JPH07194608A - 剥離処置具 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】体内に挿入されて体組織を剥離する一対の腕部
２ａと、体外に配置されてこの一対の腕部２ａを開閉す
る駆動手段６と、これらの一対の腕部２ａに設けられて
剥離力を検出する力覚センサ１３と、この力覚センサ１
３からの出力信号を受けて駆動手段６の駆動力を制御
し、腕部２ａに作用する剥離力を制御する制御手段１４
とを備える剥離処置具。 【効果】剥離力の大きさを制御しつつ自動的に行い、正
確かつ迅速に所要部位を剥離して、術者の負担を軽減す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、内視鏡下の外科手術に
用い、特に体組織を剥離する剥離処置具に関する。

【０００２】

【従来の技術】内視鏡下の外科手術において処置具を用
いて剥離を行う手段としていわゆるＨＩ鉗子を用いる方
法、超音波破砕機を用いる方法等がある。このような剥
離はメス等で体組織を切断する場合と異なり、体組織中
の血管等を切断することなく、所要の体組織のみを剥離
することができる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、体組織の剥離
は一度に広範囲にわたって行うことはできず、このため
小範囲の剥離を注意しつつ連続的に繰返し、所要範囲に
わたる剥離処置を行う必要がある。このような剥離は単
調な作業を繰返し行うために多くの時間を必要とすると
共に、常に一定の剥離力で作業を行う必要があるため術
者に多大の労力をかける。このため、このような剥離作
業の自動化が切望されていた。

【０００４】本発明は上述に鑑みてなされたもので、外
科手術における剥離を、その剥離力を制御しつつ自動的
に行い、術者の労力を低減することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明の剥離処置具は、体内に挿入されて体組織を剥離する
剥離手段と、体外に配置されてこの剥離手段を駆動する
駆動手段と、この剥離手段に作用する剥離力を検出する
剥離力検出手段と、この剥離力検出手段からの出力信号
を受けて前記駆動手段を制御し、剥離手段の剥離力を制
御する制御手段とを備えることを特徴とする。

【０００６】

【作用】この剥離処置具は、剥離手段が体内の所要部位
に配置される。そして、剥離部位を剥離しようとする方
向に沿う両側から引張り、体組織を緊張させた後、剥離
を開始する。剥離手段は体外の駆動手段により駆動さ
れ、剥離を行う。剥離手段に作用する剥離力は剥離力検
出手段からの出力信号により、制御手段で検出される。
制御手段は、この検出結果に基づいて駆動手段を制御
し、所要の剥離力を形成させる。

【０００７】

【実施例】図１は本発明の実施例による剥離処置具１を
示す。本実施例では、剥離手段は剥離鉗子先端部２で形
成してあり、この先端部２は開閉自在な一対の腕部２
ａ，２ａを有し、この腕部２ａ，２ａを開閉することに
より、所要の体組織を剥離するものである。

【０００８】先端部１の各腕部２ａ，２ａは、その先端
部１を体内に挿入させる挿入部３の先端に枢着されると
共に、この挿入部３に設けられたパンタグラフ状のリン
ク機構４に連結されている。この挿入部３は、中空管状
構造に形成されており、この基端側には、把持部あるい
は操作部として体外に配置されるハウジング５が取付け
られ、このハウジング５内に駆動手段６が収容されてい
る。

【０００９】本実施例の駆動手段６は、モータ７と、こ
のモータ７にカップリング８を介して結合された駆動ね
じ９と、この駆動ねじ９に噛合うナット部材１０とを備
える。このナット部材１０はハウジング５内を適宜の案
内手段によって駆動ねじ９の軸方向に沿って案内され、
モータ７及び駆動ねじ９の回転運動を軸方向に沿う直線
運動に変換する。そして、挿入部３内に挿通されてその
先端を上記リンク機構４に連結したロッド部材１１の後
端が、このナット部材１０に連結されており、駆動手段
６の駆動力をリンク機構４を介して先端部２に伝達し、
この先端部２の腕部２ａ，２ａを開閉させることができ
る。この腕部２ａ，２ａが開くときに、これに接触する
体組織が剥離される。符号１２は、ロッド部材１１の移
動量を制限するマイクロスイッチである。

【００１０】体組織を剥離する腕部２ａ，２ａには、こ
れらの腕部２ａ，２ａに作用する剥離力を検出する剥離
力検出手段として力覚センサ１３が取付けられている。
本実施例の力覚センサ１３は、圧力によって電気抵抗の
変化する導電性シートで形成してあり、この力覚センサ
１３の出力信号が図示しない信号線路を介して、図２に
概略的に示す制御手段１４に送られる。

【００１１】図２に示すように、本実施例の制御手段１
４は、力覚センサ１３からの出力信号を処理して剥離力
の大きさ及び方向に関する剥離力信号を出力する剥離力
検出回路１５を備える。この剥離力検出回路１５から出
力された剥離力信号は比較回路１６に送られる。この比
較回路１６は、この剥離力をあらかじめ設定された許容
最大力と比較し、剥離力が許容最大力よりも大きい場
合、ただちにモータ駆動力が小さくなるようにモータ駆
動回路１９を制御する。モータ駆動回路１９は線路２０
を介してモータ７に駆動力制御信号を送り、腕部２ａ，
２ａに作用する剥離力の大きさを制御する。この制御に
よって、腕部２ａ，２ａに不必要に大きな剥離力を形成
し、正常組織を傷つけることを防止する。

【００１２】また、剥離力検出回路１５からは平滑回路
１７にも剥離力信号が送られ、開閉の時定数よりも低い
ローパスフィルタを持つ平滑回路１７によって平均剥離
力に変換され、減算回路１８に送られる。減算回路１８
はこの平均剥離力と術者によって設定された目標剥離力
とを減算し、これをモータ駆動回路１９にフィードバッ
クする。これによって、平均剥離力が常に目標剥離力が
近くなるように制御される。

【００１３】モータ駆動回路１９は、線路２１を介して
送られるマイクロスイッチ９からの信号により、モータ
７に流れる電流の極性を逆転させ、減算回路１８および
比較回路１６を制御入力として、剥離鉗子先端部２の腕
部２ａ，２ａを開閉するためのモータ駆動電流の制御を
行う。

【００１４】以上の処理フローによって、腕部２ａ，２
ａに作用する剥離力をほぼ一定に制御しながら剥離を自
動的に行う。

【００１５】このような剥離処置具１により体組織の剥
離を行う場合は次のように行う。

【００１６】まず、内視鏡下で剥離処置具１の挿入部３
をその先端から体内に挿入し、先端部２を所要の体組織
に近接させる。そして、図２に符合Ａで示す剥離線に沿
って両側から体組織を引張り、体組織を緊張させた後、
剥離を開始する。

【００１７】先端部２の腕部２ａ，２ａを剥離線Ａの両
側に臨ませ、駆動用モータ７を駆動すると、図１に示す
駆動手段６が駆動モータ７の回転運動をナット部材１０
で直線運動に変換し、この動きをロッド部材１１及びリ
ンク機構４を介して腕部２ａ，２ａに伝達する。腕部２
ａ，２ａが開閉動作し、体組織はこの腕部２ａ，２ａか
ら受ける剥離力で剥離される。このように腕部２ａ，２
ａを開閉しつつ剥離処置具１を剥離線Ａに沿って移動す
ることにより、剥離線Ａに沿って体組織が順に剥離され
る。

【００１８】腕部２ａ，２ａに作用する剥離力は力覚セ
ンサ１３で電気信号に変換され、挿入部３内を挿通され
た図示しない信号線路を介して制御手段１４に送られ
る。この制御手段１４は上述のように、力覚センサ１３
からの出力信号を受け、線路２０介してモータ７を制御
し、剥離力を所定の範囲内に保持する。

【００１９】これにより、常に所定範囲の剥離力によ
り、所要の体組織のみを剥離し、血管等の意図しない組
織が切断するのを防止する。更に、剥離力は自動的に所
定範囲内に保持されるため、術者の労力が大きく低減さ
れる。

【００２０】次に、図３は、上記実施例と同様に、内視
鏡下の外科手術に用い、特に偏平状のポリープを確実に
切除、摘出するポリペクトミー用マニピュレータを示
す。

【００２１】このポリペクトミー用マニピュレータは、
生体管腔内に発生したポリープを、従来の内視鏡的にス
ネアによって切除摘出する方法を用いる場合、このポリ
ープが壁面上の偏平状ポリープであると、ポリープ根元
部にループがかからずこのような偏平状ポリープを切除
できないという問題を解決するものである。

【００２２】この問題を解決するポリペクトミー用マニ
ピュレータは、内視鏡２２の先端の外周上に取付けられ
た円筒状のフード２６と、内視鏡２２に組み込まれてフ
ード２６内を減圧する吸引手段と、ループ２８の面を内
視鏡２２の先端面に平行に配置してフード２６内を軸方
向に移動可能な緊縛手段と、通電切除手段とを持ち、ス
ネアループ２８の上下動作、緊縛動作及び通電切除動作
を一連の動作として自動的に行うようになっている。

【００２３】具体的には、図３に示すように、内視鏡２
２は生体内に挿入される挿入部を有し、この挿入部の先
端部の端面には、体壁の観察部位を照明するライトガイ
ド２３と、体壁からの反射光により観察像を得るための
対物レンズ２４が配置されており、生体内の所要部位を
照明しながら観察できるようになっている。また、内視
鏡２２には挿入部内に延設されて先端の端面に開口する
チャンネル２５が設けられており、このチャンネル２５
を通して、吸引、送水、など生体内部の洗浄や、各種の
処置具を用いた処置を行うことができる。この処置は体
外で所要に応じて操作することにより行う。

【００２４】更に、内視鏡２２の先端部の外周には、前
方に突出するように透明材料で形成されたフード２６が
装着されており、生体内の患部Ｂの周部にこのフード２
６を押付けることによって、患部Ｂをフード２６内に密
閉し、内視鏡２２の観察下に配置することができる。

【００２５】チャンネル２５の開口部から前方に突出さ
せるスネア２７は、その先端にループ２８を有し、この
ループ２８は内視鏡２２の端面と平行になるよう形成さ
れている。スネア２７の軸部には、ループ２８を形成す
るワイヤ部を外套するように、シース２９が設けられて
おり、このシース２９とループ２８のワイヤ部とを相対
的に前後方向に移動させることにより、ループ２８を拡
径しあるいは縮径することができると共に、このような
ループ２８の径を調整する動作によって患部Ｂを緊縛す
ることができる。また、ループ２８のワイヤ部とシース
２９とを一体的に前後動させることによって内視鏡２２
の先端部からの突出量を変化させることができる。

【００２６】シース２９を前後動させるため、スネア２
７の手元部には、第１のアクチュエータ３０と、シース
２９とループ２８のワイヤ部との相対的な位置関係すな
わちループ２８の径を決定するための第２のアクチュエ
ータ３１とを設けてある。また、ループ２８のワイヤ手
元部末端には、高周波焼灼電源３２が接続されており、
スネア２７の先端部のループ２８により患部Ｂを焼灼す
ることができるようになっている。

【００２７】更に、チャンネル２５の手元部には、電磁
的に開閉可能なバルブ３３を配置し、このバルブ３３の
さらに根元側には、リザーバ３４を介して吸引ポンプ３
５を配置してある。バルブ１３を閉じると、ポンプ３５
とリザーバ３４とチャンネル２５とが連通し、このポン
プ３５を作動することによりフード２６内の圧力を下げ
ることができる。一方、バルブ３３を開くと、チャンネ
ル２５はリザーバ３４から遮断されて大気と連通し、フ
ード２６内の圧力を大気圧に戻すことができる。

【００２８】これらの第１，第２のアクチュエータ３
０，３１と高周波焼灼電源３２とバルブ３３とは、全て
コントローラ１６によって、各々独立に動作を制御され
る。操作者Ｃは、入力装置３７を通してコントローラ３
６を操作し、上記のシステムを通じて体外から所要の動
作を行わせることができる。また、このコントローラ３
６内に、動作の順序、時間等を予めプログラムしてお
き、操作者Ｃが入力装置３７のスイッチを操作すること
よって、全システムを連続的かつ自動的に動作させるよ
うにすることも可能である。

【００２９】このようなポリペクトミー用マニピュレー
タにより、生体管腔の壁面上の偏平状ポリープを切除摘
出する等の処置は次のように行う。

【００３０】まず、操作者Ｃが入力装置３７のスイッチ
を操作することによってコントローラ３６内のプログラ
ムが起動する。ついで、内視鏡２２の先端部のフード２
６を患部Ｂにほぼ垂直にあたるように生体管腔の壁面に
押し当てる。次に、バルブ３３を閉じ、チャンネル２５
を通してフード２６内の圧力を下げ、このフード２６内
に形成される負圧により、患部Ｂを内視鏡２２側に盛り
上がらせる。

【００３１】ついで、この盛り上がった患部Ｂをループ
２８が取巻くように、第１、第２のアクチュエータ１
０，１１を動作させてスネア２７を前進させる。次に、
第２のアクチュエータ１１のみを動作させて、ループ２
８を縮径し、患部Ｂを緊縛すると共に、高周波焼灼電源
３２によってスネア２７に通電し、患部Ｂを焼灼、切除
する。

【００３２】したがって、上記のポリペクトミー用マニ
ピュレータによれば、わずらわしい一連の患部切除動作
を自動化し、術者の負担を低減させると共に、予めプロ
グラムされた動作によって作業が行われるため、術中の
人的ミスによる事故を未然に防ぎ、安全で適確な手術を
行うことができる。

【００３３】図４から図８は、外科手術に用い、特に患
者の姿勢を可変とすることにより、臓器の重量による影
響を減らし、駆動力の小さな手術用マニピュレータでも
臓器操作を容易に行うことが可能となる動力手術台シス
テムを示す。

【００３４】この動力手術台システムは、内視鏡下手術
に用いる手術用マニピュレータを小型化しようとする
と、必然的にマニピュレータの駆動力が小さくなり、肝
臓などの大きな臓器を保持する場合には、臓器の重量の
ために駆動力が不足し、このために手術用マニピュレー
タの小型化が困難であるという問題を解決するものであ
る。

【００３５】この動力手術台システムは、患者の姿勢を
変化させる手術台姿勢制御手段と、臓器移動手段と、臓
器移動手段に設けられた力覚センサと、臓器移動手段の
姿勢検出手段とを備え、力覚センサと姿勢検出手段から
の出力を用いて、手術台の姿勢を自動的に変更する。

【００３６】図４から図６はこの動力手術台システムの
構成の具体例を示す。図４にその全体構造を示すよう
に、この動力手術台システムは、臓器移動手段と臓器移
動手段の姿勢検出手段とを兼ね備えた６自由度垂直多関
節型マニピュレータ４０と、このマニピュレータ４０の
先端に取付けられた処置具４１と、この処置具４１に設
けられた力覚センサ４２と、動力手術台４３とから形成
されている。

【００３７】図５に動力手術台４３の構造を示すよう
に、この動力手術台４３は、ベッド部４４の下側にこの
ベッド部４４を回転する回転機構４５を設けてある。回
転機構４５は、湾曲ガイド４６による支持部と、モータ
４７および歯車機構４８を有する回転駆動装置とから形
成されている。

【００３８】回転機構４５の下部にはベッド部４４の姿
勢及び高さを変化させる昇降・傾斜機構４９が設けられ
ている。本実施例の昇降・傾斜機構は３本のリニアアク
チュエータ５０から形成され、各リニアアクチュエータ
５０は、ピストン内に組まれたモータおよびモータの回
転を直動運動に変換するネジ・ナット機構によって構成
されている。

【００３９】昇降・傾斜機構４９の下部には、ベッド部
４４を２次元的に平行移動させる平行移動機構５１が設
けられ、手術室床面に設置される。この平行移動機構５
１は、Ｘ軸移動機構とＹ軸移動機構とを有し、このＹ軸
機構はリニアガイド５２による支持部と、モータ５３の
回転運動を直線運動に変換するボールネジ機構５４とで
形成されている。また、Ｘ軸機構は、Ｙ軸機構と同様の
構造に形成され、Ｙ軸機構の下部にＹ軸機構と直交して
配置されている。これらの回転機構４５と昇降・傾斜機
構４９と平行移動機構５１とにより、ベッド部４４は、
３次元的な平行移動（ｘ，ｙ，ｚ）と姿勢変換（ｄｘ，
ｄｙ，ｄｚ）と回転移動（θ）との合計６自由度を持っ
ている。

【００４０】図６は力覚センサ４２の構成を示す。図６
の（Ｂ）は同（Ａ）のｘ軸方向の断面を示し、この図か
ら明らかなように、この力覚センサ４２は、中央に突起
部を持つ弾性体で形成してあり、中央の突起部に働く力
のｘ，ｙ，ｚ軸方向の３軸成分Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆｚを検出
する。この力覚センサ４２には、符号ａ−ｈに示される
ピエゾ抵抗素子が設けられている。各ピエゾ素子ａ−ｈ
の伸縮によってピエゾ素子の抵抗が変化する。Ｆｚは、
ピエゾ素子ａ−ｈの出力の和によって検出され、Ｆｘお
よびＦｙは、それぞれ突起部の対称の素子の出力との減
算によって検出される。すなわちＦｘはピエゾ素子ｃ，
ｄの出力の和とピエゾ素子ａ，ｂの和との減算で検出さ
れ、Ｆｙはピエゾ素子ｇ，ｈの出力の和とピエゾ素子
ｅ，ｆの出力の和との減算で検出される。

【００４１】次に、図７及び図８を参照しつつ、力覚セ
ンサ４２を通じてマニピュレータ４０に作用する力を検
出し、ベッド部４４を移動する作用について説明する。
図８にこの処理フローを示すように、まず、力覚センサ
４２によってＦｘ，Ｆｙ，Ｆｚの出力を検出する（ステ
ップＳ１）。これらのＦｘ，Ｆｙ，Ｆｚの出力は、図７
に示すようにマニピュレータ４０あるいは処置具４１に
作用する力Ｆのｘ，ｙ，ｚ軸方向の３軸成分であり、こ
れらの３軸成分Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆｚは上述のように各ピエ
ゾ素子ａ−ｈの出力により計算される。そして、マニピ
ュレータ４０あるいは処置具４１の姿勢および力覚セン
サの出力の各成分から処置具４１にかかる力ベクトルＦ
が算出できる（ステップＳ２）。この結果、重力成分Ｆ
ｇが算出される（ステップＳ３）。重力成分Ｆｇを処置
具４１の移動方向ベトクルＤ方向に回転することによっ
て、ベクトルＤ方向のマニピュレータの操作力が、最大
操作力の範囲内に入るような角度θを算出する（ステッ
プＳ４）。動力手術台の姿勢をマニピュレータの移動方
向ベクトルＤに−θ回転させる（ステップＳ５）ことに
よって、重力方向がＦｇ′に見かけ上変化し、姿勢変化
前と比較して小さな駆動力で、臓器をマニピュレータの
移動方向ベクトルＤの方向に移動することが可能とな
る。

【００４２】図９から図１２は、放射線の照射部位に対
する照射方向の制御と、照射部位の容易で正確な位置決
めとを可能とした放射線治療用動力手術台システムを示
すものである。

【００４３】この放射線治療用動力手術台システムは、
近年、重粒子などの加速器を用いた癌に対する放射線治
療が実用化されつつあるが、このような放射線治療装置
では、放射線の照射方向は通常１方向に限られているこ
と、また患部の位置決めが容易でないという問題に鑑
み、このような問題を解決するものである。

【００４４】この放射線治療用動力手術台システムは、
断層像あるいは３次元画像撮影手段と、放射線治療手段
と、患者の位置・姿勢を制御する制御手段を有する手術
台とを備える。

【００４５】より具体的には、図９から図１１に示すよ
うに、患部の断層像を得るためのＸ線ＣＴ６１あるいは
ＭＲＩ画像診断装置６２と、重粒子照射装置６３と、動
力手術台６４と、１あるいは２の画像情報より患部の位
置を特定するための画像処理装置６６と、患部の位置情
報に基づいて手術台６４の位置・姿勢を制御する手術台
駆動装置６７とからその全体が形成される。

【００４６】図１０に照射室内の構成を示すように、重
粒子照射装置６３の重粒子線照射部６８が照射室上部に
取付けられている。患者Ｐは、３次元的な平行移動及び
姿勢・回転を自動的に変換できる動力手術台６４の上に
載せられ、座標マーカ６５を取付けられた固定器７０に
よって患部を手術台６４に固定されている。

【００４７】図１１は動力手術台６４の構造を示す。動
力手術台６４のベッド部７１の下部にはベッド部を回転
する回転機構７２が設けられている。回転機構７２は、
湾曲ガイド７３による支持、およびモータ７４およびハ
スバ歯車７５による回転駆動装置よりなる。回転機構の
下部にはベッド部７１の姿勢及び高さを変化させる昇降
・傾斜機構７６が設けられている。昇降・傾斜機構は３
本のリニアアクチュエータ７７からなっている。リニア
アクチュエータ７７は、ピストン内に組まれたモータお
よびモータの回転を直動運動に変換するネジ・ナット機
構によって構成されている。昇降・傾斜機構７６の下部
には、ベッド部を２次元的に平行移動させる平行移動機
構７８が設けられ、手術室床面に設置される。平行移動
機構は、Ｘ軸移動機構とＹ軸移動機構よりなる。Ｙ軸機
構はリニアガイド７９による支持と、モータ８０の回転
を直動に変換するボールネジ機構８１よりなる。Ｘ軸機
構は、Ｙ軸機構と同様の構造で、Ｙ軸機構の下部にＹ軸
機構と直交して配置されている。これら回転機構、昇降
・傾斜機構、平行移動機構により、ベッド部は、３次元
的な平行移動（ｘ，ｙ，ｚ）と、姿勢変換（ｄｘ，ｄ
ｙ，ｄｚ）および回転移動θの計６自由度を持ってい
る。

【００４８】図１２は、この放射線治療用動力手術台シ
ステムの処理フローを示す。固定器によって座標マーカ
を患者に取り付けた状態で患部のＸ線ＣＴ、ＭＲＩ画像
を投影する（ステップＴ１）。患部の断層像、あるいは
３次元構成像より照射目標位置を決定する（ステップＴ
２）。図１３に示すように、照射目標Ｐｔの３次元座標
は、幹部と同時に写し込まれた座標マーカ６５の位置か
ら決定する。次に患者を照射室に移動し、動力手術台に
固定器によって固定する。固定器と手術台の関係を既知
とすると、目標部位の手術台における３次元座標が定ま
る。定められた照射目標位置と、術者により指定された
照射方向から、ベッドの位置および傾斜および回転が算
出される。その算出結果に基づいて動力手術台の各モー
タが駆動される。

【００４９】この放射線治療用動力手術台システムで
は、照射方向は自動的に制御することができるため、図
１４に示されるように、照射目標Ｐｔに対して角度を変
化させながら照射することが可能で、照射目標以外の組
織の放射線被曝を減少させることができる。また、図１
５に示すように照射目標Ｐｔが複数の部位に点在してい
る場合にも、照射位置を自動的に可変させることができ
るので、一回の治療で同時に照射が可能であり、治療時
間の短縮を行うことができる。

【００５０】図１６及び図１７は、神経と他の組織とを
自動的に区別できるピンセット、特に脳外用ピンセット
システムに関するものである。

【００５１】この脳外用ピンセットシステムは、従来の
マイクロサージェリー用すなわち神経や血管をつまんだ
り組織をかき分けるためのピンセットは、神経を他の組
織と区別する手段を持たないため、これを用いて組織を
かき分ける際、神経を他の組織と区別するために極めて
多くの時間と労力とを必要とするという事情に基づいて
なされたものであり、ピンセットの先端部に神経を刺激
する機構と、この刺激によって変化する脳波を検出する
機構とを設けたものである。

【００５２】より具体的には、この脳外用ピンセットシ
ステム８３は、バイポーラピンセット８４と、このバイ
ポーラピンセット８４にリード線８５を通じて接続され
た刺激装置８６と、電極８８を介して患者に接続された
脳波計８７とを有する。

【００５３】この脳外用ピンセットシステム８３による
と、バイポーラピンセット８４より微弱な電気刺激を与
えておき、脳組織Ｒをかき分ける際に、このバイポーラ
ピンセット８４の先端に神経Ｎが触れると、脳波に変化
が現れる。この脳波の変化を電極８８を通じて脳波計８
７で検知する。

【００５４】これにより、神経Ｎがピンセット８４に触
れると直ちに検知され、特に脳組織をかき分ける際に、
術者の負担を大きく低減すると共に処置時間を短縮する
ことができる。

【００５５】図１８はその変形例による脳外用ピンセッ
トシステム８３ａを示し、ここでは、ピンセットにフィ
ルム電池８９を直接取付けてある。

【００５６】ピンセットにフィルム電池８９から電流を
流し、この電流で神経に刺激を与えることができ、別体
の刺激装置を設ける必要がない。このため、ピンセット
の動きがリード線等で拘束されず、操作が極めて簡単と
なる。

【００５７】図１９及び図２０は、神経ブロックシステ
ムを示す。この神経ブロックシステムは、従来における
神経性の胃かいよう等の治療に行われていた神経ブロッ
クが神経を探して一本一本丹念にブロックしていたため
に、長時間を必要として術者の負担も大きかったという
事情を改善するもので、短時間で済み、術者の負担も軽
くする。

【００５８】この神経ブロックシステムは、腹腔鏡と、
神経同定プローブと、神経ブロック処置具と、１つ以上
の鉗子とよりなり、神経の同定、神経ブロックを自動化
したことに特徴がある。

【００５９】すなわち、図１９に示すように、患者Ｐを
収容するベッド９０には、腹腔鏡９１と神経同定用プロ
ーブ９２と鉗子９３と処置具９４とがそれぞれホルダ９
５で保持されており、これらの各ホルダ９５の関節を回
転制御するメインコントローラ９８により、それぞれの
治療用具の姿勢あるいは位置等が制御される。符号９６
は高周波電源、符号９７は観測装置を示し、これらの高
周波電源９６および観測装置９７も同様にメインコント
ローラ９８により制御される。

【００６０】この神経ブロックシステムによる神経ブロ
ックは以下のように行う。

【００６１】図２０に示すように、観測装置９７によ
り、腹腔鏡９１を通じて治療域を観測しつつ、神経同定
プローブ９２により胃組織の硬さを胃表面に沿って測定
する。神経細胞は通常の細胞と違い軸索さやが硬いので
同定される。そして、処置具９４により同定された神経
を焼き、ブロックする。鉗子９３は一連の操作がやりや
すいように胃を把持する。

【００６２】図２１および図２２は、リンパ節隔清シス
テム、特に、短時間で行うことができ、術者の負担の少
いリンパ節隔清システムを示す。

【００６３】従来は、術者が丹念にリンパ節（ガンの転
移した）を探して摘出していたので非常に時間がかか
り、術者の負担も大きかった。

【００６４】これに対し、図示のリンパ節隔清システム
は、腹腔鏡と、リンパ節同定用プローブと、リンパ節隔
清用の処理具からなり、リンパ節（ガン化した）の同定
とリンパ節隔済を自動化したものである。

【００６５】図２１に具体的に示すように、患者Ｐを収
容するベッド９０には、腹腔鏡９１と超音波プローブ９
２Ａと鉗子９３と処置具９４とがそれぞれホルダ９５で
保持されており、これらの各ホルダ９５の関節を回転制
御するメインコントローラ９８により、それぞれの治療
用具の姿勢あるいは位置等が制御される。符号９６は高
周波電源、符号９７は観測装置を示し、これらの高周波
電源９６および観測装置９７も同様にメインコントロー
ラ９８により制御される。図２１の符号９２Ｂは超音波
観測装置であり、また、図２２の符号Ｌはリンパン管を
示し、符号ｍはリンパ節を示す。

【００６６】この神経ブロックシステムによる神経ブロ
ックは以下のように行う。観測装置９７により腹腔鏡９
１を通じて患部を見ながら、超音波プローブ９２Ａによ
りガン化しているリンパ節を同定する。そして、ガン化
しているリンパ節を隔離するようにリンパ管Ｌをクリッ
プする。処置具９４によりリンパ管を焼灼切除してガン
化したリンパ節を摘出する。

【００６７】このリンパ節隔清システムによると、ガン
化しているリンパ節を同定することが極めて容易であ
り、短時間で処置することができ、術者の負担も軽減す
ることができる。

【００６８】図２３は、神経同定システム、特に脳手術
に用いる神経同定システムに関するものである。

【００６９】従来の脳腫ようの手術の際は、顔面神経を
特定することが困難で、このために処置に時間を要し、
術者の負担が大きいために、改善の要請が大きかった。

【００７０】このような要請に応える神経同定システム
は、特に脳腫ようの手術の際に顔面神経を容易に特定す
ることのできるシステムを提供するもので、術中が患者
の表情をモニターすることのできる装置を設けたことに
特徴がある。

【００７１】すなわち、この神経同定システムは、患者
の頭をヘッド固定具１００で固定し、硬性鏡１０１で内
部を観察しつつ治療用マニピュレータ１０２で治療す
る。この治療用マニピュレータ１０２はマスター１０３
で作動され、術者がマスター１０３のハンドルを操作し
つつ治療用用マニピュレータ１０２通じて所要の処置を
行う。そして、天井にはビデオカメラ１０４を配置し、
硬性鏡１０１からの画像信号と共に画像処理装置１０５
で処理した後、ヘッドマウントディスプレー１０６に表
示させる。

【００７２】操作者がマスター１０３側でコンピュレー
タを操作すると、ビデオカメラ１０４で撮影した患者の
表情がヘッドマウントディスプレー１０６の窓部１０７
に写出される。術者は、硬性鏡１０１からの患部の像と
共に、この窓部１０７に写出された患者の表情を見なが
ら手術を行う。治療用マニピュレータ１０２が患者の顔
面神経に触れると患者の顔面にチェック症状が出るので
それが顔面神経とわかる。

【００７３】これにより、効率よく所要部位の手術を行
うことができる。

【００７４】

【発明の効果】以上明らかなように、本発明によれば、
外科手術における剥離を、その剥離力を制御しつつ自動
的に行うことにより、正確かつ迅速に所要部位を剥離
し、術者の負担を大きく軽減することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施例による剥離処置具の全体構造
を概略的に示す説明図である。

【図２】 図１の剥離処置具の作動を示す説明図であ
る。

【図３】 ポリペクトミー用マニピュレータの説明図で
ある。

【図４】 動力手術システムの全体構造を示す説明図で
る。

【図５】 動力手術台の内部構造を概略的に示す図であ
る。

【図６】 図４の動力手術システムに用いる力覚センサ
の説明図である。

【図７】 図５の動力手術台上におけるマニピュレータ
に作用する力の説明図である。

【図８】 図４の動力手術システムの作動を示すフロー
図である。

【図９】 放射線治療用動力手術台システムの概略を示
す説明図である。

【図１０】 図９の放射線治療用動力手術台システムの
照射室内の説明図である。

【図１１】 図９の放射線治療動力手術第システムに用
いる動力手術台の内部構造を示す説明図である。

【図１２】 図９の放射線治療用動力手術台システムに
おける処理のフロー図である。

【図１３】 図９の放射線治療用動力手術台システムに
おける照射目標の位置を決定する状態の説明図である。

【図１４】 他の照射目標を照射する場合の説明図であ
る。

【図１５】 更に他の照射目標を照射する場合の説明図
である。

【図１６】 脳外用ピンセットシステムの説明図であ
る。

【図１７】 図１６の脳外用ピンセットシステムにより
処置する場合の説明図である。

【図１８】 図１６の脳外用ピンセットシステムの変形
例の図である。

【図１９】 神経ブロックシステムの概略図である。

【図２０】 図１９の神経ブロックシステムを用いた処
置の例を示す説明図である。

【図２１】 リンパ節隔清システムの概略図である。

【図２２】 図２１のリンパ節隔清システムによる処置
例の説明図である。

【図２３】 神経同定システムの概略説明図である。

【符号の説明】

１…剥離処置具、２…先端部、２ａ…腕部、３…挿入
部、４…リンク機構、５…ハウジング、６…駆動手段、
７…モータ、８…カップリング、９…駆動ねじ、１０…
ナット部材、１１…ロッド部材、１２…マイクロスイッ
チ、１３…力覚センサ、１４…制御手段、１５…剥離力
検出回路、１６…比較回路、１７…平滑回路、１８…減
算回路、１９…モータ駆動回路。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 内山 直樹 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 植田 康弘 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 竹端 栄 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 梅山 広一 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 池田 裕一 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 堀井 章弘 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 体内に挿入されて体組織を剥離する剥離
   手段と、体外に配置されてこの剥離手段を駆動する駆動
   手段と、この剥離手段に作用する剥離力を検出する剥離
   力検出手段と、この剥離力検出手段からの出力信号を受
   けて前記駆動手段を制御し、剥離手段の剥離力を制御す
   る制御手段とを備えることを特徴とする剥離処置具。