JP5400277B2 - 内視鏡システム - Google Patents

Description

本発明は、内視鏡と併用される各種処置具の操作を容易に行うための内視鏡用操作補助装置を備えた内視鏡システムに関する。

近年、内視鏡は、医療分野において広く利用されている。内視鏡は、細長な挿入部と、この挿入部の基端に設けられた操作部とを有して構成されている。一般に、細長な挿入部の先端側には湾曲自在な湾曲部が設けられている。操作部には湾曲部を湾曲操作するノブ、内視鏡機能の各種操作を行うための各種スイッチ等が設けられている。

医療分野において用いられる内視鏡では、体腔内臓器の観察を行う際、挿入部を被検体の体腔内に挿入する。また、内視鏡においては、挿入部に設けられた処置具チャンネルを介して処置具を体腔内に導入することにより、各種処置を行える。

内視鏡の処置具チャンネル内に処置具を挿入する場合、術者は処置具の挿入部であるシースを保持し、手作業で該シースを処置具チャンネル内に挿入する。しかし、手送りによる挿入作業は手間がかかる。また、例えば２ｍにも達するシース部分を座屈させることなく挿入するため、及びシース部分を不潔領域に接することを防止するためには相当の注意が必要で、作業者にとって面倒で、煩わしい作業であった。

このような問題を解決するため、例えば、特開昭５７−１９０５４１号公報には、処置具のシースを処置具チャンネル内へ機械的に挿入することを可能にした内視鏡が示されている。

また、特開２０００−２０７号公報には、処置具の挿入操作、及び処置部の操作を、フットスイッチの操作の基、機械的に行える内視鏡用処置具挿抜装置が示されている。
特開昭５７−１９０５４１号公報 特開２０００−２０７号公報

しかしながら、特許文献１の前記内視鏡、前記内視鏡用処置具挿抜装置の場合でも、実際に処置具を操作して処置手技を行うときには、術者の手元操作によって処置部が操作される。そのため、処置の結果は、術者の手技技能に依存する。言い換えれば、経験の浅い医師と、経験の豊富な医師とでは手技技能に大きな隔たりが生じる。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、処置経験の浅い医師でも、処置経験の豊富な医師と同様な処置手技を可能にする内視鏡システムを提供することを目的にしている。

本発明の内視鏡システムは、内視鏡の挿入部に設けられた処置具チャンネルに挿入される処置具挿入部、及びその処置具挿入部の先端側に設けられ体腔内に導入されて所定の処置を行う機能を有する機能部を有する複数種類の処置具と、前記機能部を電動で動作させる電動操作装置と、前記処置具挿入部を電動で動作させる電動進退装置と、前記電動進退装置に電気的に接続されると共に前記電動操作装置に電気的に接続され、該電動進退装置に制御信号を出力すると共に該電動操作装置に制御信号を出力する制御部、及び前記処置具に対応する操作プログラムを少なくとも１つ備える制御装置と、前記制御装置に電気的に接続され、前記電動操作装置及び前記電動進退装置を手動操作状態にする第１の指示信号を出力する第１操作指示部、及び前記電動操作装置及び前記電動進退装置部を前記操作プログラムによってプログラム制御状態にさせる第２の指示信号を出力する第２操作指示部を備える操作指示装置と、を備え、前記制御装置の制御部は、前記操作指示装置から出力される第１の指示信号を受けたとき該第１の指示信号に対応する制御信号を前記電動進退装置又は前記電動操作装置の少なくとも一方に出力し、前記操作指示装置から出力される第２の指示信号を受けたときには操作プログラムを実行して、その操作プログラムの指示に従った制御信号を前記電動進退装置又は前記電動操作装置の少なくとも一方に出力し、前記操作指示装置から出力される第１の指示信号、及び前記操作指示装置から出力される第２の指示信号を同時に受けたときには前記第１の指示信号及び前記第２の指示信号をキャンセル内視鏡システムであって、前記処置具の機能部は、さらに、前記電動進退装置による動作状態を検出する第１の検知手段又は前記電動操作装置による動作状態を検出する第２の検知手段の少なくとも一方を備え、前記制御部は、前記第１の検知手段の検出結果又は前記第２の検知手段の検出結果に応じて、前記電動進退装置又は前記電動操作装置の少なくとも一方に前記検出結果に応じた動作を指示する制御信号を出力する。

本発明によれば、処置経験の浅い医師でも、処置経験の豊富な医師と同様な処置手技を可能にする内視鏡システムを実現できる。

以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
図１乃至図１６を参照して本発明の一実施形態を説明する。

図１乃至図１６は本発明の一実施形態であって、図１は処置具が生検鉗子である内視鏡システムの全体構成を説明する図、図２は術者などの手に握持された状態の操作指示装置を示す図、図３は操作指示装置の断面図、図４は操作指示装置を上方から見た平面図、図５は操作指示装置の変形例を説明するための断面図、図６は電動進退装置の内部構成を示す縦方向の断面図、図７は電動進退装置の内部構成を示す横方向の断面図、図８は処置具のハンドルが設置された電動操作装置を上方から見た平面図、図９は処置具のハンドルが設置された電動操作装置を側方から見た側面図、図１０はＣＰＵによって処置具の操作を手動で行うか、又はプログラム制御で行うかを判定する手順を説明するフローチャート、図１１は手動、又はプログラム制御で生検鉗子を操作するか否かを判断するときの状態を説明する図、図１２は操作指示装置の操作レバーを前進と閉動作との中間の領域に傾倒して生検鉗子を操作している状態を説明する図、図１３は図１４に示す生検鉗子用のプログラムによるプログラム制御状態で生検鉗子を操作している状態を説明する図、図１４は生検鉗子用のプログラムによる１つの制御例を説明する図、図１５は生検鉗子用のプログラムの他の制御例を説明する図、図１６は第２のセンサが組織圧迫力検出センサであるときの生検鉗子のプログラム制御時の組織採取部の動作を説明する図である。

図１に示すように内視鏡システム１は、操作指示装置２と、内視鏡１０と、制御装置２０と、処置具操作部電動操作装置（以下、電動操作装置と記載する）３０と、処置具挿入部電動進退装置（以下、電動進退装置と記載する）４０とで主に構成されている。本実施の形態において、操作指示装置２、制御装置２０、電動操作装置３０、及び電動進退装置４０によって、内視鏡用操作補助装置が構成される。

内視鏡１０は、挿入部１１と、操作部１２と、ユニバーサルコード１３とを備えて構成されている。操作部１２は把持部を兼ね、挿入部１１の基端側に設けられている。ユニバーサルコード１３は操作部１２の側部に延設され、その基端のコネクタ１３ａが制御装置２０に接続される。

挿入部１１は先端側から順に、硬質な先端部１１ａ、湾曲自在な湾曲部１１ｂ、及び可撓性を有する可撓管部１１ｃを連設して構成される。操作部１２には可撓管部１１ｃの基端と接続される折れ止め部１２ａが設けられている。操作部１２には送気・送水を行うための送気・送水ボタン１４ａ、吸引を行うための吸引ボタン１４ｂ、湾曲部１１ｂを湾曲操作するための湾曲ノブ１５ａ、１５ｂ、先端部１１ａに設けられているＣＣＤ等の撮像手段で撮像されて表示装置の画面上に表示されている内視鏡画像に対する制御を行う各種スイッチ１６等が備えられている。

内視鏡１０には処置具開口１２ｂと先端部１１ａの先端開口１１ｄとを連通する処置具チャンネル１１ｅを有している。処置具チャンネル１１ｅは、処置具を体腔内に導入するための導入路である。この処置具チャンネル１１ｅを介して、後述する生検鉗子、高周波スネア、バスケット鉗子等の各種処置具が体腔内に導入される。

制御装置２０は、その内部に制御部であるＣＰＵ２１と、記憶部であるハードディスク等の記憶装置２２、信号入力部２３、制御信号出力部２４等とを備えて主に構成されている。

記憶装置２２には処置具を動作させる操作用プログラムが処置具毎に登録されている。処置具を動作させる操作用プログラムとは、内視鏡１０の処置具チャンネル１１ｅを介して体腔内に導入された処置具を、ベテランの医師が操作するのと同様に動作させるプログラムである。本実施形態において記憶装置２２には、操作用プログラムとして例えば、生検鉗子用プログラム、高周波スネア用プログラム、バスケット鉗子用プログラム、注射器用プログラム、散布用プログラム、マーキング用プログラム、…、等が登録されている。

ＣＰＵ２１は例えば記憶部２１ａ、演算処理部２１ｂ、判定部２１ｃ等を備えて構成されている。信号入力部２３は、手動信号判定処理部（以下、手動信号処理部と記載する）２３ａ、プログラム制御指示信号取得部（以下、指示信号取得部と略記する）２３ｂ、処置具情報取得部２３ｃ、センサ用取得部２３ｄ、及びモータ回転数取得部２３ｅを主に備えている。

センサ用取得部２３ｄは、複数、例えば第１センサ用取得部２３ｆと第２センサ用取得部２３ｇとを備える。モータ回転数取得部２３ｅは、複数、例えば第１モータ用取得部２３ｈ、第２モータ用取得部２３ｊ、第３モータ用取得部２３ｋとを備える。

制御信号出力部２４は例えば、電動操作装置３０に制御信号を出力する電動操作装置用制御信号出力部（以下、第１出力部と記載する）２４ａと、電動進退装置４０に制御信号を出力する電動進退装置用制御信号出力部（以下、第２出力部と記載する）２４ｂとを備える。

なお、符号２５は光源部であり、体腔内を照明する照明光の照明状態を制御する。符号２６は画像処理部であり、内視鏡１０に備えられている撮像素子の制御、及び該撮像素子から伝送される電気信号から映像信号を生成する処理等を行う。そのため、制御装置２０には表示装置が電気的に接続される、又は該制御装置２０は画像処理部２６で処理された映像信号を受けて内視鏡画像を表示する液晶モニタ（不図示）等の表示装置を備える。

そして、制御装置２０には、信号ケーブル２ａ、３０ａ、４０ａを介して操作指示装置２、電動操作装置３０、及び電動進退装置４０が電気的に接続される。なお、図１において、電動操作装置３０には処置具である例えば、生検鉗子５０の操作部であるハンドル部５３が設置される。電動操作装置３０は、ハンドル部５３を移動させて生検鉗子５０の機能部である組織採取部５１の開閉操作を行う。また、電動進退装置４０は内視鏡１０の処置具開口１２ｂを有する処置具取付部１２ｃに設置される。電動進退装置４０は、生検鉗子５０の処置具挿入部であるシース５２の進退移動を行う。

そして、電動操作装置３０のハンドル操作、及び電動進退装置４０の進退動作は、操作指示装置２による手動操作状態と、記憶装置２２に登録されている生検鉗子操作用プログラムに基づくプログラム制御状態との何れか一方で行えるようになっている。

ここで、生検鉗子５０の構成を説明する。

生検鉗子５０は先端側から順に、組織採取部５１、細長なシース５２、ハンドル部５３を備えて構成されている。組織採取部５１はシース５２の先端に設けられている。組織採取部５１は一対の生検カップ５１ａ、５１ｂを備え、生検カップ５１ａ、５１ｂは開閉自在に構成されている。生検カップ５１ａ、５１ｂにはそれぞれ、第１の検知手段である組織接触圧検知用センサである第１センサ５１ｃと、第２の検出手段である閉状態検知用センサである第２センサ５１ｄとが設けられている。

第１センサ５１ｃはカップ５１ａ、５１ｂの少なくとも一方の先端側に設けられている。第２センサ５１ｄはカップ５１ａ、５１ｂの対向する位置に接触したこと、即ち閉状態を検出するように１つ、又は、一対で設けられている。なお、組織採取部５１の最大外形は、カップ５１ａ、５１ｂが閉じた状態において、処置具チャンネル１１ｅ内に挿通可能な大きさ、又は、挿入部１１の外径寸法より小さく構成される。

組織接触圧検知用センサは、生検カップ５１ａ、５１ｂの先端側面が生体組織に接触することによってその接触圧力を検出し、その圧力の変化に対応する電気信号である圧力検知信号（以下、圧力信号と記載する）を出力する。閉状態検知用センサは、生検カップ５１ａ、５１ｂ同士が当接している閉状態のとき、閉状態検出信号（以下、閉信号と略記する）を制御装置２０に出力する。

それぞれのセンサ５１ｃ、５１ｄからは図示しない信号線が延出されている。信号線の他端部は、シース５２内を挿通してスライダ５５に設けられた電気接点部（図９の符号５７参照）に接続されている。

生検鉗子５０のシース５２内には、前記信号線の他に操作ワイヤ（不図示）が挿通されている。操作ワイヤは、ハンドル部５３の操作によって進退移動される。つまり、組織採取部５１は、ハンドル部５３を操作して操作ワイヤを進退移動させることによって、開状態から閉状態、またはその逆の状態に変化する。

ハンドル部５３は、指掛けリング５４とスライダ５５とを備えて構成されている。指掛けリング５４は使用者の例えば親指が配置される孔部を有する。スライダ５５は、その中途部に使用者の中指と薬指とが配置される一対のフランジを備えている。指掛けリング５４には処置具特定手段となるＲＦＩＤの処置具情報部側を構成する例えば非接触ＩＣチップ（以下、ＩＣチップと記載する）５６が内蔵されている。ＩＣチップ５６には、その処置具の種類を表す処置具情報が登録されている。

図１乃至図４を参照して操作指示装置２について説明する。
図１、及び図２に示すように操作指示装置２は例えば略円柱形状で、硬質な本体部３と、該本体部３に連設されるグリップ体４とで構成されている。グリップ体４は例えば弾性部材で構成され、該グリップ体４の基端から前記信号ケーブル２ａが延出されている。本体部３の基端面中央からは嵌合突起部３ａが突設している。嵌合突起部３ａがグリップ体４の先端面に穿設された嵌合穴に嵌入することによって、本体部３とグリップ体４とが一体に構成される。グリップ体４には凹凸形状で構成されたグリップ部４ａが設けられている。グリップ部４ａは、本体部３の手動操作部５とは反対側の位置関係になる側面に設けられる。術者がグリップ部４ａを把持することにより、滑りが防止されて操作指示装置２を確実に把持することができる。

本体部３の側周面には第１操作指示部である手動操作指示部（以下、手動操作部と記載する）５と、第２操作指示部であるプログラム制御指示部（以下、プログラム指示部と記載する）６とが設けられている。

なお、このように構成された操作指示装置２では、以下の説明において、本体部３の先端面側を先端側、グリップ体４の基端面側を基端側、本体部３に配設される手動操作部５側を上部、グリップ体４に設けられたグリップ部４ａ側を下部と記載する。また、信号ケーブル２ａ内には複数の信号線が挿通している。

図３に示すように手動操作部５は、いわゆる傾倒操作されるジョイスティックタイプの操作レバー５ａであって、２軸操作自在で原点復帰型のスイッチである。操作レバー５ａは操作レバー支持部５ｂに支持される構成である。手動操作部５は、第１の指示信号である動作指示信号を、信号入力部２３の手動信号処理部２３ａへ出力する。

処置具が細長なシース５２の先端側に開閉自在な組織採取部５１を備える生検鉗子５０である場合、ユーザーが手動操作部５の操作レバー５ａを傾倒操作することによって、そのレバー操作に対応した動作指示信号が手動操作部５から制御装置２０に向けて出力される。

具体的には以下に示すとおりである。

操作レバー５ａが先端側に傾倒操作された場合、シース５２を前進させる動作を指示する信号である前進信号を出力する。また、操作レバー５ａが基端側に傾倒操作された場合、シース５２を後退させる動作を指示する信号である後退信号を出力する。操作レバー５ａが先端に向かって上部方向から見て左側に傾倒操作された場合、組織採取部５１を開かせる動作を指示する開信号を出力する。操作レバー５ａが先端に向かって上部方向から見て右側に傾倒操作された場合、組織採取部５１を閉じさせる動作を指示する閉信号を出力する。

手動操作部５の操作レバー支持部５ｂの上面に、操作レバー５ａの傾倒方向に対応する生検鉗子５０の操作指示を示す指標を設けるようにしてもよい。指標の一例としては図４に示すような文字である。操作レバー支持部５ｂの先端側に前進を示す指標「Ｆ」、基端側に後退を示す指標「Ｂ」、先端に向かって上部方向から見た左側に開動作を示す指標「Ｏ」、及び先端に向かって上部方向から見た右側に閉動作を示す指標「Ｃ」を印字する。このことによって、レバーの傾倒方向と処置具の動作との関係を容易に把握することができる。

なお、操作レバー５ａが先端方向、基端方向、左方向、右方向を示す指標の中間の領域に傾倒操作された場合、前進信号、或いは後退信号と、開信号或いは閉信号とを同時に出力することができるように構成されている。また、操作レバー５ａを傾倒操作したときの傾倒角度の違いによって、進退速度、及び開閉速度が変化するように構成されている。例えば、操作レバー５ａの傾倒角度を初期位置に対して角度を大きく傾倒させていくにしたがって、進退速度、及び開閉速度が徐々に高速になるように設定されている。

図４に示すように手動操作部５が本体部３の上部に設けられる構成において、プログラム指示部６は先端に向かって上部方向から見て例えば左側（図中下側）で、周方向に対して９０度位置ずれした側面に設けられている。プログラム指示部６は例えば押し込み式で、押し込んだ後、実線に示す位置に保持されるタイプのスイッチである。このスイッチでは、破線に示す突出状態のときオフ状態である。そして、実線に示す押し込み状態のとき、オン状態、言い換えれば第２の指示信号であるプログラム制御指示信号を信号入力部２３の指示信号取得部２３ｂに向けて出力する。

なお、前記プログラム指示部６をオン状態かオフ状態に復帰させるとき、ユーザーは、プログラム指示部６を一度、更に押し込み操作する。また、プログラム指示部６は、押し込んだ後に再び元の状態に復帰するタイプの押し込み式のスイッチであってもよい。

本実施形態においては、操作指示装置２と制御装置２０とを信号ケーブル２ａを介して接続した、いわゆる、有線式としている。しかし、操作指示装置２と制御装置２０との関係は有線式に限定されるものではなく、図５に示す操作指示装置２Ａのように無線式で構成するようにしてもよい。この構成において、操作指示装置２Ａは、例えば本体部３の内部に送信機７を備え、グリップ体４の内部に電力供給用のバッテリ８を備える。

このことによって、操作指示装置２Ａは、バッテリ８からの電力により、操作レバー５ａの操作に伴う動作指示信号、又はプログラム指示部６から出力されるプログラム制御指示信号を送信機７を介して制御装置２０へ向けて送信する。そして、この構成の場合、制御装置２０は、送信機７から送信される信号を受信する受信機（不図示）を備える構成となる。

図１、図６、及び図７を参照して電動進退装置４０について説明する。

電動進退装置４０は、箱体４１の内部に、２つの回動自在なローラ４３ａ，４３ｂを備えている。箱体４１は、その対向する面の一面側に生検鉗子５０のシース５２が挿入される処置具挿入部４２を備えて構成されている。処置具挿入部４２には連通孔４２ａが設けられている。連通孔４２ａには弾性部材で形成された鉗子栓４２ｂが配設される。鉗子栓４２ｂにはシース５２が挿入されるスリット４２ｃが形成されている。箱体４１の他面側にはスリット４２ｃを介して挿入されたシース５２が通過するシース挿通孔４１ａが設けられている。シース挿通孔４１ａの周囲には、箱体４１を処置具取付部１２ｃに連結固定するためのスコープ固定部４１ｂが設けられている。スコープ固定部４１ｂは、処置具取付部１２ｃと気密に接続される。

したがって、例えば体腔内を観察し易いように内視鏡１０による送気を行って体腔内を膨張させた状態において、処置具取付部１２ｃに取り付けられている電動進退装置４０を介して生検鉗子５０のシース５２を挿抜したとき、体腔内の圧力の低下が防止される。

箱体４１内に設けられた２つのローラ４３ａ，４３ｂは、それぞれ弾性を有する樹脂部材で構成されている。ローラ４３ａ、４３ｂは、それぞれの回動軸４３Ａ，４３Ｂに一体的に固定される。スリット４２ｃを介して挿入されたシース５２の外面は各ローラ４３ａ、４３ｂで押圧挟持される。回動軸４３Ａは駆動軸であって、箱体４１内に配設されたモータ４４によって回動される。一方、回動軸４３Ｂは従動軸であって箱体４１内に回動自在に配設される。モータ４４にはモータの回転量、回転角を検出するエンコーダ４４ａが設けられている。エンコーダ４４ａの検出値は、信号ケーブル４０ａを介してモータ回転数取得部２３ｅの第２モータ用取得部２３ｊに出力される。

この構成によれば、モータ４４は、信号ケーブル４０ａを介して第２出力部２４ｂから電動進退装置４０に制御信号が出力されることによって、駆動される。そして、ローラ４３ａ、４３ｂの間にシース５２が挟持された状態で、モータ４４が駆動されることによって回動軸４３Ａが回転する。すると、ローラ４３ａの回動に伴って、ローラ４３ａ、４３ｂの間に挟持されているシース５２が進退移動する。本実施形態においてＣＰＵ２１は、モータ４４の駆動を制御して、処置具チャンネル１１ｅ内に配置されているシース５２を、所定距離、前進、或いは後退させる。

モータ４４は、操作レバー５ａの傾倒操作に伴って出力される前進信号、後退信号、或いは記憶装置２２に登録されている操作プログラムに基づいて、ＣＰＵ２１の基で駆動制御される。

なお、回動軸４３Ａ、４３Ｂは、該回動軸４３Ａ，４３Ｂどうしが平行となるように、かつ、該回動軸４３Ａ、４３Ｂに固設される各ローラ４３ａ，４３ｂのローラ面が所定間隔で離間するように、箱体４１の側壁と支持板体４１ｃとによって回動自在に支持されている。

図１、図８、及び図９を参照して電動操作装置３０について説明する。

電動操作装置３０は板状のベース体３１を備えている。ベース体３１には、リング押さえ部３２と、保持ボックス３７と、載置部３８とが固設される。保持ボックス３７は一対の固定部材３７ａ、３７ｂを介してベース体３１に固設される。保持ボックス３７には直線歯形３５ａを形成したラック３５が進退自在に直進保持される。保持ボックス３７内にはラック３５の直線歯形３５ａに噛合するピニオンギア３６ａが配設される。ピニオンギア３６ａはモータ３６のモータ軸３６ｂに固設される。

したがって、ラック３５に設けられている直線歯形３５ａにピニオンギア３６ａが噛合している状態において、モータ軸３６ｂに固設されているピニオンギア３６ａが回動されて、その回動に伴ってラック３５は進退移動する。モータ３６にはモータの回転量、回転角を検出するエンコーダ３６ｃが設けられている。エンコーダ３６ｃの検出値は、信号ケーブル３０ａを介してモータ回転数取得部２３ｅの第１モータ用取得部２３ｈに出力される。

この構成によれば、モータ３６は、信号ケーブル３０ａを介して第１出力部２４ａから電動操作装置３０に制御信号が出力されることによって、駆動される。そして、モータ３６の駆動に伴ってラック３５が移動される。すると、ラック３５に取り付けられているスライダ押さえ部３３に保持されたスライダ５５がハンドル部５３の軸に沿って所定距離、進退移動する。本実施形態においてＣＰＵ２１は、モータ３６の駆動を制御してラック３５を移動させることによって、操作ワイヤの基端部が固定されたスライダ５５を移動して、生検鉗子５０を構成する組織採取部５１を開閉動作させる。

モータ３６は操作レバー５ａの傾倒操作に伴って出力される開信号、閉信号、或いは記憶装置２２に登録されている操作プログラムに基づいて、ＣＰＵ２１の基で駆動制御される。

なお、ラック３５の一端部には止めねじ３４を介して保持部３３ａを有するスライダ押さえ部３３が取り付けられるようになっている。スライダ押さえ部３３を構成する保持部３３ａはハンドル部５３を構成するスライダ５５に挟持配置される。具体的に、保持部３３ａは、スライダ５５に設けられた一対のフランジの間の胴部を挟むように保持する。

リング押さえ部３２はリング台３２ａと凸部３２ｂとを有して構成される。リング台３２ａはベース体３１に固設される。凸部３２ｂはハンドル部５３を構成する指掛けリング５４の孔部に挿通配置される。凸部３２ｂにはＩＣチップ５６に登録されている処置具情報を読み取る情報読み取り部である、処置具情報読み取り装置（以下、リーダライタと記載する）３２ｃが設けられている。リーダライタ３２ｃとＩＣチップ５６とでＲＦＩＤを構成している。

指掛けリング５４の孔部を凸部３２ｂに配置させることによって、ハンドル部５３が電動操作装置３０に一体的に固定保持される。このとき、ＩＣチップ５６の情報がリーダライタ３２ｃによって読み取られ、その処置具情報が信号ケーブル３０ａを介して制御装置２０の処置具情報取得部２３ｃに出力される。ＣＰＵ２１は、処置具情報取得部２３ｃに出力されている処置具情報から処置具の有無、或いは種類の特定を行う。

指掛けリング５４を凸部３２ｂに所定の状態で配置すると、該指掛けリング５４の一面がリング台３２ａに当接する。この配置状態において、ハンドル部５３の一部が載置部３８上に配置される。このことによって、生検鉗子５０のハンドル部５３がベース体３１から離間された状態で平行に配置される。載置部３８には前記電気接点部５７と電気的に接続される電気接続部３８ａが設けられている。したがって、ハンドル部５３が載置部３８に載置されることによって、電気接点部５７と電気接続部３８ａとが電気的に接続された状態になる。

このことによって、第１センサ５１ｃから出力される圧力信号と、第２センサ５１ｄから出力される閉状態信号は、信号線（不図示）、電気接点部５７、電気接続部３８ａ、信号ケーブル３０ａを介して制御装置２０に出力される。そして、圧力信号はセンサ用取得部２３ｄに備えられている例えば第１センサ用取得部２３ｆに入力され、閉状態信号は第２センサ用取得部２３ｇに入力される。

なお、リング押さえ部３２を構成する凸部３２ｂの外径寸法は、指掛けリング５４の孔部の内径に略等しく形成されている。したがって、ハンドル部５３はリング押さえ部３２に確実に保持される。

また、リング押さえ部３２の凸部３２ｂの外径寸法を指掛けリング５４の孔部の内径よりも若干小さく設定するようにしてもよい。この場合には、凸部３２ｂの外周を弾力性を有するチューブ体で被う。このことによって、ハンドル部５３をリング押さえ部３２により確実に保持することができる。

上述のように構成した内視鏡システム１では、術者によって操作指示装置２に設けられている操作レバー５ａが傾倒操作されることによって、その傾倒方向に対応する第１の指示信号が信号ケーブル２ａを介して信号入力部２３の手動信号処理部２３ａに出力される。

つまり、術者が、手動操作部５の操作レバー５ａを先端方向、或いは基端方向に傾倒操作する。すると、シース５２を動作させるシース前進動作指示信号、又は後退信号が手動操作部５から手動信号処理部２３ａに出力される。手動信号処理部２３ａに入力された前進信号、或いは後退信号は、ＣＰＵ２１の制御の基、制御信号として制御信号出力部２４の第２出力部２４ｂ、信号ケーブル４０ａを介して電動進退装置４０に出力される。

この結果、操作レバー５ａの傾倒操作に応じて駆動側ローラ４３ａが所定量回動され、その回動に伴って、ローラ４３ａ，４３ｂの間に押圧挟持されているシース５２が進退移動される。このことによって、組織採取部５１が前進、或いは後退する。

一方、術者が、操作レバー５ａを手動操作部５の先端に向かって上部方向から見た左右方向に傾倒操作することによって、開信号、又は閉信号が手動信号処理部２３ａに出力される。手動信号処理部２３ａに入力された開信号、又は閉信号は、ＣＰＵ２１の制御の基、制御信号として出力部２４の第１出力部２４ａ、信号ケーブル３０ａを介して電動操作装置３０に出力される。

この結果、操作レバー５ａの傾倒操作に応じてモータ軸３６ｂに設けられているピニオンギア３６ａが所定量回動される。そして、ピニオンギア３６ａの回動に伴って、該ピニオンギア３６ａと噛合する直線歯形３５ａを備えるラック３５が進退移動する。すると、ラック３５に連結されたスライダ押さえ部３３によって、スライダ５５が保持されていることによって、該スライダ５５はハンドル部５３の軸に沿って前後に移動される。このことによって、操作ワイヤが進退されて、組織採取部５１が開動作、又は閉動作する。

つまり、術者は、操作レバー５ａを先端方向、或いは基端方向に傾倒操作することにより、組織採取部５１を挿入部１１の先端部１１ａ側から組織方向に向かって導出させる操作と、組織方向側から先端部１１ａ側に引き戻す操作とを行える。また、術者は、操作レバー５ａを前記左方向、或いは前記右方向に傾倒させることにより、組織採取部５１を開状態にする操作と、閉状態にする操作とを行える。

そして、上述した内視鏡システム１における処置具の操作は、例えば図１０に示すように、術者の操作する操作レバー５ａの手元操作にしたがって動作する手動操作状態と、予め登録された操作プログラムにしたがって動作するプログラム制御状態とに選択的に切り替えられるようになっている。

内視鏡システム１の制御装置２０をオン状態にする。ＣＰＵ２１は、図１０のステップＳ１に示すように処置具情報取得部２３ｃにて処置具情報を取得する処理を行う。即ち、ＣＰＵ２１は、処置具情報取得部２３ｃにアクセスして処置具情報の有無を確認する。ステップＳ２において処置具情報を得られなかった場合、ＣＰＵ２１はステップＳ３に移行してエラー表示を行う旨の処理を行う。一方、ステップＳ２において処置具情報を取得した場合、ＣＰＵ２１はステップＳ４に移行して、処置具情報を記憶部２１ａに保存する。このことによって、制御装置２０においては処置具種類を特定した状態になる。

次いで、ＣＰＵ２１は、ステップＳ５に示すように信号入力部２３に操作指示装置２から出力される指示信号が入力されるか否か監視する。

ＣＰＵ２１は、ステップＳ５において信号入力部２３への信号の入力を検出したとき、ステップＳ６に移行して、入力された指示信号の判断を行う。つまり、ステップＳ６においてＣＰＵ２１は、指示信号が手動信号処理部２３ａに入力される第１の指示信号であるか、指示信号取得部２３ｂに入力される第２の指示信号であるかを判断する。

ステップＳ６において、ＣＰＵ２１が第１の指示信号であると判断した場合には手動操作状態となる。ここで、ＣＰＵ２１は、判定部２１ｃにおいて、第１の指示信号が電動操作装置３０に対応する指示信号であるか電動進退装置４０に対応する指示信号であるかを判定する。そして、その指示信号に対応する制御信号を出力部２４ａから電動操作装置３０、又は／及び出力部２４ｂから電動進退装置４０に出力する。このことによって、組織採取部５１は術者の操作レバー５ａの操作に伴って、進退動作、或いは開閉動作の少なくとも一方を行う。

ステップＳ６において、ＣＰＵ２１が第２の指示信号であると判断した場合、ステップＳ７に移行して、操作プログラム選択 ・実行してプログラム制御状態になる。つまり、ステップＳ７においてＣＰＵ２１は、記憶装置２２にアクセスして、該記憶装置２２に登録されているプログラムの中から記憶部２１ａに保存された処置具情報に対応する操作プログラムを、選択し、その選択したプログラムを実行して処置具を動作させる
本実施形態においては、生検鉗子５０を操作するための生検鉗子操作用のプログラムが実行される。このことによって、ＣＰＵ２１は、プログラムにしたがった制御信号を、出力部２４ａ、２４ｂから電動操作装置３０、又は／及び電動進退装置４０に出力する。このことによって、組織採取部５１はプログラムに基づいて、進退動作、開閉動作を行う。

なお、記憶装置２２に登録されているプログラムが実行されているプログラム制御状態において、操作指示装置２の手動操作部５に設けられている操作レバー５ａが傾倒操作された場合、操作指示装置２から手動信号処理部２３ａに入力される第１の指示信号は全てキャンセルされる。換言すれば、プログラム指示部６が図４等の実線の位置に押し込み操作されている状態のとき、操作レバー５ａはその機能を喪失する。つまり、プログラム制御状態において、医療従事者が誤って操作レバー５ａに触れてしまった場合でも、プログラムによる進退操作、及び開閉操作が行われる。

また、ステップＳ６において第１の指示信号と第２の指示信号との入力を同時に確認した場合、ＣＰＵ２１は誤操作と判断して第１の指示信号、及び第２の指示信号をキャンセルしてステップＳ５に移行する。

さらに、プログラム制御状態において、術者がプログラム指示部６をＯＦＦ操作することによって、ＣＰＵ２１はプログラム制御状態を直ちに停止する。

上述のように構成した内視鏡システム１の作用をより具体的に説明する。

まず、手術で内視鏡システム１を使用する際、医療スタッフ（以下、スタッフと記載する）は電動操作装置３０に、手術で使用する処置具、例えば生検鉗子５０のハンドル部５３を取り付ける。（図８、９参照）その際、ラック３５から取り外されているスライダ押さえ部３３を生検鉗子５０のハンドル部５３を構成するスライダ５５に装着する。

そして、ハンドル部５３の指掛けリング５４をリング押さえ部３２に配置する。このとき、スタッフは、指掛けリング５４の一面がリング押さえ部３２のリング台３２ａ上に当接されるまで挿入するとともに、ハンドル部５３の一部分を載置部３８に載置させた状態にする。その後、図９に示したように、スタッフは、スライダ押さえ部３３とラック３５とを止ネジ３４によって連結する。

また、スタッフは、内視鏡１０の処置具取付部１２ｃに電動進退装置４０を装着する。（図６参照）そして、生検鉗子５０のシース５２を電動進退装置４０、処置具開口１２ｂを介して、内視鏡１０の処置具チャンネル１１ｅ内へ挿入する。このことによって、生検鉗子５０のシース５２が２つのローラ４３ａ，４３ｂの間に押圧挟持された状態になる。

次に、スタッフは、操作指示装置２から延出している信号ケーブル２ａを制御装置２０に接続するとともに、該制御装置２０にユニバーサルコード１３、信号ケーブル３０ａ、４０ａを接続する。

準備完了後、まず、医療スタッフは制御装置２０の電源をオン状態にする。すると、ハンドル部５３に設けられているＩＣチップ５６に登録されている処置具情報が、凸部３２ｂに設けられているリーダライタ３２ｃによって読み取られ、処置具情報取得部２３ｃに出力される。すると、ＣＰＵ２１は、処置具が生検鉗子５０であるという処置具情報を記憶部２１ａに保存して、指示信号の入力を監視する。

次いで、術者は、内視鏡画像を観察しながら被検体の体腔内目的部位に向けて内視鏡１０の挿入部１１を挿入していく。そして、術者は、画面上の内視鏡画像を確認しながら、挿入操作、及び湾曲部１１ｂを湾曲させる湾曲操作等を行い、挿入部１１の先端部１１ａを、処置が行い易いように、目的部位の組織に対峙させる。この後、術者は、操作レバー５ａを傾倒操作して処置具開口１２ｂ近傍に配置されている組織採取部５１を、内視鏡の先端部１１ａの先端面から突出するように移動操作すると共に、図１１に示すように生検鉗子５０の組織採取部５１を組織６０の近傍に対峙させる操作を行う。この後、術者は、内視鏡画像を観察しながら生検鉗子５０を手動操作して組織採取を行うか、プログラム制御によって生検鉗子５０を操作して組織採取を行うかを選択する。

生検鉗子５０を手動操作する場合、術者は、前記図２に示した操作指示装置２の操作レバー５ａを適宜操作する。すると、術者の手元操作に対応する第１の指示信号が手動操作部５から手動信号処理部２３ａに出力される。このことによって、術者の手元操作に応じて組織採取部５１が前進、開閉、後退されて、組織採取を行える。

なお、術者が、図１２に示すように操作指示装置２の操作レバー５ａを例えば指標「Ｆ」と指標「Ｃ」との間の領域に所定角度傾倒させる。すると、組織採取部５１が矢印ａに示すように組織６０に向かって前進する動作と共に、矢印ｂに示すように閉じる動作を行う。換言すると、術者が、図に示すように、指標「Ｆ」と指標「Ｃ」との間の領域に操作レバー５ａを傾倒操作することによって、組織採取部５１は組織に向かって移動しながら該組織採取部５１を開状態から閉状態に変化させて組織６０の採取を行える。

また、制御装置２０に備えられている図示しない表示パネル上には、第１センサ５１ｃから出力される圧力信号から算出された圧力値が表示されるようになっている。また、第２センサ５１ｄから閉状態検出信号が出力されたとき、制御装置２０に備えられている例えば採取状態告知ランプ（不図示）が、点滅状態から点灯状態になって、組織採取部５１が閉状態である旨を告知するようになっている。

一方、術者が、プログラム制御で生検鉗子５０を操作して組織採取を行う場合、前記図１１で示したように生検鉗子５０の組織採取部５１を組織６０近傍に対峙させ後、術者は該組織採取部５１を所望する開状態に設定し、図１３に示すようにプログラム指示部６を押し込み操作する。すると、手動操作部５から指示信号取得部２３ｂに向けて第２の指示信号が出力される。この後、上述したステップＳ５〜７で示したように、組織採取部５１は記憶装置２２に登録されている生検鉗子用のプログラムに基づいて動作されるプログラム制御状態になる。

ここで、図１３、図１４を参照して生検鉗子用プログラムによる組織採取の一例を説明する。

プログラム制御状態において、まず、ＣＰＵ２１は、ステップＳ１１に示すようにプログラム指示部６が押し込み操作された地点を処置開始原点に設定する原点処理を行う。即ち、ＣＰＵ２１は、術者の所望する開状態で、所望の位置に停止されている組織採取部５１の位置を特定するため、モータ４４の位置情報であるエンコーダ３６ｃの検出値を記憶部２１ａに原点として登録する。このとき、処置具開口１２ｂ近傍から処置開始原点まで移動した距離が抜去距離として登録する。

その後、ＣＰＵ２１は、ステップＳ１２に示すように、組織採取部５１の開状態を保持しつつ、該組織採取部５１を前進させる制御を行う。即ち、ＣＰＵ２１は、第１出力部２４ａから電動操作装置３０に組織採取部５１の開状態を保持する制御信号を出力する。また、第２出力部２４ｂから電動進退装置４０に組織採取部５１を組織６０に向けて予め設定した速度で矢印ａ方向に前進させる制御信号を出力する。すると、モータ４４の回転に伴って組織採取部５１が組織に向かって前進され、その前進にしたがって、第２モータ用取得部２３ｊにはエンコーダ４４ａから出力される検出値が連続的に入力される。

ＣＰＵ２１は、前進を指示する制御信号を出力した後、ステップＳ１３に示すように、組織採取部５１が組織６０に当接することによって第１センサ５１ｃから出力されて、連続的に第１センサ用取得部２３ｆに入力される圧力信号値を演算処理部２１ｂで演算処理して押圧力値として取得する。そして、ＣＰＵ２１は、その押圧力値を判定部２１ｃに出力して、プログラム中に設定されている組織採取を行う際に最適な組織採取圧力Ｐに到達しているか否かを比較判定する。

そして、このステップＳ１３においてＣＰＵ２１が、押圧力値が採取開始圧力Ｐに到達したと判定したとき、ステップＳ１４の処理を行う。

ステップＳ１４においてＣＰＵ２１は、組織採取部５１が組織６０に当接したときのモータ４４の回転量を示すエンコーダ４４ａの検出値を第２モータ用取得部２３ｊから抽出して記憶部２１ａに登録する。ＣＰＵ２１は、記憶部２１ａに登録されていたエンコーダ４４ａの検出値と今回登録したエンコーダ４４ａの検出値とを差分して、組織採取部５１の原点から組織までの移動距離を算出し、戻り量として登録する。

ステップＳ１５において、ＣＰＵ２１は、組織採取部５１を閉動作させる制御を行う。具体的には、組織採取部５１の前進を停止させる制御と、生検カップ５１ａ、５１ｂを組織採取に最適な速度で矢印ｂ方向に閉動作させる制御とを行う。

即ち、ＣＰＵ２１は、第２出力部２４ｂから電動進退装置４０に組織採取部５１の前進を停止させる制御信号を出力する。また、第１出力部２４ａから電動操作装置３０に生検カップ５１ａ、５１ｂを組織採取に最適な予め設定した速度で閉じる制御信号を出力する。

その後、ＣＰＵ２１は、ステップＳ１６において図１３の実線に示す開状態の組織採取部５１が破線に示す閉状態に変化したか否かを判定する。即ち、第２センサ用取得部２３ｆに第２センサ５１ｄから出力される閉状態信号が入力されるか否かを監視する。

そして、閉動作されている組織採取部５１を構成するカップ同士が当接すると、組織採取部５１に設けられている第２センサ５１ｄから第２センサ用取得部２３ｇに向けて閉状態信号が出力され、その開状態信号が第２センサ用取得部２３ｇに入力する。すると、ＣＰＵ２１は、組織採取部５１が閉状態に変化したと判定して、ステップＳ１７に移行する。

ステップＳ１７おいてＣＰＵ２１は、組織採取部５１を閉状態に保持する制御と、該組織採取部５１を予め設定した速度で矢印ｃ方向に後退させる制御を行う。即ち、ＣＰＵ２１は、第１出力部２４ａから電動操作装置３０へ組織採取部５１を閉状態のまま保持する制御信号を出力する。また、第２出力部２４ｂから電動進退装置４０へ組織採取部５１を予め設定した速度で前記戻り量分だけ矢印ｃ方向に後退させ、その後さらに該組織採取部５１を原点から抜去距離だけ後退させる制御信号を出力する。

このことによって、組織を採取して閉状態に保持された組織採取部５１は、矢印ｃ方向に向かって移動を開始し、先端開口１１ｄから処置具チャンネル１１ｅ内を介して処置具開口１２ｂ近傍まで後退されて停止する。即ち、生検鉗子用のプログラムによるプログラム制御状態が終了する。ここで、術者はプログラム指示部６をオフ操作してプログラム制御状態を解除する。

この後、術者、又はスタッフは、組織採取部５１を処置具開口１２ｂから取り出し、該組織採取部５１で採取した組織を回収する。

このように、内視鏡システムを操作指示装置と、内視鏡と、制御装置と、電動操作装置と、電動進退装置とで主に構成する。そして、制御装置の記憶装置に電動進退装置に装着される処置具に対応する処置操作を行わせるための処置具操作用のプログラムを登録するとともに、操作指示装置に、手動操作指示部とプログラム操作指示部とを設ける。このことによって、術者は電動進退装置に装着される処置具の操作を適宜、手動による処置操作とプログラム作動による処置操作とを選択的に行うことができる。

また、術者がプログラム操作指示部を操作して、生検鉗子用のプログラムによって処置具の組織採取部が制御動作されることによって、処置経験の浅い医師でも、処置経験の豊富な医師と同様に、適切な力量で生検カップを組織に押し当てながら該生検カップを閉状態にして組織採取を行うことができる。

さらに、生検鉗子用プログラムによれば、前進される組織採取部が組織に当接して生じる押圧力が採取開始圧力Ｐに到達した否かを判定して生検カップを開状態から閉状態に切り替える制御信号を出力している。このため、生検カップの閉状態において確実に組織の採取を行うことができる。

又、生検鉗子用プログラムによれば、生検カップが閉じた状態を確認してから組織採取部を後退させている。このため、生検カップによる組織の採取をより確実に行うことができる。

また、モータにエンコーダを設けたことによって、モータの回転状態を演算処理部で算出することができる。このため、ＣＰＵにおいて、算出して求めた回転状態を予めプログラム上に設けた値と比較することによって、より効率的に組織の採取を行える。

なお、生検鉗子用のプログラム制御は、図１４に示すものに限定されるものではなく、例えば図１５に示すようなプログラム制御であってもよい。図１５を参照して生検鉗子用プログラムによる組織採取の制御を説明する。図１５において図１４と同様のステップには同じステップナンバーを付してその説明を簡略する。

プログラム制御状態において、まず、ＣＰＵ２１は、前述のプログラム制御と同様にステップＳ１１において原点処理を行う。その後、ＣＰＵ２１は、ステップＳ１２に示すように、組織採取部５１の開状態を保持しつつ、該組織採取部５１を前進させる制御を行う。このことによって、組織採取部５１はモータ４４の回転に伴って組織に向かって前進され、第２モータ用取得部２３ｊにはエンコーダ４４ａから出力される検出値が連続的に入力される。

ＣＰＵ２１は、前進を指示する制御信号を出力した後、ステップＳ１８に示すように組織採取部５１が組織６０に当接したか否かを判定する。即ち、ＣＰＵ２１は、第１センサ用取得部２３ｆに第１センサ５１ｃから出力される圧力信号が入力されるか否かを監視する。そして、ＣＰＵ２１は、第１センサ用取得部２３ｆに第１センサ５１ｃから出力される圧力信号が入力されたとき、組織採取部５１が組織６０に当接したと判断してステップＳ１９に移行する。

ステップＳ１９においてＣＰＵ２１は、組織採取部５１を矢印ａ方向に前進させる制御と、生検カップ５１ａ、５１ｂを組織採取に最適な速度で矢印ｂ方向に閉動作させる制御とを行う。具体的にＣＰＵ２１は、圧力信号を検出した後、第２出力部２４ｂから電動進退装置４０に組織採取部５１を予め設定した距離だけ予め設定した速度で前進させる制御信号を出力する。また、第１出力部２４ａから電動操作装置３０に生検カップ５１ａ、５１ｂを組織採取に最適な予め設定した速度で閉じる制御信号を出力する。このことによって、組織採取部５１が前進した状態で、生検カップ５１ａ、５１ｂが閉状態に変化していく。

その後、ＣＰＵ２１は、ステップＳ１６において図１３の実線に示す開状態の組織採取部５１が破線に示す閉状態に変化したか否かを判定する。そして、閉動作されている組織採取部５１を構成するカップ同士が当接すると、ＣＰＵ２１は、組織採取部５１が閉状態に変化したと判定して、ステップＳ１４を介してステップＳ１７に移行する。

なお、ＣＰＵ２１は組織採取部５１が組織に当接後、モータ４４の回転量を示すエンコーダ４４ａの検出値から該組織採取部５１が所定距離前進したと判断したならモータ４４の駆動は停止される。そして、ステップＳ１４に示すようにＣＰＵ２１は組織採取部５１の原点からの移動距離を算出し、戻り量として登録する。

このステップＳ１７おいてＣＰＵ２１は、組織採取部５１を閉状態に保持する制御と、該組織採取部５１を予め設定した速度で矢印ｃ方向に後退させる制御を行う。このことによって、閉状態に保持された組織採取部５１は、矢印ｃ方向に向かって移動を開始し、先端開口１１ｄから処置具チャンネル１１ｅ内に挿通された後、処置具開口１２ｂ近傍まで後退されて停止する。そして、図１４に示した制御プログラムと同様の作用、効果を得ることができる。

上述したプログラム制御においては、前記図１１で示したように生検鉗子５０の組織採取部５１を組織６０近傍に対峙させ後、術者は該組織採取部５１を所望する開状態に設定してプログラム指示部６を押し込み操作する、としている。しかし、図１１で示したように組織採取部５１を所望する開状態に設定した状態で、術者が組織採取部５１を組織６０に押し付けた状態にした後、プログラム指示部６を押し込み操作してプログラム制御状態にするようにしてもよい。この場合、ＣＰＵ２１は、図１４のステップＳ１４からの制御、又は図１５のステップＳ１９からの制御を行う。このプログラム制御においても、上述した制御プログラムと同様に組織採取部が開状態から閉状態に変化したことをセンサによって検知している。しかし、鉗子にセンサを設ける代わりに、組織採取部を予め決められた量だけ開状態から閉状態に動作させる制御信号を電動操作装置から出力するプログラム制御であってもよい。

また、本実施形態においては、第２センサ５１ｄを生検カップ５１ａ、５１ｂが閉じている状態のときに閉状態信号を出力する閉状態検知用センサとしている。しかし、第２センサ５１ｄは閉状態検知用センサに限定されるものではなく、生検カップ５１ａと生検カップ５１ｂとの間に挟持された組織にかかる圧迫力を検出し、その圧迫力を電気信号として出力する組織圧迫力検出センサ（以下、圧迫センサと記載する）であってもよい。

第２センサ５１ｄとして圧迫センサを設けた組織採取部５１において組織の採取を行う場合、例えば前記図１４のステップＳ１５で示すようにＣＰＵ２１の制御の基、生検カップ５１ａ、５１ｂを組織採取に最適な速度で閉動作される。すると、図１３に示すように生検カップ５１ａ、５１ｂの間に組織が挟持され、その後、第２センサである圧迫センサから第２センサ用取得部２３ｇに電気信号が出力される。

この構成において、ＣＰＵ２１は、ステップＳ１６で第２センサ用取得部２３ｆに第２センサ５１ｄから出力される閉状態信号が入力されるか否かを監視する代わりに、第２センサ５１ｄから出力されて第２センサ用取得部２３ｆに連続的に入力される電気信号を演算処理部２１ｂに出力し、演算処理して圧迫圧力を取得する。

そして、その圧迫圧力値を判定部２１ｃに出力して、該判定部２１ｃでプログラムに登録されている組織採取を行う際に最適な組織採取開始圧力に到達しているか否かを比較判定する。ＣＰＵ２１は、圧迫圧力値が組織採取開始圧力に到達したと判定したとき、組織採取部５１に組織を取り込む制御を行う。

すなわち、図１６の実線に示す状態でＣＰＵ２１は、第１出力部２４ａから電動操作装置３０へ組織採取部５１を予め設定した速度で予め設定した距離だけ矢印ｃ方向に後退させる制御信号を出力する。すると、組織採取部５１が組織を挟持した状態で移動されて、破線に示すように生検カップ５１ａ、５１ｂによって組織片６０ａが採取される。その後、前記ステップＳ１７に移行して、閉状態の組織採取部５１を処置具開口１２ｂ近傍まで後退させ、生検鉗子操作用のプログラムによる制御を終了する。

組織採取開始圧力は、プログラム中で設定する値で、且つ操作パネルを使用して適宜設定変更可能な値である。 また、本実施形態においては組織採取部５１に第１センサ５１ｃと、第２センサ５１ｄとを設けるとしている。しかし、組織採取部５１を構成する生検カップ５１ａ、５１ｂに圧迫センサである第２センサ５１ｄだけを設ける構成にしてもよい。

この構成においては、圧迫センサの配置位置を考慮する。即ち、圧迫センサによって、前進時の接触圧力と、閉動作時の圧迫圧力とを取得するように配置する。このことによって、組織採取部５１に設けるセンサの数を一種類にして、原価低減等を図ることができる。

そして、第２センサ５１ｄを圧迫センサとする場合、ステップＳ１１において進退方向の原点処理を行うとともに、術者が設定した開状態の開き量を取得する。この開き量は、ＣＰＵ２１の制御の基、以下のように取得する。

まず、ＣＰＵ２１は、術者が設定した開状態の組織採取部５１を閉状態にする制御信号を出力する。次に、ＣＰＵ２１は、圧迫センサから電気信号が出力されるまでのモータ３６の回転量を取得する。つまり、開状態から閉状態になったとき出力されたエンコーダ３６ｃの検出値と前記検出値とを差分して開き量を取得し、記憶部２１ａに登録する。この後、ＣＰＵ２１は、記憶部２１ａに登録された開き量分だけ組織採取部５１を開状態にする制御信号を第１出力部２４ａから電動操作装置３０に出力する。このことによって、組織採取部５１が再び、術者の所望した開状態に復帰する。

この開き量を取得することによって、ＣＰＵ２１は、前記圧迫圧力値が組織採取開始圧力に到達したと判定したとき、組織採取部の開き状態が組織採取を行うのに有効な閉じ量であるか否かを判定する。このことによって、組織採取を行うのに有効な閉じ量であると判定した場合は、組織採取部５１で組織を採取するための制御信号を出力する。

一方、組織採取を行うのに有効な閉じ量ではないと判定した場合は、その旨を告知する制御信号を出力する。このことによって、組織採取部５１に組織が採取されていないという不具合が防止される。

さらに、プログラム制御によって組織採取部を進退操作、或いは開閉操作するときの前進速度、後退速度、カップ開き速度、カップ閉じ速度、組織採取圧力等は、制御装置に設けられている図示しない操作パネルを使用して適宜設定変更可能である。このことによって、術者は、プログラム制御の際、組織採取部を所望するように動作させて目的の処置を行える。

又、本実施形態においては、処置具情報を例えば非接触ＩＣチップに登録し、そのＩＣチップに登録されている処置具情報を処置具情報読み取り装置で読み取り、その処置具情報を処置具情報取得部に出力するとしている。しかし、処置具情報を、例えば制御装置に設けられている操作パネルで入力して、処置具情報取得部に出力するようにしてもよい。

上述した内視鏡システム１においては、処置具を生検鉗子５０としている。しかし、処置具は生検鉗子５０に限定されるものではなく、高周波スネア、バスケット鉗子、注射器、マーキング装置等、各種処置具もプログラム制御によって操作可能である。

以下に、他の処置具を操作用プログラムでプログラム制御する操作例を、図１７乃至図３５を参照して処置具毎について説明する。

まず、図１７乃至図１９を参照して高周波スネアでポリープ等の病変部を切除する処置を行う際のプログラム制御例を説明する。

図１７乃至図１９は高周波スネアで処置を行う際のプログラム制御例を説明する図であり、処置具が高周波スネアである内視鏡システムの全体構成を説明する図、図１８Ａは手動、又はプログラム制御で高周波スネアを操作するか否かを判断するときの状態を説明する図、図１８Ｂはプログラム制御状態で高周波スネアを操作している状態を説明する図、図１８Ｃはプログラム制御状態で高周波スネアの操作を完了した状態を説明する図、図１９は高周波スネア用のプログラムによる制御例を説明する図である。

図１７に示す内視鏡システム１Ａにおいて処置具は高周波スネア５０Ａであり、高周波電源装置７０を備えている。高周波電源装置７０は、高周波スネア５０Ａに高周波電流を供給する。

高周波スネア５０Ａのハンドル部５３は上述と同様に電動操作装置３０にセットされる。ハンドル部５３が電動操作装置３０にセットされたとき、該ハンドル部５３に設けられているＩＣチップ５６の情報がリーダライタ３２ｃによって読み取られ、信号入力部２３の処置具情報取得部２３ｃに出力される。高周波スネア５０Ａにおいても、前記実施形態と同様に、ハンドル部５３を構成するスライダ５５はハンドル部５３の軸に沿って進退される。そして、高周波スネア５０Ａでは、スライダ５５が前進されると、シース５２の先端から機能部であるスネア部５１Ａが導出される。このとき、スネア部５１Ａはループ形状を形成する。一方、その状態でスライダ５５を後退されるとループ形状のスネア部５１Ａがシース５２内に収容される。

本実施形態で使用される高周波スネア５０Ａのスライダ５５には高周波配線コード７０ａの一端部が着脱自在に設けられる。高周波配線コード７０ａの他端部は高周波電源装置７０に接続される。高周波配線コード７０ａは、スライダ５５を介して、シース５２内に配設された図示しない金属性の操作ワイヤに接続されて、スネア部５１Ａと電気的な接続状態になる。高周波電源装置７０にはフットスイッチ７１が接続される。術者が適宜、フットスイッチ７１を操作することによって、高周波電流がスネア部５１Ａに供給される。つまり、高周波スネア５０Ａのスネア部５１Ａで病変部の根本部分を締め付けた状態において、術者が、フットスイッチ７１を操作することによって、スネア部５１Ａに高周波電流が供給されて、病変部の切除が行われる。

電動操作装置３０に高周波スネア５０Ａのハンドル部５３が配置された内視鏡システム１Ａにおいては、術者が操作指示装置２に設けられているプログラム指示部６を押し込み操作することによって高周波スネア操作用のプログラムが作動される。プログラム制御状態において、本実施形態の操作レバー５ａは、該操作レバー５ａとしての機能も選択スイッチとしての機能も喪失する。

具体的には、術者が操作レバー５ａの手元操作を行って図１８Ａに示すようにループ形状のスネア部５１Ａを体腔内の組織６０にある病変部５７ａに配置させる。ここで、術者は、プログラム制御による操作を望む場合、操作指示装置２に設けられているプログラム指示部６を押し込み操作する。このことによって、ＣＰＵ２１は、前記図１０のステップＳ４〜７で示したように記憶装置２２に登録されている高周波スネア用プログラムを選択、実行してプログラム制御状態になる。

図１９のステップＳ２１に示すようにＣＰＵ２１は、シース５２を矢印ｄ方向に移動させるとともに、スネア部５１Ａをシース５２の移動に連動して矢印ｅ方向に移動させる制御を行う。具体的に、ＣＰＵ２１は、第２出力部２４ｂから電動進退装置４０にシース５２を矢印ｄ方向にプログラム上で予め設定した速度で予め設定した距離前進させる制御信号を出力するとともに、第１出力部２４ａから電動操作装置３０にスネア部５１Ａを矢印ｅ方向に同速度で同距離、後退させる制御信号を出力する。

この後、ＣＰＵ２１はステップＳ２２に示すようにシース５２の移動とスネア部５１Ａの移動とが連動しているか否かを判定する。具体的には、それぞれのモータ３６、４４に設けられているエンコーダ３６ｃ、４４ａから出力される検出値を演算処理部２１ｂで算出、その算出結果を判定部２１ｃで判定する。

ステップＳ２２においてＣＰＵ２１が、シース５２の移動とスネア部５１Ａの移動とが連動していないと判定した場合、ステップＳ２３に移行する。ステップＳ２３でＣＰＵ２１は、シース５２の移動とスネア部５１Ａの移動とを連動させる制御を行う。つまり、ＣＰＵ２１は、判定部２１ｃで判定した結果に基づき、例えば移動が先行している側のモータを備える装置側に、移動速度を低速、又は所定時間停止させる制御信号を出力し、その後、ステップＳ２１に移行する。

一方、ステップＳ２２においてＣＰＵ２１がシース５２の移動とスネア部５１Ａの移動とが連動していると判定した場合、ステップＳ２４に移行する。ステップＳ２４でＣＰＵ２１は、シース５２、及びスネア部５１が設定した距離だけ移動したか否かを前記エンコーダ３６ｃ、４４ａから出力される検出値を基に判定する。このことによって、ループ形状のスネア部５１Ａから病変部５７ａが外れることなく、ループ状のスネア部５１Ａがシース５２内に収容されていく。つまり、ループ形状が徐々に縮小されて、病変部５７ａの根本部を締め付ける状態に変化していく。言い換えれば、図１８Ｂに示すようにスネア部５１Ａの先端の位置を破線Ａの位置に保持した状態にしてスネア部５１Ａから病変部５７ａが脱落することなくループ形状を縮小させる操作を行う。

そして、ステップＳ２４においてＣＰＵ２１によってシース５２、及びスネア部５１Ａが設定された距離、連動して移動したと判定したとき、プログラム制御は終了する。ここで、術者が、プログラム指示部６をオフ操作してプログラム制御状態を解除するようにしてもよい。 このとき、図１８Ｃに示すようにスネア部５１Ａのループ形状が縮小されて、病変部５７ａの根本部分を締め付けた状態になっている。そして、操作レバー５ａは、該操作レバー５ａとしての機能を有する状態に戻る。

ここで、術者は、表示装置の画面上に表示されている内視鏡画像を観察して、病変部５７ａのスネア部５１Ａによる締め付け状態を視認する。術者は、締め付け状態に問題がないと判断したとき、フットスイッチ７１を操作してスネア部５１Ａに高周波電流を供給するとともに、スネア部５１Ａで病変部５７ａを締め付ける手元操作を行う。このことによって、組織６０から病変部５７ａが切除される。

なお、本実施形態においては、術者がプログラム指示部６を押し操作した後、シース５２、スネア部５１Ａが予め設定されている距離、連動移動することによってプログラム制御が終了するとしている。しかし、術者が該プログラム指示部６を再び操作してオン状態をオフ状態に切り替える操作を行ったとき、プログラム制御が終了する構成であってもよい。この構成においては、術者が操作指示装置２に設けられているプログラム指示部６を押し込み操作してプログラム制御状態を指示したとき、操作レバー５ａは、該操作レバー５ａとしての機能も有する。このように、術者がプログラム操作指示部を操作して、高周波スネア用のプログラムによってスネア部を制御動作させることによって、処置経験の浅い医師でも、処置経験の豊富な医師と同様に、スネア部を病変部から外すことなく、ループ形状を縮小させて病変部の根本を締め付けた状態にすることができる。

また、高周波スネア用プログラムによれば、それぞれのモータに設けられているエンコーダから出力される検出値を判定して、シースとスネア部とが連動動作しているか否かを判定している。このため、スネア部から病変部を脱落させることなく、確実に締め付けた状態を得ることができる。

さらに、本実施形態においてシース先端部等にセンサを設けて締め付けた状態、締め付け強度等を判定するようにしてもよい。

又、プログラム指示部６を操作してプログラム制御状態にした後、操作レバー５ａを傾倒操作している間だけ、予め設定された速さで、シースとスネア部とを反対方向に動作させる構成であってもよい。 次いで、図２０乃至図２４を参照してバスケット鉗子を用いて例えば結石を回収する際のプログラム制御例を説明する。

図２０乃至図２４はバスケット鉗子で結石を回収する際のプログラム制御例を説明する図であり、図２０は処置具がバスケット鉗子である内視鏡システムの全体構成を説明する図、図２１Ａは手動、又はプログラム制御でバスケット鉗子を操作するか否かを判断するときの状態を説明する図、図２１Ｂは図２２に示すバスケット鉗子用のプログラムによるプログラム制御状態で採石バスケットに結石を取り込んだ状態を説明する図、図２２はバスケット鉗子用のプログラムによる１つの制御例を説明する図、図２３Ａは手動、又はプログラム制御でバスケット鉗子を操作するか否かを判断するときの状態を説明する図、図２３Ｂは図２４に示すバスケット鉗子用のプログラムによるプログラム制御状態で採石バスケットに結石を取り込んだ状態を説明する図、図２４はバスケット鉗子用のプログラムによる他の制御例を説明する図である。

図２０に示す内視鏡システム１Ｂにおいて処置具はバスケット鉗子５０Ｃであり、操作指示装置２Ａと電動操作装置３０Ａとを備えている。

電動操作装置３０Ａは、バスケット鉗子５０Ｃのハンドル部５３をシース５２の長軸回りに回動させる回動モータ３９を備えている。回動モータ３９と制御装置２０とは信号ケーブル３９ｄによって電気的に接続されている。

回動モータ３９にはエンコーダ３９ｃが設けられており、エンコーダ３９ｃから出力される検出値は信号ケーブル３９ｄを介して第３モータ用取得部２３ｋに出力されるようになっている。

回動モータ３９のモータ軸３９ａには平歯車である回転伝達ギヤ（以下、ギヤと記載する）３９ｂが設けられている。回動モータ３９はベース体３１ａの裏面側に固設される。

ベース体３１ａは、回動モータ３９のギヤ３９ｂが露呈される孔部３１ｃを備えている。ベース体３１ａは、載置部３８に替えて、ハンドル部５３の先端部分を回動保持する回動保持部（以下、保持部と記載する）３１ｂを備えている。バスケット鉗子５０Ｃのハンドル部５３の先端部分にはギヤ３９ｂと噛合する受動ギヤ５３ａが設けられている。

バスケット鉗子５０Ｃのハンドル部５３が電動操作装置３０Ａにセットされたとき、該ハンドル部５３に設けられているＩＣチップ５６の情報がリーダライタ３２ｃによって読み取られ、信号入力部２３の処置具情報取得部２３ｃに出力される。バスケット鉗子５０Ｃにおいても、上述した実施形態と同様に、ハンドル部５３を構成するスライダ５５はハンドル部５３の軸に沿って進退される。そして、バスケット鉗子５０Ｃでは、スライダ５５の進退に伴って、機能部である採石バスケット（以下、バスケットと略記する）５１Ｃが例えば拡開状態と、採石状態とに変化する。拡開状態は、例えば結石をバスケット内に取り入れる際の状態で、採石状態は、結石をバスケット内に取り込んだ状態である。

操作指示装置２Ａは、本体部３に設けられている手動操作部５とは反対側の位置関係になる側面に回動指示部５ｃを備えている。プログラム指示部６は先端に向かって上部方向から見て例えば右側で、例えば周方向に対して９０度位置ずれした側面に設けられている。なお、操作指示装置２Ａは例えば凹部５ｄを備えて、可撓管部１１ｃに配置可能に構成されている。したがって、可撓管部１１ｃを把持しながらプログラム指示部６等を操作することが可能である。

回動指示部５ｃは、回動モータ３９を駆動させるか否かを選択するスイッチである。回動指示部５ｃは、操作指示装置２Ａの長手軸に対して直交している状態のときオフ状態である。回動指示部５ｃは、オフ状態である初期位置から先端側方向と基端側方向とに傾倒操作可能である。回動指示部５ｃが傾倒操作されると、グリップ体４から延出する信号ケーブル２ａを介し手動信号処理部２３ａに回動指示信号を出力する。具体的には、手動操作状態において、回動指示部５ｃを先端側方向に傾倒させたとき、バスケット５１Ｃは基端から先端に向かって反時計回りに回転する。一方、回動指示部５ｃを基端側に傾倒させたとき、バスケット５１Ｃは基端から先端に向かって時計回りに回転する。

すなわち、術者は、上述した実施形態で記載したように、親指などで操作レバー５ａを操作することで、バスケット５１Ｃを拡開状態と採石状態とに変化させることができる。加えて、人差し指などによって、回動指示部５ｃを操作することで、バスケット５１Ｃを軸回りに回動操作できる。

そして、本実施の形態においても、回動指示部５ｃの傾倒角度を変化させることによって、回転速度が変更されるようになっている。つまり、回動指示部５ｃの傾倒角度を初期位置に対して大きしていくにしたがって回転速度が徐々に高速になる。

なお、バスケット鉗子５０Ｃを胆管５９ａ等に挿入する際に使用される内視鏡は側視型の内視鏡である。本実施形態においては説明の便宜上、側視型内視鏡の各構成については、上述の内視鏡１０の各構成と同じ符号を使用して説明する。また、本実施形態で使用される操作指示装置２Ａにおいては、操作レバー支持部５ｂに、先端側に前進を示す指標「Ｆ」、基端側に後退を示す指標「Ｂ」、左側である図中下側に拡開状態を示す指標「Ｏ」、及右側である図中上側に採石状態を示す指標「Ｃ」を印字するようにしている。

電動操作装置３０Ａにバスケット鉗子５０Ｃのハンドル部５３が配置された内視鏡システム１Ｂにおいては、術者が操作指示装置２Ａに設けられているプログラム指示部６を押し込み操作することによってバスケット鉗子操作用のプログラムが作動される。プログラム制御状態において、本実施形態の操作レバー５ａは、該操作レバー５ａとしての機能も選択スイッチとしての機能も喪失する。

術者は内視鏡画像を観察しながら、側視型内視鏡１０の先端部１１ａを十二指腸５９ｃの乳頭部５９ｄ近傍に配置させる。その後、内視鏡画像を観察しながらバスケット鉗子５０Ｃのシース５２を胆管５９ａ内に導入配置させる。そして、手元操作状態でバスケット５１Ｃをシース５２内から導出させた後、図２１Ａの矢印に示すように該バスケット５１Ｃを胆管５９ａ内で展開させた拡開状態にする。ここで、術者は、プログラム制御による操作を望む場合、操作指示装置２に設けられているプログラム指示部６を押し込み操作する。このことによって、ＣＰＵ２１は、前記図１０のステップＳ５〜７で示したように記憶装置２２に登録されているバスケット鉗子用プログラムを選択、実行してプログラム制御状態になる。

図２２のステップＳ３１に示すようにＣＰＵ２１は、バスケット５１Ｃ内に結石５９Ａを取り込むため、第１出力部２４ａから電動操作装置３０に２つの制御信号を同時に出力する一方、第２出力部２４ｂから電動進退装置４０にシース５２を後退させる制御信号を出力する。すると、バスケット５１Ｃは拡開状態に保持されて、予め設定した例えば時計方向に回転し、且つ、シース５２が予め設定した一定速度で後退していく。

ステップＳ３２においてＣＰＵ２１は動作状態を確認する。即ち、モータ３６、３９、４４が制御信号に基づいて動作しているか否かを判定するそのため、ＣＰＵ２１は、モータ用取得部２３ｈ、２３ｊ、２３ｋに入力される検出値を演算処理部２１ｂで演算処理した後、実際の回転状態と制御信号によって指示されている回転数との違いを判定部２１ｃで判定する。

ステップＳ３２においてＣＰＵ２１が各モータ３６、３９、４４が制御信号に基づいて動作されていることを確認した場合、ステップＳ３４に移行する。このステップＳ３４において、ＣＰＵ２１は、プログラム指示部６がオフ操作されるまでの間、ステップＳ３１に移行してバスケット５１Ｃを回転した状態で後退させる。

一方、ＣＰＵ２１によってモータ３６、３９、４４のうちいずれかの回転異常を検出した場合、ステップＳ３３に移行する。このステップＳ３４において、ＣＰＵ２１は、異常を告知する制御信号を出力して術者にモータの回転数が異常である旨を告知して、プログラム制御を終了させる。

術者は、プログラム制御を終了する際、ステップＳ３４に示すようにプログラム指示部６をオフ操作する。このことによって、ＣＰＵ２１は、プログラム制御を終了する。

なお、前記ステップＳ３２において各モータ３６、３９、４４が制御信号に基づいて動作されていることによって、結石５９Ａがバスケット５１Ｃ内に収容され、該バスケット５１Ｃに収容された結石５９Ａが胆管５９ａから取り出される。このとき、術者は、表示装置の画面上に表示されている内視鏡画像から結石５９Ａを採取したことを確認した後、プログラム指示部６をオフ操作する。

このように、術者がプログラム操作指示部を操作して、バスケット鉗子用のプログラムによってバスケットが制御動作されることによって、処置経験の浅い医師でも、処置経験の豊富な医師と同様に、バスケットを回転させながらシースを後退させて短時間で確実に結石等の採取を行うことができる。

ここで、図２３Ａ、図２３Ｂ、図２４を参照してバスケット鉗子操作用の他のプログラムによる制御例を説明する。

上述したように術者は内視鏡画像を観察しながら、バスケット鉗子５０Ｃのシース５２を胆管５９ａ内に導入配置させる。そして、手元操作状態でバスケット５１Ｃをシース５２内から導出させた後、図２６Ａの矢印に示すように該バスケット５１Ｃを胆管５９ａ内で展開させた拡開状態にする。ここで、術者は、プログラム制御による操作を望む場合、操作指示装置２に設けられているプログラム指示部６を押し込み操作する。このことによって、ＣＰＵ２１は、バスケット鉗子用プログラムによるプログラム制御状態になる。

図２４のステップＳ３５に示すようにＣＰＵ２１は、バスケット５１Ｃ内に結石５９Ａを取り込むための制御を行う。具体的に、ＣＰＵ２１は、第１出力部２４ａから電動操作装置３０に２つの制御信号を同時に出力して、バスケット５１Ｃを予め設定した例えば時計方向に回転させる制御信号と、予め設定されている時間間隔で、バスケット５１Ｃを構成するワイヤ同士の間隔を広がった状態と、狭まった状態とに変化させるようにスライダ５５を進退させる制御信号とを出力する。この間、シース５２の位置は、初期位置に保持される、
このことによって、結石５９Ａに対してバスケット５１Ｃを構成するワイヤの接触する位置や向きが変化して、結石５９Ａのバスケット５１Ｃ内への収容が行われる。

ステップＳ３５による動作状態においてＣＰＵ２１は、ステップＳ３６に示すようにモータ３６、３９、４４が制御信号に基づいて動作しているか否かを判定する処理と、ステップＳ３７に示す第２のプログラム指示部からの制御信号の出力を確認する処理と、を行う。ステップＳ３６において、ＣＰＵ２１は、モータ用取得部２３ｈ、２３ｊ、２３ｋに入力される検出値を演算処理部２１ｂで演算処理した後、実際の回転状態と制御信号によって指示されている回転数との違いを判定部２１ｃで判定している。

ステップＳ３６においてＣＰＵ２１がモータ３６、３９、４４のうちいずれかの回転異常を検出した場合、ステップＳ３８に移行する。ここで、ＣＰＵ２１は、異常を告知する制御信号を出力して術者にモータの回転に異常がある旨を告知して、プログラム制御を終了する。一方、ステップＳ３６においてＣＰＵ２１が制御信号に基づく動作を確認した場合、ステップＳ３７に移行する。

術者は、Ｘ線画像上で結石５９Ａがバスケット５１Ｃ内へ収容されたか否かの確認を行っている。そして、術者は、バスケット５１Ｃ内へ結石５９Ａが収容されたことを確認したなら、バスケット５１Ｃ内に収容されている結石５９Ａを胆管内から回収する制御を行うため、例えば第２プログラム指示部（不図示）を操作する。すると、ＣＰＵ２１は、ステップＳ３７において第２のプログラム指示部からの制御信号の出力を確認して、ステップＳ３９に移行する。

ＣＰＵ２１は、ステップＳ３９でバスケット５１Ｃ内に収容した結石５９Ａを回収する制御を開始する。即ち、ＣＰＵ２１は、第１出力部２４ａから電動操作装置３０にバスケット５１Ｃを回転させる制御信号と、第２出力部２４ｂから電動進退装置４０にシース５２を後退させる制御信号を出力する。このことによって、予め設定された一定速度でバスケット５１Ｃが回転した状態で、且つ、シース５２が予め設定した一定速度で後退していく。

ＣＰＵ２１はステップＳ３９における動作状態において、ステップＳ４０に示すようにモータ３９、４４が制御信号に基づいて動作しているか否かを判定する処理を行う。即ち、ＣＰＵ２１は、モータ用取得部２３ｊ、２３ｋに入力される検出値を演算処理部２１ｂで演算処理した後、実際の回転状態と制御信号によって指示されている回転数との違いを判定部２１ｃで判定している。

ＣＰＵ２１はステップＳ４０において、モータ３９、４４のうちいずれかの回転数の異常を検出した場合、ステップＳ３８に移行する。ここで、ＣＰＵ２１は、回転数の異常を告知する制御信号を出力して術者にモータの回転に異常がある旨を告知して、プログラム制御を終了する。

ＣＰＵ２１はステップＳ４０において、制御信号に基づく動作を確認した場合、ステップＳ４１に移行する。ステップＳ４１に示すように、プログラム指示部６がオフ操作されることによって、プログラム制御は終了される。

なお、前記ステップＳ４０で各モータ３９、４４が制御信号に基づいて動作されていることによって、結石５９Ａを収容したバスケット５１Ｃが胆管５９ａから取り出される。このとき、術者は、表示装置の画面上に表示されている内視鏡画像から結石５９Ａを採取したことを確認した後、プログラム指示部６をオフ操作する。

このことによって、処置経験の浅い医師でも、処置経験の豊富な医師と同様に、バスケットの回転、及び採石操作と、シースを後退させる操作とを行って結石を採取することができる。

なお、本実施形態においてもセンサを設けてバスケットに結石が採取されたか否かを判定するようにしてもよい。

図２５乃至図２７を参照して注射器を用いて薬液を注入する等の注射器用のプログラム制御例を説明する。

図２５乃至図２８は注射器で薬液を注入する際の注射器用のプログラム制御例を説明する図であり、図２５は処置具として穿刺針、注射器を備え、注射器の液体を組織に注入するための内視鏡処置システムの全体構成を説明する図、図２６Ａは手動、又はプログラム制御で液体を注入する否かを判断するときの状態を説明する図、図２６Ｂはプログラム制御状態で針管が組織に刺された状態を説明する図、図２６Ｃはプログラム制御状態で針管を通して注射器の液体を注入している状態を説明する図、図２７は注射器用のプログラムによる１つの制御例を説明する図、図２８は注射器用のプログラムによる他の制御例を説明する図である。

図２５に示す内視鏡システム１Ｃおいて処置具は注射針８０であり、注射器５０Ｄと電動操作装置３０Ｂとを備えている。

注射針８０はハンドル部を構成する固定部８２に一体な案内チューブであるシース８３を備えている。シース８３内には針管８１が進退自在に配置されている。針管８１の基端部は、固定部８２に対して摺動自在なスライダ部８４に固設されている。針管８１の針先は機能部であって該針先にはこの針先が組織に刺入されたことを抵抗値の変化によって検出するセンサ（不図示）が設けられている。このセンサの検出値は、第１センサ用取得部２３ｆに出力されるように構成されている。

この注射針８０を構成するスライダ部８４の基端部にはチューブ５２を介して注射器５０Ｄが連結されるようになっている。注射器５０Ｄは薬液、生理食塩水等を組織内に注入するためのものであり、外筒５３ｃと内筒５３ｂとで構成された内部空間に例えば生理食塩水が貯留される。

電動操作装置３０Ｂは注射器５０Ｄを操作するため、前記電動操作装置３０と一部の仕様が異なっている。具体的に、電動操作装置３０Ｂは、ベース体３１に載置部３８の代わりに固定部３１ｄを備え、リング押さえ部３２を不要としている。固定部３１ｄには注射器５０Ｄの外筒５３ｃが配設される。また、ラック３５には保持部３３ａを備えたスライダ押さえ部３３の代わりに内筒保持部３３ｂが取り付けられている。内筒保持部３３ｂは注射器５０Ｄの内筒５３ｂの端部を保持する。なお、本実施形態においてリーダライタ３２ｃは、固定部３１ｄに設けられている。

注射器５０Ｄの外筒５３ｃが電動操作装置３０Ｂにセットされたとき、該外筒５３ｃに設けられているＩＣチップ５６の情報がリーダライタ３２ｃによって読み取られ、信号入力部２３の処置具情報取得部２３ｃに出力される。注射器５０Ｄにおいても、上述した実施形態と同様に、外筒５３ｃに内挿された内筒５３ｂは注射器５０Ｄの軸に沿って進退される。そして、注射器５０Ｄにおいては、内筒５３ｂの前進に伴って、貯留されていた生理食塩水が針管８１の針先から外部に注ぎ出される。

電動操作装置３０Ｂに注射器５０Ｄの外筒５３ｃが配置された内視鏡システム１Ｃにおいては、術者が操作指示装置２に設けられているプログラム指示部６を押し込み操作することによって注射器用プログラムが作動される。プログラム制御状態において、本実施形態の操作レバー５ａは、該操作レバー５ａとしての機能も選択スイッチとしての機能も喪失する。

術者は、内視鏡画像を観察しながら被検体の体腔内目的部位に向けて内視鏡１０の挿入部１１を挿入していく。そして、術者は、画面上の内視鏡画像を確認しながら、挿入部１１の先端部１１ａを組織６０に対して対峙させる。その後、術者は内視鏡画像を観察しながら、手元操作状態で、図２６Ａに示すように針管８１を突出させた状態でシース８３を組織６０近傍に配置する。ここで、術者は、プログラム制御による操作を望む場合、操作指示装置２に設けられているプログラム指示部６を押し込み操作する。このことによって、ＣＰＵ２１は、前記図１０のステップＳ５〜７で示したように記憶装置２２に登録されている注射器用プログラムを選択、実行してプログラム制御状態になる。

図２７のステップＳ５１に示すようにＣＰＵ２１はシース８３を組織６０に向けで前進させる制御を行う。即ち、ＣＰＵ２１は第２出力部２４ｂから電動進退装置４０に針管８１を組織６０に向けて予め設定した速度で前進させる制御信号を出力する。ＣＰＵ２１は、前進を指示する制御信号を出力した後、ステップＳ５２に移行して、第１センサ用取得部２３ｆに針管８１の先端に設けられているセンサから出力される電気信号から刺入量Ｘを演算処理部２１ｂで算出して、その算出した刺入量Ｘが適正であるか否かを判定部２１ｃで判定する。

即ち、ステップＳ５２においてＣＰＵ２１は、センサから出力された電流信号から算出された刺入量ＸがＡ≦Ｘ≦Ｂの範囲内であるか否かを判定する。

ここで、ＣＰＵ２１が刺入量ＸがＡ≦Ｘ≦Ｂの範囲内であると判定したとき、ステップＳ５３にし移行する。ステップＳ５３でＣＰＵ２１は、注射器５０Ｄに貯留されている生理食塩水を予め設定されている分量だけ組織内に注入する制御を行う。即ち、ＣＰＵ２１は第１出力部２４ａから電動操作装置３０Ｂに内筒５３ｂを外筒５３ｃに対して予め設定されている距離移動させる制御信号を出力する。

その後、ＣＰＵ２１は、内筒５３ｃの移動量をモータ３６の回転量から確認して、設定距離だけ移動したと判定したとき、プログラム制御を終了する。このことによって、操作レバー５ａの機能は操作可能な状態になる。

ここで、術者は、図２６Ｃに示すように組織６０内に破線の矢印に示すように生理食塩水が注入されて隆起した組織６０の隆起状態を確認する。つまり、術者は、表示装置の画面上に表示されている内視鏡画像から生理食塩水の組織６０内への注入状態が所望する状態であるか否かの判定を行う。

術者が注入状態は良好であると判定したとき、操作レバー５ａを操作して針管８１を組織６０から抜去する。一方、術者が注入状態は不足していると判定したとき、該術者は操作レバー５ａを操作して生理食塩水のさらなる組織内への注入を行った後、針管８１を組織６０から抜去する。

一方、ＣＰＵ２１が前記ステップＳ５２において、刺入量ＸがＡより不足している、つまり、Ｘ＜Ａと判定した場合には、ステップＳ５１に移行する。また、このステップＳ５２においてＣＰＵ２１が、刺入量ＸがＢを超えている、即ちＢ＜Ｘと判定した場合には、ステップＳ５４に移行して、刺入量が大きすぎる旨を告知する制御を行うと共に、シース８３を後退させる制御信号を出力する。このことにより、該シース８３の後退を確認した後にプログラム制御を終了する。ここで、再刺入を行う場合、術者は、プログラム指示部６をオン操作する。

このように、術者がプログラム操作指示部を操作して、注射器用のプログラムによって組織内への生理食塩水等の注入を選択することによって、処置経験の浅い医師でも、処置経験の豊富な医師と同様に、針管を組織に所定量刺入して生理食塩水等の注入行うことができる。このことによって、針管を浅めに刺したことによって発生する隆起不足、これとは逆に針管を目的部位より深めに刺す不具合が確実に防止される。

また、注射器用プログラムによれば、組織に刺入される針管の刺入量をセンサから出力される電気信号を元に判定している。このため、針管の刺入量ＸがＡ≦Ｘ≦Ｂの範囲内においてのみ確実に注入を行うことができる。

さらに、注射器用のプログラムによれば、組織内への注入を行った後、針管近傍の注入状態を確認して再注入を行うか否かを判定して再注入を行う必要があるか否かを選択できるので処置経験の浅い医師でも、処置経験の豊富な医師と同様に、最適な量の生理食塩水等を組織内へ注入することができる。

なお、本実施形態においては、生理食塩水を組織内に予め設定した量注入した後、プログラム制御が終了されるとしている。しかし、術者がプログラム指示部６をオフ操作することによって、プログラム制御に動作は直ちに終了される構成であってもよい。

また、本実施形態においては、ＣＰＵ２１の制御の元、ステップＳ５１に示す前進制御、ステップＳ５２に示す刺入量Ｘの判定、ステップＳ５３に示す例えば生理食塩水の組織内への注入を行った後に、プログラム制御を終了するとしている。しかし、以下に示すようにプログラム制御を行うようにしてもよい。

上述したように術者は、画面上の内視鏡画像を確認しながら、挿入部１１の先端部１１ａを組織６０に対して対峙させる。その後、術者は内視鏡画像を観察しながら、手元操作状態で、前記図２６Ｂに示すように針管８１を組織６０に対して僅かに刺入する。ここで、術者がプログラム制御による操作を望む場合、プログラム指示部６を押し込み操作する。

すると、ＣＰＵ２１は、注射器用プログラムを選択、実行してプログラム制御状態になる。このプログラム制御状態において、本実施形態の操作レバー５ａは、選択スイッチとして機能する。具体的には、操作レバー５ａを例えば指標Ｂ側に傾倒操作することによって、シース８３の前進を停止させる指示信号を出力し、操作レバー５ａを例えば指標Ｃ側に傾倒操作することによって生理食塩水の注入が停止させる指示信号を出力する。

図２８のステップＳ５５に示すようにＣＰＵ２１はシース８３を所定の速度で前進させる制御と、内筒５３ｂを前進させる制御とを行う。このことによって、針管８１は組織６０内に予め設定した速度で刺入されていく。術者は、この状況を画面上に表示される内視鏡画像によって確認する。

ＣＰＵ２１は、シース８３を前進させる制御及び内筒５３ｂを前進させる制御を行った後、ステップＳ５６に移行して、シース８３の前進を停止させる指示信号の有無を確認する。即ち、ＣＰＵ２１は、手動信号処理部２３ａに操作レバー５ａを指標Ｂ側に傾倒操作したことを告知する指示信号が入力されるか否かを監視する。ＣＰＵ２１がこの指示信号を確認するまでの間、シース８３は前進を続け、内筒５３ｂは前進を続ける。即ち、針管８１から生理食塩水を組織内に注入した状態で該針管８１が一定の速度で刺入されていく。

一方、術者は、内視鏡画像において組織が隆起し始めたことを確認したなら、針管８１が正しい位置まで刺入されたと判断する。そして、術者は操作レバー５ａを指標Ｂ側に傾倒操作してシース８３の前進を停止させる指示信号を出力する。

ステップＳ５６においてＣＰＵ２１がシース８３の前進を停止させる指示信号を確認すると、ステップＳ５７に移行し、シース８３を停止させる制御信号を出力する。このことによって、シース８３の前進が停止されて、生理食塩水の注入だけが行われる。

ＣＰＵ２１はステップＳ５７においてシース８３を停止させる制御信号を出力した後、ステップＳ５８に移行して内筒５３ｂの前進を停止させる指示信号の有無を確認する。即ち、ＣＰＵ２１は、手動信号処理部２３ａに操作レバー５ａを指標Ｃ側に傾倒操作したことを告知する指示信号が入力されるか否かを監視する。ＣＰＵ２１がこの指示信号を確認するまでの間、内筒５３ｂは前進を続ける。即ち、針管８１から生理食塩水が組織内に注入される。

術者は、内視鏡画像から組織６０の隆起状態を確認して生理食塩水の注入状態が所望する状態であるか否かを判定する。そして、注入状態が所望する状態に到達した判断したとき、術者は操作レバー５ａを指標Ｃ側に傾倒操作する。すると、操作レバー５ａから内筒５３ｂの前進を停止させる指示信号が出力される。

ステップＳ５８においてＣＰＵ２１が内筒５３ｂの前進を停止させる指示信号を確認すると、ステップＳ５９に移行し、内筒５３ｂの前進を停止させる制御信号を出力すると共に、シース８３を後退させる制御信号を出力する。このことによって、内筒５３ｂの前進が停止されて、生理食塩水の注入が停止されて、針管８１が組織６０から抜去されていく。ＣＰＵ２１は該針管８１の抜去を確認した後、プログラム制御を終了する。

前記内視鏡システム１Ｃにおいて、図２９に示すように処置具が色素を散布する散布チューブ９０であってもよい。このシステムにおいて、電動操作装置３０Ｂには注射器の代わりに、色素を貯留した散布装置５０Ｅが取り付けられる。

図２９乃至図３１Ｂを参照して散布用チューブで色素を散布する際の散布チューブ用のプログラム制御例を説明する。

図２９乃至図３１Ｂは散布用チューブで散布する際の散布チューブ用のプログラム制御例を説明する図であり、図２９は処置具が散布用チューブである内視鏡システムの全体構成を説明する図、図３０は散布器用のプログラムによる制御例を説明する図、図３１Ａはプログラム制御状態で色素を散布している状態を説明する図、図３１Ｂはプログラム制御状態で色素が内壁全面に散布された状態を説明する図である。 図２９に示すように本実施形態において、散布装置５０Ｅの装置本体５３ｄが電動操作装置３０Ｂにセットされると、装置本体５３ｄに設けられているＩＣチップ５６の情報がリーダライタ３２ｃによって読み取られ、信号入力部２３の処置具情報取得部２３ｃに出力される。散布装置５０Ｅにおいても、上述した実施形態と同様に、装置本体５３ｄに摺動自在に配置されたピストン５３ｅは散布装置５０Ｅの軸に沿って進退される。そして、散布装置５０Ｅでは、ピストン５３ｅの前進に伴って、装置本体５３ｄに貯留されていた色素が散布用チューブ９０のシース９２の先端部に設けられている機能部であるノズル部９３から外部に向けて散布される構成になっている。

本実施形態において、散布装置５０Ｅのチューブ５２は、散布チューブ９０の本体部９１の側部に設けられている口金部９１ａに着脱自在に取り付けられる。

電動操作装置３０Ｂに散布装置５０Ｅの装置本体５３ｄが配置された内視鏡システム１においては、術者が操作指示装置２に設けられているプログラム指示部６を押し込み操作することによって散布用プログラムが作動される。プログラム制御状態において、本実施形態の操作レバー５ａは、該操作レバー５ａとしての機能も選択スイッチとしての機能も喪失する。

術者は、内視鏡画像を観察しながら被検体の体腔内目的部位に向けて内視鏡１０の挿入部１１を挿入していく。そして、術者は、画面上の内視鏡画像を確認して挿入部１１の先端部１１ａを例えば管腔内の所望する部位に到達させる。ここで、術者は、プログラム制御による色素散布を望む場合、操作指示装置２に設けられているプログラム指示部６を押し込み操作する。このことによって、ＣＰＵ２１は、前記図１０のステップＳ５〜７で示したように記憶装置２２に登録されている散布用プログラムを選択、実行してプログラム制御状態になる。

図３０のステップＳ６１に示すようにＣＰＵ２１は目的部位に対して散布を開始する。即ち、ＣＰＵ２１は、第１出力部２４ａから電動操作装置３０Ｂに対して制御信号を出力するとともに、電動進退装置４０に対して制御信号を出力する。

すると、図３１Ａに示すように散布装置５０Ｅのピストン５３ｅを予め設定されている一定の速度で移動されて散布用チューブ９０のノズル部９３から色素が散布されるとともに、散布用チューブ９０が予め設定されている一定の速度で矢印ｆ方向に後退する。

この後、ＣＰＵ２１は、ステップＳ６２に示すように後退している散布用チューブ９０の後退量を判定する。即ち、ＣＰＵ２１は、モータ３６に設けられているエンコーダ３６ｃから出力される検出値を基に、演算処理部２１ｂで後退量を求め、判定部２１ｃで後退量が、予め設定した後退距離（Ｌ）に到達したか否かを判定する。ステップＳ５２でＣＰＵ２１は後退量が後退距離Ｌに到達するまでの間、散布を継続して行い、後退量が後退距離Ｌに到達したと判定したとき、プログラム制御を終了する。このとき、図３１Ｂに示すように管腔の距離Ｌの内壁全面に渡って色素が均一に付着された状態になる。

このように、術者がプログラム操作指示部を操作して、散布用のプログラムによって生体組織に対して色素の散布を行う構成にしたことによって、処置経験の浅い医師でも、処置経験の豊富な医師と同様に、シースを後退させながら散布装置に貯留されている色素を組織に対してムラ無く散布することができる。

また、前記内視鏡システム１Ａにおいて、図３２に示すように処置具がマーキング装置５０Ｆであってもよい。このシステムにおいて、電動操作装置３０にはマーキング装置５０Ｆのハンドル部５３ｆが取り付けられる。

図３２乃至図３５を参照してマーキング装置でマーキングする際のマーキング用のプログラム制御例を説明する。

図３２乃至図３５はマーキング装置でマーキングする際のマーキング用のプログラム制御例であり、図３２は処置具がマーキング装置である内視鏡システムの全体構成を説明する図、図３３Ａは手動、又はプログラム制御でマーキングを行うか否かを判断するときの状態を説明する図、図３３Ｂはプログラム制御状態で針状メスが組織に押圧されている状態を説明する図、図３３Ｃはプログラム制御状態によって形成されたマーキング部を説明する図、図３４は処置具がマーキング装置である内視鏡システムの他の構成を説明する全体図、図３５はマーキング用のプログラムによる制御例を説明する図である。図３２に示すようにマーキング装置５０Ｆは絶縁シース１０１と、針状メス１０２とを備える。ハンドル部５３ｆの指掛けリング５４が電動操作装置３０のリング押さえ部３２にセットされたとき、該ハンドル部５３ｆに設けられているＩＣチップ５６の情報がリーダライタ３２ｃによって読み取られ、信号入力部２３の処置具情報取得部２３ｃに出力される。マーキング装置５０Ｆにおいても、図３２に示すように、ハンドル部５３ｆを構成するスライダ５５はハンドル部５３ｆの軸に沿って進退される。マーキング装置５０Ｆでは、スライダ５５が前進されると、絶縁シース１０１の先端から機能部である針状メス１０２が突出される。そして、その状態でスライダ５５を後退させると針状メス１０２は絶縁シース１０１内に収容される。

本実施形態で使用されるマーキング装置５０Ｆのスライダ５５に高周波配線コード７０ａが設けられる。高周波配線コード７０ａは、高周波電源装置７０に接続される。高周波配線コード７０ａは、スライダ５５を介して、絶縁シース１０１内に配設されている針状メス１０２に電気的に接続されている。本実施形態の高周波電源装置７０においてはフットスイッチ７１が設けられており、該フットスイッチ７１を操作することによって、高周波電流が針状メス１０２に供給される。そして、針状メス１０２の先端面が組織に密着配置された状態で、高周波電流が該針状メス１０２に供給されることにより、組織にマーキングが施される。

なお、本実施形態のマーキング装置５０Ｆの針状メス１０２の先端には該針状メス１０２が組織に密着配置されたときの圧力値を抵抗値の変化によって検出するセンサ（不図示）が設けられている。このセンサの検出値は、第１センサ用取得部２３ｆに向けて出力されるように構成されている。

そして、電動操作装置３０にマーキング装置５０Ｆのハンドル部５３ｆが配置された内視鏡システム１においては、術者が操作指示装置２に設けられているプログラム指示部６を押し込み操作することによってマーキング用のプログラムが作動される。プログラム制御状態において、本実施形態の操作レバー５ａは、選択スイッチとして機能する。具体的に、操作レバー５ａは、例えば指標Ｆ側に傾倒操作することによって、絶縁シース１０１を前進させて、針状メス１０２を組織に所定時間の間、当接させた状態を保持し、その後絶縁シース１０１を後退させる指示信号である、マーキング指示信号を出力する。

術者は、内視鏡画像を観察しながら被検体の体腔内目的部位に向けて内視鏡１０の挿入部１１を挿入していく。そして、術者は、画面上の内視鏡画像を確認しながら、図３３Ａに示すように挿入部１１の先端部１１ａを組織６０に対して対峙させる。その後、術者は内視鏡画像を観察しながら手元操作によって針状メス１０２の先端面を組織６０の目的部位近傍に配置する。ここで、術者が、プログラム制御による操作を望む場合、操作指示装置２に設けられているプログラム指示部６を押し込み操作する。このことによって、ＣＰＵ２１は、前記図１０のステップＳ５〜７で示したように記憶装置２２に登録されているマーキング用プログラムを選択、実行してプログラム制御状態になる。

このプログラム制御状態において、マーキングを行う際、術者はフットスイッチ７１を押し込み操作した状態で、操作レバー５ａを指標Ｆ側に傾倒操作する。すると、手動信号処理部２３ａにマーキング指示信号が入力される。すると、針状メス１０２が組織側に移動して、図３３Ｂに示すように針状メス１０２の先端面が組織６０を押圧する状態になる。すると、ＣＰＵ２１には、センサから出力された電気信号が入力される。

ここで、ＣＰＵ２１は入力された電気信号を演算処理部２１ｂに出力して押圧力を求め、その押圧力を判定部２１ｃに出力してマーキングに適する圧力であるか否かを判定する。そして、ＣＰＵ２１は判定結果に基づき絶縁シース１０１の調整を行って、所定時間の間だけ針状メス１０２の先端面を組織６０に当接させた状態にする。その間、フットスイッチ７１が術者によって押し込み操作されているため、組織６０に密着配置された針状メス１０２に高周波電流が通電される。

そして、ＣＰＵ２１は所定時間経過後、前記絶縁シース１０１を後退させる制御を行う。このことによって、図３３Ｃに示すように絶縁シース１０１が後退されて、針状メス１０２の先端面が組織６０から離れたとき、その組織６０の表面にはマーキング部６０ｂが形成される。

このように、術者がプログラム操作指示部を操作して、マーキング用のプログラムによる制御状態にすることによって、処置経験の浅い医師でも、処置経験の豊富な医師と同様に、組織に対して最適な状態で高周波電流を最適な時間供給してマーキングを確実に行うことができる。

また、本実施形態のマーキング用プログラムによれば、押圧力を検出して予め設定した時間だけ高周波電流が供給されるので、所望のマーキングを施すことができる。

なお、プログラム制御において予め上述した原点処理を行って、絶縁シース１０１を後退させるとき、該絶縁シース１０１を原点に戻すように制御してもよい。

また、圧力値を検出するセンサを設けることなく、針状メス１０２の組織に押し当てた状態の善し悪しを術者が判断するようにしても良い。この場合、術者は、針状メスの押し当て状態を良と判断した後、フットスイッチを踏むと同時にプログラム指示部６を操作してプログラムを起動させる。すると、一定時間経過後、シースが後退してマーキングが施される。

図３４はマーキング装置５０Ｆを備えた内視鏡システムの変形例に係る。この内視鏡システム１Ｄにおいては、前記フットスイッチ７１を備える一方、高周波電源装置７０と制御装置２０とが信号ケーブル７０ｂで電気的に接続されている。そして、制御装置２０には第３出力部２４ｃとして、高周波電源装置用制御信号出力部が設けられている。このため、ＣＰＵ２１の制御の基、第３出力部２４ｃから高周波電源装置７０に制御信号が出力されることによって、高周波電流が針状メス１０２に供給される。

そして、電動操作装置３０にマーキング装置５０Ｆのハンドル部５３ｆが配置された内視鏡システム１においては、術者が操作指示装置２に設けられているプログラム指示部６を押し込み操作することによってマーキング用のプログラムが作動される。プログラム制御状態において、本実施形態の操作レバー５ａは、該操作レバー５ａとしての機能も選択スイッチとしての機能も喪失する。また、フットスイッチ７１も機能を喪失する。

上述のように構成されているマーキング装置５０Ｆのプログラム制御例を、図３５を参照して説明する。

術者は、内視鏡画像を観察しながら被検体内に向けて内視鏡１０の挿入部１１を挿入していく。そして、術者は、画面上の内視鏡画像を確認しながら、手元操作によって図３３Ａに示すように針状メス１０２の先端面を組織６０の目的部位に対向配置させる。

ここで、術者が、プログラム制御による操作を望む場合、操作指示装置２に設けられているプログラム指示部６を押し込み操作する。すると、マーキング用のプログラムが作動される。図３５のステップＳ７１に示すようにＣＰＵ２１は、図３３Ａに示すように針状メス１０２が突出している絶縁シース１０１を組織６０に向けて、すなわち矢印ｇ方向に移動させる制御を行う。その後、ＣＰＵ２１は、ステップＳ７２に示すように第１センサ用取得部２３ｆに針状メス１０２に設けられたセンサから出力される電気信号が入力されるか否かを監視する。

ステップＳ７２においてＣＰＵ２１がセンサから出力された電気信号が第１センサ用取得部２３ｆに入力されたことを確認すると、ＣＰＵ２１はステップＳ７３に移行する。ステップＳ７３でＣＰＵ２１は、センサの電気信号を演算処理部２１ｂに出力して押圧力を求め、その押圧力を判定部２１ｃに出力してマーキングに適する圧力に到達しているか否かを判定する。

ステップＳ７３においてＣＰＵ２１は、押圧力がマーキングに適する圧力に到達するまで、針状メス１０２を矢印ｇ方向に移動させる制御信号を継続して出力する。そして、ステップＳ７３に示すように、ＣＰＵ２１は、押圧力がマーキングに適する圧力に到達したと判定すると、ステップＳ７４に示すように該ＣＰＵ２１は第３出力部２４ｃから高周波電源装置７０に制御信号を出力して、針状メス１０２に予め設定された時間、高周波電流を通電する制御を行う。

その後、ＣＰＵ２１は、ステップＳ７５に移行して高周波電流の通電時間を測定する。そして、ＣＰＵ２１は、通電時間が設定時間に到達するまで、高周波電流を通電し、設定時間に到達したときプログラム制御を終了する。この後、術者は、手動操作状態で、絶縁シース１０１を後退させる。このことによって、図３３Ｃに示すように組織にマーキング部６０ｂが形成される。
このように、術者がプログラム操作指示部を操作して、マーキング用のプログラムによって針状メスを制御動作させるとともに、高周波電流を出力させる。このことによって、処置経験の浅い医師でも、処置経験の豊富な医師と同様に、組織に対して最適な状態で高周波電流を最適な時間供給してマーキングを確実に行うことができる。

また、本実施形態のマーキング用プログラムによれば、押圧力を検出して予め設定した時間だけ高周波電流が供給されるので、所望のマーキングを施すことができる。

なお、本実施形態において、押圧力によって高周波電流の通電時間を変化させる制御を行うことによって、より、良好なマーキングを組織に施せる。また、絶縁シース１０１の後退動作を上述の原点処理を行ってプログラム制御によって行うようにしてもよい。

尚、本発明は、以上述べた実施形態のみに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能である。

図１乃至図１６は一実施形態であって、処置具が生検鉗子である内視鏡システムの全体構成を説明する図 術者などの手に握持された状態の操作指示装置を示す図 操作指示装置の断面図 操作指示装置を上方から見た平面図 操作指示装置の変形例を説明するための断面図 電動進退装置の内部構成を示す縦方向の断面図 電動進退装置の内部構成を示す横方向の断面図 処置具のハンドルが設置された電動操作装置を上方から見た平面図 処置具のハンドルが設置された電動操作装置を側方から見た側面図 ＣＰＵによって処置具の操作を手動で行うか、又はプログラム制御で行うかを判定する手順を説明するフローチャート 手動、又はプログラム制御で生検鉗子を操作するか否かを判断するときの状態を説明する図 操作指示装置の操作レバーを前進と閉動作との中間の領域に傾倒して生検鉗子を操作している状態を説明する図 図１４に示す生検鉗子用のプログラムによるプログラム制御状態で生検鉗子を操作している状態を説明する図 生検鉗子用のプログラムによる１つの制御例を説明する図 生検鉗子用のプログラムの他の制御例を説明する図 第２のセンサが組織圧迫力検出センサであるときの生検鉗子のプログラム制御時の組織採取部の動作を説明する図 図１７乃至図１９は高周波スネアで処置を行う際のプログラム制御例を説明する図であり、図１７は処置具が高周波スネアである内視鏡システムの全体構成を説明する図 手動、又はプログラム制御で高周波スネアを操作するか否かを判断するときの状態を説明する図 プログラム制御状態で高周波スネアを操作している状態を説明する図 プログラム制御状態で高周波スネアの操作を完了した状態を説明する図 高周波スネア用のプログラムによる制御例を説明する図 図２０乃至図２４はバスケット鉗子で結石を回収する際のプログラム制御例を説明する図であり、図２０は処置具がバスケット鉗子である内視鏡システムの全体構成を説明する図 手動、又はプログラム制御でバスケット鉗子を操作するか否かを判断するときの状態を説明する図 図２２に示すバスケット鉗子用のプログラムによるプログラム制御状態で採石バスケットに結石を取り込んだ状態を説明する図 バスケット鉗子用のプログラムによる１つの制御例を説明する図 手動、又はプログラム制御でバスケット鉗子を操作するか否かを判断するときの状態を説明する図 図２４に示すバスケット鉗子用のプログラムによるプログラム制御状態で採石バスケットに結石を取り込んだ状態を説明する図 バスケット鉗子用のプログラムによる他の制御例を説明する図 図２５乃至図２８は注射器で薬液を注入する際の注射器用のプログラム制御例を説明する図であり、図２５は処置具として穿刺針、注射器を備え、注射器の液体を組織に注入するための内視鏡処置システムの全体構成を説明する図 手動、又はプログラム制御で液体を注入する否かを判断するときの状態を説明する図 プログラム制御状態で針管が組織に刺された状態を説明する図 プログラム制御状態で針管を通して注射器の液体を注入している状態を説明する図 注射器用のプログラムによる１つの制御例を説明する図 注射器用のプログラムによる他の制御例を説明する図 図２９乃至図３１Ｂは散布用チューブで散布する際の散布チューブ用のプログラム制御例を説明する図であり、図２９は処置具が散布用チューブである内視鏡システムの全体構成を説明する図 散布器用のプログラムによる制御例を説明する図 プログラム制御状態で色素を散布している状態を説明する図 プログラム制御状態で色素が内壁全面に散布された状態を説明する図 図３２乃至図３５はマーキング装置でマーキングする際のマーキング用のプログラム制御例を説明する図であり、図３２は処置具がマーキング装置である内視鏡システムの全体構成を説明する図 手動、又はプログラム制御でマーキングを行うか否かを判断するときの状態を説明する図 プログラム制御状態で針状メスが組織に押圧されている状態を説明する図 プログラム制御状態によって形成されたマーキング部を説明する図 処置具がマーキング装置である内視鏡システムの他の構成を説明する全体図 マーキング用のプログラムによる制御例を説明する図

符号の説明

１…内視鏡システム ２…操作指示装置 ５…手動操作部 ６…プログラム指示部
１０…内視鏡 １１… 挿入部 １１ｅ…処置具チャンネル ２０… 制御装置
２１ａ…記憶部 ２１ｂ…演算処理部 ２１ｃ…判定部 ２２…記憶装置
２３…信号入力部 ２３ａ…手動信号処理部 ２３ｂ…指示信号取得部
２３ｃ…処置具情報取得部 ２４…制御信号出力部 ３０…電動操作装置
４０…電動進退装置 ５０…生検鉗子 ５０Ａ…高周波スネア
５０Ｃ…バスケット鉗子 ５０Ｄ…注射器 ５０Ｅ…散布装置
５０Ｆ…マーキング装置

Claims (15)

1. 内視鏡の挿入部に設けられた処置具チャンネルに挿入される処置具挿入部、及びその処置具挿入部の先端側に設けられ体腔内に導入されて所定の処置を行う機能を有する機能部を有する複数種類の処置具と、
   前記機能部を電動で動作させる電動操作装置と、
   前記処置具挿入部を電動で動作させる電動進退装置と、
   前記電動進退装置に電気的に接続されると共に前記電動操作装置に電気的に接続され、該電動進退装置に制御信号を出力すると共に該電動操作装置に制御信号を出力する制御部、及び前記処置具に対応する操作プログラムを少なくとも１つ備える制御装置と、
   前記制御装置に電気的に接続され、前記電動操作装置及び前記電動進退装置を手動操作状態にする第１の指示信号を出力する第１操作指示部、及び前記電動操作装置及び前記電動進退装置部を前記操作プログラムによってプログラム制御状態にさせる第２の指示信号を出力する第２操作指示部を備える操作指示装置と、を備え、
   前記制御装置の制御部は、前記操作指示装置から出力される第１の指示信号を受けたとき該第１の指示信号に対応する制御信号を前記電動進退装置又は前記電動操作装置の少なくとも一方に出力し、前記操作指示装置から出力される第２の指示信号を受けたときには操作プログラムを実行して、その操作プログラムの指示に従った制御信号を前記電動進退装置又は前記電動操作装置の少なくとも一方に出力し、前記操作指示装置から出力される第１の指示信号、及び前記操作指示装置から出力される第２の指示信号を同時に受けたときには前記第１の指示信号及び前記第２の指示信号をキャンセル内視鏡システムにおいて、
   前記処置具の機能部は、さらに、前記電動進退装置による動作状態を検出する第１の検知手段又は前記電動操作装置による動作状態を検出する第２の検知手段の少なくとも一方を備え、
   前記制御部は、前記第１の検知手段の検出結果又は前記第２の検知手段の検出結果に応じて、前記電動進退装置又は前記電動操作装置の少なくとも一方に前記検出結果に応じた動作を指示する制御信号を出力することを特徴とする内視鏡システム。
2. 前記処置具の機能部が組織採取部である構成において、
   前記制御部は、前記第１の検知手段の検出結果を受けて、前記組織採取部を開状態から閉状態に変化させる制御信号を出力する一方、前記第２の検知手段の検出結果を受けて、少なくとも開状態から閉状態に変化している前記組織採取部を閉状態に保持する制御信号を出力することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
3. 前記処置具の機能部が組織採取部である構成において、
   前記制御部は、前記第１の検知手段から出力される検出結果に基づいて、前記組織採取部を開状態から閉状態に変化させる制御信号と、前記組織採取部の間に組織を挟持状態に保持する制御信号とを出力することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
4. 前記制御装置の制御部は、前記電動操作装置、及び前記電動進退装置の動作量を演算する演算処理部を備え、
   前記制御部は、前記演算処理部の演算結果に応じて、前記電動操作装置、又は前記電動進退装置の少なくとも一方に該演算結果に対応する制御信号を出力することを特徴とする請求項３に記載の内視鏡システム。
5. 前記操作プログラムは生検鉗子用プログラムであって、
   前記制御部は、
   前記機能部である組織採取部を開状態に保持して、該組織採取部を組織に向けて移動させるステップと、
   前記組織採取部を開状態から閉状態に変化させるステップと、
   前記組織採取部を閉状態に保持するステップと、
   を備えることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
6. 前記生検鉗子用プログラムに、さらに、前記第２の指示信号が出力された地点を原点に設定する処理を行うステップを加えるとき、
   前記組織採取部を閉状態に保持するステップは、閉状態の前記組織採取部を原点に移動させる動作を含むことを特徴とする請求項５に記載の内視鏡システム。
7. 前記組織採取部を開状態から閉状態に変化させるステップにおいて、
   前記組織採取部は停止状態であることを特徴とする請求項５に記載の内視鏡システム。
8. 前記組織採取部を開状態から閉状態に変化させるステップにおいて、
   前記組織採取部は移動を継続していることを特徴とする請求項５に記載の内視鏡システム。
9. 前記操作プログラムは、高周波スネア用プログラムであって、
   前記制御部は、
   前記機能部であるスネア部の一方向への移動と、前記処置具挿入部の前記一方向とは逆方向への移動とを一致させるステップと、
   前記スネア部の一方向への移動と、前記処置具挿入部の前記逆方向への移動とが一致しているか否かを判定するステップと、
   を備えることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
10. 前記操作プログラムは、バスケット鉗子用プログラムであって、
    前記制御部は、
    前記機能部であるバスケットを開状態にして一定の速度で回転させながら、一定の速度で後退させて結石を取り込むステップと、
    前記バスケットの回転状態を一定に設定するとともに、前記バスケットの後退状態を一定に設定するステップと、
    を備えることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
11. 前記操作プログラムは、バスケット鉗子用プログラムであって、
    前記制御部は、
    前記機能部であるバスケットを回転させながら該バスケットを構成するワイヤ同士の間隔を広がった状態と狭まった状態とに変化させて結石を取り込むステップと、
    前記バスケット内に取り込んだ結石を該バスケット内に収容して、該結石を収納したバスケットを一定の速度で回転させながら一定の速度で後退させるステップと、
    前記バスケットの回転状態を一定に設定するとともに、前記バスケットの後退状態を一定に設定するステップと、
    を備えることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
12. 前記操作プログラムは、注射器用プログラムであって、
    前記制御部は、
    前記機能部である注射器を構成する針管の針先を組織に向けて移動させるステップと、 前記組織に穿刺される前記針先に設けられている検知手段から出力される検知信号を監視するステップと、
    前記検知手段から出力される検知信号から前記針先の刺入量を判定するステップと、
    前記注射器の内筒を移動させて、設定された量の液体を組織に注入するステップと、
    を備えることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
13. 前記操作プログラムは、散布用プログラムであって、
    前記制御部は、
    体腔内に挿入された処置具挿入部を一定の速度で後退させるとともに、シリンジのピストンを一定の速度で移動させて色素を散布するステップと、
    前記処置具挿入部の後退量が設定距離に到達したか否かを監視するステップと、
    を備えることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
14. 前記操作プログラムは、マーキング用プログラムであって、
    前記制御部は、
    針状メスが突出している処置具挿入部を組織に向けて移動させるステップと、
    前記針状メスに設けられている検知手段から出力される検知信号を監視するステップと、
    前記検知手段から出力される検知信号から針状メスの組織に対する押圧力を判定するステップと、
    高周波電源装置から前記針状メスに高周波電流を所定時間だけ通電させる制御信号を出力するステップと、
    通電時間が設定時間に到達したか否かを判定するステップと、
    を備えることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
15. 前記操作プログラムがマーキング用プログラムであって、
    前記制御部は、
    高周波電源装置から前記針状メスに高周波電流を所定時間だけ通電させる制御信号を出力するステップと、
    前記所定時間経過後、処置具挿入部を一定の速度で、所定の距離、後退させるステップと、
    を備えることを特徴とする請求項１４に記載の内視鏡システム。

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