TWI613137B - 卷材搬運裝置 - Google Patents

Abstract

一種卷材搬運用無人搬運車(100)，其具備：載置台(102)，從鉛垂方向下側接觸於藉由轉台支撐於空中之卷材的胴部；荷載檢測部，檢測施加於載置台(102)之荷載；及荷載調整部，依藉由荷載檢測部檢測之荷載調整載置台(102)按壓卷材之力。荷載調整部以藉由荷載檢測部檢測之荷載接近卷材重量的方式調整載置台(102)按壓卷材之力。

Description

卷材搬運裝置

本申請主張基於2011年2月10日申請之日本專利申請第2011-027716號及2011年9月5日申請之日本專利申請第2011-193300號之優先權。其申請的全部內容藉由參考援用於該說明書中。

本發明係有關一種搬運卷材之裝置。

卷材將帶狀或片狀原材料捲繞於軸芯上而成。原材料例如為膜或紙。膜具有使用於液晶或電池的製造或者利用於食品的包裝等多種用途。在這種膜或紙的生產過程中，首先長形膜或紙形成為卷狀。在處理該卷材之大多工廠中，為了向生產或加工卷材之裝置(以下稱為生產機)搬入卷材或從生產機搬出卷材，使用軌道式或無軌道式無人搬運台車(例如參考專利文獻1)。該台車例如從卷材的保管處接收卷材並搬入生產機的轉台。

(先前技術文獻) (專利文獻)

專利文獻1：日本特開2008-222109號公報

當台車從轉台接收卷材時，通常使用台車的升降機等將卷材的載置台定位在規定接收位置。之後在轉台側進行隔開卷材之處理。

然而，在這種位置控制中，大多因轉台的停止位置的偏差或台車的停止位置的偏差等而接收不是很順暢。尤其若作為接收對象的卷材與載置台偏離鉛垂方向，則卷材呈“降落”狀態並對卷材施加衝擊。

卷材的搬運有支撐卷材的胴部來搬運之胴支承式搬運和支撐卷材的軸芯來搬運之軸芯支承式搬運，但是在軸芯支承式搬運中因卷材接收時的衝擊一般施加於軸芯，因此其影響是有限的。然而，在胴支承式搬運中因衝擊直接施加於胴部，因此有可能損害原材料。

本發明係鑒於這種情況而完成者，其目的在於提供一種能夠更順利地進行卷材的接收之卷材搬運裝置。

本發明的一種態樣係有關卷材搬運裝置。該卷材搬運裝置具備：載置台，從鉛垂方向下側接觸於藉由卷材支撐裝置支撐於空中之卷材的胴部；荷載檢測部，檢測施加於載置台之荷載；及荷載調整部，依藉由荷載檢測部檢測之 荷載調整載置台按壓卷材之力。

若依該態樣能夠藉由荷載控制接收卷材。

本發明的其他態樣亦係有關卷材搬運裝置。該裝置具備：載置台，從鉛垂方向下側接觸於藉由卷材支撐裝置在鉛垂方向上帶著遊隙支撐於空中之卷材的胴部；荷載檢測部，檢測施加於載置台之荷載；及荷載調整部，增加載置台按壓卷材之力，而在藉由荷載檢測部檢測之荷載實際上無改變時停止增加荷載之控制。

本發明的另一態樣係有關卷材搬運裝置。該卷材搬運裝置具備：載置台，應載置卷材的胴部；檢測手段，檢測載置台相對於在與該卷材搬運裝置之間進行卷材的交接之裝置之位置；移動手段，當該卷材搬運裝置的主體為了交接卷材而停止時，依基於檢測手段之檢測結果，向非鉛垂方向移動載置台；及旋轉手段，當該卷材搬運裝置的主體為了交接卷材而停止時，依基於檢測手段之檢測結果，旋轉載置台。

依該態樣，當卷材搬運裝置的主體為了交接卷材而停止時，能夠調整載置台的位置。

另外，在裝置、方法、系統、電腦程式、儲存電腦程式之記錄介質等之間相互取代以上構成要件中任一組合或本發明的構成要件或表現者亦作為本發明的態樣有效。

依本發明，能夠更順利地進行卷材的接收。

2‧‧‧卷材

50‧‧‧控制部

100‧‧‧卷材搬運用無人搬運車

102‧‧‧載置台

124‧‧‧第1支撐部

126‧‧‧傾斜軌道

138‧‧‧第1位置檢測器

140‧‧‧第2位置檢測器

150‧‧‧第1y方向驅動部

152‧‧‧傾斜調整部

158‧‧‧圓弧退避滑塊

160‧‧‧第2y方向驅動部

162‧‧‧x方向移載滑塊

164‧‧‧升降機

166‧‧‧台車部

168‧‧‧主體

第1圖(a)、(b)係用於說明作為搬運對象的卷材之示意圖。

第2圖係生產機側的轉台的立體圖。

第3圖(a)~(d)係表示第1實施方式之卷材搬運用無人搬運車之示意圖。

第4圖係表示第3圖(b)的卷材搬運用無人搬運車的控制部的功能及結構之塊圖。

第5圖(a)~(c)係用於說明第3圖(b)的卷材搬運用無人搬運車從轉台接收卷材時的荷載控制之說明圖。

第6圖(a)~(c)係用於說明第3圖(b)的卷材搬運用無人搬運車從轉台接收卷材時的其他荷載控制之說明圖。

第7圖(a)、(b)係表示第3圖(b)的卷材搬運用無人搬運車從生產機接收卷材時的樣子之示意圖。

第8圖係用於說明第3圖(b)的載置台以交叉滾子為中心旋轉時的傾斜軌道及接點部的移動之說明圖。

第9圖(a)、(b)係用於說明作為搬運對象的卷材之示意圖。

第10圖(a)~(d)係表示第2實施方式之卷材搬運用無人搬運車之示意圖。

第11圖(a)、(b)係表示卷材搬運用無人搬運車 從生產機接收卷材時的樣子之示意圖。

第12圖係用於說明載置台以交叉滾子為中心旋轉時的傾斜軌道及接點部的移動之說明圖。

以下對各附圖所示之同一或同等構成要件、構件附加同一符號，並適當省略重複之說明。並且，為了易懂適當放大、縮小各附圖中的構件的尺寸。並且，各附圖中省略在說明實施方式方面不是很重要的構件的一部份而表示。

(第1實施方式)

第1圖(a)、(b)係用於說明作為搬運對象的卷材2之示意圖。第1圖(a)為卷材2的立體圖。卷材2將帶狀或片狀原材料4捲繞於軸芯6上而成。因此，軸芯6沿著卷材2的捲繞軸M延伸。軸芯6在半徑方向中央具有沿著捲繞軸M延伸之空心部8。軸芯6在捲繞原材料4時成為其基礎。

第1圖(b)係表示在第1實施方式之卷材搬運用無人搬運車的載置台102上載置之卷材2之側視圖。卷材2藉由其外周面2a亦即胴部接觸於載置台102來載置於載置台102。載置台102的截面呈V字狀，以免卷材2在搬運中轉動。

第2圖係生產機側的轉台20的立體圖。轉台20將卷材2支撐於空中，亦即以與工廠的地面26非接觸的方式 支撐。轉台20包含立設於工廠的地面26之框架22和藉由框架22圍繞與水平面平行之第1旋轉軸J旋轉自如地支撐之轉台臂24。

轉台臂24的一端部24a上設置可向轉台臂24的第1旋轉軸J方向進退的一對卡盤(第2圖中未圖示)。轉台臂24的另一端部24b上亦設置相同的一對卡盤。

設置於轉台臂24之一對卡盤在複數個包含用於在本實施方式之卷材搬運用無人搬運車之間進行卷材2的交接之交接停止位置之停止位置之間移動。轉台20藉由使用未圖示的馬達旋轉轉台臂24來實現這種停止位置間的移動。另外，用於從卷材搬運用無人搬運車接受卷材的供應之停止位置與用於向卷材搬運用無人搬運車傳遞卷材之停止位置可以不同。

本實施方式之卷材搬運用無人搬運車為在工廠內以無軌道方式移動之AGV(Automatic Guided Vehicle)，由胴部支撐卷材2，並向生產機的轉台20搬入卷材2，或者從生產機的轉台20搬出卷材2。

在本實施方式中說明胴支承式搬運的情況。由於為胴支承式搬運，因此本實施方式之卷材搬運用無人搬運車具有用於接受卷材2的胴部之載置台102。需要使該載置台102的大小為了支撐卷材2的胴部而充份。

本實施方式之卷材搬運用無人搬運車中，載置台102藉由2個支撐部支撐在2個部位，載置台102藉由該2個支撐部移動而移動。由於其中一方的支撐部的移動透過載 置台102影響另一方的支撐部的移動，因此本實施方式之卷材搬運用無人搬運車具有考慮該點之結構。相對於此，在軸芯支承式搬運中，基本上能夠獨立控制用於接受軸芯之2根臂。因此，本領域技術人員能夠理解本實施方式中的載置台、支撐部的控制技術與軸芯支承式搬運中的臂的控制技術不同。

本實施方式之卷材搬運用無人搬運車在從轉台20接收卷材2時進行依施加於載置台102之荷載之荷載控制。由此，能夠更順利地進行卷材2的接收。

第3圖(a)~(d)係表示本實施方式之卷材搬運用無人搬運車100之示意圖。卷材搬運用無人搬運車100具備載置台102、載置台支撐手段、第1位置檢測器138、第2位置檢測器140、第1支撐部124、第2支撐部、第1y方向驅動部150、第2y方向驅動部160、x方向移載滑塊162及主體168。

主體168包含升降機164、台車部166及控制部50。

以下，導入相互正交之x方向、y方向及z方向來進行說明。將z方向設為鉛垂方向，亦即卷材載置於載置台102時施加於其卷材之重力的方向。x方向、y方向為非鉛垂方向，亦即與鉛垂方向正交之方向，尤其為在水平面內相互正交之方向。將在卷材載置於載置台102時沿其卷材的捲繞軸M之方向設為x方向。

第3圖(a)係卷材搬運用無人搬運車100的頂視圖。

載置台102俯視時為大致矩形，其長邊方向與載置於載置台102之卷材2的捲繞軸M大致平行。

載置台支撐手段包含第1導銷114、第2導銷116、第3導銷118、第4導銷120、第1測力傳感器122、第2測力傳感器130、第3測力傳感器132、第4測力傳感器123、座架104、傾斜軌道126及桿保持部134。

第1導銷114、第2導銷116、第3導銷118及第4導銷120分別固定在座架104上，並留有間隙地嵌合於設置在載置台102的四角之第1導孔106、第2導孔108、第3導孔110及第4導孔112。座架104至少在卷材搬運用無人搬運車100的主體168移動期間相對於主體168固定。載置台102這樣藉由導銷留有間隙地嵌合於導孔來相對於卷材搬運用無人搬運車100定位在水平面內。

各個測力傳感器固定在座架104上，並由其四角支撐載置台102。第1測力傳感器122及第2測力傳感器130設置於沿載置台102的其中一方的長邊之位置。第3測力傳感器132及第4測力傳感器123設置於沿載置台102的另一方的長邊之位置。因此，第1測力傳感器122、第2測力傳感器130、第3測力傳感器132及第4測力傳感器123配置成俯視時夾住載置於載置台102之狀態的卷材2的捲繞軸M。

與軸芯支承式搬運時相比，胴支承式搬運時載置台102的短邊方向的寬度較大。因此，能夠藉由將複數個測力傳感器配置成夾住卷材2的捲繞軸M來更加均衡地支 撐卷材2。另外，能夠藉由分別在載置台102的其中一方的長邊側及另一方的長邊側配置複數個測力傳感器來進一步強化平衡的維持。

傾斜軌道126及桿保持部134固定在座架104的下面。傾斜軌道126為向y方向延伸之軌道。桿保持部134為朝下開口之杯狀構件。

第3圖(b)係卷材搬運用無人搬運車100的側視圖。

第1位置檢測器138及第2位置檢測器140分別安裝於座架104的x方向的一端及另一端，檢測載置台102相對於轉台20之位置或朝向。載置台102的朝向可以為將載置台102看成大致平面時的法線的朝向。第1位置檢測器138及第2位置檢測器140將位置或朝向的檢測結果發送至控制部50。

第1支撐部124及第2支撐部藉由在互不相同之位置可旋轉地支撐座架104來可旋轉地支撐載置台102。第1支撐部124包含旋轉銷146和交叉滾子148。

旋轉銷146為一端安裝於座架104側的構件、另一端安裝於交叉滾子148側的構件之銷。旋轉銷146成為載置台102相對於水平面傾斜時，亦即載置台102以與z方向正交之第2旋轉軸為中心旋轉時的其旋轉的中心。

交叉滾子148可圍繞沿z方向之第3旋轉軸旋轉地支撐旋轉銷146。交叉滾子148成為載置台102圍繞第3旋轉軸旋轉時的其旋轉的中心。

第1y方向驅動部150依來自控制部50的控制信號相對於主體168向y方向直線移動第1支撐部124。第1y方向驅動部150適當組合LM導軌(Linear Motion Guide)等直線導軌與馬達而構成。第2y方向驅動部160亦相同地相對於主體168向y方向移動第2支撐部。第1y方向驅動部150及第2y方向驅動部160均固定在x方向移載滑塊162的上面。

當第1y方向驅動部150及第2y方向驅動部160以相同變位移動對應之支撐部時，載置台102向y方向直線移動。當第1y方向驅動部150及第2y方向驅動部160以不同的變位移動對應之支撐部時，載置台102的移動具有以交叉滾子148為中心之旋轉成份和根據情況沿y方向之直線運動成份。

第2支撐部包含傾斜調整部152、桿136及圓弧退避滑塊158。當載置台102以交叉滾子148為中心旋轉時，由於能夠使第2支撐部與傾斜軌道126的接觸位置向x方向移動，因此第2支撐部在x方向上具有遊隙。

傾斜調整部152具有與傾斜軌道126接觸之接點部128。傾斜調整部152依來自控制部50的控制信號使接點部128相對於傾斜軌道126滑動。傾斜調整部152包括直線導軌或馬達或滾珠絲杠等。

桿136的一端安裝於圓弧退避滑塊158，另一端插入到桿保持部134的內側。當第1y方向驅動部150及第2y方向驅動部160以不同之變位移動對應之支撐部時，桿 136向y方向按壓桿保持部134，由此載置台102以交叉滾子148為中心旋轉。並且這時，桿保持部134向x方向移動，伴隨其移動桿136亦向x方向移動。其結果，圓弧退避滑塊158亦追隨向x方向移動。

圓弧退避滑塊158包括直線導軌等，以便能夠使傾斜調整部152的接點部128隨著桿136的x方向的移動而向x方向移動。

x方向移載滑塊162依來自控制部50的控制信號相對於主體168向x方向移動第1支撐部124及第2支撐部，由此移動載置台102。x方向移載滑塊162固定在升降機164的上面。

升降機164為伸縮式電動升降機，藉由使x方向移載滑塊162昇降來向z方向移動或昇降載置台102。

台車部166包含從動車輪170及驅動車輪172，並搭載升降機164。台車部166使卷材搬運用無人搬運車100在工廠內移動。

第3圖(c)係從第3圖(b)的B箭頭所示之方向觀察接點部128相對於傾斜軌道126之滑動樣子之示意圖。傾斜軌道126的下面沿傾斜軌道126所延伸之方向傾斜。由於藉由圓弧退避滑塊158、桿136及桿保持部134限制相對於傾斜軌道126的圓弧退避滑塊158之y方向的移動，因此當接點部128藉由傾斜調整部152向傾斜軌道126所延伸之方向移動時，接點部128在傾斜軌道126上滑移。於是座架104藉由傾斜軌道126的傾斜以旋轉銷 146為中心旋轉，由此載置台102以旋轉銷146為中心旋轉，或者相對於水平面傾斜。

第3圖(d)係第3圖(a)的A-A線截面圖。第3圖(d)中表示載置台102及載置台支撐手段，其他構件省略圖示。第3導銷118留有間隙地嵌合於第4導孔112。關於第4導銷120亦相同。

第4圖係表示本實施方式之卷材搬運用無人搬運車100的控制部50的功能及結構之塊圖。在此表示之各塊在硬體設備上能夠由以電腦的CPU為代表之元件或設備裝置實現，在軟體設備中可藉由電腦程式等實現，但是在此描繪藉由它們的聯合實現之功能塊。因此，關於這些功能塊能夠藉由硬體設備、軟體設備的組合以各種形式實現這一點，對於與本說明書關聯之本領域技術人員來講是能夠理解的。

控制部50包含接口部52、主體停止部54、上昇前載置台調整部56、載置台昇降部58、整體荷載控制部60及部份荷載控制部62。接口部52與卷材搬運用無人搬運車100的各構件進行信號的發送接收。並且接口部52藉由光通信等無線通信手段從外部獲取表示作為接收對象的卷材2的重量之情報。

當卷材搬運用無人搬運車100在與轉台20之間進行卷材2的交接時，卷材搬運用無人搬運車100的主體168在設置於轉台臂24之一對卡盤的交接停止位置的鉛垂方向下側的規定的主體停止位置停止。主體停止部54控制 台車部166，以便主體168在主體停止位置停止。若藉由未圖示的感測器檢測主體168到達主體停止位置，則主體停止部54透過接口部52向台車部166發送用於停止台車部166之控制信號。

若主體168在主體停止位置停止，則上昇前載置台調整部56透過接口部52獲取從第1位置檢測器138及第2位置檢測器140發送之情報。這樣獲取之情報包含載置台102相對於轉台20之位置或朝向的檢測結果。上昇前載置台調整部56控制第1y方向驅動部150、第2y方向驅動部160、x方向移載滑塊162及傾斜調整部152，以便載置台102的位置或朝向成為所期望的位置或朝向。上昇前載置台調整部56透過接口部52分別向第1y方向驅動部150、第2y方向驅動部160、x方向移載滑塊162及傾斜調整部152發送例如指定變位量之控制信號。

載置台昇降部58基於上昇前載置台調整部56調整載置台102的位置或朝向之後，控制升降機164使載置台102上昇。載置台昇降部58透過接口部52向升降機164發送例如指定上昇量之控制信號。關於載置台102的下降亦相同。

第5圖(a)~(c)係用於說明卷材搬運用無人搬運車100從轉台20接收卷材2時的荷載控制之說明圖。以下，參考第4圖及第5圖(a)~(c)對整體荷載控制部60及部份荷載控制部62進行說明。

第5圖(a)係表示卷材搬運用無人搬運車100為了 接收藉由安裝於轉台臂24之一對卡盤28a、28b支撐於空中之卷材2而上昇空載置台102之狀態之主視圖。一方的卡盤28a進入卷材2的空心部的一端8a，另一方的卡盤28b進入卷材2的空心部的另一端8b。由此卷材2被軸芯6的兩端雙支撐。一對卡盤28a、28b在交接停止位置上停止。

接受來自載置台昇降部58的控制信號之升降機164朝向卷材2上昇空載置台102。並且載置台102從鉛垂方向下側與卷材2的胴部接觸。

第5圖(b)係表示載置台102接觸於卷材2之後的狀態之主視圖。作用於卷材2之鉛垂方向的力為卷材2的重量亦即重力F1、受載置台102的影響之力F2、受其中一方的卡盤28a的影響之力F3、受另一方的卡盤28b的影響之力F4。只要卷材2不向鉛垂方向移動，則這些力就會平衡。亦即，作用於卷材2之鉛垂方向的力的總和(F1+F2+F3+F4)為零。

作用於載置台102之鉛垂方向的力為載置台102的重量亦即重力F5、施加於載置台102之荷載(=受卷材2的影響之力)F6、受第1測力傳感器122及第4測力傳感器123的影響之力F7及受第2測力傳感器130及第3測力傳感器132的影響之力F8。只要載置台102不向鉛垂方向移動，則這些力就會平衡。亦即，作用於載置台102之鉛垂方向的力的總和(F5+F6+F7+F8)為零。

整體荷載控制部60透過接口部52分別從第1測力傳 感器122、第2測力傳感器130、第3測力傳感器132及第4測力傳感器123獲取表示施加於其各自之荷載之情報。整體荷載控制部60藉由施加於4個測力傳感器之荷載的總和(F7+F8)減去載置台102本身的重量(F5)來運算施加於載置台102之荷載(F6)。從檢測施加於載置台102之荷載的觀點考慮，在本實施方式中，第1測力傳感器122、第2測力傳感器130、第3測力傳感器132、第4測力傳感器123及載置台102構成檢測施加於載置台102之荷載之荷載檢測部。

另外，從作用反作用的法則考慮，F2與F6的大小相同且朝向相反。因此，藉由整體荷載控制部60運算之荷載與載置台102向鉛垂方向按壓卷材2之力相等。

整體荷載控制部60控制升降機164，以使運算之荷載(F6)接近接收之卷材2的重量(F1)。當荷載(F6)小於重量(F1)時，整體荷載控制部60向升降機164發送用於增強使載置台102上昇之驅動力之控制信號。其結果，載置台102向鉛垂方向按壓卷材2之力(F2)亦即荷載(F6)增加，荷載(F6)接近重量(F1)。相反的情況亦相同。因此，在本實施方式中，整體荷載控制部60及升降機164構成依藉由荷載檢測部檢測之荷載調整載置台102向鉛垂方向按壓卷材2之力(F2)之荷載調整部。

部份荷載控制部62控制載置台102的傾斜度，以便施加於載置台102之荷載沿卷材2的捲繞軸M變得均等。部份荷載控制部62運算施加於第1測力傳感器122 之荷載與施加於第4測力傳感器123之荷載的和(=F7)。部份荷載控制部62從運算之和減去載置台102本身的重量(F5)乘以小於1之規定的係數X1而獲得之值。由於第1測力傳感器122及第4測力傳感器123配置於空心部的一端8a側(以下稱為左側)，因此藉由減法獲得之值可以看作施加於載置台102的左側之荷載F9(未圖示)。

部份荷載控制部62運算施加於第2測力傳感器130之荷載與施加於第3測力傳感器132之荷載的和(=F8)。部份荷載控制部62從運算之和減去載置台102本身的重量(F5)乘以小於1之規定的係數X2而獲得之值。由於第2測力傳感器130及第3測力傳感器132配置於空心部的另一端8b側(以下稱為右側)，因此藉由減法獲得之值可以看作施加於載置台102的右側之荷載F10(未圖示)。

當在載置台102上未載置卷材2時，可以求出施加於第1測力傳感器122之荷載與施加於第4測力傳感器123之荷載的和及施加於第2測力傳感器130之荷載與施加於第3測力傳感器132之荷載的和，並依這些和值規定係數X1及係數X2。

部份荷載控制部62調整載置台102的傾斜度，以便施加於載置台102的左側之荷載F9與施加於右側之荷載F10的比率成為依賴於4個測力傳感器的配置之規定的比率。部份荷載控制部62藉由向傾斜調整部152發送指定 接點部128的變位量之控制信號來調整載置台102的傾斜度。當接點部128變位的結果載置台102的右側相對於左側變低時，施加於載置台102的左側之荷載F9增加，施加於右側之荷載F10減少。相反的情況亦相同。

規定的比率規定成一方的卡盤28a支撐卷材2之力(=F3)與另一方的卡盤28b支撐卷材2之力(=F4)相平衡。例如，當複數個測力傳感器配置成相對於經過載置台102的長邊方向的中心並與yz平面平行的鉛垂面呈面對稱時，規定的比率為1：1為理想。

第5圖(c)係表示拔出一對卡盤28a、28b時的狀態之主視圖。當藉由荷載檢測部檢測之荷載在以卷材2的重量為標準設定之規定的誤差範圍內，並且施加於載置台102的左側之荷載F9與施加於右側之荷載F10的比率十分接近規定的比率時，控制部50透過接口部52向一對卡盤28a、28b的驅動部(未圖示)發送容許卡盤拔出之控制信號。若驅動部接收其控制信號，則從軸芯6的空心部8拔出一對卡盤28a、28b。

除了預先獲取卷材2的重量並以此為目標值之上述目標值控制模式之外，整體荷載控制部60還具有無需預先獲取卷材2的重量之其他模式。在該其他模式中，從施加於載置台102之荷載的變化態樣決定拔出一對卡盤28a、28b之時刻。

第6圖(a)~(c)係用於說明卷材搬運用無人搬運車100從轉台20接收卷材2時的其他荷載控制之說明 圖。第6圖(a)係表示卷材搬運用無人搬運車100為了接收藉由轉台臂24的一對卡盤28a、28b支撐於空中之卷材2而上昇空載置台102之狀態之側視圖。在此，考慮一對卡盤28a、28b在鉛垂方向上帶著遊隙支撐卷材2之情況。亦即，空心部8的直徑D1大於其中一方的卡盤28a的外徑D2，軸芯6懸在一對卡盤28a、28b上。換言之，軸芯6並不僅僅藉由載於一對卡盤28a、28b來相對於一對卡盤28a、28b固定。因此，卷材2可圍繞一對卡盤28a、28b擺動。

例如，若一對卡盤28a、28b藉由關閉爪等來解除軸芯6的固定，則呈如第6圖(a)的狀態。

接受來自載置台昇降部58的控制信號之升降機164使空載置台102朝向卷材2上昇。並且，載置台102從鉛垂方向下側與卷材2的胴部接觸。

第6圖(b)係表示載置台102按壓卷材2之力與卷材2的重量平衡之狀態之側視圖。當載置台102接觸於卷材2的胴部之後，載置台102按壓卷材2之力藉由升降機164的作用逐漸增加。並且，軸芯6在其力大小與卷材2的重量相同時遠離一對卡盤28a、28b並開始上昇為理想。當軸芯6亦即卷材2十分緩慢地上昇時，施加於載置台102之荷載在上昇過程中恆定。

第6圖(c)係表示載置台102上昇且軸芯6的下部與一對卡盤28a、28b接觸之狀態之側視圖。在軸芯6的下部與一對卡盤28a、28b接觸時停止卷材2的上昇。當 控制升降機164以使載置台102從此處進一步上昇時，施加於載置台102之荷載超過卷材2的重量而逐漸增加。

若載置台102與卷材2的胴部接觸，則整體荷載控制部60控制升降機164，以使載置台102按壓卷材2之力增加。整體荷載控制部60監視藉由荷載檢測部檢測之荷載，在隨時間的經過而逐漸增加之荷載實際上無變化時停止增加力之控制。於是，如第6圖(b)所示，軸芯6或者不與一對卡盤28a、28b接觸，或者即使接觸，其接觸力亦較小。因此，能夠更順利地拔出一對卡盤28a、28b。

對如以上構成之卷材搬運用無人搬運車100的動作進行說明。

卷材搬運用無人搬運車100若移動至在與此之間進行卷材2的交接之生產機的轉台20的位置，則暫時停止。卷材搬運用無人搬運車100在主體168停止之狀態下，依來自第1位置檢測器138及第2位置檢測器140的位置檢測信號對載置台102的位置和朝向僅調整所需量。

之後，卷材搬運用無人搬運車100藉由升降機164使載置台102朝向鉛垂上方向上昇來進行卷材2的交接。尤其在接收卷材2時進行荷載控制。

第7圖(a)、(b)係表示卷材搬運用無人搬運車100從生產機174接收卷材176時的樣子之示意圖。第7圖(a)係生產機174及卷材搬運用無人搬運車100的頂視圖，第7圖(b)係側視圖。

此時，生產機174中卷材搬運用無人搬運車100能夠進入之缺口量L不充份，即使卷材搬運用無人搬運車100以最大限度進入，卷材搬運用無人搬運車100的主體168的中心R1的y方向位置亦到達不了安裝於生產機174之卷材176的中心R2的y方向位置。

若卷材搬運用無人搬運車100以最大限度進入生產機174而停止，則使用包含第1y方向驅動部150及第2y方向驅動部160之驅動部178，向生產機側移動支撐載置台102之支撐部180。如此載置台102的中心與安裝於生產機174之卷材176的中心R2被對位。之後，藉由驅動部178所包含之升降機164上昇載置台102並從生產機174接收卷材176。

第8圖係用於說明載置台102以交叉滾子148為中心旋轉時的傾斜軌道126及接點部128的移動之說明圖。當第1支撐部124及第2支撐部以不同之變位向y方向移動時，產生以交叉滾子148為中心之載置台102的旋轉。該旋轉時，接點部128配合第2支撐部的y方向的移動而向y方向移動。在此，當第2支撐部沒有x方向的遊隙時，接點部128移動至以第8圖的虛線圓表示之位置182，並有可能脫離旋轉後的傾斜軌道126。然而，在本實施方式中，由於第2支撐部具有x方向的遊隙，因此即使接點部128應在的位置隨著載置台102的旋轉而向x方向偏離，亦能夠吸收其偏離。亦即，接點部128亦追隨載置台102的旋轉向x方向移動。其結果，可以在旋轉前後實質性地 確保傾斜軌道126與接點部128的位置關係。

依本實施方式之卷材搬運用無人搬運車100，胴支承式搬運中，從轉台20接收卷材2時，進行依施加於載置台102之荷載之荷載控制。因此，例如與基於絕對位置之接收時相比，能夠降低產生接收卷材2失敗之概率。

並且，在本實施方式之卷材搬運用無人搬運車100中進行荷載控制，以使施加於載置台102之荷載接近接收作為對象的卷材2的重量。並且，在它們充份接近時，卷材2從轉台20傳遞至卷材搬運用無人搬運車100。若從卷材2卸下轉台20的卡盤，則卷材2的總重量施加於載置台102。此時，相當於卸下卡盤之前施加於載置台102之荷載與卷材2的重量之差之衝擊施加於卷材2的胴部。在本實施方式中由於其差變得更小，因此能夠降低施加於卷材2的胴部之衝擊。其結果，能夠降低因接收時的衝擊對原材料4產生損傷之可能性。

並且，若從卷材2卸下卡盤時的軸芯6與卡盤的接觸力比較大，則軸芯6亦即卷材2有可能被拖拽卡盤的進出方向。因此，在本實施方式中使卸下卡盤之前施加於載置台102之荷載與卷材2的重量的差變小。由此，能夠進一步降低軸芯6與卡盤的接觸力，並能夠降低產生拖拽卷材2之可能性。

即使施加於載置台102之荷載與卷材2的重量平衡，亦有時對卡盤施加比較大的力。例如如卷材的捲繞軸相對於卡盤芯傾斜的情況。若在這種狀態下拔出卡盤，則有可 能發生衝擊或拖拽。因此，在本實施方式之卷材搬運用無人搬運車100中，使一對卡盤28a、28b各自支撐卷材2之力平衡。由此，當施加於載置台102之荷載與卷材2的重量平衡時，均能夠使分別施加於一對卡盤28a、28b之荷載變小。其結果，能夠降低發生衝擊或拖拽的可能性。

本實施方式之卷材搬運用無人搬運車100為了交接卷材2而在生產機的轉台20附近的主體停止位置停止。卷材搬運用無人搬運車100具有其主體168為了交接卷材2而停止時在水平面內進一步調整載置台102的位置之手段和以第2旋轉軸為中心旋轉載置台102之手段。由此，即使在卷材搬運用無人搬運車100的主體168的實際停止位置或朝向偏離主體停止位置或規定的朝向時，亦能夠不移動主體168而補償其偏離。由此，能夠進一步提高交接卷材2時的定位精確度。

依本實施方式之卷材搬運用無人搬運車100，即使卷材搬運用無人搬運車100的主體168的停止位置偏離主體停止位置或者載置台102的朝向與所期望的朝向不同，亦能夠在停止主體168的狀態下將載置台102相對於轉台20之位置或朝向調整為所期望的位置或朝向。由此，能夠進一步提高交接卷材2時的相對於轉台20之載置台102的定位精確度。其結果，更加順利地進行卷材2的交接，並能夠降低發生交接失敗之概率。

尤其是AGV由於以無軌道方式移動，因此與沿著軌道移動時相比停止位置容易產生偏差。因此，本實施方式 之卷材搬運用無人搬運車100更適合作為以無軌道方式搬運卷材2之AGV。

另外，即使主體168準確地停止在主體停止位置，因地面精確度較差，所以有時需要進一步微調載置台102相對於轉台20之位置。在習知之支架方式中由於以設置於地面之錐體為基準定位載置台，因此有因錐體的磨損等而精確度惡化之虞。然而，在本實施方式之卷材搬運用無人搬運車100中由於使用位置檢測器進行調整，因此即使地面精確度較差時，亦能夠將載置台102相對於轉台20之位置的精確度確保得較高。

另外，還可以考慮藉由移動主體來微調載置台的位置，但是根據情況積載沉重的卷材2之其本身亦很難使沉重的AGV正確地僅移動微小距離，即使實現亦需要更昂貴的主體驅動機構等。相對於此，本實施方式之卷材搬運用無人搬運車100以更輕鬆且更低的成本實現載置台102的位置或朝向的調整。

並且，與習知之支架方式相比，在使用本實施方式之卷材搬運用無人搬運車100之工廠中由於無需設置錐體，因此能夠使地面更平坦化。

並且，在習知之支架方式中當支架與錐體接觸時發生相應的起塵，因此不太適合在環保環境中的使用。相對於此，本實施方式之卷材搬運用無人搬運車100中由於無這種起塵，因此更適合在需要環保性的環境中使用。

並且，本實施方式之卷材搬運用無人搬運車100在停 止主體168之後，能夠藉由第1y方向驅動部150及第2y方向驅動部160向y方向移動載置台102。由此，即使例如如上述第7圖(a)、(b)的情況即生產機的缺口量不充份時，亦可與生產機之間交接卷材2。換言之，降低生產機側所要求之缺口量，提高生產機的設計自由度。

並且，本實施方式之卷材搬運用無人搬運車100在停止主體168之後，能夠以與z方向正交之第2旋轉軸為中心旋轉載置台102。由此，在停止主體168之後，即使載置台102例如因地面傾斜而傾斜時，亦能夠使載置台102恢復水平。

並且，在本實施方式之卷材搬運用無人搬運車100中，第2支撐部在x方向上具有遊隙。因此，即使載置台102以交叉滾子148為中心旋轉時，亦能夠維持傾斜軌道126與接點部128的位置關係。

以上，對第1實施方式之卷材搬運用無人搬運車100的結構和動作進行說明。該實施方式僅為例示，可以對這些各構成要件的組合加以各種變形例，並且這種變形例亦在本發明範圍內這一點對本領域技術人員來講應該可以理解。

在第1實施方式中，對藉由第1位置檢測器138及第2位置檢測器140檢測載置台102的位置或朝向之情況進行了說明，但是作為該檢測器可設置位置檢測器與光或鐳射等光源的組，或者還可使用照相機及標誌。

在第1實施方式中，對第2支撐部在x方向上具有遊 隙之情況進行了說明，但是不限於此，例如可使傾斜軌道的寬度變大來代替設置遊隙。

在第1實施方式中，對利用4個測力傳感器之情況進行了說明，但是測力傳感器的數量或配置不限於此。例如，配置2個測力傳感器時，載置台102的左右各為1個，配置於載置台102的短邊方向的中心附近為較佳。

在第1實施方式中，對作為卷材搬運用無人搬運車以無軌道方式移動之AGV之例子進行了說明，但是不限於此，卷材搬運用無人搬運車可以為有軌道台車。

(第2實施方式)

第2實施方式係有關搬運卷材之裝置。

在處理膜輥等卷材之大多工廠中，為了向生產或加工卷材之裝置(以下稱為生產機)搬入卷材或從生產機搬出卷材而使用無人行走式台車。該台車例如從卷材的保管處接收卷材，行走在軌道或無軌道的搬運路向生產機的夾緊裝置搬入卷材。

當台車與生產機之間交接卷材時，需要對生產機定位台車。作為該定位方式，以往提出有例如如日本特開2008-222109號公報所記載之支架方式。

在支架方式中，藉由在地上設置錐體、在AGV側設置支架、將支架的凹部嵌入錐體來提高定位的精確度。然而，嵌合凹部與錐體時有可能產生灰塵或塵埃，因此在需環保性之環境中常常迴避該方式。並且，由於在生產機附 近的地面設置錐體，因此難以使地面平坦化。

第2實施方式係鑒於這種狀況而完成者，其目的在於提供一種能夠更適合進行交接卷材時的定位之卷材搬運裝置。

第9圖(a)、(b)係用於說明作為搬運對象的卷材1002之示意圖。第9圖(a)係卷材1002的立體圖。卷材1002將帶狀或片狀原材料1004，例如膜或紙捲繞於軸芯1006而成。軸芯1006在半徑方向中央具有空心部1008。軸芯1006在捲繞原材料1004時成為其基礎。

第9圖(b)係表示載置於第2實施方式之卷材搬運用無人搬運車的載置台1102之卷材1002之側視圖。卷材1002藉由其外周面1002a亦即胴部接觸載置台1102來載置於載置台1102。載置台1102的截面呈V字狀，以免卷材1002在搬運中轉動。

本實施方式之卷材搬運用無人搬運車為以無軌道方式移動在工廠內之AGV，由胴部支撐卷材，向生產機搬入卷材，或者從生產機搬出卷材。若從搬運卷材的觀點考慮，生產機為在與卷材搬運用無人搬運車之間進行卷材的交接之裝置。

卷材的搬運有支撐卷材的胴部來搬運之胴支承式搬運和支撐卷材的軸芯來搬運之軸芯支承式搬運，但是在本實施方式中尤其對胴支承式搬運的情況進行說明。由於為胴支承式搬運，因此本實施方式之卷材搬運用無人搬運車具有用於接受卷材的胴部之載置台。需要使該載置台的大小 為了支撐卷材的胴部而充份。

在本實施方式之卷材搬運用無人搬運車中，藉由2個支撐部在2個部位支撐載置台，載置台藉由該2個支撐部的移動而移動。由於其中一方的支撐部的移動透過載置台影響另一方的支撐部的移動，因此本實施方式之卷材搬運用無人搬運車具有考慮該點之結構。相對於此，在軸芯支承式搬運中，基本上能夠獨立控制用於接受軸芯之2根臂。因此，本實施方式中的載置台、支撐部的控制技術與軸芯支承式搬運中的臂的控制技術有所不同這一點對於本領域技術人員來講是可以理解的。

本實施方式之卷材搬運用無人搬運車為了交接卷材而在生產機附近的規定停止位置停止。卷材搬運用無人搬運車具有在其主體為了交接卷材而停止時，在水平面內進一步調整載置台的位置之手段和以規定旋轉軸為中心旋轉載置台之手段。由此，即使卷材搬運用無人搬運車的主體的實際停止位置或朝向偏離規定的停止位置或規定的朝向時，亦能夠不移動主體而補償其偏離。由此，能夠進一步提高交接卷材時的定位的精確度。

第10圖(a)~(d)係表示本實施方式之卷材搬運用無人搬運車1100之示意圖。卷材搬運用無人搬運車1100具備載置台1102、載置台支撐手段、第1位置檢測器1138、第2位置檢測器1140、第1支撐部1124、第2支撐部、第1y方向驅動部1150、第2y方向驅動部1160、x方向移載滑塊1162及主體1168。

主體1168包含升降機1164和台車部1166。

以下，導入相互正交之x方向、y方向及z方向來進行說明。將z方向設為鉛垂方向，亦即當卷材載置於載置台1102時施加於其卷材之重力的方向。x方向、y方向為非鉛垂方向，亦即與鉛垂方向交叉之方向，尤其為在水平面內相互正交之方向。將卷材載置於載置台1102時其卷材的軸芯延伸之方向設為x方向。

第10圖(a)係卷材搬運用無人搬運車1100的頂視圖。

載置台支撐手段包含第1導銷1114、第2導銷1116、第3導銷1118、第4導銷1120、第1測力傳感器1122、第2測力傳感器1130、第3測力傳感器1132、座架1104、傾斜軌道1126及桿保持部1134。

第1導銷1114、第2導銷1116、第3導銷1118及第4導銷1120分別固定在座架1104上，留有間隙地嵌合於設置在載置台1102的四角之第1導孔1106、第2導孔1108、第3導孔1110及第4導孔1112。座架1104至少在卷材搬運用無人搬運車1100的主體1168移動期間相對於主體1168固定。載置台1102這樣藉由導銷留有間隙地嵌合於導孔來相對於卷材搬運用無人搬運車1100定位在水平面內。

第1測力傳感器1122、第2測力傳感器1130及第3測力傳感器1132分別設置於第3導銷1118與第4導銷1120之間、第1導銷1114與第4導銷1120之間及第2 導銷1116與第3導銷1118之間。各個測力傳感器固定在座架1104上，並在z方向上支撐載置台1102。

當卷材搬運用無人搬運車1100從生產機接收卷材時，進行基於測力傳感器之荷載控制。卷材搬運用無人搬運車1100具備未圖示的控制部，接收之卷材的重量預先輸入到其控制部。當接收卷材時，控制部比較來自測力傳感器的信號所表示之重量與輸入之重量，將升降機1164控制至前者到達後者，或者控制傾斜調整部1152、第1y方向驅動部1150、第2y方向驅動部1160及x方向移載滑塊1162，以便荷載變得均等。

傾斜軌道1126及桿保持部1134固定在座架1104的下面。傾斜軌道1126為向y方向延伸之軌道。桿保持部1134為朝下開口之杯狀構件。

第10圖(b)係卷材搬運用無人搬運車1100的側視圖。

第1位置檢測器1138及第2位置檢測器1140分別安裝於座架1104的x方向的一端及另一端，檢測載置台1102相對於生產機之位置或朝向。載置台1102的朝向可以為將載置台1102看成大致平面時的法線的朝向。

第1位置檢測器1138及第2位置檢測器1140將位置的檢測結果發送至控制部。若主體1168停止，則控制部控制第1y方向驅動部1150、第2y方向驅動部1160、x方向移載滑塊1162及傾斜調整部1152，以便來自位置檢測器的檢測結果所示之載置台1102的位置或朝向成為所 期望的位置或朝向。控制部分別向第1y方向驅動部1150、第2y方向驅動部1160、x方向移載滑塊1162及傾斜調整部1152發送例如指定變位量之控制信號。

第1支撐部1124及第2支撐部藉由在互不相同之位置可旋轉地支撐座架1104來可旋轉地支撐載置台1102。第1支撐部1124包含旋轉銷1146和交叉滾子1148。

旋轉銷1146為一端安裝於座架1104側的構件、另一端安裝於交叉滾子1148側的構件之銷。旋轉銷1146成為載置台1102相對於水平面傾斜時，亦即載置台1102以與z方向正交之旋轉軸為中心旋轉時的其旋轉的中心。

交叉滾子1148可圍繞沿z方向之旋轉軸旋轉地支撐旋轉銷1146。交叉滾子1148成為載置台1102圍繞沿z方向之旋轉軸旋轉時的其旋轉的中心。

第1y方向驅動部1150依來自控制部之控制信號相對於主體1168向y方向直線移動第1支撐部1124。第1y方向驅動部1150適當組合LM導軌(Linear Motion Guide)等直線導軌與馬達而構成。第2y方向驅動部1160亦相同地相對於主體1168向y方向移動第2支撐部。第1y方向驅動部1150及第2y方向驅動部1160均固定在x方向移載滑塊1162的上面。

當第1y方向驅動部1150及第2y方向驅動部1160以相同變位移動對應之支撐部時，載置台1102向y方向直線移動。當第1y方向驅動部1150及第2y方向驅動部1160以不同的變位移動對應之支撐部時，載置台1102的 移動具有以交叉滾子1148為中心之旋轉成份和根據情況沿y方向之直線運動成份。

為了在載置台1102以交叉滾子1148為中心旋轉時能夠使第2支撐部與傾斜軌道1126的接觸位置向x方向移動，第2支撐部在x方向上具有遊隙。第2支撐部包含傾斜調整部1152、桿1136及圓弧退避滑塊1158。

傾斜調整部1152具有與傾斜軌道1126接觸之接點部1128。傾斜調整部1152依來自控制部的控制信號使接點部1128相對於傾斜軌道1126滑動。傾斜調整部1152包括直線導軌或馬達或滾珠絲杠等。

桿1136的一端安裝於圓弧退避滑塊1158，另一端插入到桿保持部1134的內側。若載置台1102以交叉滾子1148為中心旋轉，則桿1136以從桿保持部1134受力之形態移動。其結果，圓弧退避滑塊1158亦追隨移動。

圓弧退避滑塊1158包括直線導軌等，以便能夠使傾斜調整部1152的接點部1128隨著桿1136的移動而向x方向移動。

x方向移載滑塊1162依來自控制部的控制信號相對於主體1168向x方向移動第1支撐部1124及第2支撐部，由此移動載置台1102。x方向移載滑塊1162固定在升降機1164的上面。

升降機1164為伸縮式電動升降機，藉由使x方向移載滑塊1162昇降來向z方向移動或昇降載置台1102。

台車部1166包含從動車輪1170及驅動車輪1172， 並搭載升降機1164。台車部1166使卷材搬運用無人搬運車1100在工廠內移動。

第10圖(c)係從第10圖(b)的B箭頭所示之方向觀察接點部1128相對於傾斜軌道1126之滑動樣子之示意圖。傾斜軌道1126的下面沿傾斜軌道1126所延伸之方向傾斜。由於藉由圓弧退避滑塊1158、桿1136及桿保持部1134限制相對於傾斜軌道1126的圓弧退避滑塊1158之y方向的移動，因此當接點部1128藉由傾斜調整部1152向傾斜軌道1126所延伸之方向移動時，接點部1128在傾斜軌道1126上滑移。於是座架1104藉由傾斜軌道1126的傾斜以旋轉銷1146為中心旋轉，由此載置台1102以旋轉銷1146為中心旋轉，或者相對於水平面傾斜。

第10圖(d)係第10圖(a)的B-B線截面圖。第10圖(d)中表示載置台1102及載置台支撐手段，其他構件省略圖示。第3導銷1118留有間隙地嵌合於第4導孔1112。關於第4導銷1120亦相同。第1測力傳感器1122在z方向上支撐載置台1102。

對如以上構成之卷材搬運用無人搬運車1100的動作進行說明。

卷材搬運用無人搬運車1100若移動至在與此之間進行卷材的交接之生產機的位置，則暫時停止。卷材搬運用無人搬運車1100在主體1168停止的狀態下，依來自第1位置檢測器1138及第2位置檢測器1140的位置檢測信號對載置台1102的位置和朝向僅調整所需量。

之後，卷材搬運用無人搬運車1100藉由升降機1164使載置台1102朝向鉛垂上方向上昇來進行卷材的交接。

第11圖(a)、(b)係表示卷材搬運用無人搬運車1100從生產機1174接收卷材1176時的樣子之示意圖。第11圖(a)係生產機1174及卷材搬運用無人搬運車1100的頂視圖，第11圖(b)係側視圖。

此時，生產機1174中卷材搬運用無人搬運車1100能夠進入之缺口量L不充份，即使卷材搬運用無人搬運車1100以最大限進入，卷材搬運用無人搬運車1100的主體1168的中心R3的y方向位置亦到達不了安裝於生產機1174之卷材1176的中心R4的y方向位置。

若卷材搬運用無人搬運車1100以最大限進入生產機1174而停止，則使用包含第1y方向驅動部1150及第2y方向驅動部1160之驅動部1178，向y方向生產機側移動支撐載置台1102之支撐部1180。如此載置台1102的中心與安裝於生產機1174之卷材1176的中心R4被對位。之後，藉由驅動部1178所含之升降機1164上昇載置台1102並從生產機1174接收卷材1176。

第12圖係用於說明載置台1102以交叉滾子1148為中心旋轉時的傾斜軌道1126及接點部1128的移動之說明圖。當第1支撐部1124及第2支撐部以不同之變位向y方向移動時，產生以交叉滾子1148為中心之載置台1102的旋轉。該旋轉時，接點部1128隨著第2支撐部向y方向的移動而向y方向移動。在此，當第2支撐部沒有x方 向的遊隙時，接點部1128移動至以第12圖的虛線圓表示之位置1182，並有可能脫離旋轉後的傾斜軌道1126。然而，在本實施方式中，由於第2支撐部具有x方向的遊隙，因此即使接點部1128應在的位置隨著載置台1102的旋轉而向x方向偏離，亦能夠吸收其偏離。亦即，接點部1128亦追隨載置台1102的旋轉向x方向移動。其結果，可以在旋轉前後實質性地確保傾斜軌道1126與接點部1128的位置關係。

依本實施方式之卷材搬運用無人搬運車1100，即使卷材搬運用無人搬運車1100的主體1168的停止位置偏離所期望的位置或者載置台1102的朝向與所期望的朝向不同，亦能夠在停止主體1168的狀態下將載置台1102相對於生產機之位置或朝向調整為所期望的位置或朝向。由此，能夠進一步提高交接卷材時載置台1102相對於生產機之定位精確度。其結果，更加順利地進行卷材的交接，並能夠降低發生交接失敗之概率。

尤其是AGV由於以無軌道移動，因此與沿著軌道移動時相比停止位置容易產生偏差。因此，本實施方式之卷材搬運用無人搬運車1100更適合作為以無軌道搬運卷材之AGV。

另外，即使主體1168準確地停止在所期望的位置，因地面精確度較差，所以有時需要進一步微調載置台1102相對於生產機之位置。在習知之支架方式中由於以設置於地面之錐體為基準定位載置台，因此在地面其本身 的精確度較差時難以對應。然而，在本實施方式之卷材搬運用無人搬運車1100中使用位置檢測器，並依載置台1102在工廠內的絕對位置進行主體1168停止後的調整，因此即使地面精確度較差，亦能夠將載置台1102相對於生產機之位置的精確度確保得較高。

另外，還可以考慮藉由移動主體來微調載置台的位置，但是根據情況積載沉重的卷材之其本身亦很難使沉重的AGV正確地僅移動微小距離，即使實現亦需要更昂貴的主體驅動機構等。相對於此，本實施方式之卷材搬運用無人搬運車1100更輕鬆且更低的成本實現載置台1102的位置或朝向的調整。

並且，尤其從生產機接收卷材時，生產機的卡盤的停止位置有時偏離所期望的位置。在本實施方式之卷材搬運用無人搬運車1100中，能夠藉由使第1y方向驅動部1150、第2y方向驅動部1160、x方向移載滑塊1162及傾斜調整部1152的控制與荷載控制聯動來調整載置台1102的位置、朝向，以便補償在升降機1164的驅動中卡盤停止位置的偏離。由此，實現更順利且接收失誤較少之卷材的交接。

並且，與習知之支架方式相比，在使用本實施方式之卷材搬運用無人搬運車1100之工廠中由於無需設置錐體，因此能夠使地面更平坦化。

並且，在習知之支架方式中當支架與錐體接觸時發生相應的起塵，不太適合在環保環境中使用。相對於此，本 實施方式之卷材搬運用無人搬運車1100中由於無這種起塵，因此更適合在需環保性之環境中使用。

並且，本實施方式之卷材搬運用無人搬運車1100在停止主體1168之後，能夠藉由第1y方向驅動部1150及第2y方向驅動部1160向y方向移動載置台1102。由此，即使在例如如上述第11圖的情況，亦即生產機的缺口量不充份時，亦可在與生產機之間交接卷材。換言之，可以降低生產機側所要求之缺口量，並提高生產機的設計自由度。

並且，本實施方式之卷材搬運用無人搬運車1100在停止主體1168之後，能夠以與z方向正交之旋轉軸為中心旋轉載置台1102。由此，停止主體1168之後，即使例如在載置台1102因地面傾斜而傾斜時，亦能夠將載置台1102恢復成水平。

並且，在本實施方式之卷材搬運用無人搬運車1100中，第2支撐部在x方向上具有遊隙。因此，即使在載置台1102以交叉滾子1148為中心旋轉時，亦能夠維持傾斜軌道1126與接點部1128的位置關係。

並且，在本實施方式之卷材搬運用無人搬運車1100中，載置台1102透過測力傳感器在z方向上支撐，接收卷材時進行利用來自其測力傳感器的信號之荷載控制。由此，卷材的接收變得更順利，並可減輕起因於卷材本身重量之卷材的接收失誤。

以上，對第2實施方式之卷材搬運用無人搬運車 1100的結構和動作進行了說明。該實施方式僅為例示，可以對這些各構成要件的組合進行各種變形例，並且這種變形例亦在本發明範圍內這一點對本領域技術人員來講是可以理解的。

在第2實施方式中，對藉由第1位置檢測器1138及第2位置檢測器1140檢測載置台1102相對於生產機之位置或朝向之情況進行了說明，但是作為該檢測器可設置位置檢測器與光或鐳射等光源的組，或者還可使用照相機和標誌。

在第2實施方式中，對第2支撐部在x方向上具有遊隙之情況進行了說明，但是不限於此，例如可使傾斜軌道的寬度變大來代替設置遊隙。

在第2實施方式中，對利用3個測力傳感器之情況進行說明，但是若將測力傳感器設置於4角，則能夠更可靠地交接輥。

[產業上的可利用性]

藉由本發明能夠更順利地進行接收卷材。

50‧‧‧控制部

100‧‧‧卷材搬運用無人搬運車

102‧‧‧載置台

104‧‧‧座架

106‧‧‧第1導孔

108‧‧‧第2導孔

110‧‧‧第3導孔

112‧‧‧第4導孔

114‧‧‧第1導銷

116‧‧‧第2導銷

118‧‧‧第3導銷

120‧‧‧第4導銷

122‧‧‧第1測力傳感器

123‧‧‧第4測力傳感器

124‧‧‧第1支撐部

126‧‧‧傾斜軌道

128‧‧‧接點部

130‧‧‧第2測力傳感器

132‧‧‧第3測力傳感器

134‧‧‧桿保持部

136‧‧‧桿

138‧‧‧第1位置檢測器

140‧‧‧第2位置檢測器

146‧‧‧旋轉銷

148‧‧‧交叉滾子

150‧‧‧第1y方向驅動部

152‧‧‧傾斜調整部

158‧‧‧圓弧退避滑塊

160‧‧‧第2y方向驅動部

162‧‧‧x方向移載滑塊

164‧‧‧升降機

166‧‧‧台車部

168‧‧‧主體

170‧‧‧動車輪

172‧‧‧驅動車輪

Claims (5)

1. 一種卷材搬運裝置，其特徵為，具備：載置台，應載置卷材的胴部；檢測手段，檢測前述載置台相對於在與該卷材搬運裝置之間進行卷材的交接之裝置之位置；移動手段，當該卷材搬運裝置的主體為了交接卷材而停止時，依基於前述檢測手段之檢測結果，向非鉛垂方向移動前述載置台；及旋轉手段，當該卷材搬運裝置的主體為了交接卷材而停止時，依基於前述檢測手段之檢測結果，旋轉前述載置台；前述載置台，於其上面具有朝沿著卷材的中心軸的方向延伸之溝。
2. 如申請專利範圍第1項所述之卷材搬運裝置，其中，前述移動手段向與鉛垂方向及卷材的中心軸雙方大致正交之方向移動前述載置台。
3. 如申請專利範圍第1或2項所述之卷材搬運裝置，其中，前述旋轉手段以與鉛垂方向大致正交之軸為中心旋轉前述載置台。
4. 如申請專利範圍第1或2項所述之卷材搬運裝置，其中，前述移動手段及前述旋轉手段具有：2個支撐部，在互不相同之位置可旋轉地支撐前述載 置台；及驅動部，向非鉛垂方向移動前述2個支撐部，前述2個支撐部的其中一方可向與前述驅動部移動前述2個支撐部之方向及鉛垂方向雙方交叉之方向移動。
5. 如申請專利範圍第1或2項所述之卷材搬運裝置，其中，前述載置台在設置於其至少2個部位之導孔留有間隙地嵌合相對於該卷材搬運裝置的主體固定之導銷，由此相對於該卷材搬運裝置在水平面內進行定位，前述載置台透過荷載轉換手段支撐於鉛垂方向上。