WO2001057417A1

WO2001057417A1 - Transmission a variation continue de type toroidale

Info

Publication number: WO2001057417A1
Application number: PCT/JP2001/000607
Authority: WO
Inventors: Yasuharu Misada
Original assignee: Koyo Seiko Co., Ltd.
Priority date: 2000-02-02
Filing date: 2001-01-30
Publication date: 2001-08-09
Also published as: EP1179692A1; KR20010111281A; KR100475555B1; JP4807547B2; US6666790B2; DE60110165D1; DE60110165T2; EP1179692B1; US20020155918A1; ATE293764T1; EP1179692A4

Description

明細書

卜ロイダル型無段変速機

〈技術分野〉

本発明は入力円板と出力円板の間に形成されるトロイド状間隙に回転子を配置

5 し、回転子を介して両円板間に卜ルクを伝達する卜ロイダル型無段変速機に関するものである。

<背景技術 >

この種のトロイダル型無段変速機では、特表平 6 - 5 0 2 4 7 6号公報に示すように、位置可変の複数群の回転子が、互いに反対方向に回転する入力用及び出 !0 力用の同軸円板の対向する面に形成された一部トロイダル状の対応する軌道面間で牽引力を伝える。入力円板及び出力円板は、動力源に連なる入力軸を揷通させる中心孔を有しており、入力円板が入力軸に一体回転可能に連結されると共に、出力円板が入力軸に回転自在に支持されている。

上記の入力円板から出力円板に伝えられる回転速度は、回転子の位置が変わると変化する。すなわち、回転子が相対的に高い半径位置で入力円板と接触すると共に、相対的に低い半径位置で出力円板と接触する場合、出力円板は入力円板よりも早く回転し、バリエ一夕は高ギヤ比に設定される。

一方、回転子が相対的に低い半径位置で入力円板と接触すると共に、相対的に高い半径位置で出力円板と接触する場合、出力円板は入力円板よりも遅く回転し 20 、バリエ一夕は低ギヤ比に設定される。

通例、回転子はその支軸に直交する方向へ延びるキヤリッジによって回転自在に支持されており、卜一ラスの中心円を含む平面に対してキヤリッジの軸線が所定のキャスタ角を持つて傾斜するようにしてある。

また、入力円板と出力円板は油圧シリンダにより互いに近づけられる方向に付 25 勢されている一方、回転子もこれを支持するキャリッジを介して油圧シリンダにより円板の軌道面に押し付けられる方向に付勢されている。そして、これら油圧シリンダが発生する油圧を制御することにより、回転子が受けるトルク伝達力にバランスする力を、キャリッジを介して回転子に与える。これにより、入力円板のトルクに対する出力円板のトルクが釣り合うように口一ラ角度が変化し、適切なトルク比に維持する。

実際には、各種の必須パラメ一夕（例えば、操作者の要求、エンジン負荷、ェンジン速度、及び最終出力速度等）の種々の組み合わせに関して、ローラが受ける固有のトルク負荷があるので、制御システムは、すべての必須パラメ一夕を表す入力を受け取り、入力円板と出力円板のトルク比を適切に保つ時、ローラが受けるトルク反力に合致した適切な油圧を油圧シリンダ内で設定するようにしている。

—方、回転子の外周の転動面には、潤滑油を直接噴射して潤滑油が供給されるようになつており、これにより回転子の軌道面に対する転動が潤滑される。ところで、従来、回転子の速度を検出しておらず、このため、回転子が異常な挙動を示すおそれがあり、これに対処することができなかった。というのは、入力円板と出力円板の回転速度を検出することにより、変速比は検出できても、回転子が円板に対してどの程度スリップしているかの検出ができないからである。例えば回転子のスリップ率が大きいまま運転を続けていると、摩擦熱によって回転子が高温化すると共に軌道面の潤滑油が蒸発し、軌道面の剥離等の異常を生ずることになる。また、回転子と円板の接触面間の油が高温ィ匕するため、トラクシヨンが減少し、変速機の伝達効率が低下する。

また、車両に搭載されるトロイダル型無段変速機については、できるだけ小型、軽量ィ匕したいという要請があり、そのため、各円板や各ローラも小型にしなければならない。

しかしながら、そのような条件にて所要のトルクを伝達しょうとすると、円板と回転子との接触圧力が高くなる。特に、小型化によって、回転子の表面積が減少すると、放熱が悪くなるため、回転子の温度が上昇して潤滑油の劣化を促進し、その結果、軌道面に剥離が生ずるおそれがある。

本発明の目的は、回転子の高温化を防止できると共に変速機の伝達効率を向上でき、ひいては小型、軽量化を達成できるトロイダル型無段変速機を提供することである。

〈発明の開示〉

上記目的を達成するため、本発明の好ましい態様は、相対向する一対の円板と、これら円板間に形成されるトロイド状間隙に配置され一対の円板間にトルクを伝達する回転子と、回転子の速度を検出する手段とを備えることを特徴とするものである。

本態様では、実際の回転子の速度を監視することが可能になるので、異常な挙動の発生を防止して、回転子が高温になることを防止することができる。その糸; 果、トロイダル型無段変速機の小型、軽量ィ匕を達成することも可能となる。また、円板の速度を検出する手段と、回転子の速度を検出する手段および円板の速度を検出する手段の検出結果に基づいて信号を出力する信号出力手段とをさらに備えていれば好ましい。回転子の高温ィ匕に最も影響を及ぼすのは、円板に対する回転子のスリップである。また、回転子と円板の接触部のトラクシヨンにも、スリップが影響を与える。本態様では、回転子のスリップに関連する情報を得ることが可能になるので、回転子の高温化をより確実に防止することができる。さらに、スリップに関連する情報を利用して回転子と円板の接触部のトラクションを最適に制御できるため、変速機の伝達効率を向上させることができる。上記回転子の側面に多数の起伏部を設けてあれば好ましい。この場合、起伏部によって回転子の表面積を増大できるので、回転子の放熱を良くして、回転子が高温になることを防止できる。したがって、円板や回転子を小型にしても、潤滑油劣化に起因する軌道面の剥離が生ずるおそれがなく、これにより、無段変速機の小型、軽量ィ匕に実質的に寄与できる。起伏部は、凸部、凹部および貫通孔の少なくとも一つを含んでいれば良い。特に、上記起伏部は回転子の回転軸線を中心とする円周上に並べて等間隔に配置されていれば好ましい。

〈図面の簡単な説明〉

図 1は本発明の一実施の形態のトロイダル型無段変速機の一部破断概略図である。

図 2はトロイダル型無段変速機の要部の一部破断概略斜視図である。

図 3はローラの側面図である。

図 4はローラの動作状態を監視する制御の流れを示すフ口一チャートである図 5は速度センサの詳細を説明するための回転子とその周辺の概略断面図である。

図 6 Aおよび図 6 Bはそれぞれ回転子および速度センサの概略図であり、回転子に設けられる起伏部の変更例をそれぞれ示している。

図 7は本発明の別の実施の形態のトロイダル型無段変速機の電気的構成の要部を示すブロック図である。

図 8は図 7の実施の形態において、制御の流れを示すフローチャートである。図 9は本発明の別の実施の形態の卜ロイダル型無段変速機の電気的構成の要部を示すブロック図である。

図 1 0は図 9の実施の形態において、制御の流れを示すフローチャートである図 1 1 A，図 1 1 B及び図 1 1 Cはそれぞれ本発明のさらに別の実施の形態の電気的構成の要部のプロック図である。

図 1 2は本発明のさらに別の実施の形態の制御の流れを示すフローチ一トである。

〈発明を実施するための最良の形態〉

本発明の好ましい実施の形態を添付図面を参照しつつ説明する。

図 1は本発明の一実施の形態のトロイダル型無段変速機の概略断面図である。図 1を参照して、本無段変速機 Aのバリエ一タ 1は車両の動力源 2により駆動される入力軸 3を備えており、入力軸 3の一端には動力源 2に連結するためのスプライン 4が形成されている。入力軸 3はその両端近傍にそれぞれ入力円板 5， 6 を支持している。これらの入力円板 5， 6はキー 7を用いて入力軸 3に結合され、これにより、入力円板 5 , 6の入力軸 3に対する回転が阻止されている。キー結合であるため、入力軸 3と入力円板 5， 6の間には限られた範囲での相対的軸方向移動が許容されている。これは適当な油圧動力源 8と連結した油圧シリンダ 9により入力円板 6を他方の入力円板 5側へ付勢することにより、ノリエ一夕 1 に所要の「端末負荷」を加えるためである。なお、キー,結合に代えてスプライン結合を用いても良い。

入力軸 3の軸方向中央部にはバリエータ 1の出力部を構成する環状の出力円板 1 0が転がり軸受 1 1を介して回転自在に支持されている。この出力円板 1 0の両側面には、一部トロイダル状の軌道面 1 2が形成されている。また、出力円板 1 0の外周面にはギヤ歯 1 3が形成され、このギヤ歯 1 3に嚙み合うギヤ歯を有するギヤ 1 4を一体回転可能に設ける出力軸 1 6が入力軸 3と平行に配置されている。ギヤ歯 1 3、ギヤ 1 4によって出力円板 1 0から出力軸 1 6にトルクを伝達するための歯車伝動機構 Bが構成されている。出力軸 1 6の回転は車両の駆動輪に伝達されるようになっている。

出力円板 1 0の各軌道面 1 2と対応する入力円板 5 , 6との間は、一部トロイド状間隙 Sに形成されており、入力円板 5 , 6上の一部トロイダル状の軌道面 1 5と、出力円板 1 0上の一部トロイダル状の軌道面 1 2との間で複数群の回転子としてのローラ 1 7を介して牽引力を伝達する。ローラ 1 7はキャリッジ 1 8により回動軸線 Kの回りに回転自在に支持されている。

入力円板 5と出力円板 1 0との間には何組かのローラ/キヤリッジが介在しているが、図 1では i組だけを示してある。入力円板 6と出力円板 1 0との間にも同様に 1組だけ図示してある。実際には、 1組の円板の間に 3個 1組のローラが設けられているのが普通であり、この 3個のローラは、入力軸 3の中心軸線 Cを中心とする円周上の等間隔に配置される。 6個のローラの位置はすべて共通の油圧制御装置により制御され、運転中は常時等し、変速比を伝達するようになっている。

各ローラ 1 7の中心 1 9は軌道面 1 2 , 1 5の共通ト一ラスの想像上の中心円 2 0上にあるように設定されているが、作動上は、この円に沿って前後に限られた範囲で移動することができる。油圧回路 2 1は油圧シリンダ 2 2を含みキヤリッジ 1 8を介してローラ 1 7の位置を制御するものである。

次いで、図 2を参照して、キヤリッジ 1 8はローラ 1 7の一対の側面 1 7 aにそれぞれ所定の隙間を設けて対向する一対の側板 2 3 , 2 4と、ローラ 1 7の周面の一部に所定の隙間を設けて対向し、両側板 2 3 , 2 の基端部同士を連結する連結部 2 5とを有する断面コの字型をなしている。

各側板 2 3 , 2 4の先端部には、それぞれ転がり軸受 2 6を介してローラ 1 7 の支軸 2 7の対応する端部が回転自在に支持されている。キャリッジ 1 8の連結部 1 5は油圧シリンダ 2 2のビストンロッド 2 8の先端に連結軸 2 9を介して回動自在に連結されている。

図 2および図 3を参照して、ローラ 1 7の側面 1 7 aには、回転軸線 3 0に平行な方向にローラ 1 7を貫通する複数の貫通孔 3 1が形成されており、これら貫通孔 3 1はローラ 1 7の回転軸線 3 0を中心とする円周上に等間隔で配置されている。

また、キヤリッジ 1 8の一方の側板 2 4には、貫通孔 3 1に臨む位置に電磁式の速度センサ 3 2が保持されており、この速度センサ 3 2はローラ 1 7の回転に伴う磁束変ィ匕に伴って信号 D 1を出力し、これを受けた信号出力手段としての制御部 3 3によってローラ 1 7の回転速度 V 1が演算される。

—方、制御部 3 3には、車両の駆動源の回転速度に係わる信号 D 2や、最終出力速度として車輪の回転速度等に係わる信号 D 3が図示しない速度センサから入力されている。制御部 3 3では、前者の信号 D 2に基づいて、入力円板 5 , 6の回転速度 V 2を演算し、後者の信号 D 3に基づいて出力円板 1 0の回転速度 V 3 を演算する。なお、各速度センサからの信号は図示しないセンサ回路を介してデイジタル信号として制御部 3 3に与えられるようになつている。

次いで、図 4を参照して、制御部 3 3がローラ 1 7のスリップ率を監視する動作について説明する。まず、フラッグ Fを 0とする等、各データをィニシャライズする（ステップ S 1 ) 。次いで、各速度センサからの信号 D 1， D 2および D 3を入力し（ステップ S 2 ) 、入力データに基づいてローラ 7、入力円板 5， 6 および出力円板 1 0の各回転速度 Vし V 2および V 3を演算する（ステップ S 3 ) 。

次いで、求められた回転速度 V I， V 2および V 3を用いて、ローラ 1 7と対応する円板 5 (又は 6 ) ， 1 0の接触部の速度を求め、接触部の速度差により口ーラ 1 7のスリップ率 Rを演算する（ステップ S 4 ) 。

例えば回転速度 V Iであるローラ 1 7と、回転速度 V 3である出力円板 1 0の間のスリッフ。率 Rは、両者の速度差（V 1— V 3 ) を両者の平均速度 (V 1 + V 3 ) / 2で除した値である。

求められたスリップ率 Rが許容値 R a以上であると、フラッグ Fを 1として、例えば、運転の停止を促すために異常を報知する信号 D 4を車室内のィンジケ一タ等の報知部 3 4へ出力した（ステップ S 5〜S 7 ) 後、ステップ S 2に戻って引き続きスリップ率を監視する。

一方、求められたスリップ率 Rがステップ S 5での判定にて許容値 R a未満である場合には、ステップ S 8にて警告報知中であるか否かを確認し、報知中であればフラッグ Fを 0に戻すと共に幸艮知を解除する信号 D 5を出力した（ステップ S 9、 S 1 0 )後、ステップ S 2に戻ってスリップ率を継続して監視する一方、報^！中でなければステップ S 8からそのままステップ S 2に戻って引き続きスリッフ °率を監視する。

なお、速度センサ 3 2としては光電式のものであっても良い。その場合、図 5 に示すように、光電式の速度センサ 3 2の発光部 3 6と受光部 3 7をローラ 1 7 を挟むキャリッジ 1 8の一対の側板 2 3 , 2 4にそれぞれ配置し、発光部 3 6からの光を貫通孔 3 1を介して受光部 3 7に受光させることになる。

本実施の形態によれば、貫通孔 3 1を設けることによって、口一ラ 1 7の表面積を増大できるので、口一ラ 1 7の放熱性を良くすることができる結果、ローラ 1 7の高温ィ匕を防止できる。したがって、各円板 5 , 6， 1 0やローラ 1 7を小型にしても、潤滑油劣化に起因する軌道面 1 2， 1 5の剥離が生ずるおそれがない。さらに、ローラ 1 7と各円板 5 , 6 , 1 0の接触部の潤滑油の高温ィ匕を防止できるため、トラクシヨンの低下を防止することができる。その結果、可及的に無段変速機 1の小型、軽化を実質的に達成できる。特に、貫通孔 3 1であれば、ローラ 1 7の軽量化をより促進できる。

また、貫通孔 3 1を利用してローラ 1 7の速度を検出することにより、ローラ 1 7が異常にスリップしている場合等に運転を停止させる等の警告を発することが可能となり、無段変速機 Aの信頼性が高まる。

なお、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、例えば、貫通孔 3 1に代えて、図 6 Aに示すように、ローラ 1 7の一側面 1 7 aに凹部 3 8を設けたり、或いは、図 6 Bに示すように、ローラ 1 7の一側面 1 7 aに凸部 3 9を設けるようにしても良い。

また、図 7に示すように、制御吉 β 3 3が速度センサからの信号 D 1， D 2 , D 3を入力し、車両駆動源制御部 4 0に対して車両の駆動源の回転速度を調整するための信号 4 1を出力するようにしても良い。例えば、図 8に示すように、スリップ率 Rが許容値 R a以上である場合に車両駆動源制御部 4 0に対して、車両の駆動源の回転速度を低下させるための信号を出力し（ステップ S 5〜S 7 ) 、スリップ率 Rが許容値 R a未満である場合には、上記回転速度を低下させるための信号の出力を解除する（ステップ S 5〜S 1 0 ) 。図 8における制御の流れにおいて、他は図 4の例と同様である。

また、図 9に示すように、制御部 3 3が速度センサからの信号 D 1 , D 2 , D 3を入力し、入力円板 5 , 6を出力円板 1 0側へ付勢する油圧シリンダ 9への油圧を制御する油圧制御部 4 1に対して信号 4 2を出力すると共に、ローラ 1 7を円板 5， 6， 1 0に付勢する油圧シリンダ 2 2を制御する油圧制御部 4 3に対して信号 4 4を出力するようにしても良い。

例えば、図 1 0に示すように、スリップ率 Rが許容値 R a以上である場合に各圧力制御部 4 1 , 4 3に対して、油圧を低下させるための信号を出力し（ステツプ S 5〜S 7 ) 、スリップ率 Rが許容値 R a未満である場合には、上記油圧を低下させるための信号の出力を解除する（ステップ S 5〜S 1 0 ) 。図 1 0における制御の流れにおいて、他は図 4の例と同様である。

図 8や図 1 0の実施の形態では、スリップ率 Rが R a以上である場合に、ローラと円板の接触条件を緩和する信号として、駆動源の回転速度を低下させるための信号や、油圧を低下させるための信号を出力するようにしたが、これに限らず、スリップ率 Rが R a以上である場合に、ローラと円板の接触条件を緩和する信号として、図 1 i Aに示すように、ローラと円板の接触部に供給する潤滑油の温度を下げる信号 4 5を潤滑油温度制御部 4 6に出力したり、図 1 1 Bに示すように、潤滑油の量を増加させる信号 4 7を潤滑油供給量制御部 4 8に出力するようにしても良い。また、例えば、円板の回転軸内部に冷媒を供給し、円板を冷却する等、円板やローラを直接冷却する冷却機構を設け、この冷却機構を制御する信号 4 9を冷却機構制御部 5 0に出力するようにしても良い。

ここで、上記の接触条件とは、回転子と円板の接触部の接触荷重、接触面圧、相対速度、温度、表面粗さ、又は接触面間の油膜厚さ、油膜パラメータ、油温等であって、接触部の損傷や寿命、トラクシヨン、伝達効率、振動等に影響を及ぼす条件をいう。したがって、上記の接触条件の緩和するとは、接触部の損傷を防止するために、あるいは接触部のトラクシヨンの低下を防止するために接触荷重を低減したり、相対速度を低減したり、潤滑油温度を下げたり、潤滑油量の供給量を増加したりすることである。

上記の図 4、図 8および図 1 0においては、ローラ 1 7および円板 5， 6， 1

0の接触領域の速度に基づいて、スリップ率 Rを演算し、これを用いてローラ 1 7と円板 5， 6， 1 0の接触状態を判断するようにしたが、これに限らない。例えば、上記のスリップ率 Rに代えて、ローラ 1 7および円板 5， 6 , 1 0の接触領域の速度の差であっても良いし、速度の比であっても良いし、速度の差および速度の比を含む値であっても良い。あるいは、これら以外でも、ローラ 1 7と円板 5， 6， 1 0の接触領域の速度を比較できる値であれば良い。

例えば、図 1 2のフローチャートに示すように、ステップ S 4にて速度比 Xを演算し、ステップ S 5にて速度比 Xが所定値 X a以上であると、接触条件を緩和する信号を出力し（ステップ S 6〜S 7 ) 、所定値 X a未満であると、接触条件を緩和する信号の出力を解除する（ステップ S 9〜S 1 0 ) ようにしても良い。接触条件を緩和する信号としては、上述した信号の少なくとも一つを含んでいれば良い。

図 4の実施の形態では、スリップ率 Rが許容値 R aを超えると、報知するようにし、また、図 8、図 1 0、図 i 1 A、図 1 1 B及び図 1 1 Cの各実施の形態では、スリツフ。率 Rが許容値 R aを超えると、口一ラ 1 7と円板 5， 6 , 1 0との接触圧力等の接触条件を緩和するようにし、さらに、図 1 2の実施の形態では、速度差 Xが所定値 X a以上になると、接触条件を緩和するようにしたが、これに限らない。例えば、スリップ率 Rが所定値 R aを超えないように（或いは、速度差 Xが所定値 X aを超えないように）接触条件を調整するべく、車両駆動源制御部 4 0、油圧制御部 4 1 , 4 3、潤滑油温度制御部 4 6、潤滑油供給量制御部 4 8、冷却機構制御部 5 0の少なくとも一つに信号を出力するようにしても良い。その他、本発明の範囲で種々の変更を施すことができる。

Claims

請求の範囲

1 . 相対向する一対の円板と、

これら円板間に形成される卜ロイド状間隙に配置され一対の円板間にトルクを伝達する回転子と、

回転子の速度を検出する手段とを備えることを特徴とするトロイダル型無段変速機。

2 . 円板の速度を検出する手段と、

回転子の速度を検出する手段および円板の速度を検出する手段の検出結果に基づいて信号を出力する信号出力手段とをさらに備える請求の範囲第 1項に記載のトロイダル型無段変速機。

3 . 上記信号出力手段の出力する信号は、回転子と回転子に対応する円板の接触領域の速度の比較結果に応じた信号を含む請求の範囲第 2項に記載のトロイダル型無段変速機 o

4 . 上記比較結果は、回転子と対応する円板の接触領域の速度の差および比の少なくとも一つをパラメ一夕として含む請求の範囲第 3項に記載のトロイダル型

5 . 上記信号出力手段が出力する信号は、比較結果に応じて回転子と円板の接触条件を調整するための信号を含む請求の範囲第 3項に記載のトロイダル型無段

6 . 上記信号出力手段が出力する信号は、上記比較結果が所定値以上にならないように、回転子と円板の接触条件を調整するための信号を含む請求の範囲第 3 項に記載のト口ィダル型無段変速機。

7 . 上記信号出力手段が出力する信号は、上記比較結果が所定値以上になると、回転子と円板の接触条件を緩和するための信号を含む請求の範囲第 3項に記載のトロイダル型無段変速機。

8 . 上記接触条件を調整するための信号は、一対の円板を互いに近づける方向に付勢する手段の付勢力を調整するための信号を含む請求の範囲第 5項に記載のトロイダル型無段変速機。

9 . 上記一対の円板を互いに近づける方向に付勢する手段は油圧ァクチユエ一夕を含み、

上記接触条件を調整するための信号は油圧ァクチユエ一夕に供給される油圧を調整するための信号を含む請求の範囲第 8項に記載のトロイダル型無段変速機。

1 0 . 上記接触条件を調整するための信号は、回転子を回転自在に支持するキヤリッジを介して回転子を一対の円板に付勢する手段の付勢力を調整するための信号を含む請求の範囲第 5項に記載の卜口ィダル型無段変速機。

1 1 . 上記回転子を一対の円板に付勢する手段は油圧ァクチユエ一夕を含み、上記接触条件を調整するための信号は油圧ァクチユエ一夕に供給される油圧を調整するための信号を含む請求の範囲第 1 0項に記載の卜口ィダル型無段変

1 . 上記接触条件を調整するための信号は、車両の駆動源の回転速度を調整するための信号を含む請求の範囲第 5項に記載の卜口ィダル型無段変速機。

1 3 . 上記接触条件を調整するための信号は、回転子と円板の接触部に供給する油の温度及び供給量の少なくとも一つを調整するための信号を含む請求の範囲第 5項に記載のト口ィダル型無段変速機。

1 4 . 上記接触条件を調整するための信号は、回転子と円板の接触部の温度を調整するための信号を含む請求の範囲第 5項に記載のトロイダル型無段変速機。

1 5 . 上記信号出力手段が出力する信号は、報知手段に報知させるための信号を含む請求の範囲第 1項に記載のト口ィダル型無段変速機。

1 6 . 上記回転子の側面に多数の起伏部を設けたことを特徴とする請求の範囲第 1項に記載の卜ロイダル型無段変速機。

1 7 . 上記起伏部は回転子の回転軸線を中心とする円周上に並べて等間隔に配置された貫通孔、凹部および凸部の少なくとも一つを含む請求の範囲第 1 6項に記載のトロイダル型無段変速機。

1 8 . 相対向する一対の円板と、

これら円板間に形成されるトロイド状間隙に配置され一対の円板間にトルクを伝達する回転子とを備え、

上記回転子の側面に多数の起伏部を設けたことを特徴とするトロイダル型無

9 . 上記起伏部は回転子の回転軸線を中心とする円周上に並べて等間隔に配置された貫通孔、凹部おょぴ凸部の少なくとも一つを含む請求の範囲第 1 8項に記載の卜口ィダル型無段変速機。