TWI794250B - 工件搬送裝置 - Google Patents

Abstract

本發明係一種工件搬送裝置，其課題為作為在具有直線送料器與圓盤送料器之構成中，作為呈可平順地進行兩送料器間之工件授受。

解決手段為在具備：備有搬送轉向架之螺旋轉向架(10x)之變形可能的搬送部(10a)，和使進行波產生於此搬送部(10a)之進行波產生手段(3)，經由進行波產生手段(3)所產生之進行波，將沿著螺旋轉向架(10x)而搬送之工件(W)，自工件排出部(10z)排出之圓盤送料器(1)之零件送料器(PF)中，此圓盤送料器(1)之工件排出部(10z)係做成於具有與進行波的進行方向(近似為接線(T)方向)交叉的方向之成分的方向，設定排出方向(F0)者。

Description

工件搬送裝置

本發明係有關經由進行波而搬送工件的工件搬送裝置，特別是有關作為呈在具有直線送料器與圓盤送料器之構成中，可平順地進行兩送料器間的工件之工件搬送裝置。

對於經由振動而搬送電子晶片構件等之小型的工件同時，使其排列而供給至接續工程之構件供給裝置，係常利用連接沿著延伸為直線狀之搬送路徑，而搬送工件的直線送料器，和於其上流側，可多積存工件的圓盤送料器的構成。

在如此連接圓盤送料器與直線送料器之裝置中，兩送料器的振動方向，振動頻率，振幅則不同之故，在自圓盤送料器之搬送路徑至直線送料器之搬送路徑的工件授受部，有必要於搬送路徑間設置間隙，而於此間隙，工件則容易堵住及卡住。因此，通常在工件授受部，較圓盤送料器之搬送路徑，降低直線送料器之搬送路徑，作為呈工件則平順地換載(例如，專利文獻1)。 [先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本特開2001-171826號公報

但如上述，設置階差於工件授受部的搬送路徑間之情況，係即使在圓盤送料器，使工件排列，一部分的工件係亦在換載於直線送料器時而由其衝擊改變姿勢，以及由工件彼此產生重疊。此等未以特定的姿勢之工件係在搬送路徑之途中而被排除之故，而有容易成為供給能力不足之問題。

另外，亦有必要將在直線送料器被排除之構件返回至圓盤送料器，而圓盤送料器與直線送料器之連接部係構造･機構則成為複雜，而多餘之加工或追加構件則成為必要。

因此，適用可縮小變位之進行波搬送裝置，如圖21，作為一個有效的手段而考慮將直線送料器2p與圓盤送料器1p之搬送轉向架2px，1px作為同一高度，使兩者接近者。

但如圖所示配置之情況，必須挖通圓盤送料器2p及直線送料器1p之一部分而嵌合，而不僅加工工數增大，而在各圓盤送料器2p及直線送料器1p中，依然，搬送部的構造之對稱性則產生崩壞，進行波比則惡化。另外，如於同圖以箭頭所示，於直線送料器2p之進行波D´與圓盤送料器1p之進行波的進行方向所相互交叉之處周邊，配置有工件授受部(連接部)之故，於連接面外方向，產生有水平振動(此情況圓盤，在橢圓振動之水平成分為數μm程度)，而成為無法完全地連接直線送料器2p與圓盤送料器1p者。

本發明係著眼於如此之課題，將圓盤送料器的排出方向，設法解決此等課題者作為目的。

本發明係為了解決有關的課題，採取如以下的手段者。

即，本發明之工件搬送裝置係具備：備有螺旋狀的搬送轉向架的變行可能之搬送部，和使進行波產生於前述搬送部之進行波產生手段；在具備經由前述進行波產生手段所產生之進行波，將沿著前述搬送轉向架所搬送的工件，自工件排出部而排出之圓盤送料器的工件搬送裝置中，前述圓盤送料器的工件排出部係於具有與進行波之進行方向交叉的方向成分之方向，設定有排出方向者則為特徵。

如根據如此構成，工件排出部的排出方向之中，與進行波之進行方向交叉的方向成分則變越大，工件排出部係成為越不易受到經由進行波之水平振動的影響。因此，成為可作為更接近與鄰接配置之要素構件之間的配置者。另外，幾乎未削除圓盤送料器之搬送部而完成，亦無需使排出部延伸出於接線方向之故，而可擔保圓盤送料器的對稱性，防止進行波比的降低者。

在此，本發明之排出方向係包含將螺旋的方向，近似性地與進行波之進行方向同視情況的排出方向。即，此情況，與進行波之進行方向交叉的方向係指從螺旋軌道，此等方向，即在規則性開啟之螺旋軌道中，其螺旋之規則性則自中途崩潰而自此開啟於外側之方向。

另外，本發明之特徵係更具備直線送料器，此直線送料器係具備：備有直線狀的搬送轉向架之變形可能的搬送部，和使包含前述搬送部而圍繞之進行波產生之進行波產生手段；經由前述進行波產生手段所產生之進行波，將自工件導入部導入之工件，沿著前述搬送轉向架而搬送之構成，而此直線送料器的工件導入部則在前述圓盤送料器的外周緣中，連接於前述工件排出部者。

如根據如此，成為可作為將直線送料器的工件導入部，在構成圓盤送料器之圓盤主體的外周緣，接近於工件排出部的配置。

另外，本發明之前述直線送料器的搬送轉向架係其特徵為將排出方向的主要轉向架，和為了使工件歸還於圓盤送料器之直線轉向架，遍布於預先所設定之基準線的兩側而配置，延長此基準線之前端係呈通過前述圓盤送料器的中心或其附近地加以設定者。

在此基準線上中，圓盤送料器之進行波與直線送料器之進行波係幾乎未有交叉，相互朝向對方的送料器的水平振動部分係幾乎成為0。因此，直線送料器與圓盤送料器之連接部的間隔，可幾乎作為0。

另外，本發明直線送料器係其特徵為構成矩形狀，主要轉向架的始端則跑道狀之進行波的軌跡之中，於自U字部與直線部之交點，使直線部延長之位置，使工件導入部作為開口，而在此位置中，連接於圓盤送料器之工件排出部者。

如此之延長範圍係自進行波的軌道脫離之故，自直線送料器對於圓盤送料器之水平振動部分的影響則變少。並且，在此範圍中，可經由自圓盤送料器導入之工件的初速，或直線送料器之主要轉向架的直線部之振動而使工件行駛者。

另外，本發明直線送料器係其特徵為構成長圓狀，主要轉向架的始端則沿著U字部而彎曲於前述基準線側之同時，於外緣側，使工件導入部作為開口，在此位置中，連接於圓盤送料器之工件排出部者。

如根據如此，直線送料器之工件導入部則越接近基準線，圓盤送料器之工件排出部亦接近於基準線，圓盤送料器之進行波與直線送料器之進行波的交叉則變少。並且，導入至直線送料器之主要轉向架之工件係亦可在U字部中，經由進行波而有效地進行搬送者。另外，與直線送料器之圓盤送料器的對向面則變小之故，而成為更不容易干擾之構成。

另外，本發明係其特徵為更具備排出送料器於下流工程，此排出送料器係為未產生進行波之構造，排出方向則呈變低地使其傾斜而加以設置，工件導入部則連接於前述上流工程之送料器之中，位置於末端之工件排出部者。

如作為如此，排出送料器係從未使進行波產生之情況，可極為使其接近於上流工程之送料器排出部而配置者，利用傾斜與慣性，可使工件無階差地平順換載於接續工程者。

以上，如根據所說明之本發明，可提供：對於鄰接於圓盤送料器而配置直線送料器等之要素構件的情況，可自直線送料器平順地授受工件於直線送料器等之工件搬送裝置者。

以下，將本發明之實施形態，參照圖面加以說明。 ＜第1實施形態＞

圖1係顯示有關本發明之一實施形態的工件搬送裝置之零件送料器PF。此零件送料器PF係由圓盤送料器1與直線送料器2所構成，使供給至圓盤送料器1之工件W登上於螺旋狀而進行搬送之後，授受於鄰接配置之直線送料器2而更使其進行搬送者。

圓盤送料器1係包含可收容工件W之圓盤主體10，和使進行波產生於此圓盤主體10的搬送部10a之圖2所示之進行波產生手段3而加以構成。搬送部10a係以生成彎曲進行波的彈性構件而加以構成，而進行波產生手段3係經由使用壓電元件的驅動手段31，對於搬送部10a引起彎曲變形。

圓盤主體10將平坦的中央部11，和以自此中央部11朝向外周下降之梯度而傾斜之圓錐部12，和以自此圓錐部12之外周側朝向外周上升梯度而傾斜之逆圓錐部14，和形成於自圓錐部12至逆圓錐部14為止之間的平坦之工件積存部13，和位置於逆圓錐部14之外側的外緣部15，備齊在底面16之位置而一體地設置者，而中央部11則藉由押板17而經由扣件18，加以固定於支持基部之台座19，中央部11以外的部位則設置為自接地面F浮起之狀態。

並且，於搬送部10a，形成搬送轉向架之一形態的螺旋轉向架10x。此螺旋轉向架10x係一端10x1則連接於工件積存13的外周，自此1次以上圍繞於螺旋狀而至另一端10x2為止延伸，經由呈連結於設置於外緣部15之工件排出部10z地，凹設溝於圓盤主體10之表面而加以構成。

圓盤主體10係由具有以20kHz以上之超音波振動，至少可使2個以上之上下方向的彎曲波產生於中心m之周圍程度之彈性的構件而加以構成。

如圖2所示，構成進行波產生手段3的驅動手段31係加以貼附於自形成有圖1所示之螺旋轉向架10x之逆圓錐部14遍佈於外緣部15之部分的底面16。驅動手段31係使用壓電元件之構成，以略沿著搬送部10a之形式，由在中心m之周圍中，伸縮於周方向者，使彎曲產生於形成在搬送部10a之螺旋轉向架10x。複數之驅動手段(壓電元件)31係於振動模式之腹部位置，以1/2波長間隔，交互地替換極性而加以貼上。另外，驅動手段31係將頻率作為相同之同時，為了以空間性地，波的相位為90°偏移之2個彎曲靜止波模式，效率佳而進行加振，而作為加振之範圍之中，將圓盤主體10之略半周作為第1加振範圍A，而將剩餘之略半周作為第2加振範圍B，於第1加振範圍A與第2加振範圍B，將驅動手段31，對於進行波之波長λ而言，僅λ(1+2n)/4(n=0、1、2、…)偏移空間性相位而貼附之同時，將在2相交流信號發訊部30所產生之90°相位之不同的交流信號，藉由第1放大器32a及第2放大器32b而施加於第1加振範圍A及第2加振範圍B之各驅動手段31。

另外，2相交流信號發訊部30係以加振頻率調整手段30b而調整由波形選擇部30a所選擇之波形的頻率，再以第1振幅調整手段30c進行振幅調整之後，於第1放大器32a，或在以電性相位調整手段30d而調整相位之後，以第2振幅調整手段30e進行振幅調整之後，於第2放大器32b，各進行輸入。然而，靜止波係指當進行共振時，在此場所單純上下地振動者。圖8右圖係顯示於搬送部10a0°靜止波模式所產生之狀態，而自圖5於中心線的周圍產生有於90°偏移於圓周方向的位置具有山與谷之另一個靜止波模式之90°靜止波模式。

經由如此之驅動手段31，於搬送部10a，賦予沿著周方向時間性地偏移90°相位於2處之超音波的正弦波振動時，重疊空間性且時間性90°偏移之2個靜止波，搬送部10a本身則產生共振而彈性變形，彎曲振動則成為進行波。在進行波所產生之搬送部10a之一點Z中，如圖3所示，自起算點t=0歷經t=3/4T而產生有橢圓振動。另外，經由加以生成於搬送部10a之進行波，在波的頂點之一點Z，啟動有力於工件W，如圖4所示由產生摩擦力e於工件W與搬送部10a之間者，經由橢圓振動之水平成分(水平振幅)的推進力，於進行波之進行方向(圖4所示之箭頭符號d)與相反方向(圖4所示之箭頭符號c)，加以搬送工件W。由在搬送部10a循環有如此之彎曲波的進行波者，工件W則爬坡在螺旋轉向架10x。

如圖1所示，對於搬送部10a之上部係沿著搬送方向，拉開特定間隔地形成有複數的縫隙S1。縫隙S1係呈延伸於徑方向地加以形成者，圖3所示之中立軸N(成為搬送部彎曲時之彎曲中心的假想線)則成為位置於下方情況，而容易使搬送部變形於進行波的進行方向，可將有關橢圓運動的橢圓變形成橫長形狀。因此，使作用於工件W的力之水平成分增大的同時，降低垂直成分。因而，與使用未形成縫隙之搬送部的情況做比較，未極力使在搬送面上的工件W跳躍，而可使搬送速度提升，有效率地進行搬送者。

對於直線送料器2係如圖1及圖5所示，與主要轉向架2x並行地延伸有直線轉向架20x之一部分的並走部20x1，而此直線轉向架20x之並走部(主要轉向架)20x1係藉由U字部(轉向架)20x2而折返，通過歸還部(轉向架)20x3而連接於圓盤送料器1。此等轉向架20x1、20x2、20x3均經由凹設溝於工件搬送部20a而加以構成。對於主要轉向架2x係設置有篩選走行在此之工件W是否為適當姿勢之姿勢判別部21及排出不良姿勢之工件的排出部22，而 判定為不良之工件W則呈成為自主要轉向架2x排除於直線轉向架20x之並走部(主要轉向架)20x1，歷經U字部(轉向架)20x2及歸還部(轉向架)20x3而歸還於圓盤送料器1。

因此，對於此直線送料器2亦沿著長圓狀的軌道，欲使進行波產生，如圖1，圖5所示，利用壓電元件之驅動手段41則配置於自底面的台座19離間之位置的底面26，其內側則以扣件28而固定於台座19。此驅動手段41均呈產生有0°靜止波模式與90°靜止波模式地，於各第1加振範圍A’與第2加振範圍B’，以1/2波長間隔使極性作為不同配置壓電元件，對於第1加振範圍A’與第2加振範圍B’之間係對於進行波之波長λ而言加以設置λ(1+2n)/4(n=0、1、2、…)之間隔。並且，與圓盤送料器1之情況同樣地，作為呈以放大器42a、42b而放大在2相交流信號產生部40所產生之特定相位差的驅動信號，驅動各壓電元件41。此2相交流信號發訊部40亦與上述2相交流信號發訊部30同樣地，經由波形選擇部40，加振頻率調整手段40b，電性相位調整手段40d，第1振幅調整手段40c，第2振幅調整手段40e而加以構成。

對於此直線送料器2之主要轉向架2x及直線轉向架20x，亦拉開特定間隔地，形成有延伸於與搬送方向正交方向之縫隙S2。縫隙S2之構造及機能係與在上述圓盤送料器1為同樣。圓盤送料器1與直線送料器2之驅動頻率係一般而言為不同。

在如此之構成中，作為有關本實施形態之工 件搬送裝置的零件送料器PF係將圓盤送料器1之工件排出部10z，作為呈將具有與進行波的進行方向交叉之方向的成分之方向作為排出方向地加以設定。

也就是，搬送轉向架10x係描繪規則性地開啟之螺旋之後，其螺旋的規則性則如圖6所示接近終端而崩潰，原來，螺旋則持續於箭頭E方向，但此則如以箭頭F所示地，於開啟於外側的方向，變更軌道，彎曲成R狀而加以開口於外周緣15。

其終端的排出方向F0係設定為圓盤送料器1之徑方向R與進行波的進行方向(在此實施形態中係近似於接線方向T)之間的角度，而理想係作為自接線方向T30°以上之角度方向，更理想係作為60°以上。在圖示例中，設定為約60°。搬送部20a之表面係水平振動於進行波的進行方向之故，與接線方向T交叉的角度則越接近90°，越成為不易受到經由進行波之水平振幅的影響。

圓盤送料器1之外周緣15係作為呈在連接直線送料器2之處，僅直線送料器之寬度尺寸w，切除本來之外周緣15’的範圍成直線狀，其缺口15t則可與直線送料器3之端面25t面接觸。

另一方面，直線送料器2係對於將通過與主要轉向架20x1正交之方向的寬度方向(w方向)之略中心的線，作為基準線M之情況，遍布此基準線M之兩側而配置主要轉向架20x1與直線轉向架20x，延長其基準線M之前端則呈通過圓盤送料器1之中心m或其附近地，使直線送 料器2，與圓盤送料器1之接線方向T′略直角地碰上或使其極接近而配置。在此實施形態中，於經由切除外周緣15’之圓盤送料器1的端面15t，輕輕使直線送料器2之端面25t接觸而配置，使圓盤送料器1之工件排出部10z與直線送料器2之工件導入部20ent一致。此工件導入部20ent係主要轉向架2x之始端則位置於跑道狀之進行波的軌跡之中，自U字部與直線部之交點CR，使直線部延長之部位。此時，上流側之螺旋轉向架1x之工件接觸面係設定為較下流側之主要轉向架20x1之工件接觸面稍微高的位置。

另外，夾持基準線M而主要轉向架20x1之工件導入部20ent與直線轉向架歸還部20x3之出口部20exi係為略對稱之位置關係，圓盤送料器2之工件排出部10z係自設定為圖21所示之以往的接線方向之工件排出部10p做比較時，於沿著工件W的進行方向，逆時鐘旋轉地接近略90°之相位進行之位置，設定工件排出部10z。

特別是水平振動則容易干擾的是直線送料器2與圓盤送料器之連接中心部。在圖20所示之以往構造中，於將圓盤送料器1之一部分作為缺口而與進行波之進行方向C’正交之方向，設置連接端面15tp，使直線送料器2之端面25tp接觸或接近於此連接端面15tp而配置，而對於在直線送料器2之進行波的進行方向D’而言，在圓盤送料器1之進行波的進行方向C’則以略90°交叉之故，圓盤送料器1之工件排出部10p附近的進行波之水平振動與直線送料器2之工件導入部20entp附近的進行波之水平振動則以略90°交叉，而成為干擾的原因。

另一方面，如為圖6的構造，如圖7及圖8所示，以與圓盤送料器1之進行波的進行方向C略平行的狀態，位置有直線送料器2之端面，而對於在直線送料器2之進行波的進行方向D而言，在圓盤送料器1之進行波的進行方向C則略未交叉之狀態，連接兩送料器1，2之故，即使圓盤送料器1之端面15t與直線送料器2之端面25t之間隔作為略0，亦可作為呈未使經由水平振動成分之干擾產生者。

然而，對於圓盤送料器1係如圖6所示，於對應於直線送料器2之返回轉向架20x3之出口部20exi的位置，刻設溝而設置回收部10z2。圓盤送料器1係研鉢狀之故，自工件W之出口部20exi所放出之工件W係可期待經由終速而越過螺旋轉向架10x之上方而歸還於工件存積13者。假設即使與登上途中之工件W產生衝突而此等掉落，後續之登上中的工件W則填入在其間之故，而未有對於工件供給出現障礙者。然而，如圖12所示，由僅特定角度θ傾斜直線送料器2而可作為呈返回轉向架20x之工件歸還部20x3則成為較主要轉向架2x為高。如根據此，圓盤送料器1側之回收部10z2的溝加工深度亦可抑制為最小限度者。

如以上作為，本實施形態之零件送料器PF係可將連接方向的水平振動的重疊接近於0之故，而兩送料器1，2間的間隔亦可接近於0者。因此，確保轉向架1x，2x之連續性之同時，自圓盤送料器1之工件排出部10z所排出之工件W則可無階差而換載於返回轉向架2之工件導入部20ent者。

特別是，縫隙S1係構成加大水平振幅的作用之故，在圖20，21所示之以往構造中，構成圓盤送料器1p之工件排出部10p與直線送料器2之工件導入部20ent之干擾則容易產生之構造，但如根據本實施形態，進行波的進行方向則未交叉之故，而成為有效地消解如此之問題的構成。

另外，對於圖20，21之情況，為了連接圓盤送料器1p與直線送料器2p，而在圓盤送料器1p之工件排出部10p附近與直線送料器2之返回轉向架歸還部20x3p之終端附近中，兩送料器1p、2p則被作為缺口，經由此而無法避免對稱性產生崩壞之構成，但當作為成如圖6的構造時，在圓盤送料器1之工件排出部10z附近與直線送料器2之返回轉向架歸還部20x3之終端附近中，對於兩送料器1、2幾乎無需如此之加工，而成為維持兩送料器1，2之對稱性者。因此，可得到進行波比高之進行波者。

如以上，作為本實施形態的工件搬送裝置之零件送料器PF係具備：備有搬送轉向架之螺旋轉向架10x之變形可能的搬送部10a，和使進行波產生於此搬送部10a之進行波產生手段3，經由進行波產生手段3所產生之進行波，將沿著螺旋轉向架10x而搬送之工件W，自工件排出部10z排出之圓盤送料器1，此圓盤送料器1之工件排出部10z係於具有與進行波的進行方向(近似為接線T方向)交叉的方向之成分的方向，加以設定排出方向F0之構成。

如作為如此構成，工件排出部10z的排出方向F0之中，與進行波之進行方向T交叉的方向成分則變越大，工件排出部10z係受到經由進行波之水平振動的影響而水平振動於半徑方向之情況則變少。因此，成為可作為更接近與鄰接配置之要素構件之間的配置者。另外，幾乎未削除圓盤送料器1之搬送部10a而完成，亦無需使工件排出部10z，如先前技術文獻，延伸出於接線方向之故，而可擔保圓盤送料器1的對稱性，而可有效地防止進行波比的降低者。

特別是作為此實施形態的工件搬送裝置之零件送料器PF係更具備直線送料器2，此直線送料器2係具備：備有直線狀之搬送轉向架之主要轉向架2x的變形可能之搬送部20a，和使包含此搬送部20a而圍繞之進行波產生的進行波產生手段4，經由此進行波產生手段4所產生之進行波，將自工件導入部20ent導入之工件W，沿著搬送轉向架的主要轉向架2x而進行搬送的構成，此直線送料器2之工件導入部20ent則在圓盤送料器2之外周緣15中，連接於工件排出部10z。

如作為如此，直線送料器2與圓盤送料器1的驅動頻率則即使為不同，可使直線送料器2之工件導入部20ent，在構成圓盤送料器1之圓盤主體10的外周緣15中，輕輕接觸於工件排出部10z，或極接近而配置，成為可將圓盤送料器1與直線送料器2之連接部的間隔作為略為0之 配置。

另外，直線送料器2之搬送轉向架20x係將排出方向的主要轉向架2x，和為了使工件歸還於圓盤送料器1之返回轉向架20x，遍佈於預先設定之基準線M之兩側而配置，延長其基準線M之前端係呈通過圓盤送料器1之中心m或其附近地加以設定。

即，在此基準線M上中，圓盤送料器1之進行波與直線送料器2之進行波係幾乎未有交叉，相互朝向對方的送料器2，1的水平振動部分係幾乎成為0。因此，直線送料器2與圓盤送料器1之連接部的間隔，可幾乎作為0者。

特別是此實施形態之直線送料器2係構成矩形狀，主要轉向架2x的始端則跑道狀之進行波的軌跡之中，於自U字部與直線部之交點CR，使直線部延長之位置，使工件導入部20ent作為開口，而在此位置中，連接於圓盤送料器1之工件排出部10z。

但，有關的延長範圍EA係自進行波的軌道脫離之故，直線送料器2則影響到圓盤送料器1之水平振動變少。並且，自圓盤送料器1進入此延長範圍EA之工件W係可經由其初速或直線送料器2之振動而至本來之主要轉向架2x為止有效地進行行走者。

以上，對於本發明之一實施形態加以說明過，但各部之具體的構成係未僅限定於上述之實施形態的構成。

＜第2實施形態＞

例如，作為圖9所示之工件搬送裝置之零件送料器PF1係在連接直線送料器102於圓盤送料器101之構成中，關於圓盤送料器101之工件排出部110z，不僅於具有與進行波的進行方向交叉之方向的成分之方向，設定排出方向，而關於構成直線送料器102之主要轉向架102x之工件導入部120ent，亦於具有與進行波的進行方向T10´交叉之方向的成分之方向，設定導入方向F10´。

即，主要轉向架102x之工件導入部120ent係本來構成直線狀時，貼有壓電元件而產生有進行波，U字部係為了使進行波圍繞而為必要，在圖6的構成中，在較與U字部和主要轉向架之交點CR延伸於圓盤送料器1側之直線狀的延長範圍EA中，工件W係主要以自圓盤送料器1所排出時之速度作為行走。對此，圖9所示之主要轉向架102x係工件導入部120ent則不僅直線部而亦欲利用U字部的進行波，於中心線M側，彎曲於R部側，自途中脫離沿著其U字部之進行波的軌跡而彎曲於外側同時，開口於端面(F101之方向)。

在此，將進行波的進行方向，近似性地同一視之為U字部的跑道之方向時，與進行波的進行方向交叉的方向係稱為自U字軌道偏移之方向，即自U字軌道的R開啟至外側的方向。

即，圖6所示之第1實施形態之情況，嚴格來說，在直線送料器2的基準線M上中，圓盤送料器1之進行波與直線送料器2之進行波係雖未交叉，但伴隨著自此，連接位置變位於直線送料器2之寬度方向，對於圓盤送料器1之進行波係產生有朝向直線送料器2之方向的振動成分，而對於直線送料器2之進行波係產生有朝向圓盤送料器1之方向的振動成分。因此，連接位置係極力接近於中心線M者為佳。

對此，如作為如圖9之構成，圓盤送料器101之工件排出部110zx與直線送料器102之工件導入部120net之連接位置則因更接近於基準線M之故，直線送料器102及圓盤送料器101之連接端面125t、115t的寬度尺寸則變小，經由此，可實現更抑制經由進行波彼此之交叉的干擾之構造者。

此係直線送料器102之返回槽120x側之工件歸還部120x3與圓盤送料器101側之工件回收部110z2之關係亦為同樣。

另外，如此直線送料器102則為長圓狀者，直線部與U字部之剛性則成為相等，可遍布於全體得到高進行波比者。 ＜第3實施形態＞

作為圖10所示之工件搬送裝置之零件送料器PF2係在連接直線送料器202於圓盤送料器201之構成中，關於圓盤送料器201之工件排出部210z，不僅於具有與進行波的進行方向交叉之方向的成分之方向，設定排出方向F201，而關於構成直線送料器202之主要轉向架202x之工件導入部220ent，亦於具有與進行波的進行方向交叉之方向的成分之方向，設定導入方向F202。並且，於主要轉向架202x之工件導入部220ent與圓盤送料器201之工件排出部210z之間，配置具有未產生進行波之連接轉向架之連接構件200，藉由此連接轉向架而連接工件導入部220ent於圓盤送料器201之工件排出部210z。

即，圖6所示之直線送料器2係構成矩形狀，主要轉向架202x之工件導入部220ent係延伸為直線狀而開口於與圓盤送料器201之連接部側的端面，但在本實施形態中，沿著進行波的軌道，將直線送料器202形成為長圓狀，於產生於直線送料器202與圓盤送料器201之間的楔狀間隙，配置連接構件200之構成。

即，如上述，第1實施形態之情況，嚴格來說，伴隨著自直線送料器2之寬度方向中心線M上，直線送料器2之工件導入部20net則遠離於寬度方向，對於圓盤送料器1之進行波係產生有朝向直線送料器2之方向的振動成分之故，由以未產生進行波之連接構件200而連接於其間者，可防止經由進行波彼此之重疊的干擾者。

然而，對於返回槽202之工件歸還部220x3與圓盤送料器201之工件回收部210z2之間，亦由同樣的內容，同樣的形態而加以配置連接構件200’。此等之連接構件200，200’係經由壓電元件等而使其加振，以靜止波而使其振動亦可。 ＜第4實施形態＞

作為圖11所示之工件搬送裝置之零件送料器PF3係在連接直線送料器302於圓盤送料器301之構成中，關於圓盤送料器301之工件排出部310z，不僅於具有與進行波的進行方向交叉之方向的成分之方向，設定排出方向F301，而關於構成直線送料器302之主要轉向架302x之工件導入部320ent，亦於具有與進行波的進行方向交叉之方向的成分之方向，設定導入方向F302。並更且，圓盤送料器301之工件排出部310z係越過直線送料器302之基準線M，連接於構成該直線送料器302之主要轉向架302x之工件導入部320ent。

即，如為圖9所示之構成時，在連接部附近的R為小，而工件W不得不急遽地改變方向之故，而有自轉向架301x、302x噴出等之虞，但如作為如圖11之構成，可增加R，且可將轉向架301x、302x彼此的連接部幾乎定位在基準線M上之故，作為水平振動對策亦成為理想的構成。

但此情況係於退出返回轉向架320x之工件歸還部320x3處，位置有圓盤送料器301之螺旋轉向架301x，其位置係位於上坡略結束之高度位置之故，如圖1，期待工件W越過螺旋轉向架1x上之情況係為困難。因此，在圖11之構成中，於圓盤送料器301之圓盤主體310，形成通過螺旋轉向架301x之下方而通到圓盤送料器301之中心側的隧道部300t。

但，欲極力避開如此之加工情況係與圖12所示同樣地，作為呈僅特定角度θ傾斜直線送料器301，返回轉向架320x之工件歸還部320x3則成為較螺旋轉向架301x為高者則成為有效。 ＜第5實施形態＞

作為圖13及圖14所示之工件搬送裝置之零件送料器PF4係更於下流工程，具備備有直線狀的排出轉向架405a之排出送料器405，此排出送料器405係未產生進行波之構造，排出方向則呈變低地使其傾斜而設置，工件導入部405ent則連接於上流工程之送料器之中，位置於末端之直線送料器402之位置於主要轉向架402x之終端的工件排出部402z之構成。

具體而言，將直線送料器402之端部形狀，沿著進行波的軌道而作為成U字狀之同時，將具有對應於其U字部之U字狀的連接端形狀之排出送料器405，配置於鄰接於直線送料器402之位置。排出送料器405之排出轉向架405a係配置於連續於直線送料器402之主要轉向架402x之位置。

此排出送料器405係未連接於直線送料器402之中，產生有進行波之搬送部402a，而如圖15所示，藉由連接部405s、402s而固定於固定直線送料器402之中央部的安裝板402T。

排出送料器402之傾斜角度φ係工件W則由重力所滑落之程度，而且，作為為了不崩壞工件W之姿勢的角度，有必要盡可能作為小角度，為此，設定為2°~20°程度者為佳。當然，即使未以重力而滑落，如有傾斜，經由振動亦可促進落下者。主要轉向架402x之工件接觸面的位置係設定呈較排出轉向架405之工件接觸面的位置稍微上方(100μm程度)。另外，排出送料器405與直線送料器402之U字狀之間係設置有些微之間隙(10μm程度)的空隙。此情況，即使使其輕觸亦無妨。更且，排出送料器405之工件排出部的工件接觸面與後續工程設備EQ之工件接觸面的落差h´，係盡可能減小設定(50μm程度)。

即，在圖20所示之以往的直線送料器搬送部中，後續工程設備則配置於直線送料器2p之前端的下方情況，如圖22所示，直線送料器2p之外伸則成為必要，直線送料器2p之排出部的工件設置面與後續工程設備X之工件設置面之距離h變大的結果，由落下時之衝擊，有著工件的姿勢崩壞之不良情況，但另外，為了容易供給工件W於後續工程，而欲使排出部的位置，與直線送料器2p之端部作為一致，將排出送料器作為矩形狀。因此，在直線送料器2p之中，進行直線搬送之處，和搬送方向則從主要轉向架2px切換為返回轉向架20px之歸還部20px3的U字部，剛性為不同，而在U字部，進行波比則降低，而有工件W的速度則減少，以及停留之情況。

對於如此作為之以往構造，如本實施形態，如設置排出送料器405時，可利用惰性與傾斜，而使工件W移動至最終的排出部為止者。此時，此排出送料器405係從未使進行波產生之情況，可使其極接近於上流工程之直線送料器2p的工件排出部420z而配置，可擔保工件W之平順的換載動作者。對於兩送料器402、405則接觸之情況，比較於接觸剛性，搬送部的彎曲剛性則大的多之故，亦未對於搬送部之進行波帶來影響者。

並且，遍佈於直線送料器402之搬送部全體而將搬送速度作為均一之同時，可抑制移動於後續工程時之工件衝擊，安定化姿勢者。

然而，如圖16所示，在排出送料器405內，為了促進工件的搬送(落下)，作為呈使該排出送料器405之彎曲的固有振動數與直線送料器402之驅動頻率作為一致，以靜止波使排出送料器405其本身振動亦可。

另外，如圖17所示，於排出送料器405之背面，貼上壓電元件405e，以彎曲模式使排出送料器405加振亦可。此情況，與直線送料器402同時(同頻率，同電壓)地進行加振亦可，而亦可另外設置驅動源，以另外的頻率，電壓進行驅動。

總之，由如此排出送料器405進行振動者，可經由工件W與搬送面的摩擦力的降低及振動搬送而促進工件W的搬送者。

如此之排出送料器405係亦可未藉由直線送料器402而直接連接於圓盤送料器401之工件排出部401z者。

然而，直線送料器402及排出送料器405之形狀係即使為長方形狀，亦可得到比照上述的作用效果，而排出送料器405係無須遍佈於直線送料器402之寬度方向全域進行連接，而如圖18之排出送料器405’所示地，即使為直線送料器402之主要轉向架402x側的半寬度分亦無妨。

更且，例如，在上述第1實施形態中，於圓盤送料器1之工件排出部10z，連接有直線送料器2之一端側，但如依據將圓盤送料器及直線送料器2之排出方向，設定為與進行波的進行方向不同之方向的想法，如圖19所示，亦可呈於圓盤送料器501之工件排出部510z，連接設置於直線送料器502之端部以外的緣部之工件導入部520ent，從此使工件換載於直線送料器502之主要轉向架502x地構成者。

其他的構成，亦可在不脫離本發明之內容的範圍作種種變形。

1‧‧‧圓盤送料器2‧‧‧直線送料器2x‧‧‧主要轉向架3‧‧‧進行波產生手段4‧‧‧進行波產生手段10a‧‧‧搬送部10x‧‧‧螺旋轉向架(搬送轉向架)10z‧‧‧工件排出部15‧‧‧外周緣20a‧‧‧搬送部20ent‧‧‧工件導入部101‧‧‧圓盤送料器102‧‧‧直線送料器102x‧‧‧主要轉向架110z‧‧‧工件排出部120ent‧‧‧工件導入部200‧‧‧連接構件201‧‧‧圓盤送料器202‧‧‧直線送料器202x‧‧‧主要轉向架210z‧‧‧工件排出部220ent‧‧‧工件導入部301‧‧‧圓盤送料器302‧‧‧直線送料器302x‧‧‧主要轉向架310z‧‧‧工件排出部320ent‧‧‧工件導入部402‧‧‧直線送料器402x‧‧‧主要轉向架405‧‧‧排出送料器405a‧‧‧排出轉向架405ent‧‧‧工件導入部420z‧‧‧排出部T‧‧‧進行波的進行方向M‧‧‧基準線m‧‧‧圓盤送料器的中心T10’‧‧‧進行波的進行方向F0‧‧‧排出方向F10’‧‧‧導入方向F301‧‧‧排出方向PF‧‧‧工件搬送裝置(零件送料器)PF1‧‧‧工件搬送裝置(零件送料器)PF2‧‧‧工件搬送裝置(零件送料器)PF3‧‧‧工件搬送裝置(零件送料器)PF4‧‧‧工件搬送裝置(零件送料器)W‧‧‧工件

圖1係顯示有關本發明之第1實施形態的工件搬送裝置之零件送料器的斜視圖。

圖2係顯示為了使進行波產生於構成同零件送料器的圓盤送料器之驅動手段的構造圖。

圖3係為了說明進行波產生於搬送部之狀態的圖。

圖4係為了說明進行波產生於搬送部之狀態的圖。

圖5係顯示為了使進行波產生於構成同零件送料器的直線送料器之驅動手段的構造圖。 　　圖6係顯示圓盤送料器與直線送料器之連接部的擴大平面圖。 　　圖7係顯示在同連接部的進行波之進行方向之對應圖6的平面圖。 　　圖8係同模式圖。 　　圖9係顯示有關本發明之第2實施形態的圓盤送料器與直線送料器之連接部的部分擴大斜視圖。 　　圖10係顯示有關本發明之第3實施形態的圓盤送料器與直線送料器之連接部的部分擴大斜視圖。 　　圖11係顯示有關本發明之第4實施形態的圓盤送料器與直線送料器之連接部的部分擴大斜視圖。 　　圖12係顯示有關本發明之變形例的圓盤送料器與直線送料器之連接部的部分擴大斜視圖。 　　圖13係顯示有關本發明之第5實施形態的直線送料器與排出送料器之連接部的部分擴大斜視圖。 　　圖14係圖13之部分擴大圖。 　　圖15係顯示同排出送料器的安裝構造的圖。 　　圖16係顯示同排出送料器的變形例的圖。 　　圖17係顯示同排出送料器的其他變形例的圖。 　　圖18係顯示同排出送料器的又其他變形例的圖。 　　圖19係顯示構成零件送料器的圓盤送料器與直線送料器之其他的連接構造的圖。 　　圖20係顯示以往之工件搬送裝置之零件送料器的構成之斜視圖。 　　圖21係圖20之部分擴大平面圖。 　　圖22係顯示構成同零件送料器的直線送料器之工件排出部的模式性側面圖。

1:圓盤送料器

2:直線送料器

10x:螺旋轉向架(搬送轉向架)

10z:工件排出部

10z2:側之回收部

15:外周緣

15’:外周緣

15t:端面

20ent:工件導入部

20exi:出口部

20x:搬送轉向架

20x1:並走部

20x3:歸還部

25t:端面

CR:直線部之交點

F:自接地面

F0:排出方向

M:基準線

m:圓盤送料器的中心

T:進行波的進行方向

W:工件

E:箭頭E方向

EA:延長範圍

T′:接線方向

R:徑方向

Claims (6)

1. 一種工件搬送裝置係具備：備有螺旋狀的搬送轉向架的變形可能之搬送部，和使前述搬送部彈性變形產生進行波之進行波產生手段；在具備經由前述進行波產生手段所產生之進行波，將沿著前述搬送轉向架所搬送的工件，自工件排出部而排出之圓盤送料器的工件搬送裝置，其特徵為前述圓盤送料器的工件排出部係在圓盤送料器之半徑內，設於該外周部之一部分，從構成前述圓盤送料器之搬送轉向架之螺旋之終端之接線方向向外側開口之方向，設定有排出方向，開口於前述圓盤送料器之外周緣，經由作用於前述進行波所成前述工件之力，將前述工件經由前述工件排出部加以排出者。
2. 如申請專利範圍第1項記載之工件搬送裝置，其中，更具備直線送料器，此直線送料器係具備：備有直線狀的搬送轉向架之變形可能的搬送部，和使包含前述搬送部而圍繞之進行波產生之進行波產生手段；經由前述進行波產生手段所產生之進行波，將自工件導入部導入之工件，沿著前述搬送轉向架而搬送之構成，而此直線送料器的工件導入部則在前述圓盤送料器的外周緣中，連接於前述工件排出部。
3. 一種工件搬送裝置係具備：備有螺旋狀的搬送轉向架的變形可能之搬送部，和使進行波產生於前述搬送部之進行波產生手段；在具備經由前述進行波產生手段所產生之進行波，將沿著前述搬送轉向架所搬送的工件，自工件排出部而排出之圓盤送料器的工件搬送裝置，其特徵為前述圓盤送料器之工件排出部係於具有與進行波之進行方向交叉之方向之成分的方向，設定排出方向；另一方面，更具備直線送料器，此直線送料器係具備：備有直線狀的搬送轉向架之變形可能的搬送部，和使包含前述搬送部而圍繞之進行波產生之進行波產生手段；經由前述進行波產生手段所產生之進行波，將自工件導入部導入之工件，沿著前述搬送轉向架而搬送之構成，而此直線送料器的工件導入部則在前述圓盤送料器的外周緣中，連接於前述工件排出部；前述直線送料器的搬送轉向架係將排出方向的主要轉向架，和為了使工件歸還於圓盤送料器之直線轉向架，遍布於預先所設定之基準線的兩側而配置，延長此基準線之前端係呈通過前述圓盤送料器的中心或其附近地加以設定者。
4. 如申請專利範圍第3項記載之工件搬送裝置，其中，直線送料器係構成矩形狀，主要轉向架的始端則跑道狀之進行波的軌跡之中，於自U字部與直線部之交點，使直線部延長之位置，使工件導入部作為開口，而在此位置中， 連接於圓盤送料器之工件排出部。
5. 如申請專利範圍第3項記載之工件搬送裝置，其中，直線送料器係構成長圓狀，主要轉向架的始端則沿著U字部而彎曲於前述基準線側之同時，於外緣側，使工件導入部作為開口，在此位置中，連接於圓盤送料器之工件排出部。
6. 如申請專利範圍第1項至第5項任一項記載之工件搬送裝置，其中，更具備排出送料器於下流工程，此排出送料器係為未產生進行波之構造，排出方向則呈變低地使其傾斜而加以設置，工件導入部則連接於前述上流工程之送料器之中，位置於末端之工件排出部。

Images