WO2007007873A1

WO2007007873A1 - 内視鏡

Info

Publication number: WO2007007873A1
Application number: PCT/JP2006/314048
Authority: WO
Inventors: Haruhiko Ueno; Yuichi Ikeda; Tomoaki Sato; Shuji Nakamura
Original assignee: Olympus Medical Systems Corp.
Priority date: 2005-07-14
Filing date: 2006-07-14
Publication date: 2007-01-18
Also published as: JP2007020797A; EP1902665A1; US8449456B2; CN100455252C; EP1902665A4; CN2922781Y; US20080119695A1; CN1895155A

Abstract

　湾曲部（１０）の湾曲操作用のワイヤ（１４）を操作するワイヤ操作部（５２）にリードねじ（５６ａ～５６ｄ）と、各リードねじ（５６ａ～５６ｄ）と螺合するナット部材（６２ａ～６２ｄ）とを設け、ワイヤ操作部（５２）に着脱可能に連結される駆動源ユニット（８Ｂ）には、駆動力発生手段（１９）と、駆動力発生手段（１９）からの駆動力によって軸回り方向に回転駆動される駆動カップリング軸（３７）と、駆動カップリング（３１ａ～３１ｄ）とを設ける。駆動源ユニット（８Ｂ）とワイヤ操作部（５２）との連結時には駆動力発生手段（１９）から駆動カップリング軸（３７）を介してリードねじ（５６ａ～５６ｄ）を軸回り方向に回転駆動させ、ナット部材（６２ａ～６２ｄ）を軸方向に移動させ、ワイヤ（１４）を牽引操作するものである。

Description

明細書

内視鏡

技術分野

[0001] 本発明は、内視鏡の挿入部の基端部に着脱部を介して着脱可能に結合された駆動源ユニットを備え、挿入部の先端側に配置された湾曲部を湾曲操作する駆動力発生手段が前記駆動源ユニットに内蔵された駆動源ユニット着脱式の内視鏡に関する背景技術

[0002] 特開 2000— 14628号公報 (特許文献 1)には、着脱式の内視鏡装置の一例が開示されている。着脱式の内視鏡装置は、内視鏡の挿入部と、この挿入部の基端部に配置される手元側の操作部とを着脱部を介して着脱可能に結合するようにしている。内視鏡の挿入部には、細長い軟性部力なる部分と、先端部との間に湾曲変形可能な湾曲部が配設されている。操作部側には、湾曲部を湾曲操作する湾曲操作機構の操作ノブが配設されて、る。

[0003] また、湾曲部の先端部には湾曲操作を行う 4本のワイヤケーブルの先端部が固定されている。これらのワイヤケーブルの基端部は、挿入部の基端部側に延出されている。挿入部の基端部側には、操作ノブから伝達される駆動力を湾曲部側に伝達する伝達機構が配設されている。この伝達機構は、 4本のワイヤケーブルの向きを反転させる案内車と、受動シャフトとを有する。そして、ワイヤケーブルの基端部は、案内車を介して受動シャフトに連結されている。

[0004] 操作部の操作ノブの駆動軸には、ピ-オンが固着されている。ピ-オンには、互いに対向するように一対のラックが嚙み合い、このラックに連結された状態で駆動シャフトが設けられている。そして、内視鏡の挿入部の基端部側の部分と操作部とを着脱部を介して結合した際に、駆動シャフトと受動シャフトとを突き合わせ、受動シャフトを進退させることにより湾曲操作を行う構成になっている。

[0005] 特開平 6— 114001号公報 (特許文献 2)には、内視鏡の湾曲部を駆動する湾曲駆動源を内視鏡の本体とは別体に設け、内視鏡と湾曲駆動源とを着脱可能に結合するようにした構成の内視鏡装置が示されている。ここでは、内視鏡にベベルギヤによる駆動力直角変構を設けている。さらに、内視鏡側の入力軸と、湾曲駆動源側の出力軸との間が同軸に着脱自在に連結されている。そして、内視鏡と湾曲駆動源との連結時には湾曲駆動源力の駆動力により内視鏡の湾曲部の湾曲操作を行うようになつている。

発明の開示

[0006] し力しながら、特許文献 1の構成では、挿入部の基端部側の部分にワイヤケーブルの向きを反転させる案内車が各ワイヤに対してそれぞれ必要であるので、内視鏡の挿入部の基端部側の部分と操作部との着脱部に複数の案内車を組み込んだ動力伝達機構が必要になる。そのため、動力伝達機構が大型になるので、内視鏡の挿入部の基端部側の部分と操作部との着脱部を小型化することが難しい問題がある。

[0007] また、ワイヤケーブルの最小曲げ半径を小さくするとワイヤの破断を招くおそれがあるので、案内車の半径をワイヤケーブルの最小曲げ半径以下にすることができない。さらに、案内車によってワイヤケーブルの向きを反転させた基端側の部分を押圧する構成を採用している。これらが内視鏡の挿入部の基端部側部分と操作部との着脱部を小型化するうえの阻害要因となっている。

[0008] また、特許文献 2では、駆動力変換にベベルギヤによる駆動力直角変換機構を用いていることから、減速比が稼げず、駆動源、及び減速ギヤが大型化する。そのため、小型化が望まれる例えば特許文献 1のような操作部で挿入部と着脱する構成の内視鏡装置には採用できない問題がある。

[0009] 本発明は上記事情に着目してなされたもので、その目的は、挿入部の基端部側の部分と、これに着脱される部分との着脱部を小型化することができ、挿入部の基端部側の部分と、これに着脱される部分との着脱を容易に行うことができる内視鏡を提供することにある。

[0010] 本発明の第 1の局面の態様における内視鏡は、先端部および基端部を有し、体腔内に挿入可能な細長い挿入部を備えるスコープ部と、前記スコープ部に着脱可能に連結される駆動源ユニットとを具備し、前記スコープ部は、前記挿入部の前記基端部に前記駆動源ユニットと着脱可能に連結される連結端部を有し、前記挿入部は、複数の湾曲駒を連結して構成される湾曲部と、先端部および基端部を有し、前記先端部側が前記湾曲部に接続され、前記基端部側が前記挿入部の前記基端部側に延出された前記湾曲部の湾曲操作用のワイヤと、前記連結端部に設けられたワイヤ操作部とを有し、前記ワイヤ操作部は、先端部および基端部を有し、軸回り方向に回転自在に支持されたねじ部材と、このねじ部材と螺合するねじ穴部と前記ワイヤの前記基端部に接続されるワイヤ接続部とを有し、前記ねじ部材の回転にともない前記ねじ部材の軸方向に移動する応動部材とを備え、前記駆動源ユニットは、前記ワイヤ操作部に着脱可能に連結され、前記湾曲部を湾曲させる駆動力を発生させる駆動力発生手段と、先端部および基端部を有し、前記駆動力発生手段からの駆動力によつて軸回り方向に回転駆動される駆動軸体と、前記駆動軸体の前記先端部に配置され、前記駆動源ユニットと前記ワイヤ操作部との連結時に前記ねじ部材の前記基端部に着脱可能に連結される連結部を有し、前記駆動源ユニットと前記ワイヤ操作部との連結時に前記駆動力発生手段からの駆動力によって軸回り方向に回転駆動される前記駆動軸体の動作に応じて前記ねじ部材を軸回り方向に回転駆動させる動作手段と、を具備する。

[0011] そして、上記構成では、挿入部の基端側のワイヤ操作部と、駆動源ユニットとの連結時には、駆動源ユニットの駆動軸体の先端部の連結部をワイヤ操作部のねじ部材の基端部に着脱可能に連結させる。この状態で、駆動源ユニットの駆動力発生手段力の駆動力によって駆動軸体を軸回り方向に回転駆動させる。このとき、駆動軸体と一緒にねじ部材を軸回り方向に回転駆動させる。このねじ部材の軸回り方向の回転にともないねじ部材と応動部材のねじ穴部との螺合部を介して応動部材をねじ部材の軸方向に螺進移動させ、この応動部材の軸方向の螺進動作によってワイヤ接続部を介して湾曲部の湾曲操作用のワイヤを牽引させることにより、ワイヤを介して湾曲部を湾曲させるようにしたものである。

[0012] 好ましくは、前記湾曲部は、上下左右の 4方向に湾曲操作可能に構成され、前記ヮィャは、前記湾曲部を上下方向に湾曲操作する上下湾曲操作用の一対の上下方向ワイヤと、前記湾曲部を左右方向に湾曲操作する左右湾曲操作用の一対の左右方向ワイヤとを有する。 [0013] 好ましくは、前記ねじ部材の前記基端部、または前記駆動軸体の連結部の少なくともいずれか一方は、非円形状の係合突部を有し、他方に前記係合突部と係脱可能に係合される係合凹部を有する。

[0014] 好ましくは、前記ワイヤ操作部は、前記応動部材の進退を検知する検知手段を具備する。

[0015] 好ましくは、前記ねじ部材は、前記基端部に前記連結端部から露出して設けられた受動カップリング部を有し、前記連結部は、前記受動カップリング部と軸方向で係合し、駆動力を伝達させる駆動カップリング部を有する。

[0016] 好ましくは、前記駆動カップリング部は、駆動カップリング軸と、駆動カップリング筒とを有し、前記駆動カップリング筒は、前記駆動カップリング軸との間に前記駆動カツプリング筒を先端方向に付勢する付勢ばねが介設されて！/ヽる。

[0017] 好ましくは、前記検知手段は、前記応動部材に設けられた反射部材の位置を検知するフォトリフレクタ、または前記応動部材に設けられた突起の位置を検知するフォトインタラプタの、ずれかである。

[0018] 好ましくは、前記上下方向ワイヤを操作するための 2つの前記ねじ部材、および前記左右方向ワイヤを操作するための 2つの前記ねじ部材は、それぞれ 1つの駆動源で駆動する。

[0019] 好ましくは、前記ねじ部材は、前記基端部に前記連結端部から露出して設けられた歯車部を有し、前記連結端部は、前記上下方向ワイヤを操作するための 2つの前記ねじ部材の前記歯車部と嚙合する第 1の駆動ギヤと、前記左右方向ワイヤを操作するための 2つの前記ねじ部材の前記歯車部と嚙合する第 2の駆動ギヤと、前記第 1の駆動ギヤおよび前記第 2の駆動ギヤにそれぞれ設けられた受動カップリングとを有し、前記駆動源ユニットは、前記第 1の駆動ギヤの前記受動カップリングと、前記第 2の駆動ギヤの前記受動カップリングとそれぞれ係合し、駆動力を伝達させる駆動カップリング部を有する。

[0020] 上記構成によれば、挿入部の基端部側の部分と、これに着脱される部分との着脱部を小型化することができ、挿入部の基端部側の部分と、これに着脱される部分との着脱を容易に行うことができる内視鏡を提供することができる。図面の簡単な説明

[図 1]図 1は、本発明の第 1の実施の形態の着脱式内視鏡のシステム全体の概略構成図である。

[図 2]図 2は、第 1の実施の形態の着脱式内視鏡のスコープ部の基端側連結部と駆動源ユニットとの間を分離した状態を示す側面図である。

[図 3]図 3は、第 1の実施の形態の着脱式内視鏡のスコープ部の連結端部の正面図である。

[図 4]図 4は、第 1の実施の形態の着脱式内視鏡の駆動源ユニットの連結端部の正面図である。

[図 5]図 5は、第 1の実施の形態の着脱式内視鏡のスコープ部の基端側連結部と駆動源ユニットとの駆動カップリング間を連結した状態を一部断面にして示す側面図である。

[図 6A]図 6Aは、第 1の実施の形態の着脱式内視鏡の駆動源ユニットの駆動カツプリング軸を示す側面図である。

[図 6B]図 6Bは、図 6Aの駆動カップリング軸の正面図である。

[図 7]図 7は、第 1の実施の形態の着脱式内視鏡のスコープ部の太径部の内部構造を示す要部の斜視図である。

[図 8]図 8は、第 1の実施の形態の着脱式内視鏡のスコープ部のワイヤ操作部の内部構造を示す分解斜視図である。

[図 9]図 9は、本発明の第 2の実施の形態の着脱式内視鏡のシステム全体の概略構成図である。

[図 10]図 10は、第 2の実施の形態の着脱式内視鏡のスコープ部の太径部の内部構造を示す要部の斜視図である。

[図 11]図 11は、第 2の実施の形態の着脱式内視鏡の制御回路の概略構成図である

[図 12]図 12は、本発明の第 3の実施の形態の着脱式内視鏡の初期位置検出機構を示す要部の斜視図である。

[図 13]図 13は、本発明の第 4の実施の形態の着脱式内視鏡のスコープ部の基端側連結部と駆動源ユニットとの連結部を示す斜視図である。

[図 14A]図 14Aは、本発明の着脱式内視鏡の受動カップリング部の第 1の変形例を示す斜視図である。

[図 14B]図 14Bは、受動カップリング部の第 2の変形例を示す斜視図である。

発明を実施するための最良の形態

[0022] 以下、本発明の第 1の実施の形態を図 1乃至図 8を参照して説明する。図 1は本実施の形態の内視鏡のシステム全体の概略構成図である。この内視鏡システムには、着脱式の内視鏡 1と、光源装置 2と、ビデオプロセッサ 3と、モニター 4と、モーターコントロールユニット 5と、内視鏡 1の操作用の入力装置である操作部 6とが設けられている。

[0023] 図 2は着脱式内視鏡 1を示す。この着脱式内視鏡 1は、スコープ部 8Aと、駆動源ュニット 8Bとを有する。スコープ部 8Aは、体腔内に挿入可能な細長い挿入部 7を備える。駆動源ユニット 8Bは、スコープ部 8Aに着脱可能に連結される。

[0024] スコープ部 8Aの挿入部 7は、細長い挿入管部 9と、湾曲変形可能な湾曲部 10と、硬質な先端構成部 11とを有する。挿入管部 9は、金属管などの硬性管部、または可橈管部によって形成される。湾曲部 10は、挿入管部 9の先端に連結されている。先端構成部 11は、湾曲部 10の先端に連結されている。

[0025] 先端構成部 11には、対物レンズ 64と、この対物レンズ 64により結像された画像を光電変換するための CCD12 (図 1参照)などの撮像素子と、照明レンズ 65と、照明光を導光するライトガイドファイバー 13の先端部等が内蔵されている。さらに、先端構成部 11の先端面には、挿入部 7に内蔵された後述する送気送水管路 115の開口部と、後述する処置具挿通管路 112の先端開口部などが設けられている。湾曲部 10は、ほぼリング状の複数の湾曲駒が挿入部 7の軸方向に沿って並設され、それぞれリベットなどの回動ピンを介して回動可能に連結されている。

[0026] 湾曲部 10には、この湾曲部 10を例えば、上下左右の 4方向に湾曲操作する湾曲操作用の 4本のワイヤ 14 (図 8参照）の先端側が接続されている。各ワイヤ 14の基端部側は、挿入部 7の基端部側に延出されて、る。

[0027] 挿入管部 9の基端側には、挿入管部 9の大部分よりも太径な太径部 (連結部） 15が設けられている。この太径部 15の終端部には、駆動源ユニット 8Bと着脱可能に連結されるスコープ部 8A側の連結端部 16が設けられている。

[0028] さらに、スコープ部 8Aの基端部側の太径部 15には処置具揷通部 111が突設されている。また、スコープ部 8Aの内部には吸引管路を兼ねる処置具挿通管路 112と、送水管路 113と、送気管路 114とが設けられている。送水管路 113の先端部には、送気管路 114の先端部が連結されている。そして、送水管路 113と、送気管路 114との連結部よりも先端側には送気送水管路 115が形成されている。さらに、処置具挿通管路 112の基端部は処置具揷通部 111に連通されてヽる。

[0029] なお、処置具揷通部 111を介して挿入される処置具を揷通させる処置具挿通管路 112は、吸引をした際の吸引物の通路としても使われるものである。この処置具揷通管路 112は、別体の吸引管路 118と分岐部 119を介して連結されている。そして、吸引物を処置具挿通管路 112から分岐部 119を経て吸引管路 118に吸引させることができる。

[0030] 駆動源ユニット 8Bには、スコープ部 8Aの太径部 15とほぼ同径のユニット本体 17が設けられている。このユニット本体 17の先端部には、スコープ部 8Aの連結端部 16と着脱可能に連結される駆動源ユニット 8B側の連結端部 18が設けられている。さらに、ユニット本体 17の内部には、湾曲部 10を湾曲させる駆動力を発生させる駆動力発生手段 19が配設されている。駆動力発生手段 19には、湾曲部 10を例えば、上下左右の 4方向に湾曲操作する湾曲操作用の後述する 4つの駆動モータ 19a, 19b, 19 c, 19dが設けられている。ここで、 2つの駆動モータ 19a, 19bは、例えば湾曲部 10 を上下方向に湾曲操作する駆動源として機能する。他の 2つの駆動モータ 19c, 19d は、湾曲部 10を左右方向に湾曲操作する駆動源として機能する。

[0031] また、駆動源ユニット 8Bのユニット本体 17の基端部にはユニバーサルケーブル 20 の先端部が接続されている。このユニバーサルケーブル 20には、 CCDケーブル 21 と、複数の電気ケーブルと、ライトガイドファイバー 13などが内蔵されている。 CCDケ一ブル 21は、 CCD12からの映像信号を伝送する。複数の電気ケーブルは、駆動力発生手段 19の各駆動モータ 19a〜 19dへの電源供給用のモータケーブル 22等である。 [0032] ユニバーサルケーブル 20の基端部には光源装置 2と着脱可能に連結されるコネクタ 23が配設されている。そして、光源装置 2から出射される照明光がライトガイドファィバー 13を経由してスコープ部 8Aに供給されるようになっている。

[0033] コネクタ 23には、ビデオケーブル 24と、モータケーブル 25とが接続されている。ビデォケーブル 24は、 CCDケーブル 21に接続されている。モータケーブル 25は、モータケーブル 22に接続されている。そして、ビデオケーブル 24がビデオコネクタ 24a を介してビデオプロセッサ 3に着脱可能に接続される。さらに、モータケーブル 25が電気コネクタ 25aを介してモーターコントロールユニット 5と着脱可能に接続されている。ビデオプロセッサ 3はモニター 4に接続されている。そして、 CCD 12で撮像されたスコープ部 8Aの観察像が電気信号に変換される。 CCD12からの出力信号は、 CC Dケーブル 21およびビデオケーブル 24を介してビデオプロセッサ 3に入力される。このビデオプロセッサ 3で信号処理された出力信号は、その後、モニター 4に伝送される。そして、モニター 4の画面にスコープ部 8Aの観察像が表示されるようになっている。

[0034] また、モーターコントロールユニット 5には、内視鏡 1の操作用の操作部 6がケープル 27を介して接続されている。この操作部 6は、パソコン用のマウスとほぼ同様に使用者が片手で操作可能なハンドピース 28を有する。このハンドピース 28には、湾曲部 10を遠隔的に湾曲操作するためのジョイスティック 29aと、送気送水操作ボタン 11 6と、吸引ボタン 117と、その他複数のリモートスイッチ 29bなどが配設されている。

[0035] また、図 3は、スコープ部 8A側の連結端部 16の端面、図 4は、駆動源ユニット 8B側の連結端部 18の端面をそれぞれ示す。スコープ部 8 A側の連結端部 16の端面には、湾曲部 10を湾曲操作する湾曲操作方向、例えば、上下左右の 4方向にそれぞれ対応する 4つの受動カップリング部 30a, 30b, 30c, 30dが配設されている。ここで、受動カップリング部 30a, 30bは、湾曲部 10を上下方向に湾曲操作する湾曲操作方向に対応し、受動カップリング部 30c, 30dは、湾曲部 10を左右方向に湾曲操作する湾曲操作方向に対応する。

[0036] さらに、駆動源ユニット 8B側の連結端部 18の端面には、湾曲部 10を湾曲操作する湾曲操作方向、例えば、上下左右の 4方向にそれぞれ対応する 4つの駆動カツプリング 31a, 31b, 31c, 31dが配設されている。ここで、駆動カップリング 31a, 31bは、湾曲部 10を上下方向に湾曲操作する湾曲操作方向に対応し、駆動カップリング 3 lc , 31dは、湾曲部 10を左右方向に湾曲操作する湾曲操作方向に対応する。これら 4 つの駆動カップリング 31a, 31b, 31c, 31dは、 4つの受動カップリング部 30a, 30b , 30c, 30dと対応する位置にそれぞれ配置されている。

[0037] また、スコープ部 8A側の連結端部 16には太径部 15の基端部外周面に着脱機構用の係合ピン 32が突設されている。さらに、駆動源ユニット 8Bの連結端部 18には、スコープ部 8A側の連結端部 16と係脱可能に連結されるロックリング 33が設けられている。このロックリング 33は、駆動源ユニット 8Bの連結端部 18に軸回り方向に回動可能に支持されている。

[0038] また、ロックリング 33の内周面には、スコープ部 8A側の連結端部 16の係合ピン 32 と係脱可能に係合する例えばカム溝 33aが形成されている。そして、スコープ部 8Aと駆動源ユニット 8Bとの連結時にはスコープ部 8A側の連結端部 16と駆動源ユニット 8 Bの連結端部 18とが突き合わされる。このとき、スコープ部 8A側の係合ピン 32が駆動源ユニット 8Bのカム溝 33aに挿入される状態で係合される。この状態で、ロックリング 33を所望の回転角回転させることにより、係合ピン 32がカム溝 33aの終端のロック位置に移動され、スコープ部 8Aと駆動源ユニット 8Bとが連結状態でロックされるようになっている。

[0039] また、図 5は、駆動源ユニット 8Bに内蔵された駆動力発生手段 19を構成する上下左右の 4方向の駆動モータ 19a, 19b, 19c, 19dのうちの 1つの駆動モータ 19aを組み付けたモータ組み付けユニット (動作手段） 34を示す。なお、湾曲部 10を上下左右の 4方向に湾曲操作する 4方向の各駆動モータ 19a, 19b, 19c, 19dのモータ組み付けユニット 34はいずれも同一構成になっている。そのため、ここでは、駆動モータ 19aのモータ組み付けユニット 34の構成のみを説明し、他の駆動モータ 19b, 19c , 19dのモータ組み付けユニット 34の説明は省略する。

[0040] 駆動モータ 19aのモータ組み付けユニット 34は、駆動カップリング（連結部） 31aと、ユニバーサルジョイント 35と、モータユニット 36とにより構成されている。モータュ-ット 36には、例えば遊星歯車による減速機構が内蔵されている。このモータユニット 36 の出力軸 36aは、ユニバーサルジョイント 35を介して駆動カップリング 31aに連結されている。ユニバーサルジョイント 35は、駆動カップリング 31aと受動カップリング部 3 Oaとの連結時に両者の軸ずれを吸収する機能を有する。

[0041] 駆動カップリング 3 laは、駆動カップリング軸 (駆動軸体） 37と、駆動カップリング筒 38とを有する。図 5に示すように駆動カップリング軸 37の基端部は、ユニバーサルジョイント 35の出力軸 35aの先端に固定されている。この駆動カップリング軸 37の先端部には図 6A, 6Bに示すようにほぼ十字形状の十字形状連結部 39が形成されている。

[0042] さらに、駆動カップリング軸 37の基端部には、ユニバーサルジョイント 35の出力軸 3 5aとの固定部の近傍に雄ねじ部 40が形成されている。この雄ねじ部 40にはほぼ円筒状の第 1のばね押さえ 41が螺着されている。第 1のばね押さえ 41の基端部外周面にはフランジ状のばね受け部 41aが形成されている。

[0043] また、図 5に示すように駆動カップリング筒 38の筒内には、駆動カップリング軸 37の十字形状連結部 39と嵌合する嵌合溝 42が形成されてヽる。この駆動カップリング筒 38の嵌合溝 42は、駆動カップリング軸 37の十字形状連結部 39とほぼ相似形状で、駆動カップリング軸 37の十字形状連結部 39に対し若干大きく形成されている。これにより、駆動カップリング筒 38の嵌合溝 42と駆動カップリング軸 37の十字形状連結部 39との連結時に、駆動カップリング筒 38の嵌合溝 42と駆動カップリング軸 37の十字形状連結部 39との間に若干の隙間が形成されている。そのため、駆動カップリング筒 38と駆動カップリング軸 37との連結時には、駆動カップリング筒 38の嵌合溝 42 と駆動カップリング軸 37の十字形状連結部 39との嵌合部に沿って軸方向に摺動可能に、且つ回転駆動力が伝達できるように、両者が連結されている。

[0044] さらに、駆動カップリング筒 38の基端部側の筒内には、円形状のねじ穴部 43が形成されている。このねじ穴部 43には円筒状の第 2のばね押さえ 44が螺着されて固定されている。第 2のばね押さえ 44の先端部外周面には内方に向けて突設されたフランジ状のばね受け部 44aが形成されて、る。

[0045] また、駆動カップリング筒 38と、駆動カップリング軸 37との間には、駆動カップリング筒 38を先端側（受動カップリング部 30a)の方向に付勢するコイルばね状の付勢ばね 45が介設されている。この付勢ばね 45は、駆動カップリング軸 37の雄ねじ部 40に螺着された第 1のばね押さえ 41によって第 2のばね押さえ 44のばね受け部 44aとの間に挟み込むようにして固定されて、る。

[0046] また、駆動カップリング筒 38の先端部には、図 4に示すように十字形状の凹陥部によって十字凹部 46が形成されている。この十字凹部 46は、後述する受動カップリング部 30aの十字凸部 47 (図 3参照）とほぼ相似形状で、受動カップリング部 30aの十字凸部 47に対し若干大きく形成されている。これにより、駆動カップリング 31aの十字凹部 46と受動カップリング部 30aの十字凸部 47との連結時に、駆動カップリング 31a の十字凹部 46と受動カップリング部 30aの十字凸部 47との間に若干の隙間が形成されている。そして、駆動カップリング 31aと受動カップリング部 30aとの連結時には、受動カップリング部 30aの十字凸部 47が駆動カップリング 31aの十字凹部 46内に挿入される状態で係脱可能に係合し、駆動力を伝達するようになって！/ヽる。

[0047] なお、常時は付勢ばね 45のばね力によって駆動カップリング筒 38の第 2のばね押さえ 44のばね受け部 44aの端面力駆動カップリング軸 37の十字形状連結部 39の端面と当接している状態で保持されるため、駆動カップリング筒 38は図 5の通常状態より駆動モータ 19a側には移動しない。しかし、駆動カップリング 31aと受動カップリング部 30aとの接続時にぉ互、の十字凸部 47、十字凹部 46との位置が一致して、ない場合には、駆動カップリング 31aがいつたん駆動モータ 19a側に退避した状態で、スコープ部 8A側の連結端部 16と駆動源ユニット 8Bの連結端部 18とが接続され、その後の駆動モータ 19aの回転により十字凸部 47と十字凹部 46との位置が合った時、付勢ばね 45により駆動カップリング筒 38が受動カップリング部 30aの方向に押し出され両者が接続されることになる。

[0048] また、駆動源ユニット 8Bのユニット本体 17の先端部には、ロックリング 33の内部側に上記構成の 4つの駆動カップリング 31a, 31b, 31c, 31dが周方向に沿って等間隔に配置されている。さらに、ユニット本体 17の先端部の端面には 4つの駆動カップリング 31a, 31b, 31c, 3 Idの内佃 Jに円孔 48力 ^形成されている。この円孔 48内には挿入部 7に内蔵されるライトガイドファイバー 13と、 CCDケーブル 21と、送水管路 11 3と、送気管路 114と、吸引管路 118などが配設されている。 [0049] また、図 7は、スコープ部 8Aの太径部 15の内部構成を示す。このスコープ部 8Aの太径部 15には、円筒状のカバー 51と、このカバー 51内に挿入された状態で装着されたワイヤ操作部 52とが設けられている。このワイヤ操作部 52は、駆動源ユニット 8B 側から供給される湾曲部 10の駆動力を湾曲操作用のワイヤ 14の牽引力として伝達する動力伝達手段を構成するものである。

[0050] 図 8は、ワイヤ操作部 52の分解斜視図を示す。このワイヤ操作部 52には、着脱可能に連結される 2つ（第 1,第 2)のフレーム部材 53, 54が設けられている。第 1のフレ一ム部材 53には、円板状の端板 53aと、後部リング 53bと、アーム状の複数、本実施の形態では 4つの連結フレーム (梁部） 53cとが設けられている。円板状の端板 53aと、後部リング 53bとは中心線方向に離間対向配置され、 4つの連結フレーム 53cは、円板状の端板 53aと、後部リング 53bとの間に配置されている。

[0051] また、第 2のフレーム部材 54には、円板状の端板 54aと、円筒状の連結リング 54bとが設けられている。そして、第 2のフレーム部材 54の連結リング 54bに第 1のフレーム部材 53の後部リング 53bが外嵌される状態で、第 2のフレーム部材 54が第 1のフレ一ム部材 53に連結されている。

[0052] さらに、第 1のフレーム部材 53の端板 53aおよび第 2のフレーム部材 54の端板 54a には中央に円孔 55がそれぞれ形成されている。この円孔 55内には挿入部 7に内蔵されるライトガイドファイバー 13と、 CCDケーブル 21と、送水管路 113と、送気管路 1 14と、吸引管路 118などが挿通されている。

[0053] また、ワイヤ操作部 52の内部には、湾曲部 10を湾曲操作する湾曲方向とそれぞれ対応した数 (本実施の形態では 4方向湾曲なので 4本)のリードねじ (ねじ部材） 56a, 56b, 56c, 56d力設けられている。ここで、第 1のフレーム咅材 53の端板 53aには、円:？し 55の周囲【こ 4つの第 1のリード、ねじ軸受 57a, 57b, 57c, 57d (図 8中【こ 1つの第 1のリードねじ軸受 57aのみを図示する）が設けられている。これら 4つの第 1のリードねじ軸受 57a, 57b, 57c, 57dは駆動源ユニット 8Bの駆動カップリング 31a, 31b, 31c, 31dと対応する位置に配置されている。同様に、第 2のフレーム部材 54の端板 54a【こ ίま、円:？し 55の周囲【こ 4つの第 2のリードねじ軸受 58a, 58b, 58c, 58d (図 8 中に 2つの第 2のリードねじ軸受 58a, 58bのみを図示する）が設けられている。 [0054] また、各リードねじ 56a〜56dの一端部（駆動源ユニット 8B側の端部）は、第 1のフレーム部材 53の第 1のリードねじ軸受 57a, 57b, 57c, 57dから端板 53aの外部側に延出され、この延出端部にそれぞれ受動カップリング部 30a, 30b, 30c, 30dが設けられている。

[0055] さらに、各リードねじ 56a〜56dの他端部 (挿入部 7側の端部）には、ねじ部 56al, 56bl, 56cl, 56dlよりも細径の細径部 56a2, 56b2, 56c2, 56d2力それぞれ形成されて!/ヽる。そして、各リードねじ 56a〜56dの糸田径咅 56a2〜56d2は、第 2のフレ一ム部材 54の第 2のリードねじ軸受 58a〜58dから端板 54aを貫通し、端板 54aの外部側に延出されている。この延出端部にはそれぞれ駆動源ユニット 8B側に抜けないようヮッシャ 59を介して Eリング 60がはめ込まれている。これにより、 4本のリードねじ 5 6a, 56b, 56c, 56dは、第 1のリードねじ軸受 57a, 57b, 57c, 57dと、第 2のリードねじ軸受 58a, 58b, 58c, 58dとによってそれぞれ軸回り方向に回転自在に軸支されている。

[0056] また、各リードねじ 56a〜56dの糸田径咅 56a2〜56d2には、各リードねじ 56a〜56d を駆動源ユニット 8B側に付勢するためのコイルばね (付勢部材) 61が卷装されている。そして、各リードねじ 56a〜56dは、コイルばね 61のばね力によって駆動源ュ-ット 8B側に押圧される方向に付勢されて!、る。

[0057] また、ワイヤ操作部 52には、各リードねじ 56a〜56dの回転にともない各リードねじ 56a〜56dの軸方向に移動する 4つのナツ卜部材（応動部材） 62a, 62b, 62c, 62d が設けられている。各ナット部材 62a〜62dには、各リードねじ 56a〜56dのねじ部 5 6al〜56dlと虫累合するねじ穴咅 62al, 62bl, 62cl, 62dlと、ワイヤ 14の基端咅に接続されるワイヤ接続咅 62a2, 62b2, 62c2, 62d2とを有する。

[0058] さらに、各ナツ卜咅材 62a〜62dの端咅に ίま、 U字溝 62a3, 62b3, 62c3, 62d3力 S それぞれ形成されている。これらの U字溝 62a3〜62d3には、各リードねじ 56a〜56 dの中心線方向と平行に配設された 4つの回転規制軸 63がそれぞれ挿入状態で係合されている。そして、各ナット部材 62a〜62dは U字溝 62a3〜62d3と回転規制軸 63との係合部に沿って軸方向に摺動可能に支持されている。これにより、各ナット部材 62a〜62d力各リードねじ 56a〜56dの回転に従!ヽ各リードねじ 56a〜56dの軸方向に進退する際に、 4つの回転規制軸 63によって各ナット部材 62a〜62dがリードねじ 56a〜56dを中心として回転することを規制するようになって!/、る。

[0059] 各ナット部材 62a〜62dのワイヤ接続部 62a2〜62d2には、ワイヤ 14を保持するためのスリット咅 62a4, 62b4, 62c4, 62d4力設けられている。また、ワイヤ 14の馬区動源ユニット 8B側の端部には、ワイヤピン 66がロー付け等により固定されている。そして、各ナット部材 62a〜62dのスリット部 62a4〜62d4にワイヤ 14を挿入し、ワイヤ押さえ 67を各ナット部材 62a〜62dに接着等で固定することにより、ワイヤ 14の基端部が各ナット部材 62a〜62dに組み付けられる。これにより、各ナット部材 62a〜62dが駆動源ユニット 8B側に移動する時はワイヤピン 66が各ナット部材 62a〜62dの端面と接し、ワイヤ 14を引っ張り、湾曲部 10の湾曲操作を行うようになっている。

[0060] また、各ナット部材 62a〜62dのスリット部 62a4〜62d4のスリット幅はワイヤ 14の外径より若干大きく設定されている。これにより、各ナット部材 62a〜62dが挿入部 7の方向に移動した場合には、各ナット部材 62a〜62dのスリット部 62a4〜62d4とワイヤ 14との間の隙間によってワイヤ 14の弛みを吸収できるようになつている。

[0061] 次に、上記構成の作用について説明する。本実施の形態の着脱式の内視鏡 1の使用時にはスコープ部 8Aと駆動源ユニット 8Bとが連結されて使用される。このスコープ部 8Aと駆動源ユニット 8Bとの連結作業時にはスコープ部 8A側の連結端部 16と駆動源ユニット 8Bの連結端部 18とが突き合わされる。そして、スコープ部 8A側の連結端部 16の端面の 4つの受動カップリング部 30a, 30b, 30c, 30dと、駆動源ユニット 8 B側の連結端部 18の端面の 4つの駆動カップリング 31a, 31b, 31c, 31dと力係脱可能に係合される状態にセットされる。

[0062] また、スコープ部 8A側の受動カップリング部 30a〜30dと、駆動源ユニット 8B側の駆動カップリング 31a〜31dとの連結時には、受動カップリング部 30aの十字凸部 47 が駆動カップリング 31aの十字凹部 46内に挿入される状態で係脱可能に係合される。このとき、スコープ部 8A側の受動カップリング部 30a〜30dと、駆動源ユニット 8B側の駆動カップリング 31a〜31dとの連結作業中に、お互いの十字凸部 47と、十字凹部 46との位置が一致していない場合には、十字凹部 46の周縁部位に十字凸部 47 が突き当たり、例えば、駆動カップリング 31aがいつたん駆動モータ 19a側に退避する。この状態で、スコープ部 8A側の連結端部 16と駆動源ユニット 8Bの連結端部 18 とが接続される。その後、駆動モータ 19aの回転により十字凸部 47と十字凹部 46との位置が合った時、付勢ばね 45により駆動カップリング筒 38が受動カップリング部 3 Oaの方向に押し出され両者が接続される。これにより、駆動源ユニット 8Bの駆動モータ 19aの駆動力が駆動カップリング 3 laと受動カップリング部 30aとの係合部を介してスコープ部 8 A側に伝達可能になる。

[0063] さらに、スコープ部 8A側のライトガイドファイバー 13と、 CCDケーブル 21と、送水管路 113と、送気管路 114と、吸引管路 118などの各接続端部と、駆動源ユニット 8B 側のライトガイドファイバー 13と、 CCDケーブル 21と、送水管路 113と、送気管路 11 4と、吸引管路 118などの各接続端部とがそれぞれ着脱可能に接続される。

[0064] また、スコープ部 8Aと駆動源ユニット 8Bとの連結時には、スコープ部 8A側の係合ピン 32が駆動源ユニット 8Bのカム溝 33aに挿入される状態で係合される。この状態で、ロックリング 33を所望の回転角回転させることにより、係合ピン 32がカム溝 33aの終端のロック位置に移動され、スコープ部 8Aと駆動源ユニット 8Bとが連結状態でロックされる。

[0065] なお、スコープ部 8Aと駆動源ユニット 8Bとの連結時の初期状態では、図 2に示すようにスコープ部 8Aの湾曲部 10は湾曲してヽな、ほぼ真っ直ぐな直線形状で保持されてヽる。このとき、ワイヤ操作咅 52のナット咅材 62a, 62b, 62c, 62dは各リードねじ 56a〜56dの回転による移動範囲のほぼ中央位置に配置された定位置で保持されている。

[0066] このようにスコープ部 8Aと駆動源ユニット 8Bとの連結作業が終了し、スコープ部 8A と駆動源ユニット 8Bとが組み付けられた状態で、内視鏡 1が使用される。この内視鏡 1の使用時には、操作部 6のハンドピース 28を操作することにより内視鏡 1の動きが制御される。すなわち、ハンドピース 28のジョイスティック 29aを操作することにより、湾曲部 10が遠隔的に湾曲操作される。さらに、リモートスイッチ 29bを操作することにより、各リモートスイッチ 29bの機能に対応する内視鏡操作が行われる。

[0067] また、湾曲部 10の湾曲操作時にはハンドピース 28のジョイスティック 29aが所望の操作方向に傾動操作される。このジョイスティック 29aの傾動操作に応じて発生する信号がモーターコントロールユニット 5に入力される。さらに、ジョイスティック 29aの傾動操作時には、ジョイスティック 29aの傾動操作に応じた制御信号がモーターコント口ールユニット 5から出力され、駆動源ユニット 8B内の上下湾曲操作用の駆動モータ 1 9a, 19bおよび左右湾曲操作用の駆動モータ 19c, 19dのうち少なくともいずれ力力 S 駆動される。

[0068] ここで、例えばジョイスティック 29aが上下湾曲操作方向に傾動操作された場合には、上下湾曲操作用の駆動モータ 19a, 19bが駆動される。このとき、 2つの駆動モータ 19a, 19bは、例えば互いに逆回り方向に回転駆動される。そして、上下湾曲操作用の一方の駆動モータ 19aの出力軸 36aの回転がユニバーサルジョイント 35を介して駆動カップリング 31aに伝達される。さらに、この駆動カップリング 31aと受動カツプリング部 30aとの嵌合部を介してリードねじ 56aが軸回り方向に回転駆動される。

[0069] このリードねじ 56aの軸回り方向の回転にともない、ナット部材 62aが軸方向に送り駆動される。このとき、ナット部材 62aは、回転規制軸 63によってリードねじ 56aを中心として回転することが規制される。そして、リードねじ 56aの回転に従いナット部材 6 2aがリードねじ 56aの軸方向に進退する。

[0070] また、上述したとおり、一方の駆動モータ 19aの出力軸 36aの回転時には、他方の駆動モータ 19bの出力軸 36aが逆回り方向に回転駆動される。そして、駆動モータ 1 9bの出力軸 36aの回転がユニバーサルジョイント 35を介して駆動カップリング 31bに伝達される。さらに、この駆動カップリング 31bと受動カップリング部 30bとの嵌合部を介してリードねじ 56bがリードねじ 56aと逆回り方向に回転駆動される。このリードねじ 56bの逆回り方向の回転にともない、ナット部材 62bがナット部材 62aとは反対方向に向けて軸方向に送り駆動される。これにより、 2つのナット部材 62a, 62bは、それぞれ逆方向に等距離、進退動作する。

[0071] 例えば、一方のナット部材 62aがスコープ部 8A側に向けて一定距離、前進動作し、他方のナット部材 62bが駆動源ユニット 8B側に向けてナット部材 62aの前進距離と等距離、後退動作する。このとき、駆動源ユニット 8B側に移動する一方のナット部材 62b (または 62a)によってワイヤ 14が牽引操作される。これにより、駆動源ユニット 8B 側に牽引操作されるワイヤ 14によって湾曲部 10が上下方向に湾曲操作される。 [0072] なお、左右湾曲操作用の駆動モータ 19c, 19dの駆動時にも上下湾曲操作の場合とほぼ同様に左右湾曲操作用の 2つの駆動モータ 19c, 19dが、互いに逆回り方向に回転駆動される。

[0073] そして、左右湾曲操作用の一方の駆動モータ 19cの出力軸 36aの回転がュ-バーサルジョイント 35を介して駆動カップリング 31cに伝達される。さらに、この駆動カップリング 31cと受動カップリング部 30cとの嵌合部を介してリードねじ 56cが軸回り方向に回転駆動される。

[0074] また、駆動モータ 19cの出力軸 36aの回転時には、他方の駆動モータ 19dの出力軸 36aが逆回り方向に回転駆動される。そして、駆動モータ 19dの出力軸 36aの回転がユニバーサルジョイント 35を介して駆動カップリング 31dに伝達される。さらに、この駆動カップリング 31dと受動カップリング部 30dとの嵌合部を介してリードねじ 56d 力 Sリードねじ 56cと逆回り方向に回転駆動される。このリードねじ 56dの逆回り方向の回転にともな、、ナット部材 62dがナット部材 62cとは反対方向に向けて軸方向に送り駆動される。これにより、 2つのナット部材 62c, 62dは、それぞれ逆方向に等距離、進退動作する。

[0075] 例えば、一方のナット部材 62cがスコープ部 8A側に向けて一定距離、前進動作し、他方のナット部材 62dが駆動源ユニット 8B側に向けてナット部材 62cの前進距離と等距離、後退動作する。このとき、駆動源ユニット 8B側に移動する一方のナット部材 62d (または 62c)によってワイヤ 14が牽引操作される。これにより、駆動源ユニット 8B 側に牽引操作されるワイヤ 14によって湾曲部 10が左右方向に湾曲操作される。

[0076] そして、上記湾曲部 10の上下方向の湾曲操作と、左右方向の湾曲操作とが組み合わされてスコープ部 8Aの挿入部 7の先端構成部 11を所望の方向に湾曲させることがでさる。

[0077] そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。すなわち、本実施の形態では、体腔内に挿入可能な細長い挿入部 7を備えたスコープ部 8Aと、駆動源ユニット 8 Bとが着脱可能に連結される着脱式内視鏡 1を設けている。ここで、スコープ部 8A側のワイヤ操作咅にリードねじ 56a, 56b, 56c, 56dと、各リードねじ 56a〜56dと虫累合するナット咅才 62a, 62b, 62c, 62dとを設け、各リードねじ 56a〜56dに上下左右の 4方向にそれぞれ対応する 4つの受動カップリング部 30a, 30b, 30c, 30dを設けている。また、駆動源ユニット 8Bには、駆動力発生手段 19の 4つの駆動モータ 19 a, 19b, 19c, 19dと、駆動力発生手段 19の各駆動モータ 19a〜19dからの駆動力によって軸回り方向に回転駆動される駆動カップリング軸 37と、駆動カップリング 31a , 31b, 31c, 31dとを設けている。そして、駆動源ユニット 8Bとワイヤ操作部 52との連結時には駆動力発生手段 19の各駆動モータ 19a〜19dからの駆動力を駆動カツプリング 3 la, 31b, 31c, 3 Idを介して受動カップリング部 30a, 30b, 30c, 30dに伝達してリードねじ 56a〜56dを軸回り方向に回転駆動させる。これにより、ナット部材 62a, 62b, 62c, 62dを軸方向に移動させ、駆動源ユニット 8B側に移動するナット部材 62a (または 62b)、 62c (または 62d)によってワイヤ 14を牽引操作することにより、湾曲部 10が上下方向、或いは左右方向に湾曲操作させるようにしている。このように本実施の形態では、湾曲部 10を湾曲操作するための駆動機構としてリードねじ方式の駆動機構を使用しているので、歯車列による減速機構に比べ簡単な構成で高い減速比が得られる。その結果、駆動側減速機構の小型化が容易で、装置全体としての小型化に寄与できると!、う効果がある。

[0078] さらに、本実施の形態のスコープ部 8Aと駆動源ユニット 8Bとの駆動力の伝達部は同軸接続であり、且つ駆動カップリング 31a, 31b, 31c, 31dが各駆動モータ 19a〜 19dの方向に退避可能な構成となっている。そのため、駆動カップリング 31aと受動カップリング部 30aとの接続時にお互いの十字凸部 47、十字凹部 46との位置が一致してヽな、場合には、駆動カップリング 3 laが、つたん駆動モータ 19a側に退避した状態で、スコープ部 8A側の連結端部 16と駆動源ユニット 8Bの連結端部 18とが接続され、その後の駆動モータ 19aの回転により十字凸部 47と十字凹部 46との位置が合つた時、付勢ばね 45により駆動カップリング筒 38が受動カップリング部 30aの方向に押し出されて両者が接続されるようになっている。その結果、駆動カップリング 31a, 3 lb, 31c, 31dの十字凹部 46と、受動カップリング部 30a, 30b, 30c, 30dの十字凸部 47との位置合わせを意識せずに駆動源ユニット 8Bの連結端部 18と、スコープ部 8 A側の連結端部 16とを容易に接続することができる効果がある。

[0079] したがって、本実施の形態では、従来に比べて内視鏡 1のスコープ部 8Aと駆動源ユニット 8Bとの連結部を小型化することができ、スコープ部 8Aと駆動源ユニット 8Bとの連結部との着脱を容易に行うことができる。

[0080] さらに、本実施の形態では、湾曲部 10を湾曲操作するための駆動機構としてリードねじ 56a, 56b, 56c, 56dを用いていることから、湾曲操作により先端部を所望の方向に湾曲させた後、湾曲駆動手段への通電を停止しても、湾曲形状が維持される。そのため、操作し易い構成となるばかりか、湾曲部 10の湾曲を保持するための電力が不要であることから経済的でもある。

[0081] また、図 9乃至図 11は本発明の第 2の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第 1の実施の形態（図 1乃至図 8参照）の着脱式内視鏡 1のスコープ部 8Aの太径部 15の内部に組み込まれているワイヤ操作部 52に各ナット部材 62a〜62dの位置を検出する位置検出手段 71を設けたものである。なお、これ以外の部分は第 1の実施の形態の着脱式内視鏡 1と同一構成になっており、第 1の実施の形態の着脱式内視鏡 1と同一部分には同一の符号を付してここではその説明を省略する。

[0082] 各ナット部材 62a〜62dの位置検出手段 71は次のとおり構成されている。すなわち、図 10【こ示すよう【こ各ナツ卜咅材 62a〜62dの U字溝 62a3〜62d3の近傍【こ ίま、 f列えばアルミ箔テープ等による反射部材 72が設けられている。この反射部材 72は、第 1のフレーム部材 53の連結フレーム 53cと対向する面に配置されている。

[0083] さらに、第 1のフレーム部材 53の連結フレーム 53cには、フォトリフレクタ取り付け孔 73が形成されている。このフォトリフレクタ取り付け孔 73には、フレキシブル基板等に接続されたフォトリフレクタ 74が組み付けられている。なお、連結フレーム 53cには、第 1のフレーム部材 53の中心線方向に沿って溝部 75が延設されている。この溝部 7 5には、フォトリフレクタ 74の図示しない配線材 (フレキシブル基板）が配線されている

[0084] また、図 11は、本実施の形態の着脱式内視鏡 1のモーターコントロールユニット 5に組み込まれた制御回路 76を示す。この制御回路 76には、操作部 6に接続されたモータ制御部 77が設けられている。このモータ制御部 77には、各駆動モータ 19a〜19 dが接続されている。

[0085] また、各駆動モータ 19a〜19dには、回転角度を検出するエンコーダ 78がそれぞれ設けられている。さらに、各ナット部材 62a〜62dの位置を検出するフォトリフレクタ 74は、検出制御部 79に接続されている。各駆動モータ 19a〜19dのエンコーダ 78と、フォトリフレクタ 74の検出制御部 79とは、それぞれモータ制御部 77に接続されている。

[0086] そして、各ナット部材 62a〜62dの動作時には、エンコーダ 78によって各駆動モータ 19a〜19dの回転角度が検出される。さらに、各ナット部材 62a〜62dが連結フレーム 53cのフォトリフレクタ 74と対応する位置を通る際にフォトリフレクタ 74から出射される光が反射部材 72によって反射され、各ナット部材 62a〜62dの位置、例えば湾曲部 10の湾曲角度が 0° の-ユートラル位置などの初期位置を検出することができる。このフォトリフレクタ 74からの検出信号は、検出制御部 79に入力された後、モータ制御部 77に出力される。これにより、モータ制御部 77によって湾曲部 10の湾曲角度が高精度に制御される。

[0087] そこで、本実施の形態でも、第 1の実施の形態と同様に、湾曲部 10を湾曲操作するための駆動機構としてリードねじ方式の駆動機構を使用しているので、歯車列による減速機構に比べ簡単な構成で高い減速比が得られる。その結果、駆動側減速機構の小型化が容易で、装置全体としての小型化に寄与できるという効果があり、従来に比べて内視鏡 1のスコープ部 8Aと駆動源ユニット 8Bとの連結部を小型化することができ、スコープ部 8Aと駆動源ユニット 8Bとの連結部との着脱を容易に行うことができる。

[0088] さらに、本実施の形態では、ワイヤ操作部 52に各ナット部材 62a〜62dの位置を検出する位置検出手段 71を設けたので、モータ制御部 77によって湾曲部 10の湾曲角度を高精度に制御できる効果がある。

[0089] また、図 12は本発明の第 3の実施の形態を示すものである。第 2の実施の形態（図 9乃至図 11参照）では、ワイヤ操作部 52に各ナット部材 62a〜62dの位置を検出する位置検出手段 71としてナット部材 62a〜62dの反射部材 72の位置を検知するフォトリフレクタ 74を設けた構成を示したが、本実施の形態は第 2の実施の形態とは異なる構成の位置検出手段 71を設けたものである。

[0090] すなわち、本実施の形態では、第 1のフレーム部材 53の連結フレーム 53cに、図 1 2に示すように発光部 8 laと受光部 8 lbとを有するフォトインタラプタ 81を設けて!/、る。さらに、ナット部材 62a〜62dには、フォトインタラプタ 81の発光部 81aと受光部 81b との間を横切るように配置される突起部 82が設けられてヽる。

[0091] そして、各ナット部材 62a〜62dの動作時には、各ナット部材 62a〜62dの突起部 8 2が連結フレーム 53cのフォトインタラプタ 81の発光部 81aと受光部 81bとの間を横切る際にフォトインタラプタ 81の発光部 81aと受光部 81bとの間の光を遮断することにより、各ナット部材 62a〜62dの位置、例えば湾曲部 10の湾曲角度が 0° のニュートラル位置などの初期位置を検出することができる。そのため、本実施の形態でも第 2 の実施の形態と同様に、モータ制御部 77によって湾曲部 10の湾曲角度を高精度に制御できる効果がある。

[0092] また、図 13は本発明の第 4の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第 1 の実施の形態（図 1乃至図 8参照）の着脱式内視鏡 1のスコープ部 8Aの太径部 15の内部に組み込まれているワイヤ操作部 52の構成を次の通り変更したものである。なお、これ以外の部分は第 1の実施の形態の着脱式内視鏡 1と同一構成になっており、第 1の実施の形態の着脱式内視鏡 1と同一部分には同一の符号を付してここではその説明を省略する。

[0093] すなわち、第 1の実施の形態のワイヤ操作部 52では、スコープ部 8A側の連結端部 16の端面に上下左右の 4方向の湾曲方向に対応する 4つの受動カップリング部 30a , 30b, 30c, 30dを設けるとともに、駆動源ユニット 8Bに上下左右の 4方向に湾曲操作する 4方向の駆動モータ 19a, 19b, 19c, 19dをそれぞれ設けた構成を示した。これに対し、本実施の形態のワイヤ操作部 52では、スコープ部 8A側の連結端部 16の端面に上下方向の湾曲方向に 1つの受動カップリング部 91aのみを設け、左右方向の湾曲方向にも 1つの受動カップリング部 9 lbのみを設けるとともに、駆動源ユニット 8Bにも上下方向の湾曲方向に 1つの駆動モータ 92aのみを設け、左右方向の湾曲方向にも 1つの駆動モータ 92bのみを設ける構成にしたものである。

[0094] さらに、本実施の形態のワイヤ操作部 52では、上下方向の受動カップリング部 91a に駆動ギヤ 93a、左右方向の受動カップリング部 91bにも駆動ギヤ 93bをそれぞれ設けている。 [0095] また、 4つのリードねじ 56a〜56dには、駆動源ユニット 8B側の端部にギヤ 94a〜9 4dをそれぞれ設けている。ここで、 4つのリードねじ 56a〜56dのうち、上下方向の湾曲操作用のリードねじ 56a, 56bのギヤ 94a, 94bは、上下方向の受動カップリング部 91aの駆動ギヤ 93aと嚙合され、左右方向の湾曲操作用のリードねじ 56c, 56dのギャ 94c, 94dは、左右方向の受動カップリング部 91bの駆動ギヤ 93bと嚙合されている。なお、上方向、及び下方向用のリードねじ 56a, 56bは、互いに逆方向（例えば、上方向のリードねじ 56aは右ネジ、下方向のリードねじ 56bは左ネジ）に切っておく。左右方向についても同様に、左方向のリードねじ 56cは右ネジ、右方向のリードねじ 56dは左ネジで構成する。

[0096] さらに、駆動源ユニット 8Bには、上下方向の湾曲方向の駆動モータ 92aの駆動カツプリング 95aと、左右方向の湾曲方向の駆動モータ 92bの駆動カップリング 95bとを設けている。そして、スコープ部 8Aの連結端部 16と、駆動源ユニット 8B側の連結端部 18との連結時には、上下方向の湾曲方向の駆動カップリング 95aと、上下方向の受動カップリング部 91aとを連結させ、左右方向の駆動カップリング 95bと、左右方向の受動カップリング部 91bとを連結させる。これにより、上下方向の湾曲操作および左右方向の湾曲操作をそれぞれ 1つの駆動源（駆動モータ 92a, 92b)で駆動力を伝達することができる。そのため、上下左右の 4方向の湾曲を操作する場合でも 2つの駆動源 (駆動モータ 92a, 92b)で行うことができるので、小型化に寄与できる。

[0097] そこで、本実施の形態では、第 1の実施の形態に比べて部品点数を少なくすることができ、より簡単な構成で安価な着脱式内視鏡 1のスコープ部 8Aを提供することができる効果がある。

[0098] なお、本発明は上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、上記各実施の形態では 4方向湾曲を例として説明してきたが、 2方向湾曲の内視鏡についても同様であることは言うまでもない。さらに、第 1の実施の形態のスコープ部 8Aの挿入部 7 の内部の処置具挿通管路 112と、送水管路 113と、送気管路 114などの管路類を省略してちよい。

[0099] また、上記各実施の形態では駆動カップリング 31aの十字凹部 46と受動カップリング部 30aの十字凸部 47とを連結させる構成を示した力図 14Aに示す第 1の変形例のように受動カップリング部 30a〜30dにほぼ Y字状の Y字凸部 101や、図 14Bに示す第 2の変形例のように十字凸部を 2つ組み合わせた多角形状凸部 102などの非円形状の係合突部を設け、駆動カップリング 31aに Υ字凸部 101や、多角形状凸部 10 2とほぼ相似形状の係合凹部を設ける構成にしても良い。さらに、その他、本発明の要旨を逸脱しな、範囲で種々変形実施できることは勿論である。

産業上の利用可能性

本発明は、内視鏡の挿入部の先端側に配置された湾曲部を湾曲操作する駆動力発生手段が内蔵された駆動源ユニットが挿入部の基端部に着脱部を介して着脱可能に結合される駆動源ユニット着脱式の内視鏡を使用する技術分野や、その内視鏡を製造する技術分野に有効である。

Claims

請求の範囲

[1] 先端部および基端部を有し、体腔内に挿入可能な細長い挿入部を備えるスコープ部と、

前記スコープ部に着脱可能に連結される駆動源ユニットとを具備し、

前記スコープ部は、前記挿入部の前記基端部に前記駆動源ユニットと着脱可能に連結される連結端部を有し、

前記挿入部は、複数の湾曲駒を連結して構成される湾曲部と、

先端部および基端部を有し、前記先端部側が前記湾曲部に接続され、前記基端部側が前記挿入部の前記基端部側に延出された前記湾曲部の湾曲操作用のワイヤと、

前記連結端部に設けられたワイヤ操作部とを有し、

前記ワイヤ操作部は、先端部および基端部を有し、軸回り方向に回転自在に支持されたねじ部材と、

このねじ部材と螺合するねじ穴部と前記ワイヤの前記基端部に接続されるワイヤ接続部とを有し、前記ねじ部材の回転にともない前記ねじ部材の軸方向に移動する応動部材とを備え、

前記駆動源ユニットは、前記ワイヤ操作部に着脱可能に連結され、前記湾曲部を湾曲させる駆動力を発生させる駆動力発生手段と、

先端部および基端部を有し、前記駆動力発生手段からの駆動力によって軸回り方向に回転駆動される駆動軸体と、

前記駆動軸体の前記先端部に配置され、前記駆動源ユニットと前記ワイヤ操作部との連結時に前記ねじ部材の前記基端部に着脱可能に連結される連結部を有し、前記駆動源ユニットと前記ワイヤ操作部との連結時に前記駆動力発生手段からの駆動力によって軸回り方向に回転駆動される前記駆動軸体の動作に応じて前記ねじ部材を軸回り方向に回転駆動させる動作手段と、

を具備する内視鏡。

[2] 前記湾曲部は、上下左右の 4方向に湾曲操作可能に構成され、

前記ワイヤは、前記湾曲部を上下方向に湾曲操作する上下湾曲操作用の一対の上下方向ワイヤと、前記湾曲部を左右方向に湾曲操作する左右湾曲操作用の一対の左右方向ワイヤとを有する請求項 1に記載の内視鏡。

[3] 前記ねじ部材の前記基端部、または前記駆動軸体の連結部の少なくともいずれ力ゝ一方は、非円形状の係合突部を有し、他方に前記係合突部と係脱可能に係合される係合凹部を有する請求項 1に記載の内視鏡。

[4] 前記ワイヤ操作部は、前記応動部材の進退を検知する検知手段を具備する請求項 1に記載の内視鏡。

[5] 前記ねじ部材は、前記基端部に前記連結端部力露出して設けられた受動カップリング部を有し、

前記連結部は、前記受動カップリング部と軸方向で係合し、駆動力を伝達させる駆動カップリング部を有する請求項 1に記載の内視鏡。

[6] 前記駆動カップリング部は、駆動カップリング軸と、駆動カップリング筒とを有し、前記駆動カップリング筒は、前記駆動カップリング軸との間に前記駆動カップリング筒を先端方向に付勢する付勢ばねが介設されている請求項 5に記載の内視鏡。

[7] 前記検知手段は、前記応動部材に設けられた反射部材の位置を検知するフォトリフレクタ、または前記応動部材に設けられた突起の位置を検知するフォトインタラプタの!ヽずれかである請求項 4に記載の内視鏡。

[8] 前記上下方向ワイヤを操作するための 2つの前記ねじ部材、および前記左右方向ワイヤを操作するための 2つの前記ねじ部材は、それぞれ 1つの駆動源で駆動する請求項 2に記載の内視鏡。

[9] 前記ねじ部材は、前記基端部に前記連結端部力露出して設けられた歯車部を有し、

前記連結端部は、前記上下方向ワイヤを操作するための 2つの前記ねじ部材の前記歯車部と嚙合する第 1の駆動ギヤと、

前記左右方向ワイヤを操作するための 2つの前記ねじ部材の前記歯車部と嚙合する第 2の駆動ギヤと、

前記第 1の駆動ギヤおよび前記第 2の駆動ギヤにそれぞれ設けられた受動カツプリングとを有し、前記駆動源ユニットは、前記第 1の駆動ギヤの前記受動カップリングと、前記第 2の駆動ギヤの前記受動カップリングとそれぞれ係合し、駆動力を伝達させる駆動カップリング部を有する請求項 8に記載の内視鏡。