JP6355869B1 - 規正装置、及び規正方法 - Google Patents

Abstract

【課題】変形し易い押圧面を持つ一塊のワークであっても、効率的かつ確実に規正する。【解決手段】規正装置は、ベース部材と、ワークの積み上げ方向に移動可能に前記ベース部材に設けられた可動部材と、前記ワークの積み上げ領域に向かって伸び、一方または両方が、互いが対向する方向に移動可能に前記可動部材に設けられた第１の規正部材および第２の規正部材と、前記積み上げ領域内及び外に移動可能な移動テーブルと、を備え、前記規正装置は、前記積み上げ領域内に配置された前記パレット上に前記移動テーブルを配置した状態で、前記第１〜２の規正部材の少なくとも一方を移動させることにより、前記第１〜２の規正部材の内側の規正面で、前記移動テーブル上に載置された前記ワークを規正する。【選択図】図１

Description

本発明は、規正装置、及び規正方法に関する。

特許文献１には、折り畳み状態で積層された複数の段ボールケースを結束して成る結束段ボールを取り扱う積み上げ矯正装置について記載されている。当該積み上げ矯正装置は、積み上げ領域を対角方向に挟むように配置された２つの押圧体を含み、これらの押圧体を積み上げ領域に向かって移動させる矯正動作を実行する。

特開２０１４−１５６２９６号公報

規正動作で押圧される対象面（押圧面）が、変形しにくい一塊のワークの側面（例えば、組み立てられた段ボール箱の側面、結束された複数の段ボールシートの積層面）であれば、対象面の一部の領域を押圧した場合でも、ワーク全体を一体的に移動させることができる。

これに対して、押圧面が変形し易い一塊のワークの側面であると、ワーク全体を一体的に移動させるのに失敗することがある。例えば、結束されていない積層された複数の段ボールシートを規正する場合を考える。特許文献１の矯正装置の押圧体は、細長い形状であり、一塊の段ボールシートの積層面の一部しか押すことができない。そのため、押圧されている段ボールシートと押圧されていない段ボールシートの間でずれが生じてしまい、ワーク全体を一度に移動させることができない。あるいは、複数回の規正動作でワーク全体を移動させることができるとしても、非常に生産性が低いし、省エネルギー化することができない。

また、パレット上面は、凹凸に形成されており摩擦が大きく引っ掛かり易い。そのため、特許文献１のような矯正装置で規正を行う際には、押圧体の下面をパレット上面から離す必要がある。すると、押圧体の下面とパレット上面の間の隙間から、一部の段ボールシートが通過してしまい、規正されずに取り残されることがある。

本発明は、上記の問題を鑑みてなされたものであり、変形し易い押圧面を持つ一塊のワークであっても、効率的かつ確実に規正する技術を提供することを目的とする。

上記の課題を解決する本発明の一態様は、パレット上に載置される１つ以上のワークを規正する規正装置であって、ベース部材と、前記ワークの積み上げ方向に移動可能に前記ベース部材に設けられた可動部材と、前記ワークの積み上げ領域に向かって伸び、一方または両方が、互いが対向する方向に移動可能に前記可動部材に設けられた第１の規正部材および第２の規正部材と、前記積み上げ領域内及び外に移動可能な移動テーブルと、を備え、前記規正装置は、前記積み上げ領域内に配置された前記パレット上に前記移動テーブルを配置した状態で、前記第１〜２の規正部材の少なくとも一方を移動させることにより、前記第１〜２の規正部材の内側の規正面で、前記移動テーブル上に載置された前記ワークを規正する。

上記の規正装置は、前記ワークが載置されていない前記パレットの上面に接触又は近接する位置に前記移動テーブルを移動させ、前記移動テーブル上に載置された前記ワークを前記規正面で規正した状態で、前記移動テーブルを前記パレットの上面から退避させてもよい。

上記のいずれかの規正装置は、前記第１〜２の規正部材の下端の接触部を前記移動テーブルに接触させた状態で、前記第１〜２の規正部材の規正面に囲まれる領域が狭くなるように前記第１〜２の規正部材の少なくとも１つを移動させてもよい。

上記のいずれかの規正装置において、前記第１〜２の規正部材は、高さ方向に伸縮可能な規正片を備えてもよい。

上記のいずれかの規正装置は、前記規正片を伸長させてその下端の接触部を前記移動テーブルに接触させた状態で、前記第１〜２の規正部材の規正面に囲まれる領域が狭くなるように前記第１〜２の規正部材の少なくとも１つを移動させてもよい。

上記のいずれかの規正装置において、前記接触部には、自由な方向へ回転可能な回転体が設けられていてもよい。

上記のいずれかの規正装置において、前記各規正部材の上端から下端までの高さ寸法は、前記接触部を前記移動テーブルに接触させた状態で、前記ワークの高さ寸法と同じ又は長くてもよい。

上記のいずれかの規正装置において、前記規正部材の下端から前記接触部の下端までの高さ寸法は、前記ワークを構成する複数のワークの１つの高さ寸法未満であってもよい。

上記のいずれかの規正装置において、前記移動テーブルは、少なくとも前記パレット上面に接触する高さから上方に移動可能であってもよい。

上記のいずれかの規正装置は、前記第１〜２の規正部材の規正面に囲まれる領域が狭くなるように前記第１〜２の規正部材の少なくとも１つを移動させることにより、前記規正面を前記ワークに接触させて押圧した後、当該押圧力を弱めるように前記規正面が前記ワークに接触又は近接する位置に前記第１〜２の規正部材の少なくとも１つを離間させてもよい。

上記のいずれかの規正装置は、前記積み上げ領域に向かって伸び、一方または両方が、互いが対向する方向に移動可能に前記第１の規正部材に設けられた第３の規正部材および第４の規正部材と、前記積み上げ領域に向かって伸び、一方または両方が、互いが対向する方向に移動可能に前記第２の規正部材に設けられた第５の規正部材および第６の規正部材と、を備え、前記規正装置は、前記積み上げ領域内に配置された前記パレット上に前記移動テーブルを配置した状態で、前記第１〜６の規正部材の少なくとも１つを移動させることにより、前記第１〜６の規正部材の内側の規正面で、前記移動テーブル上に載置された前記ワークを規正してもよい。

上記のいずれかの規正装置において、前記第３〜６の規正部材の少なくとも１つは、前記規正面の長さを変更可能な可変機構を備えてもよい。

上記のいずれかの規正装置において、前記可変機構は、第７の規正部材と、前記第７の規正部材に対して回転可能に接続された第８の規正部材とを含んでもよい。

上記のいずれかの規正装置において、前記可変機構は、第７の規正部材と、前記第７の規正部材に対して伸縮可能に設けられた第８の規正部材とを含んでもよい。

上記のいずれかの規正装置において、前記可変機構は、第７の規正部材と、前記第７の規正部材に対して着脱可能に設けられた第８の規正部材とを含んでもよい。

上記の課題を解決する本発明の他の態様は、パレット上に載置される１つ以上のワークを規正する規正方法であって、ベース部材と、前記ワークの積み上げ方向に移動可能に前記ベース部材に設けられた可動部材と、前記ワークの積み上げ領域に向かって伸び、一方または両方が、互いが対向する方向に移動可能に前記可動部材に設けられた第１の規正部材および第２の規正部材と、前記積み上げ領域内及び外に移動可能な移動テーブルと、を備える規正装置を用意する工程と、前記規正装置が、前記ワークの積み上げ領域に配置された前記パレット上に前記移動テーブルを配置する工程と、前記規正装置が、前記第１〜２の規正部材の少なくとも一方を移動させることにより、前記第１〜２の規正部材の内側の規正面で、前記移動テーブル上に載置された前記ワークを規正する工程と、を含む。

本発明によれば、変形し易い押圧面を持つ一塊のワークであっても、効率的かつ確実に規正することができる。

上記した以外の課題、構成、および効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

図１は、本発明の第１実施形態に係る規正装置を用いた物流システムの構成例を示す図である。 図２は、規正装置の構成例を示す図である。 図３は、規正される前のワークの状態の一例を示す図である。 図４は、規正された後のワークの状態の一例を示す図である。 図５は、従来技術で規正に失敗する例を説明する図であり、（ａ）はワークの寸法が規正部材に対して小さい場合、（ｂ）はワークの寸法が規正部材に対して大きい場合、（ｃ）は規正部材に隙間がある場合、（ｄ）はパレットに寸法誤差がある場合である。 図６は、規正部材の可変機構の一例を示す図であり、（ａ）は長さ寸法を長く設定した状態、（ｂ）は長さ寸法を短く設定した状態である。 図７は、ワークの寸法に応じた可変機構の変形の例を説明する図であり、（ａ）はワークの寸法が規正部材に対して大きい場合、（ｂ）はワークの寸法が規正部材に対して小さい場合、（ｃ）はワークの寸法が規正部材に対してさらに小さい場合である。 図８は、規正部材の規正片の構成例を示す図であり、（ａ）は規正片を上昇させた状態、（ｂ）は規正片を下降させた状態である。 図９は、規正部材及び規正片の構成例を示す水平断面図である。 図１０は、規正片の接触部の構成例を示す図であり、（ａ）は規正片を側面から見た図であり、（ｂ）は規正片を下方から見た図である。 図１１は、テーブル装置の構成例及び動作例を示す図であり、（ａ）は移動テーブルが積み上げ領域外に配置された状態、（ｂ）は移動テーブルが積み上げ領域上に移動した状態、（ｃ）は移動テーブルが積み上げ領域上で下降した状態、（ｄ）は移動テーブルが積み上げ領域外へ移動している状態である。 図１２は、物流システムの動作手順の一例を説明する図（その１）である。 図１３は、物流システムの動作手順の一例を説明する図（その２）である。 図１４は、規正装置が各規正部材を上方に向けた状態の一例を示す図である。 図１５は、物流システムの動作例を示すフローチャートである。 図１６は、第２実施形態に係る物流システムの動作例を示すフローチャートである。 図１７は、規正部材の可変機構の他の例を示す図であり、（ａ）は長さ寸法を長く設定した状態、（ｂ）は長さ寸法を短く設定した状態である。 図１８は、規正部材の可変機構のさらに他の例を示す図であり、（ａ）は長さ寸法を短く設定した状態、（ｂ）は長さ寸法を長く設定した状態である。

以下、本発明の複数の実施形態について、図面を参照して説明する。
［第１実施形態］
図１は、本発明の第１実施形態に係る規正装置１を用いた物流システムの構成例を示す図である。物流システムは、規正装置１と、ロボット２と、パレット４と、パレットコンベヤ５（５ａ，５ｂ，５ｃ）と、ワークコンベヤ６（６ａ，６ｂ）と、テーブル装置１６と、制御装置１７とを備える。なお、規正装置１とテーブル装置１６の両方を含めて規正装置と呼んでもよい。

本実施形態では、ワークＷは、例えば、積層された組み立てられる前の複数の段ボールシートであり、結束されていない状態あるいは互いに接着などの方法で固定されていない状態で一塊を形成している。つまり、隣接する段ボールシートは、互いに滑り易く、ワークＷは、外力によって変形し易い押圧面（積層面）を持つ。つまり、押圧面の一部を押圧した場合に、一部の段ボールシートのみが移動することがある。本明細書では、一塊のワークを大文字のＷで表記し、ワークＷに含まれる個々のワークを小文字のｗで表記する。なお、各ワークＷは、同じ枚数の段ボールシートを含む（容積が略等しい）ものとする。

規正装置１は、パレットコンベヤ５ｂ上のパレット４上に積み上げられる１つ以上のワークＷを規正する装置である。後に詳述するが、本実施形態では、複数のワークＷが隣同士隙間を空けてパレット４上に積み上げられる（図３参照）。規正装置１は、ワークＷ間の隙間を詰めるように、複数のワークＷをそれらの外周側面から押して規正する（図４参照）。

ロボット２は、パレットコンベヤ５ｂ上のパレット４上（又はパレット４上の移動テーブル１６１上）に１つ以上のワークＷを積み上げる装置である。ロボット２は、例えば、パレタイジングロボットである。図１では、ロボット２は、ワークＷが積み上げられる所定の積み上げ領域Ａ２（図１でパレット４上の複数のワークＷが配置されている領域、図２参照）を挟んで、規正装置１に対向する位置に配置されている。ロボット２は、ワークＷを把持するロボットハンド３を備える。

ロボット２は、荷取領域Ａ１に配置された各ワークＷを１つずつロボットハンド３で把持し、積み上げ領域Ａ２内に配置されたパレット４上（又はパレット４上の移動テーブル１６１上）に積み上げる。図１の例は、ロボット２が、４つのワークＷを１段として、５段分パレット４上に積み上げた状態を示している。図３の例は、ロボット２が、２つのワークＷを１段として、３段分パレット４上に積み上げた状態を示している。もちろん、１段を構成するワークＷの数は１つでも複数であってもいし、積み上げる段数は１つでも複数であってもよい。

パレットコンベヤ５は、パレット４を搬送する装置である。上流（ｘ軸−方向）から下流（ｘ軸＋方向）にかけて順に、パレットコンベヤ５ａ，５ｂ，５ｃが配置されている。

パレット４は、１つ以上のワークＷが積まれる荷台である。パレット４は、パレットコンベヤ５ａの上流側に収納されており、そこからパレットコンベヤ５ａを経由して下流方向へ搬送され、パレットコンベヤ５ｂ上の積み上げ領域Ａ２に配置される。また、複数のワークＷの積み上げ及び規正が完了した後、パレット４は、パレットコンベヤ５ｂから下流方向へ搬送され、パレットコンベヤ５ｃを経由してさらに下流に搬送される。

ワークコンベヤ６は、各ワークＷを搬送する装置である。ワークコンベヤ６ａは、各ワークＷを上流側から１つずつ受け取り、下流方向へ搬送し、ワークコンベヤ６ｂに受け渡す。ワークコンベヤ６ｂは、ワークコンベヤ６ａから搬送されたワークＷを荷取領域Ａ１に配置する。

テーブル装置１６は、移動テーブル１６１をｘ軸方向に沿って移動させる装置である。図１の例では、テーブル装置１６は、パレットコンベヤ５のｙ軸方向両側に配置された２つのレール１６２と、これらのレール１６２上に設けられた移動テーブル１６１とを備える。移動テーブル１６１は、パレットコンベヤ５上を搬送されるパレット４の上方に配置することができる。

後に詳述するが、移動テーブル１６１は、規正装置１の規正部材がパレット４の上面又は側面に衝突したり引っ掛かったりするのを防ぐために使用される。テーブル装置１６は、ロボット２がワークＷを所定段数（本実施形態では１段）積み上げるまで、移動テーブル１６１を、積み上げ領域Ａ２内のパレット４の上方に配置する。一方、テーブル装置１６は、所定段数より上の段が積み上げられる間は、移動テーブル１６１をパレット４の上方から上流側へ移動させて退避させる。

制御装置１７は、各制御対象（規正装置１、ロボット２、パレットコンベヤ５、ワークコンベヤ６、テーブル装置１６等）の動作を統合的に制御する。制御装置１７は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やメモリ等を有するコンピュータや制御盤により実現できる。制御装置１７の処理及び機能は、例えば、ＣＰＵがメモリに記憶されたプログラムを実行することにより実現できる。制御装置１７は、無線又は有線の通信規格の通信インターフェイスを介して、各装置（規正装置１、ロボット２、パレットコンベヤ５、ワークコンベヤ６、テーブル装置１６など）と接続することができる。

もちろん、制御装置１７は、複数の装置に分割されてもよい。例えば、ロボット２を制御する制御装置はロボット２が備え、規正装置１を制御する制御装置は規正装置１が備える、というように、各制御対象に個別の制御装置が設けられていてもよい。

図１の物流システムの動作の概略を説明する（詳細については図１１等を参照して説明する）。

空パレット４は、上流からパレットコンベヤ５ａ，５ｂ上を経由して、積み上げ領域Ａ２へ搬送される。

空パレット４の搬送の前又は後あるいは並行して、移動テーブル１６１が、ｚ軸＋方向に持ち上げられた状態で下流方向に移動され、積み上げ領域Ａ２内でパレット４の上面を覆う位置で停止する。また、移動テーブル１６１が、その下面がパレット４の上面と接する高さまで下降され、パレット４上面に載置される。

各ワークＷは、ワークコンベヤ６ａ，６ｂによって、荷取領域Ａ１に１つずつ搬送される。ロボット２は、荷取領域Ａ１に搬送された各ワークＷを１つずつ把持し、パレット４上に載置されている移動テーブル１６１上に積み上げる。

図２は、規正装置１の構成例を示す図である。図２では、テーブル装置１６及びパレットコンベヤ５も図示されている。なお、規正装置１とテーブル装置１６の両方を含めて規正装置と呼んでもよい。規正装置１は、ベース部材７ａ，７ｂと、可動部材８と、規正部材９ａ，９ｂ，１０ａ，１０ｂ，１１ａ，１１ｂと、動力部Ｍ１〜Ｍ１１とを備える。テーブル装置１６は、本体装置の下方の前方（ｙ軸＋方向）に設置される。

ベース部材７ａ，７ｂは、柱状に構成されている。ベース部材７ａ，７ｂは、その長手方向が地面と直交するように、地面に設置されている。図２の例では、２つのベース部材７が設けられているが、１または３つ以上設けられてもよい。

可動部材８は、柱状に構成されている。可動部材８は、その長手方向がベース部材７ａ，７ｂの長手方向と直交するように、ベース部材７ａ，７ｂに設けられている。可動部材８は、ロボット２によって積み上げられるワークＷの積み上げ方向（ｚ軸方向）に移動できるように、ベース部材７ａ，７ｂに装着されている。

規正部材９ａ，９ｂは、板状に構成されている。規正部材９ａ，９ｂは、ワークＷの積み上げ方向（ｚ軸方向）と直交する方向であって、かつ、積み上げ領域Ａ２の方向に伸びるように、可動部材８に設けられている。規正部材９ａ，９ｂは、互いが対向する方向（ｘ軸方向）に移動できるように、可動部材８に装着されている。

規正部材１０ａ，１０ｂは、板状に構成されている。規正部材１０ａ，１０ｂは、積み上げ領域Ａ２の方向（ｘ軸＋方向）に伸びるように、規正部材９ａに設けられている。規正部材１０ａ，１０ｂは、互いが対向する方向（ｙ軸方向）に移動できるように、規正部材９ａに装着されている。

規正部材１１ａ，１１ｂは、板状に構成されている。規正部材１１ａ，１１ｂは、積み上げ領域Ａ２の方向（ｘ軸−方向）に伸びるように、規正部材９ｂに設けられている。規正部材１１ａ，１１ｂは、互いが対向する方向（ｙ軸方向）に移動できるように、規正部材９ｂに装着されている。

規正部材９ａ，９ｂと、規正部材１０ａ，１０ｂと、規正部材１１ａ，１１ｂとは、それらの高さが同一平面上に位置するように構成されている。また、これらの各規正部材に囲まれる領域内には、積み上げ領域Ａ２及びそこに置かれた１つ以上のワークＷが配置される。各規正部材の内側の面は、１つ以上のワークＷの外周側面を押圧する規正面として機能する。

動力部Ｍ１〜Ｍ７は、例えば、モータであり、ギアやベルトなどの機械的構造を介して各規正部材に動力を伝達する。

動力部Ｍ１は、可動部材８を垂直方向に移動させる。これにより、規正部材９ａ，９ｂと、規正部材１０ａ，１０ｂと、規正部材１１ａ，１１ｂとは、積み上げ方向（ｚ軸方向）に移動することができる。

動力部Ｍ２は、規正部材９ａをｘ軸方向に移動させる。動力部Ｍ３は、規正部材９ｂをｘ軸方向に移動させる。これにより、規正部材９ａ，９ｂは、ｘ軸方向において、積み上げ領域Ａ２に積み上げられた１つ以上のワークＷを規正することができる。規正部材９ａ，９ｂは、同時に連動して移動するのみならず、それぞれ単独で移動してもよい。

動力部Ｍ４は、可動部材８と規正部材９ａとの連結部分を支点（回転軸）として、規正部材９ａを上方に持ち上げる又は下ろす。動力部Ｍ５は、可動部材８と規正部材９ｂとの連結部分を支点として、規正部材９ｂを上方に持ち上げる又は下ろす。これにより、規正部材９ａ，９ｂは、その長手方向先端部をｚ軸方向に向けたり（図１４参照）ｙ軸方向に向けたり（図２参照）することができる。

動力部Ｍ６は、規正部材１０ａ，１０ｂを対向する方向（ｙ軸方向）に移動させる。これにより、規正部材１０ａ，１０ｂは、ｙ軸方向において、積み上げ領域Ａ２に積み上げられた１つ以上のワークＷを規正することができる。規正部材１０ａ，１０ｂは、同時に連動して移動するのみならず、それぞれ単独でも移動してもよい。また、規正部材１０ａ，１０ｂのいずれか一方は、規正部材９ａに固定されていてもよい。

動力部Ｍ７は、規正部材１１ａ，１１ｂを対向する方向（ｙ軸方向）に移動させる。これにより、規正部材１１ａ，１１ｂは、ｙ軸方向において、積み上げ領域Ａ２に積み上げられた１つ以上のワークＷを規正することができる。規正部材１１ａ，１１ｂは、同時に連動して移動するのみならず、それぞれ単独でも移動してもよい。また、規正部材１１ａ，１１ｂのいずれか一方は、規正部材９ｂに固定されていてもよい。

動力部Ｍ８〜Ｍ１１は、例えば、エアシリンダであり、ヒンジや連結部材などの機械的構造を介して各規正部材に動力を伝達する。

動力部Ｍ８〜Ｍ１１は、それぞれ、規正部材１０ａ，１０ｂ，１１ａ，１１ｂの可変機構を駆動する。これにより、規正部材１０ａ，１０ｂ，１１ａ，１１ｂは、規正面のｘ軸方向の長さを、ワークＷのｘ軸方向の寸法に合わせて適切に変更することができる。可変機構については、図６，７を参照して後に詳述する。

図３は、規正される前のワークＷの状態の一例を示す図である。上述したように、本実施形態のワークＷは、例えば、積層された組み立てられる前の複数の段ボールシートであり、結束されていない状態あるいは互いに接着などにより固定されていない状態で一塊を形成している。つまり、隣接するワークｗは、互いに滑り易く、ワークＷは、外力によって変形し易い押圧面（積層面）を持つ。

図３の例では、１段につき２塊のワークＷが３段積み上げられている。また、図３の例では、１段目と２段目は、各規正部材（９ａ，９ｂ，１０ａ，１０ｂ，１１ａ，１１ｂ）により既に規正されており、３段目は、各規正部材により規正されている状態を示している。もちろん、各段を構成するワークＷの数や配置は、図示した例に限定されない。

一般的に、パレット４上で隣り合うワークＷ１１，Ｗ１２は、ロボットハンド３の把持部の厚みやロボットハンド３の開閉動作領域の確保とワークＷ１１，Ｗ１２の寸法公差の吸収のため、隙間を有したまま積み上げられる。従って、図３に示すように、積み上げられた規正前の３段目の２つのワークＷは、隙間を有する。他の段の２つのワークＷも、規正される前は、隙間を有する。

図４は、規正された後のワークの状態の一例を示す図である。例えば、規正装置１は、可動部材８をｚ軸方向に移動して、各規正部材の高さをワークＷ１１，Ｗ１２の高さに合わせる。それから、規正装置１は、規正部材９ａをｘ軸＋方向に移動し、規正部材９ｂをｘ軸−方向に移動する。また、規正装置１は、規正部材１０ａ，１１ａをｙ軸＋方向に移動し、規正部材１０ｂ，１１ｂをｙ軸−方向に移動する。

これにより、ワークＷ１１，Ｗ１２は、外側から内側に押されるので、ワークＷ１１，Ｗ１２の間の隙間が詰められて規正されるとともに、ワークＷ１１，Ｗ１２の外周側面が平らに規正される。規正されることで、積み上げられた複数のワークＷは、安定する。

図５は、従来技術で規正に失敗する例を説明する図であり、（ａ）はワークの寸法が規正部材に対して小さい場合、（ｂ）はワークの寸法が規正部材に対して大きい場合、（ｃ）は規正部材に隙間がある場合、（ｄ）はパレットに寸法誤差がある場合である。（ａ），（ｂ）は、ワークＷを上面から見た図であり、（ｃ），（ｄ）は、ワークＷを側面から見た図である。

図５（ａ）の左図に示すように、大きなワークＷａを基準として規正部材５００の寸法を設計すると、図５（ａ）の右図に示すように、小さなワークＷｂを規正する際には規正部材５００どうしの干渉が発生してしまい、ワークＷｂが上手く規正されない。

図５（ｂ）の左図に示すように、小さなワークＷｂを基準として規正部材６００の寸法を設計すると、図５（ｂ）の右図に示すように、大きなワークＷａを規正する際には規正部材６００でワークＷａの押圧面を十分広い面で押すことができず、ワークＷａが上手く規正されない。

図５（ｃ）に示すように、規正部材７００の高さ寸法がワークＷの高さ寸法に対して小さい場合、また、規正部材７００の下面をパレット４上面から離す場合、ワークＷの押圧面の一部しか押すことができない。この場合、ワークＷに含まれる一部のワークｗが移動せず又は十分に移動せず、ワークＷが上手く規正されない。

図５（ｄ）に示すように、一般的に、パレット４には製造上の高さ寸法のばらつきがある。図５（ｄ）の左図に示すように、パレット４が理想的な高さである場合、規正部材８００の下面とパレット４の上面との距離をできる限り小さくできるため、規正部材８００によりワークＷが上手く規正され得る。一方、図５（ｄ）の中央図に示すように、パレット４が理想より高い場合には、規正部材８００の下部がパレット４の外周端部に衝突し、ワークＷが上手く規正されないことがある。さらに、図５（ｄ）の右図に示すように、パレット４が理想より低い場合には、規正部材８００の下面とパレット４の上面の距離が大きくなってしまい、下方の一部のワークｗが移動せず又は十分に移動せず、ワークＷが上手く規正されない。

本実施形態は、図６〜１３等を参照して後に詳述するように、図５（ａ）〜（ｄ）に示すような問題の少なくとも一部に対処している。

図６は、規正部材１０ｂの可変機構の一例を示す図であり、（ａ）は長さ寸法を長く設定した状態、（ｂ）は長さ寸法を短く設定した状態である。図６では、規正部材１０ｂに関して代表的に説明するが、規正部材１０ａ，１１ａ，１１ｂも同様の可変機構を有する。

規正部材１０ｂは、水平方向に接続された２つの規正部材１２，１３を備える。規正部材１３は、規正部材１２に対して垂直方向の回転軸を介して回動可能に接続されている。回転軸は、例えば、蝶番などの部材で構成される。動力部Ｍ９は、例えば、エアシリンダ等の伸縮部材を含み、伸縮部材の両端部は、それぞれ、規正部材１２，１３に対して垂直方向の回転軸を介して接続されている。動力部Ｍ９が伸長することで、規正部材１３が規正部材１２に対して直線状に配置される。動力部Ｍ９が収縮することで、規正部材１３が外側に折れ曲がる。これにより、規正部材１０ｂの内側の規正面の水平方向の長さを、長短のいずれかに変更できる。もちろん、動力部Ｍ９は、設けなくてもよく、この場合、ユーザは、手動で規正部材１３の位置を調整する。

図７は、ワークＷの寸法に応じた可変機構の変形の例を説明する図であり、（ａ）はワークＷの寸法が規正部材に対して大きい場合、（ｂ）はワークＷの寸法が規正部材に対して小さい場合、（ｃ）はワークＷの寸法が規正部材に対してさらに小さい場合である。（ａ），（ｂ），（ｃ）は、ワークＷを上面から見た図である。

図７（ａ）に示すように、ワークＷの水平方向の寸法が比較的大きいときは、各規正部材（１０ａ，１０ｂ，１１ａ，１１ｂ）は、折り畳まれておらず、各規正部材１３は各規正部材１２に対して直線状に配置されている。この場合、最も広い規正面を使ってワークＷを規正することができる。

図７（ｂ）に示すように、ワークＷの水平方向の寸法が比較的中程度のときは、隣り合う規正部材１０ａ，１１ａのうち一方と、隣り合う規正部材１０ｂ，１１ｂのうち一方は、折り畳まれる。これにより、規正部材１０ａと１１ａを干渉させずに、かつ、規正部材１０ｂと１１ｂを干渉させずに、図７（ａ）と比べて、規正部材９ａ，９ｂをさらに近付けることができる。ワークＷの大きさが小さくなっても、適切に規正できる。

図７（ｃ）に示すように、ワークＷの水平方向の寸法が比較的小さいときは、隣り合う規正部材１０ａ，１１ａと、隣り合う規正部材１０ｂ，１１ｂは、全て折り畳まれる。これにより、規正部材１０ａと１１ａを干渉させずに、かつ、規正部材１０ｂと１１ｂを干渉させずに、図７（ｂ）と比べて、規正部材９ａ，９ｂをさらに近付けることができる。ワークＷの大きさがさらに小さくなっても、適切に規正できる。

図８は、規正部材の規正片１４の構成例を示す図であり、（ａ）は規正片１４を上昇させた状態、（ｂ）は規正片１４を下降させた状態である。図１，２に示すように、各規正部材（９ａ，９ｂ，１０ａ，１０ｂ，１１ａ，１１ｂ）の下端部には、水平方向に複数の規正片１４が配置されている。図８では、規正部材９ａに関して代表的に説明するが、規正部材９ｂ，１０ａ，１０ｂ，１１ａ，１１ｂも同様の規正片１４を有する。図８の左図は、規正部材９ａ及び規正片１４の規正面側を示し、図８の右図は、規正部材９ａ及び規正片１４の規正面と反対側を示す。

規正片１４は、板状に構成されており、規正部材９ａの下端部に設けられている。規正片１４は、例えば、規正部材９ａに設けられた垂直方向のガイド溝１４１（図９参照）に、昇降可能に装着されている。

規正部材９ａの規正面の反対側には、動力部Ｍ１２が設けられている。動力部Ｍ１２は、例えば、エアシリンダ等の伸縮部材を含み、伸縮部材の一端は、規正片１４に対して接続されている。

図８（ａ）に示すように、動力部Ｍ１２が収縮することで、規正片１４が上昇し、規正部材９ａに収納される。収納状態では、規正片１４の下端面は、規正部材９ａの下端面と同じ高さかそれよりも上側に位置する。この状態では、規正片１４が上昇した位置で固定されるように、動力部Ｍ１２は、収縮状態を維持するのが好ましい。

図８（ｂ）に示すように、動力部Ｍ１２が伸長することで、規正片１４が下降し、規正部材９ａから突出する。この状態では、規正片１４が自重で下降し、外力によって上昇できるように、動力部Ｍ１２は、伸縮自在な状態であるのが好ましい。

図９は、規正部材９ａ及び規正片１４の構成例を示す水平断面図である。図９では、動力部Ｍ１２の図示を省略している。図９の下方向が規正面である。規正部材９ａ内部には、下端面から上方に向けて垂直方向のガイド溝１４１が形成されている。規正片１４は、このガイド溝１４１に昇降可能に装着されており、かつ、規正片１４の一部である規正面１４３は露出している。規正片１４を上昇させた状態でも下降させた状態でも、規正部材９ａの規正面１４４と規正片１４の規正面１４３とは、同一平面上に位置する。これにより、ワークＷの押圧面を押圧するための平坦な規正面を形成することができる。

なお、動力部Ｍ１２は、１つの規正片１４に対して１つ設けられてもよいし、複数の規正片１４に対して複数設けられてもよい。また、１つの規正部材に設ける規正片１４の数は、１つでもよいし複数でもよい。

１つの規正部材に複数の規正片１４を設ける場合、各規正片１４は、間隔を空けて櫛歯状に配置されるのが好ましい。各規正片１４を下降させた状態で各規正片１４の上方に形成される凹部１４２（図８の（ｂ）参照）が隣同士で連結される又は近付きすぎると、規正面１４４の面積が小さくなってしまう。すると、ワークＷの押圧面に対する特に上下方向の引っ掛かりが発生し易くなる。従って、本実施形態では、各規正片１４の規正面１４３と、各規正片の１４間の規正面１４４とは、同程度の幅であり、上下交互に異なる高さで配置されている。

図１０は、規正片１４の接触部１５の構成例を示す図であり、（ａ）は規正片１４を側面から見た図であり、（ｂ）は規正片１４を下方から見た図である。

規正片１４の下端部には、接触部１５が設けられている。図１０の例では、接触部１５は、球状の回転体であり、規正片１４に形成された穴に嵌め込まれており、自由な方向へ回転可能である。穴の内部には、ベアリングやローラー等の回転部材、スプリング等の緩衝部材などが設けられていてもよい。

なお、接触部１５は、上述した球状の回転体に限定されない。例えば、接触部１５は、規正片１４の下端面を半球状に丸く形成することにより実現してもよい。すなわち、接触部１５は、移動テーブル１６１やパレット４との摩擦を小さくする構成を備えていればよい。

図１０（ａ）に示すように、規正片１４（接触部１５を除く）の最下面と接触部１５の最下面との間の高さ寸法Ｃは、１枚のワークｗの高さ寸法ｔｗ未満となるように設計される。これにより、規正片１４の規正面で、移動テーブル１６１の直上のワークｗを確実に押圧して規正することができる。

なお、高さ寸法ｔｗは規正対象のワークｗの種類によって異なる。そこで、例えば、規正片１４は、接触部１５の高さ位置を上下に調整可能に接触部１５を保持してもよい。このような調整機構により、高さ寸法Ｃをワークｗの種類によって調整できる。

図１１は、テーブル装置１６の構成例及び動作例を示す図であり、（ａ）は移動テーブル１６１が積み上げ領域Ａ２外に配置された状態、（ｂ）は移動テーブル１６１が積み上げ領域Ａ２上に移動した状態、（ｃ）は移動テーブル１６１が積み上げ領域Ａ２上で下降した状態、（ｄ）は移動テーブル１６１が積み上げ領域Ａ２外へ移動している状態である。

テーブル装置１６は、動力部Ｍ１３〜Ｍ１５を有する。動力部Ｍ１３，Ｍ１４は、例えば、モータであり、ギアやベルトなどの機械的構造を介して移動テーブル１６１に動力を伝達する。動力部Ｍ１５は、例えば、エアシリンダであり、連結部材などの機械的構造を介して移動テーブル１６１に動力を伝達する。

動力部Ｍ１３，Ｍ１４は、移動テーブル１６１をレール１６２に沿ってｘ軸方向に移動させる。これにより、移動テーブル１６１は、積み上げ領域Ａ２とその上流側の間を移動することができる。

動力部Ｍ１５は、移動テーブル１６１をｚ軸方向に移動させる。これにより、移動テーブル１６１は、上昇及び下降してパレット４の上面に乗ることができる。また、パレット４の高さ寸法の誤差にも対処できる。

移動テーブル１６１の面積は、パレット４の上面の面積よりも広い。移動テーブル１６１は、例えば、滑らかな表面を持つステンレス板で形成することができる。もちろん、移動テーブル１６１の材質は、ＳＳ４００鋼材などの他の金属や、超高分子量ポリエチレンなどの樹脂材料であってもよい。また、移動テーブル１６１の表面仕上げは、例えば、２Ｂ仕上げや鏡面仕上げのような平滑性を持つものに限定されず、梨地仕上げのような微細な凹凸を持つものであってもよい。移動テーブル１６１の表面仕上げは、ワークＷがテーブル表面の凹凸が転写されるような比較的軟らかい場合には、平滑性の高い仕上げを選択し、ワークＷがテーブル表面の凹凸が転写されないような比較的硬い場合には、微細な凹凸を持つ仕上げを選択するのが望ましい。

（ａ）初期状態では、移動テーブル１６１は、積み上げ領域Ａ２から退避した、パレットコンベヤ５ａの上方に配置される。また、パレットコンベヤ５ａ上のパレット４は、移動テーブル１６１の配下に配置される。このとき、移動テーブル１６１は、その下面がパレット４の上面に接触しない高さに維持される。

（ｂ）次に、移動テーブル１６１は、ｘ軸＋方向へ移動し、パレットコンベヤ５ｂの上方に配置される。これと並行して又は前後して、パレット４は、ｘ軸＋方向へ移動し、移動テーブル１６１の配下に配置される。このとき、ｚ軸＋側から見た場合に、パレット４及びその上の積み上げ領域Ａ２は、移動テーブル１６１の内側に含まれる。また、移動テーブル１６１は、その下面がパレット４の上面に接触しない高さに維持される。

（ｃ）次に、移動テーブル１６１は、ｚ軸−方向へ下降し、パレット４の上面に載置される。後に詳述するが、この状態で、ロボット２は、パレット４上の積み上げ領域Ａ２に所定段数（本実施形態では１段）のワークＷを積み上げる。また、規正装置１は、各規正部材の距離を近付けることで、ワークＷの押圧面を押圧して規正する。

（ｄ）次に、規正装置１がワークＷを押圧している状態で、移動テーブル１６１は、ｘ軸−方向に移動し、パレットコンベヤ５ａの上方に退避する。後に詳述するが、このとき、１段のワークＷは、自重により各規正部材の規正面に沿って下方に落下し、パレット４上に載置される。

なお、動力部Ｍ１５は、移動テーブル１６１上にワークＷが積み上げられた際に、ワークＷの荷重で移動テーブル１６１とパレット４の摩擦が大きくなるのを防ぐため、パレット４に掛かる荷重が小さくなる（０を含む）ように、移動テーブル１６１を持ち上げてもよい。荷重が小さくなればよいので、外観上実際に移動テーブル１６１がｚ軸＋方向へ移動していなくてもよい。つまり、移動テーブル１６１の下面は、パレット４の上面と接触していてもよいし、近接していてもよい。テーブル装置１６は、動力部Ｍ１５とは別に、移動テーブル１６１を持ち上げたり下ろしたりする昇降機構を備えてもよい。このようにすれば、移動テーブル１６１とパレット４の間の摩擦や引っ掛かりを減らして、滑らかに移動テーブル１６１を移動させることができる。

本実施形態の例では、移動テーブル１６１をパレット４に載置した状態（荷重が小さくなるように持ち上げた状態も含む）で、パレット４の上面の高さ位置から移動テーブル１６１の上面の高さ位置までの寸法は、０ｍｍを超え３０ｍｍ以下であるのが好ましい。

図１２は、物流システムの動作手順の一例を説明する図（その１）である。図１３は、物流システムの動作手順の一例を説明する図（その２）である。図１２及び図１３の（ａ）〜（ｊ）は、１段目のワークＷの積み上げに関する物流システムの一連の動作手順を示している。図１２及び図１３では、各規正部材のうち規正部材９ａ，９ｂに関して代表的に図示し、規正部材１０ａ，１０ｂ，１１ａ，１１ｂは省略している。

（ａ）パレットコンベヤ５ｂ上には、４段のワークＷの積み上げが完了した実パレット４が配置されている。パレットコンベヤ５ａ上には、空パレット４が配置されており、空パレット４の上方には、移動テーブル１６１が配置されている（初期位置）。各規正部材は、実パレット４上のワークＷの上方に退避されている。このとき、各規正部材の規正片１４は、収納状態である。

（ｂ）実パレット４は、パレットコンベヤ５ｂの下流側に搬送される。これと並行して又は後に、空パレット４は、パレットコンベヤ５ｂ上の所定位置（積み上げ領域Ａ２上）に搬送される。また、これと並行して又は前後に、移動テーブル１６１は、空パレット４上方に移動する。

（ｃ）移動テーブル１６１は、下降して、空パレット４上に載置される。また、各規正部材は、それらの下面が移動テーブル１６１の上面と接触しないように、移動テーブル１６１の上面の近傍に移動する。このとき、各規正部材のｘｙ軸方向位置は、各規正部材の規正面に囲まれる領域の面積が、積み上げ領域Ａ２の面積よりも広く、かつ、移動テーブル１６１の面積よりも狭くなるように、配置される。また、各規正部材の各下端部のｚ軸方向位置は、各下端部と移動テーブル１６１の上面との距離が、各規正片１４を最大限下降させた突出状態のときに移動テーブル１６１と接触する距離以下となるように、移動される。

（ｄ）各規正片１４は、下降して突出状態となる。各規正片１４の接触部１５の下端面は、移動テーブル１６１に当接する。これに並行して又は前後して、ロボット２は、積み上げ領域Ａ２内へ１段目の複数のワークＷの積み上げを開始する。

なお、（ｄ）の状態において、各規正部材の上端から各規正片１４の下端までの高さ寸法は、１段目のワークＷの高さ寸法と同じ又は長い。これにより、１段目のワークＷの押圧面の高さ方向全体を押圧することができる。

（ｅ）この段階は、１段目の複数のワークＷが、積み上げ領域Ａ２内へ積み上げられた状態を示している。これらのワークＷ１，Ｗ２は、規正されていない状態である。

（ｆ）１段目の複数のワークＷの積み上げが完了すると、各規正部材は、ｘｙ軸上で積み上げ領域Ａ２の中心方向へ移動し、複数のワークＷの押圧面を押圧する。これにより、各ワークＷ１，Ｗ２は、互いに近付くように移動するので、各ワークＷ１，Ｗ２の間の隙間が詰められて規正される。また、各ワークＷ１，Ｗ２の外周押圧面は、平らに規正される。また、各規正片１４の接触部１５の下端部は、移動テーブル１６１に当接しているため、各ワークＷ１，Ｗ２の最下部のワークｗが取り残されることなく規正される。

（ｇ）各ワークＷ１，Ｗ２の規正が完了すると、移動テーブル１６１は、ｘ軸−方向へ移動を開始する（１段目の複数のワークＷとパレット４の間から引き抜かれる）。この段階は、下流側のワークＷ１の配下から移動テーブル１６１が引き抜かれた状態を示している。ワークＷ１は、重力によりパレット４上に落下している。ワークＷ２は、移動テーブル１６１上に留まっている。移動テーブル１６１が移動する間、各ワークＷの上流方向への移動は、上流側に位置する規正部材９ａおよびその規正片１４によって制限される。

（ｈ）この段階は、移動テーブル１６１がパレットコンベヤ５ａ上方まで移動した状態を示している。ワークＷ２は、重力によりパレット４上に落下している。

（ｉ）移動テーブル１６１は、パレットコンベヤ５ａ上方まで移動した後、上昇し、初期位置（（ａ）の状態）へ戻る。また、各規正片１４は、上昇して、収納状態に戻る。

（ｊ）各規正部材は、ｘｙ軸上で積み上げ領域Ａ２から離れるように移動し、複数のワークＷの押圧面の押圧を解除する。

以上のようにして、１段目の複数のワークＷの積み上げと規正が行われる。この後、２段目以降について、１段ずつ、ワークＷの積み上げと規正が繰り返される。ただし、２段目以降では、各規正片１４が収納状態のまま規正動作が実行される。ある段のワークＷの下部のワークｗは、その下の段のワークＷの上部のワークｗと同時に、規正部材で押圧することが可能だからである。

図１４は、規正装置１が各規正部材を上方に向けた状態の一例を示す図である。規正装置１は、動力部Ｍ４，Ｍ５を用いて、可動部材８と規正部材９ａ，９ｂとの連結部分を支点（回転軸）として、規正部材９ａ，９ｂを上方に持ち上げる（先端部をｚ軸＋方向に向ける）ことができる。また、規正装置１は、動力部Ｍ１を用いて、可動部材８を規正装置１の下部に移動することができる。図１４に示すような規正装置１の姿勢は、例えば、規正を必要としないワークＷを扱う際のロボット２の動作領域を広げたり、作業完了時の規正装置１の周辺機器の点検の作業性を向上したりすることを可能としている。

図１５は、物流システムの動作例を示すフローチャートである。図１５は、１つ又は複数のパレット４に対する積み上げ作業に関する物流システムの動作を示している。

まず、制御装置１７は、事前に取得したワークＷの寸法情報に基づき、各規正部材（１０ａ，１０ｂ，１１ａ，１１ｂ）の全て又は一部を折り畳むか否かを判定する（ステップＳ１）。例えば、制御装置１７は、ワークＷのｘ軸方向寸法が、第１閾値以下であり第２閾値を超える場合は、規正部材１０ａ，１０ｂを折り畳むと判定し、ワークＷのｘ軸方向寸法が、第２閾値以下である場合は、規正部材１０ａ，１０ｂ，１１ａ，１１ｂを折り畳むと判定する。規正部材の全て又は一部を折り畳むと判定した場合（ステップＳ１でＹＥＳ）、制御装置１７は、規正部材の全て又は一部を折り畳む（ステップＳ２）。

ステップＳ２の後、又は、規正部材の全て又は一部を折り畳まないと判定した場合（ステップＳ１でＮＯ）、制御装置１７は、空パレット４を搬入する（ステップＳ３）。例えば、制御装置１７は、空パレット４を、パレットコンベヤ５ａからパレットコンベヤ５ｂの積み上げ領域Ａ２上へ搬送する。

次に、制御装置１７は、移動テーブル１６１を前進させる（ステップＳ４）。例えば、制御装置１７は、移動テーブル１６１を、パレットコンベヤ５ａ上からパレットコンベヤ５ｂの積み上げ領域Ａ２上へ移動させる。

次に、制御装置１７は、移動テーブル１６１を下降させる（ステップＳ５）。例えば、制御装置１７は、移動テーブル１６１を、初期高さ位置から、空パレット４上面と接触するまで下降させる。このとき、制御装置１７は、移動テーブル１６１にかかる荷重が減るようにあるいはなくなるように、移動テーブル１６１を僅かに上昇させてもよい。

次に、制御装置１７は、各規正部材（９ａ，９ｂ，１０ａ，１０ｂ，１１ａ，１１ｂ）を下降させる（ステップＳ６）。例えば、制御装置１７は、各規正部材の規正面に囲まれる領域の面積が、積み上げ領域Ａ２の面積よりも広く、かつ、移動テーブル１６１の面積よりも狭くなるように、各規正部材をｘｙ軸方向に移動する。また、制御装置１７は、各規正部材の各下端部が移動テーブル１６１に近接するように、可動部材８を下降させる。

次に、制御装置１７は、各規正片１４を下降させる（ステップＳ７）。例えば、制御装置１７は、各規正片１４を下降させ（突出状態）、移動テーブル１６１上面に当接させる。

次に、制御装置１７は、ロボット２にワークＷを１段積み上げさせる（ステップＳ８）。例えば、制御装置１７は、ワークコンベヤ６ａ，６ｂを動作させて、１段目のワークＷを１つずつ荷取領域Ａ１に配置させる。また、制御装置１７は、ロボット２を動作させて、１段目のワークＷを１つずつ荷取領域Ａ１から把持させて積み上げ領域Ａ２へ積み上げさせる。

次に、制御装置１７は、各規正部材（９ａ，９ｂ，１０ａ，１０ｂ，１１ａ，１１ｂ）を閉じる（ステップＳ９）。例えば、制御装置１７は、各規正部材の距離が近付くようにｘｙ軸方向に移動させることで、１段目のワークＷの押圧面を押圧して規正し、各規正部材の移動を停止させる。

次に、制御装置１７は、移動テーブル１６１を引き抜く（ステップＳ１０）。例えば、制御装置１７は、各規正部材（９ａ，９ｂ，１０ａ，１０ｂ，１１ａ，１１ｂ）のｘｙ軸方向位置を保持したままで、移動テーブル１６１をパレットコンベヤ５ａの上方まで移動させるとともに初期高さ位置まで上昇させる。移動テーブル１６１の引き抜きによって、１段目のワークＷは、各規正部材（及び各規正片１４）の規正面に沿って落下し、パレット４上へ載置される。

なお、制御装置１７は、ステップＳ９で規正の完了後、ステップＳ１０で移動テーブル１６１を引き抜く前に、各規正部材の押圧力を弱める（０を含む）ため、各規正部材の距離が離れる方向に各規正部材の少なくとも１つを僅かに移動させてもよい。押圧力が小さくなればよいので、外観上実際に各規正部材が移動していなくてもよい。つまり、各規正部材の規正面は、ワークＷの押圧面と接触していてもよいし、近接していてもよい。このようにすれば、１段目のワークＷの押圧面と規正面との摩擦や引っ掛かりを減らして、滑らかにワークＷを落下させることができる。

次に、制御装置１７は、各規正片１４を上昇させる（ステップＳ１１）。例えば、制御装置１７は、各規正片１４を上昇させ、収納状態とする。

次に、制御装置１７は、各規正部材（９ａ，９ｂ，１０ａ，１０ｂ，１１ａ，１１ｂ）を開く（ステップＳ１２）。例えば、制御装置１７は、各規正部材の距離が離れるようにｘｙ軸方向に移動させることで、１段目のワークＷの押圧面の押圧を解除する。

次に、制御装置１７は、規定段数が１段であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。

規定段数が１段でないと判定した場合（ステップＳ１３でＮＯ）、又は、規定段数の積み上げが完了していないと判定した場合（ステップＳ１７でＮＯ）、制御装置１７は、ロボット２にワークＷを１段積み上げさせる（ステップＳ１４）。例えば、制御装置１７は、ワークコンベヤ６ａ，６ｂを動作させて、対象段のワークＷを１つずつ荷取領域Ａ１に配置させる。また、制御装置１７は、ロボット２を動作させて、対象段のワークＷを１つずつ荷取領域Ａ１から積み上げ領域Ａ２（前段の規正されたワークＷの上）へ積み上げさせる。

次に、制御装置１７は、各規正部材（９ａ，９ｂ，１０ａ，１０ｂ，１１ａ，１１ｂ）を閉じる（ステップＳ１５）。例えば、制御装置１７は、各規正部材の規正面が、対象段と前段のワークＷの両方の押圧面に跨って対向するように、各規正部材を上昇させる。また、制御装置１７は、各規正部材の距離が近付くようにｘｙ軸方向に移動させることで、対象段と前段のワークＷの押圧面を押圧して規正し、各規正部材の移動を停止させる。

次に、制御装置１７は、各規正部材（９ａ，９ｂ，１０ａ，１０ｂ，１１ａ，１１ｂ）を開く（ステップＳ１６）。例えば、制御装置１７は、各規正部材の距離が離れるようにｘｙ軸方向に移動させることで、対象段と前段のワークＷの押圧面の押圧を解除する。

次に、制御装置１７は、規定段数の積み上げが完了したか否かを判定する（ステップＳ１７）。

規定段数が１段であると判定した場合（ステップＳ１３でＹＥＳ）、又は、規定段数の積み上げが完了したと判定した場合（ステップＳ１７でＹＥＳ）、制御装置１７は、各規正部材（９ａ，９ｂ，１０ａ，１０ｂ，１１ａ，１１ｂ）を上昇させる（ステップＳ１８）。例えば、制御装置１７は、各規正部材の各下端部の高さ位置が、実パレット４上に積み上げられたワークＷの上面を超えるように、可動部材８を上昇させる。

次に、制御装置１７は、規定段数の積み上げが完了した実パレット４を搬出する（ステップＳ１９）。例えば、制御装置１７は、実パレット４を、パレットコンベヤ５ｂの積み上げ領域Ａ２上からパレットコンベヤ５ｃ上まで搬送する。

次に、制御装置１７は、規定数のパレット４に対する積み上げ作業が完了したか否かを判定する（ステップＳ２０）。当該積み上げ作業が完了していないと判定した場合（ステップＳ２０でＮＯ）、制御装置１７は、処理をステップＳ３に戻し、次の空パレット４に対する積み上げ作業に移る。

当該積み上げ作業が完了したと判定した場合（ステップＳ２０でＹＥＳ）、制御装置１７は、各規正部材（９ａ，９ｂ，１０ａ，１０ｂ，１１ａ，１１ｂ）を持ち上げる（ステップＳ２１）。例えば、制御装置１７は、可動部材８と規正部材９ａ，９ｂとの連結部分を支点（回転軸）として、規正部材９ａ，９ｂを上方に向ける。また、制御装置１７は、可動部材８を下方に移動させる。そして、制御装置１７は、本フローチャートに示す処理を終了する。

なお、本フローチャートに示す各ステップの順序は、図示した順序に限定されない。作業時間の短縮のため、一部のステップは並行して実行されてもよい。例えば、ステップＳ１９の実パレット４の搬出と、ステップ３の空パレット４の搬入とは、並行で実行されてよい。

以上、本発明の第１実施形態について説明した。本実施形態によれば、変形し易い押圧面を持つ一塊のワークであっても、効率的かつ確実に規正することができる。
［第２実施形態］
第１実施形態に係る規正装置１は、規正片１４を用いることでワークＷを確実に規正することができる。第２実施形態に係る規正装置１は、規正片１４を用いずにワークＷを規正する。以下、第１実施形態と異なる点を説明する。

具体的には、各規正部材（９ａ，９ｂ，１０ａ，１０ｂ，１１ａ，１１ｂ）は、規正片１４を備えていない。各規正部材の下端部には、接触部が設けられている。接触部は、例えば、球状の回転体であり、規正部材に形成された穴に嵌め込まれており、自由な方向へ回転可能である。穴の内部には、ベアリングやローラー等の回転部材、スプリング等の緩衝部材などが設けられていてもよい。

なお、接触部は、上述した回転体に限定されない。例えば、接触部は、規正部材の下端面を半球状に丸く形成することにより実現してもよい。すなわち、接触部は、移動テーブル１６１やパレット４との摩擦を小さくする構成を備えていればよい。

規正部材（接触部を除く）の最下面と接触部の最下面との間の高さ寸法Ｃは、１枚のワークｗの高さ寸法ｔｗ未満となるように設計される。これにより、規正部材の規正面で、移動テーブル１６１の直上のワークｗを確実に押圧して規正することができる。

なお、高さ寸法ｔｗは規正対象のワークｗの種類によって異なる。そこで、例えば、規正部材は、接触部の高さ位置を上下に調整可能に接触部を保持してもよい。このような調整機構により、高さ寸法Ｃをワークｗの種類によって調整できる。

図１６は、第２実施形態に係る物流システムの動作例を示すフローチャートである。図１６のフローチャートは、主に、ステップＳ７，Ｓ１１の処理が省略されている点で図１５のフローチャートと異なる。

ステップＳ１〜Ｓ５の処理は、図１５と同様であるので説明を省略する。次に、制御装置１７は、各規正部材（９ａ，９ｂ，１０ａ，１０ｂ，１１ａ，１１ｂ）を下降させる（ステップＳ６´）。例えば、制御装置１７は、各規正部材の規正面に囲まれる領域の面積が、積み上げ領域Ａ２の面積よりも広く、かつ、移動テーブル１６１の面積よりも狭くなるように、各規正部材をｘｙ軸方向に移動する。また、制御装置１７は、各規正部材の下端部の接触部が、移動テーブル１６１上面に当接するように（あるいは、僅かに隙間を空けてもよい）、可動部材８を下降させる。なお、この状態において、各規正部材の上端から接触部の下端までの高さ寸法は、１段目のワークＷの高さ寸法と同じ又は長い。これにより、１段目のワークＷの押圧面の高さ方向全体を押圧することができる。そして、制御装置１７は、処理をステップＳ８に進める。

ステップＳ８〜Ｓ１０、ステップＳ１２〜Ｓ２１の処理は、図１５と同様であるので説明を省略する。

以上、本発明の第２実施形態について説明した。本実施形態によっても、変形し易い押圧面を持つ一塊のワークであっても、効率的かつ確実に規正することができる。実際には、パレット４上面の凹凸の影響で移動テーブル１６１上の位置によって高さが変化する場合があるし、製造上の誤差によりパレット４ごとに高さが異なる場合もある。このような高さの違いに対しては、可動部材８のｚ軸方向位置を微調整するよりも、突出状態で上下移動自在な規正片１４を用いる第１実施形態の規正部材の方が柔軟に対応できる。
［変形例］
図１７は、規正部材１０ｂの可変機構の他の例を示す図であり、（ａ）は長さ寸法を長く設定した状態、（ｂ）は長さ寸法を短く設定した状態である。図１７では、規正部材１０ｂに関して代表的に説明するが、規正部材１０ａ，１１ａ，１１ｂも同様の可変機構を有する。

規正部材１０ｂは、２つの規正部材１８，１９を備える。規正部材１９は、手作業により規正部材１８に対して着脱可能である。規正部材１０ｂは、動力部Ｍ９を備えていない。規正部材１９には、規正面と反対側の面上であって規正部材１８側に、連結部材２０が設けられている。規正部材１８，１９が水平方向に隣接して配置された状態で、連結部材２０は、規正部材１８の規正面と反対側の面に固定される。連結部材２０と規正部材１８は、例えばボルトやクランプなどの１つ以上の固定部材２１により互いに固定される。この状態では、規正部材１９が規正部材１８に対して直線状に接続される。一方、固定部材２１を外して規正部材１９を取り除けば、規正部材１８のみを使用することができる。これにより、規正部材１０ｂの内側の規正面の水平方向の長さを、長短のいずれかに変更できる。

なお、多様な寸法のワークＷに対応するため、異なる水平方向の長さの複数の規正部材１９を用意しておいてもよい。

図１８は、規正部材１０ｂの可変機構のさらに他の例を示す図であり、（ａ）は長さ寸法を短く設定した状態、（ｂ）は長さ寸法を長く設定した状態である。図１８では、規正部材１０ｂに関して代表的に説明するが、規正部材１０ａ，１１ａ，１１ｂも同様の可変機構を有する。

規正部材１０ｂは、２つの規正部材２２，２３を備える。規正部材２３は、水平方向にスライド移動可能に規正部材２２に設けられている。図の例では、規正部材２２，２３は、平らな底面を有するＵの字状に形成されており、規正部材２３は、規正部材２２の内側に挿入されている。動力部Ｍ９は、規正部材２２の内側に設けられている。動力部Ｍ９は、例えば、エアシリンダ等の伸縮部材を含み、伸縮部材の一端部は、規正部材２３に接続されている。動力部Ｍ９が伸長することで、規正部材２３が規正部材２２から外に伸長する。動力部Ｍ９が収縮することで、規正部材２３が規正部材２２の中に収縮して仕舞い込まれる。これにより、規正部材１０ｂの内側の規正面の水平方向の長さを、長短のいずれかに変更できる。もちろん、動力部Ｍ９は、設けなくてもよい。この場合、ユーザは、手動で規正部材２３の位置を調整する。

なお、動力部Ｍ９は、伸長端と収縮端の２つの位置のみで停止するだけでなく、両端の中間位置で停止できてもよい。このようにすれば、規正面の長さをより細かく設定できる。

さらに他の変形例では、規正装置１の規正部材１０ａ，１０ｂ，１１ａ，１１ｂは、図６、図１７、及び図１８に示すような可変機構を備えていなくてもよい。この場合は、規正面の水平方向の長さは変更できない。規正部材１０ａ，１０ｂ，１１ａ，１１ｂのうちの１〜３つが可変機構を備えるようにしてもよい。

本発明は、上記の各実施形態に限定されず、本発明の要旨の範囲内で種々の変形実施が可能であり、それらの態様を含むものである。ある実施形態の一部の構成要素を、他の実施形態に加えたり、他の実施形態の一部の構成要素と置換したりしてもよい。ある実施形態の構成要素のうち、一部の構成要素を省略することもできる。

例えば、１つ以上のワークＷの全方位の側面を押圧する必要がなければ、規正装置１は、少なくとも移動テーブル１６１の移動方向に沿って配置された１組の規正部材９ａ，９ｂを備えていればよい。必要に応じて、規正装置１は、規正部材１０ａ，１０ｂ、及び規正部材１１ａ，１１ｂの少なくとも一方を備えればよい。また例えば、全ての各規正部材（９ａ，９ｂ，１０ａ，１０ｂ，１１ａ，１１ｂ）が、規正片１４を備えていなくてもよい。少なくとも移動テーブル１６１の移動方向に配置された１組の規正部材９ａ，９ｂが、それぞれ１つ以上の規正片１４を備えていればよい。

また例えば、１つ以上のワークＷを規正する際、規正装置１は、各規正部材（９ａ，９ｂ，１０ａ，１０ｂ，１１ａ，１１ｂ）の一部のみを動作させてもよい。

また、図１５，１６で示したフローチャートのステップ単位は、各装置の処理動作を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものである。ステップ単位の分割の仕方や名称によって、本発明が制限されることはない。各装置の処理動作は、内容に応じて、さらに多くのステップ単位に分割することもできる。また、１つのステップ単位がさらに多くの処理動作を含むように分割することもできる。さらに、本発明の目的及び効果を達成できるのであれば、上記のフローチャートの処理順序も、図示した例に限られるものではない。

例えば、上述の実施形態では、１段ずつワークＷが積み上げられて規正されるが、複数段ずつワークＷが積み上げられて規正されてもよい。

また、規正装置１等の装置の各構成要素の配置、寸法、形状等の構成は、本発明の目的を達成できれば、上記に説明あるいは図示した例に限られない。また例えば、「水平」、「垂直」、「直交」、「平面」などの構成要素の関係や形状を表す言葉は、本発明の目的及び効果を達成できるのであれば、言葉どおりの厳密な意味に限られず、その意味と実質的に同一な場合も含むことができる。

本発明は、テーブル装置を含む規正装置、テーブル装置を含まない規正装置、テーブル装置、制御装置、規正方法、コンピュータ読み取り可能なプログラム、などの様々な態様で提供することができる。

また、本発明は、段ボールシートだけでなく、規正を必要とする様々なワークに関して利用することができる。

１…規正装置、２…ロボット、３…ロボットハンド、４…パレット、５…パレットコンベヤ、５ａ…パレットコンベヤ、５ｂ…パレットコンベヤ、５ｃ…パレットコンベヤ、６…ワークコンベヤ、６ａ…ワークコンベヤ、６ｂ…ワークコンベヤ、７…ベース部材、７ａ…ベース部材、７ｂ…ベース部材、８…可動部材、９ａ…規正部材、９ｂ…規正部材、１０ａ…規正部材、１０ｂ…規正部材、１１ａ…規正部材、１１ｂ…規正部材、１２…規正部材、１３…規正部材、１４…規正片、１５…接触部、１６…テーブル装置、１７…制御装置、１８…規正部材、１９…規正部材、２０…連結部材、２１…固定部材、２２…規正部材、２３…規正部材、１４１…ガイド溝、１４２…凹部、１４３…規正面、１４４…規正面、１６１…移動テーブル、１６２…レール、５００…規正部材、６００…規正部材、７００…規正部材、８００…規正部材、Ａ１…荷取領域、Ａ２…積み上げ領域、Ｍ１〜Ｍ１５…動力部

Claims (15)

1. パレット上に載置される１つ以上のワークを規正する規正装置であって、
   ベース部材と、
   前記ワークの積み上げ方向に移動可能に前記ベース部材に設けられた可動部材と、
   前記ワークの積み上げ領域に向かって伸び、一方または両方が、互いが対向する方向に移動可能に前記可動部材に設けられた第１の規正部材および第２の規正部材と、
   前記積み上げ領域内及び外に移動可能な移動テーブルと、を備え、
   前記規正装置は、前記積み上げ領域内に配置された前記ワークが載置されていない前記パレットの上面に接触又は近接する位置に前記移動テーブルを移動させ、前記第１〜２の規正部材の少なくとも一方を移動させることにより、前記第１〜２の規正部材の内側の規正面で、前記移動テーブル上に載置された前記ワークを規正し、前記ワークを前記規正面で規正した状態で、前記移動テーブルを前記パレットの上面から退避させる
   規正装置。
2. 請求項１に記載の規正装置であって、
   前記第１〜２の規正部材の下端の接触部を前記移動テーブルに接触させた状態で、前記第１〜２の規正部材の規正面に囲まれる領域が狭くなるように前記第１〜２の規正部材の少なくとも１つを移動させる
   規正装置。
3. 請求項１に記載の規正装置であって、
   前記第１〜２の規正部材は、高さ方向に伸縮可能な規正片を備える
   規正装置。
4. 請求項３に記載の規正装置であって、
   前記規正片を伸長させてその下端の接触部を前記移動テーブルに接触させた状態で、前記第１〜２の規正部材の規正面に囲まれる領域が狭くなるように前記第１〜２の規正部材の少なくとも１つを移動させる
   規正装置。
5. 請求項２又は４に記載の規正装置であって、
   前記接触部には、自由な方向へ回転可能な回転体が設けられている
   規正装置。
6. 請求項２又は４又は５に記載の規正装置であって、
   前記各規正部材の上端から下端までの高さ寸法は、前記接触部を前記移動テーブルに接触させた状態で、前記ワークの高さ寸法と同じ又は長い
   規正装置。
7. 請求項２又は４又は５に記載の規正装置であって、
   前記規正部材の下端から前記接触部の下端までの高さ寸法は、前記ワークを構成する複数のワークの１つの高さ寸法未満である
   規正装置。
8. 請求項１〜７のいずれか一項に記載の規正装置であって、
   前記移動テーブルは、少なくとも前記パレットの上面に接触する高さから上方に移動可能である
   規正装置。
9. 請求項１に記載の規正装置であって、
   前記第１〜２の規正部材の規正面に囲まれる領域が狭くなるように前記第１〜２の規正部材の少なくとも１つを移動させることにより、前記規正面を前記ワークに接触させて押圧した後、当該押圧力を弱めるように前記規正面が前記ワークに接触又は近接する位置に前記第１〜２の規正部材の少なくとも１つを離間させる
   規正装置。
10. 請求項１に記載の規正装置であって、
    前記積み上げ領域に向かって伸び、一方または両方が、互いが対向する方向に移動可能に前記第１の規正部材に設けられた第３の規正部材および第４の規正部材と、
    前記積み上げ領域に向かって伸び、一方または両方が、互いが対向する方向に移動可能に前記第２の規正部材に設けられた第５の規正部材および第６の規正部材と、を備え、
    前記規正装置は、前記積み上げ領域内に配置された前記パレット上に前記移動テーブルを配置した状態で、前記第１〜６の規正部材の少なくとも１つを移動させることにより、前記第１〜６の規正部材の内側の規正面で、前記移動テーブル上に載置された前記ワークを規正する
    規正装置。
11. 請求項１０に記載の規正装置であって、
    前記第３〜６の規正部材の少なくとも１つは、前記規正面の長さを変更可能な可変機構を備える
    規正装置。
12. 請求項１１に記載の規正装置であって、
    前記可変機構は、第７の規正部材と、前記第７の規正部材に対して回転可能に接続された第８の規正部材とを含む
    規正装置。
13. 請求項１１に記載の規正装置であって、
    前記可変機構は、第７の規正部材と、前記第７の規正部材に対して伸縮可能に設けられた第８の規正部材とを含む
    規正装置。
14. 請求項１１に記載の規正装置であって、
    前記可変機構は、第７の規正部材と、前記第７の規正部材に対して着脱可能に設けられた第８の規正部材とを含む
    規正装置。
15. パレット上に載置される１つ以上のワークを規正する規正方法であって、
    ベース部材と、前記ワークの積み上げ方向に移動可能に前記ベース部材に設けられた可動部材と、前記ワークの積み上げ領域に向かって伸び、一方または両方が、互いが対向する方向に移動可能に前記可動部材に設けられた第１の規正部材および第２の規正部材と、前記積み上げ領域内及び外に移動可能な移動テーブルと、を備える規正装置を用意する工程と、
    前記規正装置が、前記ワークの積み上げ領域に配置された前記ワークが載置されていない前記パレットの上面に接触又は近接する位置に前記移動テーブルを移動させる工程と、
    前記規正装置が、前記第１〜２の規正部材の少なくとも一方を移動させることにより、前記第１〜２の規正部材の内側の規正面で、前記移動テーブル上に載置された前記ワークを規正する工程と、
    前記規正装置が、前記ワークを前記規正面で規正した状態で、前記移動テーブルを前記パレットの上面から退避させる工程と
    を含む規正方法。

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