JPH0457706A - 物品の箱詰方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、上方が開口している箱に複数個の物品を立て
た状態で収納する方法に関するものである。

〔従来の技術、発明が解決しようとする課題〕上方が開
口している箱に複数個の物品を立てた状態で収納するに
当っては、この箱をある所から別の所へ移動させるため
の移動装置が必要である０箱搬送用のコンベヤから例え
ばその側方である箱詰位置へ箱を移動させるには、ブツ
シャ−のような移動装置が必要であるが、該移動装置が
ない場合でも箱を箱詰位置まで移動させることができ、
その位置で箱詰作業ができれば、装置の簡略化の面でき
わめて都合が良い。

一方、この箱詰位置では箱を水平状に置いておき、この
箱に上方から物品を次々と収納して行（のが−船釣であ
る。ところが、この方法を採ると、初めの方に入れられ
た物品は箱の中で倒れる可能性がある。安定感のない物
品や細い容器のようなものほど倒れやすく、−旦倒れる
と自動箱詰作業に支障を来たす。また、箱を水平状に置
いた状態では、最後に入れる物品は意外と入りにくいも
のである。なぜならば、収納されたすべての物品が箱の
中でガタ付かないようにするためには、最後の物品を収
納するためのスペースＷを第１８図に示すように物品１
個の幅とほぼ同じになるように設定した箱を用いるのが
普通であり、余分な隙間のない所に最後の物品を落し込
まなければならないからである。

そして、自動箱詰作業では最後に入れる物品もスムーズ
に箱の中へ入れることができる方がよい。

本発明は、自動箱詰作業においてこのような要望を満し
得る箱詰方法を提供することを目的とするものである。

〔課題を解決するための手段〕 箱搬送用のコンベヤから箱詰位置へ箱を移動させるため
の移動装置を不要ならしめるため、本発明では、把持装
置で把持された物品を上方が開口している空の箱に差し
込んだ状態で把持装置を移動させ、箱の中に差し込まれ
た該物品により箱を引掛けて傾斜している所まで移動さ
せ、傾斜せしめられたその位置で物品を箱の中に順次収
納する。

また、箱の中で倒れないように物品を順次収納するとと
もに、最後の物品をスムーズに箱の中に入れることがで
きるようにするために、本発明では、把持装置により把
持されている物品を傾いている箱の低い方の側壁（ｂ１
）内面に向けて落し、その物品が傾いている箱の低い方
の側壁（ｂ１）に沿うように収納せしめられた後、次の
物品をすでに収納済の傾いている物品の外側面に向けて
落し、その物品をすでに収納済の傾いている物品に沿わ
せるようにして収納する。

この場合において、収納後の物品を把持装置から完全に
切り離してしまってもよいが、把持装置により把持され
ていた物品が傾いている箱の中に差し込まれた後におい
ても、把持装置の一部がその物品の頭部に依然として係
合するようにしておき、この把持装置を傾いている箱の
低い方へ移動させ、箱の中に差し込まれた物品を傾いて
いる箱の低い方へ強制的に傾ける方がよい。

〔作　用〕

本発明による物品の箱詰方法を第１図ないし第６図に基
いて説明する。

第１図に示すように把持装置で把持された物品は、上方
が開口している空の箱にまず差し込まれる。そして、こ
の状態のまま把持装置を同図鎖線で示すように移動させ
ると、何らの移動装置を別途設置しなくても空の箱はこ
の中に差し込まれている物品により引掛けられ、第１図
−点鎖線（Ｂ１）で示すように傾斜している所まで移動
せしめられる。物品の箱詰作業は、このように傾斜して
いる状態の元で行うものとする。

一方、第２図の実線で示す位置において把持装置の把持
力を解き、それに把持されていた最初に収納すべき物品
（ＡＩ）を同図矢印で示すように傾いている箱（Ｂ、）
の低い方の側壁（ｂ１）内面に向けて落し、これを斜め
に収納する。

次に、第２図の鎖線で示す位置において次に収納すべき
物品（Ａ２）を把持している把持装置の把持力を解き、
物品（Ａ２）を同図矢印で示すように物品（ＡＩ）の外
側面に向けて落す、そして、その把持装置を第３図矢印
で示すように上昇させると、物品（Ａよ）は第３図実線
で示す状態を経て同図鎖線で示すように物品（ＡＩ）に
沿って斜めに収納される。この作業を繰り返すことによ
り、第４図、第５図に示すように傾いている箱（Ｂ、）
に物品を次々と収納して行くことができる。ところで、
箱に収納された物品は箱の傾きに応じていずれも傾くか
ら、たとえ初めの方に入れられた物品であっても倒れる
ことはない。

そして、最後の物品（Ａ、）は第６図に示すように、そ
の前に入れられた物品と傾いている箱（Ｂ１）の高い方
に位置する側壁（ｂよ）との間からその前に入れられた
物品の外側面に向けて落す。

すると、最後の物品（Ａ、）は第６図鎖線で示すように
斜めに収納される。

ところで、最後の物品（Ａ、）はその前に入れられた物
品と傾いている箱（Ｂ１）の高い方に位置する側壁（ｂ
ｔ）との間に収納されるが、両者間の間隔−１（第１７
図）は箱（Ｂ）を水平状に置いた場合における間隔Ｗ（
第１８図）より大きくなる。

なぜならば、箱（Ｂ１）が傾いているとその中に入れら
れた複数個の物品は第１７図に示すように箱の低い方に
片寄せられるからである。従って、この大きな間隔を利
用して最後の物品をスムーズに収納することができる。

上述した箱詰作業において、収納後の物品は把持装置か
ら完全に切り離してしまってもよいが、把持装置に把持
されていた物品が傾いている箱の中に差し込まれた後に
おいても、把持装置の一部がその物品の頭部に依然とし
て係合するようにしておき、この把持装置を第２図鎖線
、第３図実線、第４図鎖線で示すように傾いている箱の
低い方へ移動させ、箱の中に差し込まれた物品を傾いて
いる箱の低い方へ強制的に傾けると、その物品を傾いて
いる箱の低い方の側壁（ｂ１）の内面もしくはその前に
収納されて傾いている物品に強制的に寄り添わせること
ができ、収納後の物品を箱の中で一層倒れないようにす
ることができる。

〔実施例〕

本発明の実施例を添付の図面に基いて説明する。

第７図は、本発明の一実施例である箱詰方法を実施する
ための装置の一例を示す概略図である。図において、（
１）は実施例に示す箱詰作業を行うためのロボットで、
アーム（２）の先端にはヘッド（３）が装着されている
。このヘッド（３）には把持装置（４）が取り付けであ
る。実施例ではこの把持装置（４）を筒状の吸引パッド
とした場合を例示してあり、その吸引力により箱詰すべ
き物品を把持することができるが、把持装置はこの吸引
パッドのみに限定されるものではなく、従来公知のチャ
ックのようなものでもよい、また、（Ｃ１）は箱詰すべ
き物品を搬送するためのコンベヤ、（Ｃア）は上方が開
口している空の箱（ＢＯ）を搬送するためのコンベヤ、
（Ｄ）はコンベヤ（Ｃ８）の側方であって第７図の右側
が低くなるように斜めに配置された台、（Ｃ１）は台（
Ｄ）の先端付近にありそれより下方に設置されたコンベ
ヤであって、このコンベヤ（Ｃ１）は箱詰後の箱を排出
するためのものである。

ロボット（１）はアーム（２）の先端に装着されたヘッ
ド（３）を例えば第８図においてＰ、〜ｐＨの位置に存
らしめるごとく稼動し、この一連の動きによりコンベヤ
（Ｃ１）で送られてきた物品を把持装置（４）で把持し
、この物品をコンベヤ（Ｃ３）上にある水平状の箱（Ｂ
、）に差し込んだ状態でこの箱（Ｂｏ）を斜めの台（０
）に送り込む作業、及び、把持装置（４）で把持されて
いる物品を斜めの台（Ｄ）上にある空の箱（Ｂ１）に立
てた状態で収納する作業を行う。

次に、このロボット（１）によるヘッド（３）の動きと
その場合における物品箱詰作業について詳しく説明する
。なお、把持装置（４）はヘッド（３）に対して１つ取
り付けてもよいが、実施例では箱詰すべき物品がコンベ
ヤ（Ｃ９）により左右２列の列をなして送られてくるた
め、把持装置（４）も左右に２列配置されている。また
、実施例では第７図に示すように、箱詰すべき物品が袴
（５）にはめられて送られてくる場合を例示してあって
、列ごとの物品間の間隔は、袴（５）がはめられている
分だけおいているから、左右の把持装置（４）、　（４
）はコンベヤ（Ｃ３）上における左右２列の物品（ＡＩ
）。

（＾、）を列ごとの１組づづ（例えば４個づつ）把持し
た後、左右２列とも列ごとの物品間の間隔を狭め得るよ
うに動かすことができるようにしである。その−例を挙
げると、左右の把持装置（４）、　（４）を１つのスラ
イドブロックに取り付けておき、各スライドブロックを
ヘッド（３）内において前後方向に配置したガイドバー
に摺動可能に装着し、各スライドブロックをガイドバー
に対して摺動させることにより各スライドブロック間の
間隔を狭めると、把持装置（４）により把持された後の
物品の間隔を列ごとに狭めることができる。

ヘッド（３）のスタート位置は第８図、第９図のＢ６で
あり、この位置から第８図、第１０図のＰ。

まで降下する。すると、第１０図に示すように左右一対
の把持装置（４）、　（４）はコンベヤ（Ｃ１）上にお
ける左右２列の物品（Ａｔ）、（ａｘ）を１組づつ（例
えば左右とも４個づつ）把持し、ヘッド（３）を第８図
５第１０図のＰ、まで上昇させると、第１０図鎖線で示
すようにコンベヤ（Ｃ３）上にある物品を左右とも１組
づつ持ち上げることができる。

左右一対の把持装置（４）、　（４）により左右２列の
物品（ＡＩ）、（Ａ２）が把持された状態でヘッド（３
）は第８図のＢ２からＰ、まで移動せしめられ、その位
置から第１１図に示すようにＢ４まで降下する。

すると、左右一対の把持装置（４）、　（４）で把持さ
れた物品（ｉｔ）、（Ａｘ）はコンベヤ（ＣＺ）上にあ
る上方が開口している空の箱（Ｂｏ）に差し込まれるや
そして、このままヘッド（３）をＰ、まで移動させると
、何らの移動装置を設けなくても空の箱（Ｂｏ）はこの
中に差し込まれている物品のうち右側の物品（Ａ１）に
より引掛けられ、第１１図の一点鎖線で示すように傾斜
している台（Ｄ）上に移動せしめられる。ところで、点
Ｐ４からＰ、へヘッド（３）を移動させるに当って、実
施例では第１１図において矢印で示すように右下りに移
動するようにしであるが、このようにすると箱をより確
実に斜めにすることができる。もっとも、ヘッド（３）
を水平移動させてもよいこと勿論である。物品の箱詰作
業は、このように箱（Ｂ１）が傾いている状態の元で行
うものとする。把持装置（４）で把持されている右側の
物品（Ａ１）により空の箱（Ｂ、）が傾斜している台Ｃ
Ｄ）上に移動せしめられた状態の元で、まず、左右一対
の把持装置（４）、（４）により把持されている物品の
うち右側の把持装置（４）の吸引力を解くと、右側の物
品（ＡＩ）は第１２図の矢印で示すように傾いている箱
（Ｂ１）の低い方の側壁（ｂ１）内面に向って落下し、
傾いている箱（Ｂ１）の低い方の側壁（ｂ１）に沿うよ
うに収納せしめられる。この物品（ＡＩ）の頭部に把持
装置（４）の一部が依然として係合するようにしておく
と、この把持装置（４）を傾いている箱（Ｂ１）の低い
方である点Ｐ、からＢ６へ（すなわち、第１２図実線の
位置から同図鎖線の位置へ）移動させることにより、第
１列目に収納すべき物品（Ａ、）を第１２図鎖線及び第
１３図実線で示すように傾いている箱（Ｂ１）の低い方
へ強制的に傾けることができるから、収納された物品（
Ａ、）が箱（Ｂ１）の中で絶対側れることがない。

第２列目に収納すべき物品（Ａ、）を把持している左側
の把持装置（４）を第１２図鎖線で示すように移動させ
てその吸引力を解くと、今迄それに把持されていた次の
物品（Ａ２）は第１３図実線で示すようにすでに収納済
の傾いている物品（ＡＩ）の外側面を滑り落ち、ヘッド
（３）を第８図のＰｈからＰ、へ上昇させることにより
すでに収納済の傾いている第１列目の物品（Ａ、）に沿
って斜めに収納される。このようにして、傾いている箱
（Ｂ１）の中に第１列目と第２列目の物品（Ａ１）と（
Ａｘ）とを収納することができるが、箱（Ｂ１）の中に
収納された物品（ＡＩ）と（Ａ２）とは箱（Ｂ１）の傾
きに応じていずれも傾いているから、これらが箱（Ｂ、
）の中で倒れることがない。なお、実施例においては、
１つのヘッド（３）に左右２組の把持装置（４）。

（４）が装着されているから、第１列目、第３列目に収
納された物品（＾１）、（ａＳ）を傾いている箱（Ｂ１
）の低い方へ強制的に傾けるべく右側の把持装置を移動
させる動作と、第２列目、第４列目に収納すべき物品（
Ａｘ）　、（Ａ４）を第１２図、第１４図の実線で示す
位置から同図鎖線で示す位置まで移動させるべく左側の
把持装置を移動させる動作は、同時に行われる。

点Ｐ、まで上昇せしめられたヘッド（３）はスター上位
置である第８図のＰ＠へ戻り、この位置から第８図のＰ
９まで降下する。すると、コンベヤ（ＣＩ）により送ら
れてきた左右２列の次の物品（Ａｓ）　、（Ａ４）を先
程の（ａｔ）、Ｄｉ）の場合と同じように１組づつ把持
し、ヘッド（３）を第８図のＰｌ。

まで上昇させると、コンベヤ（ＣＩ）上にある物品（４
３）　、　（Ａ４）を左右とも１組づつ持ち上げること
ができる。そして、ヘッド（３）をこのまま第８図の点
ｐＨまで移動させると、左右一対の把持装置１（４）、
　（４）で把持されている物品（Ａ３）、（Ａ４）は第
１４図実線で示すように傾いている箱（Ｂ、）の中に差
し込まれる。この状態の元で、右側の把持装置（４）の
吸引力を解き、右側の物品（Ａ、）を第１４図矢印で示
すようにすでに収納済の傾いている第２列目の物品（Ａ
２）の外側面に向けて落す。

すると、第１４図実線で示すようにすでに収納済の傾い
ている第２列目の物品（Ａｘ）に沿って斜めに収納せし
められる。この場合においても、ヘッド（３）を第８図
のｐＨからｐｉｅへ（すなわち、第１４図実線の位置か
ら同図鎖線の位置へ）移動させる。すると、第３列目に
収納すべき物品（Ａ３）を第１４図の鎖線で示すように
傾いている箱（Ｂ、）の低い方へ強制的に傾けることが
でき、すでに収納済の傾いている第２列目の物品（Ａ２
）に強制的に寄り添わせることができる。

第４列目に収納すべき物品（Ａ４）は第１４図において
鎖線で示すようにすでに収納済の傾いている第３列目の
物品（Ａ、）の外側面に向けて落す。

すなわち、左側の把持装置！（４）の吸引力を解くと、
合宿それに把持されていた物品（Ａ４）はすでに収納済
の傾いている物品（Ａ、）の外側面を滑りながら落下し
、ヘッド（３）を第２図のｐｉｅからＰｌ３へ上昇させ
ることによりすでに収納済の傾いている第３列目の物品
（Ａ、）に沿って斜めに収納される。このようにして、
傾いている箱（Ｂ、）の中に第３列目と第４列目の物品
（Ａ３）と（Ａ４）とを収納することができるが、箱（
Ｂ１）の中に収納された物品（ＡＩ）〜（Ａ４）は箱（
Ｂ１）の傾きに応じていずれも傾いているから、これら
が箱（Ｂ、）の中で倒れることがない。

点Ｐ１３まで上昇せしめられたヘッド（３）はスタート
位置である第８図のＰｌ４へ戻り、この位置から第８図
のＰｌ５まで降下する。すると、コンベヤ（Ｃ９）によ
り送られてきた左右２列の次の物品（Ａｓ）　、　（Ａ
６）を先程の（Ａ３）　、　（Ａ４）の場合と同じよう
にｉｍづつ把持し、ヘッド（３）を第８図のＰｌ６まで
上昇させると、コンベヤ（Ｃ０）上にある物品（Ａｓ）
　、（Ａ４）を左右１組づつ持ち上げることができる。

そして、ヘッド（３）をこのまま第８図のＰｌ７まで移
動させると、左右一対の把持装置（４）、　（４）で把
持されている物品（Ａ５）　、　（Ａ、）は第１５図実
線で示すように箱詰中の箱（Ｂ、）の上方まで運ばれる
。この状態の元で、左側の把持装置（４）の吸引力を解
き、左側の物品（Ａ、）を第１５図矢印で示すようにす
でに収納済の傾いている第４列目の物品（Ａ４）の外側
面に向けて落す、すると、第１５図の一点鎖線で示すよ
うに落されてきた左側の物品（Ａ５）は、第１５図の二
点鎖線で示すようにすでに収納済の傾いている第４列目
の物品（Ａ４）に沿って斜めに収納せしめられる。この
場合において、ヘッド（３）の位置が物品（Ａ１）〜（
Ａ４）を収納する場合の位置よりも高いのは、第１５図
に示すように箱（Ｂ１）の中にはすでに第４列目まで物
品が入っていてたとえ高い所から物品（Ａ、）を落して
いってもこれが倒れることがないからである。もっとも
、物品を収納するに当ってはできるだけ低い所から物品
を降して行くのが理想的であり、実施例においても第１
５図において実線で示すように左右一対の把持装置（４
）（４）で把持されている物品（Ａｓ）、（Ａ＆）のう
ち低い方である右側の物品（Ａ、）の下端がすでに収納
済の物品（Ａ１）〜（Ａ、）の上端に当らない位置まで
物品〈Ａｓ）　、　（Ａ６）を移動させて来てその位置
から落して行くようにしである。

最後の物品（Ａ６）を収納するに当っては、ヘッド（３
）を第８図のＰ＋ｙからｐｉｅへ移動させる。すなわち
、第１５図実線の位置にあったヘッド（３）を同図三点
鎖線及び第１６図実線で示す位置に移動させる。この状
態の元で、右側の把持装置（４）の吸引力を解き、右側
の物品（Ａ、）を第１６図矢印で示すようにすでに収納
済の傾いている第５列目の物品（Ａ、）と傾いている箱
（Ｂ１）の高い方に位置する側壁（Ｂ２）との間からそ
の前に入れられた第５列目の物品（Ａ、）の外側面に向
けて落す。

すると、最後の物品（Ａ、）は第１６図鎖線で示すよう
に斜めに収納される。

ところで、最後の物品（Ａ、）はその前に入れられた物
品（Ａ、）と傾いている箱（Ｂ１）の高い方（図の左側
）に位置する側壁（ｂよ）との間に収納されるが、両者
間の間隔−１（第１７図）は箱（Ｂ１）を水平状に置い
た場合における間隔Ｗ（第１８図）より大きくなる。な
ぜならば、箱（Ｂ、）が傾いているとその中に入れられ
た複数個の物品は第７図に示すように箱の低い方に片寄
せられるからである。従って、この大きな間隔を利用し
て最後の物品をスムーズに箱に収納することができる。

本発明のように箱を傾斜している所まで移動させ、傾斜
せしめられたその位置で箱詰作業を行うと、この点でき
わめて有利である。

なお、物品（Ａ、）とＣ角、）とを収納するに当って、
実施例では左右一対の把持装置（４）、　（４）に把持
されている物品のうち左側の把持装置（４）に把持され
ている物品（Ａ、）を先に、右側の把持装置（４）に把
持されている物品（Ａ、）を後に収納するようにしであ
るが、これは物品を収納するに当ってできるだけ低い所
から物品を降して行くようにした場合において、左側の
把持装置（４）に物品（Ａｓ）が依然として把持されて
いるとヘッド（３）の移動時にこの物品（Ａ５）が傾い
ている箱（Ｂ、）の高い方（図の左側）のフラップ（Ｂ
４）に当るからである。

もっとも、そのような事態が生じないようにヘッド（３
）の移動時の軌跡を考慮しておけば、左右一対の把持装
置（４）、　（４）に把持されている物品の内在側の物
品を先に落し、次に左側の物品を落すようにしてもよい
。

実施例においては、１つの箱（Ｂ１）に６列の物品を収
納する場合について説明したが、本発明の箱詰方法を応
用する限り箱詰すべき物品の列の数、個数は適宜変更す
ることができる。

また、実施例においては、把持装置（４）を屈曲可能な
柔軟性を有する材料で作られた筒状の吸引パッドとした
場合について例示したが、この吸引パッドを用いると、
吸引面積が大きくなって物品を強く把持できること、首
のない特殊な形状をした物品でも把持できること、把持
装置により把持されている物品が傾いている箱の中に差
し込まれた後においても把持装置の一部がその物品の頭
部に依然として係合するようにしておきこの把持装置を
傾いている箱の低い方へ移動させ箱の中に差し込まれた
物品を傾いている箱の低い方へ強制的に傾ける動作を最
も理想的に行い得ること、同じ列に把持されている各物
品間の間隔をできるだけ小さくして各物品を互いに接近
させた状態で箱詰することができる、という面でチャッ
クその他の把持装置を用いた場合よりも有利である。

把持装置である吸引パッド（４）は第１９図に示すよう
に１つであってもよいが、第２０図において（４ａ）と
（４ｂ）とで示すように内側と外側とに２つ配置し、内
側の吸引パッド（４ａ）を外側の吸引パッド（４ｂ）よ
り硬いものとする方がよい、このようにすると、吸引パ
ッド（４）が１つだけの場合、そしてその吸引パッド（
４）が特に柔軟である場合には、吸引パッド（４）内に
吸引力を働かせたときその収縮方向が一定とならず、物
品を持ち上げた際それが斜めになる事態が起り得るのを
回避することができる。すなわち、吸引パッド（４ｂ）
の内側にこれより硬い吸引パッド（４ａ）が設けられて
いる第２０図のものを用いた場合、物品を把持するに当
って吸引パッドを降ろしてきたとき内側の吸引パッド（
４ａ）が把持すべき物品の位置決め（位置修正）を行い
、しかる後物品の回りを覆う。従って、その後吸引パッ
ド（４ａ）　。

（４ｂ）内に吸引力を働かせて物品を持ち上げても、内
側の吸引パッド（４ａ）の存在により物品が斜めになる
ことがない、このタイプの把持装置においては、外側の
吸引パッド（４ｂ）にも吸引力が働くように内側の吸引
パッド（４ａ）には第２０図に示すように外側と内側と
を連通させる孔（４Ｃ）を複数形成してお（必要がある
。

なお、実施例においては傾斜している台（Ｄ）の高い所
にストッパー（図示しない）などで箱（Ｂ、）を停止さ
せておき、この位置で物品の箱詰作業を行い、箱詰され
た後の箱は第７図において（Ｂ２）で示すように傾斜し
ている台（Ｄ）の低い方へ滑らせ、これを第７図におい
て（Ｂ、）で示すようにコンベヤ（Ｃ８）に押し出して
排出するようにしである。

【発明の効果〕

請求項１記載の発明によれば、何らの移動装置を別途設
置しなくても空の箱を傾斜している所まで移動させるこ
とができ、傾斜せしめられたその位置で物品を箱の中に
収納することができるので、その装置を簡略化し得るの
みならず、最後の物品をスムーズに収納することができ
る効果がある。

請求項２記載の発明によれば、物品を倒れないように箱
の中に収納することができるから、自動箱詰作業を支障
なく行い得る効果がある。

請求項３記載の発明によれば、収納された物品を箱の中
で一層倒れないようにすることができるから、自動箱詰
作業をより一層支障なく行い得る効果がある。

【図面の簡単な説明】

添付図面の第１図ないし第６図は、本発明による物品の
箱詰方法を工程順に示す概略図、第７図ないし第２０図
は、その実施例を説明するためのもので、 第７図は、それを実施するための装置の一例を示す概略
図、 第８図は、実施例に示す箱詰作業を行うためのロボット
に取り付けられているヘッドの位置をスタート時から順
に示す概略図、 第９図〜第１６図は、実施例に示す物品の箱詰作業を工
程順に示す概略図、 第１７図は、箱を傾けた状態で物品を箱詰する場合の利
点を説明するための断面図、第１８図は、箱を水平状に
置いた状態で物品を箱詰する場合の欠点を説明するため
の断面図、 第１９図、第２０図は、本発明における把持装置を吸引
パッドとした場合を例示する断面図で、物品を把持する
べく吸引パッドがいずれも下った状態を示す。 （４）−・−把持装置、　（Ａ１）〜（Ａ＆）−物品、
（Ｂ１）−−・−箱、（Ｄ）・−・台。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、把持装置で把持された物品を上方が開口している空
   の箱に差し込んだ状態で把持装置を移動させ、箱の中に
   差し込まれた該物品により箱を引掛けて傾斜している所
   まで移動させ、傾斜せしめられたその位置で物品を箱の
   中に順次収納することを特徴とする物品の箱詰方法。 ２、把持装置により把持されている物品を傾いている箱
   の低い方の側壁（ｂ＿１）内面に向けて落し、その物品
   が傾いている箱の側壁（ｂ＿１）に沿うように収納せし
   められた後、次の物品をすでに収納済の傾いている物品
   の外側面に向けて落し、その物品をすでに収納済の傾い
   ている物品に沿わせることを特徴とする物品の箱詰方法
   。 ３、把持装置により把持されている物品が傾いている箱
   の中に差し込まれた後においても、把持装置の一部がそ
   の物品の頭部に依然として係合するようにしておき、こ
   の把持装置を傾いている箱の低い方へ移動させ、箱の中
   に差し込まれた物品を傾いている箱の低い方へ強制的に
   傾けることを特徴とする物品の箱詰方法。