DE112018001016T5

DE112018001016T5 - Einpackvorrichtung und einpackverfahren

Info

Publication number: DE112018001016T5
Application number: DE112018001016.3T
Authority: DE
Inventors: Shogo Hasegawa; Kazunori HIRATA; Kentaro Azuma
Original assignee: Kawasaki Heavy Industries Ltd; Kawasaki Jukogyo KK
Current assignee: Kawasaki Heavy Industries Ltd; Kawasaki Motors Ltd
Priority date: 2017-02-27
Filing date: 2018-02-26
Publication date: 2019-11-28
Also published as: KR20200002804A; US20190375521A1; TW201843084A; JP2018140794A; CN110603197A; WO2018155690A1

Abstract

Es werden eine Einpackvorrichtung und ein Einpackverfahren bereitgestellt, mit denen eine präzise Positionierung möglich ist. Die Einpackvorrichtung weist eine zweite Saugeinheit auf, die eine innere Wandfläche einer Schachtel mit Kraft beaufschlagt. Die Einpackvorrichtung weist auch einen Einpackvorrichtung-Hauptkörperteil auf, der in der Lage ist, einen unterzubringenden Gegenstand im Inneren der Schachtel unterzubringen, die dadurch positioniert worden ist, indem sie dadurch bewegt wird, dass die zweite Saugeinheit die innere Wandfläche der Schachtel mit Kraft beaufschlagt.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Einpackvorrichtung und ein Einpackverfahren, die Einpacken durchführen, indem ein unterzubringender Gegenstand in einem Inneren einer positionierten Schachtel untergebracht wird.
Stand der Technik
Einpackvorrichtungen, die unterzubringende Gegenstände in einem Inneren einer Schachtel unterbringen, sind herkömmlicherweise verwendet worden. Aus Patentliteratur 1 ist beispielsweise die Einpackvorrichtung bekannt, die eine Schachtel positioniert, indem ein Arm eines Roboters verwendet wird, um einen unterzubringenden Gegenstand in dem Inneren der Schachtel unterzubringen.
Bezugsdokumentliste
Patentliteratur
PTL 1: JP 2016-179821 A
Kurzdarstellung der Erfindung
Technische Aufgabe
Die aus Patentliteratur 1 bekannte Einpackvorrichtung positioniert jedoch die Schachtel, indem sie eine Außenwandfläche der Schachtel schiebt. Wenn die äußere Form der Schachtel aus welchen Gründen auch immer deformiert ist, wird die Schachtel daher möglicherweise nicht präzise positioniert.
In Anbetracht der oben erwähnten Umstände besteht eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung in der Bereitstellung einer Einpackvorrichtung und eines Einpackverfahrens, mit denen eine präzise Positionierung möglich ist.
Lösung der Aufgabe
Eine Einpackvorrichtung der vorliegenden Erfindung weist einen Aktionsabschnitt, der eine innere Wandfläche einer Schachtel mit Kraft beaufschlagt, und einen Unterbringungsmechanismus auf, der in der Lage ist, einen unterzubringenden Gegenstand in einem Inneren der Schachtel unterzubringen, die positioniert worden ist, indem sie dadurch bewegt worden ist, dass der Aktionsabschnitt die innere Wandfläche der Schachtel mit Kraft beaufschlagt.
Die Einpackvorrichtung mit der obigen Konfiguration positioniert die Schachtel, indem sie die Schachtel dadurch bewegt, dass sie die innere Wandfläche der Schachtel mit Kraft beaufschlagt. Daher kann die Schachtel präzise positioniert werden, selbst wenn ein äußerer Teil der Schachtel deformiert ist.
Als Alternative kann ein Polstermaterial in dem Inneren der Schachtel angeordnet sein, und der Aktionsabschnitt kann die Schachtel positionieren, indem er die Schachtel dadurch bewegt, dass er die Wandfläche durch das Polstermaterial mit Kraft beaufschlagt.
Als Alternative kann der Aktionsabschnitt die Schachtel positionieren, indem er die Schachtel dadurch bewegt, dass er die Wandfläche durch den unterzubringenden Gegenstand, der in dem Inneren der Schachtel untergebracht ist, mit Kraft beaufschlagt.
Als Alternative kann der Aktionsabschnitt die Schachtel positionieren, indem er die Schachtel dadurch bewegt, dass er die Wandfläche direkt mit Kraft beaufschlagt.
Als Alternative kann die Schachtel positioniert werden, indem sie dadurch bewegt wird, dass die innere Wandfläche der Schachtel geschoben wird.
Als Alternative kann der Aktionsabschnitt ein an einem Roboterarm angebrachter Handabschnitt sein.
Mit einem Einpackverfahren nach der vorliegenden Erfindung wird Einpacken unter Verwendung einer Einpackvorrichtung durchgeführt, die einen Aktionsabschnitt aufweist, der eine innere Wandfläche einer Schachtel mit Kraft beaufschlagt. Das Einpackverfahren weist einen Positionierungsschritt, bei dem die Schachtel positioniert wird, indem die Schachtel dadurch bewegt wird, dass die innere Wandfläche der Schachtel mittels des Aktionsabschnitts mit Kraft beaufschlagt wird, und einen Unterbringungsschritt auf, bei dem ein unterzubringender Gegenstand in der Schachtel untergebracht wird, die beim Positionierungsschritt positioniert worden ist.
Durch ein Einpackverfahren mit der oben genannten Konfiguration wird eine Schachtel positioniert, indem die Schachtel dadurch bewegt wird, dass die innere Wandfläche der Schachtel beim Positionierungsschritt mit Kraft beaufschlagt wird. Daher kann die Schachtel präzise positioniert werden, selbst wenn der äußere Teil der Schachtel deformiert ist.
Vorteilhafte Wirkungen der Erfindung
Gemäß der vorliegenden Erfindung kann ein unterzubringender Gegenstand in einer Schachtel eingepackt werden, die genauer in einem Raum positioniert worden ist, in dem der unterzubringende Gegenstand unterzubringen ist. Daher kann der unterzubringende Gegenstand präzise in einer vorbestimmten Unterbringungsposition untergebracht werden, und die Qualität der Schachtel, in der der unterzubringende Gegenstand untergebracht worden ist, kann verbessert werden.
Figurenliste

1 ist eine perspektivische Ansicht einer Einpackvorrichtung nach einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
2 ist eine Stirnansicht eines Einpackvorrichtung-Hauptkörperteils der Einpackvorrichtung von 1.
3 ist ein Blockdiagramm mit einer Darstellung einer Konfiguration eines Steuersystems der Einpackvorrichtung von 1.
4 ist ein Flussdiagramm mit einer Darstellung eines Flusses des Einpackens von unterzubringenden Gegenständen in einer Schachtel mit der Einpackvorrichtung von 1.
5 ist eine perspektivische Ansicht mit einer Darstellung, wie der Einpackvorrichtung-Hauptkörperteil eine Kartonplatte in der Einpackvorrichtung von 1 herausnimmt.
6 ist perspektivische Ansicht mit einer Darstellung, wie der Einpackvorrichtung-Hauptkörperteil die Kartonplatte in der Einpackvorrichtung von 1 biegt.
7 ist eine perspektivische Ansicht mit einer Darstellung, wie der Einpackvorrichtung-Hauptkörperteil die Kartonplatte in dem Inneren der Schachtel in der Einpackvorrichtung von 1 angeordnet.
8 ist eine perspektivische Ansicht mit einer Darstellung, wie der Einpackvorrichtung-Hauptkörperteil ein Polstermaterial zur Positionierung in der Schachtel in der Einpackvorrichtung von 1 schiebt.
9 ist eine perspektivische Ansicht mit einer Darstellung, wie der Einpackvorrichtung-Hauptkörperteil die unterzubringenden Gegenstände, die auf eine Einpackwerkbank platziert worden sind, anhebt und sie zu der Schachtel in der Einpackvorrichtung von 1 hin bewegt.
10 ist eine perspektivische Ansicht mit einer Darstellung, wie der Einpackvorrichtung-Hauptkörperteil die unterzubringenden Gegenstände, die auf eine Einpackwerkbank platziert worden sind, in dem Inneren der Schachtel in der Einpackvorrichtung von 1 anordnet.
11 ist eine perspektivische Ansicht mit einer Darstellung, wie das Innere der Schachtel im Wesentlichen mit den unterzubringenden Gegenständen in der Einpackvorrichtung von 1 gefüllt ist, nachdem der Einpackvorrichtung-Hauptkörperteil die unterzubringenden Gegenstände in dem Inneren der Schachtel untergebracht hat.
12 ist eine perspektivische Ansicht mit einer Darstellung, wie die Schachtel, deren Inneres im Wesentlichen mit den unterzubringenden Gegenständen gefüllt ist, in der Einpackvorrichtung von 1 befördert wird.

Beschreibung von Ausführungsformen
Im Weiteren werden eine Einpackvorrichtung und ein Einpackverfahren nach Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung unter Bezug auf die beiliegenden Zeichnungen beschrieben.
1 zeigt eine Konfiguration einer Einpackvorrichtung nach einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Wie in 1 gezeigt, weist eine Einpackvorrichtung 1 einen Einpackvorrichtung-Hauptkörperteil 100, ein Förderbandpaar 2, eine Plattform 3, auf der als ein Polstermaterial dienende Kartonglieder aufgestapelt sind, und eine Einpackwerkbank 4, auf der Einpacken durchgeführt wird, auf.
Das Förderbandpaar 2 weist ein Förderband 5, das eine Schachtel befördert, ein Förderband 6, das unterzubringende Gegenstände befördert, und ein Förderband 7 auf, das die Schachtel befördert, in deren Innerem die unterzubringenden Gegenstände untergebracht sind.
Auf der Plattform 3 sind eine Vielzahl von Kartonplatten 9 angeordnet. Eine Kartonplatte wird aus der Vielzahl von Kartonplatten 9 herausgenommen und dann im Inneren der Schachtel als ein Polstermaterial 9a angeordnet. Das Polstermaterial 9a ist in einer Lücke zwischen einer inneren Wandfläche der Schachtel und den unterzubringenden Gegenständen angeordnet.
Wenn eine Lücke zwischen der inneren Wandfläche der Schachtel und den unterzubringenden Gegenständen vorliegt, können sich die unterzubringenden Gegenstände während des Transports der Schachtel, in der die unterzubringenden Gegenstände untergebracht sind, in der Lücke im Inneren der Schachtel bewegen und mit der inneren Wandfläche kollidieren. In einem derartigen Fall füllt das Anordnen eines Polstermaterials die Lücke zwischen der inneren Wandfläche der Schachtel und den unterzubringenden Gegenständen. Während des Transports der Schachtel kann dementsprechend verhindert werden, dass sich die unterzubringenden Gegenstände im Inneren der Schachtel bewegen, und somit kann verhindert werden, dass die unterzubringenden Gegenstände mit der inneren Wandfläche der Schachtel kollidieren. Somit kann verhindert werden, dass die unterzubringenden Gegenstände aufgrund einer Kollision deformiert werden, wodurch sich die Qualität der unterzubringenden Gegenstände verbessern lässt.
Zwischen dem Förderband 6, das die unterzubringenden Gegenstände befördert, und der Einpackwerkbank 4, auf der das Einpacken erfolgt, ist eine Etikettprüfungskamera 8 angeordnet, die prüft, ob die unterzubringenden Gegenstände korrekt etikettiert sind. Außerdem ist ein Positionsregulierungsglied 80 in einer der Einpackwerkbank 4 benachbarten Position auf dem Förderband 7, das die Schachtel befördert, angeordnet. Das Positionsregulierungsglied 80 ist L-förmig ausgebildet, um mit einem Eckabschnitt der Schachtel in Kontakt zu kommen. Das Positionsregulierungsglied 80 kann die Position der Schachtel 11 regulieren, indem es zu einem später beschriebenen Zeitpunkt des Positionierens des Polstermaterials 9a und der Schachtel 11 gegen die Schachtel 11 gedrückt wird.
Als nächstes wird eine Konfiguration des Einpackvorrichtung-Hauptkörperteils 100 beschrieben.
2 zeigt den Einpackvorrichtung-Hauptkörperteil 100 der vorliegenden Ausführungsform. 2 ist eine Stirnansicht des Einpackvorrichtung-Hauptkörperteils 100. Wie in 2 gezeigt, weist der Einpackvorrichtung-Hauptkörperteil 100 einen horizontalen, gelenkigen Doppelarmroboter mit einem Roboterarmpaar 13 auf.
Der Einpackvorrichtung-Hauptkörperteil 100 weist einen ersten Roboterarm 13A und einen zweiten Roboterarm 13B auf. Ein Spitzenendabschnitt des ersten Roboterarms 13A ist mit einem ersten Halteabschnitt 18 versehen. Ein Spitzenendabschnitt des zweiten Roboterarms 13B ist mit einem zweiten Halteabschnitt 19 versehen. Im Weiteren werden der erste Roboterarm 13A und der zweite Roboterarm 13B lediglich als Roboterarm 13 bezeichnet, wenn diesbezüglich keine Unterscheidung getroffen wird.
Der Einpackvorrichtung-Hauptkörperteil 100 weist einen Steuerabschnitt 14 und einen (nicht gezeigten) Vakuumerzeuger auf.
Der Steuerabschnitt 14 ist beispielsweise in einer Stützbasis 12 des Einpackvorrichtung-Hauptkörperteils 100 vorgesehen. Die Konfiguration ist jedoch nicht darauf beschränkt und der Stcucrabschnitt 14 kann in dem Roboterarm 13 o. ä. vorgesehen sein. Als Alternative kann der Steuerabschnitt 14 in anderen leeren Räumen vorgesehen sein.
Der Vakuumerzeuger ist beispielsweise eine Vakuumpumpe oder CONVUM (eingetragene Marke). Ähnlich wie der Steuerabschnitt 14 ist der Vakuumerzeuger beispielsweise in der Stützbasis 12 vorgesehen. Die Konfiguration ist jedoch nicht darauf beschränkt und der Vakuumerzeuger kann in anderen Orten wie in dem Roboterarm 13 vorgesehen sein. Der Vakuumerzeuger ist durch eine nicht gezeigte Rohrleitung mit einer ersten Saugeinheit 30 und einer zweiten Saugeinheit 40, die später beschrieben werden, verbunden. Die Rohrleitung ist beispielsweise mit einem nicht gezeigten Ein/Aus-Ventil versehen. Die Rohrleitung wird durch das Ein/Aus-Ventil geöffnet oder geschlossen. Eine Steuervorrichtung steuert den Betrieb des Vakuumerzeugers und das oben beschriebene Öffnen und Schließen des Ein/Aus-Ventils.
Der erste Roboterarm 13A bewegt den ersten Halteabschnitt 18 innerhalb eines vorbestimmten Betriebsbereichs. Der zweite Roboterarm 13B bewegt den zweiten Halteabschnitt 19 innerhalb eines vorbestimmten Betriebsbereichs. Der Roboterarm 13 ist beispielsweise ein horizontaler gelenkiger Roboterarm und weist einen Armabschnitt 21 und einen Handgelenkabschnitt 22 auf. Außerdem können der erste Roboterarm 13A und der zweite Roboterarm 13B unabhängig voneinander und in Wechselbeziehung miteinander arbeiten.
Der erste Halteabschnitt 18 und der zweite Halteabschnitt 19 sind jeweils dazu ausgebildet, dass sie einen Handabschnitt mit einer spezifischen Funktion ergreifen können.
Der Einpackvorrichtung-Hauptkörperteil 100 weist die Stützbasis 12 und eine Basiswelle 16 auf, die sich von der Stützbasis 12 in einer vertikalen Richtung nach oben erstreckt. Die Basiswelle 16 ist an der Stützbasis 12 angebracht, so dass sie drehbeweglich ist.
Der Armabschnitt 21 ist an der Basiswelle 16 angebracht, so dass er sich in einer horizontalen Richtung erstreckt. Der Armabschnitt 21 ist so angebracht, dass er um die Basiswelle 16 herum drehbar ist.
Der Armabschnitt 21 weist ein erstes Verbindungsglied 21a und ein zweites Verbindungsglied 21b auf. Das erste Verbindungsglied 21a und das zweite Verbindungsglied 21b sind so gelagert, dass sie entlang der horizontalen Richtung gegenseitig drehbar sind. Der erste Roboterarm 13A und der zweite Roboterarm 13B sind durch den Armabschnitt 21 mit der Basiswelle 16 verbunden.
Der Armabschnitt 21 positioniert die an den Spitzenendabschnitten des ersten Roboterarms 13A und des zweiten Roboterarms 13B angebrachten Handgelenkabschnitte 22 in einer willkürlichen Position innerhalb des Betriebsbereichs.
Ein Basisende des ersten Verbindungsglieds 21a ist über ein Drehgelenk J1 an die Basiswelle 16 der Stützbasis 12 gekoppelt, und somit ist das erste Verbindungsglied 21a um eine Drehachse L1 herum drehbar, die durch eine Achse der Basiswelle 16 verläuft. Das zweite Verbindungsglied 21b ist über ein Drehgelenk J2 an den Spitzenendabschnitt des ersten Verbindungsglieds 21a gekoppelt und ist somit um eine durch den Spitzenendabschnitt des ersten Verbindungsglieds 21a definierte Drehachse L2 herum drehbar.
Der Handgelenkabschnitt 22 wechselt einen mit einem Ende davon verbundenen Mechanismus in eine willkürliche Haltung. Der Handgelenkabschnitt 22 weist einen Hebe- und Absenkabschnitt 22a und einen drehbaren Abschnitt 22b auf. Der Hebe- und Absenkabschnitt 22a ist über ein Linearbewegungsgelenk J3 an den Spitzenendabschnitt des zweiten Verbindungsglieds 21b gekoppelt und somit in der Lage, bezüglich des zweiten Verbindungsglieds 21b angehoben und abgesenkt zu werden. Der drehbare Abschnitt 22b ist über ein Drehgelenk J4 an den unteren Endabschnitt des Hebe- und Absenkabschnitts 22a gekoppelt und ist somit um eine durch das untere Ende des Hebe- und Absenkabschnitts 22a definierte Drehachse L3 drehbar.
In der vorliegenden Ausführungsform verlaufen die Drehachsen L1 bis L3 parallel zueinander und erstrecken sich beispielsweise in der vertikalen Richtung. Darüber hinaus verlaufen die Erstreckungsrichtung jeder der Drehachsen L1 bis L3 und die Hebe- und Absenkrichtung des Hebe- und Absenkabschnitts 22a parallel zueinander.
Der Arm 13 ist zum Antrieb mit einem (nicht gezeigten) Servomotor und einem (nicht gezeigten) den Drehwinkel des Servomotors u. ä. erfassenden Kodierer versehen, um jedem der Gelenke J1 bis J4 zu entsprechen. Außerdem liegen die Drehachse L1 des ersten Roboterarms 13A und die Drehachse L1 des zweiten Roboterarms 13B auf derselben Geraden, und das erste Verbindungsglied 21a des ersten Roboterarms 13A und das erste Verbindungsglied 21a des zweiten Roboterarms 13B sind auf unterschiedlicher vertikaler Höhe angeordnet.
Als nächstes wird ein Handabschnitt beschrieben, der von dem ersten Halteabschnitt 18 und dem zweiten Halteabschnitt 19 ergriffen werden kann. In der vorliegenden Ausführungsform ergreift der erste Halteabschnitt 18 die erste Saugeinheit 30 als einen Handabschnitt.
Im Weiteren wird die erste Saugeinheit 30 beschrieben. Die erste Saugeinheit 30 ist mit einer Vielzahl von Ansaugöffnungen 31 versehen. Die Ansaugöffnungen 31 ragen nach unten vor.
Jede der Ansaugöffnungen 31 der ersten Saugeinheit 30 ist durch die oben beschriebene Rohrleitung mit dem Vakuumerzeuger verbunden. Daher kann Luft von den Ansaugöffnungen 31 gesaugt werden. Die erste Saugeinheit 30 ist dazu ausgebildet, den unterzubringenden Gegenstand, der in einer Schachtel unterzubringen ist, an den Spitzenenden der Ansaugöffnungen 31 anzusaugen und zu halten, indem der unterzubringende Gegenstand während des Saugens von Luft von den Ansaugöffnungen 31 mit den Ansaugöffnungen 31 der ersten Saugeinheit 30 in Kontakt gebracht wird.
Die erste Saugeinheit 30 wird von dem ersten Halteabschnitt 18 ergriffen und ist somit dazu ausgebildet, durch Antrieb des ersten Roboterarms 13A innerhalb eines vorbestimmten Betriebsbereichs beweglich zu sein.
Außerdem ergreift der zweite Halteabschnitt 19 einen Saugbiegehandabschnitt 70 als einen Handabschnitt, in dem die zweite Saugeinheit 40 und eine Kartonbiegeeinheit 50 vereinigt und ausgebildet sind.
Die zweite Saugeinheit 40 ist mit einer Vielzahl von Ansaugöffnungen 41 versehen. Die zweite Saugeinheit 40 weist eine von einer Seitenfläche vorragende Ansaugöffnung 42 und eine von einer Bodenfläche nach unten vorragende Ansaugöffnung 43 auf. Jede der Ansaugöffnungen 41 der zweiten Saugeinheit 40 ist durch die oben beschriebene Rohrleitung mit dem Vakuumerzeuger verbunden, und daher kann Luft von den Ansaugöffnungen 41 gesaugt werden. Die zweite Saugeinheit 40 ist dazu ausgebildet, die Kartonplatte, die später ein Polstermaterial wird, an dem Spitzenende der Ansaugöffnung 42, die von der Seitenfläche der zweiten Saugeinheit 40 vorragt, durch Saugen von der Ansaugöffnung 42 anzusaugen und zu halten. Die zweite Saugeinheit 40 ist ferner dazu ausgebildet, den unterzubringenden Gegenstand an dem Spitzenende der Ansaugöffnung 43, die von der Bodenfläche nach unten vorragt, durch Saugen von der Ansaugöffnung 43 anzusaugen und zu halten.
Des Weiteren wird die zweite Saugeinheit 40 durch Stoppen des Saugens von den Ansaugöffnungen 41 der zweiten Saugeinheit 40 in die Lage versetzt, das Ansaugen der Kartonplatte zu stoppen. Durch Stoppen des Saugens durch die zweite Saugeinheit 40 in einer vorbestimmten Position wird die Kartonplatte ferner in die Lage versetzt, in einer vorbestimmten Position in der Schachtel angeordnet zu werden.
Durch Antreiben der Kartonbiegeeinheit 50, während des Ansaugens der Kartonplatte an die zweite Saugeinheit 40, kann ferner die Kartonplatte gebogen werden. Nach Biegen der Kartonplatte durch die Kartonbiegeeineit 50 in eine vorbestimmte Gestalt, fungiert die Kartonplatte als ein Polstermaterial.
Als nächstes wird der den Betrieb des Einpackvorrichtung-Hauptkörperteils 100 steuernde Steuerabschnitt 14 beschrieben. 3 ist ein Blockdiagramm mit einer schematischen Darstellung einer beispielhaften Konfiguration eines Steuersystems des Einpackvorrichtung-Hauptkörperteils 100.
Wie in 3 gezeigt, weist der Steuerabschnitt 14 einen Betriebsabschnitt 14a, einen Speicherabschnitt 14b, einen Servo-Steuerabschnitt 14c, einen Steuerabschnitt 14d für die erste Saugeinheit, einen Steuerabschnitt 14e für die zweite Saugeinheit und einen Steuerabschnitt 14f für die Kartonbiegeeinheit auf.
Der Steuerabschnitt 14 ist beispielsweise eine Robotersteuerung mit einem Rechner wie einem Mikrocontroller. Es ist zu beachten, dass der Steuerabschnitt 14 einen einzigen Steuerabschnitt 14, der integrierte Steuerung durchführt, oder eine Vielzahl von Steuerabschnitten 14, die zur Dispersionssteuerung miteinander zusammenarbeiten, aufweisen kann.
Der Speicherabschnitt 14b speichert ein Basisprogramm als eine Robotersteuerung sowie Informationen wie verschiedene Festdaten. Der Betriebsabschnitt 14a liest Software wie das im Speicherabschnitt 14b gespeicherte Basisprogramm und lässt die Software ablaufen, um verschiedene Vorgänge des Einpackvorrichtung-Hauptkörperteils 100 zu steuern. Das heißt, der Betriebsabschnitt 14a generiert einen Steuerbefehl des Einpackvorrichtung-Hauptkörperteils 100 und gibt den Steuerbefehl an den Servo-Steuerabschnitt 14c, den Steuerabschnitt 14d für die erste Saugeinheit, den Steuerabschnitt 14e für die zweite Saugeinheit und den Steuerabschnitt 14f für die Kartonbiegeeinheit aus.
Der Servo-Steuerabschnitt 14c ist dazu ausgebildet, auf der Grundlage des vom Betriebsabschnitt 14a generierten Steuerbefehls den Antrieb eines Servomotors entsprechend jedem der Gelenke J1 bis J4 des ersten Roboterarms 13A und des zweiten Roboterarms 13B des Einpackvorrichtung-Hauptkörperteils 100 zu steuern.
Auf der Grundlage des vom Betriebsabschnitt 14a generierten Steuerbefehls steuert der Steuerabschnitt 14d der ersten Saugeinheit den Vakuumerzeuger und einen Antriebsabschnitt, um Saugung, Bewegung und Betrieb durch die erste Saugeinheit 30 zu steuern.
Auf der Grundlage des vom Betriebsabschnitt 14a generierten Steuerbefehls steuert der Steuerabschnitt 14e der zweiten Saugeinheit den Vakuumerzeuger und den Antriebsabschnitt, um Saugung, Bewegung und Betrieb durch die zweite Saugeinheit 40 zu steuern.
Auf der Grundlage des vom Betriebsabschnitt 14a generierten Steuerbefehls steuert der Steuerabschnitt 14f der Kartonbiegeeinheit den Vakuumerzeuger und den Antriebsabschnitt, um Bewegung und Betrieb durch den Steuerabschnitt 14f der Kartonbiegeeinheit zu steuern. Der Betrieb durch den Steuerabschnitt 14f der Kartonbiegeeinheit schließt das Biegen einer Kartonplatte durch die Steuereinheit 14f der Kartonbiegeeinheit ein.
Im Weiteren wird beschrieben, wie die wie oben beschrieben ausgebildete Einpackvorrichtung I arbeitet, um unterzubringende Gegenstände im Inneren einer Schachtel einzupacken.
4 ist ein Flussdiagramm mit einer Darstellung, wie die Einpackvorrichtung 1 unterzubringende Gegenstände im Inneren einer Schachtel einpackt. Im Weiteren wird jeder Schritt des Einpackens der unterzubringenden Gegenstände im Inneren der Schachtel unter Bezug auf das Flussdiagramm von 4 beschrieben.
Als erstes saugt die von der Seitenfläche der zweiten Saugeinheit 40 vorragende Ansaugöffnung 42 eine Kartonplatte 9 auf die Ansaugöffnung 42 (S1). Dadurch wird ein Flächengebilde der Kartonplatte 9 aus einem Stapel von Kartonplatten genommen.
5 ist eine perspektivische Ansicht mit einer Darstellung, wie die von der Seitenfläche der zweiten Saugeinheit 40 vorragende Ansaugöffnung 42 die Kartonplatte 9 in den Einpackvorrichtung-Hauptkörperteil 100 hineinsaugt.
Nach dem Herausnehmen eines Flächengebildes von Kartonplatten 9 biegt die Kartonbiegeeinheit 50 die Kartonplatte 9 (S2). Die Kartonbiegeeinheit 50 wird angetrieben, während die Kartonplatte 9 durch die zweite Saugeinheit 40 angesaugt wird. Dadurch wird die Kartonplatte 9 gebogen.
6 ist eine perspektivische Ansicht mit einer Darstellung des Einpackvorrichtung-Hauptkörperteils 100, wenn die Kartonplatte 9 gebogen ist. Bevor der Zustand in 6 ausgehend von dem Zustand in 5 erreicht wird, dreht sich der von dem zweiten Halteabschnitt 19 ergriffene Saugbiegehandabschnitt 70 um die Drehachse L3, und die Ausrichtung der Kartonplatte 9 ändert sich, so dass eine Fläche, die einer Fläche gegenüberliegt, an der die Kartonplatte 9 nicht angesaugt wird, einer Seite zugewandt ist, an der unterzubringende Gegenstände befördert werden.
In dem in 6 gezeigten Zustand ist die Kartonplatte 9 in einer Position einer vorbestimmten Länge zu einer inneren Seite von einem äußeren Ende in einer Breitenrichtung im Wesentlichen um 90 Grad gebogen. Die Kartonplatte 9 ist so gebogen, dass ein Querschnitt der Kartonplatte 9 im Wesentlichen U-förmig ausgebildet ist. Die Kartonplatte 9 wird von der Kartonbiegeeinheit 50 in eine vorbestimmte Gestalt gebogen. Daher wirkt die Kartonplatte 9 als das Polstermaterial 9a im Inneren der Schachtel 11.
Nachdem die Kartonplatte 9 durch die Kartonbiegeeinheit 50 zur Bildung des Polstermaterials 9a gebogen worden ist, wird das Polstermaterial 9a im Inneren der Schachtel 11 angeordnet (S3).
7 ist eine perspektivische Ansicht des Einpackvorrichtung-Hauptkörperteils 100, wenn das Polstermaterial 9a im Inneren der Schachtel 11 angeordnet ist.
Das Polstermaterial 9a ist im Inneren der Schachtel 11 angeordnet und wird dann geschoben und bewegt. Das Polstermaterial 9a wird zusammen mit der Schachtel 11 weiter geschoben. Somit werden das Polstermaterial 9a und die Schachtel 11 positioniert (S4) (Positionierungsschritt).
8 ist eine perspektivische Ansicht des Einpackvorrichtung-Hauptkörperteils 100, wenn das Polstermaterial 9a in das Innere der Schachtel 11 geschoben worden ist, um das Polstermaterial 9a und die Schachtel 11 zu bewegen, wodurch das Polstermaterial 9a und die Schachtel 11 positioniert werden. In der vorliegenden Ausführungsform wird die innere Wandfläche der Schachtel 11 durch das Polstermaterial 9a geschoben, wodurch das Polstermaterial 9a und die Schachtel 11 positioniert werden. Zu diesem Zeitpunkt werden das Polstermaterial 9a und die Schachtel 11 dadurch positioniert, dass die zweite Saugeinheit 40 die Schachtel 11 durch das Polstermaterial 9a schiebt. Daher fungiert die zweite Saugeinheit 40 als ein Aktionsabschnitt, der die innere Wandfläche der Schachtel 11 mit Kraft beaufschlagt.
In 8 wird die Kraft, mit der die innere Wandfläche der Schachtel 11 durch das Polstermaterial 9a zu einem Zeitpunkt, wenn das Polstermaterial 9a und die Schachtel 11 positioniert sind, beaufschlagt wird, durch einen Pfeil F angedeutet. Da die Kraft in einer durch den Pfeil F in 8 angedeuteten Richtung ausgeübt wird, werden das Polstermaterial 9a und die Schachtel 11 geschoben und dadurch positioniert.
Zu einem Zeitpunkt, wenn das Polstermaterial 9a und die Schachtel 11 positioniert sind, kann die Position der Schachtel 11 reguliert werden, um zu verhindern, dass die Schachtel 11 während der Bewegung der Schachtel 11 übermäßig bewegt wird. In der vorliegenden Ausführungsform ist die Einpackvorrichtung 1 mit dem Positionsregulierungsglied 80 versehen. Wenn zu einem Zeitpunkt, an dem die Schachtel 11 positioniert wird, eine übermäßige Bewegung der Schachtel 11 bevorsteht, kommt die Schachtel 11 daher mit dem Positionsregulierungsglied 80 in Kontakt, und somit kann die Position der Schachtel 11 reguliert werden. In der vorliegenden Ausführungsform kann die Position der Schachtel 11 dadurch reguliert werden, dass die Schachtel 11 mit dem Positionsregulierungsglied 80 in Kontakt kommt.
In der vorliegenden Ausführungsform reguliert das Positionsregulierungsglied 80 die Position der Schachtel 11, um zu verhindern, dass die Schachtel 11 übermäßig bewegt wird. Das Positionsregulierungsglied 80 muss jedoch nicht vorgesehen sein. Die Einpackvorrichtung 1 braucht das Positionsregulierungsglied 80 nicht.
Nach der Positionierung des Polstermaterials 9a und der Schachtel 11 wird das Ansaugen des Polstermaterials 9a durch die zweite Saugeinheit 40 gestoppt. Nach dem Stoppen des Ansaugens durch die zweite Saugeinheit 40 bewegt sich die zweite Saugeinheit 40 in eine Richtung weg vom Polstermaterial 9a. Nach der Trennung der zweiten Saugeinheit 40 vom Polstermaterial 9a ist die Positionierung des Polstermaterials 9a und der Schachtel 11 abgeschlossen.
Die Kartonplatte 9 wird zum Bilden des Polstermaterials 9a gebogen, das Polstcrmatcrial 9a wird im Inneren der Schachtel 11 angeordnet und das Polstermaterial 9a und die Schachtel 11 werden positioniert. Zwischenzeitlich nimmt die erste Saugeinheit 30 unterzubringende Gegenstände 10 vom Förderband 6 und platziert die unterzubringenden Gegenstände 10 auf der Einpackwerkbank 4.
In der vorliegenden Ausführungsform werden verpackte Dampfknödel als unterzubringende Gegenstände 10 im Inneren der Schachtel 11 untergebracht. Es ist anzumerken, dass in der vorliegenden Erfindung ein unterzubringender Gegenstand, der einzupacken ist, nicht auf die oben beschriebene Ausführungsform beschränkt ist. Bei dem unterzubringenden Gegenstand, der im Inneren einer Schachtel einzupacken ist, kann es sich um andere Gegenstände handeln.
Wenn die unterzubringenden Gegenstände 10 auf der Einpackwerkbank 4 platziert sind, prüft eine Etikettprüfungskamera 8, ob jedes der Pakete, die als der unterzubringende Gegenstand dienen, korrekt etikettiert ist. Wenn ein Paket nicht korrekt etikettiert ist, wird das Paket entfernt, ohne im Inneren der Schachtel 11 eingepackt zu werden.
Nach der Positionierung des Polstermaterials 9a und der Schachtel 11 werden die unterzubringenden Gegenstände 10, die bis dahin gleichzeitig mit der Positionierung auf der Einpackwerkbank 4 platziert worden sind, im Inneren der Schachtel 11 untergebracht. Wenn die unterzubringenden Gegenstände 10 in der Schachtel 11 untergebracht werden, kommt die von der Bodenfläche der zweiten Saugeinheit 40 nach unten vorragende Ansaugöffnung 43 mit den unterzubringenden Gegenstände 10 in Kontakt, die auf der Einpackwerkbank 4 platziert worden sind, während Luft angesaugt wird. Dadurch saugt die Ansaugöffnung 43 die unterzubringenden Gegenstände 10 an, hält sie und hebt sie an (S5).
9 ist eine perspektivische Ansicht mit einer Darstellung, wie die zweite Saugeinheit 40 die unterzubringenden Gegenstände 10 im Einpackvorrichtung-Hauptkörperteil 100 ansaugt, hält und anhebt,
Nach dem Ansaugen und Anheben der unterzubringenden Gegenstände 10 durch die zweite Saugeinheit 40 werden die unterzubringenden Gegenstände 10 in eine Position über der Schachtel 11 bewegt. Die zweite Saugeinheit 40 wird bewegt, so dass sie von dort abgesenkt wird. Dementsprechend werden die unterzubringenden Gegenstände 10 abgesenkt. Daher werden die unterzubringenden Gegenstände 10 im Inneren der Schachtel 11 untergebracht (S6). Zu diesem Zeitpunkt ist die Position, in der die Schachtel 11 angeordnet ist, präzise bestimmt worden. Daher können die unterzubringenden Gegenstände 10 hochpräzise in Unterbringungspositionen im Inneren der Schachtel 11 angeordnet werden, die präzise positioniert worden ist. Daher können die unterzubringenden Gegenstände 10 hochpräzise in Positionen angeordnet werden, in denen die unterzubringenden Gegenstände 10 unterzubringen sind, ohne aus der Schachtel 11 herauszuragen.
10 ist eine perspektivische Ansicht mit einer Darstellung, wie die zweite Saugeinheit 40 abgesenkt wird und die unterzubringenden Gegenstände 10 im Inneren der Schachtel 11 im Einpackvorrichtung-Hauptkörperteil 100 angeordnet werden. Nach dem Anordnen der unterzubringenden Gegenstände 10 im Inneren der Schachtel 11 wird das durch die zweite Saugeinheit 40 auf die unterzubringenden Gegenstände 10 ausgeübte Ansaugen gestoppt und die unterzubringenden Gegenstände 10 werden im Inneren der Schachtel 11 angeordnet. Darüber hinaus wird die zweite Saugeinheit 40 in eine Richtung weg von den unterzubringenden Gegenständen 10 bewegt und wird aus einem inneren Raum der Schachtel 11 zurückgezogen. Das Unterbringen der unterzubringenden Gegenstände 10 im Inneren der Schachtel 11 wird so lange wiederholt, bis das Innere der Schachtel 11 mit den unterzubringenden Gegenständen 10 gefüllt ist (S7) (Unterbringungsschritt).
11 ist eine perspektivische Ansicht mit einer Darstellung, wie das Innere der Schachtel 11 im Wesentlichen mit den unterzubringenden Gegenständen 10 im Einpackvorrichtung-Hauptkörperteil 100 gefüllt ist, nachdem das Unterbringen der unterzubringenden Gegenstände 10 im Inneren der Schachtel 11 wiederholt wird. Nachdem das Innere der Schachtel 11 mit den unterzubringenden Gegenständen 10 gefüllt ist, ist das Unterbringen der unterzubringenden Gegenstände 10 in der Schachtel 11 abgeschlossen. Nach Abschluss des Schritts des Unterbringens der unterzubringenden Gegenstände 10 in der Schachtel 11 wird die Schachtel 11 befördert und zum nächsten Schritt (S8) bewegt.
12 ist eine perspektivische Ansicht mit einer Darstellung der Beförderung der Schachtel 11 im Einpackvorrichtung-Hauptkörperteil 100, nachdem die Schachtel 11 im Wesentlichen mit den unterzubringenden Gegenständen 10 gefüllt ist. Wie oben beschrieben, ist das Unterbringen der unterzubringenden Gegenstände 10 im Inneren einer Schachtel 11 abgeschlossen. Zu diesem Zeitpunkt bringt der Einpackvorrichtung-Hauptkörperteil 100 jeden unterzubringenden Gegenstand 10 im Inneren der Schachtel 11 unter. Daher fungiert der Einpackvorrichtung-Hauptkörperteil 100 als ein Unterbringungsmechanismus, der in der Lage ist, die unterzubringenden Gegenstände 10 im Inneren der Schachtel 11 unterzubringen.
In der vorliegenden Ausführungsform wird die Schachtel 11 dadurch positioniert, dass die innere Wandfläche der Schachtel 11 durch das Polstermaterial 9a (Kartonplatte 9) mit Kraft beaufschlagt wird. Die Schachtel 11 ist positioniert, um den Raum in der Schachtel 11, in dem die unterzubringenden Gegenstände 10 unterzubringen sind, zu positionieren. Die Schachtel 11 wird dadurch positioniert, dass die innere Wandfläche der Schachtel 11, in der unterzubringenden Gegenstände 10 unterzubringen sind, mit Kraft beaufschlagt wird. Daher erfolgt das Positionieren, indem ein zu positionierender Gegenstand direkt mit Kraft beaufschlagt wird.
Daher können die unterzubringenden Gegenstände 10 in der Schachtel 11 untergebracht werden, die positioniert worden ist, nachdem der zu positionierende Gegenstand weiter präzise positioniert worden ist. Dementsprechend können die unterzubringenden Gegenstände 10 zuverlässig in vorbestimmten Positionen in der Schachtel 11 untergebracht werden. Daher kann die Qualität der Schachtel 11, in der die unterzubringenden Gegenstände 10 untergebracht sind, verbessert werden.
In der vorliegenden Ausführungsform werden das Polstermaterial 9a und die Schachtel 11 dadurch positioniert, dass die innere Wandfläche der Schachtel 11 mit Kraft beaufschlagt wird. Selbst wenn ein Teil der äußeren Wandfläche der Schachtel 11 deformiert ist, können daher das Polstermaterial 9a und die Schachtel 11 unabhängig von der Deformierung präzise positioniert werden.
Wenn die Schachtel 11 so positioniert ist, dass die äußere Wandfläche der Schachtel 11 auf eine Zielposition ausgerichtet ist, wird die Position der Schachtel 11 entsprechend verschoben, wenn ein Teil der äußeren Wandfläche der Schachtel 11 deformiert ist. Dadurch ist die Schachtel 11 möglicherweise nicht präzise positioniert.
In der vorliegenden Ausführungsform werden das Polstermaterial 9a und die Schachtel 11 dadurch positioniert, dass die innere Wandfläche der Schachtel 11 mit Kraft beaufschlagt wird. Selbst wenn ein Teil der äußeren Wandfläche der Schachtel 11 deformiert ist, können daher das Polstermaterial 9a und die Schachtel 11 präzise positioniert werden.
In der vorliegenden Ausführungsform weist der Einpackvorrichtung-Hauptkörperteil 100 außerdem einen Roboter auf. Bei der Durchführung der Positionierung können daher Koordinaten der Position des an dem Spitzenendabschnitt des Roboterarms 13 angebrachten Handabschnitts kontinuierlich erfasst werden. In der vorliegenden Ausführungsform können Koordinaten der Position der zweiten Saugeinheit 40 kontinuierlich erfasst werden.
Daher können das Polstermaterial 9a und die Schachtel 11 wie folgt positioniert werden: ein Unterschied zwischen der Position des Handabschnitts und Zielpositionen des Polstermaterials 9a und der Schachtel 11 wird kontinuierlich erfasst, und wenn der Unterschied null wird, wird bestimmt, dass die Positionierung abgeschlossen ist.
In der vorliegenden Ausführungsform wird außerdem das Polstermaterial 9a, wenn es positioniert wird, geschoben und bewegt. Gleichzeitig wird die Schachtel 11 bewegt, indem sie zusammen mit dem Polstermaterial 9a geschoben wird. Daher können das Polstermaterial 9a und die Schachtel 11 gleichzeitig positioniert werden. Dadurch lässt sich der Positionierungsschritt vereinfachen, und das Polstermaterial 9a und die Schachtel 11 können mit hoher Geschwindigkeit positioniert werden. Da das Polstermaterial 9a und die Schachtel 11 mit hoher Geschwindigkeit positioniert werden können, können pro Zeiteinheit viele der unterzubringenden Gegenstände 10 untergebracht und befördert werden. Dadurch können die Betriebskosten der Einpackvorrichtung 1 niedrig gehalten werden.
Da die Schachtel 11 in der vorliegenden Ausführungsform dadurch positioniert wird, dass die innere Wandfläche der Schachtel 11 durch das Polstermaterial 9a mit Kraft beaufschlagt wird, kann das Polstermaterial 9a außerdem Last absorbieren, die während der Positionierung auf die Schachtel 11 ausgeübt wird. Wenn die Schachtel 11 zum Zeitpunkt der Positionierung der Schachtel 11 mit hoher Geschwindigkeit bewegt wird, kann eine relativ hohe Last auf die Schachtel 11 ausgeübt werden. Selbst in einem derartigen Fall wird die innere Wandfläche der Schachtel 11 in der vorliegenden Ausführungsform durch das Polstermaterial 9a geschoben. Daher kann das Polstermaterial 9a als ein Polster wirken, um die auf die Schachtel 11 ausgeübte Last zu dämpfen. Daher lässt sich eine Deformation der Schachtel 11 aufgrund der Last unterbinden und somit kann die Qualität der Schachtel 11 auf einem hohen Stand gehalten werden.
Wenn das Einpacken mit dem in der Schachtel 11 angeordneten Polstermaterial 9a durchgeführt wird, weist das Einpacken außerdem herkömmlicherweise einen Schritt auf, bei dem das Polstermaterial 9a im Inneren der Schachtel 11 angeordnet wird. In der vorliegenden Ausführungsform wird die Schachtel 11 unter Einsatz des herkömmlicherweise durchgeführten Schritts positioniert, bei dem das Polstermaterial 9a im Inneren der Schachtel 11 angeordnet wird. Daher kann die Schachtel 11 ohne Hinzufügen eines neuen Schritts der Positionierung der Schachtel 11 positioniert werden. Daher lässt sich die Schachtel 11 in kurzer Zeit positionieren, ohne dass mehr Zeit für das Einpacken benötigt wird.
In der oben beschriebenen Ausführungsform wird die Schachtel 11 positioniert, indem sie dadurch bewegt wird, dass die innere Wandfläche der Schachtel 11 durch das Polstermaterial 9a mit Kraft beaufschlagt wird, aber die vorliegende Erfindung ist nicht darauf beschränkt. Die Schachtel 11 kann positioniert werden, indem sie dadurch bewegt wird, dass die innere Wandfläche der Schachtel 11 durch den unterzubringenden Gegenstand 10 mit Kraft beaufschlagt wird. Als Alternative kann die Schachtel 11 positioniert werden, indem sie dadurch bewegt wird, dass die innere Wandfläche der Schachtel 11 durch einen anderen Gegenstand als dem Polstermaterial 9a oder dem unterzubringenden Gegenstand 10 mit Kraft beaufschlagt wird. Solange die Schachtel 11 zu einem Positionierungszeitpunkt dadurch bewegt wird, dass die innere Wandfläche der Schachtel 11 mit Kraft beaufschlagt wird, kann die Schachtel 11 positioniert werden, indem die innere Wandfläche der Schachtel 11 durch einen anderen Gegenstand mit Kraft beaufschlagt wird.
In einem solchen Fall wird die Schachtel 11 durch den unterzubringenden Gegenstand 10 positioniert. Daher ist das Polstermaterial 9a nicht mehr nötig. Selbst wenn das Polstermaterial 9a nicht verwendet wird, wenn der unterzubringende Gegenstand 10 im Inneren der Schachtel 11 untergebracht wird, kann daher die Schachtel 11 dadurch positioniert werden, indem die innere Wandfläche der Schachtel 11 mit Kraft beaufschlagt wird.
In der oben beschriebenen Ausführungsform wird außerdem die Schachtel 11 dadurch positioniert, indem sie mit der inneren Wandfläche der Schachtel 11 bewegt wird, die durch das Polstermaterial 9a geschoben wird, aber die vorliegende Erfindung ist nicht darauf beschränkt. Die Schachtel lässt sich positionieren, indem sie dadurch bewegt wird, dass die innere Wandfläche der Schachtel 11 direkt mit Kraft beaufschlagt wird, wobei der an dem Spitzenendabschnitt des Roboterarms im Einpackvorrichtung-Hauptkörperteil 100 angebrachte Handabschnitt mit der inneren Wandfläche der Schachtel 11 in Kontakt gebracht wird. Zu diesem Zeitpunkt kann die Schachtel positioniert werden, indem sie dadurch bewegt wird, dass der Handabschnitt die innere Wandfläche der Schachtel 11 direkt schiebt. Das heißt, die Schachtel 11 lässt sich positionieren, indem sie dadurch bewegt wird, dass die zweite Saugeinheit 40, die als der an dem Spitzenendabschnitt des Roboterarms 13 angebrachte Handabschnitt dient, die innere Wandfläche der Schachtel 11 direkt schiebt. Wie oben beschrieben, kann die Schachtel 11 positioniert werden, indem sie dadurch bewegt wird, dass der Handabschnitt des Einpackvorrichtung-Hauptkörperteils 100 die innere Wandfläche der Schachtel 11 direkt schiebt. Das heißt, die Schachtel 11 kann positioniert werden, indem sie dadurch bewegt wird, dass die zweite Saugeinheit 40 die innere Wandfläche der Schachtel 11 direkt schiebt.
Als Alternative kann die Schachtel 11 positioniert werden, indem die innere Wandfläche der Schachtel 11 mittels anderer Verfahren mit Kraft beaufschlagt wird. Die Schachtel 11 lässt sich beispielsweise so bewegen, dass ein Handabschnitt mit einer Konfiguration wie eine menschliche Hand in einer Richtung des Öffnens der Hand, die sich in das Innere der Schachtel 11 streckt, betrieben wird. Als Alternative kann die Schachtel 11 so bewegt werden, dass sich ein Handabschnitt mit einer anderen Konfiguration in das Innere der Schachtel 11 streckt, so dass die innere Wandfläche der Schachtel 11 mit Kraft beaufschlagt wird. Wenn die Schachtel 11 dadurch bewegt wird, dass die innere Wandfläche der Schachtel 11 mit Kraft beaufschlagt wird, ist zum Bewegen der Schachtel 11 eine andere Konfiguration anwendbar.
In der oben beschriebenen Ausführungsform ist das Polstermaterial 9a außerdem an einer Seite des unterzubringenden Gegenstands 10 angeordnet, um eine Lücke zwischen einer Seitenfläche des unterzubringenden Gegenstands 10 und der inneren Wandfläche der Schachtel 11 zu füllen. Die Schachtel 11 wird positioniert, während das Polstermaterial 9a auf der Seite des unterzubringenden Gegenstands 10 mit der Schachtel 11 in Kontakt steht. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht auf die oben beschriebene Ausführungsform beschränkt. Das Polstermaterial 9a kann in einer anderen Position als an einer Seite des unterzubringenden Gegenstands 10 angeordnet sein. Wenn beispielsweise beim Unterbringen des unterzubringenden Gegenstands 10 im Inneren der Schachtel 11 eine Lücke zwischen dem unterzubringenden Gegenstand 10 und einem Deckenabschnitt der Schachtel 11 erzeugt wird, kann das Polstermaterial 9a in der Lücke angeordnet sein. In einem solchen Fall kann die innere Wandfläche der Schachtel 11 bei der Positionierung durch das Polstermaterial 9a mit Kraft beaufschlagt werden, das in der Lücke zwischen dem unterzubringenden Gegenstand 10 und dem Deckenabschnitt der Schachtel 11 angeordnet worden ist. Die Schachtel 11 kann in der oben beschriebenen Weise positioniert werden.
Als Alternative kann das Polstermaterial 9a zwischen dem unterzubringenden Gegenstand 10 und einer Bodenfläche der Schachtel 11 angeordnet sein. Zum Zeitpunkt des Positionierens kann die innere Wandfläche der Schachtel 11 durch das zwischen dem unterzubringenden Gegenstand 10 und der Bodenfläche der Schachtel 11 angeordnete Polstermaterial 9a mit Kraft beaufschlagt werden. Als Alternative kann das Polstermaterial 9a in anderen Positionen angeordnet sein.
Als Alternative braucht das Polstermaterial 9a nicht im Inneren der Schachtel 11 angeordnet zu sein. In diesem Fall kann die Schachtel 11 positioniert werden, indem sie dadurch bewegt wird, dass die innere Wandfläche der Schachtel 11 durch den unterzubringenden Gegenstand 10 anstatt das Polstermaterial 9a geschoben wird. In diesem Fall kann die Schachtel 11 positioniert werden, indem sie dadurch bewegt wird, dass die innere Wandfläche der Schachtel 11 zu dem Zeitpunkt durch den unterzubringenden Gegenstand 10 geschoben wird, wenn der unterzubringende Gegenstand 10 im Inneren der Schachtel 11 angeordnet wird. Als Alternative kann die Schachtel 11, wie oben beschrieben, dadurch positioniert werden kann, dass der Handabschnitt des Einpackvorrichtung-Hauptkörpcrteils 100 die innere Wandfläche der Schachtel 11 direkt schiebt.
Bezugszeichenliste

10: unterzubringender Gegenstand
11: Schachtel
40: zweite Saugeinheit
100: Einpackvorrichtung-Hauptkörperteil

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2016179821 A [0003]

Claims

Einpackvorrichtung, aufweisend: einen Aktionsabschnitt, der eine innere Wandfläche einer Schachtel mit Kraft beaufschlagt, und einen Unterbringungsmechanismus, der in der Lage ist, einen unterzubringenden Gegenstand in einem Inneren der Schachtel unterzubringen, die positioniert worden ist, indem sie dadurch bewegt worden ist, dass der Aktionsabschnitt die innere Wandfläche der Schachtel mit Kraft beaufschlagt.
Einpackvorrichtung nach Anspruch 1, wobei ein Polstermaterial in dem Inneren der Schachtel angeordnet ist und der Aktionsabschnitt die Schachtel positioniert, indem er die Schachtel dadurch bewegt, dass er die Wandfläche durch das Polstermaterial mit Kraft beaufschlagt.
Einpackvorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Aktionsabschnitt die Schachtel positioniert, indem er die Schachtel dadurch bewegt, dass er die Wandfläche durch den unterzubringenden Gegenstand, der in dem Inneren der Schachtel untergebracht ist, mit Kraft beaufschlagt.
Einpackvorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Aktionsabschnitt die Schachtel positioniert, indem er die Schachtel dadurch bewegt, dass er die Wandfläche direkt mit Kraft beaufschlagt.
Einpackvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Schachtel positioniert wird, indem sie dadurch bewegt wird, dass die innere Wandfläche der Schachtel geschoben wird.
Einpackvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei der Aktionsabschnitt ein an einem Roboterarm angebrachter Handabschnitt ist.
Einpackverfahren zum Durchführen von Einpacken unter Verwendung einer Einpackvorrichtung, die einen Aktionsabschnitt aufweist, der eine innere Wandfläche einer Schachtel mit Kraft beaufschlagt, wobei das Einpackverfahren Folgendes aufweist: einen Positionierungsschritt, bei dem die Schachtel positioniert wird, indem die Schachtel dadurch bewegt wird, dass die innere Wandfläche der Schachtel mittels des Aktionsabschnitts mit Kraft beaufschlagt wird, und einen Unterbringungsschritt, bei dem ein unterzubringender Gegenstand in der Schachtel untergebracht wird, die beim Positionierungsschritt positioniert worden ist.