WO1988004809A1 - System for controlling coprocessors - Google Patents

Description

明 柳 コ · プロセ ッ サ制御方式 技 術 分 野

本発明はホス トプロ セ ッ サ とコ · プロセ ッ サを有するコ · プロセ ッサ制御方式に関し、 特にホス トプロセ ッサのコ · プ ロセ ッサとのデータの授受の負担を軽減するよう にしたコ · プロセ ッサ制御方式に関する。

マイ ク 口プロセ ッサシステムにおいて、 処理時間の高速化 のために、 複雑な演算処理をマイ ク 口プロセ ッサで行ってい ては処理時間がかかる複雑な演算処理をコ · プロセ ッサを使 用して、 ホス ト プロ セ ッ サの負担を軽減しょう とするコ ' プ セ ッ サ制御方式が広 く 採用されている。

このよう なコ · プロセ ッサは専用のチ ップが市場で販壳さ れ、 その採用によって、 ホス トプロセ ッサの負担を軽減し、 ホス トプロ セ ッ サの処理の高速化に寄与している。

しかし、 ロボ 'ン ト制御装置のよ う に、 常に複雑な演算処理 をオ ンライ ンで処理しなければな らない制御システムにおい ては、 ホス トプロセ ッサが演算処理すべき演算指令及びデ— タを転送するための処理が常に、 しかも高速に必要となり、 各演算処理ごとにコ · プロ セ ッ サに指令及びデータ の転送を していたのでは、 実際のロボッ ト の制御を精密に行う こ とが 困難になるという問題点があった。 発 明 の 開 示

本発明の目的は上記問題点を解決し、 ホス トプロセ ッサと コ ' プロセ ッサとのデータの授受の負担を軽減するよう にし たコ · プロセ ッサ制御方式を提供するこ とにある。

本発明では上記の問題点を解決するために、

ホス トプロセ ッサとコ ' プロセ ッサを有するコ ' プロセ ッサ 制御方式において、 該コ · プロセ ッサが直接アク セスできる プログラムメ モ リ と、 前記ホス トプロセ ッサと前記コ ' プロ セ ッサが共にアクセスすることができる共有 R A Mとを設け、 前記ホス トプロセ ッサは前記共有 R A Mに処理すべき演算指 令とデータを書込み、 前記コ · プロセ ッサが前記演算指令と 前記データを読込み、 前記プログラ ムメ モ リ を使用して、 前 記演算をおこない、 前記演算指令の演算結果を前記共有 R A Mに書込み、 前記ホス ト プロセ ッ サが前記演算結果を読出す よう にしたことを特徵とするコ · プロセ ッサ制御方式が、 提供される。

コ * プロセ ッサは専用のプログラムメ モリを有しているの で、 ホス トプロセ ッサは処理すべき複数の演算処理とそれに 必要なデータを共有 R A Mに書込み、 これをコ · プロセ ッサ に通知すれば、 コ · プロセ ッ サはこれを読出し、 必要な演算 処理をおこない、 その結果を共有 R A Mに書込み、 それをホ ス トプロセ ッサに通知すれば、 ホス トプロセ ッサはこれを読 出すこ とができ、 個々の演算処理ごとに、 指令とデータを転 送する必要がな く 、 ホス トプロセ ッサの負担が軽減される。 図 面 の 簡 単 な 説 明 第 1 図は本発明を実施するための装置の構成を示すブロ ッ ク図である。 発明を実施するための最良の形態 以下、 本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。 第 1 図に本発明の一実施例のブロ ッ ク図を示す。 図において、 1 はホス トプロセ ッサ、 2 はホス トプロセ ッサ 1 が実行するた めのプログラム等を有するメ モ リ 、 3 は外部との信号のやり とりを行う ためのィ ンターフェイ スである。 これらはいずれ も、 システムバス 1 1 に接続されている。

4 は複雑な演算処理を実行するためのコ · プロセ ッサであ り、 コ ' プロセ ッサ 4が使用するプログラムメ モ リ 6 と、 ホ ス トプロセ ッサ 1 との演算指令及びそのためのデータを授受 するための共有 R A M 5 と 口 —カルバス 1 2 で接続されてい る。 システムバス 1 1 とローカルバス 1 2 はノ ソ フ ァ 1 3 を 介して接続されている。

次に第 1 図の実施例の動作について述べる。 ホス トプロセ ッサ 1 は必要な演算処理及びそれに必要なデータを共有 R A M 5 に書込む。 例えば口ボッ トの制御においては、 多数の可 動部を複数のサーボモータで駆動し、 こ のサーボモータを制 御するために、 以下のよう な演算処理が実時間で必要となる <

ここで、 〜 Y _n は求める答 A n、 A ₁₂ · · · Α _ηη及び X！ 〜 X _n は必要なデータであり、 特に A！ _Γ、 A , z · · · A _nnは三角函数を舍む係数である。 従って、 ホス トプロセ ッサ 1 は上記のマ ト リ ックス演算の指令及びデ一タ A , ,、 A _{I 2} ·

- - A„n 及び X i 〜 X n を共有メモリ 5に書込み、 これを コ · プロセ ッサ 4に通知する。

コ · プロセッサはこの通知を受けて上記のマ トリ フ クス演 算をプログラムメ モ リ 6 と内蔵している演算処理プログラム によって演算処理し、 その答え 〜Yn を予め定められた 共有 R A M 5 の特定の番地に書込み、 それをホス トプロセ ッ サ 1 に通知する。

ホス トプロセ ッサ 1 はコ · プロセッサ 4からの演算処理の 完了通知によって、 答えを読出すことにより、 必要な処理が 完了する。

以上説明したように、 ホス トプロセ ッサ 1 は個々の演算処 理ごとに、 演箕指令及びデータを授受する必要がな く、 指令 及びデータを一纏めにして処理できるので、 ホス トプロ セ フ サ 1 の負担が軽減される。 従って、 ロボッ ト制御装置のよう に、 複雑な演算を高速に、 多数、 実時間で処理する こ とが必 要な装置に使用する こ とができ る。 '

上記の実施例ではマ ト リ ッ ク ス演算を例と して示したが、 勿 れに限定する こ とな く 、 制御すべき システムに応じて 一纏めにできるよう な演算処理であれば、 同様に適用する こ とができる。

以上説明したよう に本発明では、 コ ' プロセ ッザに専用の プログラムメ モ リ とホス トプロセ ッサとの情報の授受を行う 共有 R A Mを設けたので、 ホス トプロセ ッサは演算処理すベ き内容を一纏めに してコ · プロセ ッサに処理させる こ とがで き、 ロボッ ト制御装置のよう な複雑な演算を、 高速に実時間 で処理する こ とが必要な場合に有用である。

Claims

請 求 の 範 囲

1 . ホス トプロセ ッサとコ ' プロセ ッサを有するコ ' プロ セ ッサ制御方式において、

該コ · プロセ ッ サが直接アク セスできるプログラムメ モ リ と、 前記ホス トプロセ ッサと前記コ ' プロセ ッサが共にァク セスする ことができる共有 R A Mとを設け、

前記ホス トプロセ ッ サは前記共有 R A Mに処理すべき演算 指令とデータを書込み、

前記コ · プロセ ッサが前記演算指令と前記データを読込み、 前記プログラムメ モリ を使用して、 前記演箕をおこない、 前記演算指令の演算結果を前記共有 R A Mに書込み、

前記ホス トプロセ ッサが前記演算結果を読出すよう にした ことを特徴とするコ · プロセ ッサ制御方式。

2 . 前記コ · プロセ ッサはローカルバスを介してプログラ ムメ モ リ及び共有 R A Mにアク セスすることを特徵とする特 許請求の範囲第 1 項記載のコ · プロセ ッサ制御方式。

3 . 前記ホス ト プロセ ッ サはシステムバス、 ノ ソ フ ァ及び 口 一カルバスを柽由して共有 R A Mにァ ク セスする こ とを特 徴とする特許請求の範囲第 1項記載のコ · プロセ ツサ制御方 式。