JP5190053B2

JP5190053B2 - 幅寄せ装置、パレタイズ搬送システムおよびパレタイジング方法

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Publication number: JP5190053B2
Application number: JP2009294939A
Authority: JP
Inventors: 健二山本; 聰岸川
Original assignee: 有限会社山本機械
Priority date: 2009-12-25
Filing date: 2009-12-25
Publication date: 2013-04-24
Anticipated expiration: 2029-12-25
Also published as: JP2011132019A

Description

本発明は、パレット上に載置した複数のワークを幅寄せして密着配置させるための幅寄せ装置、該幅寄せ装置を用いたパレタイズ搬送システムおよびパレタイジング方法に関する。

工場等において、複数のワークを一まとめに搬送しようとする場合、パレタイジングロボットを用いて、所定箇所のパレット上に複数のワークを順次載置してゆき、載置が完了したパレットごと、そのままコンベアで搬送することが行われる（特許文献１等を参照）。

ところで、パレット上に複数のワークを順次載置していくに際して、パレット上に載置した段階で、隣接するワーク同士を隙間なく密着配置させることは困難である。そのため、隣接するワーク間に一定の隙間を確保しながらパレット上に載置していくことが一般的である。また、特にパレタイジングロボットが、両側からワーク下端に爪部を差し入れて把持するような構造である場合には、載置後に爪部を引き出すための隙間も必要となる。そして、パレット上にて確保するこれらワーク間の隙間が、搬送時の荷崩れの原因となる。

これに対して、従来は上記荷崩れを防止するための手段として、ワークを載置したパレットをコンベアで作業エリア外まで搬送した後に、作業エリア外に設置してある専用の幅寄せ装置を用いて、パレット上のワークの幅寄せ作業を行っていた。

この従来の幅寄せ装置は、パレットを９０°回転させる回転機構と、コンベアおよびパレットを挟む両側位置に配置される一対の幅寄せ板と、一対の幅寄せ板を近接離間させる駆動機構とから成る、非常に大型の装置である。この装置にあっては、作業エリア外に搬送されてきたパレット上のワーク全体に、大型の幅寄せ板を両側から押し当てることで、まず一方向の幅寄せをする。次いで、回転機構でパレットごと９０°回転させたうえで、再び両側から一対の幅寄せ板を押し当てることで、一方向とは直交する他方向の幅寄せを行う。上記幅寄せによって、隣接するワーク間の隙間を詰めて、荷崩れを防止する。

しかし、上記した従来の幅寄せ装置は、大型の回転機構や駆動装置が必要であるため、製造コストが高くなるとともに、幅寄せ作業を行うためだけに専用の大きな設置スペースが必要になるという問題がある。

特に、大量に載置したワークの全てをパレット上で一気に幅寄せする構造であるため、幅寄せ板としても非常に大型の金属板が必要となり、また、回転機構や駆動機構も大型で大出力の機構が必要となるという問題がある。また、パレット上にワークを順次載置していくための時間とは別に、幅寄せ装置を駆動してワーク同士を密着させるための時間が必要となり、全体として作業効率が低下するという問題がある。

特開平６−１２６６６８号公報

本発明は上記問題点に鑑みて発明したものであって、専用の大きな設置スペースが不要である小型且つ低コストの幅寄せ装置を提供し、全体の作業効率についても向上させることを課題とする。そして、上記幅寄せ装置を用いた効率的なパレタイズ搬送システムやパレタイジング方法を提供することを課題とする。

上記課題を解決するため、本発明の幅寄せ装置１を、折畳み状態で積層したダンボールを結束させたものをワークＷとし、パレタイジングロボット１０３によってパレット２上に隙間をあけて載置された複数のワークＷを、整列面３ａ，４ａを有する幅寄せ体３，４を水平方向に移動させて該整列面３ａ，４ａを押し付けることで、該パレット２上にて密着整列させる幅寄せ装置１とする。上記幅寄せ体３，４は、互いの整列面３ａ，４ａが直交方向をむくように平面視Ｌ字状に一対配置されたＸ軸幅寄せ体３とＹ軸幅寄せ体４である。そして、Ｘ軸幅寄せ体３をその整列面３ａの向きであるＸ軸方向に移動させるとともにＹ軸幅寄せ体４をその整列面４ａの向きであるＹ軸方向に移動させる水平駆動機構と、Ｘ軸幅寄せ体３とＹ軸幅寄せ体４をパレット２に対して昇降させる昇降機構とを備える。パレタイジングロボット１０３によって水平方向に隙間をあけてマトリクス状に載置された複数のワークＷのうち、Ｘ軸幅寄せ体３とＹ軸幅寄せ体４から最も離れた位置にあるワークＷを幅寄せのターゲットとし、Ｘ軸幅寄せ体３を駆動させることで上記ターゲットに向けて他のワークＷをＸ軸方向に幅寄せし、Ｙ軸幅寄せ体４を駆動させることで上記ターゲットに向けて他のワークＷをＹ軸方向に幅寄せすることで、下段部の密着整列を完了する。次いで、Ｘ軸幅寄せ体３とＹ軸幅寄せ体４を上昇させるとともに、密着整列した下段部の複数のワークＷ上にて、パレタイジングロボット１０３によって水平方向に隙間をあけてマトリクス状に載置された複数のワークＷのうち、同じくＸ軸幅寄せ体３とＹ軸幅寄せ体４から最も離れた位置にあるワークＷを幅寄せのターゲットとし、Ｘ軸幅寄せ体３を駆動させることで上記ターゲットに向けて他のワークＷをＸ軸方向に幅寄せし、Ｙ軸幅寄せ体４を駆動させることで上記ターゲットに向けて他のワークＷをＹ軸方向に幅寄せすることで、上段部の密着整列を完了するように制御される。

上記幅寄せ装置１によれば、Ｘ軸及びＹ軸幅寄せ体３，４を所定箇所のパレット２に近接配置しておけば、該パレット２上にワークＷが載置された後にＸ軸及びＹ軸幅寄せ体３，４を前進させ、整列面３ａ，４ａでワークＷを押し出すようにすることで、該パレット２上の複数のワークＷを、最も離れた位置にあるワークＷをターゲットとして速やかに密着整列させることができる。そのため、従来のような複雑で大型の構造が必要でなく、製造コストが低くて済むとともに、幅寄せ作業を行うためだけに専用の大きな設置スペースも必要でない。また、パレット２上へのワークＷの載置が完了した直後に幅寄せ作業についても完了させることができるので、全体としての作業効率が低下することもない。

さらに、本発明の幅寄せ装置１においては、下段部のワークＷを載置した段階でまずその下段部のワークＷの幅寄せを行い、次いで、幅寄せ後のワークＷ上に載置した上段部のワークＷを、最も離れた位置にあるワークＷを幅寄せのターゲットとして幅寄せするといったように、各段で幅寄せ作業を完了させておくことができる。そのため、Ｘ軸及びＹ軸幅寄せ体３，４として大型の部材が必要でなくなり、また、Ｘ軸及びＹ軸幅寄せ体３，４を進退駆動させるための水平駆動機構もコンパクト化することができ、結果として装置全体が小型化、低コスト化される。

また、上記課題を解決するため、本発明のパレタイズ搬送システム１００を、上記幅寄せ装置１を用いて、所定のパレット設置箇所Ｐ２にあるパレット２上に複数のワークＷを密着配列させ、該密着配列が完了したパレット２を搬送するパレタイズ搬送システムとする。上記パレタイズ搬送システム１００では、ワークＷの密着整列が完了したパレット２を所定の搬送方向へと搬送するパレット搬送コンベア１０２を備え、さらに、上記幅寄せ装置１のＸ軸幅寄せ体３は、パレット設置箇所Ｐ２に対してパレット搬送コンベア１０２の搬送方向とは反対側に配置し、Ｙ軸幅寄せ体４は、パレット設置箇所Ｐ２に対してパレタイジングロボット１０３とは反対側に配置する。

上記パレタイズ搬送システム１００によれば、パレタイジングロボット１０３によりパレット２上にワークＷを速やかに載置してゆき、該パレット２上でそのまま幅寄せをしてワークＷの密着配置を完了したうえで、速やかに外部搬送することのできるシステムを、所定の作業エリア内にコンパクトに形成することができる。

また、上記課題を解決するため、本発明のパレタイジング方法を、折畳み状態で積層したダンボールを結束させたものをワークＷとし、パレタイジングロボット１０３と幅寄せ装置１を用いて、パレット２上に複数のワークＷを段積み密着整列させるパレタイジング方法とする。幅寄せ装置１は、互いの整列面３ａ，４ａが直交方向をむくように平面視Ｌ字状に一対配置されたＸ軸幅寄せ体３及びＹ軸幅寄せ体４と、Ｘ軸幅寄せ体３をその整列面３ａの向きであるＸ軸方向に移動させるとともにＹ軸幅寄せ体４をその整列面４ａの向きであるＹ軸方向に移動させる水平駆動機構と、Ｘ軸幅寄せ体３とＹ軸幅寄せ体４をパレット２に対して昇降させる昇降機構とを備えたものである。上記パレタイジング方法では、パレタイジングロボット１０３によって水平方向に隙間をあけて複数のワークＷをマトリクス状に載置し、このマトリクス状に載置された複数のワークＷのうち、Ｘ軸幅寄せ体３とＹ軸幅寄せ体４から最も離れた位置にあるワークＷを幅寄せのターゲットとし、Ｘ軸幅寄せ体３を駆動させることで上記ターゲットに向けて他のワークＷをＸ軸方向に幅寄せし、Ｙ軸幅寄せ体４を駆動させることで上記ターゲットに向けて他のワークＷをＹ軸方向に幅寄せすることで、下段部の密着整列を完了する。次いで、Ｘ軸幅寄せ体３とＹ軸幅寄せ体４を上昇させるとともに、密着整列した下段部の複数のワークＷ上にて、パレタイジングロボット１０３によって水平方向に隙間をあけて複数のワークＷをマトリクス状に載置し、このマトリクス状に載置された複数のワークＷのうち、同じくＸ軸幅寄せ体３とＹ軸幅寄せ体４から最も離れた位置にあるワークＷを幅寄せのターゲットとし、Ｘ軸幅寄せ体３を駆動させることで上記ターゲットに向けて他のワークＷをＸ軸方向に幅寄せし、Ｙ軸幅寄せ体４を駆動させることで上記ターゲットに向けて他のワークＷをＹ軸方向に幅寄せすることで、上段部の密着整列を完了する。

上記パレタイジング方法によれば、パレット２上にてワークＷを複数段積層させるに際して、各段で、最も離れた位置にあるワークＷをターゲットとして幅寄せ作業を完了させてゆき、パレット２上へのワークＷの積層が完了した直後には、全体の幅寄せ作業も迅速に完了させることができる。そのため、全体としての作業効率を低下させることなく、効果的に荷崩れを防止することができる。また、このために用いるＸ軸及びＹ軸幅寄せ体３，４や水平駆動機構についても、従来のような複雑で大型の構造が必要でない。そのため、装置に要するコストが低くて済むとともに、幅寄せ作業を行うためだけに専用の大きな設置スペースも必要でないという利点がある。

本発明によれば、専用の大きな設置スペースが不要な小型且つ低コストの構造により、全体の作業効率を低下させることなく荷崩れを防止することができるという効果を奏する。

本発明の実施形態における一例の幅寄せ装置を用いたパレタイズ搬送システムを示す平面図である。同上の幅寄せ装置を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は側面図である。同上の幅寄せ装置の斜視図である。同上の幅寄せ装置によるワーク幅寄せ手順の説明図であり、（ａ）〜（ｃ）は下段のワーク幅寄せ、（ｄ）〜（ｆ）は上段のワーク幅寄せを、それぞれ順に示している。

本発明を、添付図面に示す実施形態に基づいて説明する。図１には、本発明の実施形態における一例の幅寄せ装置１を用いて構成したパレタイズ搬送システム１００を示している。以下においては、パレタイズ搬送システム１００の全体構成についてまず説明する。

図１中ではワークＷの図示を省略しているが、ここで配列するワークＷとしては適宜のものが選択可能である。なお、ワークＷとしてはパレット２上に密着状態で積層可能なブロック状のもの（例えば、折畳み状態で積層したダンボールを結束させたもの）であることが好ましい。

パレタイズ搬送システム１００には、ワーク搬送コンベア１０１と、パレット搬送コンベア１０２とを備えている。

ワーク搬送コンベア１０１は、作業エリアＡ外から作業エリアＡ内にある所定のワーク搬送箇所Ｐ１にまで、多数のワークＷを順次搬送していくものである。パレット搬送コンベア１０２は、作業エリアＡ内にある所定のパレット設置箇所Ｐ２から作業エリアＡ外にまで、パレット２を順次搬送していくものである。

また、パレタイズ搬送システム１００には、パレタイジングロボット１０３と、パレット供給装置１０４とを備えている。

パレタイジングロボット１０３は、床面上に設置される基台部１０３ａと、基台部１０３ａから延設されるアーム部１０３ｂと、アーム部１０３ｂの先端に支持されるハンド部１０３ｃとから成る。このパレタイジングロボット１０３は、パレット搬送コンベア１０２によってワーク搬送箇所Ｐ１にまで搬送されたワークＷを、ハンド部１０３ｃにて把持したうえで、パレット設置箇所Ｐ２に配置されるパレット２上にまで順次搬送する。そして、パレット２上にてハンド部１０３ｃによる把持を解除することで、ワークＷを、パレット２上にマトリクス状に配列させていく。

パレット供給装置１０４は、ワークＷが配置される前段階の空のパレット２を、パレット設置箇所Ｐ２にまで順次供給するものである。

そして、一例の幅寄せ装置１は、互いに直交方向に伸びる一対の棒状の幅寄せ体３，４を有するものであり、パレット設置箇所Ｐ２に近接して設置してある。一対の幅寄せ体３，４は、平面視Ｌ字状を成すように直交配置され、互いのパレット２側をむく側面が、パレット２上のワークＷに押し当てるための平坦な整列面３ａ，４ａとなっている。

より具体的には、一方の幅寄せ体３を、パレット設置箇所Ｐ２に対して、パレット搬送コンベア１０２の搬送方向（図１中の矢印ａ方向）とは反対側に配置している。他方の幅寄せ体４は、パレット設置箇所Ｐ２（つまり、該位置Ｐ２に配置されるパレット２）に対して、パレタイジングロボット１０３が位置する側とは反対側に配置している。

Ｌ字状に配置される一対の幅寄せ体３，４は互いに連結されて幅寄せブロック５を形成しており、本体フレーム６に設けた後述の昇降機構によって、ブロック全体が昇降自在に支持されている。幅寄せブロック５が有する各幅寄せ体３，４は、同じく後述の水平駆動機構によって、所定方向に進退駆動される。

両幅寄せ体３，４の進退方向は、整列面３ａ，４ａがパレット設置箇所Ｐ２に対して近接離間する方向であり、互いの進退方向が水平面上で直交するように設定している。

パレタイズ搬送システム１００のこれらワーク搬送箇所Ｐ１、パレタイジングロボット１０３、パレット設置箇所Ｐ２、幅寄せ装置１等は、安全柵１０５によって覆われている。この安全柵１０５で覆われるエリアが、パレタイジング作業を行う作業エリアＡとなる。この作業エリアＡ外に、制御盤１０６を配置している。

以下、一例の幅寄せ装置１の更に具体的な構造について、図２、図３に基づいて説明する。図２中に点線で示す幅寄せブロック５は、ブロック全体を最上位にまで上昇させるとともに、両幅寄せ体３，４をそれぞれパレット２側に前進させた状態である。

また、図中に示すＸ方向は、パレット搬送コンベア１０２によるパレット２の搬送方向であり、つまりは一方の幅寄せ体３の前進方向である。図中のＹ方向は、パレット設置箇所Ｐ２に対してパレタイジングロボット１０３が位置する方向であり、つまりは他方の幅寄せ体４の前進方向である。図中のＺ方向は上下方向である。

以下においては、区別のために一方の幅寄せ体３を「Ｘ軸幅寄せ体３」といい、他方の幅寄せ体４を「Ｙ軸幅寄せ体４」という。

幅寄せ装置１の本体フレーム６は矩形枠状の構造であり、Ｘ軸方向に距離をあけて床面上に立設される柱状のベースフレーム１０と、両ベースフレーム１０の上端部同士をつなぐ上部サポートフレーム１１と、両ベースフレーム１０の下端部同士をつなぐ下部サポートフレーム１２とから成る。

各ベースフレーム１０の上下端部には、プーリ（図示せず）を回動自在に配置しており、上下のプーリ間に、一巻きのローラーチェーンである昇降チェーン１３（図２中の一点鎖線）を架け渡している。幅寄せブロック５は、各ベースフレーム１０にて上下から昇降チェーン１３に連結固定させることで、その上下位置に支持させている。両ベースフレーム１０の下端部のプーリ同士は、昇降シャフト１４によって連結させている。昇降シャフト１４は、下部サポートフレーム１２上に設置固定した昇降モータ１５によって、伝達チェーン１６を介して正逆回転自在に設けている。

つまり、昇降モータ１５で昇降シャフト１４を回転させることで、昇降チェーン１３および昇降シャフト１４を介して、幅寄せブロック５の上下位置を変更できる。これらの機構が、幅寄せブロック５全体を昇降自在に支持する昇降機構となっている。なお、幅寄せブロック５のＺ軸方向の移動は、各ベースフレーム１０に設けた直動ガイド（図示せず）によってガイドされる。

上記幅寄せブロック５は、昇降機構によって昇降自在に支持される昇降フレーム２０と、昇降フレーム２０に対してＹ軸方向に進退自在に連結されるＹ軸幅寄せ体４と、このＹ軸幅寄せ体４に対してＸ軸方向に進退自在に連結されるＸ軸幅寄せ体３とを備えている。

棒状であるＹ軸幅寄せ体４の両端部からは、Ｙ軸方向の後退側にむけて移動アーム２１をそれぞれ延設している。昇降フレーム２０は、両移動アーム２１をＹ軸方向にスライド自在に保持しており、この支持機構によって、Ｙ軸幅寄せ体４は昇降フレーム２０に対してＹ軸方向にスライド自在に連結されている。

また、棒状であるＸ軸幅寄せ体３の基端部（Ｙ軸方向の後退側の端部）は、連結支持部２２を介して、同じく棒状であるＹ軸寄せ体４に対してＸ軸方向にスライド自在に連結されている。

そして、Ｙ軸幅寄せ体４をＹ軸方向に進退させる駆動機構は、その周方向の一部をＹ軸幅寄せ体４の連結片７に固定したＹ軸歯付ベルト２３と、昇降フレーム２０側に固定したＹ軸駆動モータ２４とを、動力伝達自在に噛み合わせることで構成している（図２（ａ）参照）。

また、Ｘ軸幅寄せ体３をＸ軸方向に進退させる駆動機構は、その周方向の一部をＸ軸幅寄せ体３の基端部に固定させたＸ軸歯付ベルト２５と、Ｙ軸幅寄せ体４側に固定したＸ軸駆動モータ２６とを、動力伝達自在に噛み合わせることで構成している（図２（ａ）参照）。

これらの機構が、一対の幅寄せ体３，４を水平面上においてそれぞれ進退駆動させる水平駆動機構となっている。

幅寄せ装置１の各モータ１５，２４，２６の駆動制御は、パレタイジングロボット１０３によるパレット２上へのワークＷの配置とタイミングを合わせて行われる。図４には、パレット２上にワークＷを、Ｘ軸方向の複数行×Ｙ軸方向の複数列の、マトリクス状に順次積層させていく場合を示している。

図４（ａ）は、パレタイジングロボット１０３によってパレット２上に１段目のワークＷをマトリクス状に配置した状態である。この段階の配置では、Ｘ軸方向とＹ軸方向のいずれにおいても、隣接するワークＷ間には所定の隙間を形成している。そして、図４（ｂ）、（ｃ）には、パレタイジングロボット１０３が２段目用のワークＷを把持してパレット２側に搬送するまでの間に、Ｘ軸方向とＹ軸方向の隙間を解消させる様子を示している。

図４（ｂ）では、まずＹ軸駆動モータ２４を駆動させ、Ｙ軸用の上記機構を介してその動力を伝達させることで、Ｙ軸幅寄せ体４をＹ軸方向へと所定距離ｄｙだけ前進させる。Ｙ軸幅寄せ体４は、その平坦な整列面４ａをワークＷに押し付けて幅寄せを行い、Ｙ軸方向に隣接するワークＷ同士を密着させる。なお、Ｙ軸幅寄せ体４が前進する上記所定距離ｄｙは、パレタイジングロボット１０３によるワークＷの当初配列に対応して、その配列でのＹ軸方向の隙間を解消するために適当な距離として、適宜設定しておく。

次いで、図４（ｃ）では、Ｘ軸駆動モータ２６を駆動させ、Ｘ軸用の上記機構を介してその動力を伝達させることで、Ｘ軸幅寄せ体３をＸ軸方向へと所定距離ｄｘだけ前進させる。Ｘ軸幅寄せ体３は、その平坦な整列面３ａをワークＷに押し付けて幅寄せを行い、今度は、Ｘ軸方向に隣接するワークＷ同士を密着させる。上記所定距離ｄｘは、パレタイジングロボット１０３によるワークＷの当初配列に対応して、その配列でのＸ軸方向の隙間を解消するために適当な距離として適宜設定しておく。

つまり、マトリクス状に配置されるワークＷのうち、Ｘ軸幅寄せ体３およびＹ軸幅寄せ体４から最も離れた箇所にあるワークＷを幅寄せのターゲットとし、このターゲットにむけて他のワークＷをＸ軸方向およびＹ軸方向に幅寄せることで、密着配置を完了させるのである。

これにより、パレタイジングロボット１０３が２段目用のワークＷを把持してパレット２側に搬送してきた段階で、１段目のワークＷはその全てがＸ軸方向およびＹ軸方向において密着配置された状態となる。パレタイジングロボット１０３は、密着配置されたワークＷ上に、１段目のときと同様の隙間をあけながら２段目のワークＷをマトリクス状に配置していく。

ここで、幅寄せブロック５は、少なくともパレタイジングロボット１０３による２段目の配置が完了するまでの間に、昇降機構によって、所定距離ｄｚだけ上昇させておく。上記所定距離ｄｚは、幅寄せブロック５を一段高い位置に上昇させるための距離であり、ワークＷ単体の高さ寸法と略一致するように設定される。

そして、図４（ｅ）、図４（ｆ）に示すように、２段目のワークＷと対応した高さにある幅寄せブロック５を１段目の場合と同様に駆動させ、密着配置された１段目のワークＷ上にて、２段目のワークＷのＸ軸方向およびＹ軸方向の隙間を解消させ、互いに密着配置させる。

この手順をさらに３段目、４段目、…と繰り返すことで、パレット２上には、水平方向に密着配置したワークＷを、何段にも積層することができる。ワークＷを所定段だけ積層し終えたパレット２は、パレット搬送コンベア１０２によってそのまま作業エリアＡ外へと搬送させる。

つまり、一例の幅寄せ装置１とこれを用いた上記パレタイズ搬送システム１００によれば、幅寄せブロック５が有する一対の幅寄せ体３，４によって下段部のワークＷの密着整列を完了させ、次いで、その一対の幅寄せ体３，４を幅寄せブロック５ごと一段階上昇させ、上段部のワークＷの密着整列を完了させるといった手順を繰り返すことで、パレット２上でのワークＷの荷崩れを防止することができる。

一対の幅寄せ体３，４は、従来例のように積層したワークＷの全てを一気に幅寄せするものではなく、積層する途中で一段ずつワークＷを順次幅寄せするものである。そのため、両幅寄せ体３，４の上下幅もワークＷ単体の高さと同程度またはそれより短く設けてあればよく、また、各幅寄せ体３，４を進退駆動させるために大型の機構も必要でない。また、従来例のように幅寄せのためにパレット２を回転させる回転機構も必要でない。

そのため、製造コストが低くて済むとともに、幅寄せ作業を行うためだけに専用の大きな設置スペースも必要でないという利点がある。また、パレット２上にワークＷを順次積層していく間に、あわせて幅寄せ作業を完了させることができるので、全体としての作業効率が低下しないという利点がある。

ところで、一例においてはまずＹ軸幅寄せ体４を駆動させてＹ軸方向の幅寄せを行い、次いでＸ軸幅寄せ体３を駆動させてＸ軸方向の幅寄せを行っているが、この逆の手順で幅寄せを行ってもよい。さらに、昇降機構や水平駆動機構の構造が、上記以外の構造であっても構わない。

また、パレット２上のワークＷの配置は、上記マトリクス状の配置には限定されず、一列の配置であってもよい。また、パレット２を積層させることなく一段だけ配置する場合であっても、幅寄せ装置１によって同様の幅寄せ作業を行うことができる。

以上、本発明を添付図面に示す実施形態に基づいて説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の意図する範囲内であれば、適宜の設計変更を行うことが可能である。

１幅寄せ装置
２パレット
３幅寄せ体
３ａ整列面
４幅寄せ体
４ａ整列面
１００パレタイズ搬送システム
１０２パレット搬送コンベア
１０３パレタイジングロボット
Ｐ２パレット設置箇所
Ｗワーク

Claims

折畳み状態で積層したダンボールを結束させたものをワークとし、パレタイジングロボットによってパレット上に隙間をあけて載置された複数のワークを、整列面を有する幅寄せ体を水平方向に移動させて該整列面を押し付けることで、該パレット上にて密着整列させる幅寄せ装置であり、
上記幅寄せ体は、
互いの整列面が直交方向をむくように平面視Ｌ字状に一対配置されたＸ軸幅寄せ体とＹ軸幅寄せ体であり、
Ｘ軸幅寄せ体をその整列面の向きであるＸ軸方向に移動させるとともにＹ軸幅寄せ体をその整列面の向きであるＹ軸方向に移動させる水平駆動機構と、Ｘ軸幅寄せ体とＹ軸幅寄せ体をパレットに対して昇降させる昇降機構とを備え、
パレタイジングロボットによって水平方向に隙間をあけてマトリクス状に載置された複数のワークのうち、Ｘ軸幅寄せ体とＹ軸幅寄せ体から最も離れた位置にあるワークを幅寄せのターゲットとし、
Ｘ軸幅寄せ体を駆動させることで上記ターゲットに向けて他のワークをＸ軸方向に幅寄せし、Ｙ軸幅寄せ体を駆動させることで上記ターゲットに向けて他のワークをＹ軸方向に幅寄せすることで、下段部の密着整列を完了し、
次いで、Ｘ軸幅寄せ体とＹ軸幅寄せ体を上昇させるとともに、
密着整列した下段部の複数のワーク上にて、パレタイジングロボットによって水平方向に隙間をあけてマトリクス状に載置された複数のワークのうち、同じくＸ軸幅寄せ体とＹ軸幅寄せ体から最も離れた位置にあるワークを幅寄せのターゲットとし、
Ｘ軸幅寄せ体を駆動させることで上記ターゲットに向けて他のワークをＸ軸方向に幅寄せし、Ｙ軸幅寄せ体を駆動させることで上記ターゲットに向けて他のワークをＹ軸方向に幅寄せすることで、上段部の密着整列を完了するように制御されることを特徴とする幅寄せ装置。
折畳み状態で積層したダンボールを結束させたものをワークとし、パレタイジングロボットと幅寄せ装置を用いて、パレット上に複数のワークを段積み密着整列させるパレタイジング方法であって、
上記幅寄せ装置は、
互いの整列面が直交方向をむくように平面視Ｌ字状に一対配置されたＸ軸幅寄せ体及びＹ軸幅寄せ体と、Ｘ軸幅寄せ体をその整列面の向きであるＸ軸方向に移動させるとともにＹ軸幅寄せ体をその整列面の向きであるＹ軸方向に移動させる水平駆動機構と、Ｘ軸幅寄せ体とＹ軸幅寄せ体をパレットに対して昇降させる昇降機構とを備えたものであり、
パレタイジングロボットによって水平方向に隙間をあけて複数のワークをマトリクス状に載置し、このマトリクス状に載置された複数のワークのうち、Ｘ軸幅寄せ体とＹ軸幅寄せ体から最も離れた位置にあるワークを幅寄せのターゲットとし、Ｘ軸幅寄せ体を駆動させることで上記ターゲットに向けて他のワークをＸ軸方向に幅寄せし、Ｙ軸幅寄せ体を駆動させることで上記ターゲットに向けて他のワークをＹ軸方向に幅寄せすることで、下段部の密着整列を完了し、
次いで、Ｘ軸幅寄せ体とＹ軸幅寄せ体を上昇させるとともに、密着整列した下段部の複数のワーク上にて、パレタイジングロボットによって水平方向に隙間をあけて複数のワークをマトリクス状に載置し、このマトリクス状に載置された複数のワークのうち、同じくＸ軸幅寄せ体とＹ軸幅寄せ体から最も離れた位置にあるワークを幅寄せのターゲットとし、Ｘ軸幅寄せ体を駆動させることで上記ターゲットに向けて他のワークをＸ軸方向に幅寄せし、Ｙ軸幅寄せ体を駆動させることで上記ターゲットに向けて他のワークをＹ軸方向に幅寄せすることで、上段部の密着整列を完了することを特徴とするパレタイジング方法。
請求項１に記載の幅寄せ装置を用いて、所定のパレット設置箇所にあるパレット上に複数のワークを密着配列させ、該密着配列が完了したパレットを搬送するパレタイズ搬送システムであって、
ワークの密着整列が完了したパレットを所定の搬送方向へと搬送するパレット搬送コンベアを備え、
上記幅寄せ装置のＸ軸幅寄せ体は、パレット設置箇所に対してパレット搬送コンベアの搬送方向とは反対側に配置し、
Ｙ軸幅寄せ体は、パレット設置箇所に対してパレタイジングロボットとは反対側に配置したことを特徴とするパレタイズ搬送システム。