KR101487324B1 - 와이어를 이용한 관체 내부 작업장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 와이어를 이용한 관체 내부 작업장치에 관한 것으로서, 길게 형성되어 관체 내부를 관통하며 외력에 의해서 선택적으로 이동하는 이동와이어, 상기 관체의 양측 외부에 배치되어 상기 이동와이어를 지지하며 길이방향으로 이동시키는 지지유닛 및 상기 이동와이어상에 연결되어 상기 이동와이어의 이동에 의해서 위치가 조절되며 별도의 작업수단을 구비하여 관체 내부의 작업을 수행하는 이동유닛을 포함하는 와이어를 이용한 관체 내부 작업장치가 개시된다.

Description

와이어를 이용한 관체 내부 작업장치{Working Apparatus for Pipe Using Wire}

본 발명은 와이어를 이용한 관체 내부 작업장치에 관한 것으로, 보다 관체를 관통하는 와이어를 이용하여 작업수단이 관체의 중심선을 따라 내부를 이동하며 작업을 수행하는 와이어를 이용한 관체 내부 작업장치에 관한 것이다.

최근 석유에너지를 대체할 수 있는 친환경 에너지의 중요성이 대두되면서 다양한 방법으로 에너지를 발생시킬 수 있는 장치들이 많이 개발되고 있으며, 특히 풍력을 이용하여 전력을 생산하는 풍력발전 장치들이 많이 개발되고 있다.

일반적으로 풍력발전장치의 경우 바람을 이용해서 발전을 하기 때문에 장애물이 적은 평지 또는 바다에 많이 설치되고 있으며, 특히 바다에 풍력발전장치가 설치되는 경우 소금기에 의한 장치의 부식을 방지하고자 풍력 타워의 내 외부를 도장하는 것이 필수적이다.

하지만 풍력발전기의 타워를 구성하고 있는 대형 관체의 경우 직경 및 크기가 거대하여 내부를 도장하기 많은 어려움이 있었으며 이에 따라 별도의 장치가 관체 내부로 삽입되어 타워 내부를 도장하였다.

국내공개실용 제20-2013-0001531호를 참조하여 종래에 개발된 관체 내부의 도장장치를 살펴보면, 관체 내부를 이동하는 별도의 로봇을 구비하여 관체의 길이방향을 따라 이동함과 동시에 회전하는 작업모듈을 이용하여 관체 내부를 이동하며 작업을 수행하도록 구성되어 있다.

하지만, 이와 같은 종래의 도장장치는 관체의 내부를 따라 이동하도록 구성되어 있기 때문에 관체를 따라 이동하는 도장장치의 주행경로가 관체 내부의 형상에 따라 변화할 수 있으며, 이에 따라 정밀한 제어가 어려운 문제점이 있었다.

특히, 관체 내측면에 이물질이나, 비드 또는 별도의 돌출 부재가 구비된 경우 도장장치가 안정적으로 주행하기 어려우며, 이에 따라 도포되는 도료가 균일하지 않게 도장될 수 있었다.

뿐만 아니라 관체가 균일하지 않은 경우 관체를 따라 이동하는 이동로봇이 안정적으로 이동하지 않아 작업모듈에서 분사되는 도료의 도장품질 저하를 초래하는 심각한 문제점이 있었다.

본 발명은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 관체 내부에 삽입되어 관통화는 와이어에 별도의 작업수단이 구비되어 와이어의 이동을 통해 관체의 중심선을 따라 작업수단이 이동하며 작업을 수행하도록 하는 와이어를 이용한 관체 내부 작업장치를 제공함에 있다.

상기와 같은 과제를 해결하기 위하여 본 발명에 따른 와이어를 이용한 관체 내부 작업장치는 길게 형성되어 관체 내부를 관통하며 외력에 의해서 선택적으로 이동하는 이동와이어, 상기 관체의 양측 외부에 배치되어 상기 이동와이어를 지지하며, 길이방향으로 이동시키는 지지유닛 및 상기 이동와이어상에 연결되어 상기 이동와이어의 이동에 의해서 위치가 조절되며 별도의 작업수단을 구비하여 상기 관체 내부의 작업을 수행하는 이동유닛을 포함한다.

또한, 상기 이동유닛은 상기 이동와이어상에 고정 결합되어 상기 이동와이어의 이동에 따라 관체 내부에서 위치가 조절되는 몸체부 및 상기 몸체부의 둘레를 따라 적어도 하나 이상이 방사형으로 돌출 형성되며 끝단부에 상기 작업수단이 구비되는 돌출프레임을 가지며, 상기 몸체부와 회전 가능하게 결합되어 선택적으로 상기 돌출프레임을 회전시키는 작업부를 포함할 수 있다.

여기서, 상기 돌출프레임은 상기 관체의 내측면 방향으로 돌출된 길이가 선택적으로 조절 가능하도록 구성될 수 있다.

또한, 상기 이동와이어는 루프형태로 형성되며 상기 이동유닛이 결합되고 양단부가 상기 관체 외부에 배치된 상기 지지유닛에 각각 연결되어 순환하며 상기 이동유닛을 이동시킬 수 있다.

또한, 상기 지지유닛은 하부에 이동바퀴가 구비되어 이동 가능하게 구성된 메인바디 및 상기 메인바디상에 구비되며 상기 이동와이어에 결합되어 상기 이동와이어를 이동시키는 구동수단을 포함할 수 있다.

또한, 상기 이동유닛상에 연결되며 신축을 통해 상기 이동유닛의 상하 또는 좌우 위치를 조절하여 상기 이동유닛이 상기 관체의 중심선상에 위치하도록 하는 중심조절와이어를 더 포함할 수 있다.

여기서, 상기 중심조절와이어는 복수 개가 서로 이격되어 배치되며 상기 이동유닛을 각각 관통하도록 구성되며, 상기 이동유닛이 상기 중심조절와이어의 길이방향을 따라 슬라이딩 가능하도록 결합될 수 있다.

또한, 상기 관체를 지지하며 선택적으로 상기 관체의 중심선을 회전축으로 하여 상기 관체를 회전시키는 회전지지유닛을 더 포함할 수 있다.

여기서, 상기 이동유닛은 상기 이동와이어상에 고정 결합되어 상기 이동와이어의 이동에 따라 상기 관체 내부에서 위치가 조절되는 몸체부 및 상기 몸체부의 둘레를 따라 적어도 하나 이상이 방사형으로 돌출 형성되는 돌출프레임을 가지며 상기 돌출프레임의 끝단부에 상기 작업수단이 구비되어 작업을 수행하는 작업부를 포함할 수 있다.

본 발명에 와이어를 이용한 관체 내부 작업장치는 다음과 같은 효과가 있다.

첫째, 관체 내부에서 작업을 수행하는 이동유닛이 별도의 이동와이어와 함께 관체의 중심선상에서 이동함에 따라 관체의 형상 또는 직경에 상관없이 안정적으로 이동하여 작업을 수행할 수 있는 이점이 있다.

둘째, 관체를 이동하는 이동유닛에 별도의 중심조절와이어가 연결되어 이동유닛이 하중에 의해 하부로 처지는 것을 방지함으로써, 이동유닛이 관체의 중심선을 따라 안정적으로 이동할 수 있는 이점이 있다.

셋째, 관체의 양단 외측에 구비되는 지지유닛의 위치를 조절하며, 이에 대응하여 이동와이어의 길이를 조절함으로써, 관체의 길이에 상관없이 안정적으로 이동유닛을 이동시켜 관체 내부의 도장작업을 수행할 수 있는 이점이 있다.

본 발명의 효과들은 상기 언급한 효과에 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 제1실시예에 따른 와이어를 이용한 관체 내부 작업장치의 구성을 개략적으로 나타내는 도면;
도 2는 도 1의 이동유닛의 구성을 개략적으로 나타낸 도면;
도 3은 도 1의 지지유닛의 구성을 개략적으로 나타낸 도면;
도 4는 도 1의 관체 내부 작업장치에서 이동유닛이 관체의 중심선상에서 이탈된 상태를 나타낸 도면;
도 5는 도 4의 이동유닛이 중심조절와이어에 의해서 관체의 중심선상에 위치한 상태를 나타낸 도면; 및
도 6은 본 발명의 제2실시예에 따른 와이어를 이용한 관체 내부 작업장치의 구성을 개략적으로 나타내는 도면.

이하 본 발명의 목적이 구체적으로 실현될 수 있는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 본 실시예를 설명함에 있어서, 동일 구성에 대해서는 동일 명칭 및 동일 부호가 사용되며 이에 따른 부가적인 설명은 생략하기로 한다.

제1실시예

먼저, 도 1 내지 도 3을 참조하여 본 발명의 제1실시예에 따른 관체(P) 내부 작업장치의 구성에 대해서 살펴보면 다음과 같다.

도 1은 본 발명의 제1실시예에 따른 와이어를 이용한 관체(P) 내부 작업장치의 구성을 개략적으로 나타내는 도면이고, 도 2는 도 1의 이동유닛(300)의 구성을 개략적으로 나타낸 도면이며, 도 3은 도 1의 지지유닛(200)의 구성을 개략적으로 나타낸 도면이다.

본 발명의 제1실시예에 따른 관체(P) 내부 작업장치는 일부가 대형 관체(P) 내부롤 삽입되어 이동하며 별도의 작업수단에 의해 작업을 수행하는 장치로써, 본 실시예는 상기 작업수단이 도료를 분사하는 분사건(322a)으로 구성되어 관체(P) 내부를 도장하는 구성으로 설명한다.

본 발명에 따른 관체(P) 내부 작업장치는 크게 이동와이어(100), 지지유닛(200) 및 이동유닛(300)을 포함하며, 이동유닛(300)이 관체(P) 내부를 이동하며 별도의 상기 작업수단을 이용하여 작업을 수행한다.

본 발명에 따른 이동와이어(100)는 일반적인 와이어로 구성되며, 관체(P) 내부를 관통하도록 배치되며 외력 또는 후술하는 지지유닛(200)에 의해서 길이방향을 따라 이동한다.

구체적으로 본 발명에 따른 이동와이어(100)는 관체(P)의 양단부에 구비되는 지지유닛(200)에 의해서 관체(P) 내부에서 좌우 이동을 하도록 구성되어 있으며, 본 실시예에서 이동와이어(100)는 루프형태로 형성되며 이동유닛(300)이 결합되고 양단부가 관체(P) 외부에 배치된 지지유닛(200)에 각각 연결되어 순환하도록 구성된다.

이와 달리 도면에 도시되지는 않았지만 이동와이어(100)는 루프형태가 아닌 직선 형태로 형성되어 양단부가 이동하도록 구성될 수도 있으며, 별도의 롤러 등에 의해서 양단부가 감기거나 풀리도록 구성될 수도 있다.

한편, 이동와이어(100)는 일정 수준 이상의 하중을 지지할 수 있도록 구성되며, 본 실시예에서는 금속제의 강선으로 구성된다.

본 실시예에서 지지유닛(200)은 관체(P)의 양측 외부에 배치되어 상기 이동와이어(100)를 지지하며, 이동와이어(100)의 길이방향으로 이동시키는 구성으로써, 한 쌍으로 구성되어 관체(P)의 길이방향에 따른 양측 외부에 각각 배치된다.

구체적으로 본 실시예에 따른 지지유닛(200)은 하부에 이동바퀴(212)가 구비되어 이동 가능하도록 구비된 메인바디(210) 및 메인바디(210)상에 구비되며 이동와이어(100)에 결합되어 이동와이어(100)를 구동시키는 구동수단(220)을 포함한다.

메인바디(210)는 도시된 바와 같이 관체(P)의 길이에 대응하여 양단부에서 서로 이격되어 배치되며 각각에 상기 이동바퀴(212)가 구비되어 서로간의 위치를 조절할 수 있도록 구성된다.

그리고 메인바디(210)는 상하방향 길이가 조절 가능하도록 구성되어 설치면을 기준으로 구동수단(220) 및 이동와이어(100)의 높이를 조절할 수 있다.

그리고 구동수단(220)은 이동와이어(100)에 연결되며 별도의 모터(224)를 구비하여 상기 모터의 동작을 통해 이동와이어(100)를 이동시킨다.

본 실시예에서 구동수단(220)은 도시된 바와 같이 순환롤러(222)를 포함하여 이동와이어(100)가 순환롤러(222)에 연결되며 상기 모터(224)의 구동에 의해서 순환롤러(222)가 동작함으로써 이동와이어(100)가 관체(P)의 길이방향을 따라 순환하며 이동하도록 한다.

여기서, 도면에 도시되지는 않았지만, 이동와이어(100)가 순환하는 형태가 아니고 단순히 양단부가 상기 순환롤러(222)에 감기거나 풀리도록 형성되어 관체(P) 내부에서 이동하도록 구성될 수도 있다.

이동유닛(300)은 이동와이어(100)상에 연결되어 이동와이어(100)와 고정 결합되어 이동와이어(100)의 이동에 따라 관체(P) 내부에서 관체(P)의 길이방향을 따라 이동한다.

구체적으로 이동유닛(300)은 도시된 바와 같이 이동와이어(100)의 이동에 의해 위치가 조절되며 별도의 상기 작업수단을 구비하여 관체(P) 내부에서 작업을 수행한다.

본 발명에 따른 이동유닛(300)은 상기 상기 작업수단을 구비하여 관체(P) 내부에서 이동하며 작업을 수행하는 구성으로써, 본 실시예에 따른 이동유닛(300)은 상기 작업수단으로써 분사건(322a)을 구비하여 관체(P) 내부를 이동하며 도료를 분사하여 관체(P) 내부를 도장하도록 구성된다.

본 실시예에 따른 이동유닛(300)은 크게 몸체부(310) 및 작업부(320)를 포함하며, 몸체부(310)는 이동와이어(100)에 고정 결합되어 이동와이어(100)의 이동에 따라서 관체(P)의 내부에서 길이방향을 따라 위치가 조절된다.

도시된 바와 같이 몸체부(310)는 원통 형태로 형성되어 복수 개의 관통홀(312)이 구비되며, 적어도 어느 하나는 이동와이어(100)가 관통하여 슬라이딩 가능하도록 구성되며, 다른 하나는 이동와이어(100)가 관통하지만 슬라이딩하지 않고 고정 결합된다.

즉, 본 실시예에서와 같이 이동와이어(100)가 순환하도록 구성되는 경우 몸체부(310)를 관통하는 이동와이어(100)는 서로 다른 방향으로 움직이게 되며 이에 따라 어느 하나는 몸체부(310)와 고정 결합됨에 따라 이동와이어(100)의 순환에 의해 이동유닛(300)의 위치가 조절된다.

한편, 작업부(320)는 몸체부(310)의 둘레를 따라 적어도 하나 이상이 방사형으로 돌출된 돌출프레임(322)을 가지며, 몸체부(310)와 회전 가능하게 결합되어 선택적으로 돌출프레임(322)을 회전시킨다.

구체적으로 본 발명에 따른 작업부(320)는 동력원을 가지며 상기 동력원에 의해서 작업부(320)의 둘레를 따라 회전한다. 이때, 작업부(320)는 관체(P)의 내측면 방향으로 돌출된 돌출프레임(322)을 가지며, 돌출프레임(322)의 끝단부에 상기 작업수단이 구비되어 관체(P) 내부에서 내측면에 작업을 수행하도록 구성된다.

본 실시예에 따른 작업부(320)는 몸체부(310)의 길이방향에 따른 일부를 감싸도록 형성되어 몸체부(310)와 회전 가능하게 결합되며 외측면에 적어도 하나 이상의 돌출프레임(322)이 구비된다. 구체적으로 돌출프레임(322)은 도시된 바와 같이 한 쌍으로 구성되어 서로 대향하도록 배치되며 작업부(320)의 회전에 의해서 함께 회전한다.

그리고 돌출프레임(322)의 단부에는 상기 상기 작업수단이 구비되며 본 실시예에서는 분사건(322a)이 구비되어 작업부(320)가 회전함과 동시에 도료를 관체(P) 내부에 분사하여 도장작업을 수행한다.

한편, 돌출프레임(322)은 길이가 조절 가능하도록 구성될 수 있으며 본 실시예에서는 엑츄에이터 형태로 형성되어 상기 작업수단과 관체(P)의 내측면과의 이격거리를 조절할 수 있도록 구성된다. 여기서, 돌출프레임(322)은 다양한 형태로 그 길이가 조절되도록 구성될 수 있으며, 끝단부에 상기 작업수단이 구비되어 관체(P) 내부에서 작업을 수행하도록 구성된다면 어떤 구성이든 적용이 가능하다.

이와 같이 이동유닛(300)은 이동와이어(100)에 연결되어 관체(P)의 중심선(L)을 따라 이동하며 작업부(320)가 회전하여 관체(P) 내측면의 도장작업을 수행할 수 있도록 구성된다.

본 실시예에 따른 와이어를 이용한 관체(P) 내부 작업장치는 상술한 바와 같이 관체(P) 외부에 구비된 지지유닛(200)에 의해서 이동와이어(100)가 관체(P) 내부를 순환하고, 이에 따라 이동와이어(100)에 연결된 이동유닛(300)이 관체(P) 내부를 이동하며 관체(P) 내측면에 도장작업을 수행하도록 구성된다.

여기서, 관체(P) 내부에서 작업을 수행하는 이동유닛(300)이 별도의 이동와이어(100)와 함께 관체(P)의 중심선(L)상에서 이동함에 따라 관체(P)의 형상 또는 직경에 상관없이 안정적으로 관체(P)의 중심선(L)상에서 이동하여 작업을 수행할 수 있는 이점이 있다.

이때, 이동유닛(300)은 별도의 배관(미도시)이 순환하는 이동와이어(100)에 연결되어 외부로부터 도료를 공급받을 수 있다.

뿐만 아니라, 한 쌍의 지지유닛(200) 각각이 이동 가능하게 구성됨으로써, 관체(P)의 길이에 대응하여 서로간의 이격거리를 조절하여 이에 대응하여 이동와이어(100)의 길이를 조절함으로써, 관체(P)의 길이에 상관없이 안정적으로 이동유닛(300)을 이동시켜 관체(P) 내부의 도장작업을 수행할 수 있는 이점이 있다.

한편, 본 발명에 따른 와이어를 이용한 관체(P) 내부 작업장치는 상술한 지지유닛(200), 이동와이어(100) 및 이동유닛(300) 뿐만 아니라, 이동유닛(300)이 관체(P)의 중심선(L)상에 위치할 수 있도록 상하 위치를 조절하는 중심조절와이어(400)를 더 포함할 수 있다.

구체적으로 중심조절와이어(400)는 한 쌍으로 구성되어 각각이 상기 관체(P) 내부를 관통하며 양단이 상기 지지유닛(200)에 고정 결합되고, 이와 동시에 이동유닛(300)에 형성된 관통홀(312)을 관통하여 이동유닛(300)과 슬라이딩 가능하도록 구성된다.

그리고 지지유닛(200)은 별도의 장력조절부(230)을 구비하여 중심조절와이어(400)의 양단부에 각각 연결된다.

구체적으로 중심조절와이어(400)는 이동유닛(300)의 상부 및 하부 각각에 형성된 관통홀(312)을 관통하며 지지유닛(200)에 구비된 장력조절부(230)에 결합되어, 장력조절부(230)의 조작에 의해 긴장 정도가 조절되며 이동유닛(300)이 하부로 처지지 않고 관체(P)의 중심선(L)상에서 이동할 수 있도록 지지한다.

여기서 장력조절부(230)은 롤러형태로 형성되어 중심조절와이어(400)의 양단부에서 감는 형태로 형성될 수도 있으며, 이와 달리 중심조절와이어(400)를 양측에서 서로 다른 방향으로 당기도록 형성될 수도 있다.

즉, 장력조절부(230)은 다양한 형태로 적용될 수 있으며, 장력조절부(230)에 의해서 중심조절와이어(400)에 작용하는 장력을 조절할 수 있는 구성이라면 어떤 형태라도 적용이 가능하다.

이와 같이 장력조절부(230)의 구동에 의해서 중심조절와이어(400)가 장력을 유지하여 팽팽하게 되며, 이에 따라 이동유닛(300)이 하부로 처지지 않고 중심조절와이어(400)에 의해서 지지되며 관체(P)의 중심선(L)상에 위치하게 된다.

장력조절부(230) 및 중심조절와이어(400)의 구체적인 구성 및 동작상태에 대해서는 도 4 및 도 5를 참조하여 후술한다.

이와 같이 본 실시예에 따른 와이어를 이용한 관체(P) 내부 작업장치는 지지유닛(200), 이동와이어(100), 이동유닛(300) 및 중심조절와이어(400)를 포함하며, 순환하는 이동와이어(100)에 의해 이동하며 관체(P) 내부에서 도장작업을 수행하는 이동유닛(300)은 중심조절와이어(400)에 의해서 관체(P)의 중심선(L)을 따라 이동할 수 있도록 지지된다.

다음으로 도 4 및 도 5를 참조하여 이동유닛(300)이 관체(P) 내부를 이동하며 도장작업을 수행하는 상태를 살펴보면 다음과 같다.

도 4는 도 1의 관체(P) 내부 작업장치에서 이동유닛(300)이 관체(P)의 중심선(L)상에서 이탈된 상태를 나타낸 도면이고, 도 5는 도 4의 이동유닛(300)이 중심조절와이어(400)에 의해서 관체(P)의 중심선(L)상에 위치한 상태를 나타낸 도면이다.

본 실시예에서 중심조절와이어(400)는 이동유닛(300)상에서 상부에 위치한 관통홀(312)을 관통하는 제1와이어(402) 및 이동유닛(300)상에서 하부에 위치한 관통홀(312)을 관통하는 제2와이어(404)로 구분하여 설명한다.

그리고 장력조절부(230)는 제1와이어(402)의 양단부에 연결되어 신축 상태를 조절하는 제1장력조절수단(232) 및 제2와이어(404)의 양단부에 연결되어 신축상태를 조절하는 제2장력조절수단(234)으로 구분하여 설명한다.

먼저, 도 4를 살펴보면, 구동수단(220)에 의해서 이동와이어(100)가 이동하며 이동유닛(300)이 관체(P)의 길이방향을 따라 이동하는 상태로써, 관체(P)의 길이방향을 따라 이동유닛(300)이 이동하며 관체(P) 내측면에 도료를 분사한다.

여기서, 제1와이어(402) 및 제2와이어(404)는 장력을 유지하지 못한 상태로써, 이동유닛(300)의 하중에 의해 하부로 처진 상태가 된다. 이와 같은 상태에서 이동유닛(300)은 관체(P)의 길이방향을 따라 이동하며 도료를 분사하기는 하지만 관체(P)의 중심선(L)상을 유지하지 못하기 때문에 관체(P)의 내측면에 균일하게 도료가 도포되지 않는다.

도시된 바와 같이 이동유닛(300)은 하부방향으로 처진 상태가 되어 관체(P)의 내측면 하부와는 인접하게 배치되며 상부와는 멀어진 상태가 되어 관체(P)의 내측면 상부와 하부에 도포되는 도료가 균일하지 않게 된다.

이에 따라, 관체(P) 내부의 도장상태가 엉망이 되기 때문에 올바르게 도장작업을 수행할 수 없다.

하지만, 도 5를 살펴보면 장력조절부(230)에 의해서 제1와이어(402)와 제2와이어(404)가 장력을 가지며 긴장상태를 유지함으로써, 이동유닛(300)이 관체(P)의 중심선(L)상에 위치한 상태이다.

도시된 바와 같이 제1장력조절수단(232) 및 제2장력조절수단(234)은 별도의 롤러를 구비하여 각각의 제1와이어(402)와 제2와이어(404)의 양단부를 서로 다른 방향으로 권취함으로써, 각각이 팽팽한 긴장상태가 된다.

이에 따라, 이동유닛(300)은 제1장력조절수단(232) 및 제2장력조절수단(234)에 의해서 하부로 처지지 않고 지지되어 관체(P)의 중심선(L) 상에 위치하게 된다.

이와 같이 이동유닛(300)이 관체(P)의 중심선(L)상에 위치함에 따라, 이동와이어(100)가 이동하여 이동유닛(300)을 이동시키며 관체(P) 내부를 균일하게 도장할 수 있도록 한다.

물론, 제1와이어(402) 및 제2와이어(404) 중 어느 하나만 장력을 유지하도록 하여 이동유닛(300)이 관체(P)의 중심선(L)상에 위치하도록 할 수도 있지만, 어느 하나만 긴장상태가 되는 경우 이동유닛(300)이 좌우로 이동할 수도 있다.

이에 따라, 중심조절와이어(400)가 복수 개 모두 긴장상태를 유지하여 팽팽한 상태가 됨으로써, 이동유닛(300)이 관체(P)의 중심선(L)상에서 안정적으로 이동할 수 있도록 유지시킬 수 있다.

제2실시예

이어서, 도 6을 참조하여 본 발명의 제2실시예에 따른 관체(P) 내부 작업장치에 대해서 살펴보면 다음과 같다.

도 6은 본 발명의 제2실시예에 따른 와이어를 이용한 관체(P) 내부 작업장치의 구성을 개략적으로 나타내는 도면이다.

본 발명의 제2실시예에 따른 관체(P) 내부 작업장치는 기본적인 구성은 상술한 제1실시예의 구성과 유사하지만, 관체(P)를 지지하며 관체(P)를 회전시키는 별도의 회전지지유닛(500)을 더 포함하며, 이와 함께 이동유닛(300)의 구성이 다르게 구성된다.

구체적으로 이동유닛(300)은, 몸체부(310) 및 작업부(220)를 포함하며, 몸체부(310)는 상술한 제1실시예의 구성과 동일하게 구성될 수 있다. 하지만 작업부(220)는 방사형으로 돌출된 돌출프레임(322)을 포함하지만 몸체부(310)와 회전 하지 않고 고정되도록 구성된다.

그리고 돌출프레임(322)의 끝단부에는 상기 작업수단이 구비되며 본 실시예에서는 도시된 바와 같이 분사건(322a)이 구비된다.

한편, 회전지지유닛(500)은 하부에서 관체(P)를 지지하며 선택적으로 관체(P)를 회전시키도록 구성된다.

구체적으로 회전지지유닛(500)은 적어도 하나 이상으로 구성되어 서로 이격되어 배치되며 각각이 관체(P)를 지지하도록 구성된다. 본 실시예에서 회전지지유닛(500)은 한 쌍으로 구성되어 관체(P)의 길이방향에 따른 양측 하부에서 관체(P)를 지지한다.

그리고 회전지지유닛(500)은 복수 개의 회전바퀴를 구비하여 별도의 구동모터에 의해 선택적으로 회전하며 관체(P)를 회전시킨다.

여기서, 회전지지유닛(500)은 승하강이 가능하도록 구성되어 관체(P)의 중심선(L)상에 이동와이어(100)가 위치할 수 있도록 관체(P)를 지지한다.

이와 같이 본 발명의 제2실시예에 따른 관체(P) 내부 작업장치는 별도의 회전지지유닛(500)을 더 구비하여 이동유닛(300)에 구비된 돌출프레임(322)이 회전하지 않고 관체(P) 자체를 회전시켜 관체(P) 내부를 작업할 수 있다.

이때, 회전지지유닛(500) 및 이동유닛(300)을 제외한 나머지 구성들은 상술한 제1실시예와 동일하게 구성될 수 있다.

한편, 본 발명의 제2실시예에 따른 회전지지유닛(500)은 도시된 바와 같이 관체(P)의 하부에서 지지하며 관체(P)를 회전시키도록 구성되었지만, 이와 달리 관체(P)의 측면이나 상부에서 관체(P)를 지지하면 회전시키도록 구성될 수도 있다.

이상과 같이 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 살펴보았으며, 앞서 설명된 실시예 이외에도 본 발명이 그 취지나 범주에서 벗어남이 없이 다른 특정 형태로 구체화 될 수 있다는 사실은 해당 기술에 통상의 지식을 가진 이들에게는 자명한 것이다. 그러므로, 상술된 실시예들은 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 여겨져야 하고, 이에 따라 본 발명은 상술한 설명에 한정되지 않고 첨부된 청구항의 범주 및 그 동등 범위 내에서 변경될 수도 있다.

100: 이동와이어 200: 지지유닛
210: 메인바디 220: 구동수단
230: 장력조절부 300: 이동유닛
310: 몸체부 320: 작업부
400: 중심조절와이어 500: 회전지지유닛
P: 관체 L: 중심선

Claims (9)

1. 길게 형성되어 관체 내부를 관통하며 외력에 의해서 선택적으로 이동하는 이동와이어;
   상기 관체의 양측 외부에 배치되어 상기 이동와이어를 지지하며, 상기 이동와이어를 길이방향으로 이동시키는 지지유닛;
   상기 이동와이어상에 연결되어 상기 이동와이어의 이동에 의해서 위치가 조절되며 별도의 작업수단을 구비하여 상기 관체 내부의 작업을 수행하는 이동유닛; 및
   상기 이동유닛상에 연결되며 신축을 통해 상기 이동유닛의 상하 또는 좌우위치를 조절하여 상기 이동유닛이 상기 관체의 중심선상에 위치하도록 하는 중심조절와이어;
   를 포함하는 와이어를 이용한 관체 내부 작업장치.
2. 삭제
3. 제1항에 있어서,
   상기 이동유닛은,
   상기 이동와이어상에 고정 결합되어 상기 이동와이어의 이동에 따라 상기 관체 내부에서 위치가 조절되는 몸체부; 및
   상기 몸체부의 둘레를 따라 적어도 하나 이상이 방사형으로 돌출 형성되며 끝단부에 상기 작업수단이 구비되는 돌출프레임을 가지며, 상기 몸체부와 회전 가능하게 결합되어 선택적으로 상기 돌출프레임을 회전시키는 작업부; 를 포함하는 와이어를 이용한 관체 내부 작업장치.
4. 제3항에 있어서,
   상기 돌출프레임은,
   상기 관체의 내측면 방향으로 돌출된 길이가 선택적으로 조절 가능하도록 구성되는 와이어를 이용한 관체 내부 작업장치.
5. 제1항에 있어서,
   상기 이동와이어는,
   루프형태로 형성되며 상기 이동유닛이 결합되고 양단부가 상기 관체 외부에 배치된 상기 지지유닛에 각각 연결되어 순환하며 상기 이동유닛을 이동시키는 와이어를 이용한 관체 내부 작업장치.
6. 제1항에 있어서,
   상기 지지유닛은,
   하부에 이동바퀴가 구비되어 이동 가능하게 구성된 메인바디; 및
   상기 메인바디상에 구비되며 상기 이동와이어에 결합되어 상기 이동와이어를 이동시키는 구동수단; 을 포함하는 와이어를 이용한 관체 내부 작업장치.
7. 제1항에 있어서,
   상기 중심조절와이어는,
   복수 개가 서로 이격되어 배치되며 상기 이동유닛을 각각 관통하도록 구성되며, 상기 이동유닛이 상기 중심조절와이어의 길이방향을 따라 슬라이딩 가능하도록 결합되는 와이어를 이용한 관체 내부 작업장치.
8. 제1항에 있어서,
   상기 관체를 지지하며 선택적으로 상기 관체의 중심선을 회전축으로 하여 상기 관체를 회전시키는 회전지지유닛을 더 포함하는 와이어를 이용한 관체 내부 작업장치.
9. 제8항에 있어서,
   상기 이동유닛은,
   상기 이동와이어상에 고정 결합되어 상기 이동와이어의 이동에 따라 상기 관체 내부에서 위치가 조절되는 몸체부; 및
   상기 몸체부의 둘레를 따라 적어도 하나 이상이 방사형으로 돌출 형성되는 돌출프레임을 가지며 상기 돌출프레임의 끝단부에 상기 작업수단이 구비되어 작업을 수행하는 작업부; 를 포함하는 와이어를 이용한 관체 내부 작업장치.

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