KR20210090196A

KR20210090196A - 물품 반송 설비

Info

Publication number: KR20210090196A
Application number: KR1020217015356A
Authority: KR
Inventors: 미쓰오 모리쿠보; 요시카즈 다이; 마사미 이와이; 아쓰시 미노오
Original assignee: 가부시키가이샤 다이후쿠
Priority date: 2018-11-14
Filing date: 2019-11-12
Publication date: 2021-07-19
Also published as: US20220017249A1; CN112969655B; JP2020079152A; WO2020100906A1; TW202104048A; JP7134071B2; TWI813810B; US11760519B2; CN112969655A

Abstract

이송탑재 장치와 이송탑재 장치를 제어하는 제어 장치를 구비하고, 제어 장치는, 용기에 수용하는 복수의 물품의 각각에 대하여 용기 내의 수용 위치를 설정하는 설정 제어와, 복수의 물품의 각각을 수용 위치에 수용하도록 이송탑재 장치를 제어하는 수용 제어와, 장착부에 장착되어 있는 제1 유지부 및 제2 유지부의 한쪽을 다른 쪽으로 교환하는 교환 제어를 실행하도록 구성되고, 설정 제어는, 측벽부에 인접하는 위치에 설정된 기준 위치로부터 순차로 물품을 두도록, 복수의 물품의 각각의 이송탑재 순서에 따라서 수용 위치를 설정하는 제어이며, 제어 장치는, 1개의 용기에 수용하는 복수의 물품에 대하여, 모든 제2 물품에 대한 수용 제어를 실행한 후, 장착부에 장착되어 있는 제2 유지부를 제1 유지부로 교환하는 교환 제어를 실행하고, 그 후, 모든 제1 물품에 대한 수용 제어를 실행한다.

Description

물품 반송 설비

본 발명은, 물품을 유지하여 용기에 수용하는 이송탑재 동작을 행하는 이송탑재 장치(transfer device)와, 상기 이송탑재 장치를 제어하는 제어 장치를 구비한 물품 반송 설비(article transport facility)에 관한 것이다.

이하, 배경 기술에 대하여 설명한다. 이하의 설명에 있어서, 괄호 쓰기의 부호 또는 명칭은, 선행 기술 문헌에서의 부호 또는 명칭으로 한다. 이러한 물품 반송 설비의 종래예가, 일본 공개특허 제2018-039613호 공보(특허문헌 1)에 기재되어 있다. 특허문헌 1의 물품 반송 설비는, 제어 장치(H)가 배열 설정 처리를 실행함으로써, 용기[제1 용기(C1)]에 수용하는 복수의 물품의 각각에 대하여 용기 내의 수용 위치를 설정하고, 제어 장치가 반송 이송탑재 처리를 실행함으로써, 복수의 물품의 각각을 수용 위치에 수용하도록 이송탑재 장치를 제어하고 있다.

일본 공개특허 제2018-039613호 공보

특허문헌 1의 물품 반송 설비에서는, 용기에 수용되는 전방의 물품의 자세는 적정 자세로 되어 있지만, 용기에 대한 물품의 수용 효율을 높이기 위해, 용기에 수용할 때의 물품의 자세를, 적정 자세로 하거나 적정 자세 이외의 자세로 하거나 선택하여 수용하는 경우가 있다. 그러나, 이와 같이, 복수의 상이한 자세로 물품을 용기에 수용하기 위해서는, 이송탑재 장치에 의해 물품의 자세를 변경하는 단계를 실행할 필요가 있다. 그러나, 이것을 실행하기 위해서는, 예를 들면, 이송탑재 장치의 동작 단계가 증가하여 이송탑재 동작에 필요로 하는 시간이 길어지는 것이나, 물품의 자세에 따라서 상이한 이송탑재 장치의 구성으로 전환할 필요가 있는 등, 용기에 물품을 수용하는 데 필요로 하는 시간이 길어지기 쉽다. 처리 효율을 높이기 위해서는, 이와 같은 이송탑재에 필요로 하는 시간을 짧게 하는 것이 요구된다.

그래서, 용기에 물품을 수용하는 수용 효율을 높이면서, 용기에 물품을 수용하는 데 필요로 하는 시간을 짧게 할 수 있는 물품 반송 설비의 실현이 요구된다.

상기 문제점을 해결하기 위해, 물품 반송 설비의 특징적 구성은, 물품을 유지하여 용기에 수용하는 이송탑재 동작을 행하는 이송탑재 장치와, 상기 이송탑재 장치를 제어하는 제어 장치를 구비하고, 상기 용기는, 물품을 탑재하는 탑재부와, 상기 탑재부의 주위에 세워 설치된 측벽부를 구비하고, 상기 용기에 수용하는 물품의 자세로서, 제1 자세와, 물품을 상기 탑재부에 둔 상태에 있어서 상기 제1 자세와 비교하여 상기 탑재부에 접하는 면적이 작은 제2 자세가 있고, 상기 제1 자세로 상기 용기에 수용하는 물품을 제1 물품으로 하고, 상기 제2 자세로 상기 용기에 수용하는 물품을 제2 물품으로 하여, 상기 이송탑재 장치는, 상기 제1 물품을 유지하기 위한 제1 유지부(holding unit)와, 상기 제2 물품을 유지하기 위한 제2 유지부와, 상기 제1 유지부 및 상기 제2 유지부의 한쪽을 선택적으로 장착하는 장착부와, 상기 장착부에 장착된 상기 제1 유지부 또는 상기 제2 유지부를 이동시키는 이동부를 구비하고, 상기 제어 장치는, 상기 용기에 수용하는 복수의 물품의 각각에 대하여 상기 용기 내의 수용 위치를 설정하는 설정 제어와, 복수의 물품의 각각을 상기 수용 위치에 수용하도록 상기 이송탑재 장치를 제어하는 수용 제어와, 상기 장착부에 장착되어 있는 상기 제1 유지부 및 상기 제2 유지부의 한쪽을 다른 쪽으로 교환하는 교환 제어를 실행하도록 구성되고, 상기 설정 제어는, 상기 측벽부에 인접하는 위치에 설정된 기준 위치로부터 순차로 물품을 두도록, 복수의 물품의 각각의 이송탑재 순서에 따라서 상기 수용 위치를 설정하는 제어이며, 상기 제어 장치는, 1개의 상기 용기에 수용하는 복수의 물품에 대하여, 모든 상기 제2 물품에 대한 상기 수용 제어를 실행한 후, 상기 장착부에 장착되어 있는 상기 제2 유지부를 상기 제1 유지부로 교환하는 상기 교환 제어를 실행하고, 그 후, 모든 상기 제1 물품에 대한 상기 수용 제어를 실행하는 점에 있다.

이 특징적 구성에 의하면, 이송탑재 장치의 장착부에 제1 유지부를 장착함으로써, 이송탑재 장치에 의해 물품을 제1 자세로 용기에 수용할 수 있고, 이송탑재 장치의 장착부에 제2 유지부를 장착함으로써, 이송탑재 장치에 의해 물품을 제2 자세로 용기에 수용할 수 있다. 이와 같이, 용기에 물품을 수용하는 경우에, 제1 자세와 제2 자세를 선택하여 수용할 수 있으므로, 용기에 물품을 수용하는 수용 효율을 높일 수 있다. 그런데, 제2 자세는, 제1 자세와 비교하여 탑재부에 접하는 면적이 작으므로, 제1 자세와 비교하여 자세의 안정성이 낮다. 그래서, 이와 같은 제2 자세로 수용하는 제2 물품을, 용기의 측벽부에 인접하는 기준 위치로부터 순차로 배치하도록 제1 물품보다 먼저 용기에 수용함으로써, 측벽부를 이용하여 용기 내에서의 제2 물품의 자세의 안정성을 높이기 쉽게 할 수 있다. 또한, 1개의 용기에 수용하는 복수의 물품에 대하여, 모든 제2 물품에 대한 수용 제어를 실행한 후, 장착부에 장착되어 있는 제2 유지부를 제1 유지부로 교환하는 교환 제어를 실행하고, 그 후, 모든 제1 물품에 대한 수용 제어를 실행한다.

이로써, 1개의 용기에 대한 물품의 이송탑재 동작의 전체 중에서 유지부의 교환을 1회만에 할 수 있다. 따라서, 유지부를 복수 회 교환하는 경우와 비교하여, 이송탑재에 필요로 하는 시간을 짧게 할 수 있다.

도 1은 물품 반송 설비의 평면도
도 2는 제2 용기의 사시도
도 3은 장착부에 제1 유지부를 장착한 상태에서의 물품 반송 설비의 정면도
도 4는 장착부에 제2 유지부를 장착한 상태에서의 물품 반송 설비의 정면도
도 5는 제2 유지부의 자세 변경 동작을 나타낸 도
도 6은 제어 블록도
도 7은 제어 장치에 의한 제어의 플로우차트
도 8은 반송 수용 제어의 플로우차트
도 9는 제2 반송 수용 제어의 플로우차트
도 10은 제1 반송 수용 제어의 플로우차트
도 11은 제2 물품을 수용하고 있는 상태를 나타낸 제2 용기의 평면도
도 12는 제1 물품을 수용하고 있는 상태를 나타낸 제2 용기의 평면도

1. 실시형태

물품 반송 설비의 실시형태에 대하여 도면을 참조하여 설명한다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비에는, 제1 용기(C1)를 반송하는 제1 반송 장치(1)와, 제2 용기(C2)를 반송하는 제2 반송 장치(2)와, 제1 용기(C1)로부터 제2 용기(C2)로 물품(W)을 이송탑재하는 이송탑재 장치(3)와, 제1 반송 장치(1), 제2 반송 장치(2) 및 이송탑재 장치(3)가 설치되어 있는 영역을 에워싸는 펜스(fence)(4)가 구비되어 있다.

제1 반송 장치(1)는, 롤러 컨베이어에 의해 구성되어 있고, 도 1에 화살표로 나타낸 바와 같이, 제1 용기(C1)를 일방향으로 반송한다. 제1 반송 장치(1)의 반송 경로(transport path)의 도중에, 제1 위치 P1가 설정되어 있다. 제1 반송 장치(1)는, 제1 위치 P1에 있는 제1 용기(C1)를 제1 위치 P1으로부터 반송하고, 다른 제1 용기(C1)를 제1 위치 P1으로 반송하는, 제1 반송 동작을 행한다. 제1 반송 장치(1)에 의해 제1 위치 P1으로 반송되는 제1 용기(C1)에는 물품(W)이 1개 이상이 수용되어 있다. 본 실시형태에서는, 1개의 제1 용기(C1)에는 같은 종류의 물품(W)이 같은 자세로 수용되어 있다.

제2 반송 장치(2)는, 롤러 컨베이어에 의해 구성되어 있고, 도 1에 화살표로 나타낸 바와 같이, 제2 용기(C2)를 일방향으로 반송한다. 제2 반송 장치(2)의 반송 경로의 도중에, 제2 위치 P2가 설정되어 있다. 제2 반송 장치(2)는, 제2 위치 P2에 있는 제2 용기(C2)를 제2 위치 P2로부터 반송하고, 다른 제2 용기(C2)를 제2 위치 P2로 반송하는, 제2 반송 동작을 행한다. 제2 반송 장치(2)에 의해 제2 위치 P2로 반송되는 제2 용기(C2)에는 물품(W)은 수용되어 있지 않지만, 제2 위치 P2로부터 반송되는 제2 용기(C2)에는, 이송탑재 장치(3)에 의해 수용된 1종류 또는 복수 종류의 물품(W)이 수용되어 있다.

피킹 설비(picking facility)에서는, 물품(W)을 수용한 제1 용기(C1)가 제1 반송 장치(1)에 의해 제1 위치 P1으로 반송되고, 빈 제2 용기(C2)가 제2 반송 장치(2)에 의해 제2 위치 P2로 반송된다. 그리고, 이송탑재 장치(3)는, 제1 위치 P1에 있는 제1 용기(C1)에 수용되어 있는 물품(W)을 유지하여 인출하고, 그 인출한 물품(W)을 제2 위치 P2에 위치하는 제2 용기(C2)에 수용한 후에 상기 물품(W)에 대한 유지를 해제하도록 하고, 물품(W)을 제1 용기(C1)로부터 제2 용기(C2)로 이송탑재한다. 이와 같이, 이송탑재 장치(3)는, 물품(W)을 유지하여 제2 용기(C2)에 수용하는 이송탑재 동작을 행한다. 인출할 물품(W)이 모두 인출된 제1 용기(C1)는, 제1 반송 장치(1)에 의해 제1 위치 P1으로부터 반송된다. 또한, 수용해야 할 물품(W)이 모두 수용된 제2 용기(C2)는, 제2 반송 장치(2)에 의해 제2 위치 P2로부터 반송된다.

도 2에 나타낸 바와 같이, 제2 용기(C2)는, 물품(W)을 탑재하는 탑재부(6)와, 탑재부(6)의 주위에 세워 설치된 측벽부(7)를 구비하고 있고, 상면이 개구되는 상자형으로 형성되어 있다. 본 실시형태에서는, 탑재부(6)는 직사각형이며, 측벽부(7)는 탑재부(6)의 4개의 변의 각각을 따라 설치되어 있다. 제1 용기(C1)는, 제2 용기(C2)와 마찬가지로 탑재부(6)와 측벽부(7)를 구비하고 있다. 그리고, 본 실시형태에서는, 제1 용기(C1)는 제2 용기(C2)와 동일한 형상을 가지고 있다. 그리고, 제2 용기(C2)가, 물품(W)을 수용하는 용기에 상당한다.

도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 제2 용기(C2)는, 제2 용기(C2)의 폭 방향 X이 제2 반송 장치(2)의 반송 방향을 따르는 자세로, 제2 반송 장치(2)에 의해 반송된다. 그러므로, 제2 위치 P2에는, 제2 용기(C2)의 폭 방향 X이 제2 반송 장치(2)의 반송 방향을 따르고, 제2 용기(C2)의 길이 방향 Y이 제2 반송 장치(2)의 폭 방향을 따른 자세로 위치한다. 그리고, 폭 방향은, 상하 방향을 따르는 상하 방향에서 볼 때 반송 방향에 대하여 직교하는 방향이다. 또한, 탑재부(6)는, 4개의 코너부(8)를 구비하고 있고, 4개의 코너부(8) 중 1개를 대상 코너부(8A)로 하고 있다. 본 실시형태에서는, 폭 방향 X에 있어서 제2 용기(C2)의 중심에 대하여 대상 코너부(8A)가 존재하는 측을 폭 방향 제1 측 X1으로 하고, 그 반대측을 폭 방향 제2 측 X2로 하고 있다. 또한, 길이 방향 Y에 있어서 제2 용기(C2)의 중심에 대하여 대상 코너부(8A)가 존재하는 측을 길이 방향 제1 측 Y1으로 하고, 그 반대측을 길이 방향 제2 측 Y2로 하고 있다.

제2 용기(C2)에 수용하는 물품(W)의 자세로서, 제1 자세와, 물품(W)을 제2 용기(C2)의 탑재부(6)에 둔 상태에 있어서 제1 자세와 비교하여 탑재부(6)에 접하는 면적이 작은 제2 자세가 있다. 본 실시형태에서는, 물품(W)은 직육면체 형상이며, 제1 자세는, 물품(W)의 3조의 면 중, 가장 면적이 큰 면이 탑재부(6)를 향하는 자세로 하고 있고, 제2 자세는, 물품(W)의 3조의 면 중, 가장 면적이 작은 면이 탑재부(6)를 향하는 자세로 하고 있다. 본 실시형태에서는, 제1 용기(C1)에는, 물품(W)은 제1 자세로 수용되어 있다. 제2 용기(C2)에는, 제1 자세 또는 제2 자세로 물품(W)이 수용된다. 즉, 제1 용기(C1)에 수용되어 있는 물품(W)에는, 제1 자세인 채 제2 용기(C2)에 수용되는 물품(W)[제1 물품(W1)]과, 제1 자세로부터 제2 자세로 변경되어 제2 자세로 제2 용기(C2)에 수용되는 물품(W)[제2 물품(W2)]가 있다. 이하, 제1 자세로 제2 용기(C2)에 수용하는 물품(W)을 제1 물품(W1)이라고 하고, 제2 자세로 제2 용기(C2)에 수용하는 물품(W)을 제2 물품(W2)이라고 하는 경우가 있다.

다음에, 이송탑재 장치(3)에 대하여 설명한다. 도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 이송탑재 장치(3)는, 제1 물품(W1)을 유지하기 위한 제1 유지부(11)와, 제2 물품(W2)을 유지하기 위한 제2 유지부(12)와, 제1 유지부(11) 및 제2 유지부(12)의 한쪽을 선택적으로 장착하는 장착부(13)와, 장착부(13)에 장착된 제1 유지부(11) 또는 제2 유지부(12)를 이동시키는 이동부(14)를 구비하고 있다.

이동부(14)는, 베이스부(base portion)(17)와 회전부(18)와 제1 암(arm)(19)과 제2 암(20)과 제3 암(21)을 구비하고 있다. 베이스부(17)는, 가대(mount cradle)(22)에 고정되어 있다. 회전부(18)는, 상하 방향을 따르는 축심(軸心) 주위로 회전 가능하게 베이스부(17)에 지지되어 있다. 제1 암(19)의 기단부(基端部)가, 회전부(18)에 요동(搖動) 가능하게 연결되어 있다. 제2 암(20)의 기단부가, 제1 암(19)의 선단부에 요동 가능하게 연결되어 있다. 제3 암(21)의 기단부가, 제2 암(20)의 선단부에 요동 가능하게 연결되어 있다. 또한, 제3 암(21)의 선단부에, 장착부(13)가 설치되어 있다. 이 장착부(13)에, 제1 유지부(11) 및 제2 유지부(12)의 한쪽이 선택적으로 장착된다. 이동부(14)는, 회전부(18)를 회전시키는 동시에, 제1 암(19), 제2 암(20) 및 제3 암(21)을 요동시킴으로써, 장착부(13)에 장착되어 있는 제1 유지부(11) 또는 제2 유지부(12)를 이동시킨다.

가대(22)에는, 제1 유지부(11) 및 제2 유지부(12)를 지지하는 지지대(23)가 구비되어 있다. 지지대(23)에는, 제1 유지부(11)를 지지하는 제1 지지부(23A)와, 제2 유지부(12)를 지지하는 제2 지지부(23B)가 구비되어 있다. 제1 유지부(11)와 제2 유지부(12) 중 한쪽은, 장착부(13)에 장착되어 있고, 남은 한쪽은 지지대(23)에 지지되어 있다.

도 3에 나타낸 바와 같이, 제1 유지부(11)는, 복수의 제1 흡착 패드(26)를 구비하고 있다. 본 실시형태에서는, 제1 유지부(11)는, 3개의 제1 흡착 패드(26)를 구비하고 있다. 제1 유지부(11)는, 제1 자세의 물품(W)을 유지하는 유지 동작을 행하도록 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 유지 동작은, 제1 자세의 제1 물품(W1)에서의 위쪽을 향하는 면에, 복수의 제1 흡착 패드(26) 중 일부 또는 전부(全部)를 흡착시켜, 제1 물품(W1)을 유지하는 동작이다.

도 4 및 도 5에 나타낸 바와 같이, 제2 유지부(12)는, 제2 흡착 패드(27)와 제2 흡착 패드(27)에 대하여 요동 가능한 제3 흡착 패드(28)를 구비하고 있다. 제2 유지부(12)는, 제1 자세의 물품(W)을 유지하고, 상기 물품(W)의 자세를 제1 자세로부터 제2 자세로 변경하는 자세 변경 동작을 행하도록 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 자세 변경 동작은, 도 5에 있어서 실선으로 나타낸 바와 같이, 제1 자세의 제2 물품(W2)에서의 위쪽을 향하는 면에 제3 흡착 패드(28)를 흡착시켜 물품(W)을 유지한 후, 도 5에 있어서 가상선으로 나타낸 바와 같이, 제3 흡착 패드(28)를 요동시켜 제2 자세에서의 위쪽을 향하는 면에 제2 흡착 패드(27)를 흡착시키고, 제2 물품(W2)을 제1 자세로부터 제2 자세로 자세 변경시키는 동작이다.

이송탑재 장치(3)는, 장착부(13)에 장착되어 있는 제2 유지부(12)를 제1 유지부(11)로 교환하는 제1 교환 동작을 행한다. 본 실시형태에서는, 제1 교환 동작은, 장착부(13)에 장착되어 있는 제2 유지부(12)를 제2 지지부(23B)에 지지시킨 상태에서 제2 유지부(12)를 장착부(13)로부터 이탈시킨 후, 제1 지지부(23A)에 지지되어 있는 제1 유지부(11)를 장착부(13)에 장착하는 동작이다.

이송탑재 장치(3)는, 장착부(13)에 장착되어 있는 제1 유지부(11)를 제2 유지부(12)로 교환하는 제2 교환 동작을 행한다. 본 실시형태에서는, 제2 교환 동작은, 장착부(13)에 장착되어 있는 제1 유지부(11)를 제1 지지부(23A)에 지지시킨 상태에서 제1 유지부(11)를 장착부(13)로부터 이탈시킨 후, 제2 지지부(23B)에 지지되어 있는 제2 유지부(12)를 장착부(13)에 장착하는 동작이다.

이송탑재 장치(3)는, 이송탑재 동작으로서, 제1 위치 P1에 있는 제1 용기(C1) 내의 물품(W)을 유지하여 제2 위치 P2에 있는 제2 용기(C2)로 물품(W)을 이동시켜 제2 용기(C2)에 물품(W)을 수용하는 동작을 행한다.

이송탑재 장치(3)는, 장착부(13)에 제1 유지부(11)가 장착되어 있는 상태에서는, 이송탑재 동작으로서, 제1 위치 P1에 있는 제1 용기(C1) 내의 제1 물품(W1)을 유지하고, 상기 제1 물품(W1)을 제2 위치 P2에 있는 제2 용기(C2)에 제1 물품(W1)을 이동시켜 제2 용기(C2)에 제1 물품(W1)을 수용하는 동작(제1 이송탑재 동작)을 행한다. 본 실시형태에서는, 제1 이송탑재 동작은, 제1 유지부(11)의 유지 동작에 의해, 제1 위치 P1에 있는 제1 용기(C1)에 제1 자세로 수용되어 있는 제1 물품(W1)을 유지하고, 그 유지한 제1 물품(W1)을 제2 위치 P2에 있는 제2 용기(C2)에 제1 자세로 수용한 후, 제1 유지부(11)에 의한 제1 물품(W1)에 대한 흡착을 해제하는 동작이다.

이송탑재 장치(3)는, 장착부(13)에 제2 유지부(12)가 장착되어 있는 상태에서는, 이송탑재 동작으로서, 제1 위치 P1에 있는 제1 용기(C1) 내의 제2 물품(W2)을 유지하고, 상기 제2 물품(W2)을 제2 위치 P2에 있는 제2 용기(C2)에 제2 물품(W2)을 이동시켜 제2 용기(C2)에 제2 물품(W2)을 수용하는 동작(제2 이송탑재 동작)을 행한다. 본 실시형태에서는, 제2 이송탑재 동작은, 제2 유지부(12)의 자세 변경 동작이 따른다. 즉, 제2 이송탑재 동작은, 제1 위치 P1에 있는 제1 용기(C1)에 제1 자세로 수용되어 있는 제2 물품(W2)을 유지한 후에 제2 물품(W2)의 자세를 제1 자세로부터 제2 자세로 변경하고, 제2 자세의 제2 물품(W2)을 제2 용기(C2)로 이동시켜 제2 용기(C2)에 수용한 후, 제2 유지부(12)에 의한 제2 물품(W2)에 대한 흡착을 해제하는 동작이다.

도 6에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비에는, 제1 반송 장치(1), 제2 반송 장치2, 및 이송탑재 장치(3)를 제어하는 제어 장치(H)가 구비되어 있다. 도 7에 나타낸 바와 같이, 제어 장치(H)는, 제2 용기(C2)에 수용하는 복수의 물품(W)의 각각에 대하여 제2 용기(C2) 내의 수용 위치를 설정하는 설정 제어(S1)와, 제2 용기(C2)에 수용하는 복수의 물품(W)을 설정된 수용 위치에 수용하도록 제1 반송 장치(1), 제2 반송 장치(2) 및 이송탑재 장치(3)를 제어하는 반송 수용 제어(S2)를 실행한다.

제어 장치(H)에는, 출하처(shipping destination)로부터 오더 정보가 송신된다. 오더 정보에는, 출하처로 출하하는 1개 또는 복수 개의 물품(W)을 나타낸 물품 정보가 포함되어 있다. 1개의 오더 정보에 대하여, 출하하는 물품(W)을 수용하기 위한 제2 용기(C2)가 1개 또는 복수 할당된다. 반송 수용 제어는, 1개의 제2 용기(C2)에 대하여 행해지는 제어이며, 1개의 오더에 대하여 복수의 제2 용기(C2)가 복수 할당되어 있는 경우에는, 제2 용기(C2)의 수에 따라 반송 수용 제어가 복수 회 행해진다.

설정 제어는, 측벽부(7)에 인접하는 위치에 설정된 기준 위치 P로부터 순차로 물품(W)을 두도록, 복수의 물품(W)의 각각의 이송탑재 순서에 따라서 수용 위치를 설정하는 제어이다. 본 실시형태에서는, 탑재부(6)의 4개의 코너부(8) 중 1개인 대상 코너부(8A)에 기준 위치 P를 설정하고 있다. 또한, 탑재부(6)의 4개의 변 중 하나를 따른 방향을 기준 방향 D로 하고 있다. 도 2, 도 11 및 도 12에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 길이 방향 제2 측 Y2을 기준 방향 D로 하고 있다. 그리고, 설정 제어는, 도 11에 나타낸 바와 같이, 기준 위치 P를 시점(始点)으로 하여 기준 방향 D를 따라 순차로 물품(W)을 두도록, 수용 위치를 설정하는 제어이다. 그리고, 기본적으로는, 수용 위치는, 기준 방향 D를 따라 순차로 물품(W)을 두도록 설정되지만, 수용하는 물품(W)의 형상이나 크기에 따라서는, 기준 방향 D로 배열이 종료되기 전에 기준 방향 D와 교차하는 방향(본 실시형태에서는 폭 방향 제2 측 X2)으로 배열되는 경우가 있다.

설정 제어에 의해, 1개의 제2 용기(C2)에 수용하는 1개 또는 복수의 물품(W)의 각각에 대한 제2 용기(C2)에 대한 자세 및 위치를 나타내는 배열, 및 이들 복수의 물품(W)의 각각에 대한 제2 용기(C2)에 수용하는 이송탑재 순서가 설정된다. 그리고, 설정되는 이송탑재 순서는, 1개의 제2 용기(C2)에 수용하는 물품(W)에 대하여, 제1 물품(W1)의 모두를 제2 용기(C2)에 수용(도 11 참조)한 후에, 제2 물품(W2)의 모두를 제2 용기(C2)에 수용(도 12 참조)하는 순서로 되어 있다.

반송 수용 제어에서는, 제1 반송 제어, 제2 반송 제어, 제1 수용 제어, 제2 수용 제어, 제1 교환 제어, 및 제2 교환 제어가 실행된다.

제1 반송 제어는, 제1 반송 장치(1)에 제1 반송 동작을 실행시키는 제어이다. 제1 반송 제어에 의해 제1 반송 장치(1)를 제어함으로써, 제1 위치 P1에 있는 제1 용기(C1)는 제1 위치 P1으로부터 반송되고, 또한, 다른 제1 용기(C1)가 제1 위치 P1으로 반송된다. 제2 반송 제어는, 제2 반송 장치(2)에 제2 반송 동작을 실행시키는 제어이다. 제2 반송 제어에 의해 제2 반송 장치(2)를 제어함으로써, 제2 위치 P2에 있는 제2 용기(C2)는 제2 위치 P2로부터 반송되고, 또한, 다른 제2 용기(C2)가 제2 위치 P2로 반송된다.

제1 수용 제어는, 이송탑재 장치(3)의 장착부(13)에 제1 유지부(11)가 장착되어 있는 상태에서 실행되는 제어이며, 이송탑재 장치(3)에 제1 이송탑재 동작을 실행시키는 제어이다. 이 제1 수용 제어에 의해, 제1 자세로 제1 용기(C1)에 수용되어 있는 물품(W)을 상기 제1 자세인 채로 제2 용기(C2) 내의 수용 위치로 이동시켜 수용하는 이송탑재 동작이, 이송탑재 장치(3)에 의해 실행된다. 제2 수용 제어는, 이송탑재 장치(3)의 장착부(13)에 제2 유지부(12)가 장착되어 있는 상태에서 실행되는 제어이며, 이송탑재 장치(3)에 제2 이송탑재 동작을 실행시키는 제어이다. 이 제2 수용 제어에 의해, 제1 자세로 제1 용기(C1)에 수용되어 있는 물품(W)을 제2 자세로 자세 변경하여 제2 용기(C2) 내의 수용 위치로 이동시켜 수용하는 이송탑재 동작이, 이송탑재 장치(3)에 의해 실행된다. 이와 같이, 제어 장치(H)는, 복수의 물품(W)의 각각을 수용 위치에 수용하도록 이송탑재 장치(3)를 제어하는 수용 제어(제1 수용 제어 및 제2 수용 제어)를 실행한다.

제1 교환 제어는, 이송탑재 장치(3)에 제1 교환 동작을 실행시키는 제어이다. 이 제1 교환 제어에 의해, 장착부(13)에 장착되어 있는 제2 유지부(12)가 제1 유지부(11)로 교환된다. 제2 교환 제어는, 이송탑재 장치(3)에 제2 교환 동작을 실행시키는 제어이다. 이 제2 교환 제어에 의해, 장착부(13)에 장착되어 있는 제1 유지부(11)가 제2 유지부(12)로 교환된다. 이와 같이, 제어 장치(H)는, 장착부(13)에 장착되어 있는 제1 유지부(11) 및 제2 유지부(12)의 한쪽을 다른 쪽으로 교환하는 교환 제어(제1 교환 제어 및 제2 교환 제어)를 실행하도록 구성되어 있다.

도 8의 플로우차트에 나타낸 바와 같이, 반송 수용 제어에서는, 제2 용기(C2)에 수용하는 제2 물품(W2)이 있는 경우(S11: Yes)는, 제2 반송 수용 제어를 실행(S12)하고, 제2 용기(C2)에 수용하는 제2 물품(W2)이 없는 경우(S11: No)는, 제2 반송 수용 제어를 실행하지 않는다. 또한, 반송 수용 제어에서는, 제2 용기(C2)에 수용하는 제1 물품(W1)이 있는 경우(S21: Yes)는, 제1 반송 수용 제어를 실행(S22)하고, 제2 용기(C2)에 수용하는 제1 물품(W1)이 없는 경우(S21: No)는, 제1 반송 수용 제어를 실행하지 않는다. 그리고, 제2 반송 수용 제어 및 제1 반송 수용 제어 중 적어도 한쪽의 실행에 의해, 제2 용기(C2)에 수용해야 할 물품(W)이 모두 수용되면, 제2 반송 제어를 실행한다(S25, S27, S28, S29).

제2 반송 수용 제어는, 1개의 제2 용기(C2)에 수용하는 제2 물품(W2)을 모두 제2 용기(C2)에 수용하도록, 제1 반송 제어 및 제2 수용 제어를 실행한다. 도 9의 플로우차트에 나타낸 바와 같이, 제2 반송 수용 제어에서는, 1개의 제2 용기(C2)에 수용하는 제2 물품(W2)을 모두 제2 용기(C2)에 수용될 때까지 제2 수용 제어를 반복하여 실행한다(S31, S32: No, S33). 1개의 제2 용기(C2)에 수용하는 복수의 제2 물품(W2)이 복수의 제1 용기(C1)에 분산시켜 수용되어 있는 경우에는, 1개의 제1 용기(C1)로부터 인출할 제2 물품(W2)이 모두 인출된 후에 제1 반송 제어를 실행하여 제1 용기(C1)를 교체한다(S33: Yes, S34).

제1 반송 수용 제어는, 1개의 제2 용기(C2)에 수용하는 제1 물품(W1)을 모두 제2 용기(C2)에 수용하도록, 제1 반송 제어 및 제1 수용 제어를 실행한다. 도 10의 플로우차트에 나타낸 바와 같이, 제1 반송 수용 제어에서는, 1개의 제2 용기(C2)에 수용하는 제1 물품(W1)을 모두 제2 용기(C2)에 수용될 때까지 제1 수용 제어를 반복하여 실행한다(S41, S42: No, S43). 1개의 제2 용기(C2)에 수용하는 복수의 제1 물품(W1)이 복수의 제1 용기(C1)에 분산시켜 수용되어 있는 경우에는, 1개의 제1 용기(C1)로부터 인출할 제1 물품(W1)이 모두 인출된 후에 제1 반송 제어를 실행하여 제1 용기(C1)를 교체한다(S43: Yes, S44).

도 8의 플로우차트로 복귀하여, 반송 수용 제어에 대하여 추가로 설명한다. 제2 반송 수용 제어(S12)를 실행한 후, 장착부(13)에 장착되어 있는 제2 유지부(12)를 제1 유지부(11)로 교환할 필요가 있는 경우(S13: Yes)는, 제1 교환 제어를 실행하고(S15, S18), 장착부(13)에 장착되어 있는 제2 유지부(12)를 제1 유지부(11)로 교환할 필요가 없는 경우(S13: No)는, 제1 교환 제어는 실행하지 않는다. 즉, 제2 위치 P2에 있는 제2 용기(C2)에 제2 물품(W2)을 수용한 후, 같은 제2 용기(C2)에 제1 물품(W1)을 수용하는 경우에는, 제1 유지부(11)로 교환할 필요가 있다. 이와 같은 경우에는 제1 교환 제어를 실행한다. 이에 대하여, 제2 위치 P2에 있는 제2 용기(C2)에 제2 물품(W2)만을 수용하는 경우이며, 또한, 다음의 제2 용기(C2)에 제2 물품(W2)을 수용하는 경우에는, 제2 유지부(12)를 제1 유지부(11)로 교환할 필요가 없다. 이와 같은 경우에는 제1 교환 제어를 실행하지 않는다.

제2 반송 수용 제어(S12)를 실행한 후, 제1 위치 P1에 있는 제1 용기(C1)를 반송할 필요가 있는 경우(S14: Yes, S16: Yes)는, 제1 반송 제어를 실행(S15, S17)하고, 제1 위치 P1에 있는 제1 용기(C1)를 반송할 필요가 없는 경우(S14: No, S16: No)는, 제1 반송 제어를 실행하지 않는다. 즉, 제1 위치 P1에 있는 제1 용기(C1)에 다음의 제1 반송 수용 제어(S22)에서 제2 용기(C2)에 수용되는 제1 물품(W1)이 없는 경우에는, 제1 위치 P1에 있는 제1 용기(C1)를 반송할 필요가 있다. 이와 같은 경우에는 제1 반송 제어를 실행한다. 이에 대하여, 제1 위치 P1에 있는 제1 용기(C1)에 다음의 제1 반송 수용 제어(S22)에서 제2 용기(C2)에 수용되는 제1 물품(W1)이 있는 경우에는, 제1 위치 P1에 있는 제1 용기(C1)는 반송할 필요가 없다. 이와 같은 경우에는, 제1 반송 제어는 실행하지 않는다.

제1 반송 수용 제어(S22)를 실행한 후, 장착부(13)에 장착되어 있는 제1 유지부(11)를 제2 유지부(12)로 교환할 필요가 있는 경우(S23: Yes)는, 제2 교환 제어를 실행하고(S25, S28), 장착부(13)에 장착되어 있는 제1 유지부(11)를 제2 유지부(12)로 교환할 필요가 없는 경우(S23: No)는, 제2 교환 제어는 실행하지 않는다. 즉, 다음의 제2 반송 수용 제어(S12)에서 다음의 제2 용기(C2)에 제2 물품(W2)을 수용하는 경우에는, 장착부(13)에 장착되어 있는 제1 유지부(11)를 제2 유지부(12)로 교환할 필요가 있다. 이와 같은 경우에는 제2 교환 제어를 실행한다. 이에 대하여, 다음의 제2 용기(C2)에 제2 물품(W2)을 수용하지 않고 제1 물품(W1)만을 수용하는 경우에는, 장착부(13)에 장착되어 있는 제1 유지부(11)를 제2 유지부(12)로 교환할 필요가 없다. 이와 같은 경우에는 제2 교환 제어를 실행하지 않는다.

제1 반송 수용 제어(S22)를 실행한 후에는, 제2 위치 P2에 있는 제2 용기(C2)에 수용하는 제2 물품(W2) 및 제1 물품(W1)을 모두 수용한 것으로 되므로, 제2 반송 제어를 실행한다(S25, S27, S28, S29). 또한, 제2 용기(C2)에 수용하는 제1 물품(W1)이 없는 경우(S21: No)는, 제2 위치 P2에 있는 제2 용기(C2)에 수용하는 물품(W)[제2 물품(W2)만]을 모두 수용한 것으로 되므로, 제2 반송 제어를 실행한다(S30). 또한, 제1 반송 수용 제어(S22)를 실행한 후, 제1 위치 P1에 있는 제1 용기(C1)를 반송할 필요가 있는 경우(S24: Yes, S26: Yes)는, 제1 반송 제어를 실행(S25, S27)하고, 제1 위치 P1에 있는 제1 용기(C1)를 반송할 필요가 없는 경우(S24: No, (S26: No)는, 제1 반송 제어를 실행하지 않는다. 즉, 제1 위치 P1에 있는 제1 용기(C1)에 다음의 제2 반송 수용 제어(S12)에서 다음의 제2 용기(C2)에 수용되는 제2 물품(W2)이 없는 경우에는, 제1 위치 P1에 있는 제1 용기(C1)를 반송할 필요가 있다. 이와 같은 경우에는 제1 반송 제어를 실행한다. 이에 대하여, 제1 위치 P1에 있는 제1 용기(C1)에 다음의 제2 반송 수용 제어(S12)에서 다음의 제2 용기(C2)에 수용하는 제2 물품(W2)이 있는 경우에는, 제1 위치 P1에 있는 제1 용기(C1)는 반송할 필요가 없다. 이와 같은 경우에는, 제1 반송 제어는 실행하지 않는다.

제어 장치(H)는, 전술한 바와 같이 반송 수용 제어를 실행하고 있고, 제1 물품(W1)과 제2 물품(W2)이 상이한 제1 용기(C1)에 수용되어 있는 경우에는, 제2 반송 수용 제어를 실행(S12)한 후, 장착부(13)에 장착되어 있는 제2 유지부(12)를 제1 유지부(11)로 교환할 필요가 있고(S13: Yes), 또한, 제1 위치 P1에 있는 제1 용기(C1)를 반송할 필요가 있다(S14: Yes). 이와 같은 경우에는, 제1 교환 제어를 제1 반송 제어와 중복하여 실행(S15)한다. 또한, 제1 반송 수용 제어를 실행(S22)한 후, 다음의 제2 반송 수용 제어(S12)에서 다음의 제2 용기(C2)에 제2 물품(W2)을 수용하는 경우에는, 장착부(13)에 장착되어 있는 제1 유지부(11)를 제2 유지부(12)로 교환할 필요가 있다(S23: Yes). 이와 같은 경우에는, 제2 교환 제어를 제2 반송 제어와 중복하여 실행(S25, S28)한다.

이상과 같이, 제어 장치(H)는, 제2 용기(C2)에 제1 물품(W1)과 제2 물품(W2)과의 양쪽을 수용하는 경우에는, 1개의 제2 용기(C2)에 수용하는 복수의 물품(W)에 대하여, 모든 제2 물품(W2)에 대한 수용 제어(제2 수용 제어)를 실행한 후, 장착부(13)에 장착되어 있는 제2 유지부(12)를 제1 유지부(11)로 교환하는 교환 제어(제1 교환 제어)를 실행하고, 그 후, 모든 제1 물품(W1)에 대한 수용 제어(제1 수용 제어)를 실행한다.

2. 그 외의 실시형태

다음에, 물품 반송 설비의 그 외의 실시형태에 대하여 설명한다.

(1) 상기 실시형태에서는, 제1 교환 제어를 제1 반송 제어와 중복하여 실행하고, 제2 교환 제어를 제2 반송 제어와 중복하여 실행하였다. 그러나, 제1 교환 제어를 제1 반송 제어와 중복시키지 않고 어긋나게 하여 실행해도 되고, 제2 교환 제어를 제2 반송 제어와 중복시키지 않고 어긋나게 하여 실행해도 된다.

(2) 상기 실시형태에서는, 기준 위치 P로부터 탑재부(6)의 1변을 따르는 기준 방향 D를 따라 순차로 물품(W)을 두도록 수용 위치를 설정하였다. 그러나, 수용 위치는, 측벽부(7)에 인접하는 기준 위치 P로부터 순차로 물품(W)을 두도록 설정하면 되고, 예를 들면, 기준 위치 P로부터 탑재부(6)의 1변을 따르는 기준 방향 D에 대하여 교차하는 방향을 따라 순차로 물품(W)을 두도록 수용 위치를 설정해도 된다. 또한, 예를 들면, 기준 위치 P를 탑재부(6)의 코너부(8) 이외의 위치로 설정해도 된다.

(3) 상기 실시형태에서는, 제2 유지부(12)를, 제1 자세의 물품(W)을 유지하고, 상기 물품(W)의 자세를 제1 자세로부터 제2 자세로 변경하는 자세 변경 동작을 행하도록 구성하였다. 그러나, 제2 유지부(12)를, 제2 자세의 물품(W)을 유지하도록 하여 자세 변경 동작을 행하지 않도록 구성해도 된다. 이 경우, 제2 물품(W2)은, 제2 자세로 제1 용기(C1)에 수용되어 있다.

(4) 상기 실시형태에서는, 제2 용기(C2)의 탑재부(6)가 정사각형이나 직사각형 등의 직사각형인 구성을 예로 들어 설명하였으나, 탑재부(6)의 형상은 직사각형에 한정되지 않는다. 예를 들면, 탑재부(6)의 형상이, 원형, 타원형, 삼각형, 육각형 등이라도 된다. 또한, 상기한 실시형태에서는, 제1 용기(C1)가 제2 용기(C2)와 동일한 형상을 가지고 있는 구성을 예로 들어 설명하였으나, 이에 한정되지는 않고, 제1 용기(C1)의 형상이 제2 용기(C2)와는 상이한 형상이라도 된다.

(5) 상기 실시형태에서는, 제1 용기(C1)에 1종류의 물품(W)을 수용하였으나, 제1 용기(C1)에 복수 종류의 물품(W)을 수용해도 된다.

(6) 상기 실시형태에서는, 제1 자세를, 물품(W)의 3조의 면 중, 면적이 가장 큰 면이 탑재부(6)를 향하는 자세로 하고, 제2 자세를, 면적이 가장 작은 면이 탑재부(6)를 향하는 자세로 하였으나, 제1 자세를, 물품(W)의 3조의 면 중, 2번째로 면적이 큰 면이 탑재부(6)를 향하는 자세로 해도 된다. 또는, 제2 자세를, 물품(W)의 3조의 면 중, 2번째로 면적이 작은 면이 탑재부(6)를 향하는 자세로 해도 된다.

(7) 그리고, 전술한 각각의 실시형태에서 개시된 구성은, 모순이 생기지 않는 한, 다른 실시형태에서 개시된 구성과 조합시켜 적용할 수도 있다. 그 외의 구성에 관해서도, 본 명세서에 있어서 개시된 실시형태는 모든 점에서 단순한 예시에 지나지 않는다. 따라서, 본 발명의 취지를 벗어나지 않는 범위 내에서, 적절히, 각종 개변(改變; modification)을 행할 수 있다.

3. 상기 실시형태의 개요

이하, 상기에 있어서 설명한 물품 반송 설비의 개요에 대하여 설명한다.

물품 반송 설비는, 물품을 유지하여 용기에 수용하는 이송탑재 동작을 행하는 이송탑재 장치와, 상기 이송탑재 장치를 제어하는 제어 장치를 구비하고, 상기 용기는, 물품을 탑재하는 탑재부와, 상기 탑재부의 주위에 세워 설치된 측벽부를 구비하고, 상기 용기에 수용하는 물품의 자세로서, 제1 자세와, 물품을 상기 탑재부에 둔 상태에 있어서 상기 제1 자세와 비교하여 상기 탑재부에 접하는 면적이 작은 제2 자세가 있고, 상기 제1 자세로 상기 용기에 수용하는 물품을 제1 물품으로 하고, 상기 제2 자세로 상기 용기에 수용하는 물품을 제2 물품으로 하여, 상기 이송탑재 장치는, 상기 제1 물품을 유지하기 위한 제1 유지부와, 상기 제2 물품을 유지하기 위한 제2 유지부와, 상기 제1 유지부 및 상기 제2 유지부의 한쪽을 선택적으로 장착하는 장착부와, 상기 장착부에 장착된 상기 제1 유지부 또는 상기 제2 유지부를 이동시키는 이동부를 구비하고, 상기 제어 장치는, 상기 용기에 수용하는 복수의 물품의 각각에 대하여 상기 용기 내의 수용 위치를 설정하는 설정 제어와, 복수의 물품의 각각을 상기 수용 위치에 수용하도록 상기 이송탑재 장치를 제어하는 수용 제어와, 상기 장착부에 장착되어 있는 상기 제1 유지부 및 상기 제2 유지부의 한쪽을 다른 쪽으로 교환하는 교환 제어를 실행하도록 구성되고, 상기 설정 제어는, 상기 측벽부에 인접하는 위치에 설정된 기준 위치로부터 순차로 물품을 두도록, 복수의 물품의 각각의 이송탑재 순서에 따라서 상기 수용 위치를 설정하는 제어이며, 상기 제어 장치는, 1개의 상기 용기에 수용하는 복수의 물품에 대하여, 모든 상기 제2 물품에 대한 상기 수용 제어를 실행한 후, 상기 장착부에 장착되어 있는 상기 제2 유지부를 상기 제1 유지부로 교환하는 상기 교환 제어를 실행하고, 그 후, 모든 상기 제1 물품에 대한 상기 수용 제어를 실행한다.

이 구성에 의하면, 이송탑재 장치의 장착부에 제1 유지부를 장착함으로써, 이송탑재 장치에 의해 물품을 제1 자세로 용기에 수용할 수 있고, 이송탑재 장치의 장착부에 제2 유지부를 장착함으로써, 이송탑재 장치에 의해 물품을 제2 자세로 용기에 수용할 수 있다. 이와 같이, 용기에 물품을 수용하는 경우에, 제1 자세와 제2 자세를 선택하여 수용할 수 있으므로, 용기에 물품을 수용하는 수용 효율을 높일 수 있다. 그런데, 제2 자세는, 제1 자세와 비교하여 탑재부에 접하는 면적이 작으므로, 제1 자세와 비교하여 자세의 안정성이 낮다. 그래서, 이와 같은 제2 자세로 수용하는 제2 물품을, 용기의 측벽부에 인접하는 기준 위치로부터 순차로 배치하도록 제1 물품보다 먼저 용기에 수용함으로써, 측벽부를 이용하여 용기 내에서의 제2 물품의 자세의 안정성을 높이기 쉽게 할 수 있다. 또한, 1개의 용기에 수용하는 복수의 물품에 대하여, 모든 제2 물품에 대한 수용 제어를 실행한 후, 장착부에 장착되어 있는 제2 유지부를 제1 유지부로 교환하는 교환 제어를 실행하고, 그 후, 모든 제1 물품에 대한 수용 제어를 실행한다. 이로써, 1개의 용기에 대한 물품의 이송탑재 동작의 전체 중에서 유지부의 교환을 1회만으로 할 수 있다. 따라서, 유지부를 복수 회 교환하는 경우와 비교하여, 이송탑재에 필요로 하는 시간을 짧게 할 수 있다.

여기서, 제1 용기를 반송하는 제1 반송 장치와, 상기 용기인 제2 용기를 반송하는 제2 반송 장치를 더 포함하고, 상기 제1 반송 장치는, 제1 위치에 있는 상기 제1 용기를 상기 제1 위치로부터 반송하고, 다른 상기 제1 용기를 상기 제1 위치로 반송하는, 제1 반송 동작을 행하여, 상기 제2 반송 장치는, 제2 위치에 있는 상기 제2 용기를 상기 제2 위치로부터 반송하고, 다른 상기 제2 용기를 상기 제2 위치로 반송하는, 제2 반송 동작을 행하여, 상기 이송탑재 장치는, 상기 이송탑재 동작으로서, 상기 제1 위치에 있는 상기 제1 용기 내의 물품을 유지하여 상기 제2 위치에 있는 상기 제2 용기에 물품을 이동시켜 상기 제2 용기에 물품을 수용하는 동작을 행하여, 상기 제어 장치는, 상기 교환 제어를, 상기 제1 반송 동작 또는 상기 제2 반송 동작과 중복하여 실행하는 것이 바람직하다.

이 구성에서는, 제1 반송 동작이 실행되고 있는 동안은 제1 용기가 이동하고 있으므로, 이송탑재 장치는 제1 용기에 수용되어 있는 물품을 유지할 수 없다.

또한, 제2 반송 동작이 실행되고 있는 동안은 제2 용기가 이동하고 있으므로, 이송탑재 장치는 유지하고 있는 물품을 제2 용기에 수용할 수 없다.

본 구성에 의하면, 이와 같은 제1 반송 동작 또는 제2 반송 동작과 중복하여 교환 제어를 실행하는 싶은, 이송탑재 장치에 의해 물품을 유지하는 것이나 물품을 수용할 수 없는 시간을 이용하여 교환 제어를 실행할 수 있다.

따라서, 이송탑재에 필요로 하는 시간의 단축을 도모할 수 있다.

또한, 상기 제1 물품과 상기 제2 물품이 상이한 상기 제1 용기에 수용되어 있고, 상기 제어 장치는, 상기 제2 유지부를 상기 제1 유지부로 교환하는 상기 교환 제어를 상기 제1 반송 동작과 중복하여 실행하고, 상기 제1 유지부를 상기 제2 유지부로 교환하는 상기 교환 제어를 상기 제2 반송 동작과 중복하여 실행하는 것이 바람직하다.

이 구성에서는, 1개의 용기에 수용하는 복수의 물품에 대하여, 모든 제2 물품에 대한 수용 제어를 실행한 후, 제2 물품이 수용된 제1 용기를 제1 물품이 수용된 제1 용기에 교체하는 제1 반송 동작을 행하고 또한, 제2 유지부를 제1 유지부로 교환하는 교환 제어를 행하는 것이 필요해진다. 그래서, 이 교환 제어를 제1 반송 동작과 중복하여 실행함으로써, 이송탑재에 필요로 하는 시간의 단축을 도모할 수 있다. 또한, 1개의 용기에 수용하는 복수의 물품에 대하여, 모든 제1 물품에 대한 수용 제어를 실행한 후는, 제2 용기를 새로운 것에 교체하는 제2 반송 동작을 행하고 또한, 제1 유지부를 제2 유지부로 교환하는 교환 제어를 행하는 것이 필요해진다. 그래서, 이 교환 제어를 제2 반송 동작과 중복하여 실행함으로써, 다음의 제2 용기에 대한 물품의 이송탑재 동작을 신속히 개시할 수 있다.

또한, 상기 탑재부는 직사각형이며, 상기 측벽부는 상기 탑재부의 4개의 변의 각각을 따라 설치되고, 상기 설정 제어는, 상기 탑재부의 하나의 코너부에 상기 기준 위치를 설정하고, 상기 탑재부의 4개의 변 중 하나를 따른 방향을 기준 방향으로 하여 상기 기준 방향을 따라 순차로 물품을 두도록, 상기 수용 위치를 설정하는 제어인 것이 바람직하다.

이 구성에 의하면, 비교적 안정성이 낮은 제2 물품을 제1 물품보다 먼저 제2 용기에 수용하고 또한, 상기 제2 물품을 기준 위치로부터 용기의 측벽부를 따르는 기준 방향을 따라 순차로 수용할 수 있다. 따라서, 측벽부를 이용하여 용기 내에서의 제2 물품의 자세의 안정성을 높이기 쉽게 할 수 있다.

또한, 상기 제2 유지부는, 상기 제1 자세의 물품을 유지하고, 상기 물품의 자세를 상기 제1 자세로부터 상기 제2 자세로 변경하는 자세 변경 동작을 행하도록 구성되어 있는 것이 바람직하다.

이 구성에 의하면, 제1 용기에 제1 자세로 물품을 수용하여 두는 것에 의해, 제1 용기에 수용되어 있는 물품을 제2 용기에 수용할 때 제1 자세인 채 수용하는 것 도, 제1 자세로부터 제2 자세로 자세 변경하고 나서 수용하는 것도 가능해진다. 그러므로, 미리 제2 자세로 물품을 제1 용기에 수용하는 것이 필요 없게 되어, 제1 용기 내의 물품의 자세를 안정시키기 쉽게 할 수 있고 또한, 같은 종류의 물품을 제1 자세로 수용하는 용기와 제2 자세로 수용하는 용기로 나눌 필요가 없기 때문에 제1 용기의 수를 적게 할 수도 있다.

[산업 상의 이용 가능성]

본 개시에 관한 기술은, 물품을 유지하여 용기에 수용하는 이송탑재 동작을 행하는 이송탑재 장치와, 상기 이송탑재 장치를 제어하는 제어 장치를 구비한 물품 반송 설비에 이용할 수 있다.

1: 제1 반송 장치
2: 제2 반송 장치
3: 이송탑재 장치
6: 탑재부
7: 측벽부
8: 코너부
11: 제1 유지부
12: 제2 유지부
13: 장착부
14: 이동부
C1: 제1 용기
C2: 제2 용기(용기)
D: 기준 방향
H: 제어 장치
P: 기준 위치
P1: 제1 위치
P2: 제2 위치
W: 물품
W1: 제1 물품
W2: 제2 물품

Claims

물품을 유지하여 용기에 수용하는 이송탑재(移載; transfer) 동작을 행하는 이송탑재 장치(transfer device); 및
상기 이송탑재 장치를 제어하는 제어 장치;
를 포함하는 물품 반송(搬送; transport)설비로서,
상기 용기는, 물품을 탑재하는 탑재부와, 상기 탑재부의 주위에 세워 설치된 측벽부를 구비하고,
상기 용기에 수용하는 물품의 자세로서, 제1 자세와, 물품을 상기 탑재부에 둔 상태에 있어서 상기 제1 자세와 비교하여 상기 탑재부에 접하는 면적이 작은 제2 자세가 있고, 상기 제1 자세로 상기 용기에 수용하는 물품을 제1 물품으로 하고, 상기 제2 자세로 상기 용기에 수용하는 물품을 제2 물품으로 하여,
상기 이송탑재 장치는, 상기 제1 물품을 유지하기 위한 제1 유지부(holding unit)와, 상기 제2 물품을 유지하기 위한 제2 유지부와, 상기 제1 유지부 및 상기 제2 유지부의 한쪽을 선택적으로 장착하는 장착부와, 상기 장착부에 장착된 상기 제1 유지부 또는 상기 제2 유지부를 이동시키는 이동부를 구비하고,
상기 제어 장치는,
상기 용기에 수용하는 복수의 물품의 각각에 대하여 상기 용기 내의 수용 위치를 설정하는 설정 제어와, 복수의 물품의 각각을 상기 수용 위치에 수용하도록 상기 이송탑재 장치를 제어하는 수용 제어와, 상기 장착부에 장착되어 있는 상기 제1 유지부 및 상기 제2 유지부의 한쪽을 다른 쪽으로 교환하는 교환 제어를 실행하도록 구성되고,
상기 설정 제어는, 상기 측벽부에 인접하는 위치에 설정된 기준 위치로부터 순차로 물품을 두도록, 복수의 물품의 각각의 이송탑재 순서에 따라서 상기 수용 위치를 설정하는 제어이며,
상기 제어 장치는, 1개의 상기 용기에 수용하는 복수의 물품에 대하여, 모든 상기 제2 물품에 대한 상기 수용 제어를 실행한 후, 상기 장착부에 장착되어 있는 상기 제2 유지부를 상기 제1 유지부로 교환하는 상기 교환 제어를 실행하고, 그 후, 모든 상기 제1 물품에 대한 상기 수용 제어를 실행하는,
물품 반송 설비.
제1항에 있어서,
제1 용기를 반송하는 제1 반송 장치와, 상기 용기인 제2 용기를 반송하는 제2 반송 장치를 더 포함하고,
상기 제1 반송 장치는, 제1 위치에 있는 상기 제1 용기를 상기 제1 위치로부터 반송하고, 다른 상기 제1 용기를 상기 제1 위치로 반송하는, 제1 반송 동작을 행하고,
상기 제2 반송 장치는, 제2 위치에 있는 상기 제2 용기를 상기 제2 위치로부터 반송하고, 다른 상기 제2 용기를 상기 제2 위치로 반송하는, 제2 반송 동작을 행하고,
상기 이송탑재 장치는, 상기 이송탑재 동작으로서, 상기 제1 위치에 있는 상기 제1 용기 내의 물품을 유지하여 상기 제2 위치에 있는 상기 제2 용기에 물품을 이동시켜 상기 제2 용기에 물품을 수용하는 동작을 행하고,
상기 제어 장치는, 상기 교환 제어를, 상기 제1 반송 동작 또는 상기 제2 반송 동작과 중복하여 실행하는, 물품 반송 설비.
제2항에 있어서,
상기 제1 물품과 상기 제2 물품이 상이한 상기 제1 용기에 수용되어 있고,
상기 제어 장치는, 상기 제2 유지부를 상기 제1 유지부로 교환하는 상기 교환 제어를 상기 제1 반송 동작과 중복하여 실행하고, 상기 제1 유지부를 상기 제2 유지부로 교환하는 상기 교환 제어를 상기 제2 반송 동작과 중복하여 실행하는, 물품 반송 설비.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 탑재부는 직사각형이며, 상기 측벽부는 상기 탑재부의 4개의 변의 각각을 따라 설치되고,
상기 설정 제어는, 상기 탑재부의 하나의 코너부에 상기 기준 위치를 설정하고, 상기 탑재부의 4개의 변 중 하나를 따른 방향을 기준 방향으로 하여 상기 기준 방향을 따라 순차로 물품을 두도록, 상기 수용 위치를 설정하는 제어인, 물품 반송 설비.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제2 유지부는, 상기 제1 자세의 물품을 유지하고, 상기 물품의 자세를 상기 제1 자세로부터 상기 제2 자세로 변경하는 자세 변경 동작을 행하도록 구성되어 있는, 물품 반송 설비