CN103221322B - 卷材搬运装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种无人搬运车（100）,其具有支承膜或纸的卷材（2）的台（102）。升降机（164）使台（102）升降。通过台（102）围绕销（146）进行旋转，调整台（102）相对于水平的倾斜度。x方向滑块（162）使台（102）向卷材（2）的轴方向（M）移动。两个y方向驱动部（150、160）使台（102）向y方向移动，或者围绕交叉滚子（148）旋转。支承台（102）的测力传感器（122、123、130、132）测定台（102）所受的荷载。位置检测器（138、140）测定台（102）相对于转台（20）的位置及朝向。当搬运车（100）将卷材（2）交给转台（20）或者从转台（20）接收卷材时，根据测力传感器（122、123、130、132）及位置检测器（138、140）的输出，进行台（102）的移动或旋转。

Description

卷材搬运装置

技术领域

本发明涉及一种搬运卷材的装置。

背景技术

卷材将带状或片状原材料卷绕于轴芯上而成。原材料例如为膜或纸。膜具有用于液晶或电池的制造或者利用于食品的包装等多种用途。在这种膜或纸的生产过程中，长尺寸膜或纸首先形成为卷状。在处理该卷材的大多数工厂中，为了向生产或加工卷材的装置（以下称为生产机）搬入卷材或从生产机搬出卷材，使用轨道式或无轨道式无人搬运台车（例如参考专利文献1）。该台车例如从卷材的保管处接收卷材并搬入生产机的转台。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-222109号公报

当台车从转台接收卷材时，通常使用台车的升降机等将卷材的载置台定位在规定的接收位置。之后在转台侧进行放开卷材的处理。

然而，在这种位置控制中，大多因转台的停止位置出现偏差或台车的停止位置出现偏差等而无法顺利地进行接收。尤其是作为接收对象的卷材与载置台在铅垂方向上偏离时，卷材成为“掉落”状态，卷材会受到冲击。

卷材的搬运有支承卷材的主干部来搬运的主干支承式搬运和支承卷材的轴芯来搬运的轴芯支承式搬运，但是在轴芯支承式搬运中，因卷材接收时的冲击一般施加于轴芯，因此其影响是有限的。然而，在主干支承式搬运中，因冲击直接施加于主干部，因此有可能损害原材料。

发明内容

本发明是鉴于这种情况而完成的，其目的在于提供一种能够更顺利地进行卷材的接收的卷材搬运装置。

本发明的一种方式涉及卷材搬运装置。该卷材搬运装置具备：载置台，从铅垂方向下侧与通过卷材支承装置支承于空中的卷材的主干部接触；荷载检测部，检测载置台所受的荷载；及荷载调整部，根据通过荷载检测部检测的荷载，调整载置台按压卷材的力。

采用该方式，能够通过荷载控制接收卷材。

本发明的其他方式也涉及卷材搬运装置。该装置具备：载置台，从铅垂方向下侧与通过卷材支承装置在铅垂方向上带着游隙支承于空中的卷材的主干部接触；荷载检测部，检测载置台的受荷载；及荷载调整部，增加施加于载置台的荷载，而在通过荷载检测部检测的荷载实质上不再变化时停止增加荷载的控制。

本发明的另一方式涉及卷材搬运装置。该卷材搬运装置具备：载置台，应载置卷材的主干部；检测机构，检测载置台相对于与该卷材搬运装置进行卷材的交接的装置的位置；移动机构，当该卷材搬运装置的主体为了卷材的交接而停止时，根据基于检测机构的检测结果，向非铅垂方向移动载置台；及旋转机构，当该卷材搬运装置的主体为了卷材的交接而停止时，根据基于检测机构的检测结果，旋转载置台。

根据该方式，当卷材搬运装置的主体为了卷材的交接而停止时，能够调整载置台的位置。

另外，以上构成要件的任意组合，或者用装置、方法、系统、电脑程式、储存电脑程式的记录介质等相互取代本发明的构成要件或表现，也作为本发明的方式有效。

发明效果

根据本发明，能够更顺利地进行卷材的接收。

附图说明

图1（a）、（b）是用于说明作为搬运对象的卷材的示意图。

图2是生产机侧的转台的立体图。

图3（a）～（d）是表示第1实施方式所涉及的卷材搬运用无人搬运车的示意图。

图4是表示图3（b）的卷材搬运用无人搬运车的控制部的功能及结构的块图。

图5（a）～（c）是用于说明图3（b）的卷材搬运用无人搬运车从转台接收卷材时的荷载控制的说明图。

图6（a）～（c）是用于说明图3（b）的卷材搬运用无人搬运车从转台接收卷材时的其他荷载控制的说明图。

图7（a）、（b）是表示图3（b）的卷材搬运用无人搬运车从生产机接收卷材时的样子的示意图。

图8是用于说明图3（b）的载置台以交叉滚子为中心旋转时的倾斜轨道及接点部的移动的说明图。

图9（a）、（b）是用于说明作为搬运对象的卷材的示意图。

图10（a）～（d）是表示第2实施方式所涉及的卷材搬运用无人搬运车的示意图。

图11（a）、（b）是表示卷材搬运用无人搬运车从生产机接收卷材时的样子的示意图。

图12是用于说明载置台以交叉滚子为中心旋转时的倾斜轨道及接点部的移动的说明图。

具体实施方式

以下，对各附图所示的同一或同等构成要件、部件附加同一符号，并适当省略重复的说明。并且，为了易于理解，适当放大、缩小显示各附图中的部件的尺寸。并且，在各附图中，省略实施方式的说明中不是很重要的部件的一部分。

（第1实施方式）

图1（a）、（b）是用于说明作为搬运对象的卷材2的示意图。图1（a）是卷材2的立体图。卷材2将带状或片状原材料4卷绕于轴芯6上而成。因此，轴芯6沿着卷材2的卷绕轴M延伸。轴芯6在半径方向中央具有沿着卷绕轴M延伸的空心部8。轴芯6在卷绕原材料4时成为其基础。

图1（b）是表示载置在第1实施方式所涉及的卷材搬运用无人搬运车的载置台102上的卷材2的侧视图。卷材2通过其外周面2a即主干部接触于载置台102而载置于载置台102。载置台102的截面呈V字状，以免卷材2在搬运中转动。

图2是生产机侧的转台20的立体图。转台20将卷材2支承于空中，即以与工厂的地面26非接触的方式支承。转台20包含立设于工厂的地面26的框架22和通过框架22支承为围绕与水平面平行的第1旋转轴J旋转自如的转台臂24。

在转台臂24的一端部24a上设置有可在转台臂24的第1旋转轴J的方向进退的一对卡盘（图2中未图示）。转台臂24的另一端部24b上也设置有相同的一对卡盘。

设置于转台臂24的一对卡盘在多个停止位置之间移动，该多个停止位置包含用于与本实施方式所涉及的卷材搬运用无人搬运车之间进行卷材2的交接的交接停止位置。转台20使用未图示的马达来旋转转台臂24，从而实现在上述停止位置之间的移动。另外，用于从卷材搬运用无人搬运车接受卷材的供应的停止位置与用于向卷材搬运用无人搬运车传递卷材的停止位置可以不同。

本实施方式所涉及的卷材搬运用无人搬运车为在工厂内以无轨道方式移动的AGV（Automatic Guided Vehicle），在主干部支承卷材2，向生产机的转台20搬入卷材2，或者从生产机的转台20搬出卷材2。

在本实施方式中，说明主干支承式搬运的情况。由于是主干支承式搬运，因此本实施方式所涉及的卷材搬运用无人搬运车具有用于接受卷材2的主干部的载置台102。该载置台102的大小应足以支承卷材2的主干部。

在本实施方式所涉及的卷材搬运用无人搬运车中，载置台102通过2个支承部在2个部位得到支承，载置台102通过该2个支承部的移动而移动。由于一方的支承部的移动通过载置台102可能影响另一方的支承部的移动，因此本实施方式所涉及的卷材搬运用无人搬运车具有考虑该点的结构。相对于此，在轴芯支承式搬运中，基本上能够独立控制用于接受轴芯的2根臂。因此，本领域技术人员能够理解本实施方式中的载置台、支承部的控制技术与轴芯支承式搬运中的臂的控制技术不同。

本实施方式所涉及的卷材搬运用无人搬运车在从转台20接收卷材2时根据施加于载置台102的荷载进行荷载控制。由此，能够更顺利地进行卷材2的接收。

图3（a）～（d）是表示本实施方式所涉及的卷材搬运用无人搬运车100的示意图。卷材搬运用无人搬运车100具备载置台102、载置台支承机构、第1位置检测器138、第2位置检测器140、第1支承部124、第2支承部、第1y方向驱动部150、第2y方向驱动部160、x方向移载滑块162及主体168。

主体168包含升降机164、台车部166及控制部50。

以下，导入相互正交的x方向、y方向及z方向来进行说明。将z方向设为铅垂方向，即卷材载置于载置台102时施加于该卷材的重力的方向。x方向、y方向为非铅垂方向，即与铅垂方向正交的方向，尤其是在水平面内相互正交的方向。将卷材载置于载置台102时沿其卷材的卷绕轴M的方向设为x方向。

图3（a）是卷材搬运用无人搬运车100的俯视图。

载置台102俯视时为大致矩形，其长边方向与载置于载置台102的卷材2的卷绕轴M大致平行。

载置台支承机构包含第1导销114、第2导销116、第3导销118、第4导销120、第1测力传感器122、第2测力传感器130、第3测力传感器132、第4测力传感器123、座架104、倾斜轨道126及杆保持部134。

第1导销114、第2导销116、第3导销118及第4导销120分别固定在座架104上，并且与设置在载置台102的四角的第1导孔106、第2导孔108、第3导孔110及第4导孔112间隙嵌合。座架104至少在卷材搬运用无人搬运车100的主体168移动期间相对于主体168固定。载置台102通过上述导销与导孔的间隙嵌合来相对于卷材搬运用无人搬运车100在水平面内定位。

各个测力传感器固定在座架104上，并在四角支承载置台102。第1测力传感器122及第2测力传感器130设置于沿载置台102的一侧的长边的位置。第3测力传感器132及第4测力传感器123设置于沿载置台102的另一侧的长边的位置。因此，第1测力传感器122、第2测力传感器130、第3测力传感器132及第4测力传感器123配置成俯视时夹住载置于载置台102的状态的卷材2的卷绕轴M。

与轴芯支承式搬运时相比，主干支承式搬运时载置台102的短边方向的宽度较大。因此，通过将多个测力传感器配置成夹住卷材2的卷绕轴M，能够更加均衡地支承卷材2。另外，通过分别在载置台102的一侧的长边侧及另一侧的长边侧配置多个测力传感器，能够进一步强化平衡的维持。

倾斜轨道126及杆保持部134固定在座架104的下表面。倾斜轨道126为向y方向延伸的轨道。杆保持部134为朝下开口的杯状部件。

图3（b）是卷材搬运用无人搬运车100的侧视图。

第1位置检测器138及第2位置检测器140分别安装于座架104的x方向的一端及另一端，检测载置台102相对于转台20的位置或朝向。载置台102的朝向可以是将载置台102看成大致平面时的法线的朝向。第1位置检测器138及第2位置检测器140将位置或朝向的检测结果发送至控制部50。

第1支承部124及第2支承部在互不相同的位置将座架104支承为可旋转，从而将载置台102支承为可旋转。第1支承部124包含旋转销146和交叉滚子148。

旋转销146为一端安装于座架104侧的部件、另一端安装于交叉滚子148侧的部件的销。旋转销146在载置台102相对于水平面倾斜时，即载置台102以与z方向正交的第2旋转轴为中心旋转时成为其旋转中心。

交叉滚子148将旋转销146支承为能够围绕沿z方向的第3旋转轴旋转。交叉滚子148在载置台102围绕第3旋转轴旋转时成为其旋转中心。

第1y方向驱动部150根据来自控制部50的控制信号使第1支承部124相对于主体168在y方向上直线移动。第1y方向驱动部150适当组合LM导轨（Linear Motion Guide）等直线导轨与马达而构成。第2y方向驱动部160也同样使第2支承部相对于主体168在y方向上移动。第1y方向驱动部150及第2y方向驱动部160均固定在x方向移载滑块162的上表面。

当第1y方向驱动部150及第2y方向驱动部160以相同变位移动对应的支承部时，载置台102向y方向直线移动。当第1y方向驱动部150及第2y方向驱动部160以不同的变位移动对应的支承部时，载置台102的移动具有以交叉滚子148为中心的旋转成分，根据情况还具有沿y方向的直线运动成分。

第2支承部包含倾斜调整部152、杆136及圆弧退避滑块158。为了在载置台102以交叉滚子148为中心旋转时使第2支承部与倾斜轨道126的接触位置能够向x方向移动，第2支承部在x方向上具有游隙。

倾斜调整部152具有与倾斜轨道126接触的接点部128。倾斜调整部152根据来自控制部50的控制信号使接点部128相对于倾斜轨道126滑动。倾斜调整部152包括直线导轨、马达、滚珠丝杠等。

杆136的一端安装于圆弧退避滑块158，另一端插入到杆保持部134的内侧。当第1y方向驱动部150及第2y方向驱动部160以不同的变位移动对应的支承部时，杆136向y方向按压杆保持部134，由此载置台102以交叉滚子148为中心旋转。并且这时，杆保持部134向x方向移动，伴随该移动，杆136也向x方向移动。其结果，圆弧退避滑块158也随之向x方向移动。

圆弧退避滑块158由直线导轨等构成，以使倾斜调整部152的接点部128能够随着杆136的x方向的移动而向x方向移动。

x方向移载滑块162根据来自控制部50的控制信号相对于主体168向x方向移动第1支承部124及第2支承部，由此移动载置台102。x方向移载滑块162固定在升降机164的上表面。

升降机164为伸缩式电动升降机，通过使x方向移载滑块162升降，使载置台102向z方向移动或升降。

台车部166包含从动车轮170及驱动车轮172，并搭载升降机164。台车部166使卷材搬运用无人搬运车100在工厂内移动。

图3（c）是从图3（b）的B箭头所示的方向观察接点部128相对于倾斜轨道126的滑动情况的示意图。倾斜轨道126的下表面沿倾斜轨道126所延伸的方向倾斜。由于通过圆弧退避滑块158、杆136及杆保持部134限制倾斜轨道126相对于圆弧退避滑块158的y方向的移动，因此当接点部128通过倾斜调整部152向倾斜轨道126所延伸的方向移动时，接点部128在倾斜轨道126上滑移。于是座架104通过倾斜轨道126的倾斜以旋转销146为中心旋转，由此载置台102以旋转销146为中心旋转，或者相对于水平面倾斜。

图3（d）是图3（a）的A-A线截面图。图3（d）中表示载置台102及载置台支承机构，而其他部件省略图示。第3导销118与第4导孔112间隙嵌合。关于第4导销120也相同。

图4是表示本实施方式所涉及的卷材搬运用无人搬运车100的控制部50的功能及结构的块图。在此表示的各块在硬件设备上能够由以电脑的CPU为代表的元件或设备装置来实现，在软件设备中可通过电脑程序等实现，但是在此描绘的是通过它们的合作而实现的功能块。因此，关于这些功能块能够通过硬件设备、软件设备的组合以各种形式实现这一点，对于涉及本说明书的本领域技术人员来讲是能够理解的。

控制部50包含接口部52、主体停止部54、上升前载置台调整部56、载置台升降部58、整体荷载控制部60及部分荷载控制部62。接口部52与卷材搬运用无人搬运车100的各部件进行信号的发送接收。并且接口部52通过光通信等无线通信机构从外部获取表示作为接收对象的卷材2的重量的信息。

当卷材搬运用无人搬运车100与转台20之间进行卷材2的交接时，卷材搬运用无人搬运车100的主体168在设置于转台臂24的一对卡盘的交接停止位置的铅垂方向下侧的规定的主体停止位置处停止。主体停止部54控制台车部166，以使主体168在主体停止位置处停止。当未图示的传感器检测到主体168到达主体停止位置时，主体停止部54通过接口部52向台车部166发送用于停止台车部166的控制信号。

若主体168在主体停止位置停止，则上升前载置台调整部56通过接口部52获取从第1位置检测器138及第2位置检测器140发送过来的信息。如此获取的信息包含载置台102相对于转台20的位置和朝向的检测结果。上升前载置台调整部56控制第1y方向驱动部150、第2y方向驱动部160、x方向移载滑块162及倾斜调整部152，以使载置台102的位置或朝向成为所期望的位置或朝向。上升前载置台调整部56通过接口部52分别向第1y方向驱动部150、第2y方向驱动部160、x方向移载滑块162及倾斜调整部152发送例如指定变位量的控制信号。

载置台升降部58在通过上升前载置台调整部56调整载置台102的位置或朝向之后，控制升降机164使载置台102上升。载置台升降部58通过接口部52向升降机164发送例如指定上升量的控制信号。关于载置台102的下降也相同。

图5（a）～（c）是用于说明卷材搬运用无人搬运车100从转台20接收卷材2时的荷载控制的说明图。以下，参考图4及图5（a）～（c）对整体荷载控制部60及部分荷载控制部62进行说明。

图5（a）是表示卷材搬运用无人搬运车100为了接收通过安装于转台臂24的一对卡盘28a、28b支承于空中的卷材2而使空载置台102上升的状态的主视图。一方的卡盘28a进入卷材2的空心部的一端8a，另一方的卡盘28b进入卷材2的空心部的另一端8b。由此卷材2在轴芯6的两端双支承。一对卡盘28a、28b在交接停止位置上停止。

接受来自载置台升降部58的控制信号的升降机164朝向卷材2上升空载置台102。并且载置台102从铅垂方向下侧与卷材2的主干部接触。

图5（b）是表示载置台102与卷材2接触之后的状态的主视图。作用于卷材2的铅垂方向上的力为卷材2的重量即重力F1、载置台102的作用力F2、一方的卡盘28a的作用力F3、另一方的卡盘28b的作用力F4。只要卷材2不向铅垂方向移动，则这些力就会平衡。即，作用于卷材2的铅垂方向上的力的总和（F1+F2+F3+F4）为零。

作用于载置台102的铅垂方向上的力为载置台102的重量即重力F5、施加于载置台102的荷载（=卷材2的作用力）F6、第1测力传感器122及第4测力传感器123的作用力F7及第2测力传感器130及第3测力传感器132的作用力F8。只要载置台102不向铅垂方向移动，则这些力就会平衡。即，作用于载置台102的铅垂方向上的力的总和（F5+F6+F7+F8）为零。

整体荷载控制部60通过接口部52分别从第1测力传感器122、第2测力传感器130、第3测力传感器132及第4测力传感器123获取表示各自所受荷载的信息。整体荷载控制部60通过从施加于4个测力传感器的荷载的总和（F7+F8）减去载置台102本身的重量（F5）来运算施加于载置台102的荷载（F6）。从检测施加于载置台102的荷载的观点考虑，在本实施方式中，第1测力传感器122、第2测力传感器130、第3测力传感器132、第4测力传感器123及载置台102构成检测施加于载置台102的荷载的荷载检测部。

另外，根据作用与反作用定律，F2与F6大小相同朝向相反。因此，通过整体荷载控制部60运算出的荷载与载置台102向铅垂方向按压卷材2的力相等。

整体荷载控制部60控制升降机164，以使运算出的荷载（F6）接近所接收的卷材2的重量（F1）。当荷载（F6）小于重量（F1）时，整体荷载控制部60向升降机164发送用于增强使载置台102上升的驱动力的控制信号。其结果，载置台102向铅垂方向按压卷材2的力（F2）即荷载（F6）增加，荷载（F6）接近重量（F1）。相反的情况也相同。因此，在本实施方式中，整体荷载控制部60及升降机164构成根据通过荷载检测部检测的荷载来调整载置台102向铅垂方向按压卷材2的力（F2）的荷载调整部。

部分荷载控制部62控制载置台102的倾斜度，以使施加于载置台102的荷载沿卷材2的卷绕轴M变得均等。部分荷载控制部62运算施加于第1测力传感器122的荷载与施加于第4测力传感器123的荷载的和（=F7）。部分荷载控制部62从运算出的和减去载置台102本身的重量（F5）乘以小于1的规定的系数X1而获得的值。由于第1测力传感器122及第4测力传感器123配置于空心部的一端8a侧（以下称为左侧），因此通过减法获得的值可以看作施加于载置台102的左侧的荷载F9（未图示）。

部分荷载控制部62运算施加于第2测力传感器130的荷载与施加于第3测力传感器132的荷载的和（=F8）。部分荷载控制部62从运算出的和减去载置台102本身的重量（F5）乘以小于1的规定的系数X2而获得的值。由于第2测力传感器130及第3测力传感器132配置于空心部的另一端8b侧（以下称为右侧），因此通过减法获得的值可以看作施加于载置台102的右侧的荷载F10（未图示）。

当在载置台102上未载置卷材2时，可以求出施加于第1测力传感器122的荷载与施加于第4测力传感器123的荷载的和及施加于第2测力传感器130的荷载与施加于第3测力传感器132的荷载的和，并根据这些和值规定系数X1及系数X2。

部分荷载控制部62调整载置台102的倾斜度，以便施加于载置台102的左侧的荷载F9与施加于右侧的荷载F10的比率成为依赖于4个测力传感器的配置的规定的比率。部分荷载控制部62通过向倾斜调整部152发送指定接点部128的变位量的控制信号来调整载置台102的倾斜度。当接点部128变位的结果载置台102的右侧低于左侧时，施加于载置台102的左侧的荷载F9增加，施加于右侧的荷载F10减少。相反的情况也相同。

规定的比率规定成一方的卡盘28a支承卷材2的力（=F3）与另一方的卡盘28b支承卷材2的力（=F4）相平衡。例如，当多个测力传感器配置成相对于经过载置台102的长边方向的中心并与yz平面平行的铅垂面呈面对称时，理想的规定的比率为1：1。

图5（c）是表示拔出一对卡盘28a、28b时的状态的主视图。当通过荷载检测部检测的荷载在以卷材2的重量为标准设定的规定的误差范围内，并且施加于载置台102的左侧的荷载F9与施加于右侧的荷载F10的比率足够接近规定的比率时，控制部50通过接口部52向一对卡盘28a、28b的驱动部（未图示）发送允许卡盘拔出的控制信号。若驱动部接收其控制信号，则从轴芯6的空心部8拔出一对卡盘28a、28b。

除了预先获取卷材2的重量并以此为目标值的上述目标值控制模式之外，整体荷载控制部60还具有无需预先获取卷材2的重量的其他模式。在该其他模式中，从施加于载置台102的荷载变化的方式决定拔出一对卡盘28a、28b的时刻。

图6（a）～（c）是用于说明卷材搬运用无人搬运车100从转台20接收卷材2时的其他荷载控制的说明图。图6（a）是表示卷材搬运用无人搬运车100为了接收通过转台臂24的一对卡盘28a、28b支承于空中的卷材2而使空载置台102上升的状态的侧视图。在此，考虑一对卡盘28a、28b在铅垂方向上带着游隙支承卷材2的情况。即，空心部8的直径D1大于一方的卡盘28a的外径D2，轴芯6悬在一对卡盘28a、28b上。换言之，轴芯6只是载于一对卡盘28a、28b上，并未相对于一对卡盘28a、28b固定。因此，卷材2可围绕一对卡盘28a、28b摆动。

例如，若一对卡盘28a、28b通过关闭爪等来解除对轴芯6的固定，则成为如图6（a）所示的状态。

接受来自载置台升降部58的控制信号的升降机164使空载置台102朝向卷材2上升。并且，载置台102从铅垂方向下侧与卷材2的主干部接触。

图6（b）是表示载置台102按压卷材2的力与卷材2的重量平衡的状态的侧视图。当载置台102与卷材2的主干部接触之后，载置台102按压卷材2的力通过升降机164的作用逐渐增加。并且，较为理想的是，在该力的大小与卷材2的重量相同时，轴芯6从一对卡盘28a、28b离开并开始上升。当轴芯6即卷材2十分缓慢地上升时，施加于载置台102的荷载在上升过程中恒定。

图6（c）是表示载置台102上升且轴芯6的下部与一对卡盘28a、28b接触的状态的侧视图。在轴芯6的下部与一对卡盘28a、28b接触时停止卷材2的上升。如果控制升降机164使载置台102从该处继续上升，施加于载置台102的荷载则超过卷材2的重量并继续增加。

当载置台102与卷材2的主干部接触时，整体荷载控制部60控制升降机164，以使载置台102按压卷材2的力增加。整体荷载控制部60监视通过荷载检测部检测的荷载，在随时间的经过而逐渐增加的荷载实际上不再变化时停止增加力的控制。于是，如图6（b）所示，轴芯6或者不与一对卡盘28a、28b接触，或者即使接触，其接触力也较小。因此，能够更顺利地拔出一对卡盘28a、28b。

对如以上构成的卷材搬运用无人搬运车100的动作进行说明。

卷材搬运用无人搬运车100移动至与其之间进行卷材2的交接的生产机的转台20处时暂时停止。卷材搬运用无人搬运车100在主体168停止的状态下，根据来自第1位置检测器138及第2位置检测器140的位置检测信号对载置台102的位置和朝向进行必要的调整。

之后，卷材搬运用无人搬运车100通过升降机164使载置台102朝向铅垂上方向上升以进行卷材2的交接。尤其在接收卷材2时进行荷载控制。

图7（a）、（b）是表示卷材搬运用无人搬运车100从生产机174接收卷材176时的样子的示意图。图7（a）是生产机174及卷材搬运用无人搬运车100的俯视图，图7（b）是侧视图。

此时，生产机174中卷材搬运用无人搬运车100能够进入的缺口量L不够充分，即使卷材搬运用无人搬运车100最大限度进入，卷材搬运用无人搬运车100的主体168的中心R1的y方向位置也到达不了安装于生产机174的卷材176的中心R2的y方向位置。

当卷材搬运用无人搬运车100最大限度进入生产机174而停止时，使用包含第1y方向驱动部150及第2y方向驱动部160的驱动部178，向生产机侧移动支承载置台102的支承部180。如此，载置台102的中心与安装于生产机174的卷材176的中心R2对位。之后，通过驱动部178所包含的升降机164使载置台102上升，从生产机174接收卷材176。

图8是用于说明载置台102以交叉滚子148为中心旋转时的倾斜轨道126及接点部128的移动的说明图。当第1支承部124及第2支承部以不同的变位向y方向移动时，产生以交叉滚子148为中心的载置台102的旋转。该旋转时，接点部128配合第2支承部的y方向的移动而向y方向移动。在此，当第2支承部没有x方向的游隙时，接点部128移动至以图8的虚线圆表示的位置182，并有可能脱离旋转后的倾斜轨道126。然而，在本实施方式中，由于第2支承部具有x方向的游隙，因此即使接点部128应在的位置随着载置台102的旋转而向x方向偏离，也能够吸收其偏离。即，接点部128也追随载置台102的旋转向x方向移动。其结果，可以在旋转前后实质性地确保倾斜轨道126与接点部128的位置关系。

根据本实施方式所涉及的卷材搬运用无人搬运车100，在主体支承式搬运中，从转台20接收卷材2时，根据施加于载置台102的荷载进行荷载控制。因此，例如与基于绝对位置的接收时相比，能够降低产生卷材2接收失败的概率。

并且，在本实施方式所涉及的卷材搬运用无人搬运车100中，以使施加于载置台102的荷载接近作为接收对象的卷材2的重量的方式进行荷载控制。并且，在它们足够接近时，卷材2从转台20传递至卷材搬运用无人搬运车100。从卷材2解除转台20的卡盘时，卷材2的总重量施加于载置台102。此时，相当于解除卡盘之前施加于载置台102的荷载与卷材2的重量之差的冲击施加于卷材2的主干部。在本实施方式中，由于其差变得更小，因此能够降低施加于卷材2的主干部的冲击。其结果，能够降低因接收时的冲击对原材料4产生损伤的可能性。

并且，若从卷材2解除卡盘时的轴芯6与卡盘的接触力比较大，则轴芯6即卷材2有可能沿卡盘的退出方向被拖拽。因此，在本实施方式中，解除卡盘之前使施加于载置台102的荷载与卷材2的重量之差变小。由此，能够进一步降低轴芯6与卡盘的接触力，并能够降低产生拖拽卷材2的可能性。

即使施加于载置台102的荷载与卷材2的重量平衡，也有时对卡盘施加比较大的力。例如如卷材的卷绕轴相对于卡盘芯倾斜的情况。若在这种状态下拔出卡盘，则有可能发生冲击或拖拽。因此，在本实施方式所涉及的卷材搬运用无人搬运车100中，使一对卡盘28a、28b各自的支承卷材2的力平衡。由此，当施加于载置台102的荷载与卷材2的重量平衡时，同时能够使分别施加于一对卡盘28a、28b的荷载变小。其结果，能够降低发生冲击或拖拽的可能性。

本实施方式所涉及的卷材搬运用无人搬运车100为了卷材2的交接而在生产机的转台20附近的主体停止位置停止。卷材搬运用无人搬运车100具有其主体168为了卷材2的交接而停止时在水平面内进一步调整载置台102的位置的机构和以第2旋转轴为中心旋转载置台102的机构。由此，即使在卷材搬运用无人搬运车100的主体168的实际停止位置或朝向偏离主体停止位置或规定的朝向时，无需移动主体168也能够补偿其偏离。由此，能够进一步提高卷材2交接时的定位精确度。

根据本实施方式所涉及的卷材搬运用无人搬运车100，即使卷材搬运用无人搬运车100的主体168的停止位置偏离主体停止位置，或者载置台102的朝向与所期望的朝向不同，也能够在停止主体168的状态下将载置台102相对于转台20的位置或朝向调整为所期望的位置或朝向。由此，能够进一步提高在卷材2交接时载置台102相对于转台20的定位精确度。其结果，更加顺利地进行卷材2的交接，并能够降低发生交接失败的概率。

尤其，AGV由于以无轨道方式移动，因此与沿着轨道移动的搬运车相比停止位置容易产生偏差。因此，本实施方式所涉及的卷材搬运用无人搬运车100更适合作为以无轨道方式搬运卷材2的AGV。

另外，即使主体168准确地停止在主体停止位置，但由于地面精确度较差，所以有时需要进一步微调载置台102相对于转台20的位置。在以往的支架方式中，由于以设置于地面的锥体为基准定位载置台，因此有可能出现锥体的磨损等导致精确度恶化的情况。然而，在本实施方式所涉及的卷材搬运用无人搬运车100中，由于使用位置检测器进行调整，因此即使地面精确度较差，也能够确保较高的载置台102相对于转台20的位置的精确度。

另外，还可以考虑通过移动主体来微调载置台的位置，但是有时要想将装载沉重的卷材2且其本身也沉重的AGV正确地移动微小距离也很困难，即使能够实现也需要更昂贵的主体驱动机构等。相对于此，本实施方式所涉及的卷材搬运用无人搬运车100更轻松且以更低的成本实现载置台102的位置或朝向的调整。

并且，与以往的支架方式相比，在使用本实施方式所涉及的卷材搬运用无人搬运车100的工厂中，由于无需设置锥体，因此能够使地面更平坦化。

并且，在以往的支架方式中当支架与锥体接触时发生相应的起尘，不太适合在清洁环境中使用。相对于此，本实施方式所涉及的卷材搬运用无人搬运车100由于无这种起尘，因此更适合在需要清洁的环境中使用。

并且，本实施方式所涉及的卷材搬运用无人搬运车100在主体168停止之后，能够通过第1y方向驱动部150及第2y方向驱动部160向y方向移动载置台102。由此，即使在例如上述图7（a）、（b）的情况即生产机的缺口量不够充分时，也能够与生产机之间交接卷材2。换言之，生产机侧所要求的缺口量降低，提高生产机的设计自由度。

并且，本实施方式所涉及的卷材搬运用无人搬运车100在主体168停止之后，能够以与z方向正交的第2旋转轴为中心旋转载置台102。由此，在主体168停止之后，即使载置台102例如因地面倾斜而倾斜时，也能够使载置台102恢复水平。

并且，在本实施方式所涉及的卷材搬运用无人搬运车100中，第2支承部在x方向上具有游隙。因此，即使在载置台102以交叉滚子148为中心旋转时，也能够维持倾斜轨道126与接点部128的位置关系。

以上，对第1实施方式所涉及的卷材搬运用无人搬运车100的结构和动作进行了说明。该实施方式仅为例示，这些各构成要件的组合可以存在各种变形例，并且这种变形例也在本发明范围内，这一点对本领域技术人员来讲应该可以理解。

在第1实施方式中，对通过第1位置检测器138及第2位置检测器140检测载置台102的位置或朝向的情况进行了说明，而作为该检测器可设置位置检测器与光或激光等光源的组合，或者还可使用照相机和标志。

在第1实施方式中，对第2支承部在x方向上具有游隙的情况进行了说明，但是不限于此，例如可加大倾斜轨道的宽度从而代替设置游隙。

在第1实施方式中，对利用4个测力传感器的情况进行了说明，但是测力传感器的数量或配置不限于此。例如，当配置2个测力传感器时，优选在载置台102的左右各为1个，且配置于载置台102的短边方向的中心附近。

在第1实施方式中，对卷材搬运用无人搬运车为以无轨道方式移动的AGV的例子进行了说明，但是不限于此，卷材搬运用无人搬运车可以为有轨道台车。

（第2实施方式）

第2实施方式涉及搬运卷材的装置。

在处理膜辊等卷材的大多数工厂中，为了向生产或加工卷材的装置（以下称为生产机）搬入卷材或从生产机搬出卷材而使用无人行走式台车。该台车例如从卷材的保管处接收卷材，行走在轨道或无轨道的搬运路向生产机的夹紧装置搬入卷材。

当台车与生产机之间交接卷材时，需要对生产机定位台车。作为该定位方式，以往提出有例如日本特开2008-222109号公报所记载的支架方式。

在支架方式中，在地上设置锥体，在AGV侧设置支架，并将支架的凹部嵌入锥体，由此提高定位的精确度。然而，凹部与锥体嵌合时可能产生灰尘或尘埃，因此该方法在需要保持清洁的环境中常常被敬而远之。并且，由于在生产机附近的地面设置锥体，因此难以使地面平坦化。

第2实施方式是鉴于这种状况而完成的，其目的在于提供一种能够更好地进行卷材交接时的定位的卷材搬运装置。

图9（a）、（b）是用于说明作为搬运对象的卷材1002的示意图。图9（a）是卷材1002的立体图。卷材1002将带状或片状原材料1004，例如膜或纸卷绕于轴芯1006而成。轴芯1006在半径方向中央具有空心部1008。轴芯1006在卷绕原材料1004时成为其基础。

图9（b）是表示载置于第2实施方式所涉及的卷材搬运用无人搬运车的载置台1102的卷材1002的侧视图。卷材1002通过其外周面1002a即主干部与载置台1102接触来载置于载置台1102。载置台1102的截面呈V字状，以免卷材1002在搬运中转动。

本实施方式所涉及的卷材搬运用无人搬运车为以无轨道方式在工厂内进行移动的AGV，在主干部来支承卷材，向生产机搬入卷材，或者从生产机搬出卷材。若从搬运卷材的观点考虑，生产机为在与卷材搬运用无人搬运车之间进行卷材的交接的装置。

卷材的搬运有支承卷材的主干部来搬运的主干支承式搬运和支承卷材的轴芯来搬运的轴芯支承式搬运，但是在本实施方式中尤其对主干支承式搬运的情况进行说明。由于为主干支承式搬运，因此本实施方式所涉及的卷材搬运用无人搬运车具有用于接受卷材的主干部的载置台。该载置台的大小应足以支承卷材的主干部。

在本实施方式所涉及的卷材搬运用无人搬运车中，通过2个支承部在2个部位支承载置台，载置台通过该2个支承部的移动而移动。由于一方的支承部的移动通过载置台影响另一方的支承部的移动，因此本实施方式所涉及的卷材搬运用无人搬运车具有考虑该点的结构。相对于此，在轴芯支承式搬运中，基本上能够独立控制用于接受轴芯的2根臂。因此，本领域技术人员能够理解本实施方式中的载置台、支承部的控制技术与轴芯支承式搬运中的臂的控制技术不同。

本实施方式所涉及的卷材搬运用无人搬运车为了卷材的交接而在生产机附近的规定停止位置处停止。卷材搬运用无人搬运车具有在其主体为了卷材的交接而停止时，在水平面内进一步调整载置台的位置的机构和以规定旋转轴为中心使载置台旋转的机构。由此，即使卷材搬运用无人搬运车的主体的实际停止位置或朝向偏离规定的停止位置或规定的朝向时，无需移动主体也能够补偿其偏离。由此，能够进一步提高卷材交接时的定位的精确度。

图10（a）～（d）是表示本实施方式所涉及的卷材搬运用无人搬运车1100的示意图。卷材搬运用无人搬运车1100具备载置台1102、载置台支承机构、第1位置检测器1138、第2位置检测器1140、第1支承部1124、第2支承部、第1y方向驱动部1150、第2y方向驱动部1160、x方向移载滑块1162及主体1168。

主体1168包含升降机1164和台车部1166。

以下，导入相互正交的x方向、y方向及z方向来进行说明。将z方向设为铅垂方向，即当卷材载置于载置台1102时施加于该卷材的重力的方向。x方向、y方向为非铅垂方向，即与铅垂方向交叉的方向，尤其为在水平面内相互正交的方向。将卷材载置于载置台1102时其卷材的轴芯延伸的方向设为x方向。

图10（a）是卷材搬运用无人搬运车1100的俯视图。

载置台支承机构包含第1导销1114、第2导销1116、第3导销1118、第4导销1120、第1测力传感器1122、第2测力传感器1130、第3测力传感器1132、座架1104、倾斜轨道1126及杆保持部1134。

第1导销1114、第2导销1116、第3导销1118及第4导销1120分别固定在座架1104上，与设置在载置台1102的四角的第1导孔1106、第2导孔1108、第3导孔1110及第4导孔1112间隙嵌合。座架1104至少在卷材搬运用无人搬运车1100的主体1168移动期间相对于主体1168固定。载置台1102通过上述导销和导孔的间隙嵌合来相对于卷材搬运用无人搬运车1100在水平面内定位。

第1测力传感器1122、第2测力传感器1130及第3测力传感器1132分别设置于第3导销1118与第4导销1120之间、第1导销1114与第4导销1120之间及第2导销1116与第3导销1118之间。各个测力传感器固定在座架1104上，并在z方向上支承载置台1102。

当卷材搬运用无人搬运车1100从生产机接收卷材时，通过测力传感器进行荷载控制。卷材搬运用无人搬运车1100具备未图示的控制部，接收的卷材的重量预先输入到该控制部。当接收卷材时，控制部对来自测力传感器的信号所表示的重量与输入的重量进行比较，并且控制升降机1164以使前者到达后者，或者控制倾斜调整部1152、第1y方向驱动部1150、第2y方向驱动部1160及x方向移载滑块1162，以便荷载变得均衡。

倾斜轨道1126及杆保持部1134固定在座架1104的下面。倾斜轨道1126为向y方向延伸的轨道。杆保持部1134为朝下开口的杯状部件。

图10（b）是卷材搬运用无人搬运车1100的侧视图。

第1位置检测器1138及第2位置检测器1140分别安装于座架1104的x方向的一端及另一端，检测载置台1102相对于生产机的位置或朝向。载置台1102的朝向可以为将载置台1102看成大致平面时的法线的朝向。

第1位置检测器1138及第2位置检测器1140将位置的检测结果发送至控制部。若主体1168停止，则控制部控制第1y方向驱动部1150、第2y方向驱动部1160、x方向移载滑块1162及倾斜调整部1152，以便来自位置检测器的检测结果所示的载置台1102的位置或朝向成为所期望的位置或朝向。控制部分别向第1y方向驱动部1150、第2y方向驱动部1160、x方向移载滑块1162及倾斜调整部1152发送例如指定变位量的控制信号。

第1支承部1124及第2支承部在互不相同的位置将座架1104支承为可旋转，因而将载置台1102支承为可旋转。第1支承部1124包含旋转销1146和交叉滚子1148。

旋转销1146为一端安装于座架1104侧的部件、另一端安装于交叉滚子1148侧的部件的销。旋转销1146在载置台1102相对于水平面倾斜时，即载置台1102以与z方向正交的旋转轴为中心旋转时成为其旋转的中心。

交叉滚子1148将旋转销1146支承为能够围绕沿z方向的旋转轴旋转。交叉滚子1148在载置台1102围绕沿z方向的旋转轴旋转时成为其旋转中心。

第1y方向驱动部1150根据来自控制部的控制信号使第1支承部1124相对于主体1168在y方向上直线移动。第1y方向驱动部1150适当组合LM导轨（Linear Motion Guide）等直线导轨与马达而构成。第2y方向驱动部1160也同样使第2支承部相对于主体1168在y方向上移动。第1y方向驱动部1150及第2y方向驱动部1160均固定在x方向移载滑块1162的上面。

当第1y方向驱动部1150及第2y方向驱动部1160以相同变位移动对应的支承部时，载置台1102向y方向直线移动。当第1y方向驱动部1150及第2y方向驱动部1160以不同的变位移动对应的支承部时，载置台1102的移动具有以交叉滚子1148为中心的旋转成分，根据情况还具有沿y方向的直线运动成分。

为了在载置台1102以交叉滚子1148为中心旋转时能够使第2支承部与倾斜轨道1126的接触位置在x方向上移动，第2支承部在x方向上具有游隙。第2支承部包含倾斜调整部1152、杆1136及圆弧退避滑块1158。

倾斜调整部1152具有与倾斜轨道1126接触的接点部1128。倾斜调整部1152根据来自控制部的控制信号使接点部1128相对于倾斜轨道1126滑动。倾斜调整部1152包括直线导轨、马达、滚珠丝杠等。

杆1136的一端安装于圆弧退避滑块1158，另一端插入到杆保持部1134的内侧。当载置台1102以交叉滚子1148为中心旋转时，杆1136从杆保持部1134受力而进行移动。其结果，圆弧退避滑块1158也随之移动。

圆弧退避滑块1158包括直线导轨等，以便能够使倾斜调整部1152的接点部1128随着杆1136的移动而向x方向移动。

x方向移载滑块1162根据来自控制部的控制信号使第1支承部1124及第2支承部相对于主体1168向x方向移动，由此移动载置台1102。x方向移载滑块1162固定在升降机1164的上面。

升降机1164为伸缩式电动升降机，通过使x方向移载滑块1162升降，使载置台1102向z方向移动或升降。

台车部1166包含从动车轮1170及驱动车轮1172，并搭载升降机1164。台车部1166使卷材搬运用无人搬运车1100在工厂内移动。

图10（c）是从图10（b）的B箭头所示的方向观察接点部1128相对于倾斜轨道1126滑动的情况的示意图。倾斜轨道1126的下面沿倾斜轨道1126所延伸的方向倾斜。通过圆弧退避滑块1158、杆1136及杆保持部1134限制倾斜轨道1126相对于圆弧退避滑块1158的y方向的移动，因此当接点部1128通过倾斜调整部1152向倾斜轨道1126所延伸的方向移动时，接点部1128在倾斜轨道1126上滑移。于是座架1104通过倾斜轨道1126的倾斜以旋转销1146为中心旋转，由此载置台1102以旋转销1146为中心旋转，或者相对于水平面倾斜。

图10（d）为图10（a）的B-B线截面图。图10（d）中表示载置台1102及载置台支承机构，其他部件省略图示。第3导销1118与第4导孔1112间隙嵌合。关于第4导销1120也相同。第1测力传感器1122在z方向上支承载置台1102。

对如以上构成的卷材搬运用无人搬运车1100的动作进行说明。

卷材搬运用无人搬运车1100移动至与其之间进行卷材的交接的生产机的位置时暂时停止。卷材搬运用无人搬运车1100在主体1168停止的状态下，根据来自第1位置检测器1138及第2位置检测器1140的位置检测信号对载置台1102的位置和朝向进行必要的调整。

之后，卷材搬运用无人搬运车1100通过升降机1164使载置台1102朝向铅垂上方向上升以进行卷材的交接。

图11（a）、（b）是表示卷材搬运用无人搬运车1100从生产机1174接收卷材1176时的样子的示意图。图11（a）是生产机1174及卷材搬运用无人搬运车1100的俯视图，图11（b）是侧视图。

此时，生产机1174中的卷材搬运用无人搬运车1100能够进入的缺口量L不够充分，即使卷材搬运用无人搬运车1100最大限度进入，卷材搬运用无人搬运车1100的主体1168的中心R3在y方向上的位置也到达不了安装于生产机1174的卷材1176的中心R4在y方向上的位置。

当卷材搬运用无人搬运车1100最大限度进入生产机1174而停止时，使用包含第1y方向驱动部1150及第2y方向驱动部1160的驱动部1178，向y方向的生产机侧移动支承载置台1102的支承部1180。如此，载置台1102的中心与安装于生产机1174的卷材1176的中心R4对位。之后，通过驱动部1178所含的升降机1164使载置台1102上升并从生产机1174接收卷材1176。

图12是用于说明载置台1102以交叉滚子1148为中心旋转时的倾斜轨道1126及接点部1128的移动的说明图。当第1支承部1124及第2支承部以不同的变位向y方向移动时，产生以交叉滚子1148为中心的载置台1102的旋转。该旋转时，接点部1128随着第2支承部向y方向的移动而向y方向移动。在此，当第2支承部没有x方向的游隙时，接点部1128移动至以图12的虚线圆表示的位置1182，并有可能脱离旋转后的倾斜轨道1126。然而，在本实施方式中，由于第2支承部具有x方向的游隙，因此即使接点部1128应在的位置随着载置台1102的旋转而向x方向偏离，也能够吸收其偏离。即，接点部1128追随载置台1102的旋转也向x方向移动。其结果，可以在旋转前后实质性地确保倾斜轨道1126与接点部1128的位置关系。

根据本实施方式所涉及的卷材搬运用无人搬运车1100，即使卷材搬运用无人搬运车1100的主体1168的停止位置偏离所期望的位置或者载置台1102的朝向与所期望的朝向不同，也能够在主体1168停止的状态下将载置台1102相对于生产机的位置或朝向调整为所期望的位置或朝向。由此，能够进一步提高卷材交接时载置台1102相对于生产机的定位精确度。其结果，能够更加顺利地进行卷材的交接，并能够降低发生交接失败的概率。

尤其，由于AGV以无轨道方式移动，因此与沿着轨道移动的搬运机相比停止位置容易产生偏差。因此，本实施方式所涉及的卷材搬运用无人搬运车1100更适合作为以无轨道方式搬运卷材的AGV。

另外，即使主体1168准确地停止在所期望的位置，但由于地面精确度较差，所以有时需要进一步微调载置台1102相对于生产机的位置。在以往的支架方式中，由于以设置于地面的锥体为基准定位载置台，因此地面本身的精确度较差时难以对应。然而，在本实施方式所涉及的卷材搬运用无人搬运车1100中，使用位置检测器，并根据载置台1102在工厂内的绝对位置进行主体1168停止后的调整，因此即使地面精确度较差，也能够较高地确保载置台1102相对于生产机的位置的精确度。

另外，还可以考虑通过移动主体来微调载置台的位置，但是有时要想将装载沉重的卷材且其本身也沉重的AGV正确地移动微小距离也很困难，即使能够实现也需要更加昂贵的主体驱动机构等。相对于此，本实施方式所涉及的卷材搬运用无人搬运车1100更轻松且以更低的成本实现载置台1102的位置或朝向的调整。

并且，尤其从生产机接收卷材时，生产机的卡盘的停止位置有时偏离所期望的位置。在本实施方式所涉及的卷材搬运用无人搬运车1100中，通过使第1y方向驱动部1150、第2y方向驱动部1160、x方向移载滑块1162及倾斜调整部1152的控制与荷载控制联动，由此能够调整载置台1102的位置、朝向，以便在升降机1164的驱动中补偿卡盘停止位置的偏离。由此，实现更顺利且接收失误较少的卷材的交接。

并且，与以往的支架方式相比，在使用本实施方式所涉及的卷材搬运用无人搬运车1100的工厂中，由于无需设置锥体，因此能够使地面更加平坦化。

并且，在以往的支架方式中当支架与锥体接触时发生相应的起尘，不太适合在清洁环境中使用。相对于此，在本实施方式所涉及的卷材搬运用无人搬运车1100中，由于无这种起尘，因此更适合在需要清洁的环境中使用。

并且，本实施方式所涉及的卷材搬运用无人搬运车1100在主体1168停止之后，能够通过第1y方向驱动部1150及第2y方向驱动部1160向y方向移动载置台1102。由此，即使在例如上述图11的情况，即生产机的缺口量不够充分时，也能够与生产机之间交接卷材。换言之，生产机侧所要求的缺口量降低，提高生产机的设计自由度。

并且，本实施方式所涉及的卷材搬运用无人搬运车1100在主体1168停止之后，能够以与z方向正交的旋转轴为中心旋转载置台1102。由此，在主体1168停止之后，即使例如因地面倾斜导致载置台1102倾斜时，也能够将载置台1102恢复成水平。

并且，在本实施方式所涉及的卷材搬运用无人搬运车1100中，第2支承部在x方向上具有游隙。因此，即使在载置台1102以交叉滚子1148为中心旋转时，也能够维持倾斜轨道1126与接点部1128的位置关系。

并且，在本实施方式所涉及的卷材搬运用无人搬运车1100中，载置台1102通过测力传感器在z方向上得到支承，而在接收卷材时利用来自该测力传感器的信号进行荷载控制。由此，卷材的接收变得更顺利，减轻起因于卷材本身重量的卷材的接收失误。

以上，对第2实施方式所涉及的卷材搬运用无人搬运车1100的结构和动作进行了说明。该实施方式仅为例示，这些各构成要件的组合可以存在各种变形例，并且这种变形例也在本发明范围内，这一点对本领域技术人员来讲是可以理解的。

在第2实施方式中，对通过第1位置检测器1138及第2位置检测器1140检测载置台1102相对于生产机的位置或朝向的情况进行了说明，但是作为该检测器可设置位置检测器与光或激光等光源的组合，或者还可使用照相机和标志。

在第2实施方式中，对第2支承部在x方向上具有游隙的情况进行了说明，但是不限于此，例如可加大倾斜轨道的宽度而代替设置游隙。

在第2实施方式中，对利用3个测力传感器的情况进行了说明，但是若将测力传感器设置于4角，则能够更可靠地交接卷材。

符号的说明

2-卷材,50-控制部，100-卷材搬运用无人搬运车，102-载置台，124-第1支承部，126-倾斜轨道，138-第1位置检测器，140-第2位置检测器，150-第1y方向驱动部，152-倾斜调整部，158-圆弧退避滑块，160-第2y方向驱动部，162-x方向移载滑块，164-升降机，166-台车部，168-主体。

产业上的可利用性

采用本发明能够更顺利地进行卷材的交接。

Claims (7)

1.一种卷材搬运装置，其特征在于，具备：

载置台，从铅垂方向下侧与通过卷材支承装置支承于空中的卷材的主干部接触；

荷载检测部，检测所述载置台所受的荷载；及

荷载调整部，根据通过所述荷载检测部检测的荷载，调整所述载置台按压卷材的力，

所述荷载调整部以通过所述荷载检测部检测的荷载接近卷材重量的方式调整所述载置台按压卷材的力，

所述卷材支承装置支承卷材的一端部及另一端部，

所述荷载调整部以所述卷材支承装置支承卷材一端部的力与所述卷材支承装置支承卷材另一端部的力相平衡的方式调整所述载置台的倾斜度。

2.根据权利要求1所述的卷材搬运装置，其特征在于，

所述荷载检测部包含多个以夹着与所述载置台接触的卷材的卷绕轴的方式配置的测力传感器。

3.一种卷材搬运装置，其特征在于，具备：

载置台，从铅垂方向下侧与通过卷材支承装置在铅垂方向上带有游隙地支承在空中的卷材的主干部接触；

荷载检测部，检测所述载置台所受的荷载；及

荷载调整部，增加所述载置台按压卷材的力，当通过所述荷载检测部检测的荷载基本上不再变化时停止增加力的控制。

4.一种卷材搬运装置，其特征在于，具备：

载置台，应载置卷材的主干部；

检测机构，检测所述载置台相对于与该卷材搬运装置之间进行卷材的交接的装置的位置；

移动机构，当该卷材搬运装置的主体为了卷材的交接而停止时，根据由所述检测机构检测的检测结果，向非铅垂方向移动所述载置台；及

旋转机构，当该卷材搬运装置的主体为了卷材的交接而停止时，根据由所述检测机构检测的检测结果，旋转所述载置台，

所述旋转机构以与铅垂方向大致正交的轴为中心旋转所述载置台。

5.根据权利要求4所述的卷材搬运装置，其特征在于，

所述移动机构将所述载置台向与铅垂方向及卷材的中心轴这双方大致正交的方向移动。

6.根据权利要求4或5所述的卷材搬运装置，其特征在于，

所述移动机构及所述旋转机构具有：

2个支承部，在互不相同的位置将所述载置台支承为能够旋转；及

驱动部，向非铅垂方向移动所述2个支承部，

所述2个支承部中的一方能够向与所述驱动部移动所述2个支承部的方向及铅垂方向这双方交叉的方向移动。

7.根据权利要求4或5所述的卷材搬运装置，其特征在于，

通过使设置于所述载置台的至少2个部位的导孔与相对于该卷材搬运装置的主体固定的导销间隙嵌合，使所述载置台相对于该卷材搬运装置在水平面内被定位，

所述载置台通过荷载转换机构在铅垂方向上得到支承。