TWI582030B - Correction device - Google Patents

Description

校正裝置

本發明關於一種校正裝置。

於專利文獻1中，揭示有一種堆積矯正裝置，其可將更多的工件載置在托板上，並且可順利地搬送托板；又，藉由簡單的構成來使工件移動而可收納於堆積區域。 [先前技術文獻] (專利文獻)

專利文獻1：日本特開2014-156296號公報

[發明所欲解決之問題] 被堆疊裝載機器人(palletizing robot)堆積在托板上的工件，由於要確保堆疊裝載機器人的握持部的厚度和握持部的開閉動作區域、及為了吸收工件的尺寸公差，因此，以鄰接工件彼此具有間隙的狀態直接堆積起來。以鄰接工件彼此具有間隙的狀態直接堆積起來的工件並不穩定，可能會引起例如貨品散落等。

因此，本發明的目的在於提供一種縮短藉由機器人堆積之工件之間的間隙之技術。 [解決該問題之技術手段]

本申請案包含解決至少一部分上述問題之複數種手段，例舉其例如下。為了解決上述問題，本發明的校正裝置，其特徵在於具有：基底構件；可動構件，其以可於藉由機器人堆積之工件堆積的方向上移動之方式，設置於前述基底構件上；第1校正構件和第2校正構件，該等構件以朝向前述工件所堆積之區域延伸，且一方或雙方可於彼此相對向之方向上移動之方式，設置於前述可動構件上；第3校正構件和第4校正構件，該等構件以朝向前述工件所堆積之區域延伸，且一方或雙方可於彼此相對向之方向上移動之方式，設置於前述第1校正構件上；及，第5校正構件和第6校正構件，該等構件以朝向前述工件所堆積之區域延伸，且一方或雙方可於彼此相對向之方向上移動之方式，設置於前述第2校正構件上。 (發明之效果)

依據本發明，可縮短藉由機器人堆積之工件之間的間隙。上述以外的問題、構成及效果，可由以下實施方式的說明得知。

以下，參照圖式說明本發明的實施方式。 第1圖是繪示使用本發明的校正裝置之物流系統的構成例子之圖。如第1圖所示，物流系統，具有：校正裝置1、機器人2、托板3、輸送帶4、輸送帶5、收納部6a、吸附部6b、支持構件6c、動力部6d及控制裝置7。

校正裝置1，對堆積在托板3上之工件W1進行校正。工件W1，例如是組裝前的硬紙板(cardboard)，複數張硬紙板藉由捆紮帶而形成1捆。

工件W1，藉由機器人2而被堆積在托板3上。於以下的說明中，工件W1是以鄰接工件彼此具有間隙的狀態直接被堆積在托板3上（參照第3圖）。校正裝置1，自外周側面推壓工件W1以縮短其間隙（參照第4圖）。

機器人2，例如是堆疊裝載機器人。機器人2，隔著工件W1所堆積之區域（例如，第1圖所示的托板3和工件W1之區域），被配置在與校正裝置1相對向之位置。機器人2，具有主體部2a、手臂2b及握持部2c。

工件W1，藉由輸送帶4而被搬送至第1圖所示之取貨區域A1。機器人2，操作主體部2a和手臂2b以使握持部2c位於取貨區域A1，並利用握持部2c來握持已送入至取貨區域A1中之工件W1，並堆積在托板3上。於第1圖的例子中，機器人2將4個工件W1作為1層，堆積於托板3上。

托板3是裝載工件W1之貨架。托板3被收納於收納部6a的下方或托板3的行進方向的上游處，由此處向+x軸方向搬送，並配置於第1圖所示之托板3的位置（以下，有時稱為托板配置位置）。

輸送帶4向+x軸方向搬送工件W1。藉由輸送帶4而被搬送之工件W1，被配置於取貨區域A1。

當托板3上裝載有規定層數的工件W1時，輸送帶5將托板3向+x軸方向搬送。當裝載有規定層數的工件W1之托板3向+x軸方向被搬送後，下一（空的）托板3會自收納部6a的下方或托板3的行進方向的上游處，送入至托板配置位置。而且，機器人2會再次將工件W1堆積至空托板3上。

於收納部6a中收納有襯紙(slip sheet)。收納於收納部6a中的襯紙，被複數個吸附部6b所吸附。吸附有襯紙之複數個吸附部6b，例如藉由馬達亦即動力部6d，沿著支持構件6c，向上方被抬起。向上方被抬起後之襯紙，藉由機器人2的握持部（與第1圖所示的握持部2c不同之握持部，於第1圖中未附注符號）而被握持，並被載置於工件W1上。每當裝載1層或特定層數的工件W1時，襯紙就會被載置於工件W1上。再者，載置有襯紙之工件W1的特定層數，與藉由輸送帶5搬送托板3時的工件W1的規定層數不同（特定層數＜規定層數）。

控制裝置7，例如是具有中央處理器(Central Processing Unit，CPU)和記憶體等之電腦，依據記憶體所記憶之程式，來控制校正裝置1的動作、機器人2的動作、輸送帶4,5的動作等。控制裝置7例如是控制盤。再者，控制裝置7亦可分割成許多構成要素。例如，控制機器人2之控制裝置可具備機器人2，控制校正裝置1之控制裝置可具備校正裝置1。

對第1圖的物流系統的概略動作進行說明。首先，空托板3自收納部6a的下方被送出至托板配置位置。

工件W1，藉由輸送帶4而被搬送至取貨區域A1。機器人2握持已被搬送至取貨區域A1中的工件W1，並堆積在托板3上。

當藉由機器人2而堆積好1層工件W1時，校正裝置1會縮短此層工件W1的間隙並進行校正。於例如第1圖的一例的情況下，當在同一水平面上堆積有4個工件W1時，校正裝置1會推壓此4個工件W1的外周側面，以縮短間隙並進行校正。每當堆積1層工件W1時，校正裝置1會向上方移動，校正此所堆積的層的工件W1。

機器人2，在托板3上堆積工件W1至規定層數。當堆積有規定層數的工件W1時，托板3藉由輸送帶5而向+x軸方向被搬送。而且，下一空托板3自收納部6a的下方被送出至托板配置位置。機器人2與校正裝置1，重複上述工件W1的堆積動作與校正動作。

再者，每當裝載有1層或特定層數的工件W1時，機器人2就會將收納於收納部6a中的襯紙載置於工件W1上。

第2圖是校正裝置1的立體圖。如第2圖所示，校正裝置1，具有：基底構件11a,11b、可動構件12、校正構件13a,13b,14a,14b,15a,15b及動力部M1～M7。於第2圖中，繪示出要堆積工件W1之堆積區域A11。

基底構件11a,11b具有柱狀形狀。基底構件11a,11b是以其長度方向與地面正交（包括大致正交，以下相同）之方式設置。於第2圖的例子中，基底構件為2個，亦可為1個或3個以上。

可動構件12具有柱狀形狀。可動構件12是以其長度方向與基底構件11a,11b的長度方向正交之方式，設置於基底構件11a,11b上。可動構件12，以可在藉由機器人2而被堆積之工件W1的堆積方向（z軸方向）上移動之方式，設置於基底構件11a,11b上。

校正構件13a,13b具有柱狀形狀。校正構件13a,13b，以其方向與工件W1的堆積方向（z軸方向）正交，且在工件W1的堆積區域A11的方向上延伸之方式，設置於可動構件12上。校正構件13a,13b以可於彼此相對向之方向（x軸方向）上移動之方式，設置於可動構件12上。

校正構件14a,14b具有柱狀形狀。校正構件14a,14b以在工件W1的堆積區域A11的方向上延伸，且可於彼此相對向之方向（y軸方向）上移動之方式，設置於校正構件13a上。

校正構件15a,15b具有柱狀形狀。校正構件15a,15b以在工件W1的堆積區域A11的方向上延伸，且可於彼此相對向之方向（y軸方向）上移動之方式，設置於校正構件13b上。

校正構件13a,13b、連結至校正構件13a上之校正構件14a,14b、及連結至校正構件13b上之校正構件15a,15b，構成為位於同一平面上（包含大致同一平面，以下相同）。

動力部M1～M7例如是馬達。動力部M1使可動構件12於垂直方向上（包含大致垂直，以下相同）移動。

動力部M2使校正構件13a於±x軸方向上移動。動力部M3使校正構件13b於±x軸方向上移動。藉此，校正構件13a,13b，可於±x軸方向上，對已堆積於堆積區域A11上的工件W1進行校正。

動力部M4，以可動構件12與校正構件13a之連結部分為支點，將校正構件13a向上方抬起。動力部M5，以可動構件12與校正構件13b之連結部分為支點，將校正構件13b向上方抬起。藉此，校正構件13a,13b的長度方向朝向z軸方向（參照第11圖）。

動力部M6，分別連動校正構件14a,14b，使其於±y軸方向上移動。藉此，校正構件14a,14b，可於±y軸方向上，對已堆積於堆積區域A11上的工件W1進行校正。

動力部M7，分別連動校正構件15a,15b，使其於±y軸方向上移動。藉此，校正構件15a,15b，可於±y軸方向上，對已堆積於堆積區域A11上的工件W1進行校正。

第3圖是繪示工件被校正前的狀態之圖。於第3圖中，繪示出自+z軸方向朝向-z軸方向觀察第2圖的校正裝置1時的一部分。於第3圖中，對與第2圖相同的元件附注相同符號。再者，於第3圖中，簡化圖示出第2圖的校正裝置1的形狀等。

如第3圖所示，工件W11～W14，由於要確保機器人2的握持部2c的厚度和握持部2c的開閉動作區域、及為了吸收工件W11～W14的尺寸公差，因此，以鄰接工件彼此具有間隙的狀態直接被堆積起來。

第4圖是繪示工件被校正後的狀態之圖。於第4圖中，對與第3圖相同的元件附注相同符號。

當堆積起1層工件W11～W14時，校正裝置1則對該堆積起來的1層工件W11～W14進行校正。例如，校正裝置1使校正構件13a,13b於x軸方向上移動，以消除工件W11與工件W13之間的間隙、及工件W12與工件W14之間的間隙。又，校正裝置1使校正構件14a,14b與校正構件15a,15b於y軸方向上移動，以消除工件W11與工件W12之間的間隙、及工件W13與工件W14之間的間隙。

如此一來，由於校正裝置1縮短工件之間的間隙，因而堆積起來的工件較為穩定。又，由於工件穩定，因而襯紙亦可穩定地載置於工件上。又，可減少襯紙張數，進一步，有時亦可不使用襯紙。

第5圖是說明可動構件12在工件的堆積方向上移動之圖之其一。於第5圖中，繪示出自-x軸方向朝向+x軸方向觀察第2圖的校正裝置1時的一部分。於第5圖中，對與第2圖相同的元件附注相同符號。再者，於第5圖中，簡化圖示出第2圖的校正裝置1的形狀等。

當藉由機器人2而堆積1層工件（例如，於第1圖的一例中，在同一水平面上堆積4個工件W1）時，校正裝置1則對該堆積起來的工件進行校正。例如，如第5圖所示，當在工件W21,W22與位於該工件W21,W22的紙面內側之兩個工件的上部，堆積工件W23,W24與位於該工件W23,W24的紙面內側之兩個工件時，校正裝置1則對該堆積起來的4個工件（最上層的工件）進行校正。

校正裝置1，在校正最上層的工件時，移動可動構件12，使校正構件13a,13b位在（重疊於）最上層的工件的側面、與其下一層工件的側面。例如，如第5圖所示，校正裝置1移動可動構件12，使校正構件13a位於最上層的工件W23,W24的側面、與其下一層工件W21,W22的側面。

也就是說，校正裝置1，使校正構件13a,13b、校正構件14a,14b、及校正構件15a,15b，抵接最上層的工件的側面、與其下一層工件的側面，來校正工件。藉此，工件在托板3上沿著垂直方向對齊堆積。

第6圖是說明可動構件12在工件的堆積方向上移動之圖之其二。於第6圖中，對與第5圖相同的元件附注相同符號。

當藉由校正裝置1使最上層的工件被校正後，機器人2會在最上層的工件的上方堆積下一層工件。例如，如第6圖所示，機器人2在工件W24的工件的上方堆積工件W25。

校正裝置1，在校正最上層的工件之後，於藉由機器人2在最上層的工件的上方堆積下一層工件之期間，使可動構件12向上方移動。例如，校正裝置1，於機器人2在最上層的工件W23,W24的上部堆積下一層工件之期間，使可動構件12向上方移動並待命，以使位於工件W23,W24的側面與工件W21,W22的側面之間的校正構件13a（例如，第5圖所示的狀態下的校正構件13a）位於工件W23,W24的上表面附近。更具體而言，校正裝置1，使可動構件12移動至上方並待命，以使校正構件13a的箭頭A21所示的中心線位於比工件W24的一半高度更偏上方。又，校正裝置1，使可動構件12移動至上方並待命，以使校正構件13a的上表面位於比工件W23,W24的上表面更偏下側。

藉此，可縮短校正下一層工件時的可動構件12的移動時間。例如，可動構件12的移動距離可為第6圖的箭頭A22所示之距離，因而校正下一層工件時的可動構件12的移動時間得以縮短。而且，機器人2可在托板3上快速堆積規定層數的工件。

又，如上所述，校正構件13a,13b,14a,14b,15a,15b構成為位於同一平面上，該等校正構件的上表面被配置在比工件W23,W24的上表面更偏下側。藉此，機器人2可在不干擾校正構件13a,13b,14a,14b,15a,15b的情況下，於最上層的工件的上方堆積下一層工件。又，機器人2無需用以避免干擾校正裝置1之回避動作和等待時間。

第7圖是說明校正構件14b,15b的端部之圖。於第7圖中，繪示出自+y軸方向朝向-y軸方向觀察第2圖的校正裝置1時的一部分。於第7圖中，對與第2圖相同的元件附注相同符號。再者，於第7圖中，簡化圖示出第2圖的校正裝置1的形狀等。

校正構件14b與校正構件15b的端部，構成為可相互交叉（重疊）。例如，如第7圖(A)所示，校正構件14b，在與校正構件15b相對向一側的端部，具有爪部14ba,14bb。校正構件15b，在與校正構件14b相對向一側的端部，具有爪部15ba,15bb。而且，如第7圖(B)所示，校正構件14b的爪部14ba,14bb與校正構件15b的爪部15ba,15bb構成為可相互交叉。

再者，雖然第7圖未繪示，但校正構件14a亦具有與校正構件14相同的爪部。校正構件15a亦具有與校正構件15相同的爪部。

又，校正構件14a,14b與校正構件15a,15b的端部的形狀，並不限於第7圖所示之爪部的形狀。也就是說，校正構件14a,14b與校正構件15a,15b的端部，只要構成為彼此靠近時可相互交叉即可。例如，雖然在第7圖(A)的一例中，校正構件14b與校正構件15b分別具有2個爪部14ba,14bb與爪部15ba,15bb，但校正構件14b亦可僅具有爪部14ba，校正構件15b亦可僅具有爪部15ba。

第8圖是說明工件較小的情況下的校正動作之圖。於第8圖中，對與第4圖相同的元件附注相同符號。第8圖所示之工件W31～W34，在x軸方向上的尺寸較小。例如，使第8圖所示之工件W31在x軸方向上的長度與工件W33在x軸方向上的長度之合計，小於校正構件14a在x軸方向上的長度與校正構件15a在x軸方向上的長度之合計。

如第7圖中已說明，校正構件14a,14b與校正構件15a,15b，構成為於彼此相對向之端部可相互交叉。因此，即便工件W31～W34在x軸方向上的尺寸較小，如第8圖所示，校正裝置1，仍可藉由使校正構件14a,14b的端部（爪部）與校正構件15a,15b的端部（爪部）相互交叉，來校正工件W31～W34。

也就是說，即便排列於x軸方向上的工件在x軸方向上的合計長度（例如，工件W31、W33在x軸方向上的長度），小於校正構件14a,14b與校正構件15a,15b在x軸方向上的長度，校正裝置1仍可藉由使校正構件14a,14b與校正構件15a,15b的端部相互交叉，來適當地校正工件。

第9圖是說明堆積起來的工件的外周側面非四邊形的情況下的校正動作之圖。於第9圖中，對與第4圖相同的元件附注相同符號。

若是第4圖和第8圖中說明之校正動作，工件的外周側面為四邊形。校正裝置1藉由具備6個校正構件13a,13b,14a,14b,15a,15b，即便是工件的外周側面不是四邊形，亦可校正工件。例如，即便如第9圖所示，工件W41～W46的外周側面為八面的情況，校正裝置1亦可適當地校正工件W41～W46。

如此一來，校正裝置1藉由具備6個校正構件，由於可利用各個校正構件來推壓工件的外周的6個側面，因而亦可對外周側面不是四邊形的工件進行校正。

第10圖是說明工件在托板上的校正位置之圖。於第10圖中，繪示出第4圖的右半部分。於第10圖中，對與第4圖相同的元件附注相同符號。又，於第10圖中，繪示出托板3與裝載在托板3上之工件W51～W53。

校正裝置1具有用以在y軸方向上校正工件W51～W53之兩個校正構件15a,15b。因此，校正裝置1可自箭頭A31a與箭頭A31b之兩個方向，校正工件W51～W53。藉此，校正裝置1可於y軸方向上在托板3上的任意位置處校正工件W51～W53。

例如，校正裝置1可在托板3在y軸方向上的中央部校正工件W51～W53。或是，校正裝置1可於靠近托板3的邊3a一側，校正工件W51～W53。或是，校正裝置1可於靠近托板3的邊3b一側，校正工件W51～W53。

再者，第10圖未繪示之校正構件14a,14b亦可同樣地在y軸方向上，在托板3上的任意位置處校正工件。又，校正構件13a,13b亦可同樣地在x軸方向上，在托板3上的任意位置處校正工件。

第11圖是說明托板3上堆積有規定層數的工件時的校正裝置的動作之圖。於第11圖中，對與第2圖相同的元件附注相同符號。

如第2圖中已說明，第11圖所示之校正構件13a,13b，藉由動力部M4,M5，以其長度方向與工件的堆積方向平行（包含大致平行，以下相同）之方式被抬起。當托板3上堆積有規定層數的工件時，校正構件13a,13b以其長度方向與工件的堆積方向平行之方式被抬起。而且，堆積有規定層數的工件的托板3，被輸送帶5移動至其他地方。藉此，當裝載有規定層數的工件時，托板3會被輸送帶5搬送走，而不會干擾校正裝置1。

在與搬送托板3同時（包含大致同時，以下相同），可動構件12向下方移動至以下所說明的特定位置。當可動構件12向下方移動至以下所說明的特定位置，且空托板3配置在托板配置位置時，校正構件13a,13b以其長度方向朝向工件的堆積區域A11的方向（y軸方向）之方式下降。

如此一來，在托板3被搬送之期間（工件移動至其他區域之期間），可動構件12向下方移動。藉此，工件被堆積至下一托板3上的起始時間得以縮短。又，校正構件13a,13b，當空托板3被配置在托板配置位置後，以其長度方向朝向y軸方向之方式下降。藉此，校正構件13a,13b，不會干擾要被搬送至托板配置位置之空托板3。

對可動構件12的特定位置進行說明。所謂可動構件12的特定位置，是指當校正構件13a,13b的長度方向朝向y軸方向下降時，校正構件13a,13b,14a,14b,15a,15b的上表面處於比已被配置於托板配置位置上的空托板3的上表面更偏下側之位置處。藉此，在已被配置於托板配置位置上的空托板3的上方，不存在會妨礙堆積第1層工件之機器人2的動作之區域（空間）。因此，機器人2可在不做無用的動作（例如，當在空托板3的上方存在校正構件時，回避該校正構件之動作）的情況下，堆積工件。

第12圖是繪示物流系統的動作例之流程圖。物流系統重複執行第12圖所示之流程圖的動作。

首先，控制裝置7將空托板3搬送至托板配置位置（步驟S1）。例如，控制裝置7將空托板搬送至第1圖所示之托板3的位置。

接著，控制裝置7，使校正裝置1的向垂直方向抬起之校正構件13a,13b向水平方向下降（步驟S2）。

接著，控制裝置7，藉由輸送帶4將工件搬送至取貨區域A1，並利用機器人2將已搬送至取貨區域A1的工件在托板3上堆積1層（步驟S3）。例如，如第1圖所示，控制裝置7，在同一水平面上堆積4個工件W1。

接著，控制裝置7，藉由校正裝置1對在步驟S3中堆積的1層工件進行校正（步驟S4）。例如，如第3圖和第4圖所示，控制裝置7藉由校正裝置1來縮短工件之間的間隙。

接著，控制裝置7，藉由機器人2，在已於步驟S4中校正後的工件上，堆積下一層工件（步驟S5a）。

又，與在步驟S5a中的處理同時，控制裝置7使可動構件12上升，以使校正裝置1的校正構件13a,13b位於最上層的工件的上表面附近（步驟S5b）。例如，如第5圖和第6圖所示，控制裝置7使可動構件12上升。

接著，控制裝置7，判定托板3上的工件是否成為規定層數（步驟S6）。控制裝置7，當判定托板3上的工件並未成為規定層數時（步驟S6中的「否」），將處理移動至步驟S4。控制裝置7，當判定托板3上的工件成為規定層數時（步驟S6中的「是」），將處理移動至步驟S7。

控制裝置1，當在步驟S6中判定托板3上的工件成為規定層數時（步驟S6中的「是」），對該第規定層數的工件進行校正（步驟S7）。

接著，控制裝置7，將校正構件13a,13b向垂直方向抬起（步驟S8）。例如，如第11圖所示，控制裝置7將校正構件13a,13b向垂直方向抬起。

接著，控制裝置7，藉由輸送帶5，將裝載有規定層數的工件之托板3搬出（步驟S9a）。例如，控制裝置7，將托板3向第1圖的+x軸方向搬出。

又，與在步驟S9a中的處理同時，控制裝置7將校正裝置1的可動構件12向下方移動（步驟S9b）。例如，控制裝置7在保持將校正裝置1的校正構件13a,13b向垂直方向抬起的狀態下，將可動構件12向下方移動至上述特定位置。

控制裝置7，結束該流程圖中的處理，再次執行步驟S1之處理。

再者，控制裝置7亦可同時進行將堆積有工件之托板3搬出（步驟S9a之處理）、與將空托板3搬入至托板配置位置（步驟S1之處理）。

又，雖然第12圖未繪示，但每當裝載1層或特定層數的工件W1時，控制裝置7會藉由機器人2將收納於收納部6a中的襯紙載置於工件W1上。

如此一來，校正裝置1，具有：基底構件11a,11b；及，可動構件12，其以可在藉由機器人2堆積之工件的堆積方向上移動之方式，設置於基底構件11a,11b上。又，校正裝置1，具有校正構件13a,13b，該校正構件13a,13b以在工件的堆積區域A11的方向上延伸，且可於彼此相對向之方向上移動之方式，設置於可動構件12上。而且，校正裝置1，具有：校正構件14a,14b，其以在工件的堆積區域A11的方向上延伸，且可於彼此相對向之方向上移動之方式，設置於校正構件13a上；及，校正構件15a,15b，其以在工件的堆積區域A11的方向上延伸，且可於彼此相對向之方向上移動之方式，設置於校正構件13b上。藉此，校正裝置1可縮短藉由機器人2堆積之工件之間的間隙。又，由於工件被縮短間隙地堆積在托板3上，因此可穩定地搬出托板3。

再者，於上述中，校正構件14b,15b為相對於校正構件13a,13b移動，但亦可相對於校正構件13a,13b固定。也就是說，亦可為僅校正構件14a、15a相對於校正構件13a,13b移動。此時，校正構件14b,15b亦可不在同一線上（例如，校正構件14b相對於可動構件12之距離與校正構件15b相對於可動構件12之距離，亦可不同）。藉此，校正裝置1亦可縮短藉由機器人2堆積之工件之間的間隙。校正構件14a、15a亦可與前述同樣，相對於校正構件13a,13b固定。又，校正構件13a,13b亦可與前述同樣，其中一個相對於可動構件12固定。如此一來，藉由固定相對向之校正構件中的一個，可實現降低校正裝置1的成本。

又，將工件堆積在托板上之方法，並不限於圖示的例子。例如，機器人2在托板3上將每四個工件作為一組以每次向規定方向(順時針或逆時針方向)旋轉90度的方式來堆積工件，校正裝置1可校正該工件。

又，雖然校正構件14a,14b作成分別連動並於±y軸方向上移動，但亦可獨立地移動。又，雖然校正構件15a,15b作成分別連動並於±y軸方向上移動，但亦可獨立地移動。

又，當不使用校正裝置1時，亦可使校正裝置1成為第11圖所示之形態。藉此，可避免校正裝置1妨礙機器人2堆積工件。

以上，利用實施方式說明了本發明，但本發明之技術範圍並不限定於上述實施方式所記載之範圍內。該業者當然可對上述實施方式施加各種變更或改良。由申請專利範圍之記載可知，該施加有各種變更或改良之形態亦可包含於本發明之技術範圍內。

又，上述流程圖中的各處理單元，是依據主要處理內容分割而成，以便容易理解物流系統之處理。並非藉由處理單元之分割方法和名稱，來限制本申請案發明。物流系統之處理，可依據處理內容，進一步分割成許多處理單元。又，亦能以1個處理單元進一步包含許多處理之方式進行分割。

1‧‧‧校正裝置
2‧‧‧機器人
2a‧‧‧主體部
2b‧‧‧手臂
2c‧‧‧握持部
3‧‧‧托板
3a、3b‧‧‧托板3的邊
4、5‧‧‧輸送帶
6a‧‧‧收納部
6b‧‧‧吸附部
6c‧‧‧支持構件
6d‧‧‧動力部
7‧‧‧控制裝置
11a、11b‧‧‧基底構件
12‧‧‧可動構件
13a、13b、14a、14b、15a、15b‧‧‧校正構件
14ba、14bb、15ba,15bb‧‧‧爪部
A1‧‧‧取貨區域
A11‧‧‧堆積區域
A21、A22、A31a、A31b‧‧‧箭頭
M1、M2、M3、M4、M5、M6、M7‧‧‧動力部
S1、S2、S3、S4、S5a、S5b、S6、S7、S8、S9a、S9b‧‧‧步驟
W1、W11、W12、W13、W14、W21、W22、W23、W24、W25、W31、W32、W33、W34、W41、W42、W43、W45、W46、W51、W52、W53‧‧‧工件

第1圖是繪示使用本發明的校正裝置之物流系統的構成例子之圖。 第2圖是校正裝置的立體圖。 第3圖是繪示工件被校正前的狀態之圖。 第4圖是繪示工件被校正後的狀態之圖。 第5圖是說明可動構件在工件的堆積方向上移動之圖之其一。 第6圖是說明可動構件在工件的堆積方向上移動之圖之其二。 第7圖是說明校正構件的端部之圖。 第8圖是說明工件較小的情況下的校正動作之圖。 第9圖是說明堆積起來的工件的外周側面非四邊形的情況下的校正動作之圖。 第10圖是說明工件在托板上的校正位置之圖。 第11圖是說明在托板上堆積有規定層數的工件時的校正裝置的動作之圖。第12圖是繪示物流系統的動作例子之流程圖。

國內寄存資訊 (請依寄存機構、日期、號碼順序註記) 無 國外寄存資訊 (請依寄存國家、機構、日期、號碼順序註記) 無

(請換頁單獨記載) 無

1‧‧‧校正裝置

11a、11b‧‧‧基底構件

12‧‧‧可動構件

13a、13b、14a、14b、15a、15b‧‧‧校正構件

A11‧‧‧取貨區域

M1、M2、M3、M4、M5、M6、M7‧‧‧動力部

Claims (6)

1. 一種校正裝置，其特徵在於具有： 基底構件；可動構件，其以可於藉由機器人堆積之工件堆積的方向上移動之方式，設置於前述基底構件上；第1校正構件和第2校正構件，該等構件以朝向前述工件所堆積之區域延伸，且一方或雙方可於彼此相對向之方向上移動之方式，設置於前述可動構件上；第3校正構件和第4校正構件，該等構件以朝向前述工件所堆積之區域延伸，且一方或雙方可於彼此相對向之方向上移動之方式，設置於前述第1校正構件上；及，第5校正構件和第6校正構件，該等構件以朝向前述工件所堆積之區域延伸，且一方或雙方可於彼此相對向之方向上移動之方式，設置於前述第2校正構件上。
2. 如請求項1所述之校正裝置，其中，前述可動構件，在校正最上層的前述工件後，於藉由前述機器人堆積下一層前述工件之期間，向上方移動。
3. 如請求項1所述之校正裝置，其中，前述第1校正構件和前述第2校正構件，以其長度方向與前述工件的堆積方向大致平行之方式移動。
4. 如請求項3所述之校正裝置，其中，前述藉由機器人堆積之前述工件，在前述第1校正構件和前述第2校正構件以其長度方向與前述工件的堆積方向大致平行之方式移動之後，被移動至其他區域； 前述可動構件，在前述工件向其他區域移動之期間，向下方移動。
5. 如請求項1所述之校正裝置，其中，前述第3校正構件的端部與前述第5校正構件的端部構成為可相互交叉， 前述第4校正構件的端部與前述第6校正構件的端部構成為可相互交叉。
6. 如請求項1所述之校正裝置，其中，前述第1校正構件、前述第2校正構件、前述第3校正構件、前述第4校正構件、前述第5校正構件及前述第6校正構件，位於大致同一平面上。