DE3709046C1 - Apparatus for the transfer of small articles - Google Patents

Apparatus for the transfer of small articles

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DE3709046C1 DE19873709046 DE3709046A DE3709046C1 DE 3709046 C1 DE3709046 C1 DE 3709046C1 DE 19873709046 DE19873709046 DE 19873709046 DE 3709046 A DE3709046 A DE 3709046A DE 3709046 C1 DE3709046 C1 DE 3709046C1
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Abstract

For the transfer of small articles, especially in the food and semi-luxury industry, from a feed conveyor band into a pack on a further conveyor band, provision is made for arranging, for this purpose, a continuous ring-like transfer band above the conveyor bands. The transfer band is guided and driven via a receiving and depositing station assigned to the respective conveyor bands, loops being formed on both sides of the stations, and carries correspondingly controllable gripper elements. At least the depositing station is adjustable in the transverse and longitudinal directions via guide elements, so that different depositing points can be obtained.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Umsetzen von Kleinteilen, insbesondere zum Einsatz in der Nahrungs- und Genußmittelindustrie zum Verpacken von Pralinen und Marzipanteilen, wobei die zugeführten Teile von einem Transportband aufgenommen und in Verpackungen auf einem weiteren Transportband absetzbar sind, wobei oberhalb der Transportbänder eine umlaufende Umsetzvor­ richtung mit über ihre Bewegungsbahn verteilte und individuell steuerbare Greifelemente angeordnet ist.The invention relates to a device for Implementation of small parts, especially for use in the food and beverage industry for packaging Chocolates and marzipan parts, with the parts fed picked up by a conveyor belt and in packaging can be deposited on another conveyor belt, whereby a circumferential transfer above the conveyor belts direction with distributed over their trajectory and individually controllable gripping elements is arranged.

Es besteht beispielsweise in der Nahrungs- und Genußmittelindustrie das Problem, daß kleine Teile, z. B. Pralinen, an der Ausgabestelle einer Herstellungsanlage, an der sie fortlaufend eintreffen, aufzunehmen und zu einer Verpackungsstelle zu befördern sowie in einer Verpackung in einer bestimmten Anordnung abzulegen sind. Da häufig unterschiedlich geformte Teile auch von mehreren an die Ausgabestelle führenden Transportbändern aufzunehmen sind und in verschiedenen Anordnungen abgelegt werden müssen, geschieht dies zum Teil in Handarbeit, bei der die Arbeitskräfte zwar die not­ wendige Wendigkeit und Schnelligkeit aufweisen aber hohe Kosten verursachen.It consists, for example, in food and Food industry the problem that small parts, for. B. Chocolates, at the issuing point of a manufacturing facility, where they continuously arrive, record and close  to be transported to a packaging point and in a Packaging in a certain arrangement are to be filed. As often differently shaped parts also from several conveyor belts leading to the issuing point are to be included and in different arrangements must be filed, this happens partly in Manual work, in which the workers are in need agile maneuverability and speed are high Cause costs.

Durch den Einsatz von selbsttätigen Handhabungsgeräten, bei denen Bewegungsablauf sowie Aufnahme- und Ablage­ stellen im voraus festlegbar sind, wobei der Bewegungs­ ablauf aus Greifen, Anheben, Befördern, Absenken, Los­ lassen und Rückführung des Greifers zur Aufnahmestelle besteht, sind diese Arbeiten zwar durchführbar. Es sind aber durch den erforderlichen Bewegungsablauf relativ viele Phasen und entsprechende Phasenänderungen erforder­ lich, so daß sich insgesamt eine ziemlich lange Zeit für einen Arbeitszyklus ergibt. Die Möglichkeiten für eine Beschleunigung sind durch die zu bewegenden Massen und die zu ändernden Haltekräfte begrenzt.Through the use of automatic handling devices, in which the course of movement, as well as storage and storage set in advance, being the movement sequence of gripping, lifting, conveying, lowering, lot release and return of the gripper to the pick-up point this work can be carried out. There are but relative due to the required sequence of movements many phases and corresponding phase changes required lich, so that overall a pretty long time for results in a working cycle. The possibilities for one Acceleration are due to the masses to be moved and the holding forces to be changed are limited.

Es ist nach der DE-OS 25 51 538 eine Vorrichtung der gattungsgemäßen Art bekanntgeworden, die eine Umsetzvor­ richtung zwischen einem Zuführband und einem Aufnahme­ band aufweist, bei der die mit einem eigenen Antrieb versehene Umsetzvorrichtung aus einer Vielzahl von mittels Armen um eine zentrale Achse angeordneten Saugerwagen besteht. Die Saugerwagen werden zwar in der Aufnahme- und der Absetzstation individuell angetrieben und gesteuert, können die Einzelstücke jedoch nur von einem Zuführband in eine in derselben Ebene wie diese, aber rechtwinklig zu ihr angeordneten Aufnahmestrecke so umsetzen, daß die in einer Linie hintereinander ankom­ menden Einzelstücke nach dem Umsetzen wieder in einer Linie hintereinander abgeführt werden.It is a device according to DE-OS 25 51 538 generic type became known that implement a Vorsetzvor direction between a feed belt and a take-up band, which has its own drive provided conversion device from a variety of arranged around a central axis by means of arms Suction car exists. The vacuum wagons are in the Pick-up and drop-off station individually driven and controlled, the individual pieces can only be made by a feed belt in one in the same plane as this, but at right angles to the recording path arranged like this implement that arrive in a line one behind the other single pieces after being transferred again in one  Line are discharged one after the other.

Weiterhin ist aus der DE-OS 15 11 641 eine Vorrichtung zum Einlegen von Warenstücken in Schachteln bekannt, bei der diese Stücke in mehreren Reihen angeliefert, mittels Sauger erfaßt und in Schachteln abgelegt werden. Die Sauger sind in mehreren Reihen nebeneinander in einem Rahmen an einem endlos umlaufenden Förderkettenpaar derart angeordnet, daß sie quer zur Förderrichtung verschiebbar und ihr gegenseitiger Abstand in Förderrich­ tung durch Schwenken des Rahmens veränderbar ist. Hierdurch läßt sich zwar der gegenseitige Abstand der Sauger ganz den Erfordernissen der Verpackungsschachteln anpassen, aber an der Gesamtgruppierung der Sauger sonst nichts ändern, so daß stück-, reihen- oder gruppenweise angelieferte Ware auch so wieder abgeführt wird.Furthermore, DE-OS 15 11 641 is a device known for inserting goods in boxes, at who delivered these pieces in several rows, by means of Suction cups are captured and placed in boxes. The Suction cups are in several rows next to each other in one Frame on an endless rotating pair of conveyor chains arranged such that they are transverse to the conveying direction slidable and their mutual distance in the conveying direction device can be changed by pivoting the frame. This allows the mutual distance of the Vacuum cleaners completely in line with the requirements of packaging boxes adjust, but otherwise on the overall grouping of the suction cups do not change anything, so that piece, row or group delivered goods are also discharged again.

Ferner ist nach der DE-OS 33 33 301 eine Vorrichtung zum Einlegen von Pralinen oder dergleichen in Packungsein­ sätzen bekanntgeworden, bei der die Greifer jeweils an auf einer kontinuierlich umlaufenden Trägerscheibe ge­ lagerten, gelenkigen Tragarmen sitzen, deren von der Kreisbewegung abweichende Bewegungen von einer Programm­ steuerung oder durch feststehende Kurvenscheiben ein­ steuerbar sind. Es können jedoch mit dieser Vorrichtung, bei der der Platz für die Greifarme durch die Größe des umlaufenden Trägers beschränkt ist, nur maximal zwei Pralinen der gleichen Sorte neben oder parallel zuein­ ander eingelegt werden.Furthermore, according to DE-OS 33 33 301 a device for Put chocolates or the like in packages become known in which the grippers each on a continuously rotating carrier disc supported, articulated support arms sit, whose by the Circular movement deviating movements from a program control or by fixed cams are controllable. However, with this device, where the space for the gripper arms is determined by the size of the circulating carrier is limited to a maximum of two Chocolates of the same kind next to or parallel to each other be inserted.

Außerdem ist aus der DE-OS 27 02 481 eine Vorrichtung zum Einsetzen von Pralinen, welche von einem Förderband mittels bewegbarer Saugköpfe aufgenommen und in vorzugs­ weise räumlich gestaltete, auf einem anderen Förderer angelieferte Einsätze abzusetzen sind, bekannt. Hierbei sind die Saugköpfe einzeln und entlang des Förderers angeordnet. Diese Vorrichtung ist zwar sehr vielseitig bezüglich der Anordnung der Kleinteile beim Aufnehmen und Ablegen, jedoch beansprucht sie sehr viel Raum für ihren Aufbau, da die Baulänge der Vorrichtung davon abhängt, wieviel Teile in einem Einsatz abgelegt werden sollen.In addition, DE-OS 27 02 481 is a device for inserting chocolates from a conveyor belt by means of movable suction heads and preferred wise spatially designed on another conveyor to deliver delivered inserts are known. Here  are the suction heads individually and along the conveyor arranged. This device is very versatile regarding the arrangement of the small parts when picking up and filing, but it takes up a lot of space for their construction because the overall length of the device thereof depends on how many parts are placed in one insert should.

Aus der DE-OS 35 13 507 ist es schließlich zum Einlegen mehrerer, gegebenenfalls verschiedener Pralinen gleich­ zeitig in Packungseinsätze bekannt, die in zwei zuein­ ander senkrechten Richtungen bewegbaren Greifer jeweils an einer eigenen Einlegeeinheit anzuordnen, wobei die Aufnahme- und Einlegebewegung für jeden Greifer frei programmierbar sein soll. Es muß dabei jedoch für jede Pralinensorte jeweils eine eigene Greifeinheit vorge­ sehen werden, wodurch einer Sortenvielfalt aus Platz­ mangel Grenzen gesetzt sind.From DE-OS 35 13 507 it is finally to be inserted several, possibly different chocolates the same known at the beginning in pack inserts which are divided into two grippers movable in vertical directions in each case to be arranged on its own insertion unit, the Pick-up and insert movement for each gripper free should be programmable. However, it must be for everyone Chocolates each have their own gripping unit be seen, creating a variety of space there are limits.

Die Aufgabe der Erfindung ist es, auf einfache Weise eine Verringerung der Zykluszeit zu ermöglichen und dabei gleichzeitig Aufnahme, Transport und Ablage an bzw. zwischen vorgestimmten Stellen zu gewährleisten und dabei den Gesamtbewegungsablauf aufrechtzuerhalten.The object of the invention is simple enable a reduction in the cycle time and while picking up, transporting and storing to ensure or between predetermined places and while maintaining the overall movement.

Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß da­ durch, daß die Umsetzvorrichtung durch ein flexibles Umsetzband gebildet ist und eine Führung und ein Antrieb über eine Aufnahmestation und eine Absetzstation er­ folgt, die den Transportbändern zugeordnet sind sowie zwischen Aufnahmestation und Absetzstation frei heraus­ stehende Schlaufen des Umsetzbandes gebildet sind und zur Positionierung der Absetzstation in Quer- und Längsrichtung zum Transportband Führungselemente mit zugeordneten Antrieben zur programmierbaren Positionierung der Absetzstation angeordnet sind.This object is achieved according to the invention through that the transfer device through a flexible Conveyor belt is formed and a guide and a drive via a receiving station and a settling station follows, which are assigned to the conveyor belts as well between the pick-up station and the drop-off station standing loops of the conveyor belt are formed and for positioning the settling station in cross and Longitudinal direction to the conveyor belt with guide elements assigned drives for programmable positioning  the settling station are arranged.

Hierdurch wird ein relativ einfaches Transportsystem geschaffen, das sich flexibel den vorliegenden Aufgaben­ stellungen anpaßt. Dabei wird gewährleistet, daß in der Absetzstation über die Querverfahrbarkeit ein gewünschter Absetzort einstellbar ist und daß durch die Längsverfahrbarkeit auch eine Anpassung an die Laufgeschwindigkeit des Transport­ bandes zum sicheren Absetzen möglich ist. Durch die gebildeten Schlaufen des Umsetzbandes sind dabei alle Bewegungen durchführbar und der Gesamtablauf wird nicht gestört.This makes a relatively simple transportation system created that flexible to the tasks at hand positions adjusted. This ensures that in the Settling station on the cross travel a desired Settling point is adjustable and that also due to the longitudinal mobility an adaptation to the running speed of the transport band for safe depositing is possible. By the loops of the conveyor belt formed are there all movements are feasible and the overall process becomes not bothered.

Zur Erhöhung der Flexibilität wird vorgeschlagen, daß zusätzlich die Aufnahmestation über Führungselemente in Quer- und Längsrichtung zum Aufnahmeband positionierbar ist.To increase flexibility, it is proposed that additionally the receiving station via guide elements in Can be positioned transversely and longitudinally to the conveyor belt is.

Eine einfache Anordnung zum Antrieb wird dadurch ge­ schaffen, daß das Umsetzband in Form eines Zahnriemens ausgebildet und über in den Zahnriemen eingreifende Zahnräder antreibbar ist. Alternativ wird vorgeschlagen, daß das Umsetzband in Form eines Stahlbandes ausgebildet und über zugeordnete Friktionsräder antreibbar ist.A simple arrangement for the drive is ge create the conveyor belt in the form of a toothed belt trained and via engaging in the toothed belt Gears can be driven. Alternatively, it is suggested that the conveyor belt is in the form of a steel belt and can be driven via assigned friction wheels.

Weiterhin wird für die Durchführung der Verschiebbarkeit vorgeschlagen, daß die Führungselemente durch im Winkel zueinander angeordnete Achsbalken gebildet sind, die Zahnstangen aufweisen in die zur Verstellung über Stellmotore angetriebene Ritzel eingreifen.Furthermore, the implementation of the movability suggested that the guide elements through at an angle Axial beams arranged to each other are formed, the Racks have in the for adjustment Engage actuators driven pinions.

Eine günstige Ausführungsform wird dadurch geschaffen, daß die Bewegung des Umsetzbandes im Bereich der Aufnahme- und/oder Absetzstation mit der Bewegung der Transportbänder synchronisierbar ist.
A favorable embodiment is created in that the movement of the transfer belt in the area of the pick-up and / or drop station can be synchronized with the movement of the conveyor belts.

In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Vorrichtung schematisch dargestellt. Es zeigtIn the drawing, an embodiment is one Device shown schematically. It shows

Fig. 1 eine Draufsicht auf eine Vorrichtung in perspektivischer Ansicht, Fig. 1 is a plan view of a device in a perspective view;

Fig. 2 eine Absetzstation mit Bandantrieb im Schnitt mit einer Greifstation. Fig. 2 shows a settling station with belt drive in section with a gripping station.

Die dargestellte Vorrichtung wird mit einem biegsamen, endlosen Umsetzband 1, wie beispielsweise einem Zahn­ riemen aus Stahl, gebildet, das über Motore 2, 3, die sich gemäß Fig. 1 jeweils an einer Aufnahme- bzw. Absetz­ station 4 bzw. 5 befinden, mit programmierbarer Ge­ schwindigkeit angetrieben wird. Dabei bilden sich zwischen den Antriebsbereichen zwei Schlaufen 6 und 7 mit im Mittel gleicher Länge.The device shown is formed with a flexible, endless conveyor belt 1 , such as a toothed belt made of steel, the motors 2, 3 , which are each shown in FIG. 1 at a receiving or settling station 4 or 5 , driven at programmable speed. Two loops 6 and 7 with the same length on average are formed between the drive areas.

An dem Umsetzband 1 sind in gleichen Abständen mehrere Greifelemente 8 angebracht, die in diesem Fall ein Greifwerkzeug 9 in Form eines Sauggreifers aufweisen, der über eine Vertikalachse mit einem Stellmotor 11 programmierbar bzw. über eine Schablone zwangsgeführt in der gezeigten Pfeilrichtung 10 auf- und abbewegbar und drehbar ist.A plurality of gripping elements 8 are attached to the transfer belt 1 at equal intervals, which in this case have a gripping tool 9 in the form of a suction gripper, which can be programmed with a servomotor 11 via a vertical axis or can be moved up and down in the direction of the arrow 10 shown by a template and is rotatable.

Dadurch wird jeweils das Greifelement 8 im Bereich der Aufnahme- bzw. Absetzstation 4 bzw. 5 mit seinem Greifwerkzeug 9 in die vorbestimmte Stellung gebracht. Die Stellung der Setzstation 5 ist ferner durch Antriebe 11, 12 und zweier zueinander in einem rechten Winkel angeordneter Achsenbalken 13, 14 einstellbar. As a result, the gripping element 8 is brought into the predetermined position with its gripping tool 9 in the region of the pick-up or depositing station 4 or 5 . The position of the setting station 5 can also be adjusted by drives 11, 12 and two axis bars 13, 14 arranged at right angles to one another.

Das Umsetzband 1 ist dabei oberhalb eines Transport­ bandes 15 für die Zuführung von Kleinteilen und eines entgegengesetzt laufenden parallelen Transportbandes 16 für die Aufnahme von Verpackungsbehältern 17 angeordnet, wobei das Umsetzband 1 im Bereich des Transportbandes 15 bzw. 16 die gleiche Laufrichtung besitzt.The conveyor belt 1 is arranged above a conveyor belt 15 for the supply of small parts and an opposite parallel conveyor belt 16 for receiving packaging containers 17 , the conveyor belt 1 in the region of the conveyor belt 15 and 16 having the same direction of travel.

Durch die Einstellbarkeit der Absetzstation 5 auf der X-Achse, bei der der Antrieb 11 auf dem Achsenbalken 14 bewegt wird, kann auch die Bewegung des zugeordneten Greifelementes 8 mit der Bewegung des Transportbandes 16 in Gleichlauf gebracht werden. Die Stellung quer zur Transportrichtung kann durch die entsprechende Einstell­ barkeit der Balken 13 in Y-Richtung erfolgen. So können sowohl auf stehenden als auch laufenden Bändern Klein­ teile an vorbestimmten Plätzen abgelegt werden. Die Steuerung muß dabei sicherstellen, daß die Bandschlaufen 6, 7 nicht zu klein oder zu groß werden. Selbstverständ­ lich kann auch die Aufnahmestation 4 gleichzeitig verstellbar sein.Because the settling station 5 can be adjusted on the X axis, in which the drive 11 is moved on the axis bar 14 , the movement of the associated gripping element 8 can also be brought into synchronization with the movement of the conveyor belt 16 . The position transverse to the direction of transport can be done by the appropriate setting availability of the bar 13 in the Y direction. In this way, small parts can be stored at predetermined locations on both standing and moving belts. The control must ensure that the belt loops 6, 7 do not become too small or too large. Of course, the recording station 4 can also be adjustable at the same time.

Gemäß Fig. 2 sind Einzelheiten des Bandantriebes mit einem Greifelement 8 dargestellt. Der Antrieb 3 greift mit seinem bewegten Zahnrad 18 in das durch Führungen 19 als Zahnriemen ausgebildete Umlaufband 1. Das Greif­ element 8 ist mit einem Sauggreifer 23, für dessen Betätigung ein Pneumatikanschluß 24 vorgesehen ist, ausgestattet. Hierbei ist der Sauggreifer 23 entsprechend den Pfeilen 25 auf- und abwärts bewegbar und/oder mit Hilfe des Stellmotors 8 drehbar. Zur Energiezuführung sind Schleifkontakte 26 vorgesehen.Referring to FIG. 2, details are shown of the tape drive with a gripping element 8. The drive 3 engages with its moving toothed wheel 18 in the circulating belt 1 formed by guides 19 as a toothed belt. The gripping element 8 is equipped with a suction pad 23 , for the actuation of which a pneumatic connection 24 is provided. Here, the suction gripper 23 can be moved up and down according to the arrows 25 and / or rotated with the aid of the servomotor 8 . Sliding contacts 26 are provided for supplying energy.

Claims (6)

1. Vorrichtung zum Umsetzen von Kleinteilen, insbeson­ dere zum Einsatz in der Nahrungs- und Genußmittel­ industrie zum Verpacken von Pralinen und Marzipan­ teilen, wobei die zugeführten Teile von einem Transportband aufgenommen und in Verpackungen auf einem weiteren Transportband absetzbar sind, wobei oberhalb der Transportbänder eine umlaufende Umsetz­ vorrichtung mit über ihre Bewegungsbahn verteilte und individuell steuerbare Greifelemente angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Umsetzvorrichtung durch ein flexibles Umsetzband (1) gebildet ist und eine Führung und ein Antrieb (2, 3) über eine Aufnahme­ station (4) und eine Absetzstation (5) erfolgt, die den Transportbändern (15, 16) zugeordnet sind sowie zwischen Aufnahmestation (4) und Absetzstation (5) frei herausstehende Schlaufen (6, 7) des Umsetzbandes (1) gebildet sind und zur Positionierung der Absetz­ station (5) in Quer- und Längsrichtung zum Transport­ band (16) Führungselemente (13, 14) mit zugeordneten Antrieben (11, 12) zur programmierbaren Positionierung der Absetzstation (5) angeordnet sind.1. Device for moving small parts, in particular for use in the food and beverages industry for packaging chocolates and marzipan parts, the supplied parts being picked up by a conveyor belt and can be deposited in packaging on a further conveyor belt, one above the conveyor belts Circumferential transfer device with individually controllable gripping elements distributed over its path of movement, characterized in that the transfer device is formed by a flexible transfer belt ( 1 ) and a guide and a drive ( 2, 3 ) via a receiving station ( 4 ) and one occurs settling station (5) that the conveyor belts (15, 16) are associated with and are formed between the receiving station (4) and settling station (5) freely projecting loops (6, 7) of the Umsetzbandes (1) and station for positioning the settler (5 ) in the transverse and longitudinal direction to the conveyor belt ( 16 ) guide elements ( 13, 14 ) with zugeo rdneten drives ( 11, 12 ) for the programmable positioning of the settling station ( 5 ) are arranged. 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zusätzlich die Aufnahmestation (4) über Führungs­ elemente in Quer- und Längsrichtung zum Aufnahmeband (15) positionierbar ist.2. Apparatus according to claim 1, characterized in that in addition the receiving station ( 4 ) via guide elements in the transverse and longitudinal directions to the receiving belt ( 15 ) can be positioned. 3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß das Umsetzband (1) in Form eines Zahnriemens ausgebildet und über in den Zahnriemen eingreifende Zahnräder (18) antreibbar ist.3. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the transfer belt ( 1 ) is designed in the form of a toothed belt and can be driven via toothed wheels ( 18 ) engaging in the toothed belt. 4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Umsetzband (1) in Form eines Stahlbandes ausgebildet und über zugeordnete Frik­ tionsräder antreibbar ist.4. Device according to one of claims 1 or 2, characterized in that the transfer belt ( 1 ) is designed in the form of a steel belt and can be driven by associated friction wheels. 5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Führungselemente durch im Winkel zueinander angeordnete Achsbalken (13, 14) gebildet sind, die Zahnstangen aufweisen in die zur Verstellung über Stellmotore (11, 12) angetriebene Ritzel eingreifen.5. Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the guide elements are formed by axially arranged axis bars ( 13, 14 ) which have racks in which for adjustment via actuators ( 11, 12 ) driven pinions engage. 6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegung des Umsetzbandes (1) im Bereich der Aufnahme- und/oder Absetzstation (4, 5) mit der Bewegung der Transportbänder (14 bzw. 15) synchronisierbar ist.6. Device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the movement of the transfer belt ( 1 ) in the region of the receiving and / or settling station ( 4, 5 ) with the movement of the conveyor belts ( 14 or 15 ) can be synchronized.
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