JP2007209750A - 内視鏡システム - Google Patents

Abstract

【課題】電動進退装置に装着される処置具の操作を、術者が、適宜、手動による処置操作とプログラム作動による処置操作とを選択的に行える内視鏡システムを提供すること。
【解決手段】内視鏡システムは動作装置、進退装置、制御装置及び操作指示装置を備える。動作装置は処置具の操作部を電動で操作する。進退装置は処置具挿入部を電動で移動させる。制御装置は進退装置及び動作装置と電気的に接続される。制御装置は、制御信号を出力する制御部、処置具に対応する処置操作プログラムを登録した記憶部を備えている。操作指示装置は制御装置に電気的に接続され、第１操作指示部と第２操作指示部とが設けられている。制御装置は、第１の指示信号を受けたとき、第１の指示信号に対応する制御信号を出力する一方、第２の指示信号を受けたとき、記憶部に登録されている処置操作プログラムを実行して、制御信号を進退装置、又は動作装置の少なくとも一方に出力する。
【選択図】図１

Description

本発明は、内視鏡と、この内視鏡と併用される処置具と、この処置具の各種操作を容易に行える内視鏡用操作補助装置とを備える内視鏡システムに関する。

近年、内視鏡は、医療分野において広く利用されている。内視鏡は、細長な挿入部と、この挿入部の基端に設けられた操作部とを有して構成されている。一般に、細長な挿入部の先端側には湾曲自在な湾曲部が設けられている。操作部には湾曲部を湾曲操作するノブ、内視鏡機能の各種操作を行うための各種スイッチ等が設けられている。

医療分野において用いられる内視鏡では、体腔内臓器の観察を行う際、挿入部を被検体の体腔内に挿入する。また、内視鏡においては、挿入部に設けられた処置具チャンネルを介して処置具を体腔内に導入することにより、各種処置を行える。

内視鏡の処置具チャンネル内に処置具を挿入する場合、術者は処置具の挿入部であるシースを保持し、手作業で該シースを処置具チャンネル内に挿入する。しかし、手送りによる挿入作業は手間がかかる。また、例えば２ｍにも達するシース部分を座屈させることなく挿入するため、及びシース部分を不潔領域に接することを防止するためには相当の注意が必要で、作業者にとって面倒で、煩わしい作業であった。

このような問題を解決するため、例えば、特開昭５７−１９０５４１号公報には、処置具のシースを処置具チャンネル内へ機械的に挿入することを可能にした内視鏡が示されている。

また、特開２０００−２０７号公報には、処置具の挿入操作、及び処置部の操作をフットスイッチの指示の基、機械的に行える内視鏡用処置具挿抜装置が示されている。
特開昭５７−１９０５４１号公報 特開２０００−２０７号公報

しかしながら、特許文献１の処置具、或いは特許文献２の処置具の場合でも、実際の処置手技を行うとき、術者が処置部を操作して行う。そのため、処置の結果は術者の手技技能に依存する。言い換えれば、経験の浅い医師と、経験の豊富な医師とでは手技技能に大きな隔たりが生じる。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、電動進退装置に装着される処置具の操作を、術者が、適宜、手動による処置操作とプログラム作動による処置操作とを選択的に行え、プログラム作動においては、制御装置から出力される制御信号によって、処置経験の浅い医師でも、処置経験の豊富な医師と同様に処置具を操作して処置を行える内視鏡システムを提供することを目的にしている。

本発明の内視鏡システムは、内視鏡の挿入部を介して体腔内へ導入される処置具挿入部を有する処置具の操作部が着脱自在で、該操作部を電動で操作する動作装置と、内視鏡の操作部に配置され、前記処置具挿入部を電動で進退移動させる進退装置と、前記進退装置、及び前記動作装置と電気的に接続され、該進退装置、及び該動作装置に制御信号を出力する制御部、及び前記動作装置に装着される処置具に対応する処置操作プログラムを１つ以上登録した記憶部を備える制御装置と、前記制御装置に電気的に接続され、手動操作部を有し、この手動操作部の操作に対応する第１の指示信号を出力する第１操作指示部、及び第２の指示信号を出力する第２操作指示部を備える操作指示装置とを備え、前記制御装置は、前記第１の指示信号を受けたとき該第１の指示信号に対応する制御信号を前記進退装置、又は前記動作装置の少なくとも一方に出力し、前記第２の指示信号を受けたとき前記記憶部に登録されている処置操作プログラムを実行させ、その後は該処置操作プログラムの作動に基づく制御信号を前記進退装置、又は前記動作装置の少なくとも一方に出力する。

本発明によれば、電動進退装置に装着される処置具の操作を、術者が、適宜、手動による処置操作とプログラム作動による処置操作とを選択的に行え、プログラム作動においては、制御装置から出力される制御信号によって、処置経験の浅い医師でも、処置経験の豊富な医師と同様に処置具を操作して処置を行える内視鏡システムを実現できる。

以下、図面に基づいて本発明の実施形態を説明する。
図１乃至図１５Ｂは内視鏡システムの第１実施形態に係り、図１は第１の実施形態に係る内視鏡システムの全体構成を説明する図、図２は術者などの手に握持された状態の操作指示装置を示す図、図３は操作指示装置の断面図、図４は操作指示装置を上方から見た平面図、図５は操作指示装置の変形例を説明するための断面図、図６は電動進退装置の内部構成を示す縦方向の断面図、図７は電動進退装置の内部構成を示す横方向の断面図、図８は電動操作装置を上方から見た平面図、図９は電動操作装置を側方から見た側面図、図１０は操作指示装置で生検鉗子を操作する前の状態を説明する図、図１１は操作指示装置で生検鉗子を操作している状態を説明する図、図１２はプログラム作動によって生検鉗子を操作している状態を説明する図、図１３Ａは操作指示装置で高周波スネアを操作する前の状態を説明する図、図１３Ｂはプログラム作動によって高周波スネアを操作している状態を説明する図、図１３Ｃはプログラム作動によって高周波スネアの操作を完了した状態を説明する図、図１４Ａは操作指示装置を操作して造影チューブを乳頭内に導いている状態を説明する図、図１４Ｂはプログラム作動によって造影チューブを胆管内に導いている状態を説明する図、図１５Ａは操作指示装置を操作してバスケット鉗子の採石バスケットを展開させた状態を説明する図、図１５Ｂはプログラム作動によって胆石を採石バスケットに保持して採取している状態を説明する図である。

図１に示すように内視鏡システム１は、操作指示装置２と、内視鏡１０と、光源装置、及びビデオプロセッサを兼ねる制御装置２０と、動作装置である処置具操作部電動操作装置（以下、電動操作装置と記載する）３０と、進退装置である処置具挿入部電動進退装置（以下、電動進退装置と記載する）４０とで主に構成されている。本実施の形態において、操作指示装置２、制御装置２０、電動操作装置３０、及び電動進退装置４０によって、内視鏡用操作補助装置が構成される。

制御装置２０には制御部であるＣＰＵ２１と、記憶部であるハードディスク等の記憶装置２２とが備えられている。記憶装置２２には内視鏡１０の後述する処置具チャンネルを介して体腔内に導入される各種処置具によって処置を行う際に使用される、各種処置具にそれぞれ対応する処置操作用のプログラムａ、ｂ、ｃ、…が登録される。また、制御装置２０には内視鏡画像を表示する液晶表示装置（不図示）等が接続される。

なお、記憶装置２２には例えば、生検鉗子操作用のプログラムａ、高周波スネア操作用のプログラムｂ、造影チューブ操作用のプログラムｃ、バスケット鉗子操作用のプログラムｄ、…等が登録される。

内視鏡１０は、挿入部１１と、操作部１２と、ユニバーサルコード１３とを備えて構成されている。操作部１２は把持部を兼ね、挿入部１１の基端側に設けられている。ユニバーサルコード１３は操作部１２の側部から延設され、基端が制御装置２０に接続される。

挿入部１１は先端側から順に、硬質な先端部１１ａ、湾曲自在な湾曲部１１ｂ、及び可撓性を有する可撓管部１１ｃを連設して構成される。操作部１２には可撓管部１１ｃの基端と接続される折れ止め部１２ａが設けられている。操作部１２には送気・送水を行うための送気・送水ボタン１４ａ、吸引を行うための吸引ボタン１４ｂ、湾曲部１１ｂを湾曲操作するための湾曲ノブ１５ａ，１５ｂ、先端部１１ａに設けられているＣＣＤ等の撮像手段で撮像されて表示装置の画面上に表示されている内視鏡画像に対する制御を行う各種スイッチ１６等が備えられている。

なお、内視鏡１０には処置具開口１２ｂと先端部１１ａの先端開口１１ｄとを連通する処置具チャンネル１１ｅを有している。

操作指示装置２は複数の信号線を内挿した信号ケーブル２ａによって、制御装置２０と電気的に接続される。

電動操作装置３０は複数の信号線を内挿した電気ケーブル３０ａによって、制御装置２０と電気的に接続される。電動操作装置３０には、処置具である例えば、生検鉗子５０の操作部であるハンドル部５３が設置される。

電動進退装置４０は内視鏡１０の処置具開口１２ｂを有する処置具取付部１２ｃに設置される。電動進退装置４０は信号線を内挿した電気ケーブル４０ａによって、制御装置２０と電気的に接続される。電動進退装置４０によって、生検鉗子５０を構成する処置具挿入部であるシース５２が処置具チャンネル１１ｅ内に導入、或いは抜去される。言い換えれば、生検鉗子５０のシース５２は、電動進退装置４０によって、処置具チャンネル１１ｅ内で進退移動される。

生検鉗子５０のシース５２の先端には処置部である組織採取部５１が設けられている。組織採取部５１は一対の生検カップで開閉自在に構成される。生検鉗子５０のシース５２内には図示しない操作ワイヤが挿通されている。操作ワイヤはハンドル部５３の操作によって進退移動される。操作ワイヤが進退移動されることによって、組織採取部５１は開状態から閉状態、またはその逆に状態が変化する。ハンドル部５３は、指掛けリング５４とスライダ５５とで構成されている。指掛けリング５４は使用者の例えば親指が配置される孔部を有する。スライダ５５には使用者の中指と薬指とが配置される一対のフランジが設けられている。指掛けリング５４には処置具特定手段となるＲＦＩＤの処置具情報部側を構成する例えば非接触ＩＣチップ（以下、ＩＣチップと記載する）５６が内蔵されている。ＩＣチップ５６にはその処置具の種類を表す処置具情報が登録されている。組織採取部５１を構成する生検カップには組織圧迫検知センサ（以下、センサと略記する）５１ａがそれぞれ設けられている。センサ５１ａからは図示しない信号線が延出される。信号線の他端部はシース５２内を挿通してスライダ５５に設けられた電気接点部（図９の符号５７参照）に接続される。

図１乃至図４を参照して操作指示装置２について説明する。
図１、及び図２に示すように操作指示装置２は例えば略円柱形状で、硬質な本体部３と、該本体部３に連設されるグリップ体４とで構成されている。グリップ体４は例えば弾性部材で構成され、該グリップ体４の基端から前記信号ケーブル２ａを延出している。本体部３の基端面中央からは嵌合突起部３ａが突設している。嵌合突起部３ａがグリップ体４の先端面に穿設された嵌合穴に嵌入することによって、本体部３とグリップ体４とは一体に構成される。

本体部３の側周面には第１操作指示部である手動操作指示部（以下、手動操作部と記載する）５と、第２操作指示部であるプログラム操作指示部（以下、プログラム操作部と記載する）６とが設けられている。

一方、グリップ体４には凹凸形状で構成されたグリップ部４ａが設けられている。グリップ部４ａは、本体部３の手動操作部５とは反対側の位置関係になる側面に設けられる。術者がグリップ部４ａを把持することにより、操作指示装置２を確実に把持することができる。

このように構成された操作指示装置２では、以下の説明において、本体部３の先端面側を先端側、グリップ体４の基端面側を基端側、本体部３に配設される手動操作部５側を上部、グリップ体４に設けられたグリップ部４ａ側を下部と記載する。

手動操作部５は、いわゆるジョイスティックタイプの操作レバー５ａであって、２軸操作自在で原点復帰型のスイッチである。操作レバー５ａは操作レバー支持部５ｂに支持される構成である。処置具が前記生検鉗子５０である場合、操作レバー５ａは、処置具チャンネル１１ｅを介して体腔内に導入された組織採取部５１を操作するための第１の指示信号である操作信号を出力する。

具体的には、操作レバー５ａを先端側に傾倒操作することによってシース５２を前進させる操作信号がＣＰＵ２１に出力され、基端側に傾倒操作することによってシース５２を後退させる操作信号がＣＰＵ２１に出力される。また、操作レバー５ａを先端に向かって上部方向から見て左側に傾倒操作することによって組織採取部５１を開動作させる操作信号がＣＰＵ２１に出力され、先端に向かって上部方向から見て右側に傾倒操作することによって組織採取部５１を閉動作させる操作信号がＣＰＵ２１に出力される。

なお、手動操作部５の操作レバー支持部５ｂの上面に、操作レバー５ａの傾倒方向に対応する生検鉗子５０の操作指示を示す指標を設けるようにしてもよい。指標の一例としては図４に示すような文字であって、操作レバー支持部５ｂの先端側に指標「進」、基端側に指標「退」、先端に向かって上部方向から見た左側である図中下側に指標「開」、及び先端に向かって上部方向から見た右側である図中上側に指標「閉」を印字する。

図４に示すように手動操作部５が本体部３の上部に設けられる構成において、プログラム操作部６は先端に向かって上部方向から見て例えば左側（図中下側）で、例えば周方向に対して９０度位置ずれした側面に設けられている。プログラム操作部６は例えば押し込み式で、押し込んだ後、実線に示す位置に保持されるタイプのスイッチである。このスイッチでは、破線に示す突出状態のときオフ状態である。そして、実線に示す押し込み状態のとき、オン状態、言い換えれば第２の指示信号である自動操作指示信号を制御装置２０のＣＰＵ２１に向けて出力する。

なお、前記プログラム操作部６を再び元の状態に復帰させるとき、プログラム操作部６を更に押し込み操作する。また、プログラム操作部６を、押し込んだ後に再び元の状態に復帰するタイプの押し込み式のスイッチにしてもよい。さらに、本実施形態において、操作指示装置２を信号ケーブル２ａを介して制御装置２０と接続される有線タイプとしている。しかし、操作指示装置２は有線式に限定されるものではなく、図５に示す操作指示装置２Ａのようにワイヤレスタイプで構成するようにしてもよい。操作指示装置２Ａでは例えば、本体部３の内部に送信機７が内蔵され、グリップ体４の内部に電力供給用のバッテリ８が設けられる。

したがって、操作指示装置２Ａは、バッテリ８からの電力により、手動操作部５、及びプログラム操作部６から出力される指示信号を送信機７を介して制御装置２０へ送信する。したがって、この構成の場合、制御装置２０には送信機７からの指示信号を受信する受信機（不図示）が設けられる。

図１、図６、及び図７を参照して電動進退装置４０について説明する。

電動進退装置４０は箱体４１の内部に、２つのローラ４３ａ，４３ｂが回動自在に設けられている。箱体４１の対向する面の一面側には生検鉗子５０のシース５２が挿入される処置具挿入部４２が設けられている。処置具挿入部４２には連通孔４２ａが設けられている。連通孔４２ａには弾性部材で形成された鉗子栓４２ｂが配設される。鉗子栓４２ｂにはシース５２が挿入されるスリット４２ｃが形成されている。箱体４１の他面側にはスリット４２ｃを介して挿入されたシース５２が通過するシース挿通孔４１ａが設けられている。シース挿通孔４１ａの周囲には、箱体４１を処置具取付部１２ｃに連結固定するためのスコープ固定部４１ｂが設けられている。スコープ固定部４１ｂは、処置具取付部１２ｃと気密に接続される。

したがって、例えば体腔内を観察し易いように内視鏡１０による送気を行って体腔内を膨張させた状態において、処置具取付部１２ｃに取り付けられている電動進退装置４０を介して生検鉗子５０のシース５２を挿抜したとき、体腔内の圧力の低下が防止される。

箱体４１内に設けられた２つのローラ４３ａ，４３ｂは、それぞれ弾性を有する樹脂部材で構成されている。ローラ４３ａ、４３ｂは、それぞれの回動軸４３Ａ，４３Ｂに一体的に固定される。スリット４２ｃを介して挿入されたシース５２の外面は各ローラ４３ａ、４３ｂで押圧挟持される。回動軸４３Ａは駆動軸であって、箱体４１内に配設されたモータ４４によって回動される。一方、回動軸４３Ｂは従動軸であって箱体４１内に回動自在に配設される。

この構成によれば、ローラ４３ａ、４３ｂの間にシース５２を挟持させた状態で、モータ４４が駆動されることによって駆動軸４３Ａが回転する。すると、ローラ４３ａの回転に伴って、ローラ４３ａ、４３ｂの間に挟持されているシース５２が進退移動する。即ち、モータ４４を駆動制御することによってシース５２は処置具チャンネル１１ｅ内を前進、或いは後退する。

なお、回動軸４３Ａ、４３Ｂは、該回動軸４３Ａ，４３Ｂどうしが平行となるように、かつ、該回動軸４３Ａ、４３Ｂに固設される各ローラ４３ａ，４３ｂのローラ面が所定間隔で離間するように、箱体４１の側壁と支持板体４１ｃとによって回動自在に支持されている。

図１、図８、及び図９を参照して電動操作装置３０について説明する。
電動操作装置３０には板状のベース体３１が備えられている。ベース体３１にはリング押さえ部３２と、保持ボックス３７と、載置部３８とが固設される。保持ボックス３７は一対の固定部材３７ａ、３７ｂを介してベース体３１に固設される。保持ボックス３７には直線歯形３５ａを形成したラック３５が進退自在に直進保持される。保持ボックス３７内にはラック３５の直線歯形３５ａに噛合するピニオンギア３６ａが配設される。ピニオンギア３６ａはモータ３６のモータ軸３６ｂに固設される。したがって、ラック３５に設けられている直線歯形３５ａにピニオンギア３６ａが噛合している状態で、モータ３６が回動されると、モータ軸３６ｂに固設されているピニオンギア３６ａが回動されて、ラック３５が進退移動する。

ラック３５の一端部には止めねじ３４を介して保持部３３ａを有するスライダ押さえ部３３が取り付けられるようになっている。スライダ押さえ部３３を構成する保持部３３ａはハンドル部５３を構成するスライダ５５に挟持配置される。具体的に、保持部３３ａは、スライダ５５に設けられた一対のフランジの間の胴部を挟むように保持する。

リング押さえ部３２はリング台３２ａと凸部３２ｂとを有して構成される。リング台３２ａはベース体３１に固設される。凸部３２ｂはハンドル部５３を構成する指掛けリング５４の孔部に挿通配置される。凸部３２ｂにはＩＣチップ５６に登録されている処置具情報を読み取る情報読み取り部である、処置具情報読み取り装置（以下、リーダライタと記載する）３２ｃが設けられている。リーダライタ３２ｃとＩＣチップ５６とでＲＦＩＤが構成されている。

指掛けリング５４の孔部を凸部３２ｂに配置させることによって、ハンドル部５３が電動操作装置３０に一体的に固定保持される。このとき、ＩＣチップ５６の情報がリーダライタ３２ｃによって読み取られ、その処置具情報が電気ケーブル３０ａ内の信号線（不図示）を介してＣＰＵ２１に出力される。このことによって、ＣＰＵ２１において処置具の種類を認識する。

また、指掛けリング５４を凸部３２ｂに所定の状態で配置すると、該指掛けリング５４の一面がリング台３２ａに当接する。この配置状態において、ハンドル部５３の一部が載置部３８上に配置される。このことによって、生検鉗子５０のハンドル部５３がベース体３１から離間された状態で平行に配置される。載置部３８には前記電気接点部５７と電気的に接続される電気接続部３８ａが設けられている。したがって、ハンドル部５３が載置部３８に載置されることによって、電気接点部５７と電気接続部３８ａとが電気的に接続された状態になる。つまり、前記センサ５１ａから出力される検出信号は、信号線（不図示）、電気接点部５７、電気接続部３８ａ、電気ケーブル３０ａ内の信号線（不図示）を介してＣＰＵ２１に出力される。

この構成によれば、モータ３６を駆動制御してラック３５を移動させることによって、ラック３５に取り付けられているスライダ押さえ部３３に保持されたスライダ５５がハンドル部５３の軸に沿って進退移動する。すると、前記操作ワイヤがスライダ５５の進退移動に伴って移動されて、生検鉗子５０を構成する組織採取部５１が開閉される。

なお、リング押さえ部３２を構成する凸部３２ｂの外径寸法は、指掛けリング５４の孔部の内径に略等しく形成されている。したがって、ハンドル部５３はリング押さえ部３２に確実に保持される。

また、リング押さえ部３２の凸部３２ｂの外径寸法を指掛けリング５４の孔部の内径よりも若干小さく設定するようにしてもよい。この場合には、凸部３２ｂの外周を弾力性を有するチューブ体で被う。このことによって、ハンドル部５３をリング押さえ部３２により確実に保持することができる。

上述のように構成した内視鏡システム１では、手動操作部５の操作レバー５ａを、先端方向、基端方向に傾倒操作すると、信号ケーブル２ａを介して第１の指示信号が制御装置２０のＣＰＵ２１に出力される。その指示信号を受けたＣＰＵ２１では電気ケーブル４０ａを介して、電動進退装置４０内のモータ４４を操作信号にしたがって回動させる制御信号を出力する。このことによって、モータ４４が術者の意図する方向に回動される。この結果、駆動側ローラ４３ａが回動され、その回動に伴って、ローラ４３ａ，４３ｂの間に押圧挟持されているシース５２が進退移動されて、組織採取部５１が前進、進退する。

つまり、術者は、手動操作部５の操作レバー５ａを先端方向、或いは基端方向に傾倒操作することによって、組織採取部５１を挿入部１１の先端部１１ａから組織に向かって導出させる操作と、先端部１１ａ方向に引き戻す操作とを自在に行える。

これに対して、手動操作部５の操作レバー５ａを、手動操作部５の先端に向かって上部方向から見た左右方向に傾倒操作すると、信号ケーブル２ａを介して第１の指示信号が制御装置２０のＣＰＵ２１に出力される。その指示信号を受けたＣＰＵ２１では電気ケーブル３０ａを介して、電動操作装置３０内のモータ３６を操作信号にしたがって回動させる制御信号を出力する。このことによって、モータ３６が術者の意図する方向に回動される。この結果、モータ軸３６ｂに設けられているピニオンギア３６ａの回動に伴って、該ピニオンギア３６ａと噛合する直線歯形３５ａを備えるラック３５が進退移動される。

すると、ラック３５に連結されたスライダ押さえ部３３によって、スライダ５５が保持されていることによって、該スライダ５５がハンドル部５３の軸に沿って前後に移動される。そして、スライダ５５の移動に伴って、操作ワイヤが進退されて、組織採取部５１が開閉動作する。

つまり、術者は、手動操作部５の操作レバー５ａを左方向、或いは右方向に傾倒させることによって、組織採取部５１を開状態にする操作と、閉状態にする操作とを自在に行える。

なお、この手動操作部５においては、術者が、操作レバー５ａを先端方向、基端方向、左方向、右方向を示す指標の中間の領域に傾倒操作したとき、組織採取部５１を進退させる操作と、組織採取部５１を開閉させる操作とを同時に行うことができる。

また、手動操作部５の操作レバー５ａを操作したときの傾倒角度の違いによって、進退速度、及び開閉速度が変化する。具体的には、操作レバー５ａの傾倒角度が初期位置に対して大きな角度で傾倒させていくにしたがって、進退速度、及び開閉速度は高速になる。

一方、プログラム操作部６が押し込み操作されると、信号ケーブル２ａを介して、第２の指示信号が制御装置２０のＣＰＵ２１に出力される。その指示信号を受けたＣＰＵ２１では、リーダライタ３２ｃで読み取った処置具情報を基に、記憶装置２２に登録されているプログラムの中から処置具情報に対応する、生検鉗子５０を操作するための生検鉗子操作用のプログラムを実行させる。すると、プログラムの作動に伴って、ＣＰＵ２１は電気ケーブル４０ａを介して電動進退装置４０内のモータ４４を所定方向に回動させる制御信号、或いは、電気ケーブル３０ａを介して電動操作装置３０内のモータ３６を所定方向に回動させる制御信号を出力する。このことによって、組織採取部５１は、プログラムの作動に伴って、進退、開閉を行う。

上述のように構成した内視鏡システム１の作用を説明する。

手術で内視鏡システム１を使用するとき医療スタッフは以下の準備を行う。

作業者は、電動操作装置３０に、手術で使用する処置具である例えば生検鉗子５０のハンドル部５３を一体的に取り付ける。（図９参照）その際、ラック３５から取り外されているスライダ押さえ部３３を生検鉗子５０のハンドル部５３を構成するスライダ５５に装着する。そして、ハンドル部５３の指掛けリング５４をリング押さえ部３２に配置する。このとき、作業者は、指掛けリング５４の一面がリング押さえ部３２のリング台３２ａ上に当接するまで挿入するとともに、ハンドル部５３の一部分を載置部３８に載置させた状態にする。その後、図９に示したように、作業者は、スライダ押さえ部３３とラック３５と止ネジ３４によって連結する。

また、作業者は、内視鏡１０の処置具取付部１２ｃに電動進退装置４０を装着する。（図６参照）そして、電動進退装置４０を介して、内視鏡１０の処置具チャンネル１１ｅ内へ例えば生検鉗子５０の組織採取部５１側からシース５２を挿入する。そして、作業者は、生検鉗子５０のシース５２が２つのローラ４３ａ，４３ｂの間に押圧挟持された状態にする。

なお、作業者は、予め、手動で前記シース５２を内視鏡１０の処置具チャンネル１１ｅ内に送り込んで、組織採取部５１を挿入部１１の先端部分に配置させておくようにしてもよい。

また、作業者は、操作指示装置２から延出している信号ケーブル２ａを制御装置２０に接続するとともに、制御装置２０にユニバーサルコード１３、電気ケーブル３０ａ、４０ａが所定の接続状態で接続されているか否かを確認する。

準備完了後、まず、医療スタッフは制御装置２０の電源をオン状態にする。すると、ハンドル部５３に設けられているＩＣチップ５６に登録されている処置具の情報が、凸部３２ｂに設けられているリーダライタ３２ｃによって読み取られ、ＣＰＵ２１に出力される。

次に、術者は、内視鏡画像を観察しながら被検体の体腔内目的部位に向けて内視鏡１０の挿入部１１を挿入していく。そして、術者は、画面上の内視鏡画像を確認しながら、挿入操作、及び湾曲部１１ｂを湾曲させる湾曲操作等を行って、挿入部１１の先端部１１ａを、処置が行い易いように、目的部位の組織に対峙させる。このとき、図１０に示すように生検鉗子５０の組織採取部５１が組織６０の近傍に達している状態である。この後、内視鏡画像を観察しながら生検鉗子５０を操作する。その際、図２に示したように術者は、操作指示装置２を保持する。

ここで、術者が、手動操作部５の操作レバー５ａを選択するとＣＰＵ２１に第１の指示信号が出力される。このことによって、組織採取部５１は術者の手元操作に基づいて操作される。

例えば、術者は、図１１に示すように操作指示装置２の操作レバー５ａを指標「進」と指標「閉」との間の領域に所定量、傾倒させる。すると、組織採取部５１が矢印ａに示すように組織６０に向かって前進されると共に、矢印ｂに示す閉じる動作を行う。換言すると、術者が、図に示すように、指標「進」と指標「閉」との間の領域に操作レバー５ａを傾倒操作することによって、組織採取部５１は組織に向かって移動するとともに、組織採取部５１を開状態から閉状態に変化させて組織６０を採取する。

その後、術者は操作レバー５ａを指標「退」の位置に傾倒操作する。すると、組織６０を採取した組織採取部５１が後退されていく。その後、術者がその傾倒操作を解除することによって、組織６０を採取した組織採取部５１が先端部１１ａの先端面の前方処置位置に配置される。

一方、術者が、図１２に示すように破線の位置にあったプログラム操作部６を選択し、実線に示すように押し込み操作をするとＣＰＵ２１に第２の指示信号が出力される。ＣＰＵ２１では、予め、リーダライタ３２ｃから出力された処置具の情報を元に生検鉗子用のプログラムａを実行させる。このことによって、組織採取部５１は生検鉗子操作用のプログラム作動に基づいて進退操作、及び開閉操作を行う。

具体的には、前記図１０に示す状態から生検鉗子操作用のプログラムが作動され、ＣＰＵ２１から電動操作装置３０、電動進退装置４０に各種制御信号が出力される。

ＣＰＵ２１の制御の基、組織採取部５１が矢印ａに示すように組織６０に向けて予め設定されている速度で前進する。そして、前進を続けた組織採取部５１が組織６０に押し付けられる。すると、組織採取部５１に設けられているセンサ５１ａからＣＰＵ２１に向けて検出結果が出力される。

ＣＰＵ２１ではセンサ５１ａから出力される検知結果が、予め設定されている設定値に到達したか否かを判断する。検知結果が設定値に到達すると、ＣＰＵ２１は組織採取部５１の前進を停止させる制御を行う。

その後、ＣＰＵ２１の制御の基、組織採取部５１は予め設定されている速度で矢印ｂに示すように閉動作される。そして、組織採取部５１が閉じきった状態、或いは、予め設定したセンサ５１ａで検知される閉力量に到達したなら閉動作が停止される。

次いで、ＣＰＵ２１の制御の基、閉状態の組織採取部５１を、予め設定した速度で、且つ予め設定されている移動量だけ矢印ｃ方向に後退させて組織採取を行う。その後、組織採取部５１を予め設定した速度で、予め設定した移動量だけ矢印ｃ方向に後退させてプログラムによる操作を終了する。このとき、組織６０を採取した組織採取部５１が先端部１１ａの先端面前方に配置される。

このように、内視鏡システムを操作指示装置と、内視鏡と、制御装置と、電動操作装置と、電動進退装置とで主に構成する。そして、制御装置の記憶装置に電動進退装置に装着される処置具に対応する処置操作を行わせるための処置操作用のプログラムを記憶させるとともに、操作指示装置に、手動操作指示部とプログラム操作指示部とを設ける。このことによって、術者は電動進退装置に装着される処置具の操作を適宜、手動による処置操作とプログラム作動による処置操作とを選択することができる。即ち、術者が手動操作指示部の操作レバーを操作することによって、処置具の処置部は、術者の手元操作に基づいて、進退操作、及び開閉操作される。一方、術者がプログラム操作指示部を操作することによって、処置具の処置部は、プログラム作動に伴って制御装置から出力される制御信号によって進退操作、及び開閉操作される。このため、処置経験の浅い医師でも、処置経験の豊富な医師と同様に処置具を操作して処置を行える。

なお、プログラムによって進退操作、或いは開閉操作するときの前進速度、後退速度、開き速度、閉じ速度、移動量、閉力量等を、制御装置に設けられている図示しない操作パネルを適宜操作することによって、設定変更可能とするようにしてもよい。このことによって、術者の所望する速度等で処置を行える。

また、本実施形態においては、プログラム操作部６が実線の位置に押し込み操作されている状態のとき、操作レバー５ａから第１の指示信号が出力されない状態となる。換言すれば、操作レバー５ａとしての機能を喪失する。したがって、プログラム作動中に、誤って操作レバー５ａに触れてしまった場合でも、プログラムによる進退操作、及び開閉操作が続行される。

さらに、本実施形態においては、指掛けリング部には処置具特定手段としてＩＣチップ５６を設け、リング押さえ部の凸部にリーダライタ３２ｃを設ける構成を示している。しかし、処置具特定手段はこの構成に限定されるものではなく、バーコードとバーコードリーダとで構成するようにしてもよい。その場合、例えば指掛けリング部にバーコードを配置し、リング台にバーコードに対向するようにバーコードリーダを設ける。

又、本実施形態においては記憶装置に予め複数種類の処置具に対応する処置操作用のプログラムを記憶させておくとしている。しかし、処置具毎に処置操作用のプログラムを記憶したメモリカードを用意するようにしてもよい。即ち、処置具を使用する毎に、該処置具に対応するメモリカードを制御装置に配設して処置を行うようにしてもよい。

上述した内視鏡システム１においては、処置具を生検鉗子５０としている。しかし、処置具は生検鉗子５０に限定されるものではなく、高周波スネア、造影チューブ、バスケット鉗子等の各種処置具もプログラムによる処置操作が可能である。そこで、電動進退装置に装着される他の処置具のプログラムによる操作例を以下に説明する。

図１３Ａ乃至図１５Ｂを参照して処置具毎の処置用プログラムに操作例を説明する。

まず、図１３Ａ乃至図１３Ｃを参照して高周波スネアでポリープ等の病変部位を切除する処置を行う際のプログラムによる操作例を説明する。

処置具が高周波スネア５０Ａである場合も、ハンドル部５３は電動操作装置３０にセットされる。このハンドル部５３が電動操作装置３０にセットされたとき、該ハンドル部５３に設けられているＩＣチップ５６の情報がリーダライタ３２ｃによって読み取られ、ＣＰＵ２１に出力される。高周波スネア５０Ａにおいても、前記実施形態と同様に、ハンドル部５３を構成するスライダ５５はハンドル部５３の軸に沿って進退される。そして、高周波スネア５０Ａでは、スライダ５５が前進されると、シース５２の先端からスネア部５１Ａが導出されるとループ形状を形成する。一方、スライダ５５が後退されるとループ形状のスネア部５１Ａがシース５２内に収容される。

なお、本実施形態で使用される高周波スネア５０Ａのスライダ５５には図示しない高周波配線コードが設けられている。高周波配線コードは、図示しない高周波電源装置に接続される。高周波配線コードは、スライダ５５を介して、シース５２内に配設された図示しない金属性の操作ワイヤに接続されて、スネア部５１Ａと電気的な接続状態になる。高周波電源装置にはフットスイッチ（不図示）が接続される。したがって、術者が適宜フットスイッチを操作することによって、高周波電流がスネア部５１Ａに供給される。つまり、高周波スネア５０Ａのスネア部５１Ａで病変部の根本部分を締め付けた状態で、フットスイッチを操作することによって、スネア部５１Ａに高周波電流を供給して、病変部の切除を行える。

そして、電動操作装置３０に高周波スネア５０Ａのハンドル部５３が配置された内視鏡システム１においては、術者が操作指示装置２に設けられているプログラム操作部６を押し込み操作することによって高周波スネア操作用のプログラムが作動される。

具体的には、図１３Ａに示すように術者が操作レバー５ａの手元操作を行ってループ形状のスネア部５１Ａ内に体腔内の組織６０にある病変部５７ａを配置させる。ここで、術者が操作指示装置２に設けられているプログラム操作部６を押し込み操作する。

すると、ＣＰＵ２１は、プログラム操作部６から出力された第２の指示信号を基に、高周波スネア操作用のプログラムｂを実行させる。このことによって、ＣＰＵ２１の制御の基、図１３Ｂに示すようにシース５２を予め設定した速度で矢印ｄに示すように前進させるとともに、スネア部５１Ａをシース５２の移動動作に連動させて同速度で矢印ｅに示すように後退させる。

このことによって、ループ形状のスネア部５１Ａから病変部５７ａが外れることなく、スネア部５１Ａがシース５２内に収容されてループ形状が縮小されていく。言い換えれば、スネア部５１Ａの先端の位置を破線Ａの位置に保持した状態でループ形状を縮小させる操作を行うことにより、病変部５７ａのスネア部５１Ａからの脱落が防止されている。

そして、シース５２、及びスネア部５１Ａが所定量、連動して移動されるとプログラムによる操作が終了する。このとき、図１３Ｃに示すようにスネア部５１Ａのループ形状が縮小されて、病変部５７ａの根本部分を締め付けている。術者は、表示装置の画面上に表示される内視鏡画像を観察して、病変部５７ａの締め付け状態を確認し、問題のないとき、図示しないフットスイッチを操作してスネア部５１Ａに高周波電流を供給する。このことによって、組織６０から病変部５７ａが切除される。

なお、プログラム操作部６を押すと、シース５２、スネア部５１Ａが連動して移動し続け、該プログラム操作部６をオフにしたとき停止する構成であってもよい。

次に、図１４Ａ、及び図１４Ｂを参照して造影チューブを例えば胆管に挿入する際のプログラムによる操作例を説明する。

処置具が造影チューブ５０Ｂである場合も、ハンドル部５３は電動操作装置３０にセットされる。このハンドル部５３が電動操作装置３０にセットされたとき、該ハンドル部５３に設けられているＩＣチップ５６の情報がリーダライタ３２ｃによって読み取られ、ＣＰＵ２１に出力される。造影チューブ５０Ｂにおいても、前記実施形態と同様に、ハンドル部５３を構成するスライダ５５はハンドル部５３の軸に沿って進退される。そして、造影チューブ５０Ｂでは、スライダ５５の進退に伴って、挿入部５８の先端部５８ａが上湾曲、下湾曲の２方向に湾曲される。

なお、造影チューブ５０Ｂは、結石の位置、種類、胆道の機能の異常などを発見するために、内視鏡的逆行性胆膵管造影法などを行うための造影剤を、胆管５９ａ、膵管５９ｂ等へ注入する際に使用される。また、造影チューブ５０Ｂを胆管５９ａ等に挿入する際に使用される内視鏡は側視型の内視鏡である。本実施形態においては説明の便宜上、側視型内視鏡の各構成については、上述の内視鏡１０の各構成と同じ符号を使用して説明する。さらに、本実施形態で使用される操作指示装置２Ａにおいては、スライダ５５を操作することによって、先端部５８ａが湾曲する構成である。そのため、操作レバー支持部５ｂに、先端側に指標「進」、基端側に指標「退」、左側である図中下側に指標「上湾曲」、及右側である図中上側に指標「下湾曲」を印字するようにしてもよい。

そして、電動操作装置３０に造影チューブ５０Ｂのハンドル部５３が配置された内視鏡システム１においては、術者が操作指示装置２Ａに設けられているプログラム操作部６を押し込み操作することによって造影チューブ操作用のプログラムｃが作動される。このとき、本実施形態においては操作レバー５ａが「胆管」と「膵管」とを選択する選択スイッチに設定される。

具体的には、図１４Ａに示すように術者はまず、側視型内視鏡１０の先端部１１ａを十二指腸５９ｃの乳頭部５９ｄ近傍に配置させる。その後、操作レバー５ａの手元操作を行って、先端部１１ａから挿入部５８を導出させる。そして、内視鏡画像を観察しながら挿入部５８を乳頭部５９ｄ内へ挿入配置させる。ここで、術者が操作指示装置２Ａに設けられているプログラム操作部６を押し込み操作するとともに、操作レバー５ａを、「進」−「退」とを結ぶ仮想線よりも上湾曲領域側に一度傾倒操作する。

すると、ＣＰＵ２１は、プログラム操作部６から出力された第２の指示信号、及び操作レバー５ａから出力された選択信号を基に、造影チューブ操作用のプログラムｃを実行させる。このことによって、ＣＰＵ２１の制御の基、図１４Ｂに示すように先端部５８ａを矢印ｆ方向に予め設定した量だけ湾曲させた状態にして、挿入部５８が予め設定した速度で矢印ｇ方向に導出されていく。

そして、挿入部５８が所定量導出されることによってプログラムによる操作が終了する。このとき、造影チューブ５０Ｂの先端部５８ａが胆管５９ａ内に定量導入されている。この後、術者は、造影剤を造影チューブ５０Ｂを介して胆管５９ａ内へ注入する。

なお、造影チューブ操作用のプログラムｃが作動させて、造影チューブ５０Ｂの先端部５８ａを膵管５９ｂ内に所定量導入させる場合には、プログラム操作部６を押し込み操作するとともに、操作レバー５ａを下湾曲領域側に一度傾倒操作する。

また、プログラムの中身の構成として、上述したように湾曲させた状態にした後、予め設定した速度で挿入部が進むという動作設定の代わりに、ゆっくりと所定の速度で湾曲しながら、且つゆっくりと所定の速度で挿入部が進むという動作設定にして、プログラム操作部６をオフにしたとき停止する構成にしてもよい。

次いで、図１５Ａ、及び図１５Ｂを参照してバスケット鉗子を用いて例えば胆石を回収する際のプログラムによる操作例を説明する。

処置具がバスケット鉗子５０Ｃである場合も、ハンドル部５３は電動操作装置３０にセットされる。このハンドル部５３が電動操作装置３０にセットされたとき、該ハンドル部５３に設けられているＩＣチップ５６の情報がリーダライタ３２ｃによって読み取られ、ＣＰＵ２１に出力される。バスケット鉗子５０Ｃにおいても、前記実施形態と同様に、ハンドル部５３を構成するスライダ５５はハンドル部５３の軸に沿って進退される。そして、バスケット鉗子５０Ｃでは、スライダ５５の進退に伴って、採石バスケット５１Ｃが拡開状態と、採石状態とに変化する。

なお、バスケット鉗子５０Ｃを胆管５９ａ等に挿入する際に使用される内視鏡は上述と同様に側視型の内視鏡である。また、本実施形態で使用される操作指示装置２においては、スライダ５５を操作することによって、採石バスケット５１Ｃが開いた状態である拡開状態と、閉じた状態である採石状態とに変化するので操作指示装置２を使用する。

そして、電動操作装置３０にバスケット鉗子５０Ｃのハンドル部５３が配置された内視鏡システム１においては、術者が操作指示装置２に設けられているプログラム操作部６を押し込み操作することによってバスケット鉗子操作用のプログラムｄが作動される。このとき、本実施形態において、操作レバー５ａは該操作レバー５ａとしての機能も、選択スイッチとしての機能も有していない。

具体的には、図１５Ａに示すように術者はまず、側視型内視鏡１０の先端部１１ａを十二指腸５９ｃの乳頭部５９ｄ近傍に配置させる。その後、内視鏡画像を観察しながらバスケット鉗子５０Ｃのシース５２を胆管５９ａ内に導入配置させる。そして、採石バスケット５１Ｃをシース５２内から導出されて、矢印に示すように胆管５９ａ内で展開して拡開状態にする。ここで、術者が操作指示装置２に設けられているプログラム操作部６を押し込み操作する。

すると、ＣＰＵ２１は、プログラム操作部６から出力された第２の指示信号を基に、バスケット鉗子操作用のプログラムｄを実行させる。このことによって、ＣＰＵ２１の制御の基、採石バスケット５１Ｃは開閉されて、該採石バスケット５１Ｃを構成するワイヤ同士の間隔が広げられた状態、狭められた状態に変化する。このことによって、結石５９Ａに対して採石バスケット５１Ｃを構成するワイヤの接触する位置や向きが変化して、結石５９Ａが採石バスケット５１Ｃ内に収容される。そして、図１５Ｂに示すように採石バスケット５１Ｃを閉じながらシース５２を後退させていく。言い換えれば、採石バスケット５１Ｃをシース５２内に予め設定した速度で収容しながら、シース５２を予め設定した速度で後退させる。なお、プログラム操作部６をオフ操作することによって停止する。

このことによって、採石バスケット５１Ｃ内に結石５９Ａが収容保持された状態になってプログラムによる操作が終了する。このとき、結石５９Ａを採取した採石バスケット５１Ｃが胆管５９ａから取り出されたことが、先端部１１ａに設けられている観察窓（不図示）を通して観察される。

図１６乃至図１９は第２実施形態にかかり、図１６は第２の実施形態に係る内視鏡システムの全体構成を説明する図、図１７Ａは操作指示装置を操作してバスケット鉗子の採石バスケットを展開させた状態を説明する図、図１７Ｂは操作指示装置を操作してバスケット鉗子の採石バスケットを回転させて胆石を採集している状態を説明する図、図１８はプログラム作動によってバスケット鉗子の採石バスケットを回転させて胆石を採集している状態を説明する図、図１９はセレクタの他の構成例を説明する図である。

図１６に示す内視鏡システム１Ａでは処置具特定手段として処置具特定装置（以下、セレクタと記載する）９を備えている。また、電動操作装置３０Ａにはバスケット鉗子５０Ｃのハンドル部５３の先端部をシース５２の長軸回りに回動させる回動モータ３９が設けられている。

回動モータ３９のモータ軸３９ａには平歯車である回転伝達ギヤ（以下、ギヤと記載する）３９ｂが設けられている。回動モータ３９と制御装置２０とは電気ケーブル３９ｃによって電気的に接続されている。この回動モータ３９は、略ハット形状に形成されたベース体３１ａの背面側に固設されている。

ベース体３１ａには、回動モータ３９のギヤ３９ｂが露呈される孔部３１ｃが形成されている。ベース体３１ａには載置部３８に替えて、ハンドル部５３の先端部分を回動保持する回動保持部（以下、保持部と記載する）３１ｂが設けられている。そして、バスケット鉗子５０Ｃのハンドル部５３の先端部分にはギヤ３９ｂと噛合する受動ギヤ５３ａが設けられている。

そして、本実施形態の操作指示装置２Ｂでは、本体部３に設けられている手動操作部５とは反対側の位置関係になる側面に回動指示部５ｃが設けられている。また、プログラム操作部６は先端に向かって上部方向から見て例えば右側で、例えば周方向に対して９０度位置ずれした側面に設けられている。さらに、操作指示装置２Ｂは可撓管部１１ｃに配置される。したがって、可撓管部１１ｃを把持しながらプログラム操作部６等を操作することが可能である。

回動指示部５ｃは回動モータ３９を駆動させるか否かを選択するスイッチである。回動指示部５ｃは操作指示装置２Ｂの長手軸に対して直交している状態のときオフ状態である。回動指示部５ｃは、オフ状態である初期位置から先端側方向と基端側方向とに傾倒操作可能である。回動指示部５ｃが傾倒操作されると、グリップ体４から延出する信号ケーブル２ａを介して制御装置２０に回動指示信号が出力される。そして、回動指示部５ｃを先端側方向に傾倒させたとき、基端から先端に向かって反時計回りに採石バスケット５１Ｃが回転される。一方、回動指示部５ｃを基端側に傾倒させたとき、基端から先端に向かって時計回りに採石バスケット５１Ｃが回転される。

すなわち、術者は、前記第１実施形態で記載したように、親指などで操作レバー５ａを操作することで、採石バスケット５１Ｃを拡開状態と採石状態とに変化させることができる。加えて、人差し指などによって、回動指示部５ｃを操作することで、採石バスケット５１Ｃを軸回りに回動操作できる。

そして、本実施の形態においても、回動指示部５ｃの傾倒角度を変化させることによって回転速度が変更されるようになっている。つまり、回動指示部５ｃの傾倒角度が初期位置に対して大きくなるに伴って回転速度が速くなる。

セレクタ９は信号ケーブル９ａを介して制御装置２０と電気的に接続されている。セレクタ９には複数の処置具特定操作部（以下、ボタンと記載する）９ｂ、９ｃ、９ｄ、…が設けられている。そして、例えば術者等が電動操作装置３０Ａに取り付けられた処置具に対応するボタン９ｂを押し込み操作することによって、制御装置２０に処置具情報が出力される。

なお、各ボタン９ｂ、９ｃ、９ｄの近傍である例えば下側には処置具の種類を表すイラスト、文字、記号が印字される。本実施形態においては記号であり、「ＦＢ」は生検鉗子を示し、「ＳＤ」は高周波スネアを示し、「ＰＲ」は造影チューブを示し、「ＢＦＧ」はバスケット鉗子を示している。そして、セレクタ９には以上のボタンの他にも「ＦＧ」で示される把持鉗子用のボタン、「Ｂ」で示されるバルーンカテーテル用のボタン、「ＫＤ」で示される高周波ナイフ用のボタン等も設けられる。

その他の構成は前記第１実施形態の内視鏡システム１と同様の構成であり、同部材には同符号を付して説明を省略する。また、本実施形態においては処置具をバスケット鉗子５０Ｃとしているが、本システム１Ａに適用される処置具はバスケット鉗子５０Ｃに限定されるものではない。また、本実施の形態の内視鏡１０は上述した側視型内視鏡としている。

上述のように構成した内視鏡システム１Ａの作用を説明する。

準備完了後、医療スタッフは、制御装置２０の電源をオン状態にするとともに、セレクタ９に設けられている複数のボタン９ｂ、９ｃ、９ｄ、…の中から電動操作装置３０Ａに取り付けられている処置具に対応するボタンを押し込み操作する。本実施形態においては、処置具がバスケット鉗子であるので、これに対応するボタンであるボタン９ｅを押し込み操作する。すると、ＣＰＵ２１に処置具がバスケット鉗子である旨を告知する処置具情報が出力される。

次に、術者は、内視鏡画像を観察しながら被検体の体腔内目的部位に向けて内視鏡１０の挿入部１１を挿入していく。そして、術者は、画面上の内視鏡画像を確認しながら、挿入操作、及び湾曲部１１ｂを湾曲させる湾曲操作等を行って、挿入部１１の先端部１１ａを処置が行い易いように、乳頭部５９ｄに対峙させる。

その後、術者は内視鏡画像を観察しながらバスケット鉗子５０Ｃを操作するため、操作指示装置２Ｂを保持する。

ここで、術者は、手動操作部５の操作レバー５ａを操作してシース５２、及び採石バスケット５１Ｃを胆管５９ａに配置させる。即ち、前述した図１５Ａと同様に、十二指腸５９ｃに挿入された内視鏡１０の挿入部１１の先端部１１ａからシース５２を導出させて、該シース５２を胆管５９ａ内に挿入すると共に、図１７Ａに示すように採石バスケット５１Ｃを展開させる。

この状態で術者は採石を行うため、操作レバー５ａ、及び回動指示部５ｃを操作する。具体的には、図１７Ｂに示すように術者は、例えば手動操作部５の操作レバー５ａを基端側へ傾倒操作してシース５２を後退させるとともに、回動指示部５ｃを例えば先端側へ傾倒操作して採石バスケット５１Ｃを反時計回りに回転させる。すると、胆管５９ａ内の結石５９Ａが回転する採石バスケット５１Ｃ内に収容される。また、回転と略同時に、術者は、手動操作部５の操作レバー５ａを指標「閉」方向へ傾倒操作する。このことによって、採石バスケット５１Ｃが収縮されて、結石５９Ａが採石バスケット５１Ｃ内に保持された状態で、胆管５９ａから取り出すことができる。

一方、図１７Ａに示すように採石バスケット５１Ｃを展開させた状態で術者が、図１８に示すように破線の位置にあったプログラム操作部６を実線に示すように押し込み操作するとプログラムによる操作状態になる。このとき、本実施形態においては操作レバー５ａが「処置部回転不要」と「処置部回転要」とを選択する選択スイッチに設定されてもよい。

選択スイッチとして設定する場合、処置部回転不要は例えば操作レバー５ａを先端側に傾倒操作することによって選択される。この場合、前記図１５Ａ、及び図１５Ｂで説明したように採石バスケット５１Ｃは回転されることなく、該採石バスケット５１Ｃを閉じながらシース５２を後退させて胆石の採取を行う。言い換えれば、回動モータ３９を使用することなく胆石の採取を行う。これに対して、操作レバー５ａを基端側に傾倒操作することによって処置部回転要が選択される。この場合、回動モータ３９を使用して、上述したように採石バスケット５１Ｃを回転させて胆石の採取を行う。なお、選択スイッチとして設定しない場合は、必ず、胆石バスケット５１Ｃが回転動作するように設定されている。 また、回動指示部５ｃについては、プログラム操作部６が押し込み操作されたとき、回転方向を選択する選択スイッチとしての機能を維持するようにしてもよい。なお、選択スイッチとして機能させない場合には、採石バスケット５１Ｃは例えば常に右方向に回転される。

そして、プログラム操作部６の押し込み操作に続いて、操作レバー５ａが基端側に操作されると、処置部を回転させるプログラムが実行される。すると、ＣＰＵ２１の制御の基、採石バスケット５１Ｃが回転操作されながら、シース５２が後退操作される。その際の回転速度、後退速度は予め、設定された速度となる。このことによって、結石５９Ａが採石バスケット５１Ｃ内に収容される。なお、プログラムの中身の構成として、上述したバスケット５１Ｃの回転と、シース５２の回転に加えて、バスケット５１Ｃが閉じる動作の３つが同時に連動するように動作設定する構成にしてもよい。

このように、処置具情報を出力するボタンを有するセレクタを設けて内視鏡システムを構成することによって、術者等がセレクタに設けられているボタンを操作することによって、制御装置に処置具情報を出力することができる。このことによって、処置具にＩＣチップを設けることが不要になる。

また、電動操作装置に処置部を回転させる回動モータを設けるとともに、操作指示装置に回動モータを駆動させるか否かを選択する回動指示部を設ける。このことによって、必要に応じて処置部を回転させながら処置を行うことができる。

さらに、制御装置の記憶装置に電動進退装置に装着される処置具に対応する処置操作を行わせるための処置操作用のプログラムを記憶させる。また、操作指示装置に、手動操作指示部とプログラム操作指示部とを設けるとともに、プログラム操作指示部を選択したとき、手動操作指示部を回動モータを用いて処置部を回転させるか否かを選択するスイッチとする。

このことによって、術者がプログラム操作指示部を操作した後、手動操作指示部を操作することによって処置具の処置部を回動させて処置操作を行うか否かを選択的に行うことができる。

なお、本実施形態においては、プログラム操作部の押し込み操作に続いて、操作レバーを所定方向に操作することによって採石バスケットを回転させている。しかし、図１９に示すようにセレクタ９Ａに、採石バスケットを回転させることなくバスケット鉗子操作用のプログラムを実行させる指示信号を出力するプログラム操作ボタン９ｆと、採石バスケットを回転させてバスケット鉗子操作用のプログラム実行させる指示信号を出力するプログラム操作ボタン９ｇとを設けるようにしてもよい。

つまり、ボタンを操作することによって、処置具情報と第２の指示信号とを出力させる。このことによって、操作指示装置２Ｂにプログラム操作部６を設けることなく、処置具に対応する操作用のプログラムを実行させることができる。図１９に示すセレクタ９Ａにおいて、プログラム操作ボタン９ｈは生検鉗子操作用のプログラムを実行させる指示信号と、処置具が生検鉗子であることを告知する処置具情報を出力する。そして、プログラム操作ボタン９ｉは高周波スネア用で、プログラム操作ボタン９ｋは造影チューブ用であり、それぞれプログラムを実行させる指示信号と処置具情報とを出力する。

図２０は乃至図２４Ｂは第３実施形態にかかり、図２０は第３の実施の形態に係る内視鏡システムの全体構成を説明する図、図２１は複数のプログラム操作部を備えた操作指示装置を説明する図、図２２はプログラム作動によってバルーンカテーテルのバルーンを膨張させた状態を説明する図、図２３はプログラム作動によって微細な胆石を胆管から除去している状態を説明する図、図２４Ａは採石バスケット専用操作指示装置を説明する図、図２４Ｂは造影チューブ専用操作指示装置を説明する図である。

図２０、及び図２１に示すようにセレクタ９を設けることなく、操作指示装置２Ｃに複数の処置具に対応する処置具情報と第２の指示信号とを出力する、つまり処置具特定操作部を兼ねるプログラム操作部６ａ、６ｂ、６ｃ、…を複数、設けるようにしてもよい。

このことによって、操作指示装置２Ｃのプログラム操作部６ａを選択的に操作することによって、処置具をプログラム操作することができる。そして、プログラム操作部６ａは生検鉗子用、プログラム操作部６ｂは高周波スネア用、プログラム操作部６ｃは造影チューブ用、プログラム操作部６ｄは回転不要バスケット鉗子用、プログラム操作部６ｅは回転要バスケット鉗子用、プログラム操作部６ｆは把持鉗子用、プログラム操作部６ｇはバルーンカテーテル用、プログラム操作部６ｈは高周波ナイフ用であり、各プログラム操作部６ａ、６ｂ、６ｃ、…の近傍には処置具の種類を表すイラスト、文字、記号等が設けられる。

図２０に示す内視鏡システム１Ｂの電動操作装置３０Ｂにはバルーンカテーテルのバルーン５１Ｄを膨縮させる注射器５０Ｄが取り付けられる。電動操作装置３０Ｂは、注射器５０Ｄを操作するために、前記電動操作装置３０と一部の仕様が異なっている。具体的には、ベース体３１に載置部３８の代わりに固定部３１ｄを設け、リング押さえ部３２を不要としている。固定部３１ｄには注射器５０Ｄの筒部５３ｃが配設される。また、ラック３５には保持部３３ａを備えたスライダ押さえ部３３の代わりにピストン保持部３３ｂが取り付けられている。ピストン保持部３３ｂは注射器５０Ｄのピストン５３ｂの端部を保持する。

その他の内視鏡システム１Ｂの構成は前記第１実施形態と同様であり、同部材には同符号を付して説明を省略する。

上述のように構成した内視鏡システム１Ｂの作用を説明する。

準備完了後、医療スタッフは、制御装置２０の電源をオン状態にする。術者は、内視鏡画像を観察しながら被検体の体腔内目的部位に向けて内視鏡１０の挿入部１１を挿入していく。そして、術者は、画面上の内視鏡画像を確認しながら、挿入操作、及び湾曲部１１ｂを湾曲させる湾曲操作等を行って、挿入部１１の先端部１１ａを処置が行い易いように、乳頭部５９ｄに対峙させる。

その後、術者は内視鏡画像を観察しながら収縮状態のバルーン５１Ｄが先端部に設けられているシース５２を胆管５９ａに導入するため、操作指示装置２Ｃを保持する。

ここで、術者は、手動操作部５の操作レバー５ａを操作してシース５２を胆管５９ａに配置させる。そして、十二指腸５９ｃに挿入された内視鏡１０の挿入部１１の先端部１１ａからシース５２を導出させて、該シース５２を胆管５９ａ内に挿入する。この状態で術者は回収困難な微細な結石５９Ａの採取を行うため、バルーンカテーテル用のプログラム操作部６ｇを押し込み操作する。すると、制御装置２０に処置具情報と第２の指示信号とが出力される。すると、制御装置２０の記憶装置２２に記憶されているバルーンカテーテル用のプログラムが実行される。ＣＰＵ２１の制御の基、ピストン５３ｂが所定の速度で前進されて、図２２に示すように所定の膨張率でバルーン５１Ｄが所定内圧に到達するまで膨張される。

次いで、ＣＰＵ２１の制御の基、ピストン５３ｂを所定の速度で後退させて、図２３に示すようにバルーン５１Ｄを収縮させながら、シース５２を所定量後退させる。すると、胆管５９ａ内の微細な結石５９Ａが徐々に収縮しながら後退するバルーン５１Ｄによって胆管５９ａから除去して、十二指腸５９ｃに導かれる。

このように、操作指示装置に処置具情報と第２の指示信号とを出力する複数種類の処置具に対応するプログラム操作部を設けている。このことによって、術者がプログラム操作によって処置部を操作させたいと考えたとき、処置具に対応するプログラム操作部を操作する。すると、制御装置の記憶装置に登録されている所望のプログラムを実行させて、処置を行うことができる。

なお、上述した実施形態においては、１つの操作指示装置ですべての処置具を操作できる構成になっている。言い換えれば、処置具に対応する専用の操作指示装置を備える構成を示していない。図２４Ａ、及び図２４Ｂに示すように処置具に対応する専用の操作指示装置を構成するようにしてもよい。

図２４Ａは採石バスケット用の操作指示装置２Ｄである。この操作指示装置２Ｄでは、該操作指示装置２Ｄの信号ケーブル２ａを前記制御装置２０に接続することによって、ＣＰＵ２１に処置具情報が出力される。

操作指示装置２Ｄには、手動操作部５と、第２の指示信号とを出力する２つのプログラム操作部６ｗ、６ｘが設けられている。プログラム操作部６ｗを押し込み操作することによって、採石バスケット５１Ｃを回転させることなく胆石の採取を行う旨の第２の指示信号が制御装置２０に出力される。一方、プログラム操作部６ｘを押し込み操作することによって、採石バスケット５１Ｃを回転させながら胆石の採取を行う旨の第２の指示信号が出力される。

また、図２４Ｂの操作指示装置２Ｅは造影チューブ用である。プログラム操作部６ｙを押し込み操作することによって、造影チューブを前進させながら上湾曲させる操作を行う旨の第２の指示信号が制御装置に出力される。一方、プログラム操作部６ｚを押し込み操作することによって、造影チューブを前進させながら下湾曲させる操作を行う旨の第２の指示信号が出力される。

この構成によれば、所望する処置操作に対応するプログラム操作部を容易に選択することができる。なお、図においては、２つのプログラム操作部を一側部側に並設させる構成としている。しかし、それぞれのプログラム操作部を両側部に１つずつ配設する構成にしてもよい。このことによって、より確実にプログラム操作部の選択操作を行える。

尚、本発明は、以上述べた実施形態のみに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能である。

第１の実施形態に係る内視鏡システムの全体構成を説明する図 術者などの手に握持された状態の操作指示装置を示す図 操作指示装置の断面図 操作指示装置を上方から見た平面図 操作指示装置の変形例を説明するための断面図 電動進退装置の内部構成を示す縦方向の断面図 電動進退装置の内部構成を示す横方向の断面図 電動操作装置を上方から見た平面図 電動操作装置を側方から見た側面図 操作指示装置で生検鉗子を操作する前の状態を説明する図 操作指示装置で生検鉗子を操作している状態を説明する図 プログラム作動によって生検鉗子を操作している状態を説明する図 操作指示装置で高周波スネアを操作する前の状態を説明する図 プログラム作動によって高周波スネアを操作している状態を説明する図 はプログラム作動によって高周波スネアの操作を完了した状態を説明する図 操作指示装置を操作して造影チューブを乳頭内に導いている状態を説明する図 プログラム作動によって造影チューブを胆管内に導いている状態を説明する図 操作指示装置を操作してバスケット鉗子の採石バスケットを展開させた状態を説明する図 プログラム作動によって胆石を採石バスケットに保持して採取している状態を説明する図 第２の実施形態に係る内視鏡システムの全体構成を説明する図 操作指示装置を操作してバスケット鉗子の採石バスケットを展開させた状態を説明する図 は操作指示装置を操作してバスケット鉗子の採石バスケットを回転させて胆石を採集している状態を説明する図 プログラム作動によってバスケット鉗子の採石バスケットを回転させて胆石を採集している状態を説明する図 セレクタの他の構成例を説明する図 第３の実施の形態に係る内視鏡システムの全体構成を説明する図 複数のプログラム操作部を備えた操作指示装置を説明する図 プログラム作動によってバルーンカテーテルのバルーンを膨張させた状態を説明する図 プログラム作動によって微細な胆石を胆管から除去している状態を説明する図 採石バスケット専用操作指示装置を説明する図 造影チューブ専用操作指示装置を説明する図

符号の説明

１…内視鏡システム ２…操作指示装置 ２ａ…信号ケーブル ５…手動操作部
５ａ…操作レバー ５ｃ…回動指示部 ６…プログラム操作部 ９…セレクタ
９ａ…信号ケーブル １０…内視鏡 １１…挿入部 １１ａ…先端部
１１ｄ…先端開口 １１ｅ…処置具チャンネル １２…操作部
１２ｂ…処置具開口 １２ｃ…処置具取付部 ２０…制御装置
３０…電動操作装置 ３２…リング押さえ部 ３２ｃ…リーダライタ
３３ｂ…ピストン保持部 ３３…スライダ押さえ部 ３３ａ…保持部
３５…ラック ３６…モータ ３７…保持ボックス ３８…載置部
３８ａ…電気接続部 ３９…回動モータ ４０…電動進退装置
４１…箱体 ４１ａ…シース挿通孔 ４１ｂ…スコープ固定部
４１ｃ…支持板体 ４２…処置具挿入部 ４３ａ、４３ｂ…ローラ
４４…モータ ５０…生検鉗子 ５２…シース ５３…ハンドル部
５４…リング ５５…スライダ ５６…チップ ５７…電気接点部

Claims (7)

1. 内視鏡の挿入部を介して体腔内へ導入される処置具挿入部を有する処置具の操作部が着脱自在で、該操作部を電動で操作する動作装置と、
   内視鏡の操作部に配置され、前記処置具挿入部を電動で進退移動させる進退装置と、
   前記進退装置、及び前記動作装置と電気的に接続され、該進退装置、及び該動作装置に制御信号を出力する制御部、及び前記動作装置に装着される処置具に対応する処置操作プログラムを１つ以上登録した記憶部を備える制御装置と、
   前記制御装置に電気的に接続され、手動操作部を有し、この手動操作部の操作に対応する第１の指示信号を出力する第１操作指示部、及び第２の指示信号を出力する第２操作指示部を備える操作指示装置とを備え、
   前記制御装置は、前記第１の指示信号を受けたとき該第１の指示信号に対応する制御信号を前記進退装置、又は前記動作装置の少なくとも一方に出力し、前記第２の指示信号を受けたとき前記記憶部に登録されている処置操作プログラムを実行させ、その後は該処置操作プログラムの作動に基づく制御信号を前記進退装置、又は前記動作装置の少なくとも一方に出力することを特徴とする内視鏡システム。
2. 前記制御装置に電気的に接続され、該制御装置に前記動作装置に取り付けられた処置具の種類を特定するための処置具情報を出力する処置具特定手段をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
3. 前記処置具特定手段は、
   前記処置具に備えられ、その処置具の種類を特定するための処置具情報を有する処置具情報部と、
   前記処置具情報部の有する情報を読み取り、その読み取り結果を前記処置具情報として前記制御装置に出力する情報読み取り部と、
   を具備することを特徴とする請求項２に記載の内視鏡システム。
4. 前記処置具特定手段は、前記複数の処置具の中から前記動作装置に装着されている処置具を選択的に特定するための処置具情報を出力する処置具特定操作部を有する処置具特定装置であることを特徴とする請求項２に記載の内視鏡システム。
5. 前記処置具特定装置の前記処置具特定操作部は、前記処置具情報とともに、前記第２の指示信号を出力することを特徴とする請求項４に記載の内視鏡システム。
6. 前記処置具特定手段は、前記操作指示装置に設けられ、前記複数の処置具の中から前記動作装置に装着されている処置具を選択的に特定するための処置具特定操作部であることを特徴とする請求項２に記載の内視鏡システム。
7. 前記操作指示装置に設けた前記処置具特定操作部は、前記第２操作指示部を兼用することを特徴とする請求項６に記載の内視鏡システム。

Images