TW202104048A

TW202104048A - 物品搬送設備

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Publication number: TW202104048A
Application number: TW108141188A
Authority: TW
Inventors: 森久保光男; 田井良一; 岩井正美; 味生淳
Original assignee: 日商大福股份有限公司
Priority date: 2018-11-14
Filing date: 2019-11-13
Publication date: 2021-02-01
Also published as: CN112969655B; WO2020100906A1; KR20210090196A; US11760519B2; JP2020079152A; CN112969655A; US20220017249A1; JP7134071B2; TWI813810B

Abstract

具備有移載裝置、及控制移載裝置的控制裝置，且控制裝置是構成為執行以下控制：設定控制，設定要容置於容器之複數個物品各自在容器內的容置位置；容置控制，控制移載裝置以使複數個物品各自容置於容置位置；及更換控制，將裝設於裝設部之第1保持部及第2保持部的一者更換為另一者，又，設定控制是以下的控制：以從設定於鄰接於側壁部之位置的基準位置開始按順序放置物品的方式，來因應於複數個物品各自的移載順序設定容置位置，又，針對要容置於1個容器的複數個物品，控制裝置是在對全部的第2物品執行容置控制後，執行將裝設於裝設部之第2保持部更換為第1保持部的更換控制，之後，對全部的第1物品執行容置控制。

Description

物品搬送設備

發明領域

本發明是有關於一種具備有移載裝置與控制裝置的物品搬送設備，前述移載裝置是進行將物品保持並容置於容器的移載動作，前述控制裝置是控制前述移載裝置。

發明背景

以下，針對背景技術進行說明。在以下的說明中，括號中的符號或名稱是先前技術文獻中的符號或名稱。所述的物品搬送設備的以往的例子已記載在日本專利特開2018-039613號公報(專利文獻1)中。專利文獻1之物品搬送設備是藉由控制裝置(H)執行配置排列設定處理，來設定要容置於容器(第1容器C1)之複數個物品各自在容器內的容置位置，並藉由控制裝置執行搬送移載處理，來將移載裝置控制成將複數個物品各自容置於容置位置。

發明概要

在專利文獻1之物品搬送設備中，容置於容器前之物品的擺姿雖然是成為適當擺姿，但為了提高物品對容器的容置效率，會有選擇要將容置於容器時之物品的擺姿設為適當擺姿或設為適當擺姿以外的擺姿再容置的情況。然而，為了要像這樣將物品以複數個不同擺姿容置於容器，需要執行藉由移載裝置來變更物品的擺姿的步驟。然而，為了執行此步驟，會有例如移載裝置的動作步驟增加而使移載動作的所需時間變長的情形、或必須因應於物品的擺姿來切換成不同的移載裝置的構成等，將物品容置於容器的所需時間容易變長。為了提高處理效率，是追求縮短像這樣的移載的所需時間。

因此，所期望的是如以下之物品搬送設備的實現：可以提高將物品容置於容器的容置效率，並且縮短將物品容置於容器的所需時間。

有鑒於上述內容，物品搬送設備的特徵構成是在於以下要點：具備有進行將物品保持並容置於容器之移載動作的移載裝置、及控制前述移載裝置的控制裝置，且前述容器具有載置物品的載置部、及豎立設置於前述載置部周圍的側壁部，又，作為容置於前述容器之物品的擺姿，有第1擺姿及第2擺姿，前述第2擺姿是在將物品放置於前述載置部的狀態下，比起前述第1擺姿，接觸於前述載置部的面積較小，又，將以前述第1擺姿容置於前述容器的物品設為第1物品、將以前述第2擺姿容置於前述容器的物品設為第2物品，又，前述移載裝置具備有：第1保持部，用於保持前述第1物品；第2保持部，用於保持前述第2物品；裝設部，選擇性地裝設前述第1保持部及前述第2保持部之一者；及移動部，使裝設於前述裝設部的前述第1保持部或前述第2保持部移動，又，前述控制裝置是構成為執行以下控制：設定控制，設定要容置於前述容器之複數個物品各自在前述容器內的容置位置；容置控制，控制前述移載裝置以使複數個物品各自容置於前述容置位置；及更換控制，將裝設於前述裝設部之前述第1保持部及前述第2保持部的一者更換為另一者，又，前述設定控制是以下的控制：以從設定於鄰接於前述側壁部之位置的基準位置開始按順序放置物品的方式，來因應於複數個物品各自的移載順序設定前述容置位置，又，針對要容置於1個前述容器的複數個物品，前述控制裝置是在對全部的前述第2物品執行前述容置控制後，執行將裝設於前述裝設部之前述第2保持部更換為前述第1保持部的前述更換控制，之後，對全部的前述第1物品執行前述容置控制。

根據此特徵構成，可以藉由在移載裝置的裝設部裝設第1保持部，來藉由移載裝置將物品以第1擺姿容置於容器，且可以藉由在移載裝置的裝設部裝設第2保持部，來藉由移載裝置將物品以第2擺姿容置於容器。如此，因為在要將物品容置於容器的情況下，可以選擇第1擺姿及第2擺姿再進行容置，而可以提高將物品容置於容器的容置效率。順帶一提，第2擺姿比起第1擺姿，接觸於載置部的面積較小，因此比起第1擺姿，擺姿的穩定性較低。因此，藉由將以這樣的第2擺姿容置的第2物品，以從鄰接於容器之側壁部的基準位置開始按順序配置的方式，來比第1物品先容置於容器，可以利用側壁部輕易地提高容器內之第2物品的擺姿的穩定性。又，針對要容置於1個容器的複數個物品，是在對全部的第2物品執行容置控制後，執行將裝設於裝設部之第2保持部更換為第1保持部的更換控制，之後，對全部的第1物品執行容置控制。藉此，在對1個容器之物品的移載動作的整體中，可以使保持部的更換僅有一次。從而，比起複數次更換保持部的情況，可以縮短移載的所需時間。

用以實施發明之形態

1.實施形態根據圖式來說明物品搬送設備的實施形態。如圖1所示，物品搬送設備具備有：第1搬送裝置1，搬送第1容器C1；第2搬送裝置2，搬送第2容器C2；移載裝置3，將物品W從第1容器C1移載至第2容器C2；柵欄4，圍住設置有第1搬送裝置1、第2搬送裝置2、及移載裝置3的區域。

第1搬送裝置1是由滾輪輸送機所構成，且是如圖1之箭頭所示地，將第1容器C1往一個方向搬送。第1搬送裝置1的搬送路徑之中途設定有第1位置P1。第1搬送裝置1是進行第1搬送動作：將位於第1位置P1的第1容器C1從第1位置P1搬送走，並將別的第1容器C1搬送至第1位置P1。在藉由第1搬送裝置1而被搬送至第1位置P1的第1容器C1中是容置有一個以上的物品W。在本實施形態中，一個第1容器C1中是以同樣擺姿容置有同樣種類的物品W。

第2搬送裝置2是由滾輪輸送機所構成，且是如圖1之箭頭所示地，將第2容器C2往一個方向搬送。第2搬送裝置2的搬送路徑之中途設定有第2位置P2。第2搬送裝置2是進行第2搬送動作：將位於第2位置P2的第2容器C2從第2位置P2搬送走，並將別的第2容器C2搬送至第2位置P2。在藉由第2搬送裝置2而被搬送至第2位置P2的第2容器C2中雖然未容置有物品W，但在從第2位置P2被搬送走的第2容器C2中，是容置有藉由移載裝置3來容置的一個種類或複數個種類的物品W。

在揀貨設備中，容置有物品W的第1容器C1藉由第1搬送裝置1被搬送至第1位置P1，而空的第2容器C2藉由第2搬送裝置2被搬送至第2位置P2。接著，移載裝置3將已容置於位於第1位置P1之第1容器C1中的物品W保持並取出，並在將該取出之物品W容置於位在第2位置P2之第2容器C2後，解除對該物品W的保持，來將物品W從第1容器C1移載至第2容器C2。如此，移載裝置3進行將物品W保持並容置於第2容器C2的移載動作。應取出之物品W已全部被取出之第1容器C1是藉由第1搬送裝置1而從第1位置P1被搬送走。又，應容置之物品W已全部容置之第2容器C2是藉由第2搬送裝置2而從第2位置P2被搬送走。

如圖2所示，第2容器C2具有：載置部6，載置物品W；及側壁部7，豎立設置於載置部6的周圍，且前述第2容器C2是形成為上表面呈開口的箱狀。在本實施形態中，載置部6是矩形形狀，側壁部7是沿著載置部6的4個邊的各個邊而設置。第1容器C1是與第2容器C2同樣地具有載置部6及側壁部7。且在本實施形態中，第1容器C1是與第2容器C2具有同樣的形狀。再者，第2容器C2是相當於容置物品W的容器。

如圖1及圖2所示，第2容器C2是以第2容器C2之短邊方向X沿著第2搬送裝置2之搬送方向的擺姿，來藉由第2搬送裝置2搬送。因此，是以第2容器C2之短邊方向X沿著第2搬送裝置2之搬送方向，第2容器C2之長邊方向Y沿著第2搬送裝置2之寬度方向的擺姿位在第2位置P2。再者，寬度方向是在沿著上下方向之上下方向視角下對搬送方向正交的方向。又，載置部6具備有4個角落部8，且將4個角落部8之中的一個作為對象角落部8A。在本實施形態中，是將在短邊方向X上相對於第2容器C2的中心存在有對象角落部8A之側設為短邊方向第1側X1，並將其相反側設為短邊方向第2側X2。又，將在長邊方向Y上相對於第2容器C2的中心存在有對象角落部8A之側設為長邊方向第1側Y1，並將其相反側設為長邊方向第2側Y2。

作為容置於第2容器C2之物品W的擺姿，有：第1擺姿；及第2擺姿，在將物品W放置於第2容器C2之載置部6的狀態下，比起第1擺姿，接觸於載置部6的面積較小。在本實施形態中，物品W是長方體形狀，且第1擺姿是物品W的3組面之中，面積最大的面面向載置部6的擺姿，第2擺姿是物品W的3組面之中，面積最小的面面向載置部6的擺姿。在本實施形態中，在第1容器C1中，物品W是以第1擺姿容置。在第2容器C2中，是以第1擺姿或第2擺姿容置物品W。也就是說，在容置於第1容器C1的物品W中，有：會繼續維持第1擺姿來容置於第2容器C2的物品W(第1物品W1)、及會從第1擺姿變更成第2擺姿而以第2擺姿容置於第2容器C2的物品W(第2物品W2)。以下，有時將以第1擺姿來容置於第2容器C2的物品W稱為第1物品W1、將以第2擺姿來容置於第2容器C2的物品W稱為第2物品W2。

接著，針對移載裝置3進行說明。如圖3及圖4所示，移載裝置3具備有：第1保持部11，用於保持第1物品W1；第2保持部12，用於保持第2物品W2；裝設部13，選擇性地裝設第1保持部11及第2保持部12之一者；及移動部14，使裝設於裝設部13之第1保持部11或第2保持部12移動。

移動部14具備有台座部17、旋轉部18、第1臂19、第2臂20、及第3臂21。台座部17是固定於架台22。旋轉部18是繞著沿著上下方向之軸心而旋轉自如地被台座部17所支撐。第1臂19的基端部是擺動自如地連結於旋轉部18。第2臂20的基端部是擺動自如地連結於第1臂19的前端部。第3臂21的基端部是擺動自如地連結於第2臂20的前端部。又，第3臂21的前端部設有裝設部13。在該裝設部13上選擇性地裝設第1保持部11及第2保持部12之一者。移動部14是藉由使旋轉部18旋轉，並且使第1臂19、第2臂20及第3臂21擺動，來使裝設於裝設部13的第1保持部11或第2保持部12移動。

架台22具備有支撐第1保持部11及第2保持部12的支撐台23。支撐台23具備有支撐第1保持部11的第1支撐部23A、及支撐第2保持部12的第2支撐部23B。第1保持部11及第2保持部12之中的一者裝設於裝設部13，留下的一者由支撐台23所支撐。

如圖3所示，第1保持部11具備有複數個第1吸附墊26。在本實施形態中，第1保持部11具備有3個第1吸附墊26。第1保持部11是構成為進行保持第1擺姿之物品W的保持動作。在本實施形態中，保持動作是以下的動作：使複數個第1吸附墊26之中的一部分或全部吸附於第1擺姿之第1物品W1中之面向上方的面，來保持第1物品W1。

如圖4及圖5所示，第2保持部12具備有第2吸附墊27及對第2吸附墊27擺動自如的第3吸附墊28。第2保持部12是構成為進行擺姿變更動作，前述擺姿變更動作是保持第1擺姿之物品W，並將該物品W的擺姿從第1擺姿變更為第2擺姿的動作。在本實施形態中，擺姿變更動作是以下的動作：如圖5中之實線所示地，使第3吸附墊28吸附於第1擺姿之第2物品W2中的面向上方的面來保持物品W後，如圖5中之假想線所示地，使第3吸附墊28擺動，並使第2吸附墊27吸附於在第2擺姿中面向上方的面，來使第2物品W2的擺姿從第1擺姿變更至第2擺姿。

移載裝置3是進行將裝設於裝設部13之第2保持部12更換為第1保持部11的第1更換動作。在本實施形態中，第1更換動作是以下的動作：在使裝設於裝設部13之第2保持部12支撐在第2支撐部23B的狀態下，使第2保持部12從裝設部13脫離後，將被第1支撐部23A所支撐的第1保持部11裝設於裝設部13。

移載裝置3是進行將裝設於裝設部13之第1保持部11更換為第2保持部12的第2更換動作。在本實施形態中，第2更換動作是以下的動作：在使裝設於裝設部13之第1保持部11支撐在第1支撐部23A的狀態下，使第1保持部11從裝設部13脫離後，將被第2支撐部23B所支撐的第2保持部12裝設於裝設部13。

移載裝置3是進行作為移載動作的以下動作：保持位於第1位置P1之第1容器C1內的物品W，並使物品W移動至位於第2位置P2之第2容器C2中，來將物品W容置於第2容器C2。

移載裝置3是在裝設部13裝設有第1保持部11的狀態下，進行以下動作(第1移載動作)來作為移載動作：保持位於第1位置P1之第1容器C1內的第1物品W1，並將該第1物品W1朝位於第2位置P2之第2容器C2移動第1物品W1，來將第1物品W1容置於第2容器C2。在本實施形態中，第1移載動作是以下的動作：藉由第1保持部11的保持動作來保持以第1擺姿容置於位於第1位置P1之第1容器C1的第1物品W1，並在將該已保持之第1物品W1以第1擺姿容置於位於第2位置P2之第2容器C2後，解除第1保持部11對第1物品W1的吸附。

移載裝置3是在裝設部13裝設有第2保持部12的狀態下，進行以下動作(第2移載動作)來作為移載動作：保持位於第1位置P1之第1容器C1內的第2物品W2，並將該第2物品W2朝位於第2位置P2之第2容器C2移動第2物品W2，來將第2物品W2容置於第2容器C2。在本實施形態中，第2移載動作是伴隨著第2保持部12的擺姿變更動作。也就是說，第2移載動作是以下的動作：在保持以第1擺姿容置於位於第1位置P1之第1容器C1的第2物品W2後，將第2物品W2的擺姿從第1擺姿變更為第2擺姿，並使第2擺姿之第2物品W2移動至第2容器C2來容置於第2容器C2後，解除第2保持部12對第2物品W2的吸附。

如圖6所示，物品搬送設備中具備有第1搬送裝置1、第2搬送裝置2、及控制移載裝置3的控制裝置H。如圖7所示，控制裝置H是執行以下控制：設定控制(S1)，設定要容置於第2容器C2的複數個物品W各自在第2容器C2內的容置位置；及搬送容置控制(S2)，控制第1搬送裝置1、第2搬送裝置2、及移載裝置3，以將要容置於第2容器C2的複數個物品W容置於所設定的容置位置。

來自出貨目的地的訂貨資訊會發送到控制裝置H。在訂貨資訊中，包含有表示要出貨至出貨目的地的1個或複數個物品W的物品資訊。對1個訂貨資訊，分配有1個或複數個用於容置出貨之物品W的第2容器C2。搬送容置控制是對1個第2容器C2所進行的控制，在對1個訂貨複數次分配有複數個第2容器C2的情況下，是因應於第2容器C2的數量進行複數次搬送容置控制。

設定控制是以下的控制：以從設定於鄰接於側壁部7之位置的基準位置P開始按順序放置物品W的方式，來因應於複數個物品W各自的移載順序設定容置位置。在本實施形態中，是在載置部6的4個角落部8之中的1個即對象角落部8A設定有基準位置P。又，將沿著載置部6之4個邊之中的1個邊的方向作為基準方向D。如圖2、圖11、及圖12所示，在本實施形態中，是將長邊方向第2側Y2設為基準方向D。並且，如圖11所示，設定控制是以以下方式來設定容置位置的控制：將基準位置P作為起點來沿著基準方向D按順序放置物品W。再者，雖然容置位置基本上是設定成沿著基準方向D按順序放置物品W，但根據容置之物品W的形狀或大小，會有在基準方向D上排列完成之前，在與基準方向D交叉的方向(在本實施形態中是短邊方向第2側X2)上排列的情況。

藉由設定控制，可設定配置排列以及移載順序，前述配置排列會顯示容置於1個第2容器C2之1個或複數個物品W各自相對於第2容器C2的擺姿及位置，前述移載順序是該等複數個物品W各自容置於第2容器C2的順序。並且，針對要容置於1個第2容器C2之物品W，設定之移載順序是成為以下順序：在將第1物品W1全部容置於第2容器C2(參照圖11)後，將第2物品W2全部容置於第2容器C2(參照圖12)。

在搬送容置控制中，是執行第1搬送控制、第2搬送控制、第1容置控制、第2容置控制、第1更換控制、及第2更換控制。

第1搬送控制是使第1搬送裝置1執行第1搬送動作的控制。藉由以第1搬送控制來控制第1搬送裝置1，位於第1位置P1的第1容器C1從第1位置P1被搬送走，並且別的第1容器C1被搬送至第1位置P1。第2搬送控制是使第2搬送裝置2執行第2搬送動作的控制。藉由以第2搬送控制來控制第2搬送裝置2，位於第2位置P2的第2容器C2從第2位置P2被搬送走，並且別的第2容器C2被搬送至第2位置P2。

第1容置控制是在移載裝置3之裝設部13裝設有第1保持部11的狀態下執行的控制，亦是使移載裝置3執行第1移載動作的控制。藉由該第1容置控制，會藉由移載裝置3執行以下移載動作：使以第1擺姿容置於第1容器C1的物品W繼續維持該第1擺姿來移動至第2容器C2內的容置位置而容置。第2容置控制是在移載裝置3之裝設部13裝設有第2保持部12的狀態下執行的控制，亦是使移載裝置3執行第2移載動作的控制。藉由該第2容置控制，會藉由移載裝置3執行以下移載動作：使以第1擺姿容置於第1容器C1的物品W變更擺姿為第2擺姿，並移動至第2容器C2內的容置位置而容置。如此，控制裝置H執行控制移載裝置3的容置控制(第1容置控制及第2容置控制)，以將複數個物品W各自容置於容置位置。

第1更換控制是使移載裝置3執行第1更換動作的控制。藉由該第1更換控制，裝設於裝設部13的第2保持部12被更換為第1保持部11。第2更換控制是使移載裝置3執行第2更換動作的控制。藉由該第2更換控制，裝設於裝設部13的第1保持部11被更換為第2保持部12。如此，控制裝置H是構成為執行更換控制(第1更換控制及第2更換控制)，以將裝設於裝設部13的第1保持部11及第2保持部12的一者更換為另一者。

如圖8之流程圖所示，在搬送容置控制中，在有要容置於第2容器C2之第2物品W2的情況下(S11：是)，是執行第2搬送容置控制(S12)，在沒有要容置於第2容器C2之第2物品W2的情況下(S11：否)，不執行第2搬送容置控制。又，在搬送容置控制中，在有要容置於第2容器C2之第1物品W1的情況下(S21：是)，是執行第1搬送容置控制(S22)，在沒有要容置於第2容器C2之第1物品W1的情況下(S21：否)，不執行第1搬送容置控制。並且，當藉由執行第2搬送容置控制及第1搬送容置控制的至少一者，而使應容置於第2容器C2之物品W全部被容置後，執行第2搬送控制(S25、S27、S28、S29)。

第2搬送容置控制是執行第1搬送控制及第2容置控制，以使要容置於1個第2容器C2的第2物品W2全部容置於第2容器C2。如圖9之流程圖所示，在第2搬送容置控制中，是重複執行第2容置控制(S31、S32：否、S33)，直到要容置於1個第2容器C2的第2物品W2全部容置於第2容器C2為止。在要容置於1個第2容器C2的複數個第2物品W2分散容置於複數個第1容器C1的情況下，是在將應從1個第1容器C1取出的第2物品W2全部取出後，執行第1搬送控制來替換第1容器C1(S33：是、S34)。

第1搬送容置控制是執行第1搬送控制及第1容置控制，以使要容置於1個第2容器C2的第1物品W1全部容置於第2容器C2。如圖10之流程圖所示，在第1搬送容置控制中，是重複執行第1容置控制(S41、S42：否、S43)，直到要容置於1個第2容器C2的第1物品W1全部容置於第2容器C2為止。在要容置於1個第2容器C2的複數個第1物品W1分散容置於複數個第1容器C1的情況下，是在將應從1個第1容器C1取出的第1物品W1全部取出後，執行第1搬送控制來替換第1容器C1(S43：是、S44)。

回到圖8之流程圖，針對搬送容置控制進一步進行說明。在執行第2搬送容置控制(S12)後，在必須將裝設於裝設部13的第2保持部12更換為第1保持部11的情況下(S13：是)，是執行第1更換控制(S15、S18)，在不須將裝設於裝設部13的第2保持部12更換為第1保持部11的情況下(S13：否)，不執行第1更換控制。也就是說，在將第2物品W2容置於位於第2位置P2之第2容器C2後，要將第1物品W1容置於同樣的第2容器C2的情況下，必須更換為第1保持部11。在這樣的情況下是執行第1更換控制。相對於此，在僅將第2物品W2容置於位於第2位置P2之第2容器C2的情況下，並且，要將第2物品W2容置於下一個第2容器C2的情況下，不須將第2保持部12更換為第1保持部11。在這樣的情況下不執行第1更換控制。

在執行第2搬送容置控制後(S12)，在必須搬送位於第1位置P1之第1容器C1的情況下(S14：是、S16：是)，是執行第1搬送控制(S15、S17)，在不須搬送位於第1位置P1之第1容器C1的情況下(S14：否、S16：否)，不執行第1搬送控制。也就是說，在位於第1位置P1之第1容器C1中沒有下一次的第1搬送容置控制(S22)要容置於第2容器C2的第1物品W1的情況下，必須搬送位於第1位置P1之第1容器C1。在這樣的情況下是執行第1搬送控制。相對於此，在位於第1位置P1之第1容器C1中有下一次的第1搬送容置控制(S22)要容置於第2容器C2的第1物品W1的情況下，不須搬送位於第1位置P1之第1容器C1。在這樣的情況下不執行第1搬送控制。

在執行第1搬送容置控制後(S22)，在必須將裝設於裝設部13之第1保持部11更換為第2保持部12的情況下(S23：是)，是執行第2更換控制(S25、S28)，在不須將裝設於裝設部13之第1保持部11更換為第2保持部12的情況下(S23：否)，不執行第2更換控制。也就是說，在下一次的第2搬送容置控制(S12)中要將第2物品W2容置於下一個第2容器C2的情況下，必須將裝設於裝設部13之第1保持部11更換為第2保持部12。在這樣的情況下是執行第2更換控制。相對於此，在不將第2物品W2容置於下一個第2容器C2而僅容置第1物品W1的情況下，不須將裝設於裝設部13之第1保持部11更換為第2保持部12。在這樣的情況下不執行第2更換控制。

在執行第1搬送容置控制(S22)後，因為成為已將要容置於位於第2位置P2之第2容器C2的第2物品W2及第1物品W1全部容置的情形，因此執行第2搬送控制(S25、S27、S28、S29)。又，在沒有要容置於第2容器C2的第1物品W1的情況下(S21：否)，因為是成為已將要容置於位於第2位置P2之第2容器C2的物品W(僅第2物品W2)全部容置的情形，因此執行第2搬送控制(S30)。又，在執行第1搬送容置控制(S22)後，在必須搬送位於第1位置P1之第1容器C1的情況下(S24：是、S26：是)，是執行第1搬送控制(S25、S27)，在不須搬送位於第1位置P1之第1容器C1的情況下(S24：否、S26：否)，不執行第1搬送控制。也就是說，在位於第1位置P1之第1容器C1中沒有下一次的第2搬送容置控制(S12)要容置於下一個第2容器C2的第2物品W2的情況下，必須搬送位於第1位置P1之第1容器C1。在這樣的情況下是執行第1搬送控制。相對於此，在位於第1位置P1之第1容器C1中有下一次的第2搬送容置控制(S12)要容置於下一個第2容器C2的第2物品W2的情況下，不須搬送位於第1位置P1之第1容器C1。在這樣的情況下不執行第1搬送控制。

控制裝置H如上述地執行搬送容置控制，且在第1物品W1與第2物品W2容置於不同的第1容器C1的情況下，在執行第2搬送容置控制(S12)後，必須將裝設於裝設部13的第2保持部12更換為第1保持部11(S13：是)，並且，必須搬送位於第1位置P1之第1容器C1(S14：是)。在這樣的情況下，是重疊地執行第1更換控制與第1搬送控制(S15)。又，在執行第1搬送容置控制(S22)後，在下一次的第2搬送容置控制(S12)中要將第2物品W2容置於下一個第2容器C2的情況下，必須將裝設於裝設部13的第1保持部11更換為第2保持部12(S23：是)。在這樣的情況下，是重疊地執行第2更換控制與第2搬送控制(S25、S28)。

如以上，控制裝置H在要將第1物品W1與第2物品W2雙方容置於第2容器C2的情況下，針對要容置於1個第2容器C2的複數個物品W，是對全部的第2物品W2執行容置控制(第2容置控制)後，執行將裝設於裝設部13的第2保持部12更換為第1保持部11的更換控制(第1更換控制)，之後，對全部的第1物品W1執行容置控制(第1容置控制)。

2.其他的實施形態接著，針對物品搬送設備的其他實施形態進行說明。

(1)在上述實施形態中，是重疊地執行第1更換控制與第1搬送控制，並重疊地執行第2更換控制與第2搬送控制。然而，亦可以不重疊而錯開地執行第1更換控制與第1搬送控制，亦可以不重疊而錯開地執行第2更換控制與第2搬送控制。

(2)在上述實施形態中，是將容置位置設定成從基準位置P沿著順著載置部6之1邊的基準方向D來按順序放置物品W。然而，容置位置只要是設定成從鄰接於側壁部7的基準位置P開始按順序放置物品W即可，例如亦可以將容置位置設定成：從基準位置P沿著與順著載置部6之1邊的基準方向D交叉的方向來按順序放置物品W。又，例如亦可以將基準位置P設定於載置部6之角落部8以外的位置。

(3)在上述實施形態中，是將第2保持部12構成為進行以下的擺姿變更動作：保持第1擺姿之物品W，並將該物品W的擺姿從第1擺姿變更為第2擺姿。然而，亦可以將第2保持部12構成為保持第2擺姿之物品W而不進行擺姿變更動作。在此情況下，第2物品W2是以第2擺姿容置於第1容器C1。

(4)在上述實施形態中，雖然是以第2容器C2之載置部6為正方形或長方形等的矩形形狀的構成作為例子來說明，但載置部6的形狀並不限於矩形形狀。例如，載置部6的形狀亦可以是圓形、橢圓形、三角形、六角形等。又，在上述實施形態中，雖然是以第1容器C1具有與第2容器C2相同的形狀的構成作為例子來說明，但並不限於此，第1容器C1的形狀亦可以是與第2容器C2不同的形狀。

(5)在上述實施形態中，雖然是在第1容器C1容置了1個種類的物品W，但亦可以在第1容器C1中容置複數個種類的物品W。

(6)在上述實施形態中，雖然是將第1擺姿設為物品W的3組面之中面積最大的面面向載置部6的擺姿，且將第2擺姿設為面積最小的面面向載置部6的擺姿，但亦可以將第1擺姿設為物品W的3組面之中面積第2大的面面向載置部6的擺姿。或是，亦可以將第2擺姿設為物品W的3組面之中面積第2小的面面向載置部6的擺姿。

(7)再者，在上述之各實施形態所揭示的構成，只要沒有發生矛盾，也可與在其他的實施形態所揭示的構成組合而適用。關於其他的構成，在本說明書中所揭示的實施形態在全部之點上也都只不過是例示。從而，在不脫離本揭示的主旨之範圍內，可進行適當的、各種的改變。

3.上述實施形態之概要以下，針對在上述所說明之物品搬送設備的概要進行說明。

物品搬送設備具備有：進行將物品保持並容置於容器之移載動作的移載裝置、及控制前述移載裝置的控制裝置，且前述容器具有載置物品的載置部、及豎立設置於前述載置部周圍的側壁部，又，作為容置於前述容器之物品的擺姿，有第1擺姿及第2擺姿，前述第2擺姿是在將物品放置於前述載置部的狀態下，比起前述第1擺姿，接觸於前述載置部的面積較小，又，將以前述第1擺姿容置於前述容器的物品設為第1物品、將以前述第2擺姿容置於前述容器的物品設為第2物品，又，前述移載裝置具備有：第1保持部，用於保持前述第1物品；第2保持部，用於保持前述第2物品；裝設部，選擇性地裝設前述第1保持部及前述第2保持部之一者；及移動部，使裝設於前述裝設部的前述第1保持部或前述第2保持部移動，又，前述控制裝置是構成為執行以下控制：設定控制，設定要容置於前述容器之複數個物品各自在前述容器內的容置位置；容置控制，控制前述移載裝置以使複數個物品各自容置於前述容置位置；及更換控制，將裝設於前述裝設部之前述第1保持部及前述第2保持部的一者更換為另一者，又，前述設定控制是以下的控制：以從設定於鄰接於前述側壁部之位置的基準位置開始按順序放置物品的方式，因應於複數個物品各自的移載順序來設定前述容置位置，又，針對要容置於1個前述容器的複數個物品，前述控制裝置是在對全部的前述第2物品執行前述容置控制後，執行將裝設於前述裝設部之前述第2保持部更換為前述第1保持部的前述更換控制，之後，對全部的前述第1物品執行前述容置控制。

根據此構成，可以藉由在移載裝置的裝設部裝設第1保持部，來藉由移載裝置將物品以第1擺姿容置於容器，且可以藉由在移載裝置的裝設部裝設第2保持部，來藉由移載裝置將物品以第2擺姿容置於容器。如此，因為在要將物品容置於容器的情況下，可以選擇第1擺姿及第2擺姿再進行容置，而可以提高將物品容置於容器的容置效率。順帶一提，第2擺姿比起第1擺姿，接觸於載置部的面積較小，因此比起第1擺姿，擺姿的穩定性較低。因此，藉由將以這樣的第2擺姿容置的第2物品，以從鄰接於容器之側壁部的基準位置開始按順序配置的方式，來比第1物品先容置於容器，可以利用側壁部輕易地提高容器內之第2物品的擺姿的穩定性。又，針對要容置於1個容器的複數個物品，是在對全部的第2物品執行容置控制後，執行將裝設於裝設部之第2保持部更換為第1保持部的更換控制，之後，對全部的第1物品執行容置控制。藉此，在對1個容器之物品的移載動作的整體中，可以使保持部的更換僅有一次。從而，比起複數次更換保持部的情況，可以縮短移載的所需時間。

在此，宜為：更具備有搬送第1容器的第1搬送裝置、及搬送前述容器即第2容器的第2搬送裝置，前述第1搬送裝置是進行第1搬送動作：將位於第1位置的前述第1容器從前述第1位置搬送走，並將別的前述第1容器搬送至前述第1位置，前述第2搬送裝置是進行第2搬送動作：將位於第2位置的前述第2容器從前述第2位置搬送走，並將別的前述第2容器搬送至前述第2位置，前述移載裝置是進行以下動作來作為前述移載動作：保持位於前述第1位置之前述第1容器內的物品，並使物品移動至位於前述第2位置之前述第2容器，來將物品容置於前述第2容器，又，前述控制裝置是重疊地進行前述更換控制與前述第1搬送動作或前述第2搬送動作。

在此構成中，因為在執行第1搬送動作的期間第1容器是在移動中，因此移載裝置無法保持容置於第1容器的物品。又，因為在執行第2搬送動作的期間第2容器是在移動中，因此移載裝置無法將保持著的物品容置於第2容器。根據本構成，因為是將這樣的第1搬送動作或第2搬送動作與更換控制重疊執行，因此可以利用無法藉由移載裝置保持物品或容置物品的時間來執行更換控制。從而，可以謀求縮短移載所需時間。

又，宜為：前述第1物品與前述第2物品是容置於不同的前述第1容器，前述控制裝置是重疊地執行將前述第2保持部更換為前述第1保持部的前述更換控制與前述第1搬送動作，並重疊地執行將前述第1保持部更換為前述第2保持部的前述更換控制與前述第2搬送動作。

在此構成中，針對要容置於1個容器的複數個物品，必須在對全部的第2物品執行容置控制後，執行將容置有第2物品的第1容器替換為容置有第1物品的第1容器的第1搬送動作，並且執行將第2保持部更換為第1保持部的更換控制。因此，藉由重疊地執行該更換控制與第1搬送動作，可以謀求縮短移載所需時間。又，針對要容置於1個容器的複數個物品，必須在對全部的第1物品執行容置控制後，執行將第2容器替換為新容器的第2搬送動作，並且執行將第1保持部更換為第2保持部的更換控制。因此，藉由重疊地執行該更換控制與第2搬送動作，可以迅速地開始對下一個第2容器之物品的移載動作。

又，宜為：前述載置部是矩形形狀，且前述側壁部是沿著前述載置部之4個邊的各個邊而設置，前述設定控制是以以下方式設定前述容置位置的控制：將前述基準位置設定於前述載置部之1個角落部，並將沿著前述載置部之4個邊之中的1個邊的方向作為基準方向，沿著該基準方向按順序放置物品。

根據此構成，可以將穩定性相對較低的第2物品比第1物品先容置於第2容器，並且使該第2物品從基準位置開始沿著順著容器之側壁部的基準方向來按順序容置。從而，可以利用側壁部輕易地提高容器內之第2物品的擺姿的穩定性。

又，前述第2保持部宜構成為進行擺姿變更動作，前述擺姿變更動作是保持前述第1擺姿之物品，並將該物品的擺姿從前述第1擺姿變更為前述第2擺姿的動作。

根據此構成，藉由先將物品以第1擺姿容置於第1容器，在要將容置於第1容器之物品容置於第2容器時，可以繼續維持第1擺姿來容置，也可以從第1擺姿變更為第2擺姿再容置。因此，變得不必預先將物品以第2擺姿容置於第1容器，而可以輕易地使第1容器內之物品的擺姿穩定，並且，因為不必區分將同種類的物品以第1擺姿來容置的容器與以第2擺姿來容置的容器，因此也可以讓第1容器的數量變少。產業上之可利用性

本揭示之技術可以利用於具備有移載裝置與控制裝置的物品搬送設備，前述移載裝置是進行將物品保持並容置於容器的移載動作，前述控制裝置是控制前述移載裝置。

1:第1搬送裝置 2:第2搬送裝置 3:移載裝置 4:柵欄 6:載置部 7:側壁部 8:角落部 8A:對象角落部 11:第1保持部 12:第2保持部 13:裝設部 14:移動部 17:台座部 18:旋轉部 19:第1臂 20:第2臂 21:第3臂 22:架台 23:支撐台 23A:第1支撐部 23B:第2支撐部 26:第1吸附墊 27:第2吸附墊 28:第3吸附墊 C1:第1容器 C2:第2容器(容器) D:基準方向 H:控制裝置 P:基準位置 P1:第1位置 P2:第2位置 W:物品 W1:第1物品 W2:第2物品 X:短邊方向 X1:短邊方向第1側 X2:短邊方向第2側 Y:長邊方向 Y1:長邊方向第1側 Y2:長邊方向第2側 S1~S2,S11~S18,S21~S30,S31~S34,S41~S44:步驟

圖1是物品搬送設備的平面圖。圖2是第2容器的立體圖。圖3是在裝設部裝設有第1保持部之狀態下的物品搬送設備的正面圖。圖4是在裝設部裝設有第2保持部之狀態下的物品搬送設備的正面圖。圖5是顯示第2保持部的擺姿變更動作的圖。圖6是控制方塊圖。圖7是控制裝置所進行之控制的流程圖。圖8是搬送容置控制的流程圖。圖9是第2搬送容置控制的流程圖。圖10是第1搬送容置控制的流程圖。圖11是顯示容置有第2物品之狀態的第2容器的平面圖。圖12是顯示容置有第1物品之狀態的第2容器的平面圖。

S11~S18,S21~S30:步驟

Claims

一種物品搬送設備，具備有：進行將物品保持並容置於容器之移載動作的移載裝置、及控制前述移載裝置的控制裝置，且前述容器具有載置物品的載置部、及豎立設置於前述載置部周圍的側壁部，又，作為容置於前述容器之物品的擺姿，有第1擺姿及第2擺姿，前述第2擺姿是在將物品放置於前述載置部的狀態下，比起前述第1擺姿，接觸於前述載置部的面積較小，又，將以前述第1擺姿容置於前述容器的物品設為第1物品、將以前述第2擺姿容置於前述容器的物品設為第2物品，又，前述移載裝置具備有：第1保持部，用於保持前述第1物品；第2保持部，用於保持前述第2物品；裝設部，選擇性地裝設前述第1保持部及前述第2保持部之一者；及移動部，使裝設於前述裝設部的前述第1保持部或前述第2保持部移動，又，前述控制裝置是構成為執行以下控制：設定控制，設定要容置於前述容器之複數個物品各自在前述容器內的容置位置；容置控制，控制前述移載裝置以使複數個物品各自容置於前述容置位置；及更換控制，將裝設於前述裝設部之前述第1保持部及前述第2保持部的一者更換為另一者，又，前述設定控制是以下的控制：以從設定於鄰接於前述側壁部之位置的基準位置開始按順序放置物品的方式，來因應於複數個物品各自的移載順序設定前述容置位置，又，針對要容置於1個前述容器的複數個物品，前述控制裝置是在對全部的前述第2物品執行前述容置控制後，執行將裝設於前述裝設部之前述第2保持部更換為前述第1保持部的前述更換控制，之後，對全部的前述第1物品執行前述容置控制。
如請求項1之物品搬送設備，其更具備有搬送第1容器的第1搬送裝置、及搬送前述容器即第2容器的第2搬送裝置，前述第1搬送裝置是進行第1搬送動作：將位於第1位置的前述第1容器從前述第1位置搬送走，並將別的前述第1容器搬送至前述第1位置，前述第2搬送裝置是進行第2搬送動作：將位於第2位置的前述第2容器從前述第2位置搬送走，並將別的前述第2容器搬送至前述第2位置，前述移載裝置是進行以下動作來作為前述移載動作：保持位於前述第1位置之前述第1容器內的物品，並使物品移動至位於前述第2位置之前述第2容器，來將物品容置於前述第2容器，又，前述控制裝置是重疊地進行前述更換控制與前述第1搬送動作或前述第2搬送動作。
如請求項2之物品搬送設備，其中前述第1物品與前述第2物品是容置於不同的前述第1容器，前述控制裝置是重疊地執行將前述第2保持部更換為前述第1保持部的前述更換控制與前述第1搬送動作，並重疊地執行將前述第1保持部更換為前述第2保持部的前述更換控制與前述第2搬送動作。
如請求項1至3中任一項之物品搬送設備，其中前述載置部是矩形形狀，且前述側壁部是沿著前述載置部之4個邊的各個邊而設置，前述設定控制是以以下方式設定前述容置位置的控制：將前述基準位置設定於前述載置部之1個角落部，並將沿著前述載置部之4個邊之中的1個邊的方向作為基準方向，沿著該基準方向按順序放置物品。
如請求項1至3中任一項之物品搬送設備，其中前述第2保持部是構成為進行擺姿變更動作，前述擺姿變更動作是保持前述第1擺姿之物品，並將該物品的擺姿從前述第1擺姿變更為前述第2擺姿的動作。