation driving unit 440 and the first driving unit 472 in a state where it is unnecessary to adjust the gap of the work tool 460. Rotates at the same speed. Then, when the interval of the work tool 460 needs to be adjusted, if the control unit slows down or rapidly controls the rotation speed of any one of the rotation driving unit 440 and the first driving unit 472, the rotation arm 450 and the link mechanism ( The link mechanism 474 is unfolded or folded due to the change in the relative amount of rotation of 474. The sliding arm is slid on the fixed arm 452 by the unfolding or folding operation of the link mechanism 474, thereby adjusting the spacing of the work tool 460 relative to the inner circumferential surface of the tubular body.
  • the tower of the wind power generator has been described as an example, but the present invention is not limited thereto.
  • the tubular body has a truncated truncated cone shape.
  • the tubular body may have a cylindrical shape having the same diameter in its longitudinal direction.
  • the rotating arm may be provided in a structure whose length is not variable.

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  • General Engineering & Computer Science (AREA)
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Abstract

관체 도장 장치가 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 관체 도장 장치는 관체가 놓여지는 거치부; 및 거치부에 놓여진 관체 내부를 그 길이방향을 따라 주행하면서 관체의 내주면에 대한 도장 작업을 실시하는 작업 대차를 포함한다.

Description

관체 도장 장치 및 방법
본 발명은 도장 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 풍력 발전기의 타워와 같은 관체를 자동으로 도장하기 위한 장치 및 방법에 관한 것이다.
풍력 발전기는 다수개의 섹션들이 연결된 타워를 갖는다. 타워의 섹션은 길이가 약 20m, 외경이 3m~4m로 이루어진 원뿔 형태로 이루어진다. 풍력 발전기의 타워는 내부식성을 위해 타워 내외부 섹션에 대한 그리트 블라스팅, 및 그리트 수거 그리고 스프레이 도장을 실시한다.
기존 풍력 발전기 타워 제작에 있어 타워 내부에 대한 도장 작업은 작업자의 수작업에 의존해왔다. 따라서, 작업자의 수작업에 의존한 도장작업은 효율적이지 못할 뿐만 아니라 작업 환경이 유해하고 도장 품질이 균일하게 이루어지지 못한다는 문제점이 있다.
본 발명의 실시예들은 풍력 발전기의 타워와 같은 대형 관체의 도장을 자동으로 수행할 수 있는 관체 도장 장치 및 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 실시예들은 도장 작업을 효율적으로 개선한 관체 도장 장치 및 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 실시예들은 도장면과 노즐간의 거리를 일정하게 유지시킬 수 있는 관체 도장 장치 및 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 목적은 여기에 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 관체 내부를 그 길이방향을 따라 주행하면서 상기 관체의 내주면에 대한 작업을 실시하는 작업 대차를 포함하는 관체 도장 장치가 제공될 수 있다.
또한, 상기 작업 대차는 상기 관체의 원주방향을 따라 회전되는 하나 또는 복수의 회전 아암; 및 상기 하나 또는 복수의 회전 아암에 각각 설치되는 작업툴을 포함할 수 있다.
또한, 상기 작업 대차는 상기 관체의 내부를 그 길이방향을 따라 주행하는 이동 대차; 상기 이동 대차에 직립되게 설치되는 기둥 부재; 상기 기둥 부재에 설치되고, 상기 관체의 길이방향과 평행한 회전축을 갖는 몸체; 상기 회전축과 연결되어 상기 관체의 원주방향을 따라 회전되는 하나 또는 복수의 회전 아암; 및 상기 하나 또는 복수의 회전 아암에 각각 설치되는 작업툴을 포함할 수 있다.
또한, 상기 기둥 부재는 그 길이가 조정될 수 있다.
또한, 상기 이동 대차에 설치되고, 상기 관체 내주면 바닥에 떨어진 그리트를 수거하는 흡입노즐을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 작업대차는 상기 회전 아암의 길이를 가변시키는 간격 조절 부재를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 회전 아암은 상기 회전축과 연결되는 고정 아암; 및 상기 고정 아암에 신축 가능하게 끼워지고 상기 작업툴이 설치되는 슬라이딩 아암을 포함하고, 상기 간격 조절 부재는 상기 고정 아암에 대하여 상기 슬라이딩 아암을 슬라이딩시킬 수 있다.
또한, 상기 간격 조절 부재는 상기 몸체에 설치되는 제1구동부; 상기 회전축에 슬라이드 가능하게 설치되고, 상기 제1구동부에 의해 상기 회전축의 길이방향으로 슬라이딩되는 슬라이드 블록; 상기 슬라이드 블록과 함께 슬라이딩되고, 상기 회전축과 함께 회전되는 회전링; 및 일단은 상기 회전링에 힌지 결합되고 타단은 상기 슬라이딩 아암에 힌지결합되는 링크 아암을 포함할 수 있다.
또한, 상기 작업 툴은 도료를 분사하는 도장 노즐 및 블라스팅 노즐 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.
또한, 상기 관체가 놓여지는 거치부를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 작업 대차는 상기 관체의 길이방향과 평행한 동일축상의 설치되는 제1회전축과 제2회전축 그리고 상기 제1회전축을 구동시키는 회전 구동부와 상기 제2회전축을 구동시키는 제1구동부를 갖는 몸체; 상기 제1회전축과 연결되며, 상기 관체의 원주방향을 따라 무한 회전되는 고정 아암; 상기 고정 아암의 길이방향으로 슬라이딩 가능하게 설치되는 슬라이딩 아암; 상기 슬라이딩 아암의 끝단에 설치되는 작업툴; 및 상기 제2회전축과 연결되며, 상기 관체의 내주면에 대한 상기 작업툴의 간격 조정을 위해 상기 슬라이딩 아암을 슬라이딩 시키는 링크 기구를 포함할 수 있다.
또한, 상기 링크 기구는 상기 제2회전축과 연결되는 제1링크 아암; 및 일단은 상기 제1링크 아암에 피벗 가능하게 연결되고, 타단은 상기 슬라이딩 아암에 피벗 가능하게 연결되는 제2링크 아암을 포함할 수 있다.
또한, 상기 작업 대차는 상기 회전 구동부와 상기 제1구동부를 제어하는 제어부를 더 포함하며, 상기 링크 기구는 상기 회전 구동부와 상기 제1구동부의 상대적인 회전량에 따라 접혀지거나 펼쳐질 수 있다.
본 발명의 일 측면에 따르면, a) 작업툴을 갖는 작업 대차가 상기 관체의 내부를 그 길이방향을 따라 주행하면서 상기 작업툴을 회전시켜 상기 관체의 내주면에 대한 작업을 실시하는 단계를 포함하는 관체 도장 방법이 제공될 수 있다.
또한, 상기 a) 단계는, 상기 작업 대차가 상기 관체의 일단에서 타단으로 주행하면서 상기 관체 내주면으로 도료를 분사하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 a) 단계는, 상기 작업 대차가 상기 관체의 일단에서 타단으로 주행하면서 상기 관체 내주면으로 그리트를 분사하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 그리트를 분사하는 단계는 사용된 그리트를 수거하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예들은 관체 내주면에 대한 도장 처리를 자동으로 수행할 수 있다.
본 발명의 실시예들은 풍력 발전기의 타워와 같은 대형 관체의 도장을 효율적으로 수행할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 관체 도장 장치의 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 관체 도장 장치의 정면도이다.
도 3은 도 1에 도시된 관체 도장 장치의 측면도이다.
도 4 및 도 5는 간격 조절 부재에 의해 회전 아암의 길이가 가변되는 상태를 보여주는 도면들이다.
도 6은 회전 아암에 거리 측정 센서가 추가된 예를 보여주는 도면이다.
도 7은 도료를 분사하는 도장 노즐과 블라스팅 노즐이 회전 아암에 장착된 예를 보여주는 도면이다.
도 8은 텔리스코픽 방식으로 길이가 가변되는 회전 아암을 갖는 작업 대차를 보여주는 도면이다.
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 작업 대차의 사시도이다.
도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 작업 대차의 정면도이다.
도 11은 몸체 구성을 설명하기 위한 단면도이다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 관체 도장 장치를 상세히 설명한다. 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 관체 도장 장치의 사시도이고, 도 2는 도 1에 도시된 관체 도장 장치의 정면도이며, 도 3은 도 1에 도시된 관체 도장 장치의 측면도이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 관체 도장 장치(10)는 거치부(100)와 작업대차(200)를 포함한다.
거치부(100)에는 원뿔대 형상의 관체(P)가 수평하게 놓여진다. 관체(P)는 풍력발전기의 타워일 수 있다. 거치부(100)는 제 1 가이드 레일(110), 제 1 지지대(120) 그리고 제 2 지지대(130)를 포함한다.
제 1 가이드 레일(110)은 관체(P)의 길이방향을 따라 설치된다. 제 1 가이드레일(110)은 관체(P)의 길이보다 길게 제공된다. 제 1 가이드 레일(110)에는 제 1 지지대(120)와 제 2 지지대(130)가 설치된다. 제 1 지지대(120)와 제 2 지지대(130)는 관체의 양단을 지지할 수 있도록 관체(P) 길이에 따라 제 1 가이드 레일(110) 상에서 위치 조정이 가능하게 제공된다. 본 실시예에서는, 관체의 양단중에서 지름이 큰 쪽을 관체의 일단(PE)이라 하고, 지름이 작은 쪽을 관체의 타단(SE)이라 칭한다.
제 1 지지대(120)는 관체(P)의 일단(PE)을 지지한다. 제 1 지지대(120)는 제 1 이동 블록(122)과 한 쌍의 제 1 지지 롤러(124)들을 포함한다. 제 1 이동 블록(122)은 제 1 가이드 레일(110)을 따라 슬라이드 이동된다. 한 쌍의 제 1 지지 롤러(124)는 제 1 이동 블록(122)에 서로 이격되어 설치된다. 한 쌍의 제 1 지지 롤러(124)는 관체(P)의 하단을 지지한다.
제 2 지지대(130)는 관체(P)가 수평하게 놓일 수 있도록 제 1 지지대(120) 보다 높은 위치에서 관체의 타단(SE)을 지지한다. 제 2 지지대(130)는 제 2 이동 블록(132)과 한 쌍의 제 2 지지 롤러(134)들을 포함한다. 제 2 이동 블록(132)은 제 1 가이드 레일(120)을 따라 슬라이드 이동된다. 한 쌍의 제 2 지지 롤러(134)는 제 2 이동 블록(132)에 서로 이격되어 설치된다. 한 쌍의 제 2 지지 롤러(134)는 관체(P)의 타단을 지지한다. 예컨대, 제 2 지지대(130)는 관체의 크기에 따라 높낮이 조절이 가능할 수 있다.
작업 대차(200)는 거치부(100)에 놓여진 관체(P)의 내부에 위치된다. 작업 대차(200)는 관체의 길이방향을 따라 이동된다. 작업 대차(200)는 관체(P)의 내주면에 대한 도장 작업을 실시한다. 여기서 도장 작업은 그리트 블라스팅 공정, 그리트 수거 공정 또는 스프레이 도장 공정 중 하나 또는 복수를 포함할 수 있다.
작업 대차(200)는 이동 대차(210), 기둥 부재(220), 몸체(230), 회전 아암(250), 작업툴(260) 그리고 간격 조절 부재(270)를 포함한다.
이동 대차(210)는 관체(P)의 내부를 그 길이 방향을 따라 주행한다. 이동 대차(210)는 이동체(212)와 주행 수단을 포함한다. 주행 수단은 작업 대차(200)가 관체(P)의 내부에서 안정적으로 이동할 수 있는 한 쌍의 캐터필러(caterpillar; 무한궤도)(214)로 이루어진다. 한 쌍의 캐터필러(214)는 이동체(212)의 양측면에 설치된다. 이동 대차(210)의 주행 수단에는 캐터필러(214) 이외에 바퀴(휠,wheel)를 이용하는 방식이 적용될 수 있으나, 캐터필러(214)는 바퀴에 비하여 주행 속도는 느리지만, 관체(P)의 내주면과 접촉하는 면적이 넓어 곡면진 관체 내부에서도 자유롭게 주행하는 것이 가능하다. 이동 대차(210)의 캐터필러(214)는 관체(P) 내주면과의 접지력을 높이기 위해 소정 각도로 경사지게 제공된다. 또한, 이동 대차(210)는 캐터필러(214)의 구동휠(216)에 전자석을 추가하여 관체(P) 내부 주행시 관체(P)와의 접지력을 높일 수 있다.
이동 대차(210)는 전방과 후방에 그리트를 수거하기 위한 흡입노즐(280)이 설치된다.
기둥 부재(220)는 이동 대차(210)의 이동체(212)에 수직하게 설치된다. 기둥 부재(220)는 몸체(230)의 회전축(234)이 관체(P)의 중심축(C)상에 위치되도록 길이가 가변되는 구조로 제공된다. 일 예에 의하면, 기둥 부재(220)는 텔리스코픽 방식으로 길이가 가변될 수 있다. 즉, 몸체(230)의 회전축(234)은 관체(P)의 중심축(C)상에 위치될 수 있다.
몸체(230)는 기둥 부재(220)의 상단에 설치된다. 몸체(230)는 케이스(232)와, 관체(P)의 길이방향과 평행한 회전축(234) 그리고 회전축(234)을 회전시키기 위한 회전 구동부(도 4의 240)를 포함한다. 도 4에 도시된 바와 같이, 회전축(234)은 베어링(231)들에 의해 케이스(232)에 회전 가능하게 설치된다. 회전축(234)의 일단은 케이스(232)로부터 노출되어 회전 아암(250)과 연결된다. 회전 구동부(240)는 케이스(232) 내부에 설치된다. 회전 구동부(240)는 제1모터(242), 제1모터(242)에 회전력을 회전축으로 전달하는 벨트(244)와 풀리(246)로 이루어지는 동력전달부재를 포함한다.
다시 도 3을 참조하면, 회전 아암(250)은 회전축(234)의 일단과 연결된다. 회전 아암(250)은 회전축(234)에 의해 관체(P)의 원주방향을 따라 회전된다. 회전 아암(250)은 하나 또는 복수개로 이루어질 수 있으며, 본 실시예에서는 2개의 회전 아암(250)을 일예로 도시하고 있다. 회전 아암(250)은 회전축(234)과 연결되는 고정 아암(252)과 고정 아암(252)에 신축 가능하게 끼워지는 슬라이딩 아암(254)을 포함한다. 슬라이딩 아암(254)의 단부에는 작업툴(260)이 설치된다.
회전 아암(250)은 작업툴(260)이 관체(P) 내주면과 일정 거리를 유지할 수 있도록 그 길이가 가변되는 구조로 제공된다. 일 예에 의하면, 회전 아암(250)은 텔리스코픽 방식으로 길이가 가변될 수 있다.
작업툴(260)은 도료를 분사하는 도장 노즐 또는 블라스팅 노즐일 수 있으며, 본 실시예에서는 도장 노즐을 일 예로 들어 설명한다. 작업툴(260)은 회전 아암(250)에 설치된다. 또한, 작업툴(260)들은 도료의 분사 방향이 관체(P)의 내주면을 향하도록 회전 아암(250)에 제공된다.
작업툴(260)은 회전 아암(250)에 장착된 상태에서 이동 대차(210)를 따라 관체(P)의 일측으로부터 타측까지 이동하면서 관체(P) 내주면에 대해 도료를 분사한다. 이때, 몸체(230)에 설치된 회전 구동부(도 4의 240)는 회전축(234)을 회전시키고, 회전축(234)에 연결된 회전 아암(250)이 회전축(234)과 함께 회전함으로써 작업툴(260)은 회전 구동부(240)의 구동에 의해 무한회전될 수 있다.
관체(P)는 원뿔대 형상이기 때문에 관체(P)의 일단(PE) 지름과 타단(SE) 지름이 상이하다. 따라서, 도장 품질 향상을 위해서는 도장 노즐과 관체(P) 외주면 간의 간격이 일정하게 유지된 상태에서 도료를 분사해야 한다. 도 4 및 도 5에서와 같이, 본 발명에서는 작업 툴(260)이 회전 아암(250)의 길이 조절을 통해 관체 내주면과의 거리를 일정하게 유지할 수 있다.
도 4 및 도 5는 간격 조절 부재(270)에 의해 회전 아암(250)의 길이가 가변되는 상태를 보여주는 도면들이다.
도 4를 참조하면, 간격 조절 부재(270)는 회전 아암(250)의 단부에 설치된 작업툴(260)이 관체(P) 내주면과 일정 거리를 유지할 수 있도록 회전 아암(250)들의 길이를 동시에 가변시킨다. 간격 조절 부재(270)는 제1구동부(272), 슬라이드 블록(274), 회전링(276) 그리고 링크 아암(278)들을 포함한다.
제1구동부(272)는 몸체(230)의 케이스(232) 내부에 설치되는 모터(272a), 슬라이드 블록(274)에 연결되는 2개의 볼 스크류(272b) 그리고 모터(272a)의 회전력을 2개의 볼 스크류에 전달하는 벨트(272c)와 풀리(272d)를 포함한다.
슬라이드 블록(274)은 케이스(232)에 관체(P)의 길이방향으로 전후 이동 가능하게 설치된다. 슬라이드 블록(264)의 전후 이동은 제1구동부(272)에 의해 이루어진다.
회전링(276)은 회전축(234) 상에서 전후 이동가능하게 설치되며, 회전축(234)과 함께 회전된다. 회전링(276)은 슬라이드 블록(274)과 연결되며, 슬라이드 블록(274)에 의해 회전축(234) 상에서 전후 이동된다.
링크 아암(278)은 일단은 회전링(276)에 힌지 결합되고 타단은 슬라이딩 아암(254)에 힌지 결합된다.
다음은 간격 조절 부재(270)의 동작을 설명한다.
도 4를 참조하면, 슬라이드 블록(274)이 제1구동부(272)에 의해 전방으로 이동되면, 링크 아암(278)이 외측 방향으로 벌어지면서 슬라이딩 아암(254)이 고정 아암(252)으로부터 인출된다. 따라서, 회전 아암(250)의 길이가 길어진다.
도 5를 참조하면, 슬라이드 블록(274)이 제1구동부(272)에 의해 후방으로 이동되면, 링크 아암(278)이 내측 방향으로 접히면서 회전 아암(250)의 슬라이딩 아암(254)이 고정 아암(252)에 끼워지게 된다. 따라서, 회전 아암(250)의 길이가 짧아진다.
간격 조절 부재(270)에 의한 회전 아암(250)의 길이 조절을 통해 작업툴(260)은 관체의 내경에 따라 내주면(도장 처리면)과의 일정한 거리를 유지할 수 있다.
도 6은 회전 아암에 거리 측정 센서가 추가된 예를 보여주는 도면이다.
도 6에 도시된 바와 같이, 회전 아암(250)에는 거리 측정 센서(290)가 장착될 수 있다. 거리 측정 센서(290)는 회전 아암(250)의 끝단에 설치되어 관체(P)의 내주면과의 거리를 측정한다. 거리 측정 센서(290)에서 측정된 데이터는 제어부(292)로 제공되고, 제어부(292)는 간격조절부재(270)의 제1구동부(272)를 제어한다. 따라서, 거리 측정 센서(290)와 제어부(292)를 갖는 작업 대차(200)는 작업툴(260)이 관체(P) 내주면과 일정한 거리를 유지할 수 있도록 회전 아암(250)들의 길이를 보다 정확하게 가변시킬 수 있다.
다음은, 상술한 도 1 내지 도 6을 참조하여, 관체 도장 장치(10)의 관체 도장 작업을 설명한다.
관체(P)가 거치부(100)에 수평하게 놓여진 상태에서, 작업대차(200)는 관체(P)의 내부에서 관체의 길이방향을 따라 이동하면서 관체(P)의 외주면에 대한 도장 작업을 수행한다.
도장 작업은 그리트 블라스팅 공정, 그리트 수거 공정 그리고 스프레이 도장 공정으로 이루어진다.
그리트 블라스팅 공정은 회전 아암(250)에 블라스팅 노즐을 장착한 상태에서 수행한다. 작업 대차(200)가 관체의 일단(PE)을 시작으로 타단(SE)까지 주행하면서 관체의 표면 처리를 위한 블라스팅 처리를 수행한다. 작업 대차(200)는 2개의 회전 아암(250)을 360도 회전시키면서 주행하기 때문에 관체(P) 내주면에는 두 줄의 헬리컬(helical) 형태의 작업선이 형성된다.
그리트 수거 공정은 작업 대차(200)가 관체의 타단(SE)에서 일단(PE)까지 역주행하면서 그리트 블라스팅 공정에서 사용된 그리트를 수거한다. 관체 내주면 바닥에 떨어져 있는 그리트는 이동 대차(210)의 전방과 후방에 각각 설치된 흡입노즐(280)에 의해 수거된다.
스프레이 도장 공정은 회전 아암(250)에 장착되어 있는 블라스팅 노즐을 도장 노즐을 교체한 상태에서 수행한다. 작업 대차(200)가 관체의 일단(PE)에서 타단(SE)으로 주행하면서 작업 대차(200)에 장착된 회전 아암(250)들을 회전시켜 관체(P) 내주면으로 도료를 분사한다. 작업 대차(200)는 2개의 회전 아암(250)을 360도 회전시키면서 주행하기 때문에 관체(250) 내주면에는 두 줄의 헬리컬(helical) 형태의 작업선이 형성된다.
도시하지 않았지만, 관체 도장 장치(10)는 작업 대차(200)에 그리트 공급 라인 및 도료 공급라인이 연결된다. 그리트 공급 라인 및 도료 공급라인을 통해 공급되는 그리트 및 도료는 몸체(230)의 회전축(234)과 회전 아암(250) 내에 형성된 각각의 통로를 통해 작업툴(260)로 공급된다.
관체 도장 장치(10)는 그리트 블라스팅 공정과 스프레이 도장 공정에서 블라스팅 노즐과 도장 노즐을 교체하는 불편함을 해소하고, 도장 처리가 연속적으로 이루어지도록 회전 아암(250)에 블라스팅 노즐과 도장 노즐이 장착될 수 있다.
도 7은 도료를 분사하는 도장 노즐과 블라스팅 노즐이 회전 아암에 장착된 예를 보여주는 도면이다.
도 7을 참조하면, 회전 아암에는 도장 노즐(260a)과 블라스팅 노즐(260b)이 설치된다. 도장 노즐(260a)과 블라스팅 노즐(260b)을 갖는 작업 대차(200a)는 그리트 블라스팅 공정과 스프레이 도장 공정에서 작업 툴의 교체 작업 없이 연속적으로 도장 공정을 수행할 수 있다.
도 8은 텔리스코픽 방식으로 길이가 가변되는 회전 아암을 갖는 작업 대차를 보여주는 도면이다.
도 8을 참조하면, 작업 대차(200b)는 텔리스코픽 방식으로 길이가 가변되는 회전 아암(250a)을 갖는다. 따라서, 작업 대차(200b)는 도 1에 도시된 간격 조절 부재(270)를 생략할 수 있다.
도 9 및 도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 작업 대차의 사시도 및 정면도이고, 도 11은 몸체 구성을 설명하기 위한 단면도이다.
도 9 및 도 10을 참조하면, 작업 대차(400)는 이동 대차(410), 기둥 부재(420), 몸체(430), 회전 아암(450), 작업툴(460) 그리고 간격 조절 부재(470)를 포함한다.
이동 대차(410), 기둥 부재(420), 몸체(430), 회전 아암(450), 작업툴(460) 그리고 간격 조절 부재(470)는 도 1의 작업 대차(200)의 이동 대차(210), 기둥 부재(220), 몸체(230), 회전 아암(250), 작업툴(260) 그리고 간격 조절 부재(270)와 대체로 유사한 구성과 기능으로 제공될 수 있다.
아래에서는 본 실시예의 특징적인 부분을 중심으로 설명한다.
도 11에 도시된 바와 같이 몸체(430)에는 제1회전축(436)과 제2회전축(437)이 관체(P)의 길이방향과 평행한 동일축상에 제공된다. 제1회전축(436)은 제2회전축(437)을 감싸도록 제공되며, 제2회전축(437) 내에는 도료와 에어 공급을 위한 공급관(438)이 제공된다. 도료와 에어는 공급관(438)과 공급관(438) 단부에 연결되는 공급호스(439)를 통해 작업툴(460)로 공급될 수 있다. 공급 호스(439)는 링크 기구(474)에 고정 설치될 수 있다.
또한, 몸체(430)에는 제1회전축(436)을 회전시키기 위한 회전 구동부(440)와, 제2회전축(437)을 회전시키기 위한 제1구동부(472)가 제공되며, 이들은 제어부(300)에 의해 제어된다. 제어부(300)는 회전 구동부(440)와 제1구동부(472)의 상대적인 회전량 제어를 통해 링크 기구(474)를 동작시킨다.
회전 아암(450)은 제1회전축(436)과 연결되는 고정 아암(452)과, 고정 아암(452)에서 슬라이딩 가능하게 설치되는 슬라이딩 아암(454)을 포함한다. 고정 아암(452)은 회전중심축을 지나가는 임의 선으로부터 평행하게 이격된 위치에 제공됨으로써, 슬라이딩 아암(454)의 슬라이딩 과정에서 이웃하는 슬라이딩 아암(454)과의 간섭이 방지될 수 있다.
간격 조절 부재(470)는 제1구동부(472)와, 슬라이더 크랭크 메카니즘(slider-crank mechanism) 방식의 링크 기구(474)를 포함한다.
링크 기구(474)는 제2회전축(437)과 연결되며, 관체(P)의 내주면에 대한 작업툴(460)의 간격 조정을 위해 슬라이딩 아암을 슬라이딩 시킨다. 링크 기구(474)는 제1링크 아암(476)과 제2링크 아암(478)을 포함한다. 제1링크 아암(476)은 제2회전축(437)과 연결된다. 제2링크 아암(478)은 일단이 제1링크 아암(476)에 피벗 가능하게 연결되고, 타단이 슬라이딩 아암(454)에 피벗 가능하게 연결된다.
간격 조절 부재(470)의 동작을 설명하면, 작업툴(460)의 간격 조정이 불필요한 상태에서는 회전 아암(450)과 링크 기구(474)가 회전 구동부(440)와 제1구동부(472)에 의해 동일한 속도로 회전된다. 그리고, 작업툴(460)의 간격 조정이 필요한 상태에서는 제어부가 회전 구동부(440)와 제1구동부(472)중 어느 하나의 회전 속도를 늦추거나 빠르게 제어하면, 회전 아암(450)과 링크 기구(474)의 상대적인 회전량 변화에 의해 링크 기구(474)가 펼치거나 접혀지게 된다. 슬라이딩 아암은 링크 기구(474)의 펼침 또는 접힘 동작에 의해 고정 아암(452) 상에서 슬라이딩되고 이에 따라 관체의 내주면에 대한 작업툴(460)의 간격 조정이 이루어진다.
상술한 실시예에서는 관체로서 풍력발전기의 타워를 예를 들어 설명하였으나 이에 한정되지 않는다.
또한, 상술한 실시예에서는 관체가 원뿔대 형상인 것으로 예를 들어 설명하였으나, 이와 달리 관체는 그 길이방향으로 직경이 동일한 원통 형상일 수 있다. 이 경우 회전 아암은 그 길이가 가변되지 않는 구조로 제공될 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (17)

  1. 관체를 도장하는 장치에 있어서:
    상기 관체 내부를 그 길이방향을 따라 주행하면서 상기 관체의 내주면에 대한 작업을 실시하는 작업 대차를 포함하는 관체 도장 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 작업 대차는
    상기 관체의 원주방향을 따라 회전되는 하나 또는 복수의 회전 아암; 및
    상기 하나 또는 복수의 회전 아암에 각각 설치되는 작업툴을 포함하는 관체 도장 장치
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 작업 대차는
    상기 관체의 내부를 그 길이방향을 따라 주행하는 이동 대차;
    상기 이동 대차에 직립되게 설치되는 기둥 부재;
    상기 기둥 부재에 설치되고, 상기 관체의 길이방향과 평행한 회전축을 갖는 몸체;
    상기 회전축과 연결되어 상기 관체의 원주방향을 따라 회전되는 하나 또는 복수의 회전 아암; 및
    상기 하나 또는 복수의 회전 아암에 각각 설치되는 작업툴을 포함하는 관체 도장 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 기둥 부재는
    그 길이가 조정되는 관체 도장 장치.
  5. 제 3 항 또는 제 4항에 있어서,
    상기 이동 대차에 설치되고, 상기 관체 내주면 바닥에 떨어진 그리트를 수거하는 흡입노즐을 더 포함하는 관체 도장 장치.
  6. 제 3 항 또는 제 4 항에 있어서,
    상기 작업대차는
    상기 회전 아암의 길이를 가변시키는 간격 조절 부재를 더 포함하는 관체 도장 장치.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 회전 아암은
    상기 회전축과 연결되는 고정 아암; 및
    상기 고정 아암에 신축 가능하게 끼워지고 상기 작업툴이 설치되는 슬라이딩 아암을 포함하고,
    상기 간격 조절 부재는
    상기 고정 아암에 대하여 상기 슬라이딩 아암을 슬라이딩시키는 관체 도장 장치.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 간격 조절 부재는
    상기 몸체에 설치되는 제1구동부;
    상기 회전축에 슬라이드 가능하게 설치되고, 상기 제1구동부에 의해 상기 회전축의 길이방향으로 슬라이딩되는 슬라이드 블록;
    상기 슬라이드 블록과 함께 슬라이딩되고, 상기 회전축과 함께 회전되는 회전링; 및
    일단은 상기 회전링에 힌지 결합되고 타단은 상기 슬라이딩 아암에 힌지결합되는 링크 아암을 포함하는 관체 도장 장치.
  9. 제 2 항 내지 제 4 항 중 어느 하나의 항에 있어서,
    상기 작업 툴은
    도료를 분사하는 도장 노즐 및 블라스팅 노즐 중 어느 하나 이상을 포함하는 관체 도장 장치.
  10. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 하나의 항에 있어서,
    상기 관체가 놓여지는 거치부를 더 포함하는 관체 도장 장치.
  11. 제 1 항에 있어서,
    상기 작업 대차는
    상기 관체의 길이방향과 평행한 동일축상의 설치되는 제1회전축과 제2회전축 그리고 상기 제1회전축을 구동시키는 회전 구동부와 상기 제2회전축을 구동시키는 제1구동부를 갖는 몸체;
    상기 제1회전축과 연결되며, 상기 관체의 원주방향을 따라 무한 회전되는 고정 아암;
    상기 고정 아암의 길이방향으로 슬라이딩 가능하게 설치되는 슬라이딩 아암;
    상기 슬라이딩 아암의 끝단에 설치되는 작업툴; 및
    상기 제2회전축과 연결되며, 상기 관체의 내주면에 대한 상기 작업툴의 간격 조정을 위해 상기 슬라이딩 아암을 슬라이딩 시키는 링크 기구를 포함하는 관체 도장 장치.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 링크 기구는
    상기 제2회전축과 연결되는 제1링크 아암; 및
    일단은 상기 제1링크 아암에 피벗 가능하게 연결되고, 타단은 상기 슬라이딩 아암에 피벗 가능하게 연결되는 제2링크 아암을 포함하는 관체 도장 장치.
  13. 제 11 항에 있어서,
    상기 작업 대차는
    상기 회전 구동부와 상기 제1구동부를 제어하는 제어부를 더 포함하며,
    상기 링크 기구는 상기 회전 구동부와 상기 제1구동부의 상대적인 회전량에 따라 접혀지거나 펼쳐지는 관체 도장 장치.
  14. 관체를 도장하는 방법에 있어서,
    a) 작업툴을 갖는 작업 대차가 상기 관체의 내부를 그 길이방향을 따라 주행하면서 상기 작업툴을 회전시켜 상기 관체의 내주면에 대한 작업을 실시하는 단계를 포함하는 관체 도장 방법.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 a) 단계는,
    상기 작업 대차가 상기 관체의 일단에서 타단으로 주행하면서 상기 관체 내주면으로 도료를 분사하는 단계를 포함하는 관체 도장 방법.
  16. 제 14 항에 있어서,
    상기 a) 단계는,
    상기 작업 대차가 상기 관체의 일단에서 타단으로 주행하면서 상기 관체 내주면으로 그리트를 분사하는 단계를 포함하는 관체 도장 방법.
  17. 제 16 항에 있어서,
    상기 그리트를 분사하는 단계는
    사용된 그리트를 수거하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 관체 도장 방법.
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