JPH07184909A

JPH07184909A - 治療装置

Info

Publication number: JPH07184909A
Application number: JP5348786A
Authority: JP
Inventors: Hitoshi Mizuno; 均水野; Shuichi Takayama; 修一高山; Akio Nakada; 明雄中田; Naoki Uchiyama; 直樹内山; Yasuhiro Ueda; 康弘植田; Yuichi Ikeda; 裕一池田; Koichi Umeyama; 広一梅山; Akihiro Horii; 章弘堀井; Sakae Takehata; 栄竹端
Original assignee: Olympus Optical Co Ltd
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 1993-12-27
Filing date: 1993-12-27
Publication date: 1995-07-25

Abstract

(57)【要約】【目的】体腔内で観察体腔内外科手術を行う際に、目的
部位を正確に、かつ迅速に治療できる治療装置を提供す
ることにある。【構成】生体管腔内に挿入し、診断・処置等を行う内視
鏡１と、生体管腔外から診断・処置等を行う手術用マニ
ピュレータ２と、前記内視鏡１の先端構成部１０に永久
磁石１６とフード１５を設け、手術用マニピュレータ２
の先端部にホール素子２１とキャップ２０を設け、相互
の位置を検出して内視鏡１と手術用マニピュレータ２に
より生体組織を固定するように構成したことにある。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は遠隔操作によって駆動さ
れて生体内組織部位の診断や処置を行なう治療装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】腹壁等の体壁に穴を開け、この穴を通じ
て内視鏡や処置具を経皮的に体腔内に挿入することによ
り体腔内で様々な処置を行なう内視鏡下手術が従来から
行なわれており、こうした術式は大きな切開を要しない
低侵襲なものとして胆のう摘出手術や肺の一部を摘出除
去する手術等で広く行なわれている。

【０００３】また、内視鏡や処置具を搭載し、遠隔操作
により作動して、前記内視鏡や処置具を用いた手術を術
者に代わって行なう手術用マニピュレータが例えば米国
特許第５２１７００３号に開示されている。こうした手
術用マニピュレータは、通常、内視鏡や処置具を備える
挿入部が多関節構造となっており、各関節をアクチュエ
ータにより動作させることで、体腔内における目的部位
に対するアプローチを容易ならしめている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、前述した内
視鏡下手術にあっては、体壁に開けた穴から体腔内に挿
入される内視鏡や処置具が体腔内の極力広い範囲で動作
できることが望まれる。しかしながら、術者が片手で操
作できる内視鏡や処置具は自由度の少ない直線形状のも
のであり、内視鏡や処置具が目的の位置に届いたとして
も所望のオリエンテーションで処置または観察を行なう
ことが困難であった。例えば、縫合の際に処置具で針を
持って臓器等に針をかけようとする場合に、縫合線に対
し直角に針をかけるのが望ましいが、処置具の自由度不
足が原因で困難な場合があった。

【０００５】こうした問題は、自由度の大きい多関節構
造の挿入部を備えた前述の手術用マニピュレータを用い
ることで解消されるが、この場合、目的の位置でかつ所
望のオリエンテーションで作業を行なうために多関節構
造の挿入部を動作させると、関節部が目的とする以外の
臓器に接触して無理な力を与える可能性があった。ま
た、体腔内外科手術において、生体組織に発生した患部
等を切除する場合、組織が動いてしまい、目的部位を正
確に切除することが困難で、迅速な手術ができないとい
う問題があった。

【０００６】本発明は上記事情に着目してなされたもの
であり、その目的とするところは、体腔内外科手術等を
行う際に、生体組織の目的部位に正確に位置決めして迅
速に治療できる治療装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は前記目的を達成
するために、生体管腔内に挿入する第１の医療用器具
と、生体管腔外に位置させる第２の医療用器具と、少な
くとも前記第１または第２の医療用器具を駆動するアク
チュエータと、このアクチュエータを駆動制御する制御
手段とから構成したことにある。

【０００８】

【作用】生体管腔内に挿入し、診断・処置等を行う第１
の医療用器具と、生体管腔外から診断・処置等を行う第
２の医療用器具との相互の位置をアクチュエータによっ
て検出し、このアクチュエータを駆動制御して前記医療
用器具を目的部位に導き、両医療用器具によって治療を
行うことができる。

【０００９】

【実施例】以下、本発明の各実施例を図面に基づいて説
明する。図１および図２は第１の実施例を示す。１は第
１の医療用器具としての内視鏡であり、２は第２の医療
用器具としての手術用マニピュレータである。内視鏡１
は生体管腔内、例えば経口的に胃３内に挿入される挿入
部４を有しており、手術用マニピュレータ２は生体管腔
外、例えば腹壁５に挿入したトラカール６を介して腹腔
７内に挿入されるマニピュレータ本体８を有している。

【００１０】前記内視鏡１について説明すると、挿入部
４の先端側には湾曲部９および先端構成部１０が設けら
れ、基端側には操作部１１が設けられている。操作部１
１には湾曲部９および先端構成部１０を駆動するアクチ
ュエータ（図示しない）を備えており、このアクチュエ
ータは制御手段によって駆動制御される。

【００１１】また、先端構成部１０には観察窓１２，照
明窓１３および処置具チャンネル１４が設けられてい
る。さらに、先端構成部１０の外周部にはフード１５が
設けられ、このフード１５の内部には永久磁石１６が固
定されている。また、処置具チャンネル１４には処置用
のレーザプローブ１７が挿通されており、この先端は先
端構成部１０の先端面より突出している。なお、処置具
チャンネル１４に挿通されるのはレーザプローブ１７に
限らず、電気メス、把持鉗子あるいは薬液注入用チュー
ブであってもよい。

【００１２】手術用マニピュレータ２について説明する
と、床面に設置される基台１８に対して複数の関節部８
ａを有するマニピュレータ本体８が設けられ、このマニ
ピュレータ本体８の先端部１９には円筒状のキャップ２
０が設けられている。このキャップ２０の内径は前記内
視鏡１のフード１５の外径よりやや大きく、フード１５
の外側に嵌合できるようになっている。

【００１３】さらに、キャップ２０にはホール素子２１
が設けられ、フード１５に設けられた永久磁石１６を検
出することにより、内視鏡１の先端構成部１０の位置を
検出できるようになっている。すなわち、胃３内に挿入
された内視鏡１の先端構成部１０と腹腔７内に挿入され
た手術用マニピュレータ２の先端部１９とは胃壁２２に
よって区画されており、視覚できないが、内視鏡１のフ
ード１５に設けられた永久磁石１６をマニピュレータ本
体１８の先端部１９に設けられたホール素子２１が位置
を検出するようになっており、永久磁石１６とホール素
子２１とによって位置検出手段を構成している。さら
に、手術用マニピュレータ２にはマニピュレータ本体１
８および先端部１９を駆動するアクチュエータ（図示し
ない）を備えており、このアクチュエータは制御手段に
よって駆動制御される。

【００１４】また、マニピュレータ本体８の先端部１９
に設けられたキャップ２０の内径は内視鏡１のフード１
５の外径よりやや大きく、フード１５の外側に嵌合でき
るようになっているため、フード１５とキャップ２０を
互いに前進することにより、両者で胃壁２２を挟持固定
することができる。つまり、フード１５とキャップ２０
とによって胃壁２２を固定する固定手段を構成してお
り、胃壁２２の一部に発生した悪性腫瘍等の患部２３ま
たはその周辺を固定し、内視鏡１の処置具チャンネル１
４に挿通したレーザプローブ１７からレーザビームを患
部２３に照射して治療することができる。また、レーザ
プローブ１７に限らず、電気メスによる切開、把持鉗子
による組織の採取あるいは薬液注入用チューブによる薬
液注入ができる。

【００１５】図３は第２の実施例を示し、第１の実施例
と同一構成部分は同一番号を付して説明を省略する。内
視鏡１の先端構成部１０の外周面に永久磁石２４が設け
られ、マニピュレータ本体８の先端部１９にはホール素
子２５が設けられ、永久磁石２４とホール素子２５とに
よって位置検出手段を構成している。

【００１６】さらに、マニピュレータ本体８の先端部１
９における先端面には超音波振動子２６が設けられ、外
周部にはバルーン２７が設けられている。このバルーン
２７はマニピュレータ本体８の基端側に設けられた生理
食塩水供給部（図示しない）と接続されており、バルー
ン２７内に生理食塩水を供給して膨張させることによ
り、胃壁２２を外側から内側へ押し付けて胃壁２２を固
定できるようになっている。

【００１７】前述のように胃壁２２を固定した後、内視
鏡１の処置具チャンネル１４に挿通した電気メス２８に
より患部２３を切除することができ、このときマニピュ
レータ本体１８の先端部１９に設けた超音波振動子２６
によって胃壁２２の断層像を得て目的部位を確認しなが
ら正確に切除できる。

【００１８】図４〜図６は第３の実施例を示し、図４は
解離性大動脈瘤治療を目的とする内視鏡下人工血管埋込
み術で、３０は大動脈で、この大動脈３０の下部は左右
の大腿動脈３１，３１に連通している。大動脈３０の一
部には解離部３２が発生しており、この解離部３２が発
生している大動脈３０の内側に人工血管３３を埋込む手
術の様子を示す。

【００１９】第１の医療用器具としての第１の内視鏡３
４は、大腿動脈３１の一部を切開し、その切開部３５よ
り大動脈３０の内部に挿入される挿入部３６を有してい
る。挿入部３６の先端側には湾曲部３７を介して先端構
成部３８が設けられており、この先端構成部３８には観
察窓３９、照明窓４０、処置具チャンネル４１および永
久磁石（図示しない）が設けられている。さらに、先端
構成部３８の外周にはバルーン４２が設けられている。

【００２０】第１の内視鏡３４の挿入部３６には人工血
管３３が嵌合されており、この人工血管３３の先端部は
第１の内視鏡３４の先端構成部３８に設けられたバルー
ン４２によって内側から固定されている。すなわち、挿
入部３６に人工血管３３を嵌合した後、バルーン４２を
膨張させ、その押圧力で人工血管３３を固定している。
この人工血管３３の両端部は硬性部３３ａで、バイオセ
ラミックスからなり、材質はハイドロキシアパタイト、
β−ＴＣＰ等からなり、中間の軟性部３３ｂはゴアテッ
クス、ダクロン等で形成されている。さらに、硬性部３
３ａの外周面には凹部３３ｃが設けられている。

【００２１】大動脈３０の外部の体腔内には第２の医療
用器具としての第２の内視鏡４３，４３と双腕マイクロ
マニピュレータ４４，４４がトラカール（図示しない）
等を介して挿入されている。第２の内視鏡４３，４３は
第１の内視鏡３４と基本的には同一構造であるが、第２
の内視鏡４３，４３の先端構成部３８にはホール素子
（図示しない）が設けられている。また、双腕マイクロ
マニピュレータ４４，４４の先端部には把持部４５が設
けられ、この把持部４５には視覚センサ（図示しない）
が設けられている。

【００２２】次に、内視鏡下人工血管埋込み術の作用に
ついて説明する。第１の内視鏡３４の挿入部３６にあら
かじめ人工血管３３を嵌合し、バルーン４２を膨張する
と、バルーン４２によって人工血管３３の先端側の硬性
部３３ａが内側から押し付けられて固定される。

【００２３】次に、第１の内視鏡３４を大腿動脈３１の
切開部３５から大腿動脈３１の内部に挿入し、さらに第
１の内視鏡３４によって大動脈３０の内部を観察しなが
ら前進させて先端構成部３８を大動脈３０の解離部３２
を通過して解離部３２の上部まで導き、解離部３２を人
工血管３３によって閉塞する位置にセットする。

【００２４】次に、大動脈３０の外部の体腔内に第２の
内視鏡４３，４３と双腕マイクロマニピュレータ４４，
４４をトラカール（図示しない）等を介して挿入し、第
２の内視鏡４３，４３を大動脈３０に挿入された人工血
管３３の硬性部３３ａに近接し、第２の内視鏡４３，４
３によって観察しながら双腕マイクロマニピュレータ４
４，４４によって大動脈３０を人工血管３３の硬性部３
３ａに結紮して人工血管３３を大動脈３０に固定する。

【００２５】すなわち、双腕マイクロマニピュレータ４
４，４４の把持部４５によって結紮用糸４６の端部を把
持して結紮を行なうが、この繁雑な一連の作業は、予め
プログラムされたシーケンスに従い、双腕マイクロマニ
ピュレータ４４，４４により自動的に行なわれる。結紮
用糸４６によって結紮された大動脈３０は人工血管３３
の硬性部３３ａの凹部３３ｃに食い込んで固定されるた
め、人工血管３３が滑落する虞はない。

【００２６】大動脈３０に埋込まれた人工血管３３の内
周面は血管内膜によって覆われるとともに、硬性部３３
ａをβ−ＴＣＰで構成した場合は、β−ＴＣＰが次第に
生体に吸収されて血管内膜に置換されて硬性部３３ａが
なくなり、生体に近い治療となる。また、前記内視鏡下
人工血管埋込み術は、全て経皮的挿入操作で人工血管３
３を埋込むことができ、低侵襲で患者の回復も早いとい
う効果がある。

【００２７】図７および図８は第４の実施例を示し、ス
クリューポンプ型人工心臓の内視鏡下埋込み術を示す。
５０は心臓で、５１は大動脈を示す。第１の医療用器具
としての第１の内視鏡５２は、大動脈５１の一部を切開
し、その切開部より大動脈５１の内部に挿入される挿入
部５３を有している。挿入部５３の先端側には湾曲部５
４を介して先端構成部５５が設けられており、この先端
構成部５５には観察窓５６、照明窓５７、処置具チャン
ネル５８および永久磁石（図示しない）が設けられてい
る。処置具チャンネル５８には把持鉗子５９が挿通され
ており、この把持鉗子５９によってスクリューポンプ型
の人口心臓６０を把持している。

【００２８】人工心臓６０は、円筒状に形成されたケー
シング６１の前部および後部には軸受部６２，６３が設
けられ、前部側の軸受部６２の外周には吐出口６４が、
後部側の軸受部６３の外周には吸込み口６５が設けられ
ている。また、ケーシング６１の内部には両端部が軸受
部６２，６３に回転自在に軸支された回転軸６６が設け
られ、この回転軸６６にはスクリュー６７とロータ６８
が設けられている。このロータ６８の外周に位置するケ
ーシング６１の内部には電磁コイル６９が設けられ、こ
の電磁コイル６９とロータ６８とによってモータ７０を
構成している。さらに、電磁コイル６９には電力供給用
ケーブル７１が接続されている。

【００２９】大動脈３０の外部の体腔内には第２の医療
用器具としての第２の内視鏡７２と双腕マイクロマニピ
ュレータ７３がトラカール（図示しない）等を介して挿
入されている。第２の内視鏡７２は第１の内視鏡５２と
基本的には同一構造であるが、第２の内視鏡７２の先端
構成部５５にはホール素子（図示しない）が設けられて
いる。また、双腕マイクロマニピュレータ７３の先端部
には把持部７４が設けられ、この把持部７４には視覚セ
ンサ（図示しない）が設けられている。

【００３０】次に、内視鏡下スクリューポンプ型人工心
臓埋込み術の作用について説明する。第１の内視鏡５２
の処置具チャンネル５８に挿通した把持鉗子５９によっ
て人工心臓６０を把持し、第１の内視鏡５２を大動脈５
１の切開部から大動脈５１の内部に挿入し、さらに第１
の内視鏡５２によって大動脈５１の内部を観察しながら
前進させて人工心臓６０を心臓５０の近くまで導き所定
の位置にセットする。

【００３１】次に、大動脈５１の外部の体腔内に第２の
内視鏡７２と双腕マイクロマニピュレータ７３をトラカ
ール（図示しない）等を介して挿入し、第２の内視鏡７
２を大動脈５１に挿入された人工心臓６０に近接し、第
２の内視鏡７２によって観察しながら双腕マイクロマニ
ピュレータ７３によって大動脈５１を人工心臓６０に結
紮して人工心臓６０を大動脈５１に固定する。

【００３２】すなわち、双腕マイクロマニピュレータ７
３の把持部７４によって結紮用糸７５の端部を把持して
結紮を行なうが、この繁雑な一連の作業は、予めプログ
ラムされたシーケンスに従い、双腕マイクロマニピュレ
ータ７３により自動的に行なわれる。結紮用糸７５によ
って結紮された大動脈５１は人工心臓６０の両端部はケ
ーシング６１の凹部６１ａに食い込んで固定されるた
め、人工心臓６０が滑落する虞はない。

【００３３】人工心臓６０に接続された電力供給用ケー
ブル７１も第２の内視鏡７２と双腕マイクロマニピュレ
ータ７３によって大動脈５１から導出され、体内または
体外の電源に接続される。そして、モータ７０の回転に
よってスクリュー６７が回転すると、血流を心臓５０か
ら送り出し、心臓疾患により血液拍出能の低下した心臓
５０を補助的に代行することができる。

【００３４】図９〜図１３は、肝動脈閉塞具の内視鏡下
埋込み術を示す。７７は肝臓で、７８は総肝動脈を示
す。第１の医療用器具としてのカテーテル８０は経血管
的に総肝動脈７８の内部に挿入され、高濃度の抗ガン剤
を注入するようになっている。総肝動脈７８の外部の体
腔内には第２の医療用器具としての内視鏡８１と双腕マ
イクロマニピュレータ８２がトラカール（図示しない）
等を介して挿入されている。双腕マイクロマニピュレー
タ８２の先端部には把持部８３が設けられ、この把持部
８３には視覚センサ（図示しない）が設けられている。

【００３５】総肝動脈７８の外側に装着される肝動脈閉
塞具８４は、シリコン等からなる伸展性の上面８４ａと
シリコンにメッシュ等を入れた非伸展性の下面８４ｂの
間に加圧チューブ８５を挟んで接着することにより構成
されている。そして、かあつチューブ８５によって加圧
すると、上面８４ａのみが膨張するようになっている。

【００３６】次に、肝動脈閉塞具の内視鏡下埋込み術の
作用について説明する。内視鏡８１と双腕マイクロマニ
ピュレータ８２をトラカール（図示しない）等を介して
挿入し、肝動脈閉塞具８４を肝臓７７の近傍の総肝動脈
７８に導き、総肝動脈７８の外側に肝動脈閉塞具８４を
装着する。この場合、肝動脈閉塞具８４の上面８４ａを
内側、下面８４ｂを外側にして総肝動脈７８に巻回し、
端部を結紮糸８６によって結紮する。

【００３７】すなわち、双腕マイクロマニピュレータ８
２の把持部８３によって結紮用糸８６の端部を把持して
結紮を行なうが、この繁雑な一連の作業は、予めプログ
ラムされたシーケンスに従い、双腕マイクロマニピュレ
ータ８２により自動的に行なわれる。結紮用糸８６によ
って結紮された肝動脈閉塞具８４に加圧チューブ８５を
介して液体または気体を送り込んで加圧すると、肝動脈
閉塞具８４の内面のみが膨張し、内側の総肝動脈７８を
圧迫して閉塞させる。したがって、カテーテル８０によ
って注入した抗ガン剤が肝ガンである肝臓７７内に滞留
し、制ガン効果を高めることができる。また、加圧した
液体または気体を抜くと、総肝動脈７８は再び開通し、
これらの操作を繰り返し行うことができる。

【００３８】図１４は人工心臓に用いられる揺動型の血
流ポンプ補修マニピュレータを示す。９０は血流ポンプ
を示し、９１は血流ポンプ９０の円筒状のハウジングで
ある。ハウジング９１の外側壁には把持部材９１ａが設
けられ、内部にはモータ（図示しない）が設けられ、こ
の回転軸９２と一体に設けられたロータ９３は軸受９４
によってハウジング９１内に回転自在に軸支されてい
る。

【００３９】ロータ９３にはその軸心に対して傾斜する
貫通孔９５が穿設され、この貫通孔９５には軸受９６を
介して揺動軸９７が回転自在に設けられている。揺動軸
９７はロータ９３の端面より突出しており、この揺動軸
９７の先端面には揺動板９８が固定されている。この揺
動板９８には揺動膜９９が接合され、この揺動膜９９の
周縁部はハウジング９１の上部に固定されたポンプヘッ
ド１００に固定されている。

【００４０】ポンプヘッド１００には前記揺動板９８に
は揺動膜９９を包容するようにカバー１０１が設けら
れ、このカバー１０１の周縁部は押えリング１０２によ
ってポンプヘッド１００に固定されている。さらに、カ
バー１０１には流入口１０３が設けられ、ポンプヘッド
１００には流出口１０４が設けられている。そして、モ
ータによって回転しながら揺動する揺動板９８によって
流入口１０３から血液を吸い込み、流出口１０４から流
出するようになっている。

【００４１】前述のように構成された血流ポンプ９０を
補修する場合、双腕型の固定用マニピュレータ１０５と
双腕型の作業用マニピュレータ１０６を用いて作業す
る。まず、固定用マニピュレータ１０５によってハウジ
ング９１の把持部材９１ａを把持してハウジング９１が
動かないように固定する。次に、作業用マニピュレータ
１０６によりカバー１０１を取り外すとともに、部品の
交換等の補修作業を行う。このとき、血流ポンプ９０を
停止させずに作業することも考えられることから、血流
ポンプ９０を動かないように固定することが作業性を向
上する上において重要であり、また細部における補修も
可能である。

【００４２】図１５は人工心臓に用いられる揺動型の血
流ポンプ補修マニピュレータの他の例を示し、固定用マ
ニピュレータ１０５を用いてハウジング９１を固定する
ことは同じであるが、血流ポンプ９０のポンプ室９０ａ
に血栓が発生した場合に、その血栓を除去することを可
能としたものである。すなわち、カバー１０１の流入口
１０３からポンプ室９０ａの内部に内視鏡１０７を挿入
し、血栓の生じている部位、例えば流出口１０４にレー
ザプローブ１０８よってレーザビームを照射することに
より、血栓を除去することができる。

【００４３】図１６は血管縫合装置を示し、１１０は血
管であり、１１１は人工血管である。人工血管１１１は
経皮的に血管１１０の内部に挿入され、その外径は血管
１１０の内径に略等しく血管１１０に内接している。人
工血管１１１の内部には血管１１０の内部からアプロー
チできるように第１のマニピュレータ１１２によって支
持されたクリップアプリケータ１１３を有しており、こ
のクリップアプリケータ１１３には人工血管１１１の内
壁より人工血管１１１の外側の血管１１０を貫通可能に
射出されるクリップ１１４を有している。

【００４４】また、血管１１０の外側には血管１１０の
外側からアプローチできるように第２のマニピュレータ
１１５によって支持され、血管１１０を外側から掴む動
作が可能なクリップ固定部材１１６を有している。さら
に、クリップアプリケータ１１３には永久磁石（図示し
ない）が、クリップ固定部材１１６にはホール素子（図
示しない）が設けられ、クリップアプリケータ１１３に
対してクリップ固定部材１１６を位置決めできるように
なっている。

【００４５】次に、前記血管縫合装置の作用について説
明する。血管１１０に静脈瘤１１７が発生し、この静脈
瘤１１７の破裂を予防するための手段として人工血管１
１１を経皮的に血管１１０の内部に挿入し、血管１１０
に内接する。この人工血管１１１を血管１１０に固定す
るために第１のマニピュレータ１１２によって血管１１
０からアプローチし、人工血管１１１の一端部の内部に
クリップアプリケータ１１３を位置させる。同時に第２
のマニピュレータ１１５によって血管１１０の外側より
クリップ固定部材１１６をクリップアプリケータ１１３
の位置まで誘導し、血管１１０を外側からクランプす
る。

【００４６】次に、クリップアプリケータ１１３により
人工血管１１１の内壁より人工血管１１１の外側の血管
１１０に向かってクリップ１１４を射出する。血管１１
０の外側まで貫通したクリップ１１４の先端部は血管１
１０の外側に位置するクリップ固定部材１１６の内面に
当たって塑性変形され、血管１１０の外壁に固定する。
同様の手段によって人工血管１１の他端側も血管１１０
に固定する。このように血管１１０内への人工血管１１
１の縫合を自動化することにより、術者の作業負担を軽
減でき、また安全で確実である。

【００４７】図１７は血管縫合装置の他の例を示し、図
１６と共通する部分に付いては同一番号を付して説明を
省略する。経皮的に血管１１０の内部に挿入された第１
のマニピュレータ１１２のクリップアプリケータ１１３
には血管１１０の外側に向かって発光可能な発光部１１
８が設けられ、この発光部１１８は第１のマニピュレー
タ１１２に内挿された光ファイバー等の光伝送手段１１
９を介して体外に配置された光源１２０に接続されてい
る。また、血管１１０の外側の第２のマニピュレータ１
１５によって支持されたクリップ固定部材１１６には前
記発光部１１８からの光を人工血管１１１および血管１
１０を通して受光可能な受光部１２１が設けられてい
る。

【００４８】次に、前記血管縫合装置の作用について説
明する。血管１１０内の病変部をカバーするように血管
１１０の内部に人工血管１１１を挿入して血管１１０に
内接する。この人工血管１１１を血管１１０に固定する
ために第１のマニピュレータ１１２によって血管１１０
からアプローチし、人工血管１１１の一端部の内部にク
リップアプリケータ１１３を位置させる。このとき、光
源１２０からの光は光伝送手段１１９を介して発光部１
１８まで導かれ、発光部１１８から血管１１０の外側に
向かって発光する。

【００４９】第２のマニピュレータ１１５は血管１１０
の外側から人工血管１１１および血管１１０を透過する
光を受光部１２１で受光してクリップアプリケータ１１
３の位置を確認し、クリップ固定部材１１６を第２のマ
ニピュレータ１１５によって誘導し、血管１１０を外側
からクランプする。

【００５０】次に、クリップアプリケータ１１３により
人工血管１１１の内壁より人工血管１１１の外側の血管
１１０に向かってクリップ１１４を射出する。血管１１
０の外側まで貫通したクリップ１１４の先端部は血管１
１０の外側に位置するクリップ固定部材１１６の内面に
当たって塑性変形され、血管１１０の外壁に固定する。
同様の手段によって人工血管１１の他端側も血管１１０
に固定する。このようにクリップアプリケータ１１３と
クリップ固定部材１１６とを正確に位置決めして確実な
クリッピングを行うことができる。

【００５１】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
生体管腔内に挿入する第１の医療用器具と生体管腔外に
位置させる第２の医療用器具を少なくとも一方をアクチ
ュエータによって駆動することにより、例えば、観察体
腔内外科手術を行う際に、目的部位を正確に医療器具を
位置決めして迅速に治療できるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例を示す治療装置の斜視
図。

【図２】同実施例の全体構成図。

【図３】本発明の第２の実施例を示す治療装置の斜視
図。

【図４】本発明の第３の実施例を示し、内視鏡下人工血
管埋込み手術の様子を示す斜視図。

【図５】同実施例の内視鏡の側面図および正面図。

【図６】同実施例の大動脈に人工血管を埋込んだ状態の
縦断側面図。

【図７】本発明の第４の実施例を示すスクリューポンプ
型人工心臓の内視鏡下埋込み手術の様子を示す斜視図。

【図８】同実施例のスクリューポンプ型人工心臓を大動
脈に埋込んだ状態の縦断側面図。

【図９】肝動脈閉塞具の内視鏡下埋込み手術の様子を示
す斜視図。

【図１０】同じく肝動脈閉塞具の分解斜視図。

【図１１】同じく肝動脈閉塞具の断面図。

【図１２】同じく肝動脈閉塞具を総肝動脈に固定した状
態の斜視図。

【図１３】同じく肝動脈閉塞具を総肝動脈に固定した状
態の断面図。

【図１４】人工心臓に用いられる揺動型の血流ポンプ補
修マニピュレータを示す縦断正面図。

【図１５】人工心臓に用いられる揺動型の血流ポンプ補
修マニピュレータの他の例を示す縦断正面図。

【図１６】血管縫合装置の斜視図および縫合状態の断面
図。

【図１７】血管縫合装置の縫合状態の縦断側面図。

【符号の説明】

１…内視鏡２…手術用マニピュレータ１５…フード１６…永久磁石２０…キャップ２１…ホール素子

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者内山直樹東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (72)発明者植田康弘東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (72)発明者池田裕一東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (72)発明者梅山広一東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (72)発明者堀井章弘東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (72)発明者竹端栄東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】生体管腔内に挿入する第１の医療用器具
と、生体管腔外に位置させる第２の医療用器具と、少な
くとも前記第１または第２の医療用器具を駆動するアク
チュエータと、このアクチュエータの駆動を制御する制
御手段とを具備することを特徴とする治療装置。