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In der Verpackungsindustrie besteht Bedarf an vollautomatischen Systemen zum Abpacken von Produktionsgütern in Transportverpackungen, damit die Produktionsgüter sicher und beschädigungsfrei geliefert werden können. Dazu muss das System zusätzlich zu den Produktionsgütern auch in der Lage sein, eine oder mehrere Schutzelemente, insbesondere Schutzlagen bzw. Einlegebögen aus Karton oder Kunststoff, in die Transportverpackung zu legen. Diese Schutzelemente sollen die Produktionsgüter gegenseitig oder vor einem Kontakt mit der Innenwand der Transportverpackung schützen, insbesondere den Laschen an Boden und Deckel eines Transportkartons.
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Bekannt sind solche Verpackungssysteme für das Abpacken von Faltschachteln, die als fertig verklebte und gebrauchsfertige Faltschachteln in zusammengefaltetem Zustand aus einer sogenannten FaltschachtelKlebemaschine kommen und vor dem Versenden an die Kunden in eine Umverpackung für den Transport eingelegt werden müssen. Je nach Art und Form des Umverpackungs-Kartons wird unter, zwischen und auf den bündelweise gestapelten Faltschachteln jeweils ein Einlegebogen aus Karton mit in die Umverpackung eingelegt, um die Faltschachteln vor direktem Kontakt mit dem Kartonboden, dem Kartondeckel oder vor Kontakt der Faltschachtelbündel untereinander zu schützen.
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Gemäß einer herkömmlichen Lösung umfasst das Verpackungssystem ein Förderband-System, auf dem die Umverpackungen in einer Art Kreisverkehr eine ringförmige Förderstraße durchlaufen. An einer ersten Füllstation der Förderstraße werden die Faltschachteln von einer ersten Einlegevorrichtung in die Umverpackung gelegt, und an einer zweiten Füllstation der Förderstraße werden von einer zweiten Einlegevorrichtung die Einlegebögen dazu in die Umverpackung gelegt. Die Umverpackungen durchlaufen die Förderstraße so oft, bis alle Einlegebögen und alle Faltschachteln eingelegt wurden.
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Die zweite Einlegevorrichtung kann die Einlegebögen nur dann fehlerfrei in die Umverpackungen legen, wenn so gut wie keine Relativbewegung zwischen der Umverpackung und der zweiten Einlegevorrichtung stattfindet. Nachteilig an dieser herkömmlichen Lösung ist daher, dass die Umverpackung auf der Förderstraße kurz angehalten werden muss, während die zweite Einlegevorrichtung einen Einlegebogen hineinlegt. Je nachdem, wie viele Schutzelemente unterhalb, zwischen oder oberhalb der Faltschachteln in den Umkarton einzulegen sind, muss die gesamte Förderstraße mitsamt aller darauf befindlicher Umverpackungen daher mehrmals angehalten werden. Dadurch entstehen erhebliche Geschwindigkeitseinbußen, die sich nachteilig auf die Effizienz des Verpackungssystems auswirken.
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Die vorliegende Erfindung löst dieses Problem durch ein Verpackungssystem und ein Verpackungsverfahren mit den Merkmalen der vorliegenden unabhängigen Ansprüche. Die abhängigen Ansprüche betreffen bevorzugte Ausführungsbeispiele.
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Bei der vorliegenden Erfindung ist die zweite Einlegevorrichtung so positioniert und eingerichtet, dass sie Schutzelemente, insbesondere die genannten Schutzlagen bzw. Einlegebögen, nicht nur an der zweiten Füllstation der Förderstraße, sondern auch an einem Zufuhrweg und/oder Ausfuhrweg einlegen kann, mit dem die Umverpackungen in die Förderstraße eingeschleust bzw. ausgeschleust werden. Am Ausfuhrweg kann die zweite Einlegevorrichtung ein Schutzelement in den noch leeren Umverpackungs-Karton einlegen, bevor dieser die Förderstraße erreicht. Weil die Geschwindigkeit des Zufuhrwegs von der der Förderstraße entkoppelt ist, entfällt für diesen Einlegeschritt die Notwendigkeit, die Förderstraße beim Einlegevorgang anzuhalten. Ebenso ist die Geschwindigkeit des Ausfuhrwegs von der der Förderstraße entkoppelt, so dass die zweite Einlegevorrichtung das oberste Schutzelement auf einen bereits befüllten Umverpackungs-Karton auflegen kann, ohne dass dafür die Förderstraße beim Einlegevorgang angehalten werden müsste.
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Gemäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel erreicht die zweite Einlegevorrichtung die zweite Füllstation und die entsprechenden Füllstationen an dem Zufuhrweg und/oder Ausfuhrweg durch Drehung um eine vertikale Achse, die senkrecht zur Ebene der Förderstraße orientiert ist. Besonders bevorzugt ist eine Bauform, bei der die Einlegevorrichtung einen Roboterarm umfasst, der zum Einlegen der Schutzelemente in die Umverpackungen eingerichtet ist, und dessen Reichweite so groß ist, dass er die unterschiedlichen Füllstationen durch Drehung um die vertikale Achse erreichen kann.
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Die Verwendung eines um die Vertikale schwenkbaren Roboters mit Schwenkarm als zweite Einlegevorrichtung hat sich in vielfacher Hinsicht als besonders vorteilhaft erwiesen. So lassen sich nämlich in gut steuerbarer Weise durch Einstellen verschiedener Drehpositionen die unterschiedlichen Füllstation erreichen. Außerdem kann der Roboter auch Aufgaben beim Ein- oder Ausschleusen der Umverpackungen auf die Förderstraße übernehmen, die Orientierung von Umverpackungs-Kartons ändern bzw. korrigieren und sogar das Etikettieren und Schließen der Umverpackungs-Kartons nach dem Befüllen übernehmen. Der Roboter kann durch Mitbewegen des Roboterarms außerdem bis zu einem gewissen Grad auch Umverpackungen befüllen, die nicht ruhen sondern sich mit einer gewissen Geschwindigkeit bewegen. Dies führt zu einer weiteren Steigerung der Geschwindigkeit des Verpackungsvorgangs insgesamt.
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Besonders bevorzugt ist ein Ausführungsbeispiel, bei dem sowohl die zweite Einlegevorrichtung mit der zweiten Füllstation als auch die dritte Füllstation am Zufuhrweg und/oder die vierte Füllstation am Ausfuhrweg alle auf einer Seite der Transportstraße angeordnet sind. Dies ermöglicht eine besonders kompakte Bauform des Transportsystems insgesamt, weil die beiden daran angrenzenden Seiten der Förderstraße dann ohne Zusatzbauten gestaltet werden können, so dass das Verpackungssystem an diesen beiden Seiten keinen erhöhten Raumbedarf gegenüber herkömmlichen Systemen ohne jegliche Möglichkeit zur Schutzbogeneinlage hat. Dies ist besonders dann von Vorteil, wenn mehrere solcher Verpackungssysteme nebeneinander gebaut werden sollen.
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Die Reichweite der zweiten Einlegevorrichtung umfasst dabei vorzugsweise einen so weiten Bereich des Zufuhrwegs und/oder des Ausfuhrwegs, dass mehrere Positionen an diesen Wegen für die dritte bzw. vierte Füllstation in Betracht kommen. Dies ist besonders deshalb von Vorteil, weil dann auch bei einer translatorischen Verschiebung der Förderstraße mitsamt erster und zweiter Füllstation in der Ebene der Förderstraße die zweite Einlegevorrichtung immer noch die zweite Füllstation erreichen kann, sowie geeignete Stellen an dem Ausfuhrweg bzw. dem Zufuhrweg, die als vierte bzw. dritte Füllstation verwendbar sind. Eine solche translatorische Verschiebung der Förderstraße ist mitunter notwendig, um Faltschachteln aus einer FaltschachtelKlebemaschine in einer anderen Orientierung an der ersten Füllstation zuzuführen.
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Als Umverpackungen werden typischerweise Kartons verwendet, vorzugsweise offene Kartonagen mit Deckellaschen zum Verschließen. Als Schutzelemente, Schutzbögen, Schutzlagen bzw. Einlegebögen werden vorzugsweise flache Gebilde aus Karton oder Kunststoff oder Folien verwendet, die einen guten Schutz der Verpackungsgüter vor Stoßkontakt untereinander, bzw. mit den Innenwänden der Umverpackungen bieten. Die Schutzlagen können sowohl horizontal unter, auf oder zwischen Lagen von Produktionsgütern bzw. Faltschachteln als auch vertikal neben oder zwischen Reihen von Produktionsgütern bzw. Faltschachteln angeordnet werden. Die Schutzelemente können verschiedene Formen haben, insbesondere auch T-förmig sein oder sogar Tütenform haben und die Produktionsgüter bzw. Faltschachteln umschließen.
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Im Folgenden werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Figuren näher beschrieben. Darin zeigt:
- 1 eine schematische Draufsicht auf ein Verpackungssystem nach einem ersten Ausführungsbeispiel der Erfindung,
- 2 eine schematische Draufsicht auf ein Verpackungssystem gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der Erfindung,
- 3A eine schematische Draufsicht auf ein Verpackungssystem gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel der Erfindung in einer ersten Translationsposition, und
- 3B eine schematische Draufsicht auf das Verpackungssystem gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel in einer zweiten Translationsposition.
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Die 1 zeigt eine Draufsicht auf das Verpackungssystem gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel der Erfindung. Zu sehen ist ein sogenannter Kartonaufrichter 11, der eingefaltete Umverpackungen automatisch aufrichtet und der als Quelle der zu befüllenden Umverpackungen 30 dient. Der Kartonaufrichter 11 führt die aufgerichteten und oben offenen Umverpackungs-Kartons 30 nacheinander auf einen Zufuhrweg 12. An einer Einmündung 13 führt der Zufuhrweg 12 auf die Förderstraße 14, die die Umverpackungen 30 auf einer Art Kreisverkehr auf ringförmig geschlossenen Förderbändern transportiert.
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An der Abzweigung 15 leitet die Förderstraße 14 über auf einen Ausfuhrweg 16, der die Förderstraße 14 mit der Zielstation 17 verbindet. An der Zielstation 17 befinden sich Einrichtungen zum Verschließen und Etikettieren der vollständig gefüllten Umverpackungen 30. Kartonaufrichter 11, Zufuhrweg 12 und Einmündung 13 werden zusammen auch als Einschleuseabschnitt 21 bezeichnet. Abzweigung 15, Ausfuhrweg 16 und Zielstation 17 werden zusammen auch als Ausschleuseabschnitt 22 bezeichnet. Die Überleitungen in und aus der Förderstraße 14 können auch ohne direkten Anschluss der Förderbänder an der Einmündung 13 bzw. der Abzweigung 15 erfolgen. Insbesondere können die Umverpackungen 30 auch durch einen Greifarm von dem Zufuhrweg 12 auf die Förderstraße 14 gelegt werden, wie dies beispielhaft später anhand der 3A und 3B erläutert werden wird.
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Die Faltschachtelklebemaschine (nicht gezeigt) liefert die fertigen Faltschachteln (als die in diesem Ausführungsbeispiel zu verpackenden Produktionsgüter) in einem geklebten und zugeschnittenen, aber noch flach zusammengelegten, Transportzustand von einer Seite zu der ersten Einlegevorrichtung 23 an der Förderstraße 14. Diese Seite ist in der schematischen Darstellung der 1 rechts als Ausgang 19 bezeichnet. Zwischen der ersten Einlegevorrichtung 23 und der Faltschachtelklebemaschine ist eine sogenannte Drehstation 18 angeordnet, mit der sich die gewünschte Orientierung der Faltschachteln herstellen lässt, bevor diese von der ersten Einlegevorrichtung 23 in die Umverpackungen 30 gelegt werden. Die Drehstation 18 umfasst eine sogenannte Rechtsdreheinheit 18A und eine sogenannte Linksdreheinheit 18B, die jeweils wahlweise an den Ausgang 19 der Faltschachtelklebemaschine angeschlossen werden können. Die Drehstation 18 kann auch entfallen und die Faltschachteln können direkt von dem Ausgang 19 zur ersten Einlegevorrichtung 23 gelangen, insbesondere dann, wenn die spezielle räumliche Orientierung der Faltschachteln für den Verpackungsvorgang keine Rolle spielt.
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Die erste Einlegevorrichtung 23 entnimmt die Faltschachteln vom Ende der Drehstation 18 und legt diese paketweise in einzelnen Lagen und/oder Reihen in eine Umverpackung 30, die sich an der ersten Füllstation 31 der Förderstraße 14 befindet. Dieser Füllvorgang ist bereits industrieller Standard und wird daher in der vorliegenden Beschreibung des Ausführungsbeispiels der Erfindung nicht näher erläutert. Der entscheidende Unterschied zum Stand der Technik besteht in der Positionierung und Einrichtung der zweiten Einlegevorrichtung 24, die im Folgenden genauer beschrieben wird.
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Anders als bei herkömmlichen Verpackungssystemen, bei denen die zweite Einlegevorrichtung 24 die Schutzbögen jeweils nur an Füllstationen einlegen konnte, die sich an der Förderstraße 14 befinden, ist beim vorliegenden Ausführungsbeispiel die zweite Einlegevorrichtung 24 so positioniert und eingerichtet, dass sie sowohl den Zufuhrweg 12 als auch die Förderstraße 14 erreichen kann. Genauer gesagt, erreicht die zweite Einlegevorrichtung 24 die zweite Füllstation 32 auf der Förderstraße 14 und die dritte Füllstation 33 auf dem Zufuhrweg 12, bevor dieser an der Einmündung 13 in die Förderstraße 14 einmündet. Dadurch kann der unterste Schutzbogen an der dritten Füllstation 33 bereits auf dem Zufuhrweg 12 unten in die noch leere Umverpackung 30 gelegt werden. Nachdem die Geschwindigkeit des Zufuhrwegs 12 nicht mit der Geschwindigkeit der Förderstraße 14 synchronisiert sein muss, muss beim Einlegevorgang des Schutzbogens auch nicht der Kreisverkehr der Förderstraße 14 angehalten werden. Dadurch kann der Einlegevorgang ohne Einbußen an der Verarbeitungsgeschwindigkeit des Verpackungssystems insgesamt erfolgen.
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Die zweite Einlegevorrichtung 24 entnimmt die Schutzbögen typischerweise einer Palette mit einem Stapel von Schutzbögen. Dieser Stapel befindet sich zwar in geeigneter Weise in der Nähe der zweiten Einlegevorrichtung 24, wird in der Zeichnung aber wegen der besseren Übersichtlichkeit nicht dargestellt.
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Die zweite Einlegevorrichtung 24 ist eine Roboter-Einrichtung mit mindestens einem Roboterarm 25 der als Schwenkarm dient. Die Reichweite bzw. der Aktionsbereich des Roboterarms 25 ist in den Figuren durch den Radius 26 veranschaulicht. Es ist gut zu sehen, dass sowohl die zweite Füllstation 32 auf der Förderstraße 14 als auch die dritte Füllstation 33 auf dem Zufuhrweg 12 innerhalb des Reichweiten-Radius 26 der zweiten Einlegevorrichtung 24 liegen. Der Roboter der zweiten Einlegevorrichtung 24 kann durch Drehung um die zur Ebene der Förderstraße 14 senkrechten Vertikalen beide Füllstationen 32, 33 durch Einstellen unterschiedlicher Drehpositionen mit dem Schwenkarm 25 erreichen.
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Das erste Ausführungsbeispiel gemäß 1 lässt sich in einigen Aspekten noch erheblich verbessern. Eine solche Verbesserung ist in dem zweiten Ausführungsbeispiel der Erfindung in der 2 gezeigt.
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Nachteilig am ersten Ausführungsbeispiel ist die relativ breite Gesamtabmessung des Verpackungssystems in der Richtung quer zum Ausgang 19 der Faltschachtelklebemaschine, also in der Draufsicht der 1 von oben nach unten. Diese breite Bauform ist besonders dann von Nachteil, wenn mehrere Verpackungssysteme nebeneinander angeordnet werden müssen und/oder die räumlichen Gegebenheiten in der Verpackungsanlage dies erfordern.
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Beim zweiten Ausführungsbeispiel wird, wie in der 2 gezeigt, der Kartonaufrichter 11 nicht mehr von unten an die Förderstraße 14 angeschlossen, sondern von links und oberhalb der Zielstation 17. Dies bringt nicht nur den Vorteil mit sich, dass der Kartonaufrichter 11 und der Zufuhrweg 12 nicht mehr zur Gesamtbreite der Verpackungsstation in der „Nord-Süd“-Richtung beitragen, sondern auch, dass die zweite Einlegevorrichtung 24 zwischen dem Zufuhrweg 12 und dem Ausfuhrweg 16 positioniert werden kann, wie in der 2 dargestellt.
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Dadurch liegen nicht nur Teile des Zufuhrwegs 12 und der Förderstraße 14 innerhalb des Radius 26 des Roboterarms 25, sondern auch Teile des Ausfuhrwegs 16. Somit kann der Roboterarm 25 durch Einstellen der Drehposition des Roboters 24 um die vertikale Achse nicht nur die zweite Füllstation 32 auf der Förderstraße 14 und die dritte Füllstation 33 auf dem Zufuhrweg 12 sondern auch eine vierte Füllstation 34 auf dem Ausfuhrweg 16 erreichen. So lassen sich sowohl die Schutzbögen auf den Boden der Umverpackung 30 an der dritten Füllstation 33, als auch die Zwischenbögen als Schutz zwischen den Faltschachteln an der zweiten Füllstation 32, als auch die Deckelbögen als oberste Lage an der vierten Füllstation 34 durch die zweite Einlegevorrichtung 24 einlegen, indem diese jeweils verschiedene Drehpositionen für den Roboterarm 25 ansteuert.
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Wichtig ist hierbei wiederum, dass die vierte Füllstation 34 auf dem Ausfuhrweg 16 und nicht auf der Förderstraße 14 liegt und daher beim Einlegen des Schutz-Deckelbogens die Umverpackung 30 angehalten oder verlangsamt werden kann, ohne dass dazu die Förderstraße 14 insgesamt gestoppt oder verlangsamt werden müsste. Es kann beim zweiten Ausführungsbeispiel daher sowohl der unterste Schutzbogen an der dritten Füllstation 33 als auch der oberste Schutzbogen an der vierten Füllstation 34 von der zweiten Einlegevorrichtung 24 in die Umverpackung 30 gelegt werden, ohne dass das die Verarbeitungsgeschwindigkeit der Förderstraße 14 beeinträchtigt.
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Wie in der 2 schematisch dargestellt, liegen sogar noch weitere Positionen 33', 34' der Umverpackungen 30 auf dem Zufuhrweg 12 und dem Ausfuhrweg 16 links neben der dritten und der vierten Füllstation 33, 34 innerhalb des Bewegungsradius 26 des Roboterarms 25. Diese weiteren Positionen 33', 34' kommen als alternative dritten und vierte Füllstationen ebenso für das Einlegen von Schutzbögen in Betracht, so dass die zweite Einlegevorrichtung 24 in dieser Hinsicht flexibel darauf reagieren kann, wie viele Umverpackungen an dem Zufuhrweg 12, bzw. Ausfuhrweg 16 warten und diese zeitsparend bedienen kann. Die Robotereinrichtung 24 kann an diesen Positionen 33', 34' allerdings auch andere Aufgaben mit übernehmen; etwa an der Position 33' die Orientierung der Umverpackung drehen oder korrigieren und an der Position 34' die Umverpackung schließen oder an einer Seite etikettieren.
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Die 3A und 3B zeigen ein drittes Ausführungsbeispiel, bei dem sich die Förderstraße 14 mitsamt der ersten Einlegevorrichtung 23 und der Drehstation 18 bezüglich der ansonsten ortsfesten Anlage verschieben lässt.
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Die 3A zeigt das dritte Ausführungsbeispiel in einer ersten Schiebeposition, in der der Ausgang 19 der Faltschachtelklebemaschine an die Rechtsdreheinheit 18A angeschlossen ist. Diese Bauform entspricht im Wesentlichen der der 2 und bringt die gleichen Vorteile mit sich wie oben in Bezug auf das zweite Ausführungsbeispiel beschrieben.
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Anders als beim zweiten Ausführungsbeispiel weist das Verpackungssystem des dritten Ausführungsbeispiels aber eine Schiebemöglichkeit auf, durch die das Verpackungssystem bspw. von der Rechtsdreheinheit 18A auf die Linksdreheinheit 18B umgerüstet werden kann, ohne dass dazu ein Versetzen der zweiten Einlegevorrichtung 24 oder gar des Kartonaufrichters 11 beziehungsweise der Zielstation 17 und der zugehörigen Transportwege 12, 16 notwendig wäre,
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Dazu ist in den 3A und 3B schematisch eine Translationsschiene 35 dargestellt, entlang der die Förderstraße 14 mitsamt der Drehstation 18 und der ersten Einlegevorrichtung 23 verschoben werden kann und die auch einen flexiblen Anschluss des ortsfesten Ausfuhrwegs 16 an die Förderstraße 14 gewährleistet.
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Den Anschuss des Zufuhrwegs 12 an die Förderstraße 14 übernimmt im gezeigten Ausführungsbeispiel die zweite Einlegevorrichtung 24, indem der Roboterarm 25 die Umverpackungen 30 von der dritten Füllstation 33 auf die Förderstraße 14 übersetzt. Das ist ein weiterer Vorteil der Vielseitigkeit der Robotereinrichtung als zweiter Einlegevorrichtung 24 gemäß der vorliegenden Erfindung. Dies kann auch bei den oben beschriebenen Ausführungsbeispielen so gelöst werden. Es kann aber auch beim dritten Ausführungsbeispiel eine flexible Verlängerung bzw. Förderband-Verbindung als Teil des Zufuhrwegs 12 den Anschluss zur Förderstraße 14 hergestellt werden.
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Der Radius 26 des Roboterarms 25 ist groß genug, um auch hier jeweils passende Positionen für die zweite, dritte und vierte Füllstation 32 bis 34 zu finden, mit denen das Einlegen der Schutzelemente, Schutzbögen, Schutzlagen bzw. Einlegebögen in die Umverpackungen 30 (zwischen die Faltschachteln bzw. neben, unter und auf diese) zu ermöglichen, ohne dass die Position der zweiten Einlegevorrichtung 24 verändert werden müsste.
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Die besonders flexible Lösung gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel reduziert Rüstzeiten, wenn das Verpackungssystem für unterschiedliche Zwecke umgebaut werden soll, wie etwa im Beispiel anhand der Umstellung von Rechtsdreheinheit 18A auf Linksdreheinheit 18B dargestellt. Die dazu erforderliche räumliche Translation entspricht etwa einer Verschiebung von 1 Meter (in der Zeichnung von oben nach unten).
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Zusammenfassend betriff die vorliegende Erfindung ein System und ein Verfahren, mit dem Faltschachteln für den Transport in Umverpackungen 30 gepackt und gleichzeitig durch zusätzliches Einlegen geeigneter Schutzelemente vor Transportschäden geschützt werden. Dazu werden in dem automatisierten System und Verfahren der vorliegenden Erfindung die Umverpackungen 30 auf einer Förderstraße 14 befördert, zu der die Umverpackungen 30 über einen Zufuhrweg 12 eingeschleust und aus der die Umverpackungen 30 über einen Ausfuhrweg 16 ausgeschleust werden. An einer ersten Füllstation 31 der Förderstraße 14 werden die Faltschachteln von einer ersten Einlegevorrichtung 23 in die Umverpackung 30 gelegt. Erfindungsgemäß ist eine zweiten Einlegevorrichtung 24 so positioniert und eingerichtet, dass sie die Schutzelemente nicht nur dann in eine Umverpackung 30 legen kann, wenn diese sich an einer zweiten Füllstation 32 auf der Förderstraße 14 befindet, sondern auch dann, wenn sich die Umverpackung 30 an einer dritten Füllstation 33 auf dem Zufuhrweg 12 und/oder an einer vierten Füllstation 34 auf dem Ausfuhrweg 16 befindet.
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Bezugszeichenliste
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- 11
- Kartonaufrichter
- 12
- Zufuhrweg
- 13
- Einmündung
- 14
- Förderstraße
- 15
- Abzweigung
- 16
- Ausfuhrweg
- 17
- Zielstation (Schließ- und Etikettiereinrichtung)
- 18
- Drehstation
- 18A
- Rechtsdreheinheit
- 18B
- Linksdreheinheit
- 19
- Ausgang Faltschachtelklebemaschine
- 21
- Einschleuseabschnitt
- 22
- Ausschleuseabschnitt
- 23
- erste Einlegevorrichtung
- 24
- zweite Einlegevorrichtung (Roboter)
- 25
- Schwenkarm (Roboterarm)
- 26
- Aktionsbereich Schwenkarm (Radius Roboterarm)
- 30
- Umverpackung
- 31
- erste Füllstation
- 32
- zweite Füllstation
- 33, 33'
- dritte Füllstation
- 34, 34'
- vierte Füllstation
- 35
- Translationsschiene
