CN109140116A - 轮式管道检测机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了轮式管道检测机器人，包括固定安装在轮式行走车体上的喷料座体以及固定安装在所述轮式行走车体上的支撑座体，所述喷料座体顶部端面内设有储料箱体，所述储料箱体顶部端面内设有储料腔，所述储料腔右侧壁连通设有L型喷料管，所述L型喷料管转动配合安装在所述喷料座体右侧端面内且末端安装有喷料机构，所述L型喷料管外周的所述喷料座体内设有空腔，所述空腔内的所述L型喷料管外周固设有从动齿轮，所述储料箱体内转动配合安装有搅拌主轴，所述搅拌主轴外周固设有多组搅料页片，所述储料纤体底端的所述喷料座体内设有传动滑腔，所述搅拌主轴伸入所述传动滑腔内且底部末端固设有从动锥齿轮。

Description

轮式管道检测机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体为轮式管道检测机器人。
背景技术
管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统，管道机器人种类繁多，其中，轮式管道机器人使用广泛，许多商业机器人就是这一类型，现有技术中的轮式管道机器人对管道内检测时发现有管道需要修补时，通常通过额外的工作进行修补，因此，需要额外耗费大量人力，因此，需要一种能够自动对管道内部进行检测并修补的轮式管道检测机器人。
发明内容
本发明的目的在于提供轮式管道检测机器人，用于克服现有技术中的上述缺陷。
根据本发明的轮式管道检测机器人，包括固定安装在轮式行走车体上的喷料座体以及固定安装在所述轮式行走车体上的支撑座体，所述喷料座体顶部端面内设有储料箱体，所述储料箱体顶部端面内设有储料腔，所述储料腔右侧壁连通设有L型喷料管，所述L型喷料管转动配合安装在所述喷料座体右侧端面内且末端安装有喷料机构，所述L型喷料管外周的所述喷料座体内设有空腔，所述空腔内的所述L型喷料管外周固设有从动齿轮，所述储料箱体内转动配合安装有搅拌主轴，所述搅拌主轴外周固设有多组搅料页片，所述储料纤体底端的所述喷料座体内设有传动滑腔，所述搅拌主轴伸入所述传动滑腔内且底部末端固设有从动锥齿轮，所述传动滑腔内滑动配合安装有第一滑块，所述第一滑块右侧端面内固设有驱动电机，所述驱动电机右侧端动力配合安装有转动轴，所述转动轴外周固设有用以与所述从动锥齿轮啮合的主动锥齿轮，所述主动锥齿轮右侧的所述传动滑腔内滑动配合安装有滑动架，所述转动轴伸入所述滑动架内且与之滑动配合连接，所述转动轴右侧末端固设有外花键轴，所述传动滑腔与所述空腔之间转动配合安装有转接筒，所述转接筒左侧端面内设有用以与所述外花键轴花键配合连接的内花键腔，所述转接筒右侧端面固设有与所述从动齿轮啮合的主动齿轮，所述传动滑腔底壁内设有调控滑腔，所述调控滑腔内滑动配合安装有与所述第一滑块固定连接的第二滑块，所述第二滑块内螺纹配合安装有螺纹杆，所述螺纹杆左侧末端与所述调控滑腔左侧壁转动配合连接，所述螺纹杆右侧末端动力配合安装有调控电机，所述调控电机固设于所述调控滑腔右侧壁内。
进一步的技术方案，所述喷料机构包括设置于所述L型喷料管内的L型喷料腔，所述L型喷料腔内滑动配合安装有密封滑垫，所述密封滑垫内设有喷料口，所述密封滑垫底部端面固设有喷料调节管，所述喷料调节管内与所述喷料口连通设有喷料空间，所述喷料调节管底部末端固设有高压喷料嘴，所述L型喷料管上固设有支撑块，所述支撑块内滑动配合安装有平衡杆，所述平衡杆底部末端与所述高压喷料嘴固定连接，所述平衡杆顶部末端固设有限位块，所述L型喷料管上固设有装定块，所述L型喷料管底部端面固设有气压缸，所述气压缸底端的活塞杆上固定连接有联杆，所述联杆底部末端与所述高压喷料嘴固定连接。
进一步的技术方案，所述L型喷料腔左侧末端内固设有电控阀门，所述调控滑腔右侧端面内设有通电腔，所述第二滑块右侧端面内与所述通电腔插接配合安装有通电块，所述通电腔与控制终端电性连接，所述通电块与所述电控阀门电性连接。
进一步的技术方案，所述搅拌主轴外周的所述储料腔底壁内安装有密封圈。
进一步的技术方案，所述支撑座体右侧端面安装有万向调节机构，所述万向调节机构上安装有监控探头，所述支撑座体右侧顶端安装有探照灯。
进一步的技术方案，所述支撑座体左侧端面还转动安装有联动轴，所述与所述L型喷料管固定连接。
进一步的技术方案，所述喷料座体顶端与所述储料腔连通设有开关腔，所述开关腔内通过铰接轴铰接安装有开关门板，所述开关门板上安装有手柄。
本发明的有益效果是：本发明结构简单，操作方便，通过开启开关门板将水泥、沙子、水等外加剂倒入储料腔内，然后关闭开关门板，启动驱动电机带动搅料页片搅拌使将水泥、沙子、水等外加剂搅拌混合成水泥浆，将本装置放入管道内行走开启探照灯并通过监控探头对管道内部进行检测，当检测到管道内有裂缝或者缺口时，启动调控电机带动第二滑块向右滑动，直至通电块完全插入通电腔内，由于通电块与电控阀门电性连接，此时，电控阀门自动开启，在第二滑块向右滑动的同时带动第一滑块向右滑动并使外花键轴完全插入内花键腔内且主动锥齿轮与从动锥齿轮脱离啮合，此时，启动驱动电机即可带动L型喷料管转动使高压喷料嘴与裂缝或者缺口对准，通过启动气压缸即可带动高压喷料嘴进行伸缩调节，即，调整高压喷料嘴与裂缝或者缺口之间的距离，然后，开启高压喷料嘴即可将水泥浆喷洒在裂缝或者缺口上，从而可对管道内部进行有效检测，并可将管道内的裂缝或者缺口均匀喷洒填补，且可自动混合搅拌水泥浆，无需工作人员额外工作对管道内的裂缝或者缺口进行修补，有效节省了管道修补的工作量，有效提升了管道检测的工作效率，值得推广使用。
附图说明
图1是本发明的轮式管道检测机器人内部整体结构示意图；
图2是本发明中喷料座体的内部结构示意图。
具体实施方式
下面结合图1-2对本发明进行详细说明，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致。
参照图1-2，根据本发明的实施例的轮式管道检测机器人，包括固定安装在轮式行走车体10上的喷料座体17以及固定安装在所述轮式行走车体10上的支撑座体11，所述喷料座体17顶部端面内设有储料箱体65，所述储料箱体65顶部端面内设有储料腔64，所述储料腔64右侧壁连通设有L型喷料管51，所述L型喷料管51转动配合安装在所述喷料座体17右侧端面内且末端安装有喷料机构，所述L型喷料管51外周的所述喷料座体17内设有空腔54，所述空腔54内的所述L型喷料管51外周固设有从动齿轮53，所述储料箱体65内转动配合安装有搅拌主轴57，所述搅拌主轴57外周固设有多组搅料页片58，所述储料纤体65底端的所述喷料座体17内设有传动滑腔26，所述搅拌主轴57伸入所述传动滑腔26内且底部末端固设有从动锥齿轮66，所述传动滑腔26内滑动配合安装有第一滑块67，所述第一滑块67右侧端面内固设有驱动电机68，所述驱动电机68右侧端动力配合安装有转动轴28，所述转动轴28外周固设有用以与所述从动锥齿轮66啮合的主动锥齿轮27，所述主动锥齿轮27右侧的所述传动滑腔26内滑动配合安装有滑动架29，所述转动轴28伸入所述滑动架29内且与之滑动配合连接，所述转动轴28右侧末端固设有外花键轴31，所述传动滑腔26与所述空腔54之间转动配合安装有转接筒34，所述转接筒34左侧端面内设有用以与所述外花键轴31花键配合连接的内花键腔33，所述转接筒34右侧端面固设有与所述从动齿轮53啮合的主动齿轮32，所述传动滑腔26底壁内设有调控滑腔23，所述调控滑腔23内滑动配合安装有与所述第一滑块67固定连接的第二滑块21，所述第二滑块21内螺纹配合安装有螺纹杆69，所述螺纹杆69左侧末端与所述调控滑腔23左侧壁转动配合连接，所述螺纹杆69右侧末端动力配合安装有调控电机25，所述调控电机25固设于所述调控滑腔23右侧壁内。
有益地或示例性地，所述喷料机构包括设置于所述L型喷料管51内的L型喷料腔52，所述L型喷料腔52内滑动配合安装有密封滑垫47，所述密封滑垫47内设有喷料口46，所述密封滑垫47底部端面固设有喷料调节管39，所述喷料调节管39内与所述喷料口46连通设有喷料空间42，所述喷料调节管39底部末端固设有高压喷料嘴41，所述L型喷料管51上固设有支撑块43，所述支撑块43内滑动配合安装有平衡杆44，所述平衡杆44底部末端与所述高压喷料嘴41固定连接，所述平衡杆44顶部末端固设有限位块45，所述L型喷料管51上固设有装定块37，所述L型喷料管51底部端面固设有气压缸36，所述气压缸36底端的活塞杆35上固定连接有联杆38，所述联杆38底部末端与所述高压喷料嘴44固定连接，从而自动控制高压喷料嘴41进行伸缩调节，进而提升喷洒水泥浆的均匀性，增加对管道填补的效率。
有益地或示例性地，所述L型喷料腔52左侧末端内固设有电控阀门55，所述调控滑腔23右侧端面内设有通电腔24，所述第二滑块21右侧端面内与所述通电腔24插接配合安装有通电块22，所述通电腔24与控制终端电性连接，所述通电块22与所述电控阀门55电性连接，从而自动控制所述电控阀门55开启。
有益地或示例性地，所述搅拌主轴57外周的所述储料腔64底壁内安装有密封圈56，从而防止水泥浆发生渗漏。
有益地或示例性地，所述支撑座体11右侧端面安装有万向调节机构12，所述万向调节机构12上安装有监控探头13，所述支撑座体11右侧顶端安装有探照灯15，从而便于对管道内部进行检测。
有益地或示例性地，所述支撑座体11左侧端面还转动安装有联动轴16，所述与所述L型喷料管51固定连接，从而有效增加所述L型喷料管51的稳定性，防止转动时发生摇晃。
有益地或示例性地，所述喷料座体17顶端与所述储料腔64连通设有开关腔61，所述开关腔61内通过铰接轴63铰接安装有开关门板62，所述开关门板62上安装有手柄60，从而便于对储料腔64进行封闭。
当需要工作时，开启开关门板62将水泥、沙子、水等外加剂倒入储料腔64内，然后关闭开关门板62，启动驱动电机68带动搅料页片58搅拌使将水泥、沙子、水等外加剂搅拌混合成水泥浆，将本装置放入管道内行走开启探照灯15并通过监控探头13对管道内部进行检测，当检测到管道内有裂缝或者缺口时，启动调控电机25带动第二滑块21向右滑动，直至通电块22完全插入通电腔24内，由于通电块22与电控阀门55电性连接，此时，电控阀门55自动开启，在第二滑块21向右滑动的同时带动第一滑块67向右滑动并使外花键轴31完全插入内花键腔33内且主动锥齿轮27与从动锥齿轮66脱离啮合，此时，启动驱动电机68即可带动L型喷料管51转动使高压喷料嘴41与裂缝或者缺口对准，通过启动气压缸36即可带动高压喷料嘴41进行伸缩调节，即，调整高压喷料嘴41与裂缝或者缺口之间的距离，然后，开启高压喷料嘴41即可将水泥浆喷洒在裂缝或者缺口上。
本发明的有益效果是：本发明结构简单，操作方便，通过开启开关门板将水泥、沙子、水等外加剂倒入储料腔内，然后关闭开关门板，启动驱动电机带动搅料页片搅拌使将水泥、沙子、水等外加剂搅拌混合成水泥浆，将本装置放入管道内行走开启探照灯并通过监控探头对管道内部进行检测，当检测到管道内有裂缝或者缺口时，启动调控电机带动第二滑块向右滑动，直至通电块完全插入通电腔内，由于通电块与电控阀门电性连接，此时，电控阀门自动开启，在第二滑块向右滑动的同时带动第一滑块向右滑动并使外花键轴完全插入内花键腔内且主动锥齿轮与从动锥齿轮脱离啮合，此时，启动驱动电机即可带动L型喷料管转动使高压喷料嘴与裂缝或者缺口对准，通过启动气压缸即可带动高压喷料嘴进行伸缩调节，即，调整高压喷料嘴与裂缝或者缺口之间的距离，然后，开启高压喷料嘴即可将水泥浆喷洒在裂缝或者缺口上，从而可对管道内部进行有效检测，并可将管道内的裂缝或者缺口均匀喷洒填补，且可自动混合搅拌水泥浆，无需工作人员额外工作对管道内的裂缝或者缺口进行修补，有效节省了管道修补的工作量，有效提升了管道检测的工作效率，值得推广使用。
本领域的技术人员可以明确，在不脱离本发明的总体精神以及构思的情形下，可以做出对于以上实施例的各种变型。其均落入本发明的保护范围之内。本发明的保护方案以本发明所附的权利要求书为准。

Claims (7)

1.轮式管道检测机器人，包括固定安装在轮式行走车体上的喷料座体以及固定安装在所述轮式行走车体上的支撑座体，其特征在于：所述喷料座体顶部端面内设有储料箱体，所述储料箱体顶部端面内设有储料腔，所述储料腔右侧壁连通设有L型喷料管，所述L型喷料管转动配合安装在所述喷料座体右侧端面内且末端安装有喷料机构，所述L型喷料管外周的所述喷料座体内设有空腔，所述空腔内的所述L型喷料管外周固设有从动齿轮，所述储料箱体内转动配合安装有搅拌主轴，所述搅拌主轴外周固设有多组搅料页片，所述储料纤体底端的所述喷料座体内设有传动滑腔，所述搅拌主轴伸入所述传动滑腔内且底部末端固设有从动锥齿轮，所述传动滑腔内滑动配合安装有第一滑块，所述第一滑块右侧端面内固设有驱动电机，所述驱动电机右侧端动力配合安装有转动轴，所述转动轴外周固设有用以与所述从动锥齿轮啮合的主动锥齿轮，所述主动锥齿轮右侧的所述传动滑腔内滑动配合安装有滑动架，所述转动轴伸入所述滑动架内且与之滑动配合连接，所述转动轴右侧末端固设有外花键轴，所述传动滑腔与所述空腔之间转动配合安装有转接筒，所述转接筒左侧端面内设有用以与所述外花键轴花键配合连接的内花键腔，所述转接筒右侧端面固设有与所述从动齿轮啮合的主动齿轮，所述传动滑腔底壁内设有调控滑腔，所述调控滑腔内滑动配合安装有与所述第一滑块固定连接的第二滑块，所述第二滑块内螺纹配合安装有螺纹杆，所述螺纹杆左侧末端与所述调控滑腔左侧壁转动配合连接，所述螺纹杆右侧末端动力配合安装有调控电机，所述调控电机固设于所述调控滑腔右侧壁内。
2.根据权利要求1所述的轮式管道检测机器人，其特征在于：所述喷料机构包括设置于所述L型喷料管内的L型喷料腔，所述L型喷料腔内滑动配合安装有密封滑垫，所述密封滑垫内设有喷料口，所述密封滑垫底部端面固设有喷料调节管，所述喷料调节管内与所述喷料口连通设有喷料空间，所述喷料调节管底部末端固设有高压喷料嘴，所述L型喷料管上固设有支撑块，所述支撑块内滑动配合安装有平衡杆，所述平衡杆底部末端与所述高压喷料嘴固定连接，所述平衡杆顶部末端固设有限位块，所述L型喷料管上固设有装定块，所述L型喷料管底部端面固设有气压缸，所述气压缸底端的活塞杆上固定连接有联杆，所述联杆底部末端与所述高压喷料嘴固定连接。
3.根据权利要求1所述的轮式管道检测机器人，其特征在于：所述L型喷料腔左侧末端内固设有电控阀门，所述调控滑腔右侧端面内设有通电腔，所述第二滑块右侧端面内与所述通电腔插接配合安装有通电块，所述通电腔与控制终端电性连接，所述通电块与所述电控阀门电性连接。
4.根据权利要求1所述的轮式管道检测机器人，其特征在于：所述搅拌主轴外周的所述储料腔底壁内安装有密封圈。
5.根据权利要求1所述的轮式管道检测机器人，其特征在于：所述支撑座体右侧端面安装有万向调节机构，所述万向调节机构上安装有监控探头，所述支撑座体右侧顶端安装有探照灯。
6.根据权利要求1或2所述的轮式管道检测机器人，其特征在于：所述支撑座体左侧端面还转动安装有联动轴，所述与所述L型喷料管固定连接。
7.根据权利要求1所述的轮式管道检测机器人，其特征在于：所述喷料座体顶端与所述储料腔连通设有开关腔，所述开关腔内通过铰接轴铰接安装有开关门板，所述开关门板上安装有手柄。
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