JP6636765B2 - 物品収容システム - Google Patents

Description

本願発明は、ネスティング状態で段積みされた容器を段ばらしし、個別に搬送される容器内に物品を移載し、物品を収容した容器が搬出される物品収容システムに関する。

なお、本明細書、および、特許請求の範囲において「ネスティング状態」とは、下段の容器に上段の容器が嵌め合わされて上下に重なった状態を意味しており、「スタッキング状態」とは、下段の容器に上段の容器が嵌め合わされず下の容器の上端に上の容器の下端が当接して上下に重なった状態を意味している。

例えば、特許文献１に記載されている容器のように、下段の容器にネスティング状態で段積みされた上段の容器を取り外した後、鉛直軸を中心に下段の容器に対して所定の角度回転させることで、上段の容器をスタッキング状態で段積みすることができる容器が存在する。

このような容器は、食肉や水産物のパッキング、小分けを行うプロセスセンターで使用される場合などがある。このプロセスセンターでは、上下２段の搬送ラインが設けられており、その上段の搬送ラインをネスティング状態の容器が搬送され、上段搬送ラインからネスティング状態の容器を段ばらしして処理台上に降ろし、一つずつ容器の向きを揃え、容器内にパッキングされた食肉や水産物などの物品を移載し、物品が収容された容器をスタッキング状態となるように段積みしてから下段搬送ラインに払い出す作業が行われている。

特開２００２−４６７４３号公報

ところが、プロセスセンターにおいて、ネスティング状態の容器を段ばらしする作業などは、人力で行われているのが現状であり、作業者にとって重労働となっている。

本願発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、ネスティング状態で段積みされた容器を下降させる際に自動的に段ばらしを行い、単体の容器に物品を収容する収容作業に供することのできる物品収容システムの提供を目的としている。

上記目的を達成するために、本願発明にかかる物品収容システムは、搬入された容器に物品を収容し、物品が収容された容器を搬出する物品収容システムであって、ネスティング状態で段積みされた複数の容器が配置される第一配置部と、前記第一配置部に配置された複数の容器をまとめて保持する第一保持装置と、前記第一保持装置が保持する最下段の容器を保持可能な上方位置まで第一支持部材が上昇し、容器を保持した前記第一支持部材が下方位置まで下降する第一昇降装置と、前記第一支持部材が前記上方位置に配置された際に、前記複数の容器の保持を前記第一保持装置に解除させ、前記複数の容器を保持した前記第一支持部材が所定の距離下降した際に前記複数の容器の内の前記第一支持部材が直接保持していない１以上の容器を前記第一保持装置に保持させる第一制御部と、前記下方位置から搬送された容器に対し物品を収容する物品収容部とを備えることを特徴とする。

これにより、ネスティング状態で段積みされた複数の容器に対し、容器を下降させることができる昇降装置を用いて自動的に段ばらししながら、ばらされた容器を下降させることができるため、ネスティング状態の容器を段ばらしする際の作業者の負担を軽減することが可能となる。

さらに、スタッキング状態で段積みされた複数の容器が配置される第二配置部と、前記第二配置部に配置された複数の容器をまとめて保持する第二保持装置と、前記物品収容部において物品が収容された容器を前記第二支持部材が保持可能な位置である下方位置まで第二支持部材が下降し、第二支持部材が保持した容器を前記第二保持装置が保持可能な位置である上方位置まで第二支持部材が上昇する第二昇降装置と、容器を保持した前記第二支持部材を上昇させ、前記上方位置よりも所定の距離下の位置に前記第二支持部材が配置された際に、容器の保持を前記第二保持装置に解除させて容器をスタッキング状態で段積みし、スタッキング状態の容器を保持する前記第二支持部材を上方位置まで上昇させた際に複数の容器をまとめて前記第二保持装置に保持させる第二制御部とを備えてもよい。

これによれば、物品を収容した容器を自動的にスタッキング状態で段積みして払い出すことができるため、作業者の負担をさらに軽減することが可能となる。

また、容器は、鉛直軸を中心に所定の第一角度回転させることで、ネスティング状態とスタッキング状態とを取り得るものであって、段ばらしされた容器の向きを鉛直軸まわりに前記第一角度回転させることができるターンテーブルをさらに備えてもかまわない。

また容器は、鉛直軸を中心に所定の第二角度回転させることで、ネスティング状態とスタッキング状態とを取り得るものであって、前記第一保持装置は、容器を保持した状態で鉛直軸まわりに前記第二角度回転することができるものであってもよい。

これらによれば、スタッキング状態で段積みできるように自動的に容器が回転するため、さらに作業者の負担を軽減することが可能となる。

また、ネスティング状態で段積みされた容器が搬送される上段搬送ラインと、前記上段搬送ラインより下に配置され、スタッキング状態で段積みされた容器が搬送される下段搬送ラインとをさらに備え、前記第一配置部は、前記上段搬送ラインに接続され、前記物品収容部は、前記下段搬送ラインに接続されるものでもよい。

これによれば、ネスティング状態の容器の搬送とスタッキング状態の容器の搬送を上下二段で行うことができ、当該物品収容システムやその周辺設備の省スペース化を図ることが可能となる。

また、前記物品収容部は、物品搬送ラインにより供給される物品をピッキングして容器内に移載する移載装置とを備えてもかまわない。

また、前記移載装置は、旋回軸を備えたパラレルメカニズムロボットであり、前記物品搬送ラインを不整列に供給される物品の向きを揃えながら容器内に移載するものでもよい。

これによれば、人手に依ること無くネスティング状態の容器を降ろしながら段ばらしし、さらに、バラされた容器に物品を同じ向きで移載することができる。

また、鉛直軸まわりに回転した容器の側面にラベルを貼り付けるラベラーをさらに備えてもかまわない。

これによれば、容器をスタッキング状態で段積みした際に容器の同じ面にラベルを貼ることができ、ラベルの一覧性を向上させることが可能となる。

なお、前記物品収容システムが含む各処理をコンピュータに実行させるためのプログラムを実施することも本願発明の実施に該当する。無論、そのプログラムが記録された記録媒体を実施することも本願発明の実施に該当する。

本願発明によって、作業者の負担を軽減させることが可能となる。

図１は、物品収容システムの全体を模式的に示す斜視図である。 図２は、第一保持装置および第一昇降装置を示す側面図である。 図３は、物品収容システムの機能部を機構部と共に示すブロック図である。 図４は、第一制御部の制御による第一保持装置と第一昇降装置の動作を示す図である。 図５は、第二保持装置および第二昇降装置を示す側面図である。 図６は、第二制御部の制御による第二保持装置と第二昇降装置の動作を示す図である。 図７は、他の物品収容システム全体を模式的に示す斜視図である。 図８は、他の物品収容システム全体を模式的に示す斜視図である。 図９は、他の物品収容システム全体を模式的に示す斜視図である。 図１０は、第一保持装置、第二保持装置および昇降装置を示す側面図である。

次に、本願発明に係る物品収容システムの実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下の実施の形態は、本願発明に係る物品収容システムの一例を示したものに過ぎない。従って本願発明は、以下の実施の形態を参考に請求の範囲の文言によって範囲が画定されるものであり、以下の実施の形態のみに限定されるものではない。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。

また、図面は、本願発明を示すために適宜強調や省略、比率の調整を行った模式的な図となっており、実際の形状や位置関係、比率とは異なる場合がある。

（実施の形態１）
図１は、物品収容システムの全体を模式的に示す斜視図である。

まず、物品収容システム１００の処理対象である容器２００、および、物品３００を説明する。

容器２００は、例えば食肉パックなどの複数の物品３００を収容することのできる箱状の部材である。本実施の形態の場合、容器２００は、鉛直軸を中心に所定の第一角度回転させることで、上下に並ぶ容器２００が嵌め合わされた状態で段積みされるネスティング状態と、収容された物品３００に干渉しないように上下に並ぶ容器２００が嵌め合わされることなく重なった状態で段積みされるスタッキング状態とを取り得るものである。なお、図１において、容器２００は、簡略化のため単なる矩形で模式的に示されているが、同一形状の容器２００をネスティングできる様に、容器２００は、上端開口部よりも底部が小さくなるように側壁がテーパーとなっている。

本実施の形態の場合、容器２００は、比較的浅い直方体のトレイ状であり、ネスティング状態で段積みされた隣接する二つの容器２００を段ばらしした後、一方の容器２００に対して他方の容器２００を相対的に鉛直軸を中心に１８０度（第一角度）回転させ、再度段積みすることでスタッキング状態とすることができるものである。

なお、容器２００は、特に限定されるものではなく、正方形や円形など任意の形状を採用しうる、また、第一角度（第二角度）は１８０度に限定されるものではなく、９０度や４５度など容器２００の形状に基づき任意に採用することができる。

物品３００は、容器２００に収容される物であれば、特に限定されるものではない。本実施の形態の場合、物品収容システム１００が設置されている工場は、大量に納入された食肉パックなどの食材を各小売店舗向けに仕分けするいわゆるプロセスセンターを想定しているため、物品３００は、パッキングされた各種食材である。

また、物品３００は、容器２００が搬送されるラインとは別の物品搬送ライン３１０で、物品収容部１０５（後述）に搬入される。

次に、物品収容システム１００について説明する。

図１に示す様に、物品収容システム１００は、物品収容システム１００に搬入された容器２００に別ルートで搬入された物品３００を収容し、物品３００が収容された容器２００を搬出するシステムである。物品収容システム１００は、第一配置部１１１と、第一保持装置１２１と、第一昇降装置１３１と、第一制御部１４１（図１において図示せず）と、物品収容部１０５とを備えている。さらに、物品収容システム１００は、第二配置部１１２と、第二昇降装置１３２と、第二保持装置１２２と、第二制御部１４２（図１において図示せず）とを備えている。

図２は、第一保持装置および第一昇降装置を示す側面図である。

第一配置部１１１は、上段搬送ライン１１３により搬送され、物品収容システム１００に搬入された容器２００であって、ネスティング状態の容器２００を段ばらしするために配置される部分である。本実施の形態の場合、上段搬送ライン１１３から搬入され、バッファ部１１５を介して、ネスティング状態の容器２００が第一配置部１１１に配置される。

同図に示す様に、第一保持装置１２１は、第一配置部１１１に配置されたネスティング状態の容器２００をまとめて保持することができる装置であり、容器２００の保持を解除することにより、ネスティング状態の容器２００の少なくとも最下段を下方に落下させることができる装置である。

本実施の形態の場合、第一保持装置１２１は、ゲート形の基体１２３と、ネスティング状態の容器２００の最下段の容器２００を挟持し、開放することができるチャック１２４とを備えている。

第一保持装置１２１は、基体１２３に対してチャック１２４を水平面内で移動させることにより、ネスティング状態の容器２００の中から一つ（例えば最下段の容器）を挟持できるものであり、最下段の容器２００を挟持することで容器２００の全体を保持するものとなっている。

第一昇降装置１３１は、第一保持装置１２１が保持する最下段の容器２００を保持可能な上方位置１２５に第一支持部材１６１を上昇させ、容器２００を保持した第一支持部材１６１を下方位置１２６にまで下降させることのできる装置である。

本実施の形態の場合、第一支持部材１６１は、容器２００を載置状態で保持することができる板状の部材である。また、第一保持装置１２１は、第一支持部材１６１を上下方向に配置される上方位置１２５と下方位置１２６との間で往復動することができる往復昇降機構１６３を備えている。

図３は、物品収容システムの機能部を機構部と共に示すブロック図である。

同図に示す様に、第一制御部１４１は、制御装置１０４が備える中央演算装置（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）が、メモリなどに記憶された制御プログラムを実行することにより、実現される処理部である。第一制御部１４１は、第一昇降装置１３１に設けられたセンサの信号に基づき、第一保持装置１２１の容器２００の保持に関する動作を制御することができるものとなっている。

図４は、第一制御部の制御による第一保持装置と第一昇降装置の動作を示す図である。

同図左上に示す様に、第一保持装置１２１は、ネスティング状態の容器２００を保持している。第一制御部は、第一支持部材１６１が上方位置１２５に配置されたことを第一昇降装置１３１に設けられたセンサ（図３参照）によって検出し、同図右上に示す様に、第一保持装置１２１のチャック１２４を駆動させてネスティング状態の複数の容器２００の保持を解除させる。この状態では、第一支持部材１６１は、ネスティング状態の複数の容器２００の全てを支え持っている。次に同図左下に示す様に、第一制御部１４１は、第一昇降装置１３１によって複数の容器２００を保持した第一支持部材１６１が所定の距離（本実施の形態の場合、ネスティング状態で段積みされた隣接する容器２００の距離）下降したことをセンサ（図３参照）によって検出し、同図右下に示す様に、複数の容器２００の内の第一支持部材１６１が直接保持していない最下段の容器２００を第一保持装置１２１に保持させる。第一昇降装置１３１は、第一支持部材１６１を下方位置１２６まで下降させるため、第一支持部材１６１に直接保持される容器２００は、第一支持部材１６１と共に下降する。以上により、第一支持部材１６１に直接保持される容器２００と、その上にネスティング状態で段積みされていた容器２００とが分離される。

以上の様に、第一制御部１４１は、第一昇降装置１３１の第一支持部材１６１の動作に連動して第一保持装置１２１に上記動作を繰り返させることで、ネスティング状態で段積みされた容器２００を容器２００を下方に搬送する動作と共に自動的に段ばらしすることができる。

本実施の形態の場合、物品収容システム１００は、下方位置１２６の下流であって物品収容部１０５の上流にターンテーブル１１６を備えている。ターンテーブル１１６は、第一保持装置１２１、および、第一昇降装置１３１により段ばらしされながら下方位置１２６にまで下降した容器２００が配置され、配置された容器２００の向きを鉛直軸（同図中Ｚ軸）まわりに１８０度（第一角度）回転させることができる装置である。なお、後工程でスタッキング状態で段積みされることを考慮し、次々にターンテーブル１１６に配置される容器２００に対し一つおきに容器２００を回転させている。これにより、容器２００に対する物品３００の向きをスタッキング状態で段積みされる容器２００に対して揃えることができる。また、物品３００を収容する前の空の状態の容器２００を回転させることで物品３００のずれなどを考慮する必要がなく高速に回転させることができるため、物品収容システム１００のスループットの向上に寄与することが可能となる。さらに、後述のラベラー１０６により容器２００の側面に貼り付けられるラベルの貼り付け面を同じ面にすることができ、スタッキング状態で段積みされた容器２００において、ラベルの一覧性を確保することが可能となる。

ターンテーブル１１６の下流に配置される物品収容部１０５は、第一保持装置１２１、および、第一昇降装置１３１により段ばらしされて下方位置１２６に配置され、物品収容部１０５にまで搬送された容器２００に対し、物品搬送ライン３１０により物品収容部１０５に搬入された物品３００を収容する作業を行う領域である。

本実施の形態の場合、物品収容システム１００は、物品収容部１０５において、物品搬送ライン３１０により供給される物品３００をピッキングして容器２００内に移載する移載装置１５１を備えている。

これにより、物品収容システム１００は、容器２００の段ばらしから容器２００への物品３００収容まで自動化することができ、作業者の負担を軽減することが可能となる。

具体的に移載装置１５１は、物品３００をチャッキングし、また、開放することができるチャックとチャッキングした物品３００を所定の位置から他の所定の位置に搬送することができる多軸ロボットなどを例示できる。

本実施の形態の場合、移載装置１５１は、鉛直方向に旋回軸を備えたパラレルメカニズムロボットである。パラレルメカニズムロボットは、物品搬送ラインを不整列に供給される物品３００の向きを揃えながら容器２００内に高速で移載することができるロボットである。パラレルメカニズムロボットを用いることにより、物品収容システム１００のスループットの向上を図ることができ、また、向きを揃えることで容器２００内に収容された物品３００の一覧性を向上させることが可能となる。

本実施の形態の場合、物品収容システム１００は、物品収容部１０５の下流にラベラー１０６を備えている。ラベラー１０６は、例えば、容器２００に収容されている物品３００の種類や個数、容器２００の搬送先などの情報が記載されたラベルを容器２００の側面に自動的に貼り付ける装置である。

これにより、物品収容部１０５で物品３００が収容された容器２００を間違い無く所定の場所に送り届けることができる。また、スタッキング状態の容器２００の同一面にラベルが貼り付けられるため、ラベルに記載された情報と容器２００との関係を容易に認識することができ、作業者による確認作業の負担も軽減することができる。

図５は、第二保持装置および第二昇降装置を示す側面図である。

第二配置部１１２は、容器２００をスタッキング状態で段積みするため領域であり、また、スタッキング状態で段積みされた複数の容器２００が配置される部分である。本実施の形態の場合、第二配置部１１２にスタッキング状態で段積みされた容器２００は、バッファ部を介し、上段搬送ライン１１３より下に配置されスタッキング状態で段積みされた容器２００が搬送される下段搬送ライン１１４から搬出されるものとなっている。

第二保持装置１２２は、第二配置部１１２に配置されたスタッキング状態の容器２００をまとめて保持することができる装置であり、全ての容器２００の保持を解除することができる装置である。

本実施の形態の場合、第二保持装置１２２は、第一保持装置１２１と同様のゲート形の基体１２３と、スタッキング状態の容器２００の中の一つの容器２００を挟持し開放することができるチャック１２４とを備えている。

第二保持装置１２２は、基体１２３に対してチャック１２４を水平面内で移動させることにより、スタッキング状態の容器２００の最下段のみを挟持できるものであり、最下段の容器２００を挟持することで容器２００の全体を保持するものとなっている。

第二昇降装置１３２は、物品収容部１０５において物品３００が収容された容器２００を保持する下方位置１２６まで第二支持部材１６２が下降し、第二支持部材１６２が保持する容器２００を第二保持装置１２２が保持可能な位置である上方位置１２５まで第二支持部材１６２が上昇する装置である。

本実施の形態の場合、第二昇降装置１３２の下方位置は、物品収容部１０５において物品３００が収容され、戻り搬送ライン１１７により搬送された容器２００であって、スタッキング状態で段積みするための容器２００が配置される部分である。

戻り搬送ライン１１７は、物品収容部１０５の下方に配置され、物品３００が収容された容器２００を第二昇降装置１３２の下方位置１２６まで搬送する搬送ラインである。このように、戻り搬送ライン１１７を物品収容部１０５の下方に配置することで、水平面内において物品収容システム１００が配置されるスペースを小さくすることが可能となる。

また、物品収容システム１００は、物品収容部１０５において搬送される容器２００を下方の戻り搬送ライン１１７まで搬送するための第三昇降装置１３３を備えている。第二昇降装置１３２、および、第三昇降装置１３３は、第一昇降装置１３１と同じ構造であり、第一昇降装置１３１、第二昇降装置１３２、および、第三昇降装置１３３のいずれの組でも取り替えることができるものとなっている。これにより、例えば昇降装置の予備を一つ準備するだけで、いずれの昇降装置が故障した場合でも汎用的に交換することが可能となる。

図３に示すように、第二制御部１４２は、制御装置１０４により実現される処理部である。本実施の形態の場合、制御装置１０４は、第一制御部１４１も備えており、第二制御部１４２と第一制御部１４１は並列に実行することができるものとなっている。

図６は、第二制御部の制御による第二保持装置と第二昇降装置の動作を示す図である。

同図左上に示す様に、第二制御部１４２は、容器２００を保持した第二支持部材１６２を上昇させ、上方位置１２５よりも所定の距離（本実施の形態の場合、スタッキング状態で段積みされた隣接する容器２００の距離）下の位置に第二支持部材１６２が配置されたことを第二昇降装置１３２に設けられたセンサ（図３参照）によって検出し、同図右上に示す様に、容器２００の保持を第二保持装置１２２に解除させて容器２００をスタッキング状態で第二支持部材１６２の上に段積みする。次に、同図左下に示す様に、スタッキング状態の容器２００を保持する第二支持部材１６２を上方位置１２５までさらに上昇させたことをセンサによって検出し、同図右下に示す様に第二支持部材１６２が保持している複数の容器２００をまとめて第二保持装置１２２に保持させる。

第二制御部１４２は、第二昇降装置１３２の第二支持部材１６２の動作に連動して第二保持装置１２２に上記動作を繰り返させることで、容器２００をスタッキング状態に段積みすることができる。

上記実施の形態に係る物品収容システム１００によれば、ネスティング状態の容器２００が搬送される上段搬送ライン１１３の位置よりも物品３００を容器２００に収容する位置が下にあることを利用して、容器２００を上下方向に搬送する第一昇降装置１３１を用いてネスティング状態で段積みされた容器２００の段ばらしを行うことができる。

さらに、物品３００の容器２００への収容や物品３００が収容された容器２００をスタッキング状態で段積みする工程も自動化されているため、作業者は物品収容システム１００の監視をするだけでよくなり、作業者の負担を軽減することができる。

また、物品収容システム１００が、上段搬送ライン１１３の層、下段搬送ライン１１４の層、戻り搬送ライン１１７の層の三層構造であるため、水平面内において、物品収容システム１００の省スペース化を図ることが可能となる。

（実施の形態２）
続いて、物品収容システム１００の他の実施の形態について説明する。なお、前記実施の形態１と同様の作用や機能、同様の形状や機構や構造を有するもの（部分）には同じ符号を付して説明を省略する場合がある。また、以下では実施の形態１と異なる点を中心に説明し、同じ内容については説明を省略する場合がある。

図７は、本実施の形態に係る物品収容システムを示す斜視図である。

同図に示す様に、物品収容システム１００は、第一配置部１１１と、第一保持装置１２１と、第一昇降装置１３１と、第一制御部１４１（図３参照）と、物品収容部１０５と、第二配置部１１２と、第二昇降装置１３２と、第二保持装置１２２と、第二制御部１４２（図３参照）と、ラベラー１０６と、戻り搬送ライン１１７とを備えている。

第一保持装置１２１は、第一配置部１１１に配置されたネスティング状態の容器２００をまとめて保持することができる装置であると共に、容器２００を保持した状態で鉛直軸（同図中Ｚ軸）まわりに第二角度（例えば１８０度）を回転することができる装置である。

これにより、本実施の形態に係る物品収容システム１００は、ターンテーブルを備える必要がなくなるため、物品収容システム１００の省スペース化さらに図ることが可能となる。

また、第一支持部材１６１が昇降している間に容器２００を回転させることができるため、物品収容システム１００のスループットを向上させることが可能となる。

なお、本願発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、本明細書において記載した構成要素を任意に組み合わせて、また、構成要素のいくつかを除外して実現される別の実施の形態を本願発明の実施の形態としてもよい。また、上記実施の形態に対して本願発明の主旨、すなわち、請求の範囲に記載される文言が示す意味を逸脱しない範囲で当業者が思いつく各種変形を施して得られる変形例も本願発明に含まれる。

例えば、図８に示すように、物品収容システム１００は、段積み用の第二保持装置１２２、および、第二昇降装置１３２を備えなくてもかまわない。

また、図９に示す様に、上段搬送ライン１１３の直下に下段搬送ライン１１４が配置されていなくても良い。また、物品収容部１０５にラベラー１０６を配置してもかまわない。これによれば、移載装置１５１を用いて物品３００を容器２００に収容している間に、容器２００の側面にラベルを貼り付けることができ、物品収容システム１００のスループットの向上に寄与することが可能となる。

また、ターンテーブル１１６を第一昇降装置１３１の第一支持部材１６１に取り付けてもかまわない。これによれば、容器２００を下降させている際に容器２００を鉛直軸周りに所定の角度回転させることができ、また、別途ターンテーブルをラインに接続する必要がないため物品収容システム１００の省スペース化を図ることが可能となる。

また、図１０に示す様に、昇降装置１０３は、支持部材を往復動させるものばかりでなく、支持部材１６９を循環軌道１３９に沿って循環させるものでもかまわない。具体的に昇降装置１０３は、上昇軌道と下降軌道とを有する循環軌道１３９に沿って支持部材１６９を周回移動させる無端部材１３８を備える装置である。この場合、支持部材１６９が下降する領域の上方に第一保持装置１２１を備え、上昇する領域の上方に第二保持装置１２２を配置することにより、一つの昇降装置１０３で段ばらしと段積みの両方を実行することが可能となる。

１００ 物品収容システム
１０３ 昇降装置
１０４ 制御装置
１０５ 物品収容部
１０６ ラベラー
１１１ 第一配置部
１１２ 第二配置部
１１３ 上段搬送ライン
１１４ 下段搬送ライン
１１５ バッファ部
１１６ ターンテーブル
１１７ 搬送ライン
１２１ 第一保持装置
１２２ 第二保持装置
１２３ 基体
１２４ チャック
１２５ 上方位置
１２６ 下方位置
１３１ 第一昇降装置
１３２ 第二昇降装置
１３３ 第三昇降装置
１３８ 無端部材
１３９ 循環軌道
１４１ 第一制御部
１４２ 第二制御部
１５１ 移載装置
１６１ 第一支持部材
１６２ 第二支持部材
１６３ 往復昇降機構
１６９ 支持部材
２００ 容器
３００ 物品
３１０ 物品搬送ライン

Claims (6)

1. 鉛直軸を中心に所定の第二角度回転させることで、ネスティング状態とスタッキング状態とを取り得る容器に物品を収容し、物品が収容された容器を搬出する物品収容システムであって、
   ネスティング状態で段積みされた複数の容器が配置される第一配置部と、
   前記第一配置部に配置された複数の容器をまとめて保持し、容器を保持した状態で鉛直軸まわりに前記第二角度回転することができる第一保持装置と、
   前記第一保持装置が保持する最下段の容器を保持可能な上方位置まで第一支持部材が上昇し、容器を保持した前記第一支持部材が下方位置まで下降する第一昇降装置と、
   前記第一支持部材が前記上方位置に配置された際に、前記複数の容器の保持を前記第一保持装置に解除させ、前記複数の容器を保持した前記第一支持部材が所定の距離下降した際に前記複数の容器の内の前記第一支持部材が直接保持していない１以上の容器を前記第一保持装置に保持させる第一制御部と、
   前記下方位置から搬送された容器に対し物品を収容する物品収容部とを備え、
   前記第一保持装置は、ネスティング状態で複数の容器をまとめて保持した状態で鉛直軸まわりに前記第二角度回転する
   物品収容システム。
2. さらに、
   スタッキング状態で段積みされた複数の容器が配置される第二配置部と、
   前記第二配置部に配置された複数の容器をまとめて保持する第二保持装置と、
   前記物品収容部において物品が収容された容器を第二支持部材が保持可能な位置である下方位置まで前記第二支持部材が下降し、前記第二支持部材が保持した容器を前記第二保持装置が保持可能な位置である上方位置まで前記第二支持部材が上昇する第二昇降装置と、
   容器を保持した前記第二支持部材を上昇させ、前記上方位置よりも所定の距離下の位置に前記第二支持部材が配置された際に、容器の保持を前記第二保持装置に解除させて容器をスタッキング状態で段積みし、スタッキング状態の容器を保持する前記第二支持部材を上方位置まで上昇させた際に複数の容器をまとめて前記第二保持装置に保持させる第二制御部と
   を備える請求項１に記載の物品収容システム。
3. ネスティング状態で段積みされた容器が搬送される上段搬送ラインと、前記上段搬送ラインより下に配置され、スタッキング状態で段積みされた容器が搬送される下段搬送ラインとをさらに備え、
   前記第一配置部は、前記上段搬送ラインに接続され、前記物品収容部は、前記下段搬送ラインに接続される
   請求項１または２のいずれか一項に記載の物品収容システム。
4. 前記物品収容部は、
   物品搬送ラインにより供給される物品をピッキングして容器内に移載する移載装置と
   を備える請求項１〜３のいずれか一項に記載の物品収容システム。
5. 前記移載装置は、旋回軸を備えたパラレルメカニズムロボットであり、前記物品搬送ラインを不整列に供給される物品の向きを揃えながら容器内に移載する
   請求項４に記載の物品収容システム。
6. 鉛直軸まわりに回転した容器の側面にラベルを貼り付けるラベラーをさらに備える
   請求項１または２に記載の物品収容システム。
   

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