JPH02106520A - 産業用ロボットによるパレタイジング方法 - Google Patents
産業用ロボットによるパレタイジング方法Info
- Publication number
- JPH02106520A JPH02106520A JP26003388A JP26003388A JPH02106520A JP H02106520 A JPH02106520 A JP H02106520A JP 26003388 A JP26003388 A JP 26003388A JP 26003388 A JP26003388 A JP 26003388A JP H02106520 A JPH02106520 A JP H02106520A
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- Japan
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- pallet
- box
- hand
- packaging box
- arm
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- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 4
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 abstract 2
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 abstract 2
- 238000004806 packaging method and process Methods 0.000 description 33
- 238000012856 packing Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000011435 rock Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の目的］
（産業上の利用分野）
本発明は産業用ロボットを用いてパレット上に被搬送体
を順次移載整列させるための産業用ロボットによるパレ
タイジング方法に関する。
を順次移載整列させるための産業用ロボットによるパレ
タイジング方法に関する。
（従来の技術）
従来、部品や製品を段ボール等の箱に収納した梱包箱を
パレット上に移載整列させる作業は人手によって行なわ
れていたが、近時物流の合理化のためにこの様な作業に
産業用ロボットが導入されるようになっている。そして
、従来、産業川口ボットを用いて被搬送体としての梱包
箱をパレット上に移載整列させる場合、第２図（ａ）に
示すように、パレット１上に既に梱包箱２が載置されて
いて、ロボットのハンド３に設けられたバキュームバッ
ド４に次にパレット１上に載置するために梱包箱５が吸
若保持されているとすると、ハンド３は梱包箱２の中心
線ａから横方向にその梱包箱２，５の（苦幅ｇに相当す
る寸法ずれた上方の位置にて水平移動が停止し、次にハ
ンド３が下方に移動されて第２図（ｂ）に示すように、
梱包箱５がパレット１上に載置されるようにその動作順
序がロボットに教示されていた。
パレット上に移載整列させる作業は人手によって行なわ
れていたが、近時物流の合理化のためにこの様な作業に
産業用ロボットが導入されるようになっている。そして
、従来、産業川口ボットを用いて被搬送体としての梱包
箱をパレット上に移載整列させる場合、第２図（ａ）に
示すように、パレット１上に既に梱包箱２が載置されて
いて、ロボットのハンド３に設けられたバキュームバッ
ド４に次にパレット１上に載置するために梱包箱５が吸
若保持されているとすると、ハンド３は梱包箱２の中心
線ａから横方向にその梱包箱２，５の（苦幅ｇに相当す
る寸法ずれた上方の位置にて水平移動が停止し、次にハ
ンド３が下方に移動されて第２図（ｂ）に示すように、
梱包箱５がパレット１上に載置されるようにその動作順
序がロボットに教示されていた。
（発明が解決しようとする課題）
しかしながら、梱包箱２．５を構成している段ボール製
の箱は溝幅Ωに゛・ｊ法誤差があるから、ハンド３が停
止する位置を、その横幅の最大寸法に合わせて設定して
おくと、実際の梱包箱２．５の横幅が最小寸法のである
時には、第２図（ｃ）に示すように隣り合った梱包箱２
．５の間に隙間が生じてしまい、梱包箱を多数移載整列
させて段積みが完了した後にパレット１をフォークリフ
ト等で移動する時に、荷崩れを起こす不具合が有った。
の箱は溝幅Ωに゛・ｊ法誤差があるから、ハンド３が停
止する位置を、その横幅の最大寸法に合わせて設定して
おくと、実際の梱包箱２．５の横幅が最小寸法のである
時には、第２図（ｃ）に示すように隣り合った梱包箱２
．５の間に隙間が生じてしまい、梱包箱を多数移載整列
させて段積みが完了した後にパレット１をフォークリフ
ト等で移動する時に、荷崩れを起こす不具合が有った。
隙間無く整列させるために、整列させる梱包箱の・］“
法をｒめ測定しておいて、その・」法を基にハンドを停
止１−０させる位置を定めるようにする事も考えられる
が、この様にしようとするとロボットの（１が成が著し
く複雑なものになる欠点が有った。
法をｒめ測定しておいて、その・」法を基にハンドを停
止１−０させる位置を定めるようにする事も考えられる
が、この様にしようとするとロボットの（１が成が著し
く複雑なものになる欠点が有った。
従って、本発明の目的は、ロボットの構成が簡単であり
ながら、被搬送体をパレット上に互いに密着状態に移載
整列させることができる産業用ロボットによるパレタイ
ジング方法を提供するにある。
ながら、被搬送体をパレット上に互いに密着状態に移載
整列させることができる産業用ロボットによるパレタイ
ジング方法を提供するにある。
［発明の構成］
（課題を解決するための手段）
本発明は、既にパレット上に載置された被搬送体に対し
て、次にパレット上に載置するためにハンドに保持され
て移動される被搬送体の側面の一部が、そのハンドの移
動完了時に当接状態を呈するように、前記ハンドの移動
完了時の位置を設定したことを特徴とするものである。
て、次にパレット上に載置するためにハンドに保持され
て移動される被搬送体の側面の一部が、そのハンドの移
動完了時に当接状態を呈するように、前記ハンドの移動
完了時の位置を設定したことを特徴とするものである。
（作用）
上記した手段によれば、被搬送体の外径司法に誤差が有
っても隣り合う被搬送体を常に密着した状態に整列でき
るから、その後にパレットをフォークリフト等で移動す
る時に荷崩れが生ずる虞がなく、ロボットにて被搬送体
の外形寸法を測定するようなこともしていないから、ロ
ボットの＋１１１成が複雑化することもない。
っても隣り合う被搬送体を常に密着した状態に整列でき
るから、その後にパレットをフォークリフト等で移動す
る時に荷崩れが生ずる虞がなく、ロボットにて被搬送体
の外形寸法を測定するようなこともしていないから、ロ
ボットの＋１１１成が複雑化することもない。
（実施例）
以下本発明の一実施例について第１図を参照して説明す
る。１１はロボットのアームで、これにハンド１２が取
付けられている。このＩ＼ンドの下枠１２ａに軸１３の
上端が揺動ｉＪ能に支持され、この軸１３の下端にバキ
ュームバッド１４が設けられている。このバキュームバ
ッド１４は軸１３に対して傾きが可能なように柔軟性を
供えている。
る。１１はロボットのアームで、これにハンド１２が取
付けられている。このＩ＼ンドの下枠１２ａに軸１３の
上端が揺動ｉＪ能に支持され、この軸１３の下端にバキ
ュームバッド１４が設けられている。このバキュームバ
ッド１４は軸１３に対して傾きが可能なように柔軟性を
供えている。
１５はパレット、１６はこのパレット１５上に既に載置
された被搬送体としての梱包箱で、バキュームバッド１
４には、次にそのパレット１５上に載置される被搬送体
としての梱包箱１７が吸着保持されている。梱包箱１６
．１７の横幅のばらつきは最大がｇｌであり、最小がΩ
２であるとする。
された被搬送体としての梱包箱で、バキュームバッド１
４には、次にそのパレット１５上に載置される被搬送体
としての梱包箱１７が吸着保持されている。梱包箱１６
．１７の横幅のばらつきは最大がｇｌであり、最小がΩ
２であるとする。
次に上記構成の作用について説明する。梱包箱］６は既
にパレット１５上に載置されているが、この梱包箱１６
を載置する時のハンド１２の停止位置は、その梱包箱１
６の中心線ａ上である。バキュームバッド１４に吸着さ
れた梱包箱１７は、第１図（ａ）に示すようにパレット
１５の上面からその梱包箱１７のＡさの約１／２の間隔
を存した状態で保持されていて、この状態でロボットの
アーム１１が矢印Ａ方向に水平に移動される。そして、
このアーム１１はその中心線すが上記した梱包箱１６の
中心線ａから寸法りを存する位置に移動された時に停止
される。ここで寸法りは上記した梱包箱１６．１７の最
小寸法Ω２よりも若干小に定められているから、梱包箱
１６に対して梱包箱１７はその側面の一部が当接した第
１図（ｂ）に示す状態になされ、この状態からハンド１
２が下方に移動されるから、梱包箱１７は第１図（ｃ）
に示すようにその底部の片側が先にパレット１５の上面
に当接して傾いた状態になされ、その後更にハンド１２
が下降するに従って梱包箱１７は矢印Ｂ方向に回動して
、その梱包箱１７は最終的に第２図に示すように梱包箱
１６に対して側面が密着した状態となる。その後にバキ
ュームバッド１４は梱包箱１７から吸岩解除し、以降上
述の動作が繰返されてパレット１５上に複数個の梱包箱
が移載整列されて所定段数に積車ねられる。
にパレット１５上に載置されているが、この梱包箱１６
を載置する時のハンド１２の停止位置は、その梱包箱１
６の中心線ａ上である。バキュームバッド１４に吸着さ
れた梱包箱１７は、第１図（ａ）に示すようにパレット
１５の上面からその梱包箱１７のＡさの約１／２の間隔
を存した状態で保持されていて、この状態でロボットの
アーム１１が矢印Ａ方向に水平に移動される。そして、
このアーム１１はその中心線すが上記した梱包箱１６の
中心線ａから寸法りを存する位置に移動された時に停止
される。ここで寸法りは上記した梱包箱１６．１７の最
小寸法Ω２よりも若干小に定められているから、梱包箱
１６に対して梱包箱１７はその側面の一部が当接した第
１図（ｂ）に示す状態になされ、この状態からハンド１
２が下方に移動されるから、梱包箱１７は第１図（ｃ）
に示すようにその底部の片側が先にパレット１５の上面
に当接して傾いた状態になされ、その後更にハンド１２
が下降するに従って梱包箱１７は矢印Ｂ方向に回動して
、その梱包箱１７は最終的に第２図に示すように梱包箱
１６に対して側面が密着した状態となる。その後にバキ
ュームバッド１４は梱包箱１７から吸岩解除し、以降上
述の動作が繰返されてパレット１５上に複数個の梱包箱
が移載整列されて所定段数に積車ねられる。
上記した実施例では、既にパレット１５上に載置されて
いる梱包箱１６の中心線の位置と、次にパレット１５に
載置される梱包箱１７を保持したハンド１２の移動完了
時の位置との間の寸法を梱包箱の最小の幅寸法Ω２より
も小となるようにして、既にパレット上に載置された梱
包箱に対して次にパレットに載置するための梱包箱の側
面の−部が当接するように設定しているから、梱包箱の
外形寸法に誤差が有っても隣り合う梱包箱を常に密着し
た状態に整列できることになり、その後にパレットをフ
ォークリフト等で移動する時に荷崩れが生ずる虞がなく
、また、ロボットにて梱包箱の外形寸法を測定するよう
なこともしていないから、ロボットの構成が複雑化する
こともなく簡単なｉＨが成で済む。
いる梱包箱１６の中心線の位置と、次にパレット１５に
載置される梱包箱１７を保持したハンド１２の移動完了
時の位置との間の寸法を梱包箱の最小の幅寸法Ω２より
も小となるようにして、既にパレット上に載置された梱
包箱に対して次にパレットに載置するための梱包箱の側
面の−部が当接するように設定しているから、梱包箱の
外形寸法に誤差が有っても隣り合う梱包箱を常に密着し
た状態に整列できることになり、その後にパレットをフ
ォークリフト等で移動する時に荷崩れが生ずる虞がなく
、また、ロボットにて梱包箱の外形寸法を測定するよう
なこともしていないから、ロボットの構成が複雑化する
こともなく簡単なｉＨが成で済む。
［発明の効果］
本発明は以上の説明から明らかなように、既にパレット
上に載置された被搬送体に対して、次にパレット上に裁
置するためにハンドに保持されて移動される被搬送体の
側面の一部が、そのハンドの移動完了時に当接状態を呈
するように、前記ハンドの移動完了時の位置を設定した
ことを特徴とするものであるから、ロボットの構成が筒
中でありながら、被搬送体をパレット上に互いに密着状
態に移載整列させることができ、整列後にパレットをフ
ォークリフト等で移動する時に荷崩れが生ずる虞がない
という優れた効果を奏する。
上に載置された被搬送体に対して、次にパレット上に裁
置するためにハンドに保持されて移動される被搬送体の
側面の一部が、そのハンドの移動完了時に当接状態を呈
するように、前記ハンドの移動完了時の位置を設定した
ことを特徴とするものであるから、ロボットの構成が筒
中でありながら、被搬送体をパレット上に互いに密着状
態に移載整列させることができ、整列後にパレットをフ
ォークリフト等で移動する時に荷崩れが生ずる虞がない
という優れた効果を奏する。
第１図は本発明の一実施例を示す作用説明図、第２図は
従来の作用説明図である。 図面中、１１はロボットのアーム、１２はハンド、１４
はバキュームパッド、１５はパレット、１６．１７は梱
包箱（被搬送体）である。 出願人 株式会＞１ 東 芝 第 ２ 図 第 １ 図
従来の作用説明図である。 図面中、１１はロボットのアーム、１２はハンド、１４
はバキュームパッド、１５はパレット、１６．１７は梱
包箱（被搬送体）である。 出願人 株式会＞１ 東 芝 第 ２ 図 第 １ 図
Claims (1)
- １、パレット上に被搬送体を順次移載整列させてパレタ
イジングを行う産業用ロボットにおいて、既にパレット
上に載置された被搬送体に対して、次にパレット上に載
置するためにハンドに保持されて移動される被搬送体の
側面の一部が、そのハンドの移動完了時に当接状態を呈
するように、前記ハンドの移動完了時の位置を設定した
ことを特徴とする産業用ロボットによるパレタイジング
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26003388A JPH02106520A (ja) | 1988-10-14 | 1988-10-14 | 産業用ロボットによるパレタイジング方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26003388A JPH02106520A (ja) | 1988-10-14 | 1988-10-14 | 産業用ロボットによるパレタイジング方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02106520A true JPH02106520A (ja) | 1990-04-18 |
Family
ID=17342369
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26003388A Pending JPH02106520A (ja) | 1988-10-14 | 1988-10-14 | 産業用ロボットによるパレタイジング方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02106520A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008039374A (ja) * | 2006-07-12 | 2008-02-21 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 換気空調装置 |
| JP2011132019A (ja) * | 2009-12-25 | 2011-07-07 | Yamamoto Kikai:Kk | 幅寄せ装置、パレタイズ搬送システムおよびパレタイジング方法 |
-
1988
- 1988-10-14 JP JP26003388A patent/JPH02106520A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008039374A (ja) * | 2006-07-12 | 2008-02-21 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 換気空調装置 |
| US20090188027A1 (en) * | 2006-07-12 | 2009-07-30 | Panasonic Corporation | Ventilating and air conditioning apparatus |
| US8539788B2 (en) * | 2006-07-12 | 2013-09-24 | Panasonic Corporation | Ventilating and air conditioning apparatus |
| JP2011132019A (ja) * | 2009-12-25 | 2011-07-07 | Yamamoto Kikai:Kk | 幅寄せ装置、パレタイズ搬送システムおよびパレタイジング方法 |
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