TW201808757A - 搬送系統 - Google Patents

Abstract

本發明之搬送系統1具備：托盤載台7，其載置可收納顯示面板之托盤3；及機器人9，其進行自載置於托盤載台7之托盤3搬出顯示面板及向載置於托盤載台7之托盤3搬入顯示面板之至少任一者；且基於根據顯示面板之種類而設定之製程配方進行顯示面板之搬送。於製程配方中含有顯示面板於托盤3中之收納位置之資訊即面板位置資訊、及顯示面板之大小之資訊即面板尺寸資訊。

Description

搬送系統

本發明係關於搬送液晶面板等顯示面板之搬送系統。

先前，已知有一種組入於可攜式機器等所使用之液晶顯示裝置之組裝線之搬送裝置(例如，參照專利文獻1)。專利文獻1所記載之搬送裝置具備5個搬送單元，且於各搬送單元分配有液晶顯示裝置之組裝步驟之各種組裝加工處理。又，該搬送裝置具備將收納於托盤之液晶面板供給至搬送單元之自動裝載機(參照專利文獻1之圖19)。自動裝載機將液晶面板自動供給至搬送單元內之定位用治具。 [先前技術文獻] [專利文獻] 專利文獻1：國際公開第2012/120956號

[發明所欲解決之問題] 於專利文獻1所記載之搬送裝置中，自動裝載機具備例如自托盤向定位用治具固持並搬送液晶面板之搬送用機器人。於該搬送用機器人，一般預先教示收納於托盤之複數個液晶面板各者之固持位置。於該情形時，若收納於托盤之液晶面板之大小或托盤內之液晶面板之收納位置等不發生變化，若將收納於托盤之複數個液晶面板各者之固持位置1次教示於機器人，則可自托盤向定位用治具固持並搬送液晶面板。 然而，若組裝線中組裝之液晶顯示裝置之種類變化，則收納於托盤之液晶面板之大小變化，或托盤內之液晶面板之收納位置變化，而會引起機器人之托盤內之液晶面板之固持位置變化。於該情形時，於組裝線中組裝之液晶顯示裝置之種類變化時，若不將托盤內之液晶面板之固持位置教示於機器人，則可能產生機器人無法於托盤內適當地固持液晶面板，而無法自托盤向定位用治具搬送液晶面板之事態。 因此，於組裝線中組裝之液晶顯示裝置之種類變化時必須將托盤內之液晶面板之固持位置教示於機器人，而於組裝線中組裝之液晶顯示裝置之種類變化時所產生之產線切換作業(產線切換)耗費時間。尤其於組裝線組入有多個搬送裝置之情形時，產線切換需大量時間。 因此，本發明之課題在於提供一種於進行供給至特定處理裝置之顯示面板之搬送或自特定處理裝置排出之顯示面板之搬送之搬送系統中，可縮短搬送之顯示面板之種類變化時之產線切換之時間的搬送系統。 [解決問題之技術手段] 為了解決上述課題，本發明之搬送系統之特徵在於，其係進行向特定處理裝置供給之顯示面板之搬送及自特定處理裝置排出之顯示面板之搬送之至少任一者的搬送系統；且具備：托盤載台，其載置可收納顯示面板之托盤；及機器人，其進行自載置於托盤載台之托盤搬出顯示面板及向載置於托盤載台之托盤搬入顯示面板之至少任一者；且基於根據顯示面板之種類而設定之製程配方進行顯示面板之搬送，於製程配方中含有顯示面板在托盤中之收納位置之資訊即面板位置資訊、及顯示面板之大小之資訊即面板尺寸資訊。 本發明之搬送系統基於根據顯示面板之種類而設定之製程配方進行顯示面板之搬送，且於製程配方中含有顯示面板在托盤中之收納位置之資訊即面板位置資訊、及顯示面板之大小之資訊即面板尺寸資訊。因此，於本發明中，例如於搬送系統啟動時，若進行用以進行托盤載台側之座標系與機器人側之座標系之對應的機器人之教示作業，則即便於隨後存在產線切換而機器人之托盤內之顯示面板之固持位置或固持放開位置變化時不進行機器人之教示作業，亦可基於包含於製程配方之面板位置資訊與面板尺寸資訊，使機器人適當地固持並搬出收納於托盤之顯示面板，或使由機器人固持並搬入之顯示面板於托盤內之適當位置放開而將其收納於托盤內之適當位置。 即，於本發明中，可省去以搬送系統搬送之顯示面板之種類變化時之機器人之教示作業。因此，於本發明中，可縮短以搬送系統搬送之顯示面板之種類變化時之產線切換的時間。 於本發明中，搬送系統具備例如讀取記錄於顯示面板之資料之資料讀取裝置，且於製程配方中含有資料於顯示面板中之記錄位置之資訊即資料位置資訊。於該情形時，即便資料之記錄位置根據以搬送系統搬送之顯示面板之種類變化，且例如機器人之托盤內之顯示面板之固持位置或固持放開位置根據資料之記錄位置變化，或固持托盤內之顯示面板時之機器人之姿勢或於托盤內放開固持之顯示面板時之機器人之姿勢根據資料之記錄位置變化，亦可不於產線切換時進行機器人之教示作業，而基於包含於製程配方之資料位置資訊，使機器人適當地固持並搬出收納於托盤之顯示面板，或使由機器人固持並搬入之顯示面板於托盤內之適當位置放開而將其收納於托盤內之適當位置。 於本發明中，較佳為托盤之大小無關收納於托盤之顯示面板之種類而為固定。若如此構成，則即便托盤之尺寸資訊不包含於製程配方，亦可基於包含於製程配方之面板位置資訊與面板尺寸資訊，使機器人適當地固持並搬出收納於托盤之顯示面板，或使由機器人固持並搬入之顯示面板於托盤內之適當位置放開而將其收納於托盤內之適當位置。因此，可簡化製程配方。 [發明之效果] 如以上般，於本發明中，於進行供給至特定處理裝置之顯示面板之搬送或自特定處理裝置排出之顯示面板之搬送之搬送系統中，可縮短搬送之顯示面板之種類變化時之產線切換的時間。

以下，一面參照圖式，一面說明本發明之實施形態。 (搬送系統之構成) 圖1係本發明實施形態之搬送系統1之側視圖。圖2係自圖1之E-E方向顯示搬送系統1之俯視圖。圖3係用以說明於圖2所示之托盤3收納有液晶面板2之狀態之俯視圖。圖4係圖1所示之機器人9之立體圖。 本形態之搬送系統1組入於可攜式機器等所使用之液晶顯示器之製造線而加以使用。該搬送系統1搬送顯示面板即液晶面板2，並將液晶面板2供給至對液晶面板2進行特定處理之處理裝置15(參照圖2)。即，該搬送系統1搬送供給至處理裝置15之液晶面板2。於搬送系統1中可實現複數種液晶面板2之搬送。例如，於搬送系統1中可實現4～15吋中之複數種小型或中型液晶面板2之搬送。 搬送系統1具備搬送可收納液晶面板2之托盤3之2個輸送機4、5。輸送機4、5將堆疊成複數層之托盤3(即，層疊之托盤3)向水平方向直線搬送。例如，輸送機4、5將層疊成20層之托盤3向水平方向直線搬送。又，搬送系統1具備：2個托盤載台6、7，其等載置托盤3；機器人8，其於輸送機4、5與托盤載台6、7之間搬送托盤3；機器人9，其自載置於托盤載台6、7之托盤3搬出液晶面板2；及供給單元10，其自機器人9接收液晶面板2並供給至處理裝置15。 於以下之說明中，將輸送機4、5之搬送托盤3之方向(圖1等之X方向)設為「前後方向」，將與上下方向(鉛直方向)及前後方向正交之方向(圖1等之Y方向)設為「左右方向」。又，將前後方向之一側(圖1等之X1方向側)設為「前」側，將其相反側(圖1等之X2方向側)設為「後(後方)側」，將左右方向之一側(圖2等之Y1方向側)設為「右」側，將其相反側(圖2等之Y2方向側)設為「左」側。於本形態中，於搬送系統1之後側配置有處理裝置15。又，托盤載台6、7配置於較輸送機4、5更後側，且供給單元10配置於較托盤載台6、7更後側。 又，搬送系統1具備設置有輸送機4、5、托盤載台6、7、機器人8及供給單元10之本體框架11、及設置有機器人9之本體框架12。本體框架11之上表面形成為與上下方向正交之平面狀，且於本體框架11之上表面設置有輸送機4、5、托盤載台6、7、機器人8及供給單元10。本體框架12為形成為大致門型之門型框架，且以於左右方向跨越本體框架11之後端側部分之方式設置。機器人9設置於本體框架12之上表面部。 液晶面板2形成為長方形之平板狀。托盤3亦形成為長方形之平板狀。於托盤3，可收納液晶面板2，且於托盤3之上表面形成有收納液晶面板2之收納凹部。托盤3之大小係無關收納於托盤3之液晶面板2之大小而為固定。收納於托盤3之液晶面板2之片數會根據液晶面板2之種類而變化。例如，於托盤3根據液晶面板2之大小而如圖3(A)所示收納有2片液晶面板2，或如圖3(B)所示收納有4片液晶面板2，或如圖3(C)所示收納有8片液晶面板2。因此，收納於托盤3之液晶面板2之收納位置會根據液晶面板2之種類而變化。另，於圖2中，省略收納於托盤3之液晶面板2之圖示。 於液晶面板2之超出顯示區域之部位，記錄有液晶面板2之檢查資料等資料。具體而言，於液晶面板2之超出顯示區域之部位，將檢查資料等資料記錄為二維碼或一維碼等編碼2a(參照圖3(A))。即，於液晶面板2之超出顯示區域之部位，記錄有可光學讀取之資料。液晶面板2之資料之記錄位置(即編碼2a之位置)會根據液晶面板2之種類而變化。例如，編碼2a之位置根據液晶面板2之種類而位於圖3(A)之實線所示之位置，或位於圖3(A)之虛線所示之位置。另，於圖3(B)、(C)中省略編碼2a之圖示。 輸送機4、5為具備複數個滾筒之滾筒輸送機。輸送機4與輸送機5於左右方向相鄰配置。輸送機4將層疊之托盤3向後側搬送，輸送機5將層疊之托盤3向前側搬送。於以輸送機4搬送之托盤3收納有液晶面板2。另一方面，於以輸送機5搬送之托盤3未收納液晶面板2，故以輸送機5搬送之托盤3為空托盤。另，輸送機4、5亦可為帶式輸送機等。 於輸送機4之前端側，載置由作業者自臨時放置用之架子(省略圖示)搬運來之層疊狀態之托盤3。將載置於輸送機4之前端側之層疊狀態之托盤3朝後側搬送，搬送至輸送機4之後端側之層疊狀態之托盤3如後述般由機器人8予以拆疊。又，於輸送機5之後端側，如後述般由機器人8層疊空托盤3。若將托盤3層疊至特定層數，則將層疊狀態之托盤3朝前側搬送。搬送至輸送機5之前端側之層疊狀態之托盤3由作業者搬運至空托盤用之架子。 於托盤載台6、7載置1個托盤3。托盤載台6、7固定於本體框架11。托盤載台6與托盤載台7以於左右方向上隔出特定間隔之狀態配置。托盤載台6、7之上表面形成為與上下方向正交之平面狀。於托盤載台6、7，以形成為長方形之平板狀之托盤3之長邊之方向與前後方向一致之方式載置托盤3。 機器人8為所謂之3軸正交機器人。該機器人8具備：本體框架20，其形成為門型；可動框架21，其以可相對於本體框架20向左右方向滑動之方式被保持於本體框架20；可動框架22，其以可相對於可動框架21向前後方向滑動之方式被保持於可動框架21；可動框架23，其以可相對於可動框架22向上下方向滑動之方式被保持於可動框架22；及托盤固持部24，其安裝於可動框架23。又，機器人8具備使可動框架21向左右方向滑動之驅動機構、使可動框架22向前後方向滑動之驅動機構、及使可動框架23向上下方向滑動之驅動機構。 本體框架20以於左右方向跨越輸送機4、5之方式設置。可動框架21安裝於本體框架20之上表面側。可動框架22安裝於可動框架21之右側。可動框架23安裝於可動框架22之後端側。托盤固持部24安裝於可動框架23之下端。該托盤固持部24具備吸附托盤3之複數個吸附部。該吸附部於機器人8搬送托盤3時與托盤3之上表面接觸並真空吸附托盤3。 機器人8進行自輸送機4向托盤載台6、7之托盤3之搬送、及自托盤載台6、7向輸送機5之托盤3之搬送。具體而言，機器人8將搬送至輸送機4之後端側之層疊狀態之托盤3逐個搬送至托盤載台6或托盤載台7，並將輸送機4上之層疊狀態之托盤3拆疊。又，機器人8將變空之1個托盤3自托盤載台6或托盤載台7搬送至輸送機5之後端側，並將托盤3層疊於輸送機5。 機器人9係所謂之並聯機器人。該機器人9具備：本體部25；3條連桿26，其等連結於本體部25；3個臂部27，其等連結於3條連桿26各者；頭單元28，其連結於3個臂部27；及面板固持部29，其安裝於頭單元28。本體部25以懸垂於本體框架12之上表面部之方式設置。又，本體部25配置於托盤載台6、7之上方，且配置於較機器人8之本體框架20更後側。 3條連桿26以向本體部25之外周側以大致等角度間距大致放射狀地延伸之方式連結於本體部25。即，3條連桿26以向本體部25之外周側以大致120°間距大致放射狀地延伸之方式連結於本體部25。又，3條連桿26之基端側可旋動地連結於本體部25。於本體部25與連桿26之連結部，配置有使連桿26旋動之附減速機之馬達30。本形態之機器人9具備使3條連桿26各者旋動之3個馬達30。馬達30之輸出軸固定於連桿26之基端側。 臂部27之基端側可旋動地連結於連桿26之末端側。具體而言，臂部27具備相互平行之直線狀之2條臂32，且2條臂32各者之基端側可旋動地連結於連桿26之末端側。頭單元28可旋動地連結於3個臂部27之末端側。即，頭單元28可旋動地連結於6條臂32之末端側。於機器人9中，可藉由個別地驅動3個馬達30，而於特定之區域內使頭單元28朝上下方向、左右方向及前後方向之任意位置、且以頭單元28保持一定之姿勢之狀態(具體而言係以保持面板固持部29朝向下側之狀態)移動。 面板固持部29安裝於頭單元28之下端。該面板固持部29具備真空吸附液晶面板2之複數個吸附部，且藉由該吸附部吸附液晶面板2之上表面而固持液晶面板2。又，於頭單元28之上端安裝有馬達33。面板固持部29連結於馬達33，且可藉由馬達33之動力而進行以上下方向為旋動之軸向之旋動。 機器人9自載置於托盤載台6之托盤3或載置於托盤載台7之托盤3逐片搬出液晶面板2。具體而言，機器人9自托盤3逐片搬出液晶面板2直至載置於托盤載台6、7之托盤3變空為止。又，機器人9將自托盤3搬出之液晶面板2向後述之面板載台38搬送。 供給單元10具備讀取記錄於液晶面板2之資料之資料讀取裝置36。資料讀取裝置36具備讀取編碼2a之相機。又，供給單元10具備於以資料讀取裝置36讀取液晶面板2之資料之前進行液晶面板2之對位的對準裝置37。對準裝置37具備載置液晶面板2之面板載台38，於面板載台38載置由機器人9自托盤載台6、7上之托盤3搬出之液晶面板2。 又，供給單元10具備：機器人39，其將以資料讀取裝置36讀取資料後之液晶面板2向處理裝置15搬送；電離器(靜電去除裝置)40，其自向處理裝置15搬送之液晶面板2去除靜電；搬送裝置41，其將以對準裝置37對位後之液晶面板2向機器人39搬送；及機器人42，其將經對準裝置37對位之液晶面板2搬送至搬送裝置41。 於供給單元10中，若以對準裝置37將液晶面板2對位，則機器人42將液晶面板2搬送至搬送裝置41。搬送裝置41朝機器人39搬送液晶面板2。又，搬送裝置41於朝機器人39搬送液晶面板2時，為了藉由資料讀取裝置36讀取液晶面板2之資料而一次停止。電離器40配置於搬送裝置41之上方，且去除由搬送裝置41搬送之液晶面板2之靜電。 如以上般構成之搬送系統1經由網路連接於中繼電腦(CIM-PC：Computer Integrated Manufacturing-Personal Computer：電腦整合製造-個人電腦)，該中繼電腦經由網路連接於主機電腦。又，搬送系統1基於根據液晶面板2之種類設定之製程配方而進行液晶面板2之搬送。 於製程配方包含有托盤3中之液晶面板2之收納位置之資訊即面板位置資訊、液晶面板2之大小之資訊即面板尺寸資訊、及液晶面板2之資料之記錄位置(即編碼2a之位置)之資訊即資料位置資訊。於面板位置資訊包含有收納於托盤3之各液晶面板2之水平方向之座標(X座標及Y座標)。於面板尺寸資訊包含有液晶面板2之長邊方向之尺寸、短邊方向之尺寸及厚度。於資料位置資訊包含有編碼2a之水平方向之座標(X座標及Y座標)。又，於製程配方包含有托盤3之大小之資訊即托盤尺寸資訊。 另，於主機電腦連接有複數個搬送系統1，且當修正包含於製程配方之面板位置資訊、面板尺寸資訊及資料位置資訊等時，該等資訊之修正結果被反映至複數個搬送系統1。 (機器人之控制方法) 若將基於設定於托盤載台6、7側之基準點之座標系設為第1座標系，將基於設定於機器人9側之基準點之座標系(機器人座標系)設為第2座標系，則第1座標系與第2座標系藉由將托盤載台6、7側之特定部位教示於面板固持部29而預先建立對應。該機器人9之教示作業例如於搬送系統1啟動時進行。又，包含於面板位置資訊之托盤3內之各液晶面板2之X座標、Y座標、及包含於資料位置資訊之編碼2a之X座標、Y座標係使用第1座標系顯示之座標。另，於本形態中，個別地設定托盤載台6側之第1座標系與托盤載台7側之第1座標系，並將托盤載台6側之第1座標系與第2座標系預先建立對應，且將托盤載台7側之第1座標系與第2座標系預先建立對應。 又，若將面板固持部29固持收納於托盤載台6、7上之托盤3之液晶面板2之位置設為面板固持部29之目標到達位置，將使用第1座標系顯示之面板固持部29之目標到達位置之座標設為第1座標，將使用第2座標系顯示之面板固持部29之目標到達位置之座標設為第2座標，則於面板固持部29動作時，基於包含於製程配方之資訊，將第1座標輸入於控制機器人9之控制部45(參照圖4)。控制部45將輸入之第1座標轉換為第2座標，並基於第2座標使面板固持部29移動至面板固持部29之目標到達位置。移動至目標到達位置之面板固持部29固持液晶面板2並搬送至面板載台38。 (本形態之主要效果) 如以上說明般，於本形態中，搬送系統1基於根據液晶面板2之種類設定之製程配方進行液晶面板2之搬送，於製程配方包含有面板位置資訊與面板尺寸資訊。包含於面板位置資訊之托盤3內之各液晶面板2之X座標及Y座標係使用第1座標系顯示之座標，但於本形態中，藉由將托盤載台6、7側之特定部位教示於面板固持部29而將第1座標系與第2座標系預先建立對應，且於面板固持部29動作時，控制部45將基於包含於製程配方之資訊輸入之第1座標轉換為第2座標，並基於第2座標使面板固持部29移動至面板固持部29之目標到達位置。 因此，於本形態中，若進行用以進行第1座標系與第2座標系之對應的機器人9之教示作業，則即便隨後存在變更以搬送系統1搬送之液晶面板2之種類之產線切換而面板固持部29之托盤3內之液晶面板2之固持位置變化時不進行機器人9之教示作業，亦可基於包含於製程配方之面板位置資訊與面板尺寸資訊使面板固持部29適當地固持並搬出收納於托盤3之液晶面板2。即，於本形態中，可不需要以搬送系統1搬送之液晶面板2之種類變化時之機器人9之教示作業。因此，於本形態中，可縮短以搬送系統1搬送之液晶面板2之種類變化時之產線切換的時間。 又，於本形態中，由於製程配方包含有資料位置資訊，故即便面板固持部29之托盤3內之液晶面板2之固持位置根據資料之記錄位置變化、或固持托盤3內之液晶面板2時之機器人9之姿勢根據資料之記錄位置變化，亦可不於產線切換時進行機器人9之教示作業，而基於包含於製程配方之資料位置資訊使面板固持部29固持並搬出收納於托盤3之液晶面板2。 (其他實施形態) 上述形態係本發明之較佳形態之一例，但並非限定於此，於不變更本發明主旨之範圍內可實施各種變化。 於上述形態中，機器人9組入於搬送供給至處理裝置15之液晶面板2之搬送系統1，但機器人9亦可組入於搬送自處理裝置15排出之液晶面板2之搬送系統。於該情形時，機器人9進行向載置於托盤載台6、7之托盤3之液晶面板2之搬入。又，於該情形時，為了將面板固持部29所固持之液晶面板2收納於托盤載台6、7上之托盤3，面板固持部29放開液晶面板2之位置成為面板固持部29之目標到達位置。 於該情形時，亦可於存在產線切換而面板固持部29之托盤3內之液晶面板2之固持放開位置變化時不進行機器人9之教示作業，而基於製程配方使由面板固持部29固持並搬入之液晶面板2於托盤3內之適當位置放開而將其收納於托盤3內之適當位置。即，可不需要以搬送系統1搬送之液晶面板2之種類變化時之機器人9之教示作業，其結果，可縮短以搬送系統1搬送之液晶面板2之種類變化時之產線切換的時間。 又，機器人9亦可組入於搬送供給至處理裝置15之液晶面板2且搬送自處理裝置15排出之液晶面板2之搬送系統。於該情形時，機器人9進行自載置於托盤載台6、7之托盤3之液晶面板2之搬出、及向載置於托盤載台6、7之托盤3之液晶面板2之搬入。又，於該情形時，面板固持部29固持收納於托盤載台6、7上之托盤3之液晶面板2之位置、或為了將面板固持部29所固持之液晶面板2收納於托盤載台6、7上之托盤3而面板固持部29放開液晶面板2之位置成為面板固持部29之目標到達位置。 於上述形態中，於製程配方包含有托盤尺寸資訊，但由於托盤3之大小無關收納於托盤3之液晶面板2之種類而為固定，故托盤尺寸資訊亦可不包含於製程配方。於該情形時，亦可基於包含於製程配方之面板位置資訊與面板尺寸資訊使面板固持部29適當地固持並搬出收納於托盤3之液晶面板2。又，於該情形時，可簡化製程配方。 於上述形態中，於製程配方包含有資料位置資訊，但若面板固持部29之托盤3內之液晶面板2之固持位置未根據資料之記錄位置變化、或固持托盤3內之液晶面板2時之機器人9之姿勢未根據資料之記錄位置變化，則資料位置資訊亦可不包含於製程配方。又，於上述形態中，托盤3之大小無關收納於托盤3之液晶面板2之種類而為固定，但托盤3之大小亦可根據收納於托盤3之液晶面板2之種類而變化。於該情形時，為了能使面板固持部29適當地固持並搬出收納於托盤3之液晶面板2，可將載置於托盤載台6、7之托盤3之位置之資訊即托盤位置資訊包含於製程配方。 於上述形態中，於托盤載台6、7載置有1個托盤3，但亦可將複數個托盤3以相互不重疊之方式載置於托盤載台6、7。又，於上述形態中，機器人9係並聯機器人，但機器人9亦可為水平多關節機器人。又，於上述形態中，以搬送系統1搬送之顯示面板係液晶面板2，但以搬送系統1搬送之顯示面板亦可為液晶面板2以外之顯示面板。例如，以搬送系統1搬送之顯示面板亦可為有機EL(Electro Luminescence：電致發光)面板。

1‧‧‧搬送系統
2‧‧‧液晶面板(顯示面板)
2a‧‧‧編碼
3‧‧‧托盤
4‧‧‧輸送機
5‧‧‧輸送機
6‧‧‧托盤載台
7‧‧‧托盤載台
8‧‧‧機器人
9‧‧‧機器人
10‧‧‧供給單元
11‧‧‧本體框架
12‧‧‧本體框架
15‧‧‧處理裝置
20‧‧‧本體框架
21‧‧‧可動框架
22‧‧‧可動框架
23‧‧‧可動框架
24‧‧‧托盤固持部
25‧‧‧本體部
26‧‧‧連桿
27‧‧‧臂部
28‧‧‧頭單元
29‧‧‧面板固持部
30‧‧‧馬達
32‧‧‧臂
33‧‧‧馬達
36‧‧‧資料讀取裝置
37‧‧‧對準裝置
38‧‧‧面板載台
39‧‧‧機器人
40‧‧‧電離器(靜電去除裝置)
41‧‧‧搬送裝置
42‧‧‧機器人
45‧‧‧控制部
E-E‧‧‧方向
X‧‧‧前後方向
X1‧‧‧前側
X2‧‧‧後側
Y‧‧‧左右方向
Y1‧‧‧右側
Y2‧‧‧左側

圖1係本發明實施形態之搬送系統之側視圖。 圖2係自圖1之E-E方向顯示搬送系統之俯視圖。 圖3(A)～(C)係用以說明於圖2所示之托盤收納有液晶面板之狀態之俯視圖。 圖4係圖1所示之機器人之立體圖。

1‧‧‧搬送系統

3‧‧‧托盤

5‧‧‧輸送機

7‧‧‧托盤載台

8‧‧‧機器人

9‧‧‧機器人

10‧‧‧供給單元

11‧‧‧本體框架

12‧‧‧本體框架

20‧‧‧本體框架

21‧‧‧可動框架

22‧‧‧可動框架

23‧‧‧可動框架

24‧‧‧托盤固持部

25‧‧‧本體部

26‧‧‧連桿

27‧‧‧臂部

28‧‧‧頭單元

29‧‧‧面板固持部

30‧‧‧馬達

32‧‧‧臂

36‧‧‧資料讀取裝置

37‧‧‧對準裝置

38‧‧‧面板載台

39‧‧‧機器人

40‧‧‧電離器(靜電去除裝置)

42‧‧‧機器人

E-E‧‧‧方向

X‧‧‧前後方向

X1‧‧‧前側

X2‧‧‧後側

Y‧‧‧左右方向

Y1‧‧‧右側

Claims (3)

1. 一種搬送系統，其特徵在於，其係進行向特定處理裝置供給之顯示面板之搬送及自特定處理裝置排出之上述顯示面板之搬送之至少任一者的搬送系統；且 具備：托盤載台，其載置可收納上述顯示面板之托盤；及機器人，其進行自載置於上述托盤載台之上述托盤搬出上述顯示面板、及向載置於上述托盤載台之上述托盤搬入上述顯示面板之至少任一者；且基於根據上述顯示面板之種類而設定之製程配方進行上述顯示面板之搬送； 於上述製程配方中含有上述顯示面板在上述托盤中之收納位置之資訊即面板位置資訊、及上述顯示面板之大小之資訊即面板尺寸資訊。
2. 如請求項1之搬送系統，其具備：讀取記錄於上述顯示面板之資料之資料讀取裝置；且 於上述製程配方中含有上述資料於上述顯示面板中之記錄位置之資訊即資料位置資訊。
3. 如請求項1或2之搬送系統，其中上述托盤之大小無關收納於上述托盤之上述顯示面板之種類而為固定。