JP2020135787A - 転送制御装置、情報処理装置及び工作機械 - Google Patents

Abstract

【課題】１つのプロセッサから連続して要求される一連のデータ転送を連続して行う転送制御装置が提供すること。【解決手段】予定記憶部と、転送制御部と、データ転送に係る転送命令セット及び空のデータ転送を行うためのダミー命令セットを記憶する一次記憶部と、命令セットを一次記憶部に書き込むと共に一次記憶部から読み出した命令セットを予定記憶部に書き込む命令セット設定部と、を備え、命令セット設定部は、プロセッサからデータ転送の要求があったとき、要求を発したプロセッサに対応する転送命令セットが存在する場合は、要求を発したプロセッサに対応する最後の転送命令セットの次に新しい転送命令セットを割り込ませ、要求を発したプロセッサに対応する転送命令セットが存在しない場合は、要求を発したプロセッサに対応するダミー命令セットの次に新しい転送命令セットを割り込ませる、転送制御装置。【選択図】図１

Description

本発明は、転送制御装置、情報処理装置及び工作機械に関する。

複数のプロセッサが同一のメモリとの間でそれぞれデータを転送するマルチプロセッサシステムが知られている。マルチプロセッサシステムにおいて、複数のプロセッサが互いのデータ転送の有無を監視しながら他のプロセッサと重複しないタイミングでデータ転送を行うことは、プロセッサの演算能力を制限する要因となる。そこで、複数のプロセッサからのデータ転送要求を受け付け、その情報を一時的に記憶し、重複しないよう順番にデータ転送を行うＤＭＡコントローラ（ＤＭＡプロセッサ）が広く利用されている。

例えば特許文献１には、「各プロセッサの外部に、ＤＭＡプロセッサを起動するトリガ信号を発生する発生手段と、この発生手段からのトリガ信号を各プロセッサのＤＭＡプロセッサに伝達する伝達バスとを備え、各プロセッサのＤＭＡプロセッサの動作期間が互いに重複しないようにトリガ信号を入力することを特徴とするマルチプロセッサシステム」が記載されている。

特開２００６−２９３８６号公報

各プロセッサは、データを複数回に分割してＤＭＡコントローラにデータ転送を要求する場合がある。このような場合には、一連のデータ転送が完了しなければそのデータに係る処理を行うことができないことがあるため、一連のデータ転送を連続して行うことが望まれる。しかしながら、上記特許文献１に記載されるシステムでは、一連のデータ転送の間に、他のプロセッサからのデータ転送要求が割り込むおそれがある。

各プロセッサが他のプロセッサのデータ転送要求の状況を監視して他のプロセッサの一連のデータ転送に割り込まないようにすることも可能ではあるが、プロセッサの待ち時間が増大する。例えば工作機械の制御装置では、演算負荷が大きいため、プロセッサに待ち時間が生じると加工時間が長くなるおそれがある。このため、１つのプロセッサから連続して要求される一連のデータ転送を連続して行う転送制御装置が望まれる。

本開示の一態様に係る転送制御装置は、複数のプロセッサの要求に応じてデータ転送を行う転送制御装置であって、それぞれデータ転送の情報を記述した命令セットを記憶可能な予定記憶部と、前記予定記憶部に記憶された前記命令セットを順番に実行する転送制御部と、前記複数のプロセッサの要求に応じて前記データ転送に係る情報を記述した前記命令セットである転送命令セット、及び前記複数のプロセッサに対応し、それぞれ空のデータ転送を行うための情報を記述した前記命令セットである複数のダミー命令セットを記憶する一次記憶部と、前記命令セットを前記一次記憶部に書き込むと共に、前記一次記憶部から読み出した前記命令セットを前記予定記憶部に書き込む命令セット設定部と、を備え、前記命令セット設定部は、前記プロセッサからデータ転送の要求があったとき、要求を発した前記プロセッサに対応する前記転送命令セットが存在する場合は、前記要求を発したプロセッサに対応する最後の前記転送命令セットの次に新しい前記転送命令セットを割り込ませ、前記要求を発したプロセッサに対応する前記転送命令セットが存在しない場合は、前記要求を発したプロセッサに対応する前記ダミー命令セットの次に新しい前記転送命令セットを割り込ませる。

同一のプロセッサから連続してデータ転送要求がなされる場合に、これらのデータ転送を連続して行うことができる。

本開示の一実施形態に係る情報処理装置の構成を示すブロック図である。 図１の情報処理装置の転送制御装置における制御の手順を示すフローチャートである。 図１の情報処理装置の転送制御装置の一次記憶部にデータ転送要求がない場合に設定される命令セットを例示する模式図である。 図１の情報処理装置の転送制御装置の一次記憶部にデータ転送要求があった場合に設定される命令セットを例示する模式図である。 図１の情報処理装置の転送制御装置の一次記憶部に続けて行うべき転送要求があった場合に設定される命令セットを例示する模式図である。 図１の情報処理装置の転送制御装置の一次記憶部に一連のデータ転送要求の最後のデータ転送要求があった場合に設定される命令セットを例示する模式図である。 図１の情報処理装置の転送制御装置の一次記憶部に続けて一連のデータ転送要求の最後のデータ転送要求があった場合に設定される命令セットを例示する模式図である。 図１の情報処理装置を備える工作機械のブロック図である。

以下、本開示の実施形態について、図面を参照しながら説明する。図１は、本開示の一実施形態に係る情報処理装置１００の構成を示すブロック図である。図１の情報処理装置１００は、それぞれ独立してデータ転送を要求するｎ個（ｎは複数）のプロセッサＰ１，Ｐ２…Ｐｎと、ｎ個（ｎは複数）のプロセッサＰ１，Ｐ２…Ｐｎの要求に応じてデータ転送を行う転送制御装置１と、プロセッサＰ１，Ｐ２…Ｐｎから転送されたデータに従って外部の機器と通信する通信インターフェイス２と、を備える。

プロセッサＰ１，Ｐ２…Ｐｎは、それぞれプログラムに従って演算を行う演算装置である。各プロセッサＰ１，Ｐ２…Ｐｎは、データ転送が必要となったときに、その都度、転送制御装置１に対してデータ転送を要求する。複数のプロセッサＰ１，Ｐ２…Ｐｎは、単一の集積回路に形成されてもよい。例として、複数のプロセッサＰ１，Ｐ２…Ｐｎは、マルチコアＣＰＵの各コアであってもよい。

転送制御装置１は、以下に詳しく説明するように、いずれかプロセッサから連続してデータ転送要求がなされる場合に、他のプロセッサからのデータ転送要求を処理せず、先のプロセッサからの一連のデータ転送を連続して行う。

転送制御装置１は、それぞれデータ転送の情報を記述した命令セットを記憶可能な予定記憶部１０と、予定記憶部１０に記憶された命令セットを順番に実行する転送制御部２０と、複数のプロセッサＰ１，Ｐ２…Ｐｎの要求に応じてデータ転送に係る情報を記述した命令セットである転送命令セット、及び複数のプロセッサＰ１，Ｐ２…Ｐｎに対応し、それぞれ空のデータ転送を行うための情報を記述した命令セットである複数のダミー命令セットを記憶する一次記憶部３０と、一次記憶部３０から読み出した命令セットを予定記憶部１０に書き込む命令セット設定部４０と、転送制御部２０に周期的なトリガ信号を入力するタイマ５０と、を備える。

予定記憶部１０は、メモリから構成される。予定記憶部１０に記憶される命令セットは、転送するデータの読出元のアドレスを特定する読出元情報と、データの転送先のアドレスを特定する転送先情報と、次に命令セット設定部４０が一次記憶部３０から読み出すべき命令セットのアドレスを指定する次アドレス情報と、通信インターフェイス２の動作を指定するコマンド情報と、を含むものとすることができる。

転送制御部２０は、タイマ５０からトリガ信号が入力される度に、予定記憶部１０に記憶された命令セットを順番に実行、つまり、命令セットに記述された情報に従って、通信インターフェイス２を用いてデータを転送する。このような転送制御部２０としては、公知のＤＭＡコントローラを用いることができる。

一次記憶部３０は、メモリから構成される。一次記憶部３０に記憶される命令セットは予定記憶部１０に記憶される命令セットが含むことができる情報と同じ種類の情報を含むことができる。

一次記憶部３０に記憶される命令セットは、プロセッサＰｉ（ｉは１以上ｎ以下の自然数）に対応する複数の転送命令セット及びダミー命令セットと、一次記憶部３０内のプロセッサＰｉに対応するダミー命令セット内の次アドレス情報をプロセッサＰｉ＋１（但しｉ＝ｎのときＰ１）に対応するダミー命令セットのアドレスで上書きするという転送を行うための復帰命令セットと、を含み得る。転送命令セットの次アドレス情報には、転送命令セットを順番に行い、最後にプロセッサＰｉ＋１に対応するダミー命令セットを予定記憶部１０に読み出すための次アドレス情報が記述される。

一次記憶部３０に記憶されるダミー命令セットは、複数のプロセッサＰ１，Ｐ２…Ｐｎに対応し、空のデータ転送、つまり転送するデータが存在しないゼロバイト転送を行うための情報が記述され、プロセッサＰｉに対応するダミー命令セットには、プロセッサＰｉ＋１に対応するダミー命令セットを予定記憶部１０に読み出すための次アドレス情報が記述される。

命令セット設定部４０は、演算装置（ＭＰＵ）から構成される。命令セット設定部４０は、転送制御部２０が転送を行った際に、命令セットに記述された次アドレス情報に従って次に予定される転送を一次記憶部３０から読み出して予定記憶部１０の空き領域に追加する。

プロセッサＰ１，Ｐ２…Ｐｎは、転送を要求するための動作として、一次記憶部３０内の自身に対応するダミー命令セットの次アドレス情報を自身に対応する転送命令セットのアドレスで上書きする。

具体的には、転送の要求がない場合には、転送制御部２０がプロセッサＰｉに対応するダミー命令セットを実行した際には次アドレス情報にはプロセッサＰｉ＋１に対応するダミー命令セットのアドレスが記載されているため、命令セット設定部４０はプロセッサＰｉ＋１に対応するダミー命令セットを一次記憶部３０から読み出して予定記憶部１０の空き領域に追加する。これを繰り返すことで、全てのプロセッサに対応するダミー命令セットが順番に実行され続けることとなる。

プロセッサＰｉが転送を要求するための動作として、プロセッサＰｉに対応するダミー命令セットの次アドレス情報をプロセッサＰｉに対応する転送命令セットのアドレスに書き換えることで、プロセッサＰｉに対応する転送命令セットが実行され、その過程でプロセッサＰｉに対応するダミー命令セットの次アドレス情報はプロセッサＰｉ＋１に対応するダミー命令セットのアドレスに戻る。

タイマ５０は、一定の時間間隔で例えば矩形波状のトリガ信号を出力する。このようなタイマ５０としては、周知の構成のものを用いることができる。タイマ５０がトリガ信号を出力する間隔は、転送制御部２０が１回の転送を完了することができる時間とされる。このため、タイマ５０が出力するトリガ信号の間隔は、プロセッサＰ１，Ｐ２…Ｐｎから発せられる連続して処理すべき複数のデータ転送要求の間隔よりも十分に大きい。このため、プロセッサＰ１，Ｐ２…Ｐｎは、最初に発したデータ転送要求を転送制御部２０が処理し終える前に、連続して処理すべきすべてのデータ転送要求を完了し終えると考えられる。

通信インターフェイス２は、データバスを介して行われる外部の機器とのデータの授受を制御する公知の制御装置である。このような通信インターフェイス２としては、例えばＳＰＩコントローラ（Ｓｅｒｉａｌ Ｐｅｒｉｈｅｒａｌ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｃｏｎｔｏｒｌｅｒ）等を用いることができる。

通信インターフェイス２としては、プロセッサからの１度のデータ転送（書き込み）だけでは動作することができず、アドレス情報の転送、データ情報の転送及びコマンド情報の転送がこの順番に行われることにより、外部の機器との通信を行う装置等が用いられ得る。１つのプロセッサがこの通信インターフェイス２に対する一連のデータ転送を開始した直後に、他のプロセッサから同じ通信インターフェイス２に対するデータ転送が行われると、通信インターフェイス２は正常に動作することができない。

しかしながら、転送制御装置１は、要求を発したプロセッサに対応する最後の転送命令セットの次に新しい転送命令セットを割り込ませる命令セット設定部４０を備えるため、１つのプロセッサから要求された一連のデータ転送が完了する前に他のプロセッサからデータ転送を要求された場合にも、転送制御部２０は先に転送を要求したプロセッサの一連のデータ転送を優先して順番に行う。これにより、通信インターフェイス２の正常な通信が担保される。

次に、以上の構成を有する転送制御装置１におけるデータ転送処理の流れを説明する。図２は、図１の転送制御装置１における制御の手順を示すフローチャートである。図３〜図７は、一次記憶部３０に記憶される命令セットを模式的に示す。

転送制御装置１によるデータ転送処理は、一次記憶部３０に記憶されている各プロセッサＰ１，Ｐ２…Ｐｎに対応するダミー命令セットＤ１，Ｄ２…Ｄｎが順番に実行されるようダミー命令セットＤ１，Ｄ２…Ｄｎの次アドレス情報を設定する工程（ステップＳ１：ダミー命令セット設定工程）と、プロセッサＰ１，Ｐ２…Ｐｎからの転送要求の無を確認する工程（ステップＳ２：転送要求確認工程）と、データ転送要求を発したプロセッサＰｉ（ｉは１以上ｎ以下の自然数）に対応する転送命令セットＴｉ（ｋ）（ｋは各プロセッサＰ１，Ｐ２…Ｐｎが発した前のデータ転送要求の番号を示す自然数）が存在するか否かを確認する工程（ステップＳ３：転送命令セット確認工程）と、要求を発したプロセッサに対応するダミー命令セットの次に新しい転送命令セットＴｉ（１）を割り込ませる工程（ステップＳ４：初期命令セット割り込み工程）と、要求を発したプロセッサに対応する最後の転送命令セットＴｉ（ｋ）の次に新しいデータ転送要求に従う転送命令セットＴｉ（ｋ＋１）を割り込ませる工程（ステップＳ５：連続命令セット割り込み工程）と、最後の転送命令セットＴｉ（１又はｋ＋１）が一連のデータ転送要求の最後のデータ転送要求であるか否かを確認する工程（ステップＳ６：末尾確認工程）と、最後の転送命令セットＴｉ（１又はｋ＋１）の後にその転送命令セットＴｉ（１又はｋ＋１）に係るデータ転送要求を発したプロセッサＰｉの次のプロセッサＰｉ＋１に対応するダミー命令セットＤｉ＋１のアドレスを次アドレス情報とし、空のデータ転送を行うための情報を記述した命令セットである復帰命令セットＲｉを割り込ませる工程（ステップＳ７：復帰命令セット割り込み工程）と、を備える。

ステップＳ１のダミー命令セット設定工程では、図３に示すように、命令セット設定部４０が一次記憶部３０にダミー命令セットＤ１，Ｄ２…Ｄｎを順番に書き込む。図３において、転送制御部２０は、上の命令セットから順に処理（データ転送を実行）するものとする。図３では、最初にプロセッサＰ１に対応するダミー命令セットＤ１を処理する状態となっているが、ダミー命令セットＤ１の処理が完了したときには、命令セット設定部４０は、最後のダミー命令セットＤｎの次に新しいダミー命令セットＤ１を書き込む。

ステップＳ２の転送要求確認工程において、命令セット設定部４０は、プロセッサＰ１，Ｐ２…Ｐｎからのデータ転送要求の有無を確認する。この工程はプロセッサＰｉに対応するダミー命令セットＤｉが行われた際に実行され、プロセッサＰｉの転送要求の有無は、ダミー命令セットＤｉの次アドレス情報に現れており、転送要求がない場合は次アドレス情報はダミー命令セットＤｉ＋１のアドレスであり、転送要求がある場合には次アドレス情報が各プロセッサの転送命令セットＴｉ（ｋ）のいずれかのアドレスになっている。この転送要求確認工程でプロセッサＰ１，Ｐ２…Ｐｎのいずれかからのデータ転送要求があった場合はステップＳ３の転送命令セット確認工程に進み、転送要求確認工程でプロセッサＰ１，Ｐ２…Ｐｎからのデータ転送要求がなかった場合はステップＳ１に戻る。

ステップＳ３の転送命令セット確認工程において、命令セット設定部４０は、一次記憶部３０の命令セットを確認し、データ転送を要求したプロセッサＰｉに対応する転送命令セットＴｉ（ｋ）が存在するか否かを判断する。データ転送を要求したプロセッサＰｉに対応する転送命令セットＴｉ（ｋ）が存在しない場合にはステップＳ４に進み、データ転送を要求したプロセッサＰｉに対応する転送命令セットＴｉ（ｋ）が存在する場合にはステップＳ５に進む。

ステップＳ４の初期命令セット割り込み工程では、図４に示すように、データ転送を要求したプロセッサＰｉに対応するダミー命令セットＤｉの次に要求を受けたデータ転送に係る新しい転送命令セットＴｉ（１）が行われるよう、ダミー命令セットＤｉの次アドレス情報を転送命令セットＴｉ（１）のアドレスに変更する。この初期命令セット割り込み工程はステップＳ３の転送命令セット確認工程で一次記憶部３０にデータ転送を要求したプロセッサＰｉに対応する転送命令セットＴｉ（ｋ）が存在しない場合に実行されるものであるため、便宜上説明される転送命令セットの番号は１となる。

ステップＳ５の連続命令セット割り込み工程において、命令セット設定部４０は、図５に示すように、転送制御部２０で行われたデータ転送を要求したプロセッサＰｉに対応するｋ番目の転送命令セットＴｉ（ｋ）の次に要求を受けたデータ転送に係る新しい転送命令セットＴｉ（ｋ＋１）を割り込ませる。なお、便宜上、データ転送及び対応する命令セットの番号を付して説明するが、命令セット設定部４０は、最後の転送命令セットＴｉ（ｋ）を特定できればよく、必ずしもデータ転送及び対応する命令セットの番号ｋを認識しなくてもよい。

ステップＳ４の初期命令セット割り込み工程又はステップＳ５の連続命令セット割り込み工程を実行した後は、いずれも、ステップＳ６に進む。

ステップＳ６の末尾確認工程において、命令セット設定部４０は、転送制御部２０で行われた転送命令セットＴｉ（１又はｋ＋１）がデータ転送を要求したプロセッサＰｉから発せられる連続して処理すべき一連のデータ転送要求の最後のデータ転送要求に係るものであるか否かを確認する。転送制御部２０で行われた転送命令セットＴｉ（１又はｋ＋１）が一連のデータ転送要求の最後のデータ転送要求に係るものである場合はステップＳ７に進み、新しく書き込んだ転送命令セットＴｉ（１又はｋ＋１）が一連のデータ転送要求の最後のデータ転送要求に係るものでない場合はステップＳ１に戻る。

ステップＳ７の復帰命令セット割り込み工程では、図６に示すように、最後のデータ転送要求に係る転送命令セットＴｉ（１又はｋ＋１）の次に、転送制御部２０にデータ転送を要求したプロセッサＰｉの次のプロセッサＰｉ＋１に対応するダミー命令セットＤｉ＋１のアドレスでダミー命令セットＤｉの次アドレス情報を上書きする転送処理を実行させると共に、その転送処理自身の次アドレス情報はダミー命令セットＤｉ＋１のアドレスである復帰命令セットＲｉを割り込ませる。

ステップＳ１からＳ７の処理は、転送制御装置１が稼働している間は、繰り返し実行される。

このような制御によれば、プロセッサＰｉが連続して処理すべき一連のデータ転送要求の最後のデータ転送要求を行う前に、他のプロセッサＰｊ（ｊは１以上ｎ以下且つｉ以外の自然数）がデータ転送を要求した場合でも、プロセッサＰｊからのデータ転送要求に対応する転送命令セットＴｊ（１）は、図７に示すように、対応するダミー命令セットＤｊの後に書き込まれるので、プロセッサＰｊが要求する一連のデータ転送に対応する転送命令セットＴｉ（１〜ｋ）の間に割り込むことがない。なお、図７ではｊがｉよりも大きいものとして図示しているが、ｊがｉよりも小さい場合には、プロセッサＰｊが要求する一連のデータ転送よりも先に、後からプロセッサＰｊが要求したデータ転送に対応する転送命令セットＴｊ（１）が書き込まれる可能性がある。

以上説明した本実施形態の転送制御装置１は、命令セット設定部４０により複数のプロセッサＰ１，Ｐ２…Ｐｎに対応し、それぞれ空のデータ転送を行うための情報を記述した命令セットである複数のダミー命令セットＤ１，Ｄ２…Ｄｎを一次記憶部３０に順に書き込み、命令セット設定部４０により、プロセッサＰ１，Ｐ２…Ｐｎからデータ転送の要求があったとき、要求を発したプロセッサＰｉ対応する転送命令セットＴｉ（ｋ）が存在する場合は、要求を発したプロセッサＰｉに対応する最後の転送命令セットＴｉ（ｋ）の次に新しい転送命令セットＴｉ（ｋ＋１）を割り込ませ、要求を発したプロセッサＰｉに対応する転送命令セットが存在しない場合は、要求を発したプロセッサＰｉに対応するダミー命令セットＤｉの次に新しい転送命令セットＴｉ（１）を割り込ませる。このため、転送制御装置１は、転送制御部２０によって、同一のプロセッサＰｉから連続してデータ転送要求がなされる場合に、他のプロセッサからのデータ転送要求があったとしても、プロセッサＰｉから要求されたデータ転送を連続して行うことができる。

次に、本開示に係る工作機械の実施形態について説明する。図８は、図１の情報処理装置１００を備える工作機械のブロック図である。

本実施形態の工作機械は、図１の情報処理装置１００と、情報処理装置１００と通信してデータを授受する複数のサーボコントローラ２０１，２０２，２０３と、各サーボコントローラ２０１，２０２，２０３によって個別に制御される複数の駆動軸Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３と、を備える。

サーボコントローラ２０１，２０２，２０３は、公知のサーボコントローラによって構成することができ、複数の駆動軸Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３は、各サーボコントローラ２０１，２０２，２０３によって制御されるサーボモータにより駆動される構成とすることができる。

情報処理装置１００のプロセッサＰ１，Ｐ２…Ｐｎは、与えられた加工プログラムに基づいて駆動軸Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３のあるべき動作を算出する。具体的には、プロセッサＰ１，Ｐ２…Ｐｎは、微小なサイクルタイム毎に各駆動軸Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３の目標位置、目標速度等を算出する。プロセッサＰ１，Ｐ２…Ｐｎは、算出した各駆動軸Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３の目標位置、目標速度等を各サーボコントローラ２０１，２０２，２０３に転送するよう、転送制御装置１に要求する。

本開示に係る工作機械は、上述のように同一のプロセッサＰｉから要求されたデータ転送を連続して行う転送制御装置１を備える情報処理装置１００が加工プログラムに基づいて駆動軸Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３の動作を計算するので、プロセッサＰ１，Ｐ２…Ｐｎが各サーボコントローラ２０１，２０２，２０３に動作指令を転送する際に待ち時間が生じない。このため、プロセッサＰ１，Ｐ２…Ｐｎは、より多くの情報に基づいて駆動軸Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３のより好ましい動作を算出するようプログラムされ得る。このため、本開示に係る工作機械は、高い加工精度を実現することができる。

以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示に係る転送制御装置、情報処理装置、及び工作機械は前述した実施形態に限るものではない。また、本実施形態に記載された効果は、本開示から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本開示による効果は、本実施形態に記載されたものに限定されるものではない。

上述の実施形態のダミー命令セット設定部は、プロセッサと同じ数のダミー命令セットを一次記憶部に書き込むものとして説明したが、ダミー命令セット設定部は、各プロセッサに対応するダミー命令セットを１つずつ順番に書き込む限り、プロセッサの数よりも多いダミー命令セットを書き込んでもよい。

上述の実施形態の命令セット設定部は、最後のデータ転送要求に対応する転送命令セットの次に、復帰命令セットを割り込ませる構成としたが、逐次割り込ませる転送命令セットの次アドレス情報を、データ転送要求を発したプロセッサの次のプロセッサに対応するダミー命令セットのアドレスとすることで、復帰命令セットを書き込むことなく、一連のデータ転送が終了した後に次のプロセッサに対応するダミー命令セットを処理するようにしてもよい。

上述の転送制御装置は、タイマからトリガが入力される度に１つの命令セットを処理するものとしたが、トリガが入力されなくても複数の命令セットを逐次処理するもの、つまり１つの命令セットの処理が終了したときには即座に次の命令セットを処理するものであってもよい。

１ 転送制御装置
１０ 予定記憶部
２０ 転送制御部
３０ 一次記憶部
４０ 命令セット設定部
５０ タイマ
１００ 情報処理装置
２０１，２０２，２０３ サーボコントローラ
Ｐ１，Ｐ２…Ｐｎ プロセッサ

Claims (5)

1. 複数のプロセッサの要求に応じてデータ転送を行う転送制御装置であって、
   それぞれデータ転送の情報を記述した命令セットを記憶可能な予定記憶部と、
   前記予定記憶部に記憶された前記命令セットを順番に実行する転送制御部と、
   前記複数のプロセッサの要求に応じて前記データ転送に係る情報を記述した前記命令セットである転送命令セット、及び前記複数のプロセッサに対応し、それぞれ空のデータ転送を行うための情報を記述した前記命令セットである複数のダミー命令セットを記憶する一次記憶部と、
   前記命令セットを前記一次記憶部に書き込むと共に、前記一次記憶部から読み出した前記命令セットを前記予定記憶部に書き込む命令セット設定部と、
   を備え、
   前記命令セット設定部は、前記プロセッサからデータ転送の要求があったとき、要求を発した前記プロセッサに対応する前記転送命令セットが存在する場合は、前記要求を発したプロセッサに対応する最後の前記転送命令セットの次に新しい前記転送命令セットを割り込ませ、前記要求を発したプロセッサに対応する前記転送命令セットが存在しない場合は、前記要求を発したプロセッサに対応する前記ダミー命令セットの次に新しい前記転送命令セットを割り込ませる、転送制御装置。
2. 前記命令セットは、次に実行する命令セットのアドレスを指定する次アドレス情報を含むものであり、
   前記命令セット設定部は、
   前記プロセッサからデータ転送の要求があったとき、新しい前記転送命令セットを前記予定記憶部に書き込むと共に、
   前記要求を発したプロセッサに対応する最後の転送命令セット又は前記要求を発したプロセッサに対応するダミー命令セットの前記次アドレス情報を前記新しい転送命令セットのアドレスに書き換える、請求項１に記載の転送制御装置。
3. 前記命令セット設定部は、
   新しく書き込んだ前記転送命令セットの次に、前記要求を発したプロセッサの次の前記プロセッサに対応する前記ダミー命令セットのアドレスを前記次アドレス情報とし、空のデータ転送を行うための情報を記述した前記命令セットである復帰命令セットを割り込ませる、請求項２に記載の転送制御装置。
4. 請求項１から３のいずれかに記載の転送制御装置と、前記転送制御装置にデータ転送を要求する複数のプロセッサと、前記転送制御装置を介して転送されるデータに従って外部と通信する通信インターフェイスと、を備える情報処理装置。
5. 請求項４に記載の情報処理装置と、前記情報処理装置と通信し、駆動軸を制御するサーボコントローラとを備え、
   前記情報処理装置の前記プロセッサは、加工プログラムに基づいて前記駆動軸のあるべき動作を算出する、工作機械。

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