JP2019182480A - 物品の姿勢矯正構造、搬送装置および搬送方法 - Google Patents

Abstract

【課題】容器に収容された物品が所望の位置にて保持できなくなることを回避できるようにすること。【解決手段】本発明の姿勢矯正構造は、製品番重（Ｔ）の底部（Ｔａ）近傍であって、収容された複数のおにぎり（Ｗ）それぞれの厚み方向両側に配設され、複数のおにぎりを所定の収容位置に位置付け可能な仕切部材（２０）と、仕切部材を製品番重の底部から上方に移動可能な移動機構（３０）とを備えている。製品番重に収容されたおにぎりが起立姿勢から傾いても、仕切部材を上方に移動することで仕切部材がおにぎりに対して滑り上がって傾きを解消し、起立姿勢に矯正することができる。【選択図】図１

Description

本発明は、容器に収容された物品の姿勢矯正構造、搬送装置および搬送方法に関する。

種々の物品を搬送するため、例えば、特許文献１に開示される搬送装置が提案されている。特許文献１の搬送装置では、搬送対象となる物品をおにぎりとしており、所定数のおにぎりを整列してから、整列したおにぎりを吸着ユニットで吸着保持して箱詰めしている。

ここで、このような物品（おにぎり）の搬送では、配送センターにて製品番重等の容器に前後及び左右方向に整列した状態で物品を収容し、その後、製品番重内の物品を各店舗に搬出すべく、出荷番重等の他の容器に所望個数の物品を詰め込む場合がある。

おにぎりを製品番重に収容するにあたり、おにぎりを起立状態とする場合が多くなる。この場合、複数のおにぎりの厚み方向を左右方向に向けた状態で製品番重内に左右に並べ、更には、各おにぎりが左右方向で隣り合うおにぎり或いは内壁に対し、若干の隙間をあけた状態で整列される。

特開２０１１−２５１７０２号公報

製品番重へのおにぎりの収容は、配送センター等でのスペースの都合上、機械化、自動化が困難であり、作業者による人手に依存することが多くなっている。人手での作業性を考慮し、左右方向で隣り合うおにぎりの間に隙間を設けると、製品番重に収容されたおにぎりに位置ずれや傾きが発生し易くなる。このような状態で、製品番重内のおにぎりを搬送用のロボット等によって保持しようとすると、該ロボットで保持可能な範囲からおにぎりが外れてしまうこととなる。その結果、おにぎりを保持できずに搬送個数の不足を生じたり、製品番重に意図しないおにぎりの残存が発生する、という問題がある。

本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、容器に収容された物品を所望の位置にて保持できなくなることを回避することができる物品の姿勢矯正構造、搬送装置および搬送方法を提供することを目的の一つとする。

本発明における一態様の物品の姿勢矯正構造は、厚みを備えて起立姿勢で容器に収容された物品を該容器外に搬出するため、該起立姿勢に物品を矯正可能な姿勢矯正構造であって、前記容器の底部近傍であって、収容された複数の物品それぞれの厚み方向両側に配設され、該複数の物品を所定の収容位置に位置付け可能な仕切部材と、前記仕切部材を前記容器の底部から上方に移動可能な移動機構とを備えていることを特徴とする。

また、本発明における一態様の搬送装置は、姿勢矯正構造によって矯正された物品を保持及び搬送可能な保持装置をさらに備えることを特徴とする。

また、本発明における一態様の搬送方法は、容器内に物品を配置する配置工程と、容器内に配置された物品の姿勢を前記姿勢矯正構造によって矯正する矯正工程と、姿勢を矯正された物品を容器内から保持及び搬送する搬送工程とを含むことを特徴とする。

このような構成によれば、容器内における仕切部材の内側に物品を配置することで、人手による作業によっても、容器内で物品が位置ずれしないように整列させることができる。しかも、物品が起立姿勢から傾いても、仕切部材を上方に移動することで仕切部材が物品に対して滑り上がるようになって傾きを解消して起立姿勢に矯正することができる。これにより、保持装置等で容器から物品を搬送するときに、保持装置で保持可能な範囲に物品を安定して配置可能となり、物品を保持不能になることを回避して搬送個数不足や搬送漏れによる物品の残存をなくすことができる。

本発明によれば、容器内の物品を仕切部材で位置付けてから仕切部材を上方に移動することで、傾いた物品を起立姿勢に矯正でき、容器に収容された物品を所望の位置にて保持できなくなることを回避することができる。

第１の実施の形態に係る姿勢矯正構造が適用された搬送装置を一部断面視した概略正面図である。 上記搬送装置の部分概略平面図である。 従来構造に係る搬送装置の不具合を説明するための図である。 従来構造に係る搬送装置の不具合を説明するための図である。 上記姿勢矯正構造による姿勢矯正の説明図である。 上記搬送装置による搬送の流れの説明図である。 上記搬送装置による搬送の流れの説明図である。 上記搬送装置による搬送の流れの説明図である。 第２の実施の形態に係る姿勢矯正構造が適用された搬送装置の部分概略断面図である。 保持部材を上方に移動した状態を示す図９と同様の断面図である。 図１１Ａは第３の実施の形態に係る姿勢矯正構造が適用された搬送装置の図１と同様の正面図、図１１Ｂは、図１１Ａの部分拡大図である。 図１２Ａは第３の実施の形態での姿勢矯正の説明図であり、図１２Ｂは、図１２Ａの部分拡大図である。 第３の実施の形態の搬送装置による搬送の説明図である。

以下に、本発明の実施の形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。なお、本発明は、下記の実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を変更しない範囲内で適宜変形して実施できるものである。以下の図においては、説明の便宜上、一部の構成を省略している。また、以下の説明において、特に明示しない限り、「上」、「下」、「左」、「右」、「前」、「後」は、各図において矢印で示した方向を基準として用いる。但し、以下の各実施の形態での各構成の向きは、一例にすぎず、任意の向きに変更することができる。

［第１の実施の形態］
図１は、実施の形態に係る姿勢矯正構造が適用された搬送装置を一部断面視した概略正面図、図２は、上記搬送装置の部分概略平面図である。図１及び図２に示すように、搬送装置１は、製品番重（容器）Ｔに収容されたおにぎり（物品）Ｗを他の容器となる出荷番重（図示省略）に搬送するよう構成される。製品番重Ｔは、平面視で外周形状が方形状をなす底部Ｔａと、底部Ｔａの四辺となる外周側から起立する側壁Ｔｂとを備え、上方を開放する箱状に形成されている。底部Ｔａは、多数の開口Ｔｃ（図２では不図示）を備えて形成され、板状体に万遍なく開口Ｔｃを形成した構成や、複数の開口Ｔｃが形成されるよう格子状とした構成が例示できる。

ここで、本実施の形態の搬送対象となるおにぎりＷは、所定形状のおにぎりを左右方向から見て方形の袋部材によって包装したものであり、袋部材の一辺となる上端側が尖るように形成される。製品番重Ｔにて、おにぎりＷは、前後及び左右の直交する二方向に沿ってマトリクス状に整列した状態で収容され、本実施の形態では左右、前後に５個ずつ並んで配置されている。言い換えると、製品番重Ｔには、ｎ（ｎは自然数）個（本実施の形態では５個）のおにぎりＷがその厚み方向に列をなして複数列（本実施の形態では５列）収容されている。このように複数列収容された各おにぎりＷの厚み方向は左右方向に向くようになる。各おにぎりＷは、袋部材の尖った部分を上向きとした起立姿勢とされる。

搬送装置１は、製品番重Ｔに収容されたおにぎりＷを搬出するための保持装置１０（図２では不図示）を備えている。保持装置１０は、製品番重Ｔで左右に並ぶおにぎりＷの個数に応じて５体設けられた保持機構１１と、これら保持機構１１を上方から連結して支持する支持フレーム１２とを備えている。保持装置１０は、不図示の多関節アーム等のロボットアームや２軸或いは３軸の移動機構等に支持フレーム１２が取り付けられ、それらの駆動によって保持機構１１で保持したおにぎりＷを製品番重Ｔの外部に搬出可能となる。

５体の保持機構１１は、概略同一の構成を備えて左右方向に等間隔で並んで設けられている。５体の保持機構１１は、把持部１４と、把持部１４を上下動可能に支持する駆動部１５と、を備えている。

把持部１４は、支持軸１７を中心として揺動可能な一対の把持体１８を備え、各把持体１８の先端が開閉しておにぎりＷの上端側を把持可能に設けられる。

駆動部１５は、上下方向の全体長さが可変するエアシリンダ等によって構成され、上端側が支持フレーム１２に連結され、下端側で把持部１４の支持軸１７を支持している。従って、駆動部１５を駆動することによって、支持フレーム１２に対し把持部１４を相対的に上下動可能となっている。

搬送装置１は、おにぎりＷの姿勢矯正構造として仕切部材２０及び移動機構３０を備えている。

仕切部材２０は、製品番重Ｔの底部Ｔａの近傍に配設される。仕切部材２０は、平面視で格子状に形成されており、該格子によって前後及び左右に並んで形成される開口がおにぎりＷの収容空間２１とされる。収容空間２１は、平面視でおにぎりＷの外形より若干大きい開口形状に形成されている。製品番重Ｔ内に仕切部材２０を配置してから複数のおにぎりＷを収容空間２１に１個ずつ収容されるよう人手によって詰め込むことで、各おにぎりＷを図２に示す前後左右に５個ずつで等間隔となる収容位置に大まかに位置付け可能となる。

仕切部材２０において、前後方向に直線状に延在する部分が第１仕切体（仕切体）２３として形成され、左右方向に直線状に延在する部分が第２仕切体２４として形成される。第１仕切体２３は、製品番重Ｔに収容されて仕切部材２０で位置付けるおにぎりＷの厚み方向両側に位置している。言い換えると、第１仕切体２３は、左右方向に隣り合うおにぎりＷ或いは製品番重Ｔ１の側壁Ｔｂ内面の間に配設されている。第２仕切体２４は、製品番重Ｔに収容されたおにぎりＷの前後両側に位置している。

仕切部材２０は、製品番重Ｔの底部Ｔａ側に配置された状態で、上端の高さ位置がおにぎりＷの上端よりも低くなるように形成される（図１参照）。仕切部材２０の上下高さは、おにぎりＷの形状や変形し易さ等によって変わるが、目安として好ましくは、仕切部材２０の上下高さがおにぎりＷの上下高さの約半分以下に設定される。また、仕切部材２０は、後述のように上方に移動されておにぎりＷを起立姿勢に矯正した状態でも、その上端の高さ位置がおにぎりＷの上端よりも低くなるように形成される（図５参照）。

移動機構３０は、出力軸３１を上下方向に移動可能なエアシリンダ等の直動機構によって構成され、製品番重Ｔが載置される図示省略した基台等に設置される。移動機構３０の出力軸３１は、製品番重Ｔの底部Ｔａにおける開口Ｔｃを通じて配設され、出力軸３１の上端部が仕切部材２０の下面に接触可能となっている。従って、移動機構３０の駆動によって出力軸３１を上昇させることで、仕切部材２０を製品番重Ｔの底部Ｔａから上方に移動させることが可能となる（図５参照）。なお、図１では、仕切部材２０が出力軸３１の上端面に載置され、製品番重Ｔの底部Ｔａから若干離れた状態を図示したが、仕切部材２０が底部Ｔａ上に載置（接触）され、仕切部材２０の下面から出力軸３１の上端面が離れていてもよい。

図２に示すように、移動機構３０は、平面視で製品番重Ｔにおける前後左右のコーナーより中央寄りとなる４箇所に配設され、出力軸３１が第１仕切体２３と第２仕切体２４との交差位置に当接するよう設けられている。なお、移動機構３０の設置数やレイアウトは、特に限定されるものでなく適宜変更してもよい。

ここで、従来構造での製品番重からおにぎりの搬出について、図３及び図４を参照して以下に説明する。図３及び図４は、従来構造に係る搬送装置の不具合を説明するための図である。図３及び図４の従来構造は、上記実施の形態の仕切部材２０及び移動機構３０を省略した構成となる。従来構造では、図３に示すように、人手によりおにぎりＷを製品番重Ｔに収容すると、仕切部材２０がないので、おにぎりＷの位置精度が低かったり、おにぎりＷが起立姿勢から傾いた状態になったりし易くなる。

この状態で、図４に示すように、保持装置１０でおにぎりＷを保持しようとすると、１体の保持機構１１で保持可能な範囲に２個のおにぎりＷが配置される場合がある（図４中符号Ａ１参照）。また、保持機構１１で保持可能な範囲におにぎりＷがなくなる場合もある（図４中符号Ａ２参照）。このように、従来構造では、おにぎりＷの保持不良が生じるという問題がある。

これに対し、上記実施の形態の仕切部材２０及び移動機構３０を設けることで、以下に述べるように、おにぎりＷの姿勢を矯正でき、従来構造の問題を解消することができる。

図１、図５ないし図８を参照して上記実施の形態の搬送装置による搬送方法を説明する。図５ないし図８は、上記搬送装置による搬送の流れの説明図であり、図５は、上記姿勢矯正構造によるおにぎりの姿勢矯正の説明図である。先ず、配置工程を実施する。配置工程は、図１に示すように、製品番重Ｔの底部Ｔａ側に仕切部材２０を配置し、仕切部材２０の各収容空間２１内におにぎりＷを人手により収容する。かかる収容にて、おにぎりＷが仕切部材２０で仕切られて整列した状態となるので、おにぎりＷの位置ずれや倒れが大きく発生することが回避できる。但し、おにぎりＷに対して収容空間２１をある程度大きく形成しないと、人手による詰め込みの作業性に影響があり、図示するようなおにぎりＷの傾きが残存する場合がある。

そこで、矯正工程を実施する。矯正工程は、図５に示すように、移動機構３０を駆動して製品番重Ｔの底部Ｔａから仕切部材２０を上方に移動する。これにより、おにぎりＷが起立姿勢から傾いても、仕切部材２０の第１仕切体２３がおにぎりＷに対して滑り上がるようになり、図５の矢印で示すようにおにぎりＷを変位しておにぎりＷを起立姿勢に矯正することができる。そして、上方で待機する各保持機構１１の開放した一対の把持体１８の左右方向中間直下位置に、おにぎりＷの上端側の尖った部分を配置することができる。

図５のようにおにぎりＷを起立姿勢に矯正後、搬送工程を実施する。搬送工程は、図６に示すように、各保持機構１１の駆動部１５を駆動して把持体１８を下降し、把持体１８の間におにぎりＷの上端側を挿入する。そして、図７に示すように、把持体１８を閉塞することで把持体１８の先端側でおにぎりＷの上端側を把持（保持）する。その後、図８に示すように、駆動部１５を駆動して把持体１８を上昇することで、おにぎりＷが製品番重Ｔの外部となる上方位置に搬出される。そして、保持装置１０を不図示の移動機構等によって移動することで、所定の搬送位置におにぎりＷが搬送される。

このような第１の実施の形態によれば、製品番重Ｔの底部Ｔａに仕切部材２０を配設したので、各収容空間２１内におにぎりＷを人手によって収容でき、その収容位置が大きくずれることを防止することができる。しかも、かかる収容にておにぎりＷが傾いても、仕切部材２０の上昇移動によっておにぎりＷを起立姿勢に矯正することができる。これにより、把持体１８による把持の前に、おにぎりＷの位置を対応する把持体１８で把持可能な範囲に補正でき、把持可能な範囲に複数のおにぎりＷが配置されたり、おにぎりＷが存在しなかったりすることが回避できる。この結果、おにぎりＷの把持不良が発生することを抑制でき、搬送個数不足や搬送漏れによるおにぎりＷの残存をなくし、搬送ラインの信頼性を向上することができる。

次に、本発明の前記以外の実施の形態について説明する。なお、以下の説明において、説明する実施の形態より前に記載された実施の形態と同一若しくは同等の構成部分については同一符号を用いる場合があり、説明を省略若しくは簡略にする場合がある。

［第２の実施の形態］
次に、本発明の第２の実施の形態について図９及び図１０を参照して説明する。図９は、第２の実施の形態に係る姿勢矯正構造が適用された搬送装置の部分概略断面図である。図９に示すように、第２の実施の形態では、第１の実施の形態に対し、仕切部材２０に連結部４０を設けた構成としている。

連結部４０は、鉛直部４１と、横行部４２とを備えて形成されている。鉛直部４１は、製品番重Ｔの側壁Ｔｂの内面に沿って位置して上下方向に延在し、下端側が仕切部材２０の外周側上面に連結されている。横行部４２は、鉛直部４１の上端に連結されて製品番重Ｔの側壁Ｔｂより外方に突出し、連結部４０の上端側を形成している。

第２の実施の形態において、移動機構３０は、出力軸３１の上端部が連結部４０における横行部４２の下面に接触可能に配設されている。従って、移動機構３０は、出力軸３１を上昇させることで連結部４０を上昇させ、ひいては、連結部４０を介して仕切部材２０を製品番重Ｔの底部Ｔａから上方に移動させることが可能となる（図１０参照）。

このような第２の実施の形態によれば、製品番重Ｔの底部Ｔａに開口Ｔｃ（図１参照）が形成されていない場合でも、移動機構３０によって仕切部材２０を上方に移動でき、第１の実施の形態と同様の作用、効果を奏することができる。なお、図９及び図１０では、連結部４０を仕切部材２０の左右両側に形成したが、これに代えて、或いは、これに加えて仕切部材２０の前後両側（図の紙面直交方向両側）に形成してもよい。また、連結部４０は、仕切部材２０の四辺となる外周全領域に設けてもよいが、少なくとも、移動機構３０による力が加わる箇所に部分的に形成されていればよい。

［第３の実施の形態］
次に、本発明の第３の実施の形態について図１１ないし図１３を参照して説明する。図１１Ａは第３の実施の形態に係る姿勢矯正構造が適用された搬送装置の図１と同様の正面図、図１１Ｂは、図１１Ａの部分拡大図である。図１１Ａ及び図１１Ｂに示すように、第３の実施の形態では、第１の実施の形態に対し、仕切部材２０の第１仕切体（仕切体）２３に突出部５０を設けた構成としている。

突出部５０は、おにぎりＷの厚み方向（左右方向）両側に位置する第１仕切体２３それぞれに形成されている。図１１Ｂに示すように、突出部５０は、第１仕切体２３の下部からおにぎりＷ側に突出するように形成されている。突出部５０の上面は傾斜面５１とされ、傾斜面５１は、下方に向かうに従っておにぎりＷに接近する方向に傾斜している。左右の突出部５０の先端間の距離は、おにぎりＷにおける袋部材で包装されたおにぎり本体の左右幅より大きく形成される。

おにぎりＷにおいては、袋部材に意図しない外力等が加わり上端側が尖らずに凹むように潰れ変形する場合がある（図１１Ｂ参照）。この状態では、おにぎりＷの上端位置が低くなり、保持装置１０において把持体１８を下降したときに、把持体１８の間におにぎりＷの上端側を挿入できなくなり、把持不良が発生するおそれがある。

第３の実施の形態においては、図１２Ａに示すように、製品番重Ｔの底部Ｔａから仕切部材２０を上方に移動すると、第１の実施の形態と同様にしておにぎりＷを起立姿勢に矯正する。この姿勢矯正と同時に、突出部５０がおにぎりＷの袋部材に対し滑りながら上方に移動するようになる。このとき、おにぎりＷにて袋部材の上部が潰されたために膨らんだ左右の側面（図１１Ｂ参照）を、図１２Ｂに示すように、左右の突出部５０によってしごき上げ、相互に接近する方向に押圧することができる。これにより、袋部材内の空気が上方に移動し、上端側が尖った形状に復元することとなる。

このようにおにぎりＷの形状が復元することで、図１３に示すように、把持体１８を下降してから把持体１８の間におにぎりＷの上端側を挿入可能となり、把持体１８の先端側でおにぎりＷの上端側を把持できるようになる。

このような第３の実施の形態によれば、第１の実施の形態と同様に仕切部材２０の上昇でおにぎりＷを起立姿勢に矯正しつつ、突出部５０がおにぎりＷの側面をしごき上げて袋部材の変形も矯正することができる。これにより、おにぎりＷの把持不良が発生をより良く抑制することができ、おにぎりＷの搬送の信頼性をより向上させることができる。

また、突出部５０に傾斜面５１を形成したので、おにぎりＷの側面と突出部５０の上面（傾斜面５１）とのなす角度を小さくでき、突出部５０をおにぎりＷの側面に滑らせるときの抵抗を抑制することができる。しかも、傾斜面５１が形成されることで、仕切部材２０の収容空間２１に人手によっておにぎりＷを詰め込むときに、おにぎりＷを左右の第１仕切体２３の中間に案内することができる。

上記にて、本発明の各実施の形態を説明したが、本発明の他の実施の形態として、上記各実施の形態を全体的又は部分的に組み合わせたものでもよい。

また、本発明の実施の形態は上記の各実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の趣旨を逸脱しない範囲において様々に変更、置換、変形されてもよい。さらには、技術の進歩又は派生する別技術によって、本発明の技術的思想を別の仕方で実現することができれば、その方法を用いて実施されてもよい。従って、特許請求の範囲は、本発明の技術的思想の範囲内に含まれ得る全ての実施態様をカバーしている。

また、上記各実施の形態では、把持する物品をおにぎりＷとしたが、仕切部材２０を介して容器（製品番重Ｔ）に収容できる物品であれば何ら限定されるものでない。例えば、上述した形状以外の袋等で包装されたおにぎりとする他、サンドイッチやパン、弁当等の他の食品や三次元形状を有する完成品或いは部品としたり、箱やトレイによって梱包されたものとしてもよい。

また、容器として製品番重Ｔを用いた場合を説明したが、これに限られるものでなく、収容する物品等に応じて種々の容器を用いることができる。更に、仕切部材２０で姿勢矯正する物品（おにぎり）の個数は、左右方向又は前後方向に一列にする等、少なくとも１個あればよい。

また、保持装置１０としては、上記のようにおにぎりＷを挟持する構成の他、おにぎりＷの外周面を吸着して保持する吸着パッドとしてもよい。吸着パッドは負圧発生装置に連通して負圧を生じさせ、おにぎりＷの外面を真空吸着することで物品を保持可能となる。

また、第３の実施の形態における突出部５０は、種々の設計変更が可能である。例としては、おにぎりＷの厚み方向両側に位置する第１仕切体２３のうちの何れか一方に設けてもよい。更に、突出部５０は、第１仕切体２３におけるおにぎりＷに相対する面全体を下方に向かうに従っておにぎりＷに接近する傾斜面としてもよい。また、突出部５０は、第１仕切体２３の面に回転可能に装着されるローラとしたり、おにぎりＷの厚み方向に変位可能な構成としたりすることが例示できる。

また、図１に示すように、仕切部材２０の上端の高さ位置をおにぎりＷの上端よりも低くしたが、おにぎりＷの厚み方向両側の第１仕切体２３のうち少なくとも一方について、おにぎりＷの上端より低く形成すればよい。例えば、一方の第１仕切体２３の高さをおにぎりＷの上端より高く形成することで、おにぎりＷの倒れる方向を高く形成した第１仕切体２３の反対側にすることができ、その倒れ方向を限定することができる。

１ 搬送装置
１０ 保持装置
２０ 仕切部材
２３ 第１仕切体（仕切体）
３０ 移動機構
４０ 連結部
５０ 突出部
５１ 傾斜面
Ｔ 製品番重（容器）
Ｔａ 底部
Ｔｂ 側壁
Ｔｃ 開口
Ｗ おにぎり（物品）

Claims (9)

1. 厚みを備えて起立姿勢で容器に収容された物品を該容器外に搬出するため、該起立姿勢に物品を矯正可能な姿勢矯正構造であって、
   前記容器の底部近傍であって、収容された複数の物品それぞれの厚み方向両側に配設され、該複数の物品を所定の収容位置に位置付け可能な仕切部材と、
   前記仕切部材を前記容器の底部から上方に移動可能な移動機構とを備えていることを特徴とする物品の姿勢矯正構造。
2. 前記仕切部材が前記容器の底部近傍に配設された状態で、物品の上端に対して前記仕切部材の上端が低い位置に形成されることを特徴とする請求項１に記載の物品の姿勢矯正構造。
3. 前記移動機構は、前記容器の底部に形成された開口を通じて前記仕切部材を移動させることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の物品の姿勢矯正構造。
4. 前記仕切部材に下端側が連結されて前記容器の側壁内面に沿って位置し、上端側が前記側壁の外方に突出する連結部を備え、
   前記移動機構は、前記連結部を介して前記仕切部材を上方に移動させることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の物品の姿勢矯正構造。
5. 前記仕切部材は、位置付ける物品の厚み方向両側に位置する仕切体と、
   前記仕切体の下部から物品側に突出する突出部とを備え、
   前記突出部は、前記仕切部材を上方に移動するときに、物品の外面を滑って移動可能なことを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれかに記載の物品の姿勢矯正構造。
6. 前記突出部は、下方に向かうに従って物品に接近する傾斜面を備えていることを特徴とする請求項５に記載の物品の姿勢矯正構造。
7. 前記仕切部材は、位置付ける物品の厚み方向両側に位置する仕切体を備え、
   前記仕切体は、下方に向かうに従って物品に接近する領域を有し、該領域は前記仕切部材を上方に移動するときに、物品の外面を滑って移動可能なことを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれかに記載の物品の姿勢矯正構造。
8. 請求項１ないし請求項７のいずれかに記載の姿勢矯正構造と、
   該姿勢矯正構造によって矯正された物品を保持及び搬送可能な保持装置とを備えたことを特徴とする搬送装置。
9. 請求項１ないし請求項７のいずれかに記載の姿勢矯正構造を用いた搬送方法であって、
   前記容器内に物品を配置する配置工程と、
   前記容器内に配置された物品の姿勢を前記姿勢矯正構造によって矯正する矯正工程と、
   該矯正工程にて姿勢を矯正された物品を前記容器内から保持及び搬送する搬送工程とを含む、ことを特徴とする搬送方法。

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