JP2011084360A - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】搬送用バケットが載せられる台車および受け台と、該バケットを台車から受け台に移送する移送装置とを備える搬送装置による台車から受け台へのバケットの搬送作業の効率の向上を図る。
【解決手段】搬送装置１は、搬送用バケットＢに当接しない退避位置およびバケットＢに当接可能な当接可能位置を占める搬出用当接部５１および位置決め用当接部５２と、当接部５１，５２を移送方向に駆動する駆動部６０とを備える。駆動部６０は、当接可能位置の当接部５２および退避位置の当接部５１を搬入方向に駆動して、バケットＢと当接状態にある当接部５２により、バケットＢを搬入方向に所定位置Ｐまで台車２上で移動させた後、当接可能位置の当接部５１，５２を搬出方向に駆動してバケットＢと当接状態にある当接部５１により、所定位置ＰのバケットＢを搬出方向に台車２から搬送台３まで移動させる。
【選択図】図１

Description

本発明は、物品が置かれる搬送用載置体が載せられる台車および受け台と、該載置体を台車から受け台に移送する移送装置とを備える搬送装置に関する。

物品が置かれた搬送用載置体を台車と受け台との間で移送する作業者の作業を軽減するために、該載置体を台車と受け台との間で自動的に移送する移送装置を備える搬送装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００２−３１６７０４号公報

この種の搬送装置において、搬送用載置体を台車と受け台との間で移送する移送装置が、移送装置の装置側係合部と載置体の載置体側係合部とを係合させた状態で載置体を台車から受け台へ搬出する場合、作業者は、移送装置により装置側係合部を搬出方向とは反対方向の反搬出方向に駆動して、搬出方向（または反搬出方向）において載置体側係合部との係合が可能となる位置まで移動させるために、作業者の目視による該装置側係合部の位置の調整作業が必要になる。そして、この搬出方向での装置側係合部の位置調整は、台車上において搬出方向での載置体の位置にバラツキがある場合には一層手間がかかる作業になる。
同様に、移送装置により受け台上の載置体を反搬出方向に移動させて受け台から台車へ搬入する場合にも、作業者の目視による反搬出方向での装置側係合部の位置調整が必要になり、手間がかかる。
このように、搬送装置による台車と受け台との間での載置体の搬送作業の効率化には改善の余地がある。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、搬送用載置体が載せられる台車および受け台と、該載置体を台車から受け台に移送する移送装置とを備える搬送装置において、該搬送装置による台車から受け台への載置体の搬送作業の効率の向上を図ることを目的とする。
さらに、本発明は、移送装置の位置決め用当接部を利用することにより、移送装置の構造の簡単化を図ることを目的とする。

請求項１記載の発明は、搬送用載置体（Ｂ）が載せられる台車（２）と、前記載置体（Ｂ）が載せられる受け台（３）と、前記載置体（Ｂ）を前記台車（２）から前記受け台（３）に移送する移送装置（４）とを備える搬送装置において、前記載置体（Ｂ）は、前記台車（２）から前記受け台（３）への前記載置体（Ｂ）の搬出方向および前記搬出方向とは反対方向の反搬出方向を両方向とする移送方向に移動自在に前記台車（２）に置かれ、前記移送装置（４）は、前記移送方向で前記載置体（Ｂ）に当接しない退避位置および前記移送方向で前記載置体（Ｂ）に当接可能な当接可能位置を占めるように移動可能な搬出用当接部（５１）と、前記移送方向で前記載置体（Ｂ）に当接可能な当接可能位置を占める位置決め用当接部（５２）と、前記搬出用当接部（５１）を前記当接可能位置および前記退避位置に駆動する一方、前記搬出用当接部（５１）および前記位置決め用当接部（５２）を前記移送方向に駆動する駆動部（６０）とを備え、前記駆動部（６０）は、前記位置決め用当接部（５２）および前記退避位置の前記搬出用当接部（５１）を前記反搬出方向に駆動して前記載置体（Ｂ）と当接状態にある前記位置決め用当接部（５２）により、前記載置体（Ｂ）を前記反搬出方向に所定位置（Ｐ）まで台車（２）上で移動させる一方、前記位置決め用当接部（５２）および前記当接可能位置の前記搬出用当接部（５１）を前記搬出方向に駆動して前記載置体（Ｂ）と当接状態にある前記搬出用当接部（５１）により、前記所定位置（Ｐ）の前記載置体（Ｂ）を前記搬出方向に前記台車（２）から前記受け台（３）まで移動させる搬送装置である。

これによれば、移送装置の駆動部により駆動されて搬出用当接部および位置決め用当接部が反搬出方向に移動することで、退避位置にある搬出用当接部は載置体に当接することなく反搬出方向に移動する一方で、当接可能位置にある位置決め用当接部が載置体に当接して台車上の載置体を所定位置まで反搬出方向に移動させて、この位置決め用当接部により載置体が移送方向での所定位置に位置決めされる。
このため、台車上での載置体に移送方向での位置のバラツキがある場合や台車に移送方向に直列に２以上の載置体が置かれている場合にも、載置体が位置決め用当接部により台車上で所定位置に位置決めされ、該所定位置に位置決めされた載置体を、駆動部により駆動される搬出用当接部で台車から受け台へ確実に、しかも効率よく搬出できるので、搬送装置による台車から受け台への載置体の搬送作業の効率を向上できる。

請求項２記載の発明は、請求項１記載の搬送装置において、前記台車（２）は、前記台車（２）上での前記反移送方向への前記載置体（Ｂ）の移動を前記所定位置（Ｐ）で規制するストッパ（２５）を備えるものである。
これによれば、駆動部により駆動される位置決め用当接部はストッパに当接するまで載置体を反搬出方向に移動させればよいので、移送方向で移送装置に対する台車の位置にバラツキが有る場合にも、載置体を台車上での所定位置に簡単に位置決めできる。

請求項３記載の発明は、請求項１または２記載の搬送装置において、前記位置決め用当接部（５２）は、前記搬出用当接部（５１）による前記台車（２）から前記受け台（３）への前記載置体（Ｂ）の搬出時に、前記搬出用当接部（５１）に対して前記載置体（Ｂ）が前記搬出方向に移動することを規制するものである。
これによれば、搬出用当接部により搬出されている載置体が搬出用当接部を離れて搬出方向に過度に移動することを位置決め用当接部により規制できる。このように、この過度の移動を規制するために位置決め用当接部が利用されることにより、該過度の移動を規制する専用の部材が不要になるので、移送装置の構造を簡単化しながら、台車から受け台への載置体の搬出の安定性を確保できる。

請求項４記載の発明は、請求項１から３のいずれか１項記載の搬送装置において、前記駆動部（６０）は、前記位置決め用当接部（５２）を前記反搬出方向に駆動して、前記載置体（Ｂ）と当接状態にある前記位置決め用当接部（５２）により前記受け台（３）上の前記載置体（Ｂ）を前記受け台（３）から前記台車（２）まで移動させるものである。
これによれば、位置決め用当接部を利用することにより、受け台に置かれた載置体を台車に搬入できることから、受け台上の載置体を台車に搬入する専用の部材が不要になるので、移送装置の構造を簡単化しながら、受け台から台車への載置体の搬入が可能になる。

請求項５記載の発明は、請求項１から４のいずれか１項記載の搬送装置において、前記位置決め用当接部（５２）は、前記駆動部（６０）に駆動されて前記当接可能位置および前記移送方向で前記載置体（Ｂ）に当接しない退避位置に移動可能であり、前記受け台（３）は、前記移送方向に前記載置体（Ｂ）を搬送可能な自走式コンベア（３３）を備えるものである。
これによれば、台車から受け台への載置体の搬出時に、載置体の一部を受け台の自走式コンベヤ上に移動させることで、該コンベアが載置体を台車から受け台に移動させることができ、しかも搬出用当接部および位置決め用当接部は、駆動部により駆動されて移送方向で載置体に当接しない退避位置に移動可能であるので、搬出方向への両当接部の移動距離を短くして、退避位置に位置させた両当接部を反搬出方向に移動させて、台車上の次の載置体の搬出の用意をすることができる。このため、移送装置の小型化および搬送作業の効率向上が可能になる。

請求項６記載の発明は、請求項１から４のいずれか１項記載の搬送装置において、前記位置決め用当接部（５２）は、前記駆動部（６０）に駆動されて前記当接可能位置および前記移送方向で前記載置体（Ｂ）に当接しない退避位置に移動可能であり、前記受け台（３）は、前記移送装置（４）と一体化されて、前記移送装置（４）と共に上下方向および前記移送方向に直交する直交方向に移動可能であり、前記退避位置の前記搬出用当接部（５１）および前記退避位置の前記位置決め用当接部（５２）は、前記台車（２）上および前記受け台（３）上の前記載置体（Ｂ）よりも上方に配置され、平面視で、前記台車（２）上および前記受け台（３）上の前記載置体（Ｂ）と重なる位置で前記移送方向に移動可能であるものである。
これによれば、退避位置の搬出用当接部および位置決め用当接部は、台車上および受け台上の載置体よりも上方に配置されているので、一体化された受け台および移送装置を直交方向に移動させることで、台車から受け台に搬出された載置体を別の台車や受け台に移送することや、また直交方向に並べられた複数の台車上の載置体を効率よく受け台に搬出することが可能になるので、搬送装置による搬送効率を向上できる。

請求項７記載の発明は、請求項１から６のいずれか１項記載の搬送装置において、前記載置体（Ｂ）は、複数の棒状部材（１１）から構成される骨組み構造を有し、前記搬出用当接部（５１）および前記位置決め用当接部（５２）は、前記棒状部材（１１）に当接するものである。
これによれば、搬出用当接部および位置決め用当接部が当接する載置体における載置体側当接部として、載置体自体を構成する棒状部材が利用されるので、載置体に載置体側当接部を構成する専用の部材を設ける必要がないため、搬送装置の汎用性が高められる。

請求項８記載の発明は、請求項１から７のいずれか１項記載の搬送装置において、前記搬出用当接部（５１）および前記位置決め用当接部（５２）のそれぞれは、上下方向および前記移送方向に直交する直交方向に離隔して配置された１対の爪（５１ａ，５１ｂ；５２ａ，５２ｂ）から構成されるものである。
これによれば、各当接部が直交方向に離隔した１対の爪から構成されるので、搬出用当接部による搬出の安定性、および位置決め用当接部による位置決めの確実性をそれぞれ向上できる。

本発明によれば、搬送用載置体が載せられる台車および受け台と、該載置体を台車から受け台に移送する移送装置とを備える搬送装置による台車から受け台への載置体の搬送作業の効率を向上できる。さらに、該搬送装置による受け台から台車への載置体の搬送作業の効率を向上できる。

本発明の実施形態である搬送装置の正面図である。 図１の搬送装置の要部平面図である。 図１の搬送装置による台車から搬送台への搬送の途中状態を示す図１と同様の図である。 図１の搬送装置による搬送台への搬送の完了状態を示す図１と同様の図である。

以下、本発明の実施形態を図１〜図４を参照して説明する。
図１を参照すると、本発明の実施形態である搬送装置１は、物品として、例えば内燃機関のクランク軸Ｗが置かれる搬送用載置体としての搬送用バケットＢが載せられる台車２と、バケットＢが載せられる受け台としての搬送台３と、台車２と搬送台３との間でバケットＢを移送方向に移送する移送装置４と、移送装置４および搬送台３の作動を制御する制御装置７とを備える。
台車２には、所定数としての１以上の、この実施形態では複数、例えば２つのバケットＢ１，Ｂ２が、移送方向に直列に配列されて載せられている。

ここで、移送方向は、被搬送物としてのバケットＢが台車２から搬送台３に搬出される搬出方向と、搬出方向とは反対方向である反搬出方向とを両方向とする方向である。また、上下方向は、移送方向を水平面に平行な方向であるとするとき、該水平面に直交する方向であり、平面視とは、上下方向から見ることを意味する。
この実施形態では、反搬出方向はバケットＢが搬送台３から台車２に搬入される搬入方向である。

図１，図２を参照すると、バケットＢは、ほぼ直方体（立方体も含む。）形状の基体１０と、溶接などの結合手段により基体１０に結合されると共に１以上の、この実施形態では上下方向に間隔を置いて配置された複数、例えば４つの枠状の棚１５とを有する。四角形状の各棚１５は、搬送方向で対向する１対の棒状部材１５ａ，１５ｂと、上下方向および移送方向に直交する直交方向（図２参照。以下、単に「直交方向」という。）で対向する１対の棒状部材１５ｃ，１５ｄとから構成される。ワークとしてのクランク軸Ｗは、各棚１５の１対の棒状部材１５ｃ，１５ｄに設けられた保持部１６ｃ，１６ｄに掛け渡された状態で置かれて、バケットＢに収納されている。なお、図２では、図面の煩雑さを避けるために、代表して１つのクランク軸Ｗが示され、バケットＢの範囲内のローラ２３ｂが省略されている。

複数の棒状部材１１，１２が組み合わされて構成される骨組み構造を有する基体１０は、棒状部材１１から構成されて直方体の各辺に相当する枠体１３と、枠体１３のうちの直交方向で対向する１対の四角形状の枠１３ｃ，１３ｄに設けられた補強部（図１には、枠１３ｃの補強部１４が示されている。）とを有する。
枠１３ｃの補強部１４は、移送方向および上下方向に間隔を置いて配置された複数の棒状部材１２により格子状に形成され、枠１３ｃと共にバケットＢの第１側壁を構成する。また、別の枠１３ｄの補強部は枠１３ｃの補強部１４と同じ構造であり、該補強部は枠１３ｄと共にバケットＢの第２側壁を構成する。

枠体１３において、移送方向で対向する１対の四角形状の第１，第２枠１３ａ，１３ｂの一方の枠である第１枠１３ａは、クランク軸Ｗを移送方向に出し入れ可能とするための開口を形成する。第１，第２枠１３ａ，１３ｂのそれぞれにおける上縁部１１ａ，１１ｂは、バケットＢの上部の一部である上端部を構成すると共に、バケットＢにおいて搬出方向側および搬入方向側のそれぞれの端部である。また、上縁部１１ａは、バケットＢにおいて後記する各爪５１ａ，５１ｂ；５２ａ，５２ｂが当接可能なバケット側当接部でもある。

台車２は、作業者が把持するハンドル２０と、ハンドル２０が固定された台座２１と、台座２１の四隅に配置された４つの車輪２２と、台座２１の上部に設けられてバケットＢを移送方向に移動自在に支持する支持部としての非自走式のコンベア２３と、台車２において搬出方向側の部分としての端部２ａに設けられた搬出側ストッパ２４と、台車２において搬入方向側の部分としての端部２ｂに設けられた搬入側ストッパ２５とを備える。

コンベア２３は、支持フレーム２３ａに回転自在に支持されると共に移送方向に直列に並んで配列された多数の自走式でないフリーローラ２３ｂを備える。
搬出側ストッパ２４は、バケットＢ１との当接により台車２上のバケットＢが許容位置を超えて搬出方向に移動することを規制する。ストッパ２４は、バケットＢの移動を規制すべくコンベア２３上を移動するバケットＢの移動経路内に突出する規制位置（図１参照）と、該規制位置から回動して前記移動経路内から退避した規制解除位置（図３，図４参照）とに移動可能な可動ストッパである。
コンベア２３において移送方向でハンドル２０寄りに位置する搬入側ストッパ２５は、バケットＢ２との当接により台車２上のバケットＢが移送方向での所定位置Ｐを超えて搬入方向に移動することを規制する。図１には、この所定位置Ｐに位置するときのバケットＢが示されており、各バケットＢ１，Ｂ２の所定位置Ｐが所定位置Ｐ１，Ｐ２として記載されている。

台車２は、作業者により、予め設定された位置（図１，図２に示された位置である。）まで移動させられて、停止される。そして、台車２は、停止状態で、床Ｆに固定されて設けられた位置決め部材２９により、移動不能に搬送作業位置に位置決めされる。
位置決め部材２９は、この実施形態では、台座２１に当接可能であると共に台車２を床Ｆに対して昇降させる昇降装置である４つの油圧シリンダ２９ａにより構成され、各油圧シリンダ２９ａは各車輪２２付近に配置される。台車２が前記搬送作業位置に位置決めされた状態にあるとき、台車２上の各バケットＢは、コンベア２３により、所定の上下方向位置において水平状態で支持される。

搬送台３および移送装置４は、案内部材としての案内レール５に案内されることで、平面視で移送方向に交差する特定交差方向、ここでは直交する直交方向（図２参照）に、平行に移動可能である。台車２と搬送台３との間でのバケットＢの移送時に、搬送台３は、移送方向で台車２と対向する位置にあると共に各爪５１ａ，５１ｂ；５２ａ，５２ｂが移送方向で当接可能となる受入作業位置に位置決めされる。

移送装置４と共に水平面に平行に移動可能な搬送台３は、案内レール５に案内される基部３０と、基部３０の上部に一体に設けられてバケットＢを移送方向に移動自在に支持する支持部としての自走式のコンベア３３と、台車２のストッパ２４と係合することにより該ストッパ２４を規制位置および規制解除位置に操作するストッパ操作部３４と、コンベア３３上のバケットＢの、移送方向での移動を規制してバケットＢを搬送台３上に位置決めする１対のストッパ３１，３２とを備える。

コンベア３３は、駆動源としての電動モータ３３ａと、伝動機構としての無端チェーン３３ｂと、無端チェーン３３ｂにより回転駆動される複数の自走式ローラ３３ｃとを備える。各ローラ３３ｃは、直交方向での位置で、少なくとも一部が、この実施形態ではほぼ全体が、台車２のローラ２３ｂと同じ位置にある。また、前記受入作業位置にある搬送台３に載せられたバケットＢは、コンベア３３により、上下方向での位置がコンベア２３による前記所定上下方向位置と同じになる位置において、水平状態で支持される。

基部３０において直交方向で搬送装置１寄りの基部３０に設けられる各ストッパ３１，３２は、制御装置７により作動されるアクチュエータとしてのソレノイド３１ａ，３２ａにより駆動されて、直交方向に進出および後退して、規制位置（図２に二点鎖線で示される。）と非規制位置（図２に実線で示される。）とを占める。
第１ストッパ３１は、規制位置において、バケットＢにおいて搬出方向側で第１枠１３ａの１つの側縁部１１ｃに当接可能で、搬出方向でのバケットＢの移動を規制する。第２ストッパ３２は、規制位置において、バケットＢにおいて搬入方向側で第２枠１３ｂの１つの側縁部１１ｄに当接可能で、搬入方向でのバケットＢの移動を規制する。

移送装置４は、搬送台３の基部３０が結合されて一体化された支持台４０と、前記移動範囲において搬出方向および搬入方向で（すなわち、移送方向で）バケットＢの上縁部１１ａに当接しない退避位置（図１に実線で示される。）および移送方向で上縁部１１ａに当接可能な当接可能位置（図１に二点鎖線で示される。）を占めるように進退方向に移動可能な搬出用当接部５１と、前記移動範囲において移送方向で上縁部１１ａに当接しない退避位置（図１に二点鎖線で示される。）および移送方向で上縁部１１ａに当接可能な当接可能位置（図１に実線で示される。）を占めるように進退方向に移動可能な位置決め用当接部５２と、両当接部５１，５２を当接可能位置および退避位置に駆動する一方、両当接部５１，５２を移送方向に駆動する駆動部６０とを備える。
両当接部５１，５２の進退方向は、この実施形態では同じであり、移送方向に直交する平面に平行な方向の１つである上下方向である。

駆動部６０は、支持台４０に設けられた案内部としての案内レール４１に案内されることで支持台４０に対して移送方向に平行に移動可能な可動体６１と、可動体６１に取り付けられた３つの電動モータ６２〜６４とを備える。
可動体６１は、移送用駆動源としての電動モータ６２が設けられると共に案内レール４１に摺接して案内される本体６１ａと、第１当接部用駆動源としての第１電動モータ６３および第２当接部用駆動源としての第２電動モータ６４がそれぞれ設けられると共に本体６１ａから直交方向での一方側に平行で柱状に突出している第１保持部６１ｂおよび第２保持部６１ｃとを有し、本体６１ａと第１，第２保持部６１ｂ，６１ｃとが一体化されて構成される。第１，第２電動モータ６３，６４は、第１，第２保持部６１ｂ，６１ｃ内にそれぞれ収納されている。

電動モータ６２は、支持台４０に移送方向に平行に設けられたラック４２と該ラック４２に噛合すると共に電動モータ６２により回転駆動されるピニオン（図示されず）とから構成される伝動機構を介して可動体６１および各当接部５１，５２を移送方向に平行に移動させて、可動体６１および各当接部５１，５２を直線的に往復移動させる。ラック４２は、移送方向での可動体６１および各当接部５１，５２の移動範囲の最大範囲を設定する部材である。そして、該移動範囲は、移送方向でのバケットＢの幅よりも大きい（図１参照）。
また、移送方向での可動体６１および各当接部５１，５２の移動速度は、コンベア３３の搬送速度とは異なる速度に設定されている。

各当接部５１，５２は、１以上の爪、この実施形態では、複数としての１対の円柱状の爪５１ａ，５１ｂ；５２ａ，５２ｂから構成される。各当接部５１，５２の１対の爪５１ａ，５１ｂ；５２ａ，５２ｂは、直交方向に離隔して、かつ直交方向に平行な一直線上に配置される。

第１，第２電動モータ６３，６４は、それぞれ、対応する電動モータ６３，６４により駆動されて進退方向に移動する１対の円柱状の駆動ロッド６５，６６を介して、該駆動ロッド６５，６６の先端部に駆動ロッド６５，６６の中心軸線の周りに位置調整可能に設けられた各爪５１ａ，５１ｂ；５２ａ，５２ｂを進退方向に移動させる。
各爪５１ａ，５１ｂ；５２ａ，５２ｂにおいてバケットＢと当接する位置にある当接部位５１ａ１，５１ｂ１；５２ａ１，５２ｂ１は、駆動ロッド６５，６６の中心軸線に対して偏心した位置に中心軸線を有する。このため、駆動ロッド６５，６６に対して当接部５１，５２を回動させることにより、各爪５１ａ，５１ｂ；５２ａ，５２ｂの移送方向での当接位置が調整可能であるので、１対の爪５１ａ，５１ｂを搬出方向で同時に上縁部１１ａに当接させることができ、同様に１対の爪５２ａ，５２ｂを搬入方向で同時に上縁部１１ａに当接させることができる。

当接可能位置にある搬出用爪５１ａ，５１ｂは、電動モータ６２により駆動される可動体６１と共に移送方向に移動するとき、バケットＢの上縁部１１ａに対して搬入方向側で該上縁部１１ａに当接する。また、当接可能位置にある位置決め用爪５２ａ，５２ｂは、電動モータ６２により駆動される可動体６１と共に移送方向に移動するとき、バケットＢの上縁部１１ａに対して搬出方向側で該上縁部１１ａに当接する。
そして、位置決め用爪５２ａ，５２ｂが上縁部１１ａに対して当接状態にあるとき、搬出用爪５１ａ，５１ｂは、爪５２ａ，５２ｂおよび上縁部１１ａに対して移送方向で搬入方向側に、かつ移送方向での上縁部１１ａの幅よりも大きな移送方向間隔を置いて位置する。

電動モータ６２は、上縁部１１ａと当接状態にある爪５２ａ，５２ｂを可動体６１と共に搬入方向に駆動して、台車２のコンベア３３上のバケットＢを所定位置Ｐまで移動させる一方、上縁部１１ａと当接状態にある爪５１ａ，５１ｂを搬出方向に可動体６１と共に駆動して、所定位置ＰにあるバケットＢを搬出方向に台車２から搬送台３まで移動させる。

図１，図２，図４を参照すると、図１，図４によく示されるように、退避位置の各爪５１ａ，５１ｂ；５２ａ，５２ｂ、支持台４０、本体６１ａ、第１，第２保持部６１ｂ，６１ｃ、各電動モータ６２〜６４は、台車２上および搬送台３上のバケットＢよりも上方に配置される。また、各爪５１ａ，５１ｂ；５２ａ，５２ｂ，第１，第２保持部６１ｂ，６１ｃおよび各電動モータ６２〜６４は、平面視で、台車２上および搬送台３上のバケットＢ１，Ｂ２と重なる位置で移送方向に移動する。
そして、搬送台３の全体および各爪５１ａ，５１ｂ；５２ａ，５２ｂが退避位置を占めるときの移送装置４の全体は、直交方向から見て、台車２上のバケットＢと重ならない位置にある（図１参照）。

制御装置７（図１参照）は、搬送装置１の運転・停止を行うために作業者が操作する各種操作スイッチ（移動体６１を搬出方向および搬入方向に駆動するための電動モータ６２の操作スイッチも含まれる。）の操作状態を検出する操作検出手段７１ａや、ストッパ２５に設けられてバケットＢの所定位置Ｐを検出する位置検出手段としてのリミットスイッチ７１ｂなどから構成される検出手段７１と、検出手段７１により検出された状態に基づいて搬送装置１を制御する電子制御ユニット７２とを備える。電子制御ユニット７２は、入出力インターフェース、中央演算処理装置、および制御プログラムなどが記憶された記憶装置を備えるコンピュータから構成される。
電子制御ユニット７２は、検出手段７１からの信号に基づいて、移送装置４の電動モータ６２〜６４、搬送台３の電動モータ３３ａ、各ソレノイド３１ａ，３２ａおよびストッパ操作部３４、シリンダ２９ａの油圧を制御する制御弁（図視されず）などを制御する。

図１〜図４を参照して、制御装置７により制御される搬送装置１の動作について説明する。
図１，図２を参照すると、搬送台３が前記受入作業位置に位置決めされ、台車２が位置決め部材２９のシリンダ２９ａにより前記搬送作業位置に位置決めされる前、搬出用爪５１ａ，５１ｂおよび位置決め用爪５２ａ，５２ｂは退避位置にある。このとき、搬出側ストッパ２４が起立した規制位置にあるため、コンベア３３上のバケットＢは、搬出方向に移動したとしても、ストッパ２４に当接して停止するので、台車２から飛び出すことはない。

台車２が位置決め部材２９により前記搬送作業位置に位置決めされた後、電動モータ６２により駆動された可動体６１および各爪５１ａ，５１ｂ；５２ａ，５２ｂが、バケットＢ１に関して、移送方向で搬送準備位置に移動する。該搬送準備位置では、位置決め用爪５２ａ，５２ｂは、バケットＢ１の上縁部１１ａに対して、移送方向で搬出方向側に配置され、搬出用爪５１ａ，５１ｂは、上縁部１１ａに対して、移送方向で搬入方向側に配置される。その後、この搬送準備位置で、１対の位置決め用爪５２ａ，５２ｂが第２電動モータ６４により駆動されて退避位置から当接可能位置に移動する。このとき、当接可能位置の爪５２ａ，５２ｂと上縁部１１ａとの間には、移送方向での間隔が形成されている。

次いで、電動モータ６２により駆動された可動体６１が各爪５１ａ，５１ｂ；５２ａ，５２ｂと一体に搬入方向に移動させられる。この搬入方向への各爪５１ａ，５１ｂ；５２ａ，５２ｂの移動により、当接可能位置の爪５２ａ，５２ｂが移送方向で搬送台３寄りのバケットＢ１の上縁部１１ａに当接して当接状態になって、可動体６１および各爪５１ａ，５１ｂ；５２ａ，５２ｂが位置決め開始位置を占める。

この位置決め開始位置から、引き続き電動モータ６２により駆動された各爪５１ａ，５１ｂ；５２ａ，５２ｂがさらに搬入方向に移動して、コンベア２３上の両バケットＢ１，Ｂ２を、ハンドル２０側のバケットＢ２がストッパ２５に当接するまで台車２上で移動させる。バケットＢ２がストッパ２５に当接したとき、リミットスイッチ７１ｂが作動して、電動モータ６２による搬入方向への可動体６１および各爪５１ａ，５１ｂ；５２ａ，５２ｂの駆動が停止する。このとき、両バケットＢ１，Ｂ２は移送方向で互いに当接した状態にあり、各バケットＢ１，Ｂ２がそれぞれ所定位置Ｐ１，Ｐ２を占める。

バケットＢ１，Ｂ２が台車２上で所定位置Ｐ１，Ｐ２に位置決めされた後、搬送台３のストッパ操作部３４により操作されたストッパ２４が規制解除位置まで移動する。次いで、各搬出用爪５１ａ，５１ｂが第１電動モータ６３により駆動されて退避位置から当接可能位置に移動し、電動モータ６２により駆動された可動体６１が各爪５１ａ，５１ｂ；５２ａ，５２ｂと一体に搬出方向に移動させられる。搬出方向への各爪５１ａ，５１ｂ；５２ａ，５２ｂの移動により、当接可能位置の爪５１ａ，５１ｂが搬出方向側のバケットＢ１の上縁部１１ａに当接して当接状態になり、コンベア２３上のバケットＢ１を搬送台３に向けて搬出方向に移動させる。

電動モータ６２により駆動される各爪５１ａ，５１ｂによりバケットＢ１が台車２から搬送台３に移動する過程で、各位置決め用爪５２ａ，５２ｂは当接可能位置にあるので、搬送台３へ搬出されているバケットＢ１がコンベア２３のフリーローラ２３ｂの回転のために搬送用爪５１ａ，５１ｂを離れて搬出方向に過度に移動することが爪５２ａ，５２ｂにより規制される。

必要に応じて図２を参照しながら図３を参照すると、爪５１ａ，５１ｂにより搬送台３に搬出されているバケットＢ１の一部がコンベア３３に載ると、電動モータ６２による爪５１ａ，５１ｂ；５２ａ，５２ｂの搬出方向への移動開始時に作動を開始した電動モータ３３ａにより駆動されて回転しているローラ３３ｃにより、バケットＢ１は、爪５１ａ，５１ｂにより移動させられることなく、コンベア３３のみで搬送台３上で搬出方向に移動する。

そして、バケットＢ１がコンベア３３により移送される位置まで搬送されたとき、電動モータ６３，６４が各爪５１ａ，５１ｂ；５２ａ，５２ｂを駆動して当接可能位置から退避位置まで移動させる。これにより、移送方向での各爪５１ａ，５１ｂ；５２ａ，５２ｂの移動速度とコンベア３３の搬送速度とが異なるために、バケットＢ１を介して各爪５１ａ，５１ｂ；５２ａ，５２ｂとコンベア３３との間で移動が制約されることに起因する電動モータ６２または電動モータ６３，６４の負荷の増加が防止される。
退避位置の各爪５１ａ，５１ｂ；５２ａ，５２ｂは、電動モータ６２により駆動されて、台車上のバケットＢ２に関して、前記搬送準備位置に移動し、次いで図４に示されるように、バケットＢ２に関して、可動体６１および各爪５１ａ，５１ｂ；５２ａ，５２ｂが前記位置決め開始位置を占める。

コンベア３３により搬出方向に移動しているバケットＢ１が、ソレノイド３１ａにより駆動されて予め規制位置に進出している第１ストッパ３１に当接すると、電動モータ３３ａが停止して、ローラ３３ｃの回転が停止し、コンベア３３が停止する。
次いで、図４に示されるように、ソレノイド３２ａにより駆動された第２ストッパ３２が規制位置まで進出して、両ストッパ３１，３２により搬送台３上にバケットＢ１が位置決めされる。

その後、一体化されている搬送台３および移送装置４が直交方向に移動して、ソレノイド３１ａ，３２ａにより駆動された両ストッパ３１，３２が非規制位置まで後退移動し、作動を開始した電動モータ３３ａにより駆動されたコンベア３３で、バケットＢ１が別の搬送台のコンベアに搬出される。バケットＢ１を払い出した後の搬送台３は、直交方向に移動して移送方向で台車２と対向する前記受入作業位置まで戻る。
次いで、台車２上の残りのバケットＢ２がバケットＢ１と同様の搬送工程で搬送台３のコンベア３３上に位置決めされる。

このようにして、台車２上のバケットＢがなくなると、搬送台３および移送装置４が直交方向に移動して、前記別の搬送台からロボットなどの取出装置によりクランク軸Ｗが取り出されて空になったバケットＢが、搬送台３に搬入されて、両ストッパ３１，３２により位置決めされる。

必要に応じて図２を参照しながら図４を参照すると、その後、移送装置４と共に搬送台３が前記受入作業位置まで戻り、図４に二点鎖線で示される搬入開始位置に待機していた退避位置の位置決め用爪５２ａ，５２ｂが、電動モータ６４により駆動されて当接可能位置に移動する。そして、電動モータ６２が可動体６１および当接可能位置の爪５２ａ，５２ｂを爪５１ａ，５１ｂと共に搬入方向に駆動して、バケットＢの上縁部１１ａと当接状態になった爪５２ａ，５２ｂにより、空のバケットＢが搬送台３から台車２に向けて搬入方向に移動させられて、台車２に載せられる。次いで、同様にして空になった別のバケットＢが台車２に載せられる。
台車２に２つの空のバケットＢが載せられた後、ストッパ操作部３４によりストッパ２４が規制位置に移動させられ、次いで位置決め部材２９により、台車２の位置決め状態が解除されて、台車２は下降して床Ｆに接地する。空のバケットＢが載せられた台車２が、クランク軸Ｗ（図１参照）が置かれたバケットＢ１，Ｂ２を載せた別の台車２と置き換えられて、前記した搬送工程と同様の工程で搬送装置１によるバケットＢ１，Ｂ２の搬送が行われる。

次に、前述のように構成された実施形態の作用および効果について説明する。
搬送装置１の移送装置４は、いずれも、可動体４１の前記移動範囲において移送方向でバケットＢの上縁部１１ａに当接しない退避位置および移送方向で上縁部１１ａに当接可能な当接可能位置を占める搬出用当接部５１である爪５１ａ，５１ｂおよび位置決め用当接部５２である爪５２ａ，５２ｂと、各爪５１ａ，５１ｂ；５２ａ，５２ｂを当接可能位置および退避位置に駆動する一方、各爪５１ａ，５１ｂ；５２ａ，５２ｂを移送方向に駆動する駆動部６０とを備え、駆動部６０は、当接可能位置の位置決め用爪５２ａ，５２ｂおよび退避位置の搬出用爪５１ａ，５１ｂを搬入方向に駆動して上縁部１１ａと当接状態にある位置決め用爪５２ａ，５２ｂにより、バケットＢを搬入方向に所定位置Ｐまで台車２上で移動させる一方、位置決め用爪５２ａ，５２ｂおよび当接可能位置の搬出用爪５１ａ，５１ｂを搬出方向に駆動して上縁部１１ａと当接状態にある搬出用爪５１ａ，５１ｂにより、所定位置ＰのバケットＢを搬出方向に台車２から搬送台３まで移動させる。
この構造により、移送装置４の駆動部６０により駆動されて搬出用爪５１ａ，５１ｂおよび位置決め用爪５２ａ，５２ｂが搬入方向に移動することで、退避位置にある爪５１ａ，５１ｂはバケットＢの上縁部１１ａに当接することなく搬入方向に移動する一方で、当接可能位置にある爪５２ａ，５２ｂが上縁部１１ａに当接して台車２のコンベア２３上のバケットＢを所定位置Ｐまで搬入方向に移動させて、この位置決め用爪５２ａ，５２ｂによりバケットＢが移送方向での所定位置Ｐに位置決めされる。
このため、台車２上でのバケットＢに移送方向での位置のバラツキがある場合や台車２に移送方向に直列に２以上のバケットＢが置かれている場合にも、バケットＢが位置決め用爪５２ａ，５２ｂにより台車２上で所定位置Ｐに位置決めされ、該所定位置Ｐに位置決めされたバケットＢを、駆動部６０により駆動される搬出用爪５１ａ，５１ｂで台車２から搬送台３へ確実に、しかも効率よく搬出できるので、搬送装置１による台車２から搬送台３へのバケットＢの搬送作業の効率を向上できる。

台車２は、台車２上での搬入方向へのバケットＢの移動を所定位置Ｐで規制するストッパ２５を備えることにより、駆動部６０の電動モータ６２により駆動される爪５２ａ，５２ｂはストッパ２５に当接するまでバケットＢを搬入方向に移動させればよいので、移送方向で移送装置４に対する台車２の位置にバラツキが有る場合にも、バケットＢを台車２上での所定位置Ｐに簡単に位置決めできる。

位置決め用爪５２ａ，５２ｂは、搬出用爪５１ａ，５１ｂによる台車２から搬送台３へのバケットＢの搬出時に、爪５１ａ，５１ｂに対してバケットＢが搬出方向に移動することを規制することにより、爪５１ａ，５１ｂにより搬出されているバケットＢが搬出用爪５１ａ，５１ｂを離れて搬出方向に過度に移動することを爪５２ａ，５２ｂにより規制できる。このように、この過度の移動を規制するために位置決め用爪５２ａ，５２ｂが利用されることにより、該過度の移動を規制する専用の部材が不要になるので、移送装置４の構造を簡単化しながら、台車２から搬送台３へのバケットＢの搬出の安定性を確保できる。

駆動部６０の電動モータ６２は、位置決め用爪５２ａ，５２ｂを搬入方向に駆動して、バケットＢと当接状態にある爪５２ａ，５２ｂにより搬送台３上のバケットＢを台車２まで移動させることにより、爪５２ａ，５２ｂを利用することにより、搬送台３に置かれたバケットＢを台車２に搬入できることから、搬送台３上のバケットＢを台車２に搬入する専用の部材が不要になるので、移送装置４の構造を簡単化しながら、搬送台３から台車２へのバケットＢの搬入が可能になる。

搬送台３は、移送方向にバケットＢを搬送可能な自走式コンベア３３を備えることにより、台車２から搬送台３へのバケットＢの搬出時に、バケットＢの一部を搬送台３のコンベア３３上に移動させることで、該コンベア３３がバケットＢを台車２から搬送台３に移動させることができ、しかも搬出用爪５１ａ，５１ｂおよび位置決め用爪５２ａ，５２ｂは、駆動部６０の電動モータ６３，６４により駆動されて移送方向でバケットＢに当接しない退避位置に移動可能であるので、搬出方向への爪５１ａ，５１ｂ；５２ａ，５２ｂの移動距離を短くして、退避位置に位置させた爪５１ａ，５１ｂ；５２ａ，５２ｂを搬入方向に移動させて、台車２上の次のバケットＢの搬出の用意をすることができる。

搬送台３は、移送装置４と一体化されて、移送装置４と共に直交方向に移動可能であり、退避位置の搬出用爪５１ａ，５１ｂおよび退避位置の位置決め用爪５２ａ，５２ｂは、台車２上および搬送台３上のバケットＢよりも上方に配置され、平面視で、台車２上のバケットＢおよび搬送台３上のバケットＢと重なる位置で移送方向に移動可能である。
この構造により、退避位置の爪５１ａ，５１ｂ；５２ａ，５２ｂは、台車２上および搬送台３上のバケットＢよりも上方に配置されているので、一体化された搬送台３および移送装置４を直交方向に移動させることで、台車２から搬送台３に搬出されたバケットＢを別の台車２や搬送台３に移送することや、また直交方向に並べられた複数の台車２上のバケットＢを効率よく搬送台３に搬出することが可能になるので、搬送装置１による搬送効率を向上できる。

バケットＢは、複数の棒状部材１１から構成される骨組み構造を有し、搬出用爪５１ａ，５１ｂおよび位置決め用爪５２ａ，５２ｂは、棒状部材１１からなる上縁部１１ａに当接する。この構造により、爪５１ａ，５１ｂ；５２ａ，５２ｂが当接するバケットＢにおけるバケット側当接部として、バケットＢ自体を構成する棒状部材１１が利用されるので、バケットＢにバケット側当接部を構成する専用の部材を設ける必要がないため、搬送装置１の汎用性が高められる。

搬出用爪５１ａ，５１ｂおよび位置決め用爪５２ａ，５２ｂのそれぞれは、直交方向に離隔して配置されていることにより、直交方向に離隔した１対の搬出用爪５１ａ，５１ｂによる搬出の安定性、および直交方向に離隔した１対の位置決め用爪５２ａ，５２ｂによる位置決めの確実性をそれぞれ向上できる。

以下、前述した実施形態の一部の構成を変更した実施形態について、変更した構成に関して説明する。
所定位置Ｐは、ストッパ２５により設定されたが、電子制御ユニット７１のメモリに予め所定位置Ｐを記憶させることにより、ストッパ２５に当接するよりも搬出方向寄りの位置とされてもよい。また、リミットスイッチ７１ｂの代わりに、爪５２ａ，５２ｂにより押されたバケットＢがストッパ２５に当接して電動モータ６２の負荷が増加したことを検出して、電動モータ６２の駆動を停止してもよい。
位置決め用爪５２ａ，５２ｂにより搬送台３から台車２にバケットＢを搬入する場合に、第２枠１３ｂの上縁部１１ｂに位置決め用爪５２ａ，５２ｂを当接させること、または位置決め用爪５２ａ，５２ｂにより搬送台３から台車２にバケットＢを搬入しない場合、移送方向での可動体６１の移動距離を、図示された実施形態に比べて短くできるので、支持台４０、したがって移送装置４を移送方向で小型化できて、ひいては搬送装置１を移送方向で小型化できる。

両当接部５１，５２の進退方向は、移送方向に直交する平面に平行な方向のうちで、上下方向以外または互いに異なる方向であってもよい。
搬送台３と移送装置４は、一体化されていなくてもよく、例えば、移送装置４に対して、搬送台３が移動可能であってもよい。
移送装置４の可動体６１および各当接部５１，５２の移動速度とコンベア３３の搬送速度とは同一であってもよい。
直交方向に複数の台車２が位置決め部材２９により搬送作業位置に位置決めされた状態で配置されていてもよい。
搬送台３には、移送方向に直列に複数のバケットＢが載せられてもよい。
受け台が備える支持部は、自走式コンベアでなく、非自走式コンベア、例えば非自走式ローラコンベアであってもよい。
位置決め用当接部は、常に当接可能位置を占めるように固定された当接部であってもよい。
バケットＢに置かれる物品は、クランク軸Ｗ以外の内燃機関の構成部品または内燃機関であってもよく、さらに内燃機関以外の物品であってもよい。
搬送用コンテナとしての搬送用バケットは、骨組み構造以外の構造を有するコンテナであってもよい。また、搬送用載置体は、パレットであってもよい。

１ 搬送装置
２ 台車
３ 搬送台
４ 移送装置
１１ 棒状部材
２５ ストッパ
３３ コンベア
５１ 搬出用当接部
５２ 位置決め用当接部
６０ 駆動部
Ｂ バケット
Ｐ 所定位置

Claims (8)

1. 搬送用載置体が載せられる台車と、前記載置体が載せられる受け台と、前記載置体を前記台車から前記受け台に移送する移送装置とを備える搬送装置において、
   前記載置体は、前記台車から前記受け台への前記載置体の搬出方向および前記搬出方向とは反対方向の反搬出方向を両方向とする移送方向に移動自在に前記台車に置かれ、
   前記移送装置は、前記移送方向で前記載置体に当接しない退避位置および前記移送方向で前記載置体に当接可能な当接可能位置を占めるように移動可能な搬出用当接部と、前記移送方向で前記載置体に当接可能な当接可能位置を占める位置決め用当接部と、前記搬出用当接部を前記当接可能位置および前記退避位置に駆動する一方、前記搬出用当接部および前記位置決め用当接部を前記移送方向に駆動する駆動部とを備え、
   前記駆動部は、前記位置決め用当接部および前記退避位置の前記搬出用当接部を前記反搬出方向に駆動して前記載置体と当接状態にある前記位置決め用当接部により、前記載置体を前記反搬出方向に所定位置まで台車上で移動させる一方、前記位置決め用当接部および前記当接可能位置の前記搬出用当接部を前記搬出方向に駆動して前記載置体と当接状態にある前記搬出用当接部により、前記所定位置の前記載置体を前記搬出方向に前記台車から前記受け台まで移動させることを特徴とする搬送装置。
2. 前記台車は、前記台車上での前記反移送方向への前記載置体の移動を前記所定位置で規制するストッパを備えることを特徴とする請求項１記載の搬送装置。
3. 前記位置決め用当接部は、前記搬出用当接部による前記台車から前記受け台への前記載置体の搬出時に、前記搬出用当接部に対して前記載置体が前記搬出方向に移動することを規制することを特徴とする請求項１または２記載の搬送装置。
4. 前記駆動部は、前記位置決め用当接部を前記反搬出方向に駆動して、前記載置体と当接状態にある前記位置決め用当接部により前記受け台上の前記載置体を前記受け台から前記台車まで移動させることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項記載の搬送装置。
5. 前記位置決め用当接部は、前記駆動部に駆動されて前記当接可能位置および前記移送方向で前記載置体に当接しない退避位置に移動可能であり、
   前記受け台は、前記移送方向に前記載置体を搬送可能な自走式コンベアを備えることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項記載の搬送装置。
6. 前記位置決め用当接部は、前記駆動部に駆動されて前記当接可能位置および前記移送方向で前記載置体に当接しない退避位置に移動可能であり、
   前記受け台は、前記移送装置と一体化されて、前記移送装置と共に上下方向および前記移送方向に直交する直交方向に移動可能であり、
   前記退避位置の前記搬出用当接部および前記退避位置の前記位置決め用当接部は、前記台車上および前記受け台上の前記載置体よりも上方に配置され、平面視で、前記台車上および前記受け台上の前記載置体と重なる位置で前記移送方向に移動可能であることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項記載の搬送装置。
7. 前記載置体は、複数の棒状部材から構成される骨組み構造を有し、
   前記搬出用当接部および前記位置決め用当接部は、前記棒状部材に当接することを特徴とする請求項１から６のいずれか１項記載の搬送装置。
8. 前記搬出用当接部および前記位置決め用当接部のそれぞれは、平面視で前記移送方向に直交する直交方向に離隔して配置された１対の爪から構成されることを特徴とする請求項１から７のいずれか１項記載の搬送装置。

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