DE3513507A1

DE3513507A1 - Vorrichtung zum einlegen von pralinen

Info

Publication number: DE3513507A1
Application number: DE19853513507
Authority: DE
Inventors: Michael 8550 Forchheim Adler; Heinz-Peter 8600 Bamberg Hammacher; Johannes 4505 Iburg Wienmeier
Original assignee: Loesch Verpackungstechnik GmbH and Co KG
Current assignee: Loesch Verpackungstechnik GmbH and Co KG
Priority date: 1984-05-09
Filing date: 1985-04-16
Publication date: 1985-11-14

Description

Beschreibung
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum gleichzeitigen Einlegen mehrerer Pralinen in die Formvertiefungen von Packungseinsätzen, entsprechend dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Es sind in der Praxis mechanisch arbeitende Mehrfach-Einlegevorrichtungen dieser Art bekannt, mit denen jeweils eine Praline an einer bestimmten Position einer Zuführbahn aufgenommen und in einer anderen bestimmten Position in einem Packungseinsatz abgelegt werden kann. Diese Mehrfach-Einlegevorrichtungen können dem jeweiligen Packungsspiegel, also der Stellung der einzelnen Pralinen in dem Packungseinsatz, entsprechend fest eingerichtet werden, so daß größere Serien gleichartiger Packungseinsätze nacheinander mit Pralinen belegt werden können. Umstellungen des Packungsspiegels, also eine Veränderung der Einlegeposition einzelner oder mehrerer Pralinen in dem Packungseinsatz, erfordern aber sehr zeitaufwendige und damit kostspielige manuelle Umstellungsarbeiten.
Es sind auch bereits frei programmierbare Einlegevorrichtungen bekannt, mit denen jeweils nur eine einzige Praline pro Gerät oder maximal zwei identische Pralinen nebeneinander und parallel zueinander eingelegt werden können. Es handelt sich hierbei um roboterartige Einlegevorrichtungen mit Schwenkarmen, die verhältnismäßig teuer sind und langsam arbeiten. Außerdem benötigen diese Einlegevorrichtungen für jede Praline oder Pralinenart eine separate Zuführvorrichtung, so daß sich ein entsprechender Raumbedarf bei hohen Kosten ergibt. Diese roboterartige Vorrichtung kann jeweils so programmiert werden, daß sie eine einzige Praline an einer bestimmten Stelle aufnimmt und an einer anderen bestimmten Stelle ablegt, wobei durch Änderungen des Programms die Aufnahme- und Ablegestellen verändert werden können. Für die Verarbeitung mehrerer unterschiedlicher Pralinensorten, also für das Füllen von Packungseinsätzen, die beispielsweise zwanzig oder mehr Pralinen verschiedener Sorten aufnehmen sollen, ist diese bekannte Vorrichtung wegen des hohen Bedarfs an Raum und Kosten wenig geeignet.
Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, eine Vorrichtung der im Oberbegriff des Anspruchs 1 genannten bekannten Art so auszugestalten, daß trotz einer raum- und kostensparenden Ausbildung als Mehrfach-Einlegevorrichtung der Packungsspiegel, also die Stellung der einzelnen Pralinen in dem Packungseinsatz, flexibel gestaltet und ohne zeitaufwendige Umrüstarbeiten leicht und schnell verändert werden kann.
Die erfindungsgemäße Lösung dieser Aufgabe ergibt sich im wesentlichen aus Anspruch 1. Hiernach ist also für jede Zuführbahn eine eigene Einlegeeinheit vorgesehen, die den jeweiligen Greifer für die Pralinen trägt, der in mindestens zwei zueinander senkrechten Richtungen beweglich gelagert ist und dessen Einlegebewegung einzeln frei programmierbar ist.
Mit einer solchen Vorrichtung können mehrere verschiedene Pralinen gleichzeitig aus den Zuführbahnen entnommen und in den Packungseinsatz eingelegt werden. Es können auch aus einer einzigen Zuführbahn zwei oder mehr gleichartige Pralinen aufgenommen und in verschiedenen Positionen des Packungseinsatzes abgelegt werden. Durch die freie Programmierbarkeit jedes einzelnen Greifers lassen sich alle erforderlichen Bewegungen leicht einstellen und schnell verändern, so daß auch kleine Serien gleichartige Packungseinsätze und ggf. sogar unterschiedliche Verpackungseinsätze durcheinander mit Hilfe der Programmsteuerung verarbeitet werden können, wodurch die Einrichtung sehr flexibel einsetzbar ist. Trotzdem können an einer Einlegestation mehrere Pralinenarten gleichzeitig eingelegt werden, so daß sich die Gesamtlänge einer Anlage zum Füllen eines Verpackungseinsatzes, die mehrere Einlegestationen hintereinander aufweist, entsprechend reduzieren läßt. Die erfindungsgemäße Vorrichtung läßt sich also sehr kompakt bauen und ermöglicht somit eine Einsparung an benötigter Grundfläche und eine entsprechende Kosteneinsparung.
Die Unteransprüche kennzeichnen vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung.
Da die Entnahmestellungen für die Pralinen aus den Zuführbahnen nicht für alle Pralinensorten gleich sind, ist es vorteilhaft, wenn gemäß Anspruch 2 auch die Entnahme stellungen für die Greifer einzeln frei programmierbar sind.
Eine baulich besonders vorteilhafte und kompakte Ausführung läßt sich erzielen, wenn die Einlegeeinheiten gemäß Anspruch 3 oder Anspruch 4 ausgebildet und angeordnet sind. Wenn gemäß Anspruch 5 für den Greifer für die Bewegung in der ersten Richtung y ein Zahnriemenantrieb oder ein ähnlicher formschlüssiger Antrieb vorgesehen ist, läßt sich eine besonders genaue Steuerung der Greifer erzielen. Ein Zahnriemenantrieb ist deswegen vorteilhaft, weil in der ersten Richtung y nur kleine Massen zu bewegen sind, so daß der jeweilige Greifer entsprechend schnell beschleunigt und verzögert werden kann. Bei anderen Antriebsarten, beispielsweise mittels einer Schraubenspindel, läßt sich der Greifer nicht so schnell beschleunigen oder abbremsen, so daß damit nicht so hohe Betriebsgeschwindigkeiten erreicht werden können.
In der zu der ersten Richtung y senkrechten zweiten Richtung x ist dagegen der jeweilige Greifer zusammen mit der Einlegeeinheit als Ganzes in vorteilhafter Weise gemäß Anspruch 6 bewegbar angeordnet. Im Gegensatz zu der ersten Richtung y liegen hier nur kurze Bewegungswege vor, so daß man verhältnismäßig mehr Zeit für die Beschleunigung und die Abbremsung des Greifers in der zweiten Richtung x mit der Einlegeeinheit zur Verfügung hat. Für den Antrieb der Einlegeeinheit mit dem Greifer in der zweiten Richtung x, wobei größere Massen als in der ersten Richtung y zu bewegen sind, ist beispielsweise eine Kraftübertragung mittels Zahnrad und Zahnstange zweckmäßig.
Räumlich besonders günstige Verhältnisse ergeben sich bei einer Ausbildung der Vorrichtung nach den Ansprüchen 7 und 8.
Wenn die einzelnen Greifer zusätzlich zu den Bewegungen in den beiden genannten Richtungen y und x auch Hub- und Senkbewegungen für das Aufnehmen und Ablegen der Pralinen oder Drehbewegungen zum Verdrehen der Pralinen um eine lotrechte Achse ausführen müssen, ist eine Ausbildung gemäß Anspruch 9 zweckmäßig.
Hierbei können dann gemäß Anspruch 10 auch diese Bewegungen einzeln frei programmiert werden.
Schließlich ist es gemäß Anspruch 11 möglich, für jede Einlegeeinheit mehrere Greifer vorzusehen, die jeweils gegenüber der Einlegeeinheit selbst in beiden Richtungen x und y bewegbar angeordnet sind, so daß die Vielseitigkeit und Einsatzmöglichkeit der erfindungsgemäßen Vorrichtung entsprechend erweitert wird.
Weitere Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels anhand der Zeichnung.
Fig. 1 ist eine schematische Draufsicht auf eine erfindungsgemäße Vorrichtung.
Fig. 2 ist eine Seitenansicht der Vorrichtung von Fig. 1 in y-Richtung, gesehen entgegengesetzt zu der Zuführrichtung Y in Fig. 1.
Fig. 3 ist eine Seitenansicht der Vorrichtung von Fig. 1 in x-Richtung, gesehen entgegengesetzt zu der Förderrichtung X in Fig. 1.
Fig. 4 veranschaulicht ein Beispiel eines Packungsspiegels in einer Draufsicht auf einen Packungseinsatz.
Fig. 5 ist eine der Fig. 3 entsprechende Seitenansicht einer abgewandelten Ausführungsform.
Fig. 6 ist eine vergrößerte Ansicht, teilweise im Schnitt, des unteren Teils der Darstellung von Fig. 5.
Zunächst soll anhand der Fig. 4 die mögliche Anordnung von Pralinen in einem Packungseinsatz oder Tray T erläutert werden.
Es sei angenommen, daß der Verpackungseinsatz T fünf Pralinen reihen R1, R2... in vier Spalten S1, S2... , insgesamt also zwanzig Pralinen aufnimmt. Die Pralinen können, wie in Fig. 4 gezeigt, unterschiedliche Grundrißformen haben. Um ein ansprechendes Packungsbild zu erzielen, ist es erwünscht, die Pralinen in den Reihen und in den Spalten nicht immer auf einer Linie sondern, je nach Form und Orientierung der Pralinen, in den Richtungen x und y geringfügig gegenüber den Reihen und Spalten versetzt anzuordnen. So sind bei dem in Fig. 4 dargestellten Ausführungsbeispiel in der Reihe R5 die Pralinen in den Spalten S1 bis S4 jeweils mit ihren Mittelpunkten gegeneinander versetzt.
Die Pralinen der Reihe R5 liegen also auf vier verschiedenen Koordinaten x, 2 3 4. In ähnlicher Weise liegen die Pralinen zum Beispiel in der Spalte S2 nicht auf einer y-Koordinate, sondern sie sind gegeneinander teilweise versetzt Und liegen auf den drei Koordinaten Y1 2 3. Dagegen liegen beispielsweise in der Reihe R3 alle vier Pralinen auf der gleichen Koordinate xO, und in der Spalte S4 liegen beispielsweise alle Pralinen auf der Koordinate yO. Durch die Erfindung soll es ermöglicht werden, Packungseinsätze oder Trays T unterscniedlicher Arten mit Pralinen zu belegen und hierzu die Einlegevorrichtung, die die Pralinen an den verschiedenen x- und y-Koordinaten ablegen muß, entsprechend flexibel und leicht verstellbar auszubilden.
Die Fig. 1 bis 3 zeigen eine Einlegestation mit vier Einlegeeinheiten El bis E4, mit der also vier Pralinen gleichzeitig in einen Packungseinsatz T eingelegt werden können. Wenn ein Packungseinsatz T mit zwanzig Formvertiefungen, wie in Fig. 4 gezeigt, gefüllt werden soll, sind also fünf gleichartige Einlegestationen hintereinander notwendig, deren Einlegeeinheiten bzw. Greifer jeweils auf den Packungsspiegel des Verpackungseinsatzes T eingestellt werden müssen.
Die grundsätzliche Anordnung der Einlegevorrichtung ist in Fig. 1 veranschaulicht. Auf parallelen Zuführbahnen Zl, Z2...
werden hintereinander jeweils mehrere gleichartige Pralinen verschiedener Sorten Pl, P2... in der Förderrichtung Y zugeführt. Es ist jeweils nur die erste Praline P1, P2... jeder Kolonne in jeder Zuführbahn Z1, Z2... dargestellt. Die Pralinen P1, P2... sollen in Verpackungseinsätze oder Trays T1, T2...
überführt werden, die hintereinander quer zu der Zuführrichtung Y auf einer Förderbahn F in Richtung des Pfeils X schrittweise vorwärtsbewegt werden. Die Pralinen P1, P2... sollen also beispielsweise an den gestrichelt gezeigten Stellungen im Tray T2 abgelegt werden. In vorhergehenden bzw. nachfolgenden Einlegestationen werden jeweils wiederum mehrere weitere Pralinen eingelegt, bis die Trays Tl, T2... gefüllt sind.
An jeder Einlegestation, von denen eine in den Fig. 1 bis 3 gezeigt ist, sind mehrere, beispielsweise vier Einlegeeinheiten El, E2... vorgesehen, die jeweils einen Greifer Gl, G2... für die Pralinen tragen. Es kann sich um mechanische Greifer oder um mit Saug- und Druckluft betriebene Saugköpfe handeln. Mit dem Begriff "Greifer" werden in der vorliegenden Beschreibung beide Arten von Greiforganen bezeichnet, die die Pralinen aus den Zuführbahnen Zl, Z2... ergreifen, anheben und zu dem jeweiligen Verpackungseinsatz T1, T2... überführen und in die zugehörige Formvertiefung ablegen.
An jeder Einlegeeinheit El, E2... ist der zugehörige Greifer G1, G2... in der Richtung y, die der Zuführrichtung Y der Zuführbahnen Z1, Z2... entspricht, hin und her beweglich geführt.
Wie insbesondere Fig. 3 zeigt, ist beispielsweise der Greifer G1 von einem Führungsblock 11 getragen, der an zwei an der Einlegeeinheit El angebrachten Linearführungen oder Führungsstangen 13 in Richtung y hin und her verschiebbar ist. Die Verschiebung erfolgt über einen an dem Führungsblock 11 befestigten Zahnriemen 15, der über Zahnräder 17, 18 läuft, von denen das Zahnrad 18 auf der Welle eines von der Einlegeeinheit El getragenen Antriebsmotors Mly sitzt. Durch entsprechende Steuerung des Motors Mly ist der Greifer G1 in Richtung y hin und her bewegbar, um die Pralinen P1 von der Zuführbahn Z1 beispielsweise in eine Formvertiefung des Packungseinsatzes T2 auf der Förderbahn F zu überführen.
Zusätzlich zu der Bewegung in y-Richtung muß jedoch der Greifer G1 auch eine Bewegung in x-Richtung ausführen, wie sich aus Fig. 1 ergibt. Hierzu ist an der Einlegeeinheit El ein zweiter Motor Mlx vorgesehen, der über eine Kupplung 21 ein Zahnrad 23 antreibt, das an der Einlegeeinheit El gelagert ist und in eine Zahnstange 25 eingreift, die an einer ortsfesten Zentralführung 27 befestigt ist. Die Zentralführung 27 ist auf Stützen 28 (Fig. 2) abgestützt. An der Zentralführung 27 sind Führungsstangen 29 befestigt, auf denen die Einlegeeinheit El mit Hilfe von Linearführungsblöcken 31 hin und her verschiebbar angeordnet ist. Auf diese Weise kann der.Greifer G1 durch entsprechende Steuerung des Motors Mlx die erforderliche Bewegung in x-Richtung von der Aufnahmestellung der Praline P1 aus der Zuführbahn Z1 zu der Ablagestelle im jeweiligen Verpackungseinsatz ausführen.
Mit Hilfe einer nicht dargestellten Programmsteuerung ist der Greifer G1 in seinenx- und y-Bewegungen derart frei programmierbar, daß er (innerhalb gewisser Grenzen) die Praline Pl an der gewünschten oder vorgegebenen Stelle aus der Zuführbahn Z1 aufnehmen und diese Praline an einer vorbestimmten oder gewünschten Stelle in dem Packungseinsatz T1, T2... ablegen kann.
Für die Hubbewegung beim Aufnehmen der Praline P1 aus der Zuführbahn Zl und für das Absetzen der Praline P1 im Packungseinsatz T1, T2... ist der Greifer Gl zusätzlich gegenüber der Einlegeeinheit El in lotrechter Richtung beweglich gelagert.
Die Steuerung dieser Bewegung kann pneumatisch erfolgen. Vorteilhaft ist es jedoch, auch.diese Bewegung frei programmiert zu steuern.
Schließlich kann es erforderlich sein, die Pralinen bei der Uberführung von der Zuführbahn in den Packungseinsatz um ihre lotrechte Achse zu verdrehen, wie es für die Praline P3 in Fig.l gezeigt ist. Hierzu dient eine Dreheinrichtung D1 für den Greifer G1, mit deren Hilfe der Greifer G1 um die lotrechte Achse zl verdreht werden kann. Die Dreheinrichtung D1 kann ebenfalls pneumatischgesteuert sein. Es ist jedoch vorteilhaft, auch diese Dreheinrichtung D1 über die Programmsteuerung frei programmierbar zu machen. Insgesamt kann also der Greifer G1 vier verschiedene Bewegungen ausführen, die je für sich frei programmierbar sind, nämlich die Horizontalbewegungen in den Richtungen x und y, die Hubbewegung in Richtung der Achse zl und die Drehbewegung um die Achse zl.
Beim Betrieb der Vorrichtung werden also die einzelnen Pralinen P1 am Ende der Zuführbahn Z1 aufgestaut, vereinzelt und durch den Greifer G1 nach oben abgehoben und entsprechend den vorgegebenen x-y-Koordinaten über den Packungseinsatz T2 verfahren.
Während dieser Bewegung wird ggf. eine Drehbewegung um die Achse zl mit Hilfe der Dreheinrichtung D1 ausgeführt. Nach dem Erreichen der Ablegeposition wird die Praline Pl in den Packungseinsatz T2 abgelegt. Sofern der Greifer Gl als Sauger ausgebildet ist, wird hierbei das Vakuum abgeschaltet und Druckluft zum Freigeben der Praline P1 eingeschaltet. Nach dem Ablegen der Praline Pl in dem Packungseinsatz T2 fährt der Greifer G1 in die Aufnahmeposition über die nächste Praline P1 in der Zuführbahn Z1 zurück, der nächste Packungseinsatz bzw. das nächste Tray T3 wird um einen Schaltschritt vorwärtsbewegt, und es beginnt der nächste Einlegevorgang.
Alle geschilderten Bewegungsabläufe sind optimal aufeinander abgestimmt und laufen, soweit möglich, gleichzeitig ab.
Die Programmierung der einzelnen Bewegungen des Greifers Gl zwischen der Aufnahmestellung Pl über der Zuführbahn Zl bis zu der Ablagestellung P1 in dem Tray T2 erfolgt über ein in der Zeichnung nicht dargestelltes Mikroterminal. Hier müssen lediglich anhand der Koordinaten des Packungsspiegels in den Trays T1, T2... die x- und y-Koordinaten- für die Ablageposition sowie ggf. der Drehbefehl für den Greifer G1 eingegeben werden. Die Aufnahmestellung P1 über der Zuführbahn Z1 kann fest vorprogrammiert oder, falls erforderlich, frei programmierbar sein.
Es ist auch eine Programmierung im "Teach-in-Modus" möglich, d.h. der Greifer wird an die gewünschte Ablageposition über dem Tray T2 gefahren und diese Position als Parameter für die notwendigen Bewegungen über das Terminal abgespeichert. Sämtliche eingegebenen Daten können unter einer zu dem jeweiligen Tray gehörigen Programmnummer in einem Speicher abgelegt und jederzeit wieder abgerufen werden.
Die für die Einlegeeinheit El mit dem Greifer G1 vorstehend gegebene Beschreibung trifft in gleicher bzw. in entsprechender Weise für die weiteren, in der Zeichnung dargestellten Einlegeeinheiten E2, E3 und E4 zu. Gleiche oder entsprechende Teile sind also jeweils mit der Ziffer 2, 3 oder 4 bezeichnet. Die Zahl von vier Einlegeeinheiten zur Überführung von vier Pralinen gleichzeitig ist nur als Beispiel anzusehen. Die Vorrichtung kann auch weniger und insbesondere mehr als vier Einlegeeinheiten an einer Einlegestation aufweisen.
Mit der erfindungsgemäßen Einlegevorrichtung läßt sich eine hohe Taktzahl von etwa 40 bis 60 Pralinen pro Minute pro Greifer (je nach Pralinenart und Größe des Packungseinsatzes) erzielen.
Die Programmierung für die Greiferbewegung läßt sich einfach durchführen und mit einer Genauigkeit von etwa + 0,3mm bei der praktischen Ausführung der Greiferbewegungen wiederholen, was für die Praxis ausreichend ist. Die Antriebsmotore Mlx, Mly, M2x, M2y... können mittels Gleichstrom angetrieben werden. Die Streckenmessung kann mittels Inkrementalgebern erfolgen. In y-Richtung müssen nur kleine Massen bewegt werden, nämlich der Führungsblock 11 mit dem Greifer Gl und der erfaßten Praline, so daß hier über den Zahnriementrieb 15, 17, 18 hohe Geschwindigkeiten erreichbar sind. In x-Richtung ist mit dem Greifer G1 jeweils die gesamte Einlegeeinheit El zu verschieben, so daß hier über den Zahnradantrieb 23, 25 wegen der kürzeren Wege geringere Geschwindigkeiten ausreichen. Die Hubhöhe der Greifer kann etwa 25mm betragen, und für die Drehung um die zl-Achse ist maximal ein Drehwinkel von 1800 erforderlich, so daß sehr kurze Zykluszeiten erreichbar sind.
Die gesamte Einrichtung ist also einfach, wenig storungsanfällig und wartungsfreundlich aufgebaut. Sie besteht aus mehreren gleichartigen oder ähnlichen Einheiten, bietet also einen modularen Aufbau mit Erweiterungs- und Anpassungsmöglichkeiten sowie eine kompakte, platzsparende Bauweise.
Auch die elektronische Programmsteuerung kann modular aufgebaut sein. Als Hardware sind im wesentlichen erforderlich: ein Master-Processor für die Ablaufsteuerung und die Funktionsüberwachung, eine I/O-Karte als Bindeglied zwischen dem Rechner und der Mechanik, ein Drehzahl- und Lageregler (Processor) für jede Bewegungsachse sowie die zugehörigen Leistungsendstufen. Auch die Software der Programmsteuerung ist modular aufgebaut und umfasst die Teilprogramme: Betriebs-Software, achsentypische Software für die vier Bewegungsachsen, Programmierung.
Wie insbesondere die Fig. 1 und 2 zeigen, sind die Bauteile der vier Einlegeeinheiten El, E2... miteinander weitgehend verschachtelt, damit eine eng nebeneinanderliegende Anordnung der Greifer beim Aufnehmen der Pralinen Pl, P2... aus den Zufuhrbahnen Z1,. Z2... möglich ist. Aus dieser eng verschachtelten Stellung, die in Fig. 2 gezeigt ist, werden die vier Einlegeeinheiten in x-Richtung zum Ablegen der Pralinen in den Trays T1, T2... auseinander gefahren, wie Fig. 1 zeigt. So sind beispielsweise die Motoren Mly und M4y an dem den Zuführbahnen Zl, Z4 benachbarten Ende der Einlegeeinheiten El und E4 seitlich nach aussen vorragend angeordnet, während die Motoren M2y und M3y an den von den Zuführbahnen Z1, Z2... abgewandten Enden der Einlegeeinheiten E2 und E3 auf der anderen Seite der Vorrichtung nach aussen vorragend jenseits der Enden der Einlegeeinheiten El und E4 angeordnet sind. Die Motoren für die Bewegungen in der x-Richtung können jeweils oberhalb oder unterhalb der Einlegeeinheiten El, E2... angeordnet sein. Fig. 2 zeigt die Anordnung der Motoren Mlx und M3x oberhalb der Einlegen heiten El und E3. Fig. 2 zeigt ebenfalls eine Verschachtelunx der Linearführungsblöcke 31 der vier Einlegeeinheiten El, E2...
derart,daß je zweiFührungsblöcke 31 für die Einlegeeinheiten El und E3 auf der einen Seite der Vorrichtung an unteren Führungsstangen 29 und, wie Fig. 3 zeigt, auf der gegenüberliegenden Seite der Vorrichtung an obenliegenden Führungsstangen 29 geführt sind. Für die Linearführungsblöcke 31 der Einlegeeinheiten E2 und E4 gilt das Umgekehrte. Diese Führungsblöcke 31 laufen also auf den in Fig. 3 nicht besetzten Führungsstangen 29.
Schliesslich können auch, wie Fig. 2 zeigt, die Greifer und ihre Tragorgane und Dreheinrichtungen miteinander verschachtelt sein.
Bei den beiden mittleren Greifern G2 und G3 sind beispielsweise die Dreheinrichtungen D2 und D3 oberhalb der schräg darunter befindlichen Dreheinrichtungen Dl und D4 für die Greifer G1 und G4 angeordnet. Diese Greifer G1 und G4 sind über abgewinkelte Träger 41 an den Einlegeeinheiten El und E4 angebracht, so dass mit Hilfe der Träger 41 die Greifer im verschachtelten Zustand für die Aufnahme der Pralinen aus den Zufhrbahnen eng aneinander herangeführt werden können, wie es Fig. 2 zeigt. Bei der Ausbildung der Greifer als Saugköpfe sind zusätzlich (Fig. 2) Anschlüsse 43 für Saug- und Druckluft vorgesehen, die ebenfalls in unterschiedlichen Höhenlagen angeordnet sein können, wie Fig. 2 zeigt, damit sie sich im Betrieb nicht gegenseitig behindern. Die Bauelemente 43 können außerdem die programmgesteuerten oder pneumatisch gesteuerten Hub- und Senkeinrichtungen für die Greifer G1, G2... aufnehmen.
Statt eines Greifers können an einer oder mehreren Einlegeeinheiten auch zwei oder mehr Greifer vorgesehen sein. Damit können beispielsweise mittels einer einzigen Einlegeeinheit gleichzeitig vier Pralinen aufgenommen und über den zugehörigen Packungseinsatz geführt werden, wo die Pralinen beispielsweise einzeln nacheinander an unterschiedlichen Positionen abgelegt werden. Auf diese Weise muß nur einmal der lange Verschiebeweg in Richtung y durchgeführt werden, während die unterschiedlichen kurzen Verschiebewege in x-Richtung von der einen Einlegeeinheit oder nur von ihren Greifern unmittelbar nacheinander über dem Packungseinsatz durchgeführt werden. Auch bei dieser Anordnung sind die Bewegungen der mehreren Greifer einzeln frei programmierbar. Die Investitionskosten vermindern sich jedoch, weil für mehrere Greifer jeweils nur eine Einlegeeinheit erforderlich ist. Die Taktzeit der Maschine wird dadurch möglicherweise geringfügig länger. Die kompakte Anordnung wird aber verbessert, und man kommt mit weniger Einlegestationen hintereinander aus. Die Flexibilität der Vorrichtung wird hierdurch also weiter verbessert.
Die parallel nebeneinander angeordneten Einlegeeinheiten EI, E2... haben in y-Richtung eine solche Länge, daß jede Einlegeeinheit El, E2... von dem Bereich über dem Ende der zugeordneten Zuführbahn Z1, Z2... bis über die der jeweiligen Zuführbahn abgewandte Seite der Packungseinsätze T1, T2... hinwegreicht, und die Greifer Gl, G2... sind jeweils mittels eines Motors Mly, M2y... längs der zugehörigen Einlegeeinheit El, E2... in der y-Richtung bewegbar angeordnet. Dagegen ist jede Einlegeeinheit El, E2... als Ganzes mit ihrem zugehörigen Greifer G1, G2...
mittels des zweiten Motors Mlx, M2x... in der x-Richtung parallel zur Richtung der Förderbahn F der Packungseinsätze Tl, T2... bewegbar angeordnet. Um die geschilderte Verschachtelung zu ermöglichen, ist die Breite der Einlegeeinheiten El, E2... in der x-Richtung etwa gleich dem Abstand zwischen zwei benachbarten Reihen R1, R2... von Formvertiefungen in den Packungseinsätzen T1, T2..., wobei eine möglichst geringe Breite der Einlegeeinheiten El, E2... in x-Richtung vorteilhaft ist, um eine so enge Verschachtelung zu ermöglichen, daß bei eng nebeneinander liegenden Einlegeeinheiten El, E2...ein einwandfreies Aufnehmen der Pralinen P1, P2... aus den Zuführbahnen Zl, Z2... möglich ist.
Wenn an einer Einlegeeinheit El, E2... mehrere Greifer vorgesehen sind, können diese in der y-Richtung hintereinander auf einer Linie oder auch quer dazu in x-Richtung versetzt oder nebeneinander angeordnet sein. Diese mehreren Greifer pro Einlegeeinheit können dann unabhängig vonezander über die Programmsteuerung in y-Richtung verschiebbar sein. Sie können ggf.
auch quer dazu, also in x-Richtung mittels der Programmsteuerung unabhängig voneinander gegenüber der jeweiligen Einlegeeinheit bewegbar sein, um auf diese Weise eine größtmögliche Flexibilität hinsichtlich der Bewegungs- und Steuerungsmöglichkeiten der Greifer zur Anpassung ihrer Bewegung an unterschiedliche Packungseinsätze zu erzielen.
Bei der abgewandelten Ausführungsform gemäß Fig. 5 ist ein zusätzlicher Stellmotor Mlw seitlich an der Einlegeeinheit El angebracht, der über eine Kupplung 54 mit der unteren Führungsstange 13a des Führungsblocks 11 verbunden ist. Diese Führungsstange 13a ist somit drehbar angeordnet und an den Enden der Einlegeeinheit El sowie in dem Führungsblock 11 in Lagern 55 drehbar gelagert.
Ferner ist seitlich des Führungsblocks 11 ein zusätzliches kom.biniertes Lager 56 für die Linearführung des Führungsblocks 11 längs der Führungsstange 13a und für die Übertragung des Drehmoments von der Führungsstange 13a angeordnet. Dieses Drehmoment wird auf ein auf die Führungsstange 13a aufgesetztes Kegelrad 51 übertragen, das mit einem in dem Führungsblock 11 gelagerten weiteren Kegelrad 53 zusammenarbeitet, dessen Achse zl lotrecht nach unten gerichtet ist. Somit wird über das Getriebe 51, 53 die Drehbewegung des Stellmotors Mlw von der Führungsstange 13a nach unten auf einen im folgenden im einzelnen zu beschreibenden Greiferkopf 65 mit den beiden Greifern Gll und G12 übertragen.
Je nach Programmsteuerung des Stellmotors Mlw können also die Greifer Gll, G12 eine Drehbewegung um die lotrechte Achse zl ausführen, um beispielsweise Pralinen in einer gegenüber den Zuführbahnen Zu... verdrehten Lage in die Trays T1... einzusetzen.
Die in Fig. 5 veranschaulichte Drehanordnung ist bei Verwendung nur eines Greifers pro Einlegeeinheit (wie in Fig. 3 gezeigt) in entsprechender Weise einsetzbar. In gleicher Weise ist diese Drehanordnung auch bei den anderen Einlegeeinheiten E2, E3 oder E4 einsetzbar.
Durch diese Konstruktion ist die Anordnung des Drehantriebs (Stellmotor) für die Drehbewegung des oder der Greifer außen an der Einlegeeinheit möglich, so daß diese insgesamt und insbesondere der Führungsblock 11 schmal und leicht ausgeführt werden kann.
Es bleibt also der Vorteil erhalten, daß für die schnelle Bewegung der Greifer in y-Richtung nur geringe Massen zu beschleunigen sind. Die Masse des zusätzlich vorgesehenen Stellmotors Mlw befindet sich an der Einlegeeinheit El und ist mit dieser in x-Richtung bewegbar, in der wegen der größeren Massen nur eine langsame Bewegung über kleine Wege vorgesehen ist. Der besondere Vorteil dieser Ausführungsform besteht darin, daß am Führungsblock 11 oder am Greiferkopf 65 keine zusätzlichen zu beschleunigenden Massen und damit auch keine Energiezuführungsleitungen angebracht sind.
Ein Teil der Anordnung von Fig. 5 ist vergrößert in Fig. 6 wiedergegeben. Es ist erkennbar, daß das zweite Kegelrad 53 über Lager 57 in einem nach unten gerichteten Ansatz lla des Führungsblocks 11 drehbar gelagert ist. Die Drehbewegung des Kegelrads 53 wird auf eine mit diesem verbundene rohrförmige Welle 59 übertragen, die in einem Lager 61 drehbar gelagert ist und unten in einer Halterung 63 endet, die mit dem Greiferkopf 65 verbunden ist. An dem Greiferkopf 65 sind auf zwei parallelen, waagerechten Achsen sl und s2 Greiferarme 71 und 72 verschwenkbar gelagert, die an ihren unteren Enden die Greifer G11 und G12 tragen. In dem Greiferkopf 65 ist ferner ein über einen Einlaß 72 pneumatisch oder hydraulisch zu beaufschlagender Zylinder 73 angeordnet, dessen Kolben über einen Stößel 75 nach unten auf ein Druckstück 77 wirkt, das an der Oberseite des Greiferarms 71 angeordnet ist und auf der Drehachse zl des Rohrs 59 angeordnet ist. Im Bereich der Achse zl sind außerdem die beiden Greiferarme 71 und 72 über einen' Führungszapfen 78 und ein Langloch 79 aneinander angelenkt. Wenn somit durch Betätigung des Zylinders 73 der Stößel 75 auf das Druckstück 77 drückt, verschwenken die Greiferarme 71 und 72 aus der in Fig. 6 dargestellten Lage um die Achsen sl und s2, so daß die am unteren Ende angeordneten Greifer Gll und G12 voneinanderweg wandern, also ihren gegenseitigen Abstand vergrößern. Zur Begrenzung der seitlich nach außen gerichteten Schwenkbewegung der Greifer ist ein nicht dargestellter Endanschlag vorgesehen, der beispielsweise auf die Greiferarme 71 und 72 wirkt. Um die Greifer Gll und G12 nach dem Aufhören des Drucks des Stößels 75 wieder in die Ausgangsstellung zurückzuziehen, ist zwischen den Greiferarmen 71 und 72 eine Rückstellfeder 101 angeordnet.
Wie Fig. 6 ferner zeigt, sind die Greifer G11 und G12 als Sauger ausgebildet, die also die zu verarbeitenden Pralinen mittels Unterdruck halten. Zu diesem Zweck ist innerhalb des Greiferkopfs 65 ein durchgehender Vakuumkanal vorgesehen. Dieser beginnt mit einer Anschlußstelle 81 für eine Vakuumleitung an dem nicht verdrehbaren unteren Ansatz lla des Führungsblocks 11. Die Vakuumzuführung ist also in einfacher Weise möglich. Innerhalb der VakuumzuSührungsstelle 81 ist innerhalb des unteren Ansatzes 11a des Führungsblocks 11 eine Vakuumkammer 82 vorgesehen, durch die die drehbare rohrförmige Welle 59 hindurchgeführt ist. Über eine oder mehrere Durchgangsöffnungen 83 steht die Kammer 82 mit dem Innenraum 84 der rohrförmigen Welle 59 in Verbindung. Die soweit gebildete Vakuumleitung teilt sich innerhalb des Greiferkopfs 65 in zwei Teilkanäle 85 und 86 auf, die durch die Drehachsen sl und s2 hindurch in die Greiferarme 71 und 72 führen. In dem Greiferarm 71 ist in der Schnittdarstellung der Vakuumkanal 87 erkennbar. Die Sauger G11 und G12 sind an Saugerhaltern 95 angebracht, in die von oben der Vakuumkanal 87 mündet und die nach unten über weitere Vakuumkanäle 88 mit den Saugern G11 und G12 in Verbindung stehen. Ein an der Anschlußstelle 81 angelegtes Vakuum gelangt also auf dem beschriebenen Weg an die Sauger G11 und Gi2, damit diese Pralinen aus den Zuführbahnen Z1... aufnehmen und in die Trays Tal... überführen und dort nach Abschaltung des Vakuums freigeben können.
Mit der beschriebenen Anordnung ist trotz einer feststehenden Vakuumzuführungsstelle 81 somit ein beliebiges Verdrehen des Greiferkopfs 65 mit den Greifern G11 und G12 möglich, wobei außerdem gleichzeitig auch der Abstand zwischen den Greifern G11 und G12 verändert werden kann, um beispielsweise eng nebeneinander liegend ankommende Pralinen aus den Zuführbahnen Z1... in einer verdrehten Stellung mit größerem Abstand in den Trays T1 abzulegen. Dabei ist es möglich, zwei gleiche Artikel aus einer Zuführbahn Z1 zu überführen oder zwei verschiedene Artikel aus zwei benachbarten Zuführbahnen Z1, Z2. Durch die Verwendung zweier Greifer oder Sauger G11, G12 wird somit die Einlegeleistung verdoppelt.
Zur Begrenzung der durch die Feder 101 bewirkten Rückstellbewegung kann zwischen den Greifern G11 und G12 ein Anschlag vorgesehen sein, der beispielsweise durch eine Schraube einstellbar sein kann, so daß der größte und der kleinste gegenseitige Abstand der Greifer G11, G12 einstellbar ist.
Die Zuführung des Betriebsdrucks für den Betätigungszylinder 73 für die Spreizbewegung der Greifer G11 und G12 kann, ebenso wie die Zuführung des Vakuums für die Sauger, durch feststehende Leitungen von dem Führungsblock 11 her erfolgen oder durch eine freiliegende Leitung, die an der Anschlußstelle 72 in den Zylinder 73mündet. Statt mittels Überdruck könnte der Zylinder 73 auch mittels Unterdruck betätigt werden, wozu von der Vakuumzuführungsstelle 81 entsprechende Leitungen zu dem Zylinder 73 vorzusehen wären. Hierdurch würde aber die Steuerung komplizierter, weil Unterdruck für die Sauger Gll, G12 zum Aufnehmen und Halten der Pralinen zu anderen Zeiten benötigt wird als ein Unterdruck am Zylinder 73 zum Verschwenken der Greiferarme 71 und 72 für die Abstandsänderung der Greifer Gll und G12.
Fig. 6 zeigt ferner, daß die Greifer oder Sauger Gll, G12 innerhalb der Greiferarme 71 und 72 in etwa lotrechter Richtung verschiebbar gelagert und durch Druckfedern 90 abgestützt sind.
Hierdurch wird nicht nur erreicht, daß die Greifer oder Sauger sanft auf die Pralinen aufsetzen, sondern insbesondere läßt sich mit dieser Anordnung der Greifer Gll in einer angehobenen Stellung arretieren, indem ein in dem Greiferarm 71 angeordneter Arretierstift 91 zum Einri-f ff ln eine Ausnehmung 93 am oberen Ende des Saugerhalters 95 gebracht wird. In dieser angehobenen, arretierten Stellung ist der Greifer G11 dadurch wirkungslos, daß gleichzeitig ein in dem Saugerhalter 95 vorgesehenes Dichtelement, beispielsweise ein Dichtkegel 97 oder eine Dichtkugel von unten zur Anlage gegen das untere offene Ende des Vakuumrohres 87 in dem Greiferarm 71 kommt und somit den Vakuumkanal absperrt.
Auf diese Weise ist eine einfache Umstellung der Arbeitsweise (Doppelsauger oder Einzelsauger) möglich. Der Sauger G11 muß lediglich von Hand nach oben in die Arretierungsstellung gedrückt werden, wo er selbsttätig einrastet.
Mit der beschriebenen Vorrichtung ist es somit möglich, die einzelnen Einlegeeinheiten Ei.., schmal zu bauen und mit engen gegenseitigen Abständen anzuordnen, gleichzeitig aber Dreh- und Spreizanordnungen für die Greifer an den Einlegeeinheiten unterzubringen, und zwar sowohl mit den zugehörigen Drehantrieben als auch mit den zugehörigen Zuleitungen für Saug- oder Druckluft.
Durch die Möglichkeit, bei einer Doppelgreiferanordnung gemäß Fig. 6 einen der Greifer G11 in einer angehobenen Stellung zu arretieren, ist es auf einfache Weise möglich, die Vorrichtung beispielsweise für das Füllen großer oder kleiner Packungen umzustellen. Bei kleinen Packungen wird lediglich der Sauger oder Greifer G11 nach oben gedrückt, wodurch das Ansaugen von Nebenluft durch diesen Greifer verhindert ist, so daß mit dem anderen Greifer G12 Pralinen sicher angehoben und gehalten werden können. Das Einrasten und Absperren des Greifers G11 in angehobener Stellung ist auch vorteilhaft für die Verarbeitung von Pralinen unterschiedlicher Höhe, da hierbei durch den stillgelegten Greifer G11 keine Pralinen erfaßt werden und somit mit dem anderen Greifer G12 Pralinen wechselnder Höhe verarbeitet werden können. Andererseits ist es auch bei Betrieb beider Greifer oder Sauger G11 und G12 möglich, Pralinen unterschiedlicher Höhe zu verarbeiten, weil die Greifer Gil und G12 in lotrechter Richtung aufgrund der Ausgleichsfedern 90 verschiebbar sind. Hierdurch ist sichergestellt, daß keine der beiden zu verarbeitenden Pralinen beschädigt oder beim Aufnehmen oder Absetzen in ungewollter Weise verschoben wird.
Statt des zur Abstandsveränderung der Greifer G11 und G12 dienenden Zylinders 73 kann auch ein Elektromotor vorgesehen sein. In beiden Fällen ist es möglich, dieses Stellorgan vorzuprogrammieren so daß insgesamt durch die Anordnung gemäß Fig. 5 und Fig. 6 einerseits der Drehwinkel der Greifer für die Verdrehung der Pralinen und andererseits der Abstand zwischen den Greifern G11 und G12 für die Aufnahme und für das Absetzen der Pralinen frei programmierbar ist. Die Erfindung schafft also insgesamt eine außerordentlich flexible Einlegevorrichtung für Pralinen, in der Standardbauteile weitgehend frei zu kombinieren und einzubauen sind.

Claims

Vorrichtung zum Einlegen von Pralinen Patentansprüche 1. Vorrichtung zum gleichzeitigen Einlegen mehrerer Pralinen in die Formvertiefungen von Packungseinsätzen, die hintereinander auf einer Förderbahntransportiert werden, mit mehreren parallel nebeneinander verlaufenden, für Pralinen jeweils einer Sorte bestimmten Zuführbahnen und mit mehreren Greifern zum Entnehmen einer Querreihe von Pralinen aus den Zuführbahnen und zum Überführen und Einlegen jeder dieser Pralinen in eine ihr zugeordnete Formvertiefung, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß jeder Greifer (G1, G2...) an einer eigenen Einlegeeinheit (El, E2...) mindestens in zwei zueinander senkrechten Richtungen (x, y) beweglich gelagert ist, von denen die erste Richtung (y) in Richtung der Zuführbahnen (Z1, Z2...) und die zweite Richtung (x) quer dazu in Richtung der Förderbahn (F) der Packungseinsätze (T1, T2. ..) verläuft, und daß die den jeweiligen Formvertiefungen entspre chenden Endpunkte der Einlegebewegung der Greifer (G1, G2...) in diesen beiden Richtungen (x, y), mittels einer Programmsteuerung für jeden Greifer (G1, G2...) einzeln frei programmiex bar sind.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch g e k e n n z e i c h -n e t, daß auch die den Entnahmestellungen der Pralinen (P1, P2...) auf den Zuführbahnen (Z1, Z2...) entsprechenden Anfangspunkte der Bewegung der Greifer (.1, G2...) einzeln frei programmierbar sind.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch g e k e n n -z e i c h n e t, daß die Einlegeeinheiten (El, E2...) parallel nebeneinander angeordnet sind und daß jede Einlegeeinheit (E1, E2...) je einen Motor (Mlx, Mly, M2x, M2y...) für die Bewegung der Greifer (G1, G2...) in je einer der beiden Richtungen (x,y) trägt.
4. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß jede Einlegeeinheit (El, E2...) vom Bereich über dem Ende der zugeordneten Zuführbahn (Z1, Z2...) bis über die der Zuführbahn abgewandte Seite des Packungseinsatzes (T1, T2...) hinweg reicht und daß der Greifer (G1, G2...) mittels eines der Motoren (Mly, M2y...) längs der Einlegeeinheit (El, E2...) in der ersten Richtung (y) bewegbar angeordnet ist.
5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch g e k e n n z e i c hn e t, daß für den Greifer (G1, G2...) ein Zahnriemenantrieb an der Einlegeeinheit (El, E2...) vorgesehen ist.
6. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gek e n n z e i c h ne t, daß jede Einlegeeinheit (El, E2...) als Ganzes mit dem zugehörigen Greifer (G1, G2...) mittels des zweiten Motors (Mlx, M2x...) in der zweiten Richtung (x) parallel zur Richtung der Förderbahn (F) für die Packungseinsätze (T1, T2...) bewegbar angeordnet ist.
7. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß die Breite der Einlegeeinheiten (El, E2...) in der zweiten Richtung (x) etwa gleich dem Abstand zwischen zwei Reihen (R1, R2...) von Formvertiefungen der Packungseinsätze (T1, T2...) ist.
8. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß die Einlegeeinheiten (El, E2...) derart miteinander verschachtelt sind, daß vorragende Teile, wie Antriebsmotoren (M...), jeweils vor dem Anfang oder hinter dem Ende der Bewegungsbahn der Greifer (G1, G2...) in der ersten Richtung (y) oder oberhalb oder unterhalb der benachbarten Einlegeeinheit (El, E2...) angeordnet sind, und/oder daß die Führungen (31) für die Einlegeeinheiten (El, E2...) und/oder die Greifer (Gl, G2...) seitlich in der zweiten Richtung (x) gegenüber ihren zugehörigen Einlegeeinheiten (El, E2...) versetzt sind.
9. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß die Greifer (G1, G2...) an den Einlegeeinheiten (El, E2...) zusätzlich lotrecht bewegbar und/oder um ihre lotrechte Achse (zl, z2...) drehbar angeordnet sind.
10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch g e k e n n z e i c hn e t, daß die lotrechte Bewegung und/oder die Drehbewegung ebenfalls durch die Programmsteuerung für jeden Greifer (G1, G2...) einzeln frei programmierbar ist.
11. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß pro Einlegeeinheit (El, E2...) mehrere Greifer (G1, G2...) vorgesehen sind, die jeweils in der ersten Richtung (y) und der zweiten Richtung (x) gegenüber ihrer Einlegeeinheit (El, E2...) bewegbar ungeordnet sind und deren Bewegung jeweils einzeln mittels der Programmsteuerung frei programmierbar ist.
12. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß für den Drehantrieb des Greifers (oil, G12) an der Einlegeeinheit (El) ein weiterer Stellmotor (Mlw) vorgesehen ist, daß der Greifer (G11, G12) an einem längs der Einlegeeinheit (El) auf Führungsstangen (13, 13a) verschiebbaren Führungsblock (11) um seine lotrechte Achse (zl) verdrehbar gelagert ist, daß eine der Führungsstangen (13a) für den Führungsblock (11) drehbar an der Einlegeeinheit (El) gelagert und mit dem Stellmotor (Mlw) verbunden ist, und daß diese drehbare Führungsstange (13a) über ein Getriebe (Kegeltrieb 51, 53) mit dem drehbaren Greifer (oil, G12) verbunden ist.
13. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß mehrere, insbesondere zwei Greifer (G11, G12) an einem gemeinsamen Greiferkopf (65) um parallele waagerechte Achsen (sl, s2) verschwenkbar derart gelagert sind, daß der gegenseitige Abstand der Aufnahmeenden der Greifer (G11, G12) veränderbar ist, und daß zum Verschwenken der Greifer (G11, G12) ein auf diese einwirkendes Betätigungsorgan (73, 75) vorgesehen ist.
14. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch g e k e n n -z e i c h n e t, daß das Betätigungsorgan ein pneumatisch oder hydraulisch beaufschlagter Zylinder (73) mit einem Stößel (75) ist, der mit Abstand von den Schwenkachsen (sl, s2) an den Greifern (gel, G12) angreift und daß zur Begrenzung der Schwenkbewegung der Greifer (G11, G12) mindestens ein einstellbarer Anschlag vorgesehen ist.
15. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch g e k e n n -z e i c h ne t, daß die Greifer (G11, G12) als Sauger ausgebildet sind und daß in dem Greiferkopf (65) ein Vakuumkanal (81 ... 88) angeordnet ist, der sich von einer Vakuumanschlußstelle (81) bis zur Mündung der Sauger erstreckt.
16. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß der Vakuumkanal (81 ... 88) sich auch durch die Drehachse (59) der Greifer (G11, G12) bzw. des Greiferkopfs (65) hindurch erstreckt.
17. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß die Greifer (G11, G12) in lotrechter Richtung einzeln gefedert (90) gelagert sind und daß mindestens einer der Greifer (G11) in angehobener Stellung unter Absperrung des Vakuumkanals (87) arretierbar ist.