CN109625857B - 工件输送装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种工件输送装置。该工件输送装置具有直进式送料机和料斗送料机，能顺畅地进行两送料机之间的工件交接。一种零件送料机(PF)，其具备料斗送料机(1)，该料斗送料机(1)包括具有作为输送轨路的螺旋轨路(10x)的能够变形的输送部(10a)和用于使该输送部(10a)产生行波的行波产生部件(3)，该料斗送料机(1)利用行波产生部件(3)所产生的行波将沿着螺旋轨路(10x)输送来的工件(W)从工件排出部(10z)排出的，其中，该料斗送料机(1)的工件排出部(10z)将排出方向(F0)设定在具有与行波的行进方向(近似地讲是切线T方向)交叉的方向的分量的朝向上。

Description

工件输送装置

技术领域

本发明涉及一种利用行波输送工件的工件输送装置，特别是涉及一种在具有直进式送料机和料斗送料机的结构中能够顺畅地进行两送料机之间的工件交接的工件输送装置。

背景技术

利用振动输送电子芯片零件等小型的工件并将其排列好地供给到下一个工序的零件供给装置常常使用将沿着呈直线状延伸的输送路径输送工件的直进式送料机和在其上游侧能够储存大量工件的料斗送料机连接而成的构造。

在这样连接料斗送料机和直进式送料机而成的装置中，由于两送料机的振动方向、振动频率、振幅不同，因此需要在从料斗送料机的输送路径向直进式送料机的输送路径交接工件的工件交接部在输送路径之间设置间隙，工件易于堵塞或者卡挂于该间隙。因此，通常是在工件交接部使直进式送料机的输送路径低于料斗送料机的输送路径，使工件顺畅地换乘(例如专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2001－171826号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，在如上所述在工件交接部的输送路径之间设有高度差的情况下，即使在料斗送料机中排列好了工件，一部分工件在换乘到直进式送料机时也会因其冲击而改变姿态或者工件相互间重合。这些不再呈预定的姿态的工件在输送路径的中途会被排除，因此存在易于导致供给能力不足这样的问题。

此外，也需要使在直进式送料机中被排除的零件向料斗送料机返回，料斗送料机和直进式送料机的连接部的构造·机构变复杂，需要多余的加工、追加零件。

因此，作为一个有效的手段考虑使用能够减小移位的行波输送装置，像图21那样，将直进式送料机2p和料斗送料机1p的输送轨路2px、1px设为相同高度，使两者接近。

但是，在如图所示地配置的情况下，需要挖通料斗送料机2p和直进式送料机1p的一部分进行嵌合，不仅加工工时增大，而且在料斗送料机2p和直进式送料机1p中，分别仍旧是输送部的构造的对称性破坏，行波比会恶化。此外，如该图中箭头所示，在直进式送料机2p的行波D’的行进方向和料斗送料机1p的行波的行进方向互相交叉的部位周边配置有工件交接部(连接部)，因此在连接面外方向产生水平振动(在该情况下是料斗。椭圆振动的水平分量为几μm左右)，不能将直进式送料机2p和料斗送料机1p完全连接。

本发明着眼于这样的问题，其目的在于设计料斗送料机的排出方向而解决这些问题。

用于解决问题的方案

本发明为了解决该问题而采取以下的方案。

即，本发明的工件输送装置具备料斗送料机，该料斗送料机包括具有螺旋状的输送轨路的能够变形的输送部和用于使所述输送部产生行波的行波产生部件，该料斗送料机利用所述行波产生部件所产生的行波将沿着所述输送轨路输送来的工件从工件排出部排出，该工件输送装置的特征在于，所述料斗送料机的工件排出部将排出方向设定在具有与行波的行进方向交叉的方向的分量的朝向上。

采用这样的结构，工件排出部的排出方向中的、与行波的行进方向交叉的方向的分量越大，则工件排出部越不易受到行波的水平振动的影响。因此，能够将与邻接配置的要素零件之间设为更接近的配置。此外，由于基本上不切削料斗送料机的输送部即可，也不需要使排出部向切线方向伸出，因此能够保证料斗送料机的对称性而有效地防止行波比的下降。

在此，本发明的排出方向包含将螺旋的方向近似地看作行波的行进方向的情况下的排出方向。即，在该情况下，与行波的行进方向交叉的方向是指自螺旋轨道脱离的方向、即在有规律地打开的螺旋轨道中该螺旋的规律性从中途破坏并自此向外侧打开的方向。

本发明的特征还在于，还具备直进式送料机，该直进式送料机包括具有直线状的输送轨路的能够变形的输送部和用于产生在包含所述输送部在内的部位环绕的行波的行波产生部件，利用所述行波产生部件所产生的行波沿着所述输送轨路输送从工件导入部导入的工件，该直进式送料机的工件导入部在所述料斗送料机的外周缘连接于所述工件排出部。

由此，能够设为使直进式送料机的工件导入部在构成料斗送料机的料斗主体的外周缘接近工件排出部的配置。

其特征还在于，本发明的所述直进式送料机的输送轨路将排出方向的主轨路和用于使工件回归到料斗送料机的返回轨路配置在预先设定好的基准线的两侧，设定为将该基准线延长的前方通过所述料斗送料机的中心或者其附近。

在该基准线上，料斗送料机的行波与直进式送料机的行波基本上不交叉，彼此朝向对方的送料机的水平振动量变为约0。因此，能够将直进式送料机和料斗送料机的连接部的空隙设为约0。

其特征还在于，本发明的直进式送料机呈矩形形状，工件导入部在主轨路的始端侧从轨路状的行波的轨迹中的、字母U形部和直线部的交点起沿着直线部延长并开口于所述直进式送料机的端面，在该开口位置连接于料斗送料机的工件排出部。

由于该延长区域自行波的轨道脱离，因此直进式送料机对料斗送料机产生的水平振动量的影响变少。而且，在该区域中，能够利用从料斗送料机导入的工件的初速、直进式送料机的主轨路的直线部的振动使工件行走。

其特征还在于，本发明的直进式送料机呈长圆形状，工件导入部在主轨路的始端侧沿着字母U形部向所述基准线侧弯曲并开口于所述直进式送料机的外周缘，在该开口位置连接于料斗送料机的工件排出部。

由此，直进式送料机的工件导入部越接近基准线，则料斗送料机的工件排出部也越接近基准线，料斗送料机的行波与直进式送料机的行波的交叉变少。而且，导入到直进式送料机的主轨路的工件在字母U形部也能够利用行波有效地输送。此外，由于直进式送料机的与料斗送料机的相对面变小，因此更不易产生干涉。

本发明的特征还在于，还在下游工序具备排出送料机，该排出送料机是不产生行波的构造，以排出方向变低的方式倾斜地设置，工件导入部连接于上游工序的送料机中的、位于末端的工件排出部。

由此，由于排出送料机不产生行波，因此能够极度靠近上游工序的送料机排出部地进行配置，能够利用倾斜和惯性使工件没有高度差且顺畅地换乘到下一个工序。

发明的效果

根据以上说明的本发明，能够提供一种在与料斗送料机邻接地配置直进式送料机等要素零件的情况下能够从直进式送料机向直进式送料机等顺畅地交接工件的工件输送装置。

附图说明

图1是表示作为本发明的第1实施方式的工件输送装置的零件送料机的立体图。

图2是表示用于使构成该零件送料机的料斗送料机产生行波的驱动部件的构造的图。

图3是用于说明输送部产生行波的状态的图。

图4是用于说明输送部产生行波的状态的图。

图5是表示用于使构成该零件送料机的直进式送料机产生行波的驱动部件的构造的图。

图6是表示料斗送料机和直进式送料机的连接部的放大俯视图。

图7是表示该连接部的行波的行进方向的与图6相对应的俯视图。

图8是表示该连接部的行波的行进方向的示意图。

图9是表示本发明的第2实施方式的料斗送料机和直进式送料机的连接部的局部放大立体图。

图10是表示本发明的第3实施方式的料斗送料机和直进式送料机的连接部的局部放大立体图。

图11是表示本发明的第4实施方式的料斗送料机和直进式送料机的连接部的局部放大立体图。

图12是表示本发明的变形例的料斗送料机和直进式送料机的连接部的局部放大立体图。

图13是表示本发明的第5实施方式的直进式送料机和排出送料机的连接部的局部放大立体图。

图14是图13的局部放大图。

图15是表示该排出送料机的安装构造的图。

图16是表示该排出送料机的变形例的图。

图17是表示该排出送料机的另一个变形例的图。

图18是表示该排出送料机的又一个变形例的图。

图19是表示构成零件送料机的料斗送料机和直进式送料机的另一个连接构造的图。

图20是表示作为以往的工件输送装置的零件送料机的结构的立体图。

图21是图20的局部放大俯视图。

图22是表示构成该零件送料机的直进式送料机的工件排出部的示意性的侧视图。

附图标记说明

1、料斗送料机；2、直进式送料机；2x、主轨路；3、行波产生部件；4、行波产生部件；10a、输送部；10x、螺旋轨路(输送轨路)；10z、工件排出部；15、外周缘；20a、输送部；20ent、工件导入部；101、料斗送料机；102、直进式送料机；102x、主轨路；110z、工件排出部；120ent、工件导入部；200、连接构件；201、料斗送料机；202、直进式送料机；202x、主轨路；210z、工件排出部；220ent、工件导入部；301、料斗送料机；302、直进式送料机；302x、主轨路；310z、工件排出部；320ent、工件导入部；402、直进式送料机；402x、主轨路；405、排出送料机；405a、排出轨路；405ent、工件导入部；420z、排出部；T、行波的行进方向；M、基准线；M、料斗送料机的中心；T10’、行波的行进方向；F0、排出方向；F10’、导入方向；F301、排出方向；PF、工件输送装置(零件送料机)；PF1、工件输送装置(零件送料机；PF2、工件输送装置(零件送料机)；PF3、工件输送装置(零件送料机)；PF4、工件输送装置(零件送料机)；W、工件。

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的实施方式。

＜第1实施方式＞

图1表示作为本发明的一个实施方式的工件输送装置的零件送料机PF。该零件送料机PF由料斗送料机1和直进式送料机2构成，其将供给到料斗送料机1的工件W在呈螺旋状爬升地输送之后交接到邻接配置的直进式送料机2而进一步输送。

料斗送料机1构成为包含能够收纳工件W的料斗主体10和用于使该料斗主体10的输送部10a产生行波的图2所示的行波产生部件3。输送部10a由用于生成挠曲行波的弹性构件构成，行波产生部件3利用采用压电元件的驱动部件31在输送部10a引起挠曲变形。

料斗主体10是将平坦的中央部11、从该中央部11朝向外周而以下降梯度倾斜的圆锥部12、从该圆锥部12的外周侧朝向外周而以上升梯度倾斜的倒圆锥部14、形成在从圆锥部12到倒圆锥部14之间的平坦的工件积存部13、以及位于倒圆锥部14的外侧的外缘部15在底面16上的位置对齐地一体设置而成的，料斗主体10设为中央部11隔着压板17利用固着件18固定于作为支承基部的基座19，除中央部11之外的部位自接地面F浮起的状态。

而且，在输送部10a形成有作为输送轨路的一个方式的螺旋轨路10x。该螺旋轨路10x是通过这样的方式构成的：其一端10x1连接于工件积存部13的外周，自此呈螺旋状环绕1周以上而延伸到另一端10x2，以与设于外缘部15的工件排出部10z相连的方式在料斗主体10的表面凹入设置槽。

料斗主体10由这样的构件构成，即具有能够利用20kHz以上的超声波振动绕中心m产生至少两个以上的上下方向的挠曲波的程度的弹性。

如图2所示，构成行波产生部件3的驱动部件31粘贴在底面16的形成有图1所示的螺旋轨路10x的从倒圆锥部14到外缘部15的部分。由于驱动部件31使用压电元件，因此通过以大致沿着输送部10a的形式在中心m的周围在圆周方向上伸缩而使形成于输送部10a的螺旋轨路10x产生挠曲。多个驱动部件(压电元件)31在振动模式的波腹的位置以1/2波长间隔将极性交替调换地粘贴。此外，驱动部件31为了在频率相同，同时在空间上波的相位错开90°的两个挠曲驻波模式下有效率地激振，将激振的区域中的、料斗主体10的大致半周设为第1激振区域A、将剩余大致半周设为第2激振区域B，相对于行波的波长λ将空间的相位错开λ(1+2n)/4(n＝0、1、2、…)的量地在第1激振区域A和第2激振区域B粘贴驱动部件31，并且借助第1放大器32a和第2放大器32b对第1激振区域A和第2激振区域B的各驱动部件31施加在2相交流信号发送部30产生的相位差90°的交流信号。

此外，2相交流信号发信部30在利用激振频率调整部件30b调整了由波形选择部30a选择的波形的频率，并利用第1振幅调整部件30c进行了振幅调整之后向第1放大器32a进行输入，而且在利用电相位调整部件30d调整了相位的基础上利用第2振幅调整部件30e进行了振幅调整之后向第2放大器32b进行输入。另外，驻波是指在共振时原地单纯上下振动的波。图8中的右图表示在输送部10a产生了0°驻波模式的状态，在自该图5绕中心线向圆周方向错开90°的位置产生具有波峰和波谷的另一个驻波模式即90°驻波模式。

利用该驱动部件31对输送部10a的沿着圆周方向的两个部位赋予在时间上错开90°相位的超声波的正弦波振动时，在空间上且在时间上错开90°的两个驻波重合，输送部10a自身共振而弹性变形，挠曲振动成为行波。在产生了行波的输送部10a的一点Z，如图3所示从起算点t＝0经过t＝3/4T而产生椭圆振动。此外，通过利用在输送部10a生成的行波在波的顶点的一点Z对工件W作用力，如图4所示在工件W和输送部10a之间产生摩擦力e，从而利用椭圆振动的水平分量(水平振幅)的推进力向与行波的行进方向(图4所示的箭头d)相反的方向(图4所示的箭头c)输送工件W。通过在输送部10a中该挠曲波的行波循环，工件W在螺旋轨路10x中爬升。

如图1所示，在输送部10a的上部沿着输送方向每隔预定间隔地形成有多个缝槽S1。缝槽S1形成为沿径向延伸，图3所示的中立轴线N(输送部弯曲时的成为弯曲中心的虚拟线)位于下方，缝槽S1易于使输送部在行波的行进方向上变形，能够使椭圆运动的椭圆变形为横长形状。因此，使对工件W作用的力的水平分量增大，并且减少垂直分量。因而，与使用未形成缝槽的输送部的情况相比较，极力使输送面上的工件W不跳跃，能够提升输送速度而有效率地进行输送。

直进式送料机2如图1和图5所示，作为返回轨路20x的一部分的并行部20x1与主轨路2x并行地延伸，该返回轨路20x的并行部20x1借助字母U形部20x2折回，并通过回归部20x3连接于料斗送料机1。这些轨路20x1、20x2、20x3也通过在工件输送部20a凹入设置槽而构成。在主轨路2x设有用于筛选在此处行走的工件W是否是适当姿态的姿态辨别部21和用于排出不良姿态的工件的排出部22，判定为不良的工件W从主轨路2x被弹到返回轨路20x的并行部20x1，并经过字母U形部20x2和回归部20x3回归到料斗送料机1。

为此，为了使该直进式送料机2也沿着长圆形状的轨道产生行波，如图1、图5所示，使用压电元件的驱动部件41配置在自底面的基座19分开的位置的底面26，其内侧利用固着件28固定于基座19。该驱动部件41也为了产生0°驻波模式和90°驻波模式而按1/2波长间隔使极性不同地在第1激振区域A’和第2激振区域B’分别配置压电元件，在第1激振区域A’和第2激振区域B’之间相对于行波的波长λ设有λ(1+2n)/4(n＝0、1、2、…)的间隔。而且，与料斗送料机1的情况同样，利用放大器42a、42b放大在2相交流信号发送部40产生的预定相位差的驱动信号而驱动各压电元件41。该2相交流信号发送部41也与上述2相交流信号发送部30同样由波形选择部40a、激振频率调整部件40b、电相位调整部件40d、第1振幅调整部件40c、第2振幅调整部件40e构成。

在该直进式送料机2的主轨路2x和返回轨路20x也每隔预定间隔地形成有沿着与输送方向正交的方向延伸的缝槽S2。缝槽S2的构造和功能与上述料斗送料机1相同。料斗送料机1的驱动频率和直进式送料机2的驱动频率通常不同。

在该结构中，作为本实施方式的工件输送装置的零件送料机PF将料斗送料机1的工件排出部10z设定为，将具有与行波的行进方向交叉的方向的分量的朝向作为排出方向。

也就是说，输送轨路10x在描画了有规律地打开的螺旋之后，该螺旋的规律性如图6所示在终端附近破坏，原本螺旋向箭头E方向延续的部分如箭头F所示将轨道变更为向外侧打开的方向，弯曲成字母R形而开口于外周缘15。

该终端的排出方向F0被设定为料斗送料机1的径向R与行波的行进方向(在该实施方式中近似于切线方向T)之间的角度，优选为与切线方向T成30°以上的角度方向，更优选为60°以上。在图示例子中设定为约60°。由于输送部20a的表面在行波的行进方向上水平振动，因此与切线方向T交叉的角度越接近90°，则越不易受到行波的水平振幅的影响。

料斗送料机1的外周缘15在连接直进式送料机2的部位，原本的外周缘15’的区域呈直线状切除与直进式送料机的宽度尺寸W相应的量，其切口15t能够与直进式送料机3的端面25t面接触。

另一方面，在将通过与主轨路20x1正交的方向即宽度方向(W方向)的大致中心的线作为基准线M的情况下，直进式送料机2在该基准线M的两侧配置主轨路20x1和返回轨路20x，以将该基准线M延长的前方通过料斗送料机1的中心m或者其附近的方式，将直进式送料机2与料斗送料机1的切线方向T’大致成直角地抵靠或者极度接近地配置。在该实施方式中，将直进式送料机2的端面25t与通过切除外周缘15’而形成的料斗送料机1的端面15t轻轻接触地配置，使料斗送料机1的工件排出部10z与直进式送料机2的工件导入部20ent对齐。该工件导入部20ent位于主轨路2x的始端从轨路状的行波的轨迹中的字母U形部与直线部的交点CR起将直线部延长而成的部位。此时，上游侧的螺旋轨路1x的工件接触面设定在比下游侧的主轨路20x1的工件接触面稍高的位置。

此外，主轨路20x1的工件导入部20ent和返回轨路回归部20x3的出口部20exi隔着基准线M处于大致对称的位置关系，料斗送料机2的工件排出部10z与图21所示的以往的设定在切线方向上的工件排出部10p相比，工件排出部10z设定在相位沿着工件W的行进方向逆时针地行进约45°左右的位置。

水平振动特别易于产生干涉的是直进式送料机2和料斗送料机的连接中心部。在图20所示的以往构造中，切削料斗送料机1的一部分而在与行波的行进方向C’正交的方向设置连接端面15tp，将直进式送料机2的端面25tp抵接或接近该连接端面15tp地进行配置，料斗送料机1的行波的行进方向C’与直进式送料机2的行波的行进方向D’以约90°交叉，因此料斗送料机1的工件排出部10p附近的行波的水平振动与直进式送料机2的工件导入部20entp附近的行波的水平振动以约90°交叉，会导致干涉。

另一方面，采用图6的构造，如图7和图8所示，直进式送料机2的端面处于与料斗送料机1的行波的行进方向C大致平行的状态，在料斗送料机1的行波的行进方向C与直进式送料机2的行波的行进方向D大致不交叉的状态下两送料机1、2相连接，因此即使将料斗送料机1的端面15t和直进式送料机2的端面25t之间的空隙设为约0，也能够不产生水平振动分量的干涉。

另外，如图6所示，通过在料斗送料机1的、与直进式送料机2的返回轨路20x3的出口部20exi相对应的位置刻设槽而设置回收部10z2。由于料斗送料机1为钵状，因此能够期待从工件W的出口部20exi放出来的工件W利用终速在螺旋轨路10x上飞越而回归到工件积存部13。即便这些工件W与爬升中途的工件W冲撞而落下，由于后续的正在爬升的工件W填补空缺，因此也不会对工件供给产生妨碍。另外，也可以如图12所示使直进式送料机2倾斜预定角度θ而使返回轨路20x的工件回归部20x3高于主轨路2x。由此，也能够将料斗送料机1侧的回收部10z2的槽加工深度抑制在最小限度。

像以上那样，本实施方式的零件送料机PF能够使连接方向的水平振动的重叠接近0，因此能够使两送料机1、2之间的空隙也接近0。因此，确保了轨路1x、2x的连续性，并且从料斗送料机1的工件排出部10z排出来的工件W能够没有高度差地换乘到返回轨路20x1的工件导入部20ent。

特别是，由于缝槽S1起到增大水平振幅的作用，因此在图20、21所示的以往构造中形成了易于产生料斗送料机1p的工件排出部10p与直进式送料机2的工件导入部20entp的干涉的构造，但根据本实施方式，由于行波的行进方向不交叉，因此有效地解决了这样的问题。

此外，在图20、图21的情况下，为了连接料斗送料机1p和直进式送料机2p，在料斗送料机1p的工件排出部10p附近和直进式送料机2的返回轨路回归部20x3p的终端附近两送料机1p、2p被切削，由此不能避免对称性破坏的状况，但采用图6这样的构造，在料斗送料机1的工件排出部10z附近和直进式送料机2的返回轨路回归部20x3的终端附近基本上不需要对两送料机1、2进行这样的加工，会维持两送料机1、2的对称性。因此，能够获得行波比较高的行波。

像以上那样，作为本实施方式的工件输送装置的零件送料机PF具备料斗送料机1，该料斗送料机1包括具有作为输送轨路的螺旋轨路10x的能够变形的输送部10a和用于使该输送部10a产生行波的行波产生部件3，该料斗送料机1利用行波产生部件3所产生的行波将沿着螺旋轨路10x输送来的工件W从工件排出部10z排出，该料斗送料机1的工件排出部10z将排出方向F0设定在具有与行波的行进方向(近似地讲是切线T方向)交叉的方向的分量的朝向上。

采用这样的结构，工件排出部10z的排出方向F0中的、与行波的行进方向T交叉的方向的分量越大，则工件排出部10z受到行波的水平振动的影响而在半径方向上水平振动的状况越少。因此，能够将与邻接配置的要素零件之间设为更接近的配置。此外，基本上不切削料斗送料机1的输送部10a即可，也不需要像现有技术文献那样使工件排出部10z沿切线方向伸出，因此能够保证料斗送料机1的对称性而有效地防止行波比的下降。

特别是，作为该实施方式的工件输送装置的零件送料机PF还具备直进式送料机2，该直进式送料机2包括具有作为直线状的输送轨路的主轨路2x的能够变形的输送部20a和用于产生在包含该输送部20a在内的部位环绕的行波的行波产生部件4，利用该行波产生部件4所产生的行波沿着作为输送轨路的主轨路2x输送从工件导入部20ent导入的工件W，该直进式送料机2的工件导入部20ent在料斗送料机2的外周缘15连接于工件排出部10z。

由此，即使直进式送料机2的驱动频率和料斗送料机1的驱动频率不同，也能够将直进式送料机2的工件导入部20ent在构成料斗送料机1的料斗主体10的外周缘15轻轻地接触工件排出部10z或者极度接近工件排出部10z地进行配置，能够形成将料斗送料机1和直进式送料机2的连接部的空隙设为约0的配置。

此外，直进式送料机2的输送轨路20x的排出方向的主轨路2x和用于使工件回归到料斗送料机1的返回轨路20x配置在预先设定好的基准线M的两侧，设定为将该基准线M延长的前方通过料斗送料机1的中心m或者其附近。

即，在该基准线M上，料斗送料机1的行波和直进式送料机2的行波基本上不交叉，彼此朝向对方的送料机2、1的水平振动量变为约0。因此，能够将直进式送料机2和料斗送料机1的连接部的空隙设为约0。

特别是，该实施方式的直进式送料机2呈矩形形状，使工件导入部20ent开口于主轨路2x的始端从轨路状的行波的轨迹中的字母U形部和直线部的交点CR起将直线部延长而成的位置，并在该位置连接于料斗送料机1的工件排出部10z。

但是，由于该延长区域EA自行波的轨道脱离，因此直进式送料机2对料斗送料机1产生的水平振动量变少。而且，从料斗送料机1进入到该延长区域EA的工件W能够利用其初速、直进式送料机2的振动而有效地行走到原本的主轨路2x。

以上，对本发明的一个实施方式进行了说明，但各部分的具体结构并不仅限定于上述的实施方式。

＜第2实施方式＞

例如，作为图9所示的工件输送装置的零件送料机PF1在料斗送料机101连接有直进式送料机102的结构中，不仅料斗送料机101的工件排出部110z的排出方向设定在具有与行波的行进方向交叉的方向的分量的朝向上，构成直进式送料机102的主轨路102x的工件导入部120ent的导入方向F10’也设定在具有与行波的行进方向T10’交叉的方向的分量的朝向上。

即，主轨路102x的工件导入部120ent在原本呈直线状的部位粘贴压电元件而产生行波，字母U形部是为了使行波环绕所需要的，在图6的结构中，在从字母U形部和主轨路的交点CR延伸到料斗送料机1侧的直线状的延长区域EA中，工件W主要以从料斗送料机1排出时的速度行走。相对于此，图9所示的主轨路102x的工件导入部120ent为了不仅利用直线部的行波也利用字母U形部的行波而向中心线M侧向圆角部侧弯曲，从中途开始脱离沿着该字母U形部的行波的轨迹而向外侧弯曲并开口于端面(F101的方向)。

在此，在将行波的行进方向近似地看作字母U形部的轨路的方向时，与行波的行进方向交叉的方向也是指自字母U形轨道偏离的方向、即从字母U形轨道的圆角向外侧展开的方向。

即，在图6所示的第1实施方式的情况下，严密地讲，在直进式送料机2的基准线M上，料斗送料机1的行波和直进式送料机2的行波不交叉，但随着连接位置自此沿直进式送料机2的宽度方向移位，料斗送料机1的行波产生朝向直进式送料机2的方向的振动分量，直进式送料机2的行波产生朝向料斗送料机1的方向的振动分量。因此，期望的是，连接位置极力接近中心线M。

相对于此，采用图9这样的结构，由于料斗送料机101的工件排出部110zx和直进式送料机102的工件导入部120ent的连接位置更接近基准线M，因此直进式送料机102和料斗送料机101的连接端面125t、115t的宽度尺寸变小，由此能够实现进一步抑制了由行波相互间的交叉引起的干涉的构造。

这一点在直进式送料机102的返回轨路120x侧的工件回归部120x3与料斗送料机101侧的工件回收部110z2之间的关系上也是同样的。

此外，通过这样直进式送料机102为长圆形状，直线部的刚度和字母U形部的刚度变得相等，整体能够获得较高的行波比。

＜第3实施方式＞

作为图10所示的工件输送装置的零件送料机PF2在料斗送料机201连接有直进式送料机202的结构中，不仅料斗送料机201的工件排出部210z的排出方向F201设定在具有与行波的行进方向交叉的方向的分量的朝向上，构成直进式送料机202的主轨路202x的工件导入部220ent的导入方向F202也设定在具有与行波的行进方向交叉的方向的分量的朝向上。而且，在主轨路202x的工件导入部220ent和料斗送料机201的工件排出部210z之间配置具有不产生行波的连接轨路的连接构件200，工件导入部220ent借助该连接轨路连接于料斗送料机201的工件排出部210z。

即，图6所示的直进式送料机2呈矩形形状，主轨路202x的工件导入部220ent呈直线状延伸并开口于与料斗送料机201连接的连接部侧的端面，但在该实施方式中沿着行波的轨道将直进式送料机202形成为长圆形状，于在直进式送料机202和料斗送料机201之间产生的楔形的间隙配置有连接构件200。

即，如上所述在第1实施方式的情况下，严密地讲，随着直进式送料机2的工件导入部20ent从直进式送料机2的宽度方向中心线M上沿宽度方向远离，料斗送料机1的行波产生朝向直进式送料机2的方向的振动分量，因此通过利用在其间不产生行波的连接构件200进行连接，从而能够防止由行波相互间的重叠引起的干涉。

另外，在返回轨路202的工件回归部220x3和料斗送料机201的工件回收部210z2之间也以同样的主旨、同样的形态配置有连接构件200’。也可以是，这些连接构件200、200’利用压电元件等激振而利用驻波进行振动。

＜第4实施方式＞

作为图11所示的工件输送装置的零件送料机PF3在料斗送料机301连接有直进式送料机302的结构中，不仅料斗送料机301的工件排出部310z的排出方向F301设定在具有与行波的行进方向交叉的方向的分量的朝向上，构成直进式送料机302的主轨路302x的工件导入部320ent的导入方向F302也设定在具有与行波的行进方向交叉的方向的分量的朝向上。并且，料斗送料机301的工件排出部310z越过直进式送料机302的基准线M而连接于构成该直进式送料机302的主轨路302x的工件导入部320ent。

即，若是图9所示的结构，作为连接部附近的圆角较小，工件W不得不急剧地改变方向，因此有可能从轨路301x、302x跃出等，但采用图11这样的结构，能够将圆角设得较大，而且能够将轨路301x、302x相互间的连接部大致定位在基准线M上，因此作为水平振动对策也很理想。

但是，在该情况下，料斗送料机301的螺旋轨路301x位于超出返回轨路320x的工件回归部320x3的部位，该位置处于爬升大致终结的高度位置，因此难以期待像图1那样工件W在螺旋轨路1x上跳过的状况。因此，在图11的结构中，在料斗送料机301的料斗主体310形成有在螺旋轨路301x的下方通过而伸出到料斗送料机301的中心侧的通道部300t。

但是，在欲极力避免这样的加工的情况下，与图12所示的方式同样，将直进式送料机301倾斜预定角度θ而使返回轨路320x的工件回归部320x3高于主轨路301x的方式是有效的。

＜第5实施方式＞

作为图13和图14所示的工件输送装置的零件送料机PF4在下游工序还包括具有直线状的排出轨路405a的排出送料机405，该排出送料机405是不产生行波的构造，其以排出方向变低的方式倾斜地设置，工件导入部405ent与工件排出部420z连接，该工件排出部420z位于上游工序的送料机中的、位于末端的直进式送料机402的主轨路402x的终端。

具体地讲，将直进式送料机402的端部形状沿着行波的轨道设为字母U形，并且将具有与该字母U形部相对应的字母U形的连接端形状的排出送料机405配置在与直进式送料机402邻接的位置。排出送料机405的排出轨路405a配置在与直进式送料机402的主轨路402x连续的位置。

该排出送料机405与直进式送料机402中的产生行波的输送部402a不连接，如图15所示，借助连接部405s、402s固定于将直进式送料机402的中央部固定的安装板402T。

排出送料机402的倾斜角度

是能使工件W因重力而滑落的程度，而且作为用于不使工件W的姿态走样的角度，需要设为尽量小的角度，为此，优选设定为2°～20°左右。不言而喻，即便做不到因重力而滑落，只要有倾斜，就也能够利用振动促进落下。主轨路402x的工件接触面的位置被设定为比排出轨路405的工件接触面的位置稍靠上(100μm左右)。此外，排出送料机405和直进式送料机402的字母U形部分之间设有微小的间隙(10μm左右)的空隙。在该情况下，也可以轻轻地接触。并且，排出送料机405的工件排出部的工件接触面与下一个工序设备EQ的工件接触面的落差h’被设定得尽量小(50μm左右)。

即，在图20所示的以往的直进式送料机输送部中，在下一个工序设备配置于直进式送料机2p的顶端的下方的情况下，如图22所示需要直进式送料机2p的悬突，直进式送料机2p的排出部的工件设置面与下一个工序设备X的工件设置面之间的距离h变大，结果，存在由落下时的冲击引起工件的姿态走样的不良，此外，为了易于向下一个工序供给工件W而使排出部的位置与直进式送料机2p的端部一致，将排出送料机设为矩形形状。因此，在直进式送料机2p中的直线输送的部位和输送方向从主轨路2px切换到返回轨路20px的回归部20px3的字母U形部，刚度不同，在字母U形部行波比下降，有时工件W的速度减小或者停留。

若在这样的以往构造中像本实施方式这样设置排出送料机405，则能够利用惰性和倾斜使工件W移动到最终的排出部。此时，由于该排出送料机405不产生行波，因此能够极度接近上游工序的直进式送料机2p的工件排出部420z地进行配置，能够保证工件W的顺畅的换乘动作。在两送料机402、405接触的情况下，输送部的弯曲刚度也远远大于接触刚度，因此不会对输送部的行波产生影响。

而且，能够使直进式送料机402的输送部整体的输送速度均匀并抑制向下一个工序转移时的工件冲击而使姿态稳定化。

另外，如图16所示，为了在排出送料机405内促进工件的输送(落下)，也可以使该排出送料机405的弯曲的固有振动频率和直进式送料机402的驱动频率一致，利用驻波使排出送料机405自身振动。

此外，如图17所示，也可以在排出送料机405的背面粘贴压电元件405e而以弯曲模式使排出送料机405激振。在该情况下，既可以与直进式送料机402同时(同频率、同电压)激振，也可以另外设置驱动源而以不同的频率、电压进行驱动。

无论如何，通过如此地使排出送料机405振动，从而能够利用工件W与输送面的摩擦力的减小和振动输送来促进工件W的输送。

也可以是，该排出送料机405不借助直进式送料机402而直接连接于料斗送料机401的工件排出部401z。

另外，即使直进式送料机402的形状和排出送料机405的形状是长方形状，也能起到上述的作用效果，而且排出送料机405不需要在直进式送料机402的宽度方向整个区域都连接，也可以如图18的排出送料机405’所示是直进式送料机402的主轨路402x侧的一半宽度的量。

并且，例如在上述第1实施方式中，直进式送料机2的一端侧连接于料斗送料机1的工件排出部10z，但若基于将料斗送料机的排出方向和直进式送料机2的排出方向设定在与行波的行进方向不同的方向上这样的想法，则也可以如图19所示在料斗送料机501的工件排出部510z连接在直进式送料机502的除端部之外的缘部设置的工件导入部520ent，构成为自此使工件换乘到直进式送料机502的主轨路502x。

其他的结构也可以在不脱离本发明的主旨的范围内进行各种变形。

Claims (6)

1.一种工件输送装置，其具备料斗送料机，该料斗送料机包括具有螺旋状的输送轨路的能够变形的输送部和用于使所述输送部弹性变形从而产生行波的行波产生部件，该料斗送料机利用所述行波产生部件所产生的行波将沿着所述输送轨路输送来的工件从工件排出部排出，该工件输送装置的特征在于，

所述料斗送料机的工件排出部在所述料斗送料机的半径内设于所述料斗送料机的外周部的局部，将排出方向设定在从构成所述料斗送料机的输送轨路的螺旋的终端处的切线方向向外侧打开的方向上，所述工件排出部在所述料斗送料机的外周缘开口，利用由所述行波对所述工件作用的力将所述工件从所述工件排出部排出。

2.根据权利要求1所述的工件输送装置，其中，

该工件输送装置还具备直进式送料机，该直进式送料机包括具有直线状的输送轨路的能够变形的输送部和用于产生在包含所述输送部在内的部位环绕的行波的行波产生部件，利用所述行波产生部件所产生的行波沿着所述输送轨路输送从工件导入部导入的工件，该直进式送料机的工件导入部在所述料斗送料机的外周缘连接于所述工件排出部。

3.根据权利要求2所述的工件输送装置，其中，

所述直进式送料机的输送轨路将排出方向的主轨路和用于使工件回归到料斗送料机的返回轨路配置在预先设定好的基准线的两侧，设定为将该基准线延长的前方通过所述料斗送料机的中心或者其附近。

4.根据权利要求3所述的工件输送装置，其中，

直进式送料机呈矩形形状，工件导入部在主轨路的始端侧从轨路状的行波的轨迹中的、字母U形部和直线部的交点起沿着直线部延长并开口于所述直进式送料机的端面，在该开口位置连接于料斗送料机的工件排出部。

5.根据权利要求3所述的工件输送装置，其中，

直进式送料机呈长圆形状，工件导入部在主轨路的始端侧沿着字母U形部向所述基准线侧弯曲并开口于所述直进式送料机的外周缘，在该开口位置连接于料斗送料机的工件排出部。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的工件输送装置，其中，

该工件输送装置还在下游工序具备排出送料机，该排出送料机是不产生行波的构造，以排出方向变低的方式倾斜地设置，该排出送料机的工件导入部连接于上游工序的直进式送料机中的、位于末端的直进式送料机的工件排出部。

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