EP0857142B1 - Befüllung von pharmazeutischen mehrkammerverpackungen - Google Patents

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EP0857142B1
EP0857142B1 EP95934034A EP95934034A EP0857142B1 EP 0857142 B1 EP0857142 B1 EP 0857142B1 EP 95934034 A EP95934034 A EP 95934034A EP 95934034 A EP95934034 A EP 95934034A EP 0857142 B1 EP0857142 B1 EP 0857142B1
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EP
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computer
packaged
robot arm
filling
multichamber
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Matthias Vogelsanger
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Fleximation AG
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Fleximation AG
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B5/00—Packaging individual articles in containers or receptacles, e.g. bags, sacks, boxes, cartons, cans, jars
    • B65B5/10—Filling containers or receptacles progressively or in stages by introducing successive articles, or layers of articles
    • B65B5/101—Filling containers or receptacles progressively or in stages by introducing successive articles, or layers of articles by gravity
    • B65B5/103—Filling containers or receptacles progressively or in stages by introducing successive articles, or layers of articles by gravity for packaging pills or tablets
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B5/00—Packaging individual articles in containers or receptacles, e.g. bags, sacks, boxes, cartons, cans, jars
    • B65B5/10—Filling containers or receptacles progressively or in stages by introducing successive articles, or layers of articles
    • B65B5/12—Introducing successive articles, e.g. confectionery products, of different shape or size in predetermined positions

Definitions

  • the invention relates to a method for automatic Filling of multi-chamber pharmaceutical packaging for clinical studies according to the preamble of claim 1 and an apparatus for performing this method according to the preamble of claim 6.
  • GB-A-2 155 892 describes a device for filling Containers known in which products on the belt Containers are fed and positioned without the the result obtained is subjected to a control.
  • From DE-A-37 04 423 is a method for fully automatic loading of objects, in particular Chocolates known in packaging units. This one too The procedure does not check the filling.
  • the invention seeks to remedy this.
  • the invention lies based on the problem of an automatic filling method of pharmaceutical multi-chamber packaging for clinical Create studies which are freely programmable and therefore very is flexibly adaptable to the respective requirements.
  • the method mentioned at the outset is to solve this problem by the characteristics of the characteristic part of the independent Claim 1 and the intended device by the Features of the characterizing part of independent claim 6 trained.
  • the products to be packaged are fed from one Containers, preferably by means of vibration technology, or by Gravitational effect via a movable feed, e.g. a flexible spring tube to the robot arm.
  • a movable feed e.g. a flexible spring tube
  • the robot arm brings the feed to the desired location in the packaging, whereupon the Product is specifically inserted.
  • the products can be found in the movable feeder, and before loading be mechanically separated when the product to be packaged this requires.
  • the device according to the invention has multiple products several feed lines can be fed - thanks to the free programmability - the advantage can be achieved without Retrofitting multi-chamber packaging with different To produce product content.
  • the insertion points are in the packaging displayed on a screen.
  • the operator arranges that desired product the intended insertion point (e.g. Blisterhof) with a pointing device (e.g. mouse).
  • a program ensures ensuring that the filling units have the appropriate travel commands received, so that the search control then the Process can run independently.
  • To capture the A camera with image processing system can insert points used, or the packaging layout of a CAD program be taken over.
  • a preferred development of the invention is that after the individual chambers have been filled using a electronic image processing device a comparison between the received filling with the programmed Specification is carried out so that in the event of a deviation Corresponding faulty multi-chamber packaging eliminated can be.
  • movable robot arm 5 consists of a storage container 1 for the product to be packaged, a means of transport 2 for the product to be packaged in the form of a vibrating device, a movable feed line 3 for the product to be packaged, in the form of a flexible spiral tube and at the free end of the feed line 3, in two mutually orthogonal, freely programmable traversing axes, movable robot arm 5.
  • the robot arm 5 is controlled by a computer 7.
  • the robot arm 5 can also have only one or more than two freely programmable travel axes. However, a 2-axis configuration with Cartesian XY kinematics is preferably used, which allows the products in the plane to be optionally introduced into the blister pockets of the multi-chamber packaging 6 according to a production program.
  • the traversing axes can be driven, for example, by a servo motor, which converts the rotary movement into a linear movement via a spiral spindle.
  • a third vertically arranged axis or a pneumatically driven lifting element can be used to insert the products if the product to be packaged so requires.
  • the different axes of the robot arm 5 can be controlled individually or in a coordinated manner by means of a path control available on the market. The control also takes over the storage of the production program.
  • FIG. 2 As shown in Fig. 2, several filling units can also 10 (with container 1, means of transport 2, Feed line 3 and robot arm 5, according to FIG. 1) can be combined to create different products in one insert only multi-chamber packaging 6.
  • the Multi-chamber packaging 6 between the filling units 10 be transported cyclically or continuously.
  • the first Fall is the multi-chamber packaging 6 during the insertion process silent
  • you can control the computer 7 take into account the movement of the multi-chamber packaging 6, or the robot arm 5 (FIG. 1) by a mechanical connection follow the transport movement.
  • FIG. 2 shows a device according to the invention with three filling units 10 in order to automatically and flexibly pack test samples with different product assignments.
  • the multi-chamber packaging 6 is shaped in the form of blisters made of roll material and transported to the filling section 9, where a filling unit 10 places a product type according to the production program stored in the computer 7 on a clocked or continuously operating molding station 8.
  • a camera 4 (FIG. 1) arranged after each filling unit 10 above the multi-chamber packaging 6 and having an electronic image processing system checks after the automatic filling has taken place whether the filling process has been carried out in accordance with the programmed specification.
  • the filled multi-chamber packs 6 are transported further on the filling section 9, provided with a cover film at the station 12 and cut at the station 13.
  • One or more computers 7 control the molding station 8, the filling units 10, the stations 12 and 13, and the cameras 4 with an image processing system.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Container Filling Or Packaging Operations (AREA)

Description

Die Erfindung betrifft eine Verfahren zum automatischen Befüllen von pharmazeutischen Mehrkammerverpackungen für klinische Studien gemäss dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 sowie eine Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens gemäss dem Oberbegriff des Patentanspruchs 6.
Aus dem Stand der Technik sind bereits ähnliche Verfahren bekannt, bei welchen allerdings die Auswahl der zu verpackenden Produkte im voraus fest programmiert ist, so dass sich diese Verfahren nicht für Kleinserien und Spezialanfertigungen eignen, wie sie bei klinischen Studien erforderlich sind. Die Nachteile dieser bekannten Verfahren bestehen darin, dass jede Änderung des Befüllungsprogramms mit umfangreichen und zeitraubenden Umstellungsarbeiten verbunden sind. Das automatische flexible Befüllen von Blistern oder vergleichbaren Erstverpackungen für Pharmazeutika oder andere Produkte ist deshalb noch nicht befriedigend gelöst.
Aus der GB-A-2 155 892 ist eine Vorrichtung zum Befüllen von Behältern bekannt, bei welcher Produkte über ein Band den Behältern zugeführt und positioniert werden, ohne dass das damit erzielte Resultat einer Kontrolle unterworfen wird.
Aus der DE-A-37 04 423 ist weiter ein Verfahren zum vollautomatischen Einlegen von Gegenständen, insbesondere Pralinen in Verpackungseinheiten bekannt. Auch bei diesem Verfahren fehlt eine Überprüfung der durchgeführten Befüllung.
Hier will die Erfindung Abhilfe schaffen. Der Erfindung liegt das Problem zugrunde, ein Verfahren zum automatischen Befüllen von pharmazeutischen Mehrkammerverpackungen für klinische Studien schaffen, welches freiprogrammierbar und damit sehr flexibel an die jeweiligen Erfordernisse anpassbar ist.
Zur Lösung dieses Problemes ist das eingangs genannte Verfahren durch die Merkmale des kennzeichnenden Teils des unabhängigen Anspruchs 1 und die dazu vorgesehene Vorrichtung durch die Merkmale des kennzeichnenden Teils des unabhängigen Anspruchs 6 weitergebildet.
Die Zuführung der zu verpackenden Produkte erfolgt aus einem Behälter, vorzugsweise mittels Vibrationstechnik, oder durch Gravitationswirkung über eine bewegliche Zuführung, wie z.B. ein flexibles Federrohr zum Roboterarm. Der Roboterarm bringt die Zuführung zur gewünschte Lage in der Verpackung, worauf das Produkt gezielt eingelegt wird. Die Produkte können in der beweglichen Zuführung gestaut werden, und vor dem Einlegen mechanisch vereinzelt werden, wenn das zu verpackende Produkt dies erfordert.
Werden der erfindungsgemässen Vorrichtung mehrere Produkte über mehrere Zuführungsleitungen zugeführt, so kann - dank der freien Programmierbarkeit - der Vorteil erzielt werden, ohne Umrüstarbeiten Mehrkammerverpackungen mit unterschiedlichem Produktinhalt zu produzieren.
Beim erfindungsgemässen Verfahren kann die Programmierung des automatischen Befüllungsvorganges grundsätzlich auf verschiedene Arten erfolgen, die nachfolgend beschrieben werden.
A) Numerische Eingabe
Bei dieser Methode werden die Koordinaten der Einlegepunkte, als Absolutwerte, oder relativ zur Verpackung numerisch eingegeben und in der gewünschten Reihenfolge gespeichert, so dass die Rechnersteuerung den Vorgang anschliessend selbständig ablaufen lassen kann.
B) Teach-in
Bei dieser Methode werden die Einlegepunkte mit dem Roboterarm mit Hilfe eines Steuerknüppels, Tasten oder anderem geeigneten Gerät vom Bediener in der gewünschten Reihenfolge angefahren und gespeichert, so dass die Rechersteuerung anschliessend den Vorgang selbständig ablaufen lassen kann. Dieser Vorgang wird im Zusammenhang mit Industrierobotern "Teach-in" genannt.
C) Bildschirm und Zeiger
Bei dieser Methode werden die Einlegepunkte in der Verpackung an einem Bildschirm dargestellt. Der Bediener ordnet das gewünschte Produkt dem vorgesehenen Einlegepunkt (z.B. Blisterhof) mit einen Zeigegerät (z.B. Maus) zu. Eine Programm sorgt dafür, dass die Befüllungseinheiten die entsprechenden Fahrbefehle erhalten, so dass die Rechersteuerung anschliessend den Vorgang selbständig ablaufen lassen kann. Zur Erfassung der Einlegepunkte kann eine Kamera mit Bildverarbeitungssystem verwendet, oder das Verpackungslayout von einem CAD Programm übernommen werden.
Eine bevorzugte Weiterbildung der Erfindung besteht darin, dass nach erfolgter Befüllung der Einzelkammern mittels einer elektronischen Bildverarbeitungsvorrichtung ein Vergleich zwischen der erhaltenen Befüllung mit der programmierten Vorgabe durchgeführt wird, so dass bei einer Abweichung die entsprechende fehlerhafte Mehrkammerverpackung ausgeschieden werden kann.
Die Erfindung und Weiterbildungen der Erfindung werden im folgenden anhand der teilweise schematischen Darstellungen eines Ausführungsbeispiels noch näher erläutert. Es zeigen:
  • Fig. 1 eine schematische Darstellung einer erfindungsgemässen Vorrichtung für ein einzelnes Produkt; und
  • Fig. 2 eine schematische Darstellung einer erfindungsgemässen Vorrichtung für drei verschiedene Produkte.
    • Die in Fig. 1 dargestellt erfindungsgemässe Vorrichtung besteht aus einem Vorratsbehälter 1 für das zu verpackende Produkt, einem Transportmittel 2 für das zu verpackende Produkt in Form einer Vibrationsvorrichtung, einer beweglichen Zuführungsleitung 3 für das zu verpackende Produkt, in Form eines flexiblen Spiralrohres sowie einem, am freien Ende der Zuführungsleitung 3 angreifenden in zwei zueinander orthogonal stehenden, freiprogrammierbaren Verfahrachsen, beweglichen Roboterarm 5. Der Roboterarm 5 wird durch einen Rechner 7 gesteuert. Der Roboterarm 5 kann auch nur eine oder mehr als zwei freiprogrammierbare Verfahrachsen aufweisen. Vorzugsweise wird jedoch eine 2-Achskonfiguration mit kartesischer X-Y Kinematik verwendet, die es erlaubt die Produkte in der Ebene wahlfrei, entsprechend einem Produktionsprogramm in die vorgesehenen Blisterhöfe der Mehrkammerverpackung 6 einzuführen. In diesem Fall können die Verfahrachsen z.B. über einen Servomotor, der die Drehbewegung über eine Spiralspindel in eine Linearbewegung umsetzt angetrieben werden.
    Zum Einlegen der Produkte kann z.B. eine dritte vertikal angeordnete Achse oder ein pneumatisch angetriebenes Hubelement verwendet werden, wenn das zu verpackende Produkt dies erfordert.
    Die verschiedenen Achsen des Roboterarms 5 können individuell, oder durch eine marktgängige Bahnsteuerung koordiniert angesteuert werden. Die Steuerung übernimmt auch die Speicherung des Produktionsprogramms.
    Wie in Fig. 2 dargestellt, können auch mehrere Befüllungseinheiten 10 (mit Behälter 1, Transportmittel 2, Zuführungsleitung 3 und Roboterarm 5, gemäss Fig. 1) miteinander kombiniert werden um verschiedene Produkte in eine einzige Mehrkammerverpackung 6 einzulegen.
    Werden mehrere Befüllungseinheiten 10 kombiniert, kann die Mehrkammerverpackung 6 zwischen den Befüllungseinheiten 10 taktweise oder kontinuierlich transportiert werden. Im ersten Fall steht die Mehrkammerverpackung 6 während des Einlegevorgangs still, im zweiten Fall kann die Steuerung des Rechners 7 die Bewegung der Mehrkammerverpackung 6 berücksichtigen, oder der Roboterarm 5 (Fig. 1) durch eine mechanische Verbindung die Transportbewegung mitvollziehen.
    Das in Fig. 2 dargestellte Beispiel zeigt eine erfindungsgemässe Vorrichtung mit drei Befüllungseinheiten 10 um automatisch und flexibel Prüfmuster mit unterschiedlicher Produktbelegung zu verpacken.
    Auf einer getaktet oder kontinuierlich arbeitenden Formstation 8 werden die Mehrkammerverpackungen 6 in Form von Blistern aus Rollenmaterial geformt und zur Füllstrecke 9 transportiert, wo jeweils eine Befüllungseinheit 10 eine Produktsorte entsprechend dem im Rechner 7 gespeicherten Produktionsprogramm einlegt.
    Eine nach jeder Befüllungseinheit 10 über den Mehrkammerverpackungen 6 angeordnete Kamera 4 (Fig. 1) mit elektronischem Bildverarbeitungs-System überprüft nach erfolgter automatischer Befüllung, ob der Befüllungs-Vorgang entsprechend der programmierten Vorgabe durchgeführt wurde. Die gefüllten Mehrkammerverpackungen 6 werden auf der Füllstrecke 9 weitertransportiert, an der Station 12 mit einer Deckfolie versehen und an der Station 13 geschnitten. Ein oder mehrere Rechner 7 steuern die Formstation 8, die Befüllungseinheiten 10, die Stationen 12 und 13, sowie die Kameras 4 mit Bildverarbeitungssystem.

    Claims (13)

    1. Verfahren zum automatischen Befüllen von pharmazeutischen Mehrkammerverpackungen (6) für klinische Studien, wobei
      A) die Mehrkammerverpackungen (6) aus einer Vielzahl von in einer Ebene angeordneten Einzelkammern bestehen;
      B) die zu verpackenden Produkte aus je einem Vorratsbehälter (1) mittels eines Transportmittels (2) in eine bewegliche Zuführungsleitung (3) gespeist werden;
      C) das freie Ende der Zuführungsleitung (3) mittels eines parallel zur Ebene der Einzelkammern verfahrbaren Roboterarms (5) zur gewünschten Einzelkammer geführt wird;
      D) das zu verpackende Produkt in die Einzelkammer eingeführt wird; und
      E) die Steuerung der einzelnen Schritte durch einen Rechner (7) erfolgt;
      F) der Roboterarm (5) über eine oder mehrere freiprogrammierbare Verfahrachsen verfügt, so dass die zu verpackenden Produkte in der Ebene entsprechend einem frei wählbaren, im Rechner (7) festlegbaren Programm zu den vorausbestimmten Einzelkammern bringbar und dort einführbar sind;
      dadurch gekennzeichnet, dass
      G) nach erfolgter Befüllung der Einzelkammern mittels einer elektronischen Bildverarbeitungsvorrichtung (4) ein Vergleich zwischen der erhaltenen Befüllung mit der programmierten Vorgabe durchgeführt wird.
    2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Abweichung zwischen der erhaltenen Befüllung mit der programmierten Vorgabe die entsprechende, fehlerhafte Mehrkammerverpackung (6) ausgeschieden wird.
    3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Koordinaten der Punkte an denen die zu verpackenden Produkte in die Einzelkammern eingeführt werden sollen, als Absolutwerte oder relativ zur Position der Mehrkammerverpackung numerisch in den Rechner (7) eingegeben und in der gewünschten Reihenfolge gespeichert werden, so dass die Befüllung anschliessend automatisch durch das derart im Rechner (7) gespeicherte Programm erfolgen kann.
    4. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Punkte an denen die zu verpackenden Produkte in die Einzelkammern eingeführt werden sollen, mit dem Roboterarm (5) in der gewünschten Reihenfolge angefahren werden und die jeweiligen Koordinaten dieser Punkte im Rechner (7) gespeichert werden, so dass die Befüllung anschliessend automatisch durch das derart im Rechner (7) gespeicherte Programm erfolgen kann.
    5. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Punkte an denen die zu verpackenden Produkte in die Einzelkammern eingeführt werden sollen, auf einem Bildschirm, welcher die Mehrkammerverpackung (6) mit ihren Einzelkammern zeigt, mit einem Zeigegerät, vorzugsweise einer Maus, ausgewählt und im Rechner (7) gespeichert werden, so dass die Befüllung anschliessend automatisch durch das derart im Rechner (7) gespeicherte Programm erfolgen kann.
    6. Vorrichtung zum automatischen Befüllen von pharmazeutischen Mehrkammerverpackungen (6) für klinische Studien, wobei
      A) die Mehrkammerverpackungen (6) aus einer Vielzahl von in einer Ebene angeordneten Einzelkammern bestehen, und
      B) die Vorrichtung je einen Vorratsbehälter (1) für jedes zu verpackende Produkt, je ein Transportmittel (2) für jedes zu verpackende Produkt, je eine bewegliche Zuführungsleitung (3) für jedes zu verpackende Produkt, je einen - am freien Ende jeder Zuführungsleitung (3) angreifenden in einer oder mehreren freiprogrammierbaren Verfahrachsen - beweglichen Roboterarm (5) sowie einen das Transportmittel (2) und den Roboterarm (5) steuernden Rechner (7) umfasst,
      dadurch gekennzeichnet, dass
      C) die Vorrichtung zusätzlich je eine Kamera mit elektronischer Bildverarbeitungsvorrichtung (4) umfasst, welche vom Rechner (7) gesteuert werden.
    7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Verfahrachsen des Roboterarms (5) als 1-Achskonfiguration mit kartesischer X-Kinematik ausgeführt sind.
    8. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Verfahrachsen des Roboterarms (5) als 2-Achskonfiguration mit kartesischer X-Y-Kinematik ausgeführt sind.
    9. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Verfahrachsen des Roboterarms (5) als 3-Achskonfiguration mit kartesischer X-Y-Z-Kinematik ausgeführt sind.
    10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 - 9, dadurch gekennzeichnet, dass die einzelnen Verfahrachsen des Roboterarmes (5) über je einen Servomotor bewegt werden, wobei die Drehbewegung des Servomotors über eine Spiralspindel in eine Linearbewegung umgesetzt wird.
    11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 - 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Transportmittel (2) eine Vibratorzuführung umfassen.
    12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 - 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Zuführungsleitung (3) eine flexibles Federrohr ist.
    13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 - 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Mehrkammerverpackung (6) ein Blister ist und die Einzelkammern Blisterhöfe sind.
    EP95934034A 1995-10-23 1995-10-23 Befüllung von pharmazeutischen mehrkammerverpackungen Expired - Lifetime EP0857142B1 (de)

    Applications Claiming Priority (1)

    Application Number Priority Date Filing Date Title
    PCT/CH1995/000247 WO1997015494A1 (de) 1995-10-23 1995-10-23 Befüllung von pharmazeutischen mehrkammerverpackungen

    Publications (2)

    Publication Number Publication Date
    EP0857142A1 EP0857142A1 (de) 1998-08-12
    EP0857142B1 true EP0857142B1 (de) 1999-08-11

    Family

    ID=4549984

    Family Applications (1)

    Application Number Title Priority Date Filing Date
    EP95934034A Expired - Lifetime EP0857142B1 (de) 1995-10-23 1995-10-23 Befüllung von pharmazeutischen mehrkammerverpackungen

    Country Status (4)

    Country Link
    US (1) US6115990A (de)
    EP (1) EP0857142B1 (de)
    DE (1) DE59506611D1 (de)
    WO (1) WO1997015494A1 (de)

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