WO1987000489A1

WO1987000489A1 - Organe de commande de fonctionnement permettant la commande rapide du changement du sens de marche avant ou arriere d'un vehicule pourvu d'une transmission automatique

Info

Publication number: WO1987000489A1
Application number: PCT/JP1986/000395
Authority: WO
Inventors: Kazunori Ito; Masaya Hyodo; Koji Niinomi; Shingo Yamada; Yoshiyasu Uchida; Kiyoshi Kitagawa; Seiichi Hata; Hideo Akima; Toshihide Narita
Original assignee: Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho; Fujitsu Limited
Priority date: 1985-07-26
Filing date: 1986-07-26
Publication date: 1987-01-29
Also published as: EP0231393B1; US4768636A; EP0231393A1; EP0231393A4; DE3674768D1

Description

明細書自動変速機を備えた車両の前進/後進迅速方向変換を制御する運転制御装置技術分野

本発明は自動変速機を備えた車両の前進/後進迅速方向変換を制御する運転制御装置に関し、特にフォークリフト等の産業車両に好適に用いられ、車両の前進中（後進中）に方向変換用の前後進操作レバーを後進（前進）に切換えて迅速方向変換を達成する運転モードを制御するための運転制御装置に関する。勿論、本発明は.産業車両だけに適用される運転制御装置に限定するものではない。背景技術 .

フォークリフト等の産業車両においては、荷役作業時に前進走行と後進走行の切換えを頻繁に必要とする。

従来からの手動切換え形式の変速機を備えた産業車両において上述した前進走行と後進走行との方向切換えを迅速に達成するためには、以下の一連の操作を必要としていた。

①スィッチバック走行可能な速度になるようにブレーキ減速する。

②クラッチを切り、 2速から 1速にシフトダウンさせた後前後進操作レバーを切換える。 .

③クラッチを半クラッチ位置に保ち、ストロットルを開けて進行方向を反転させる。

上記の一連の運転操作は運転者の長年の経験に基づいて行なわれていた。このため、シフトダウンと前後進切換えとの不能な車速状態で強引に前進ノ後進迅速方向変換の操作を実行してしまつて変速機を損傷させるといった問題があった。又、手動切換え形式の変速機を備えた車両においては、これら繁雑な一連の操作は高度の操作テクニックを必要とすることから操作の上で運転者に大きな負担が掛り問題があつた。 —方、近年、自動変速機を備えた車両が種々提案され、フォ一クリフト等の産業車雨にも自動変速機を備えたものが提案されている。これら自動変速機を備えた車両は従来の手動切換え形式の変速機を備えた車両のようにわずらわしい操作をすることなくしかも熟練した運転者と同様な走行感覚で前進ノ後進迅速方向変換の運転動作を行なえることが要求されている。発明の開示

従って、本発明の目的はエンジンと、アクセルペダルと、上記エンジンの出力伝達路に設けられてエンジン出力の入り切りを行うクラッチと、そのクラッチを経てエンジン岀カを伝達される自動変速機とを備えた形式の車両において、上記手動切換え形式の変速機を備えた車両がかかえている問題点を解消することにある。

本発明の他の目的は、運転者に負担をかけることなく熟練した運転者が手動切換え形式の変速機の車両を動かす場合と同様の走行感覚によって前進ノ後進迅速方向変換の運転モードを制御することができる、上記に定義の形式の車両の運転制御装置を提供することにある。

本発明の更に他の目的は前進ノ後進迅速方向変換のための運転の迅速性を向上させた上記に定義の形式の車両の運転制御装置を提供することにある。

本発明の更に他の目的は、運転者の前後進操作レバーの操作に対する操作の意図を正確に判断するようにしてクラッチ切換駆動手段及び自動変速機のシフト切換駆動手段の無駄な動作をなくし操作性を向上させるとともに、これら駆動手段の負担の軽減及び耐久性の向上を図ることができる、上記に定義の形式の車両の運転制御装置を提供することにある。

本発明の更に他の目的は、上記に定義の形式の車両が産業車両である場合において荷役作業時の積載積荷の重量に依存して車両の減速度合及び自動変速機作動時期が決定されて積荷の移動等の不都合を防止できる運転制御装置を提供せんとするものである。

本発明の他の目的は、上記に定義の形式の産業車両がフォ一クリフトトラックである場合において、空荷状態のときは迅速にまた荷積み状態のときは積荷の安全性を考慮してショックの少ぃ前進/後進迅速方向変換の運転が行なわれるよう ' に制御することのできる運転制御装置を提供せんとするものである。

本発明の更に他の目的は、上記に定義の形式の産業車両がティノレト'シリンダを有したフォークリフトトラックである場合において、フォークが積荷を積載しているときにはフォーグの傾斜状態を制御して荷くずれを生ずること無く前進ノ後進迅速方向変換の運転が行なわれるように制御することのできる運転制御装置を提供せん.とするものである。

本発明の更に他の目的は、上記に定義の形式の産業車両がフォークリフトトラックである場合において、積荷量（積荷個数又は積荷重量）に依存して自動変速機の前後進切換えギァを切換えた後の車両制動操作を、クラツチの接続状態の制御を行うことによって自動化し、前進 Z後進迅速方向変換の運転者の操作を容易にした運転制御装置を提供せんとするものである。

本発明の他の目的は、上記に定義の形式の産業車両において、前進後進迅速方向変換の運転操作時に運転者の技量に関係なく滑らかに減速することができ、かつ車両の負荷に応じてその減速度合をさらに細かく制御することにより、最適な前進ノ後進迅速方向変換運転を遂行できる運転制御装置を提供せんとするものである。

本発明によれば、エンジンと、アクセルペダルと、上記ェンジンの出力伝達路に設けられてエンジン出力の入り切りを行うクラッチと、そのクラッチを経てエンジン出力を伝達される自動変速機とを有した車両の前進後進迅速方向変換運転の制御に用いるに適した運転制御装置において、

クラッチを作動させて同クラッチの接続状態を接繞から、半クラッチを介して、切断までの係合状態間において変位制御するクラッチ躯動手段と、自動変速機に設けられて同変速機を前進、二ユウトラル、後進の 3位置にギア切換え駆動させる変速機駆動手段と、車両の走行速度を検出する車速検出手段と、手動操作により前進、二ユウトラル、後進を含んだ複数のディレクションボイン卜へ切換えられる前後進操作レバーと、その前後進操作レバーのディレクションボイントを検出する位置検出手段と、その位置検出手段による位置の検出に基づいて前後進操作レバーのディレクションボイントが車両の進行方向と反対のディレクションボイントに切換わつたとき、車両の制動手段を作動させて該車両を減速させる制動制御手段と、車速検出手段による車速の検出に基づいて車両の走行速度が上述の制動手段により予め定めた速度に減速されたかどうかを判別するための手段と、その判別手段の判別結果に基づいて車両の走行速度が前記の予め定めた速度に減速したとき、自動変速機の切換えの駆動を指令して前記変速機駆動手段を作動させると共に該切換えが終了したとき、クラッチの接続方向への移動を指令して変速機躯勛手段を作動させる切換え制御手段とを組合わせて構成されたことを特徴とした運転制御装置が提供されるのである。図面の簡単な説明

第 1図は、本発明の第 1 の実施例による運転制御装置を備えた産業車両、特にフォークリフトトラックの駆動機構を示したブロック図、

第 2図は、同運転制御装置を構成する諸要素、回路の結合関係を示した電気回路図、第 3図は、同運転制御装置におけるァクセルペダルの踏み込み角に対する負の加速度の関係を示したグラフ図、

第 4図、第 5 A図、第 5 B図及び第 6図は、同運転制御装置の作用、特に前進 Z後進迅速方向変換の運転を中心とした作用を説明するフローチャート、

第 7図は、前進後進迅速方向変換の運転においてァクセルペダルの踏み込み量に無関係にエンジンのスロットノレノヾルブを閉じる実施例の作用を説明するフローチヤ一ト、

第 8図は、本発明の第 2 の実施例による運転制御装置を備えた産業車両の駆動機構を示した、第 1図と同様のブロック図、

第 9図は、同実施例の運転制御装置を構成する諸要素、回路の結合関係を示した電気回路図、

第 1 .0図は、同実施例において荷重と負の加速度との関係を示したグラフ図、

第 1 1図、第 1 2図は、同第 2 の実施例における前進後進迅速方向変換の運転の作用を説明するフローチヤ一ト、第 1 3図は、本発明の第 3 の実施例による運転制御装置を産業車両に設けた場合の躯動機構と同運転制御装置との構成を示したブロック図、

第 1 4図は、同実施例の電子制御ュニットの機能を説明する略示ブロック図、

第 1 5図は、同実施例における前進/後進迅速方向変換の運転の作用を説明するフローチャート、

第 1 6図は、本発明の第 4の実施例による運転制御装置を具備した産業車両の駆動機構と運転制御装置の構成を示したブロック図、

第 1 7図、第 1 8図は、同実施例の前進ノ後進迅速方向変換の運転の作用を説明するフローチヤ一ト、

第 1 9図は、同実施例における車速とクラッチ係合量との関係を示したダラフ図。発明を実施するための最良の態様

本発明の実施例の駆動機構を示した第 1図において、ェンジン 1 の出力は乾式単板クラッチ 2を介して自動変速機 3 に伝達され、その自動変速機 3 は入力軸 3 a、出力軸 3 bを有し、差動歯車機構 4を介して走行用駆動輪 5を所定の変速比でもつて前進又は後進駆.動させる。エンジン 1 はフォークを昇降動作させるためのリフトシリンダ及びマストを傾動させるためのチルトシリンダに作動油を供袷する油圧ポンプの駆動源としても使用されている。

エンジン 1 の出力を入り切りさせる乾式単板クラッチ 2 はクラツチ躯動手段としてのクラツチ制御用ァクチユエータ 6 の駆動に基づいて伸縮するロッド 6 a のストローク量に相対して同クラッチ 2 の接続状態が調整される。一方、自動変速機 3 はシフト切換用ァクチユエータ 7 の駆動にて 1速（低速）と 2速（高速）とに変速することができ、前後進切換用ァクチュエータ 8 の駆動にて前進走行、二ユウトラル（中立）及び後進走行の各ギア位置に切換えることができる。

エンジン 1 のスロットルバルブ 1 a (第 2図を見よ）はスロットル駆動用ァクチユエータ 3 9 によつて作動され、そのスロットル駆動用ァクチュヱータ 3 9 は通常は運転者によるアクセルペダル（図示なし）の踏み込み量に対応するように動作し、フォークリフトトラックが前進ノ後進迅速方向切換えの運転を遂行するときは、アクセルペダルの踏込み量には無関係にスロットルバルブ 1 aを閉じるように動作する。

次に上記各ァクチユエ—タ 6〜 8及び 3 9を駆動制御して前進ノ後進迅速方向変換運転を行う、本発明の運転制御装置の電気回路を第 2図に従って説明する。

車速検岀手段として設けられる車速センサ 1 1 は第 1図に示すように自動変速機 3の出力軸の回転速度を検出し、その検出信号を入出力インタフェース 1 2 に出力する。エンジン回転数センサ 1 3 は第 1図に示すようにエンジン 1 の出力軸の回転数を検出し、その検出信号を前記インターフユイス 1 2 に出力する。このとき、エンジン回転数センサ 1 3 の検出信号は、自動変速機 3 の入力轴 3 a における回転数を検出する入力軸回転数センサ 11 a の検出信号がィンターフェイス 1 2 に出力されていることから、それとの差が取られ、後述する C P U 3 2でその差の値に基づいてクラッチ 2の係合钛態の判断が行われる。

ストロ一ク検出センサ 1 4 はポテンショメータよりなり、前記クラッチ制御用ァクチユエータ 6 のロッド 6 a のスト口一ク量を検出し、その検出信号は Aノ D変換器 1 5 にてデジタル信号に変換されて前記ィンタ—フヱイス 1 2 に出力される。ペダル操作量検出センサ 1 6 はボテンショメータよりなり、運転席に設けられたアクセルペダル 1 7 の踏み込み角 5 Xを検出し、その検出信号は AZ D変換器 1 8 にてデジタル信号に変換されて前記インターフヱイス 1 2 に出力される。位置検出手段として設けられる前後進検出センサ 1 9 は同じく運転席に設けた前後進操作レバー 2 0の切換状態（前進、二ユウトラル、後進）、すなわち、ディレクシヨンポイントを検知し、その検出信号を前記インタ —フヱイス 1 2 に出力するもので、各ディレクションポィントに設けた例えば電気スィツチによつて形成することができる。負荷検出センサ 2 1 は圧力センサよりなり、リフトシリンダ 2 2内の作動油の油圧力を検出、すなわち、フォーク 2 3 にかかる積荷 2 4 の重量を検出し、その検出信号は A D変換器 2 5 にてデジタル信号に変換されて前記ィンタ一フヱイス 1 2に出力される。

制動制御手段、判別手段及び切換制御手段として機能し得るマイクロコンピュータ 3 1 は中央処理装置（以下、 C P U という） 3 2、制御プログラムを記憶した読み出し専用メモリ（ R O M) よりなるプログラムメモリ 3 3 、及び、演算処理結果等を一時記憶する読み出し及び書き替え可能なメモリ ( R A M) よりなる作業用メモリ 3 4からなり、 C P U 3 2 はプログラムメモリ 3 3 に記憶されたプログラムデータに基づいて動作する。

C P U 3 2 はインターフヱイス 1 2を介して上^の各センサ、スィッチ等からの検出信号を入力する。そして、 C P U 3 2 は車速センサ 1 1 からの検出信号に基づいて逐次その時のフォークリフトトラックの走行速度 V Xと加速度 A Xを演箕するとともに、エンジン回転数センサ 1 3からの検出信号に基づいてその時のエンジン回転数を演箕し、その演算結果を作業用メモリ 3 4に記億する。同様に、 C P U 3 2 はストローク検出センサ 1 4からの検出信号に基づいてその時のクラッチ制御用ァクチユエータ 6 のロッド 6 a のストローク量、すなわち、クラッチ 2が切られているのか或いはどの程度接 ' されているかという接続状態を演箕するとともに、ペダル操作量検出センサ 1 6からの検出信号に基づいてその時のァクセルペダル 1 7 の踏み込み角 0 Xを演算し、作業用メモリ 3 4に記憶するようになつている。

さらに、 C P U 3 1 は前後進検出センサ 1 9からの検出信号に基づいてその時の前後進操作レバー 2 0のデレクシヨンポイントを判断するとともに、負荷検出センサ 2 1 からの検出信号に基づいてその時の負荷 G x、すなわち、積荷.の重量を演算し、その演算結果を作業用メモリ 3 4 に記憶する。

C P U 3 2 のこれら検出信号に対する各演算及び判断は予めプログラムメモリ 3 3 に記憶されたデータに基づいて演箕処理される。

又、 C P U 3 2 は予め定められたプログラムデータに基づいてィンターフヱイ 'ス 1 2及び各ァクチユエ—ダ駆動回路 3 5 , 3 6 , 3 7を介してそれぞれ前述したクラツチ制御用、シフト切換用及び前後進切換用ァクチユエータ 6 〜 8を駆動制御するようになっている。さらに、 C P U 3 2 は予め定められたプログラムデータに基づいてインターフェイス 1 2及びァクチユエ一タ駆勣回路 3 8を介してスロットル駆動用ァクチユエータ 3 9を駆動制御する。同ァクチユエータ 3 9 はエンジン 1 のスロットルバルブ 1 aに躯動連結されていて、同ァクチユエータ 3 9 の作動量に基づいてそのスロットルバルブ 1 aの開度を制御するようになっている。

上述したァクチユエータ駆動回路 3 8 とスロットル駆動用ァクチユエータ 3 9 は例えば、モータ駆動回路とそれによつて電気的に駆動される周知のステップモータとによって形成するようにしてもよく、そのときはステップモータの回動量に従ってスロットルバルブ 1 a の開度の制御力く行なわれる。

C P U 3 2 は走行時において前後進操作レバー 2 0がニュゥトラルに切換わったと判断した時、走行判別処理動作、すなわち、運転者が行なった前後進操作レバー 2 0 の二ユウトラル操作がスィツチバック走行、惰行シフト走行、又は、惰行走行を行うための操作かどうかを判断する処理動作を実行するようになつている。

そして、 C P U 3 2 はその判断結果に基づいて前進ノ後進迅速方向変換運転、惰行シフト走行、又は、惰行走行のための運転を行なうために予め定めたプログラムに従ってクラッチ制御用、シフト切換用及び前後進切換用ァクチユエータ 6 〜 8 の作動を制御するようになつている。

C P U 3 2 はまた後記する前進ノ後進迅速方向変換運転時であって、自動変速機 3がトラックの走行方向と反対向きのギアに切換えられた状態において、第 3図に示すようにその時の負荷 G x、すなわち、積荷 2 4の重量に応じてその時のアクセルペダル 1 7 の踏み込み角 5 χに対する負の加速度

A ηを予め決定するようになっていて、フォークリフトをそ . の負の加速度 A nとなるように制御する。

なお、この踏み込み角 3 Xに対する負の加速度 A riは予め前記プログラムメモリ 3 3 に記憶されたデータに基づいて演算されるようになつている。

そして、この食の加速度制御は C P U 3 2が後記する乾式単扳クラッチ 2 の接続状態を制御、すなわち、クラッチ制御用ァクチユエータ 6 のロッド 6 a の伸縮量を制御することによって行なわれる。

次に、上記のように構成された電気回路の動作を第 4図、第 5 A図、第 6図に示すフローチヤ一卜に従って説明する。

今、フォークリフトが所定の走行速度で前進走行している状態で運転者が前後進操作レバー 2 を前進から二ユウトラルに切換えると、 C P U 3 2 は前後進検出センサ 1 9からの検出信号に基づいてデレクションポィントがニユウトラルに切換わったことを判断し（ステップ 1 ) 、インタ一フェイス 1 2及びァクチユエータ駆動回路 3 5を介してクラッチ制御用ァクチユエータ 6を躯動制御して乾式単扳クラッチ 2を最高速度で切る（ステップ 2 ) 。これと同時に C P U 3 2 は同 C P U 3 2に内蔵されたタイマを作動させ、予め定めた時間 (以下、設定時間 t といい、本実施例では 1秒間）中に前後進操作レバ— 2 0が二ユウトラル以外のディレクションボイントに切換わったかどうかを判断する（ステップ 3 , 4 ) 。

そして、設定時間 t が経過しても前後進操作レバ— 2 0が操作されず、デレクションボイン卜が変わらなかった時には C P U 3 2 はフォークリフトを惰行走行させるベく惰行走行制御処理動作を実行する（ステップ 5 ) 。すなわち、 C P U 3 2 はタイムアツプに応答して惰行走行と判断して前後進切換用ァクチユエ—タ 8を躯動制御して自動変速機 3 のギアを前進からニュゥトラルに切換えた後、前記切れている乾式単板クラッチ 2を接続する。従って、フォークリフトはこの状態で惰行走行を行なうことになる。

一方、設定時間 t 内において再び操作レバ— 2 0を前進に切換えた時には C P U 3 2 は惰行シフトと判断して（ステツプ 6 ) 、フォークリフトを再び前進走行させるベく惰行シフ 'ト制御処理動作を実行する（ステップ 7 ) 。 C P U 3 2 はデレクシヨンポイントが再び前進に切換わつたことに応'答して単に乾式単扳クラッチ 2を接繞する。従って、フォークリフトは再び前進走行.を続行することになる。

設定時間 t 内において操作レバー 2 Qが後進に切換わった時には C P U 3 2 は前進/後進迅速方向変換運転と判断して (ステップ 6 ) 、フォークリフトを前進/後進迅速方向変換の動作をさせるベく前進ノ後進迅速方向変換の制御処理動作 ' を実行する（ステップ 8 ) 。

C P U 3 2 はデレクションボイン卜が二ユウトラルから後進に切換わったことに応答してスロットル躯動用ァクチユエータ 3 9を駆動制御してスロットルバルブ 1 aを完全に閉じる（'ステップ 9 ) 。これと同時に C P U 3 2 はクラッチ制御用ァクチユエータ 6を動作させて乾式単扳クラッチ 2を接続してフォークリフトの速度 V xがプログラムメモリ 3 3に予め定めた記憶されている第 1 の基準速度 V 1 (本実施例では自動変速機 3を 2速から 1速に切換え可能となる速度）になるまでエンジンブレーキをかけてフォークリフトを減速させる（ステップ 1 0 , 1 1 ) 。この時、 C P U 3 2 は車速センサ 1 1からの検出信号に基づいて演箕されたその時の速度 V Xにて第 1 の基準速度 V 1 に減速されたかどうか逐次比較判断している。

'速度 V xが第 1 の基準速度 V I以下になると、 C P U 3 2 は自動変速機 3が 2速の状態にあるか 1速の状態にあるか判断する（ステップ 1 2 ) 。そして、自動速機 3が 1速の状' 態にある場合には C P U 3 2 は後記する速度 V Xがプロダラムメモリ 3 3に予め記憶された第 2 の基準速度 V 2 (本実施例では自動変速機 3を前進から後進に切換え可能となる速度）以下に減速されているかどうかの判断に移る（ステップ 17) 。

一方、自動変速機 3が 2速の時には C P U 3 2 はクラッチ制御用ァクチユエータ 6を駆動制御して一旦乾式単扳クラッチ 2を切った後（ステプ 1 3 ) 、ァクチユエ一タ駆勣回路 3 6を介してシフト切換用ァクチユエータ 7 の作動を制御して自動変速機 3を 2速から 1速にギアを切換える（ステップ 1 4 ) 。そして、自動変速機 3が 1速に切換わると、 C P U 3 2 は再びクラッチ制御用ァクチユエータ 6 の作動を制御して乾式単板クラッチ 2を接続して（ステップ 1 5 ) 、フォークリフ卜の速度 V xが予め定めた第 2 の基準速度 V 2 になるまでエンジンブレーキをかけてフォークリフトを減速させる (ステップ 1 6 , 1 7 ) 。

速度 V χが第 2 の基準速度 V 2以下になると、 C P U 3 2 は乾式単板クラッチ 2を切った後（ステップ 1 8 ) 、ァクチユエータ駆動回路 3 7を介して前後進切換用ァクチユエータ 8 の作動を制御して自動変速機 3を前進から後進にギアを切換える（ステップ 1 9 ) 。これと同時に C P U 3 2 は今まで完全に閉じていスロットルバルブをアクセルペダル 1 7 の踏み込み角 Θ Xに相対した開度に制御すベくスロットル駆動用ァクチユエータ 3 9 の作動を制御するとともに、進行方向を反転させるための制御を行なう（'ステップ 2 0 ) 。

自動変速機 3が前進から後進にギアを切換えられると（ステツプ 1 9 ) 、フォークリフトをさらに減速し停止させた後直ちに後進走行させるベく、 C P U 3 2 はその時のアクセルペダル 1 7 の踏み込み角 6 _Χをペダル操作量検出センサ 1 6 にて演箕するとともに負荷検出センサ 2 1 からの検出信号に基づいてその時の負荷 G Xを演算する（ステップ 2 1 ， 2 2 )

C P U 3 2 はその時の負荷 G Xにおける第 3図に示す踏み込み角 χに対する負の加速度 A nを算出するためのデータをプログラムメモリ 3 3から選択する。そして、踏み込み角 θ Xに対する負の加速度算出のためのデータが選択されると、 C P U 3 2 はその選択されたデータに基づいて前記演算した踏み込み角 Xに対する負の加速度 A nを演算する（ステツブ 2 3 ) 。

一方、 C P U 3 2 は車速検出センサ 1 1からの検出信号を微分処理してその時のフォークリフトの負の加速度 A xを算出する（ステップ 2 4 〜 2 6 ) 。そして、この実際の負の加速度 A Xが前記ステッブ 2 3で求めた負の加速度 A n となるように、クラッチ制御用ァクチユエータ 6を作動させて乾式単板クラッチ 2 の接続状態を制御する（ステップ 2 7 〜 3 0 ) すなわち、実際の負の加速度 A Xの方が演算で求めた負の加速度 A nより大きい時にはクラッチ 2を切る方向に（ステツプ 3 0 ) 、反対に実際の負の加速度 A Xのほうが演算で求めた負の加速度 A nより小さい時にはクラツチ 2を接続する方向にその半クラッチ接繞状態を制御して求めた負の加速度 A n となるように制御する（ステップ 2 8 ) 。

又、実際の負の加速度 A xが演算で求めた負の加速度 A 'η ' と一致した場合には C P U 3 2 はそ.の時の半クラッチ状態を維持するようにクラッチ 2を制御する（ステップ 2 9 ) 。

従って、この時の減速はアクセルペダル 1 7 の踏み込み角 θ Xに応じて負の加速度 A nを適宜変更することができることになる。 - そして、フォークリフトはこの負の加速度 A riに従って減速し、反転して後進走行に移り前進ノ後進迅速方向変換の運転が完了する。

なお、この場合、前進から後進について説明したが、後進から前進への迅速方向変換の運転も同様な処理動作によって亍なわれる。

このように本実施例ではアクセルペダル 1 Ί の踏み込み角 θ に応じて負の加速度 A nを適宜変更することができるので、運転者の好みに応じて前進/後進方向変換運転の反転速度を速くすることができる。しかも、アクセルペダル 1 7 の踏み込み角 6 Xに対する負の加速度 A nをそれぞれフォークリフトトラックの負荷 G Xに応じて、すなわち、負荷 G Xが大きいほど踏み込み角 6 Xに対する負の加速度 A riが小さくなるようにしたので、運転者の技量及び積荷の有無にかかわらず常に理想的な滑らかな減速が可能となるとともに、滅速時に重量バランスを失ってフォークリフトトラックが横転するといったおそれはない。

又、本実施例ではスィッチバック走行において、自動変速機 3を前進から後進に切換える前に予め定めた基準速度 V 1 , V 2 になるまでエンジンブレーキをかけて滅速するようにしたので、スィッチバック.走行のために自動変速機 3を 2速から 1速及び前進から後進への切換えのための同期が無理なく行なわれ、自動変速機 3を損傷させることがないとともに、運転者の技量に関係なくスムーズに前進ノ後進迅速方向変換の運転のための自動変速機の切換えが行なえる。

さらに、本実施例では走行時に前後進操作レバー 2 0が二ユウトラルに切換わった時、その二ユウトラルに応答して直ちに自動変速機 3を切換えることはせずに予め定めた設定時間 t の間に行なわれる次の前後進操作レバー 2 0 の操作の有無に基づいて運転者が今から行なおうとする走行（惰行走行、惰行シフト走行及びスイツチバック走行）を判断するようにしたので、クラッチ切換駆動手段及び自動変速機のシフト切換駆勛手段の無駄な動作をなくし、操作性を向上させることができるとともに、これら躯動手段のロードの軽減及び耐久性の向上を図ることができる。

なお、前記実施例に限定されるものではなく、前記第 1及び第 2 の基準速度 V 1 , V 2を適宜変更して実施したり、又、第 1及び第 2 の基準速度 V , ， V ₂ を同じ値に設定して第 5 B図のフローチヤ一トに示すように 1速ギア位置におけるェンジンブレーキを省略して実施してもよい。

更に、前進ノ後進迅速方向変換の運転の制御における前進から後進に切換える前の减速制御において、その時の走行速度 V Xが大きく第 1 の基準速度 V 1 に減速するまでに時間を要する場合又はより速く減速したい場合、 C P U 3 2 がフォ一クリフトトラックのディスクブレーキを駆動制御して強制' 的に制動をかけるょゔにしてもよい。この場合、予め定めた速度以上の時、ディスクブレーキをかけ減速しその設定速度以下になつた時ディ.スクブレーキを解除することになる。

又、前記実施例ではフォークリフ卜の負荷 G X応じてァクセルペダル 1 7 の踏み込み角 6 χに対する負の加速度 A nを種々演算できるようになつていたが、これを負荷 G Xに関孫なく踏み込み角 Xに対応して決まる単一の負の加速度 A n にて走行するようにした構成の運転制御装置にしてもよい。更に、食の加速度 A nを設定せずに、単にアクセルペダル

1 7 の踏み込み角 Xに対して、クラッチ 2を半クラッチの接続領域内の位置に対応させて減速制御するようにした構成としてもよい。

又、前進後進迅速方向変換の運転時とそれ以外の通常の運転時とを判別し、前者の運転時にはアクセルペダル 1 7 の踏込量に無関係に、エンジン 1 のストロットルバルブ 1 aを閉じ、フォークリフトトラックを滅速させるように制御し、車速センサ 1 1 により検出される速度 V Xが一定の基準速度 V cになったとき 2速から 1速にシフトダウンするように構成してもよい。なお、その場合に、後者の通常の運転時には C P U 3 2 はペダル操作量検出センサ 1 6から A Z D変換器 1 8を介して入力されるァクセルペダル踏込角 θ Xに対応させてスロットル駆動用ァクチユエ —タ 3 9を作動させ、ス口ットルバルブ 1 a の開度を制御するように構成される。第 7 図はこのように構成された場合の C P U 3 2 による処理のステツプを示したフローチヤ一トである。

上述した実施例の運転制.御装置によれば、前進ノ後進迅速方向変換の運転を実行するに際して自動変速機を前進から後進に又はその逆に切換える前に予め定めた速度になるまで減速させ自動変速機の前後進の切換えが無理なく、しかも運転者の技量に関係なくスムーズに遂行される。

また、前後進操作レバーが二ユウトラルに切換わった時、その二ユウトラルに応答して直ちに自動変速機を切換えることはせずに予め定めた設定時間の間に行なわれる次の前後進操作レバーの操作の有無に基づいて運転者が今から行なおうとする走行を判断するようにしたので、運転者の前後進操作レバーの操作に対する操作の意図を正確に判断するようにしてクラツチ切換駆動手段及び自動変速機のシフト切換駆動手段の無駄な動作をなくし操作性を向上させるとともに、これら駆動手段の負担の軽減及び耐久性の向上を図ることができる。

第 8図から第 1 2図は本発明による他の実施例を示している。この実 ½例における運転制御装置は、前進ノ後進迅速方向変換運転を行う場合に荷重検出器により検出された荷重に対応する好適な負の加速度が得られるようにブレーキ駆動手段を駆動してブレーキを自動的にかけ、そして、車両の走行速度が予め定めた速度に減速された時、切換制御手段が自動変速機をその時の走行方向と一致するギア結合からその時の走行方向と反対方向のギア結合に切換え、その切換えが終了したときクラッチを接続するようにクラッチ駆動手段及び変速機駆動手段を作動させるものである。なお、第 1図〜第 6 図に示した実施例と同じ又は類似の要素及び HI路等は同じ参照番号 '示してある。

第 8図はフォークリフトの駆動系の機構を示し、エンジン 1 の出力は乾式単板クラッチ 2を介して自動変速機 3 に伝達され、自動変速機 3 は差勣歯車機構 4を介して走行用駆動輪 5を所定の変速比で前後進駆動させる。又、エンジン 1 はフオーク 2 3を昇降動作させるためのリフトシリンダ 2 2及びマスト（図示せず）を傾動させるためのティルトシリンダ 4 2に作動油を供袷する油圧ポンプの駆動源としても使用されている。

エンジン 1 の出力を入切りさせる乾式単扳クラツチ 2 はクラッチ駆動手段としてのクラツチ制御用ァクチュヱータ 6 の駆動に基づいて伸縮するロッド 6 a のストローク量に対応して同クラッチ 2 の接続状態が調整される。一方、自動変速機 3 はシフト切換え用ァクチユエータ 7 の駆動により 1速（低速）と 2速（高速）とに変速することができ、前後進切換用ァクチユエータ 8の駆動により前進走行、二ュトラル（中立）及び後進走行とに切換えることができる。

次に前記各ァクチユエ—タ 6 ， 7及び 8 の作動を制御するための電気回路を第 9図に従って説明する。

車速センサ 1 1 は第 8図に示すように自動変速機 3 の出力軸 3 b の回転速度を検出し、その検岀信号を入出力ィンタ — フェイス 1 2に出力する。前後進検出センサ 1 9 は運転席に設けられた前後進操作レバー 2 0 の切換状態（前進、ニュートラル、後進）すなわち、ディレクシヨンポイントを検知し、その検出信号を前記ィンターフユイス 1 2 に出力する。

積荷の重量を検出する荷重検出器として設けられた負荷検出センサ 2 1 は圧力センサよりなり、リフトシリンダ 2 2内. の作動油の油圧力、すなわちフォーク 2 3 にかかる積荷 2 4 の重量を検出し、その検出信号が A / D変換器 2 5 にてデジタル信号に変換されて前記インタ—フヱイス 1 2 に出力される。

フォーク 2 3 の後傾角はティノレトシリンダ 4 2 のロッドのストローク量から検出され、そのストロークを検出するストローク検出センサ 4 3 はボテンショメータよりなり、その検出信号が A Z D変換器 4 4 にてデジタル信号に変換されて前記ィンターフヱイス 1 2 に岀力される。

割出し手段及び切換え制御手段として機能するマイクロコンピュータ 3 1 は中央処理装置（以下、 C P Uという） 3 2 と、制御プログラムを記憶した読出し専用メモリ（ R O M ) よりなるプログラムメモリ 3 3 と、演算処理結果等を一時記憶する読出し及び書替え可能なメモリ（ R A M ) よりなる作業用メモリ 3 4 とからなり、 C P U 3 2 はプログラムメモリ 3 3に記憶されたプログラムデータに基づいて動作する。プログラムメモリ 3 3 は前記の制御プログラムの他に、前進ノ後進迅速方向変換運転を行う際に好適な負の加速度 A η と、積荷の重量すなわち荷重 L d との関係がデータとして予め記憶されている。

C P U 3 2 は入出力インターフヱイス 1 2を介して前記の各センサからの検出信号を入力する。 C P U 3 2 は車速センサ 1 1 からの検出信号に基いて逐次その時のフォークリフトの走行速度と加速度を演箕するとともに、その演箕結果を作業用メモリ 3 4 に記憶する。又、 C P U 3 2 は前後進検出センサ 1 9からの検出信号に基づいてその時の前後進操作レバ一 2 0 のディレクションボイントを判断する。

さらに、 C P U 3 2 は負荷検出センサ 2 1からの検出信号に基づいてその時の積荷の重量すなわち荷重を演箕し、その演箕結果を作業用メモリ 3 4 に記憶する。又、 C P U 3 2 はストローク検出センサ 4 3からの検出信号に基づいてフォークの後傾角を演算し、作業用メモリ 3 4に記憶するようになつている。

なお、 C P U 3 2 のこれら検出信号に対する各演算及び判断は予めプログラムメモリ 3 3 に記憶されたデータに基づいて演算処理される。 C P U 3 2 は予め定められたプログラムデータに基づいて入出力インターフイス 1 2及び各ァクチユエ一タ躯勣回路 35 , 36 , 37 , 26 , 46を介してそれぞれクラッチ制御用ァクチユエータ 6、シフト切換用 Tクチユエータ 7、前後進切換用ァクチユエ一夕 8、ブレーキ作動用ァクチユエータ 2 7及びティルトシリンダ 4 2 の制御バルブ駆動装置 4 5 の作動を制御するようになっている。

C P U 3 2 は走行時において前後進操作レバー 2 0がニュ一トラルに切換わったと判断した時、走行判別処理動作すなわち、運転者が行った前後進操作レバー 2 0 のニュートラル操作が前進後進迅速方向変換運転、惰行シフト走行、又は惰行走行を行うための操作かどうかを判断する処理動作を実行するようになっている。そして、 C P U 3 2 はその判断結果に基づいて前進ノ後進迅速方向変換運転、惰行シフト走行、又は惰行走行のための走行を行うために予め定めたプログラムに従って前記クラッチ制御用ァクチユエータ 6 、前後進切換用ァクチユエ —タ 8 の作動を制御するようになっている。

C P U 3 2 はスィツチバック走行を実行すると判断した場合には第 1 0図に示す荷重 L d と最適な負の加速度 A n との閬係から、積荷 2 4の重量に応じてフォークリフトトラックをその負の加速度となるようにブレーキ 2 8が作動するように制御する。さらに、フォーク 2 3が完全後傾状態にない場合には前後進のギア切換えが完了する前にフォーク 1 3が完全後傾状態となるように制御する。

次に前記のように構成された電気回路の動作を第 11 , 12図に示すフローチヤ一トに従って説明する。

今、フォークリフトが所定の走行速度で前進走行している状態で運転者が前後進操作レバー 2 0を前進からニュ一トラルに切換えると、 C P U 3 2 は前後進検出センサ 1 9からの検出信号に基づいてディレクションボイン卜がニュートラノレに切換わったことを判断し（ステップ 1 ) 、インタ一フェイス 1 2及びァクチユエ一タ駆動回路 3 5を介してクラッチ制御用ァクチユエータ 6 の作動を制御して乾式単板クラッチ 2 を最高速度で切る（ステップ 2 ) 。これと同時に C P U 3 2 は同 C P U 3 2 に内蔵されたタイマを作動させ予め定めた時間（以下、設定時間 t といい、本実施例では 1秒間) 中に前後進操作レバー 2 0 がニュートラル以外のディレクションポイントに切換わったかどうかを判断する（ステップ 3 , 4 ) . そして、設定時間 t が経過しても前後進操作レバー 2 0が操作されずディレクシヨンポイントが変わらなかったときには C P U 3 2 はフォークリフトトラックを惰行走行させるベく惰行走行制御処理動作を実行する（ステップ 5 ) 。すなわち、 C P U 3 2 は設定時間 t の柽過によるタイムアップに応答して惰行走行と判断し前後進切換用ァクチュヱータ 8 の作動を制御して自動変速機 3 のギアを前進から二ユートラルに切換えた後、前記切れている乾式単板クラッチ 2を接続する。従って、フォークリフトトラックはこの状態で惰行走行を行うことになる。

一方、前記設定時間 t 内において再び前後進操作レバー 2 0を前進に切換えたときには C P U 3 2 は惰行シフ卜と判断して（スチップ 6 ) 、フォークリフトトラックを再び前進走行させるベく惰行シフト制御処理動作を実行する（ステツプ 7 ) 。すなわち C P U 3 2 はディレクシヨンポイントが再び前進に切換わったことに応答して単に乾式単板クラッチ 2 を接続する。従って、フォークリフトトラックは再び前進走行を続行することになる。又、前記設定時間 t 内において操作レバ— 2 0が後進に切換わったときには、 C P U 3 2 は前進ノ後進迅速方向変換運転と判断して（ステップ 6 ) 、フォ一クリフトを前進 Z後進迅速方向変換運転させるベく前進 Z 後進迅速方向変換運転の制御処理動作を実行する（ステップ 8 )

前進 Z後進迅速方向変換運転の制御が開始されると C P U 3 2 は負荷検出センサ 2 1からの検出信号に基づいて積荷があるか否かを判断する（ステップ 9 ) 。そして、積荷がある場合にはその積荷の重量を算出し（ステップ 1 0 ) 、プログラムメモリ 3 3 に予め記憶されているデータに基づきその荷重 L dに対応する好適な負の加速度 A nを演算する（ステツブ 1 1 ) 。そして、その負の加速度 A nが得られるように入出力インターフヱイス 1 2及びァクチユエータ駆動回路 2 6 を介してブレーキ作動用ァクチユエ一タ 2 7 の作動を制御し (ステップ 1 2 ) 、フォークリフトトラックを減速させる。このとき C P U 3 2 は車速センサ 1 1 からの検出信号に基づいて車速を演箕するとともに車速の変化から負の加速度を演算して所定の負の加速度でフォークリフトトラックが減速されているか否かを逐次比較判断している。 C P U 3 2 はフォーク 2 3に積荷 2 4がある場合はストローク検出センサ 4 3 の検出信号に基づいてフォーク 2 3が完全後傾状態にあるか否かを判断する（ステップ 1 3 ) 。フオーク 2 3が完全後傾状態にない場合には寒全後傾とするための後傾増加分（例えば、フォーク 2 3 の傾斜角度の増加分）を演箕し（ステップ 1 4 ) 、入出力ィンターフェイス 1 2及びァクチユエータ駆動回路 4 6を介して制御バルブ躯動装置 4 5 の作動を制御し、ティルトシリンダ 4 2を上記の後傾增加分に対応する量だけ躯勣する（ステップ 1 5 ) 。

車速センサ 1 1 からの検出信号に基づいて逐次算出している速度が前進から後進へのギア切換可能な所定速度以下になると、 C P U 3 2 はァクチユエータ躯動回路 3 7を介して前後進切換用ァクチュヱータを駆動制御して自動変速機 3 のギアを前進から後進に切換える（ステップ 1 6 ) 。

自動変速機 3 のギアが前進から後進に切換えられると（ステツプ 1 6 ) 、フォークリフトトラックの進行方向を反転させるための運転制御が行われる（ステップ 1 7 ) 。すなわち、クラッチ 2が接続されフォークリフトトラックがさらに減速されるとともに、ブレーキ作動用ァクチユエータ 2 7がブレーキ 2 8 の作動を解除する方向に駆動される。そして、フォ一クリフトは減速、停止した後直ちに進行方向を反転して後進走行に移る（ステップ 1 7 ) 。そして、進行方向の反転が完了した後、フォークの後傾角が初期状態となるように制御バルブ駆動装置 4 5を介してティルトシリンダ 4 2が再び作動される（ステップ 1 8 ) 。一方、前進ノ後進迅速方向変換運転を開始した際に積荷 2 4がない場合には、最大の負の加速度 A nが得られる状態にブレーキ作動用ァクチユエータ 2 7を駆動制御してブレ一キ 2 8を作動する（ステップ 1 9 ) o

そして、ステップ 1 9が実行された後ステップ 1 6以降の各動作が前述と同様に実行される。

なお、この場合前進から後進について説明したが、後進から前進への前進/後進迅速方向変換運転も同様な処理動作によって行われる。

前記のように本実施例による運転制御装置においては積荷

2 の重量に対応して前進/後進迅速方向変換運転における食の加速度が得られるように自動的に車両のブレーキがかけられ、前後進切換えが可能な所定速度に減速された状態で自動的にギアの切換え及びクラツチの接続が行われるので、運転者の技量及び積荷の有無や重量の変化に無関係に常に理想的な減速が可能となり、減速時に重量バランスを失って荷崩れを生じたり、自動変速機を損傷するというおそれがなくなる。

又、この実施例の装置においては前進から後進あるいは後進から前進に進行方向が迅速に反転される前にフォーク 2 3 が完全後傾状態に傾動されるので、フォークリフトが進行方向を反転した際に慣性により積荷が移動するという不都合が確実に防止される。

なお、本発明は前記実施例に限定されるものではなく、例えば、車速センサ 1 1からの検出信号に基づいて負の加速度を常に演算することなく、荷重に対応してブレーキ 2 8 の駆動量と車両の食の加速度との関係をあらかじめ求めておき、その値に従ってブレーキ 2 8を駆動するようにしたり、ブレーキ作動用ァクチユエータ 2 7 の駆動制御とフォーク 2 3を完全後傾にするためのティルトシリンダ 4 2 の作動の制御を並行して行うようにしてもよい。前記実施例は、フォークリフトトラックに本発明による運転制御装置を設けた例を説明したが、ショベル口ーダ等他の産業車両に同装置を応用してもよいことは勿論である。すなわち、この運転制御装置は前進後進迅速方向変換運転を遂行するときに積荷の重量に対応して最適な状態で前後進切換のギアチェンジが可能な速度まで自動的に減速されるから、運転者の技量に関係なく積荷の安全が確保された伏態で前進ノ後進迅速方向変換運転の制御が行われ、しかも自動変速機の機構に損傷をおこすおそれがないという利点がある。

また、フォーク 2 3に積荷がある場合にはフォークリフトトラックの進行方向が前進から後進およびその逆に迅速方向変換される前にフォークが自動的に完全後傾の状態に傾勣されるから、進行方向の反転時に慣性に原因して積荷がフォーク 2 3上で移動することが確実に防止される。その結果、運転者の技量に関係なく積荷の安全が確保され、しかも運転操作に支障なく前進ノ後進迅速方向変換運転を遂行できる。第 1 3図から第 1 5図は前進後進迅速方向変換運転の制御を行う運転制御装置の他の実施例を示している。

本実施例は、産業車両に適用した場合に荷積み時と空荷時との両状態において前進ノ後進迅速方向変換運転の開始速度を変更して積荷の安全を図るようにしたものである。

第 1 3図はクラッチを備え、またマイクロプロセッサによつて自動変速機の作動を制御するように構成された産業車両のシステムをスケマティックに示したブロック図である。同システムでは、マイクロプロセッサによって形成された電子制御ュニット（略して E C U ) 131 を中心にして前進ノ後進迅速方向変換の運転の制御が遂行される。

エンジン 1 の発生する動力は、クラッチ 2を介して自動変速機 3 の入力軸 103 aに伝えられ、同変速機 3 の変速メカニズム 103Cにおいて 1 ― 2速ギア切換えおよび前後進ギア切換えが、それぞれシフト切換.用ァクチユエータ 107 と前後進切換用ァクチユエータ 108 の作動により遂行され、出力軸 103b、ディファレンシャル 4を経て車輪 5 に伝達される。

電子制御ュニット 131 は、操縦者によるアクセルペダル

142 、ブレーキペダル 144 、および前後進切換えレバー 1 41 からの指示入力を受け、車速センサ 1 1 1 、入力軸回転数センサ 1 12、エンジン回転数センサ 1 3、前後進検出スィツチ 1 19、 1 一 2速ギヤポジションスィッチ 121 、およびクラッチセンサ 1 13 からのフィ — ドバック入力を受けて、熟練した操縦者による手動変速の操作に相当するように、変速ショックを感じさせず、スムースに加減速を行う変速点を算出して、スロットル駆動用ァクチユエータ 3 9、クラッチ制御用ァクチュエータ 6 、シフト切換ァクチユエータ 107 、および前後進切換ァクチユエ一タ 108 を制御する。なお、ィンチングペダル 143 は荷役作業時に車速をコントロールするために運転者が操作するペダルである。

さて、前進ノ後進迅速方向変換運転の制御も自動変速の制御の一部として電子制御ュニット 131 により制御されるが、上記前進ノ後進迅速方向変換運転時のショックを低減し、かつ自動変速機 3 の変速メカニズム 103Cに食担を掛けないようにするため、前進から後進およびその逆への迅速方向変換運転の開始速度に一定のスレッシホールド値を設定し、その設定値以下となったとき、シフトダウンを行って前進/後進迅速方向変換を行うように制御する。また、電子制御ュニット

131 には産業車両が荷積み状態にあるのか、空荷状態にあるのかを検出する荷積み検出器 140 から検出信号が入力され、上記のスレツシホールド値をこれら検出信号に応じて設定するようにしている。

なわち、電子制御ュニット 131 の内部においては、前進ノ後進迅速方向変換の運転に際して、マイクロプロセッサが第 1 4図に示す諸機能部として機能する。第 1 4図において、 15 1は荷積み検出器 140 の検出信号の有無により空荷状態か荷積み状態かを判断する荷積み判断部である。

152は荷積み判断部 151 の判断信号により、空荷状態か荷積み状態かにより異なる前進/後進迅速方向変換の開始速度を設定する車速設定部である。

153は車速設定部 152 により設定した速度と、産業車両の現在の速度とを比較し、後者の速度の方が小さくなつたとき信号を出力する車速比較部である。 154は車速比較部 153 の出力信号によりシフトダウン制御を行う 1 一 2速切換部である。

155は前後進の切換えの制御信号を発生する前後進切換部である。

第 1 5図は、上述した実施例の処理のステップを示すフロ一チヤ一トである。

つぎに、第 1 5図のフローチャートの各ステップにしたがつて、処理の手順を説明する。

①前後進切換レバー 141 の指示により、前進/後進迅速方向変換運転の制御を開始する。

②荷積み検出器 140 からの信号により荷積みか否かを判断し、 Y e s であればステップ④へ、 N 0 であればステップ③へ移る。

③前進 Z後進迅速方向変換運転の開始速度 S P D として空荷ときの設定車速 V o を設定して、ステップ⑤へ移る。

④前進ノ後進迅速方向変換運転の開始速度 S P D として荷積みのときの設定車速 V を設定して、ステップ⑤へ移る。

⑤現在の実際の車速 S P D。と設定車速 S P Dとを比較し、 S P D。く S P Dであれば、ステップ⑤へ移り、 N oであれば、再びステップ⑤へ戻る。

⑥ 1 速にシフトダウンさせ、ステップ⑦へ移る。

⑦前後進切換制御を行い、ステップ⑧へ移る。

⑧前進ノ後進迅速方向変換の運転制御を終了する。

第 1 6図から第 1 9図は本発明による車両の運転制御装置の他の実施例の構成と作用とを示したものである。本実施例は、前進ノ後進迅速方向変換の運転時に自動変速機の前後進ギアの切替え後のブレーキ操作をクラッチの接続の制御を行うことによって自動化し、操作のし易い前進ノ後進迅速方向変換運転装置を実現したものである。なお、第 1 6図において、第 1 〜第 2図、第 8 〜第 9図、第 1 3図と同一の参照番号は同一又は類似の要素、回路、ュニット類を示している。

第 1 6図において、 3 2 はマイクロプロセッサ等の中央処理装置（以下、 C P Uと略記する）であって、このシステムの制御を行う。この C P U 3 2 には読み書き可能な R A M

3 4 と、読出し専用の R O M 3 3からなる記憶装置が接続され、マイクロコンピュータを形成している。 ' 操作者からの指令入力としては、ィンチングペダル 243 、アクセルぺダル 242 および前後進レバー 241 があり、それぞれストローク検出センサ 243 a , 242a、 A D変換器 244， 245、ならびにレバースィッチ 241 aを通じてインタ一フェイス 1 2 を介して C P Uに入力される。インチングペダル 243 は荷物操作用の微速制御のためのものであり、本発明に直接関係はない。

246 は荷積量を検出する荷積検出センサであり、その検出値は A D変換器 247 を介してインターフヱイス 1 2 に入力されるのである。

クラッチ 2を接続制御する制御出力は、クラッチソレノィド駆動回路 248 に入力され、クラッチ制御油圧バルブ群 249 を制御し、得られた油圧によつてクラッチ制御用ァクチユエータ 6を躯動して、クラッチ 2を制御する。

クラッチ 2の動きはクラッチストロークセンサ 250 によつて検出され、フィードバック値として A D変換器 251 、ィンターフェイス 1 2を経て C P U 3 2 に入力される。

エンジン 1 へのスロットル制御出力は、ステップモータ駆動回路 252 に入力され、ステップモータによって形成されたスロットル躯動用ァクチユエータ 3 9を駆動し、スロットル開度を制御する。

本実施例のシステムでは、 C P U 3 2 は、アクセルペダル 242 からの指令入力と、図示してない車速センサ、エンジン回転数センサ、自動変速機の入力軸回転数センサ等のフィ — ドバック入力を受けて、経験を積んだ優秀な操作者による手動変速の操作に相当するように、変速ショックを少なくスムースに加減速を行う変速点を箕出し、自動変速機 3およびスロットルを制御する出力を出す。

自動変速機 3を制御する出力は、変速機ソレノィド躯動回路 253 に入力され、その出力により変速機制御油圧バルブ 254 を制御し、得られた油圧により変速機ァクチユエータ 255 を駆動して、自動変速機 3 のギヤ切替えを行う。

ブレーキペダル 244 からの踏込み量は第 1 6図に点線で示した機械的接続によってブレーキ制御装置 256 に伝達され車輪 5を制動する。

本実施例では、前進 Z後進迅速方向変換運転の時の減速制御は半クラツチにより行うため、ブレーキ制御用ァクチユエ —タを設ける必要がない。次に、上述した構成を有する本実施例の運転制御装置によつて行なわれる前進ノ後進迅速方向変換の運転時における作用を第 1 7図，第 1 8図に示すフローチヤ一卜に従って説明する。

第 1 7図は、前進ノ後進迅速方向変換の運転時全体のフロ一を、前進方向から後進方向への迅速切換え操作の際について示したものである。第 1 7図にしたがって、各ステップの処理を示すと次のとおりである。

①前後進レバーが前進から後進に切り替わつたか否かを判断し、 Y e s であればステップ②へ進み、 N oであればステッブ①へ戻る。

②踏込量と無関係にスロットルを閉じ、ステツブ③へ進む。

③現在の車速を読み取り、これが閾値速度 v km /h以下か否かを判断し、 Y e s であればステップ④へ進み、 N oであればステップ③戻る。

④クラッチを断とし、ギヤを前進から後進に切り替えて、ステップ⑤へ進む。

⑤前進/後進迅速方向変換時のブレーキとして、半クラッチ接繞制御を行う（詳細内容は第 1 8図に記述のとおり）。 ⑥車両停止後の通常の発信（後進）制御を行う。

第 1 8図は、前進後進迅速方向変換の運転時における半クラッチ接続を行う制御フローを示し、 1 7図のステップ ⑤の内容を示すものである。

①現在の車速および荷積量を読み取り、ステップ②へ進む。 ②ステップ①で読み取った車速と荷積量のデータをァドレスとして R O M 3 3 に内蔵されている半クラッチ係合量を読み出す。

③ステップ②で読み出した半クラッチ係合量に相当する半クラツチ位置にブレーキとして使用する場合の最適の速度でクラッチ 2を移動させるために、所定のデューティ比のパノレスをクラッチソレノィド駆動回路 248 に出力する。

④現在の車速を読み取り、ステップ⑤へ進む。，

⑤現在の車速が零になったか否かを判断し、 Y e s であればこの制御を終り、 N 0であれば再びステップ②へ戻る。

第 1 9図は、本実施例による半クラッチの係合量を例示する図である。

同図に示すように、車速が大きいときは係合量を小さく、車速が小さいほど係合量を大きくし、 '荷積量の少ないときば係合量を大きく、多いときは係合量を小さくする。

上述した実施例によれば、前進ノ後進迅速方向変換の運転における操作性を向上し、衝撃による積荷の損傷を防止でき、しかも減速制御を行うためのァクチユエータを特別に設ける必要がないから、運転制御装置の高価格化を防止できる利点力くある。

以上、本発明の最も好ましい実施例に就いて、記載したが、添付請求の範囲の範囲内で、当業者によれば、種々の変更、変形を行い得ることは言うまでもない。

Claims

請求の範囲

1 . エンジンと、アクセルペダルと、上記エンジンの出力伝達路に設けられてエンジン出力の入り切りを行うクラッチと、そのクラッチを経てエンジン出力を伝達される自動変速機とを有した車両の前進後進迅速方向変換運転の制御に用いるに適した運転制御装置において、

前記クラッチを作動させて同クラッチの接続状態を接続から半クラッチを介して切断までの係合状態間において変位制御するクラッチ駆動手段と、

前記'自動変速機に設けられて同変速機を前進、二ユウトラル、後進の 3位置にギア切換え駆動させる変速機駆動手段と、

車両の走行速度を検出する車速検出手段と、

手動操作により前進、二ユウトラル、後進を含んだ複数

' のディレクションポィントへ切換えられる前後進操作レバーと、

前記前後進操作レバーのディレクシヨンポイントを検出する位置検出手段と、

前記位置検出手段による位置の検出に基づいて前記前後進摸作レバーのディレクションポィントが車両の進行方向と反対のディレクシヨンポイントに切換わつたとき、車両の制動手段を作動させて該車両を減速させる制動制御手段と、

前記車速検出手段による車速の検出に基づいて車両の走行速度が前記制動手段により予め定めた速度に減速されたかどうかを判別するための手段と、

前記判別手段の判別結果に基づいて車両の走行速度が前記の予め定めた速度に減速したとき、前記自動変速機の切換えの駆動を指令して前記変速機駆動手段を作動させると共に該切換えが終了したとき、前記クラッチの接続方向への移動を指令して前記変速機躯動手段を作動させる切換え制御手段と，

を組合わせて構成されたことを特徴とした運転制御装置。

2 . 請求の範囲第 1項に記載の車両の運転制御装置において、前記制動制御手段によって作動される前記車両の制動手段は、前記エンジンのスロットルバルブを閉動させることによって車両にエンジンブレーキを掛けるように作動するスロットル駆動手段を具備することを.特徴とする運転制御装置。

3 . 請求の範囲第 2項に記載の車両の運転制御装置において、スロットル駆動手段は、前記位置検出手段による位置の検出に基づいて前記前後進操作レバーのディレクションボイントが車両の進行方向と反対のディレクションボイン卜に切換わつたとき、前記アクセルペダルの運転者による踏み込み量とは無関係に前記切換え制御手段によって作動されることを特徴とした運転制御装置。

. 請求の範囲第 1項又は第 2項に記載の車両の運転制御装置において、前記切換え制御手段は、前記判別手段の判別結果に基づいて車両の走行速度が予め定めた速度に減速したとき、前記クラッチを切り、前記自動変速機の切換えの駆動を指令してそのときの車両の走行方向と一致するギア結合からそのときの車両の走行方向と反対の方向のギア結合に前記変速機駆動手段によって切換えせしめ、その後、切換え終了に従って前記クラッチ駆動手段によつて前記クラッチを半クラツチ伏態に変位制御せしめ ^段を具備することを特徴とした運転制御装置。

5 . 請求の範囲第 1項に記載の車両の運転制御装置において, 前記車両の走行速度が前記制動手段により予め定めた速度に減速されたかどう.かを判別するための手段は、前記自動変速機のギア切換えの遂行に適した一定の速度に車両の走行速度が減速されたかどうかを判別する手段を具備したことを特徴とした運転制御装置。

6 . 請求の範囲第 1項に記載の車両の運転制御装置において、前記切換え制御手段は、前記前後進操作レバーの操作によりディレクションボイントがニユウトラルに切換えられたことが検出されたときに作動するタイマー手段と、その二ユウトラルへの切換え検出時に前記クラツチ駆動手段を作動して前記クラッチを切ると共に前記自動変速機のギア切換えの躯動を指令しない状態を前記タィマ —手段により予め定めた時間にわたつて維持するための第 1 の手段と、その予め定めた時- 間、前記前後進操作レバーが二ユウトラルから該ニユウトラルに切換えられる前のディレクションポィントと異なるディレクションポィントへ切換えられたか否かを前記位置検出手段を介して監視するための第 2 の手段と、前記タイマ—手段による予め定めた時間の経過中に前記前後進操作レバーが二ユウトラルと異なるディレクシヨンポイントへ切換えられたことが前記第 2 の手段によって検知されたとき、前記自動変速機の切換えの駆勛を指令して前記変速機駆動手段を作動させると共に該切換えが終了したとき、前記クラツチの接続方向への移動を指令するための第 3.の手段とを具備することを特徴とする運転制御装置。

7 . 請求の範囲第 6項に記載の車両の運転制御装置において、前記切換え制御手段は、前記前後進操作レバーが前記タイマ一手段による予め定めた時間の経過中に前記第 2 の手段によつて二ユウトラルから該ニユウトラルに切換えられる前のディレクシヨンポイントと同じディレクシヨンポイントへ戻つたことが検知されたとき、車両が惰行シフト走行を行うものと判断する第 4の手段を更に具備するこ；を特徴とした運転 . 制御装置。

8 . 請求の範囲第 6項に記載の車両の運転制御装置において、前記切換え制御手段は、前記前後進操作レバーが前記タイマ一手段による予め定めた時間の経過中に前記第 2 の手段によつて二ユウトラルから他の異なるディレクションポィン卜への切換えがないことを検知されたとき、車両が惰行走行を行うものと判断する第 5 の手段を更に具備することを特徵とした運転制御装置。

9 . 請求の範囲第 1項に記載の車両の運転制御装置において、前記車両がフォークリフトトラックであり、かつ更に該フォ一クリフトトラックが積荷を有するか否かを検出する積荷検出手段と、該フォークリフトトラックのフォークを傾け作動するティルトシリンダと、前記ティルトシリンダの作動に基づいて前記フオークが傾動する際の該フォ一クリフトトラックに向けての後傾量を検出する傾角検出手段と、前進ノ後進迅速方向変換運転の際に前記積荷検岀手段及び前記傾角検岀手段からの信号により、前記フォークが荷を有しかつ後傾量は最大後傾角の状態にないとき、前記フォ一クリフトトラックの迅速方向変換運転における逆方向走行の開始前に、前記フォークが前記最大後傾角状態になるまで前記ティルトシリンダを作動せしめるシリンダ駆動手段とを具備することを特徴とする運転制御装置。

1 0 . 請求の範囲第 9項に記載の車両の運転制御装置において、前記シリンダ駆動手段は、前記切換え手段の駆動指令に応じて作動するシリンダ駆動回路手段と、前記シリンダ駆勳回路手段により作動されて前記ティルトシリンダを流体作動的に駆動する制御バルブ手段とを具備することを特徴とした運転制御装置。 '

1 1 . 請求の範囲第 1項に記載の車両の運転制御装置において、前記車両が産業車両であり、かつ更に該産業車両が荷積み状態であることを検出する荷積み検出手段と、空荷状態か荷積み状態かを判断するための手段と、空荷状態か荷積み状態かにより前記産業車両について異なる車速を設定するための手段とを更に具備し、以て荷積みの有無に従って異なる速度で前進ノ後進迅速方向変換運転の開始速度を変えるようにしたことを特徴とした運転制御装置。

1 2 . 請求の範囲第 1 1項に記載の車両の運転制御装置において、更に前記荷積み検出手段の検出結果から前記車速を設定するための手段により設定される車速と前記車速検出手段の検出した実際の車速とを比較するための手段とを更に具備することを特徴とした運転制御装置。

1 3 . 請求の範囲第 1項に記載の車両の運転制御装置において、前記車両が産業車両であり、かつ更に該産業車両の積み荷の重量を検出する荷重検出手段と、前進ノ後進迅速方向変換運転を行う際に好適な負の車両加速度と荷重との閬係がデ —タとして記憶された記億手段と、前記荷重検出手段により検出した荷重に対応して前記記憶手段の記憶データから前進ノ後進迅速方向変換運転に好適な負の車両加速度を割り出すための手段と、前記車両加速度を割り出すための手段で定めた負の加速度となるように前記車両の制動手段を作動させる他の制動制御手段とを具備して構成されたことを特徴とした運転制御装置。

1 4 . 請求の範囲第 1 3項に記載の車両の運転制御装置において、前記制動手段は前記産業車両の車輪に機械的制動を与えるブレーキであることを特徴とした運転制御装置。

1 5 . 請求の範囲第 1項に記載の車両の運転制御装置において、前記車両が産業車両であり、かつ更に前記産業車両の荷重量を検出する荷重量検出手段と、前進ノ後進迅速方向変換運転を行う際に、荷重量と車両速度との両者に対応した最適のクラッチ係合量を記憶した記憶手段と、前記荷重量検出手段により検出された現在の荷重量と前記車速検出手段による現在の車速度とに従って前記クラッチ係合量を記憶した記憶手段から最適のクラツチ係合量を読み取るための手段と、前記最適のクラッチ係合量を読み取るための手段から読み出したクラツチ係合量により前記クラツチの半クラツチ係合を制御するための手段とを更に具瀹し、前進/後進迅速方向変換運転時における前記自動変速機のギア切換え後に、前記車速検出手段によつて前記産業車両の車速が零になるまで前記クラッチの半クラッチ係合を維持するようにしたことを特徴とした運転制御^置。

1 6 . 請求の範囲第 1 5項に記載の車両の運転制御装置において、前記クラツチの半クラツチ係合を制御するための手段は、該クラツチの係合量を流体作動的に制御することを特徴とした運転制御装置。

1 7 . 請求の範囲第 1項に記載の車両の運転制御装置におい 'て、さらに前記アクセルペダルの踏込み角を検出するための手段と、アクセルペダルの踏込み角に対する車両の負の加速度を予め設定して記憶する記憶手段と、前記自動変速機が前記前後進操作レバーの操作に基づいて現在の進行方向と逆の向きに迅速切換えされたとき、そのときのアクセルペダルの踏込み角に対する負の設定車両加速度と車両の実際の負の加速度とを比較するための手段と、その比較するための手段の- 比較結果に従って前記車両の実際の負の加速度が前記食の設定車両加速度になるように前記クラッチの接続変位状態を制御するための手段とを具備して構成されたことを特徴とした運転制御装置。

1 8 . 請求の範囲第 1項に記載の車両の運転制御装置において、更に前進ノ後進迅速方向変換運転が指示されているか否かを判断するための手段と、前記エンジンのスロットルバルブを開閉作動させ得るス口ットル駆動手段と、前記前進ノ後進迅速方向変換運転が指示されているか否かを判断するための手段の判断結果により、前記ス口ットル駆動手段の作動、無作動を制御するス σ ットル制御手段とを具備して構成され、前記前記前進/後進迅速方向変換運転が指示されていないときは前記ァクセルペダルの踏込み角に対応して前記ス口ットル駆動手段によるスロットルバルブの開度を調節可能に作動し、前記前記前進ノ後進迅速方向変換運転が指示されているときは、該アクセルペダルの踏込み角に無関係に前記スロットルバルブを閉動させるようにしたことを特徴とした運転制御装置。