JPH06115620A - 物品搬送用通箱と物品搬送用通箱を用いた物品供給方法 - Google Patents
物品搬送用通箱と物品搬送用通箱を用いた物品供給方法Info
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- JPH06115620A JPH06115620A JP4270367A JP27036792A JPH06115620A JP H06115620 A JPH06115620 A JP H06115620A JP 4270367 A JP4270367 A JP 4270367A JP 27036792 A JP27036792 A JP 27036792A JP H06115620 A JPH06115620 A JP H06115620A
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- B65D25/02—Internal fittings
- B65D25/04—Partitions
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Details Of Rigid Or Semi-Rigid Containers (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 通箱に物品を収納してロボット等に供給する
際の通箱の中の物品の供給位置を正確にする。 【構成】 通箱１は底部に開口を設けた外箱２と、外箱
２の底に敷き開口に係合する突起部と長物物品の一端を
保持する保持部とを形成した底敷４と、外箱２内に収納
して各物品を独立的に保つ仕切り部材６ａ，６ｂと、外
箱２の周壁に取り付け長物物品の他端の倒れを防ぐ物品
上端支持部材８から構成した。
際の通箱の中の物品の供給位置を正確にする。 【構成】 通箱１は底部に開口を設けた外箱２と、外箱
２の底に敷き開口に係合する突起部と長物物品の一端を
保持する保持部とを形成した底敷４と、外箱２内に収納
して各物品を独立的に保つ仕切り部材６ａ，６ｂと、外
箱２の周壁に取り付け長物物品の他端の倒れを防ぐ物品
上端支持部材８から構成した。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、物品を加工、組み立て
等の作業を行なうロボット等の作業機に供給する物品搬
送用通箱、及び、物品の供給方法に関する。
等の作業を行なうロボット等の作業機に供給する物品搬
送用通箱、及び、物品の供給方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】画像形成装置のカ−トリッジユニット等
の長物物品を加工、又は、組み立て等のために作業機の
作業位置に供給する場合、図７に示すように、外箱の底
に、カ−トリーッジユニットを入れた底敷部材を収納し
た通箱を使用していた。上記図７に示した通箱は画像形
成装置の種類によってカ−トリッジユニットの大きさに
差異がある。外箱を共通にした場合、カ−トリッジユニ
ット毎に底敷のサイズが異なり、外箱の中に、外箱と収
納物品との間に隙間ができて、通箱一個当たりの収納個
数の効率が良くない問題があった。
の長物物品を加工、又は、組み立て等のために作業機の
作業位置に供給する場合、図７に示すように、外箱の底
に、カ−トリーッジユニットを入れた底敷部材を収納し
た通箱を使用していた。上記図７に示した通箱は画像形
成装置の種類によってカ−トリッジユニットの大きさに
差異がある。外箱を共通にした場合、カ−トリッジユニ
ット毎に底敷のサイズが異なり、外箱の中に、外箱と収
納物品との間に隙間ができて、通箱一個当たりの収納個
数の効率が良くない問題があった。
【０００３】又、長物物品の収納用のマガジンとしての
先行資料として、実開昭６３−２１５２４（物品収納装
置）がある。前記装置は、コンテナの内部に上下動可能
にマガジンを設け、該マガジンは物品の整列、位置決め
を行ない得るようにし、該コンテナの底部にはマガジン
の上下動と、位置決めを行なうための保持具が挿入され
る孔を設け、また該孔の位置に一致するようにしてマガ
ジンにも前記保持具の先端が係合する孔を設けるように
したものである。
先行資料として、実開昭６３−２１５２４（物品収納装
置）がある。前記装置は、コンテナの内部に上下動可能
にマガジンを設け、該マガジンは物品の整列、位置決め
を行ない得るようにし、該コンテナの底部にはマガジン
の上下動と、位置決めを行なうための保持具が挿入され
る孔を設け、また該孔の位置に一致するようにしてマガ
ジンにも前記保持具の先端が係合する孔を設けるように
したものである。
【０００４】前記実開昭６３−２１５２４号の装置は物
品が長物物品の場合、マガジンと物品の嵌合ストロ−ク
を増やさなければ物品の倒れを生じる、そのため、物品
の損傷、物品のピックアップ動作が困難となる。
品が長物物品の場合、マガジンと物品の嵌合ストロ−ク
を増やさなければ物品の倒れを生じる、そのため、物品
の損傷、物品のピックアップ動作が困難となる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、物品を立て
て収納する通箱の新規な構成、特に、通箱内への物品の
収納個数を効率良く出来た通箱を提供する。また、長物
物品を立てて収納するに際し、搬送時に物品の倒れを発
生することなく通箱からロボット等の物品取り出し手段
によるピックアップを正確に行ない得る通箱を提供す
る。
て収納する通箱の新規な構成、特に、通箱内への物品の
収納個数を効率良く出来た通箱を提供する。また、長物
物品を立てて収納するに際し、搬送時に物品の倒れを発
生することなく通箱からロボット等の物品取り出し手段
によるピックアップを正確に行ない得る通箱を提供す
る。
【０００６】本願の他の発明は、通箱をロボット等の物
品取り出し手段に供給するストッカ−の通箱供給位置に
移動するに際し、前記通箱に収納されている物品の位置
を前記供給位置に正確に停止保持することにより、物品
のピックアップ動作の確実性を期待できた物品供給方法
を提案する。
品取り出し手段に供給するストッカ−の通箱供給位置に
移動するに際し、前記通箱に収納されている物品の位置
を前記供給位置に正確に停止保持することにより、物品
のピックアップ動作の確実性を期待できた物品供給方法
を提案する。
【０００７】更に本願発明は、物品の幅、高さ、に比し
て長さが長い長物物品の搬送供給に適した搬送用通箱を
提供することを目的とする。特に、通箱に収納した長物
物品が搬送中に倒れて、供給位置でロボットなどによる
ピックアップ不良を生じない通箱を提供する。
て長さが長い長物物品の搬送供給に適した搬送用通箱を
提供することを目的とする。特に、通箱に収納した長物
物品が搬送中に倒れて、供給位置でロボットなどによる
ピックアップ不良を生じない通箱を提供する。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記課題を達成するため
に本発明の物品供給方法は、底部に開口を設けた外箱に
前記外箱の開口に係合する突起部と物品を保持する保持
部を形成した底敷から成る通箱を有し、物品を収容した
前記通箱を収容しロボット等の物品取り出し手段の通箱
供給位置に該通箱を供給するストッカ−の前記通箱供給
位置に前記外箱を介して前記底敷の固定位置を定める固
定手段を設けて、前記底敷に保持されている物品の位置
を固定して前記物品取り出し手段による物品取り出しを
行なうようにした。
に本発明の物品供給方法は、底部に開口を設けた外箱に
前記外箱の開口に係合する突起部と物品を保持する保持
部を形成した底敷から成る通箱を有し、物品を収容した
前記通箱を収容しロボット等の物品取り出し手段の通箱
供給位置に該通箱を供給するストッカ−の前記通箱供給
位置に前記外箱を介して前記底敷の固定位置を定める固
定手段を設けて、前記底敷に保持されている物品の位置
を固定して前記物品取り出し手段による物品取り出しを
行なうようにした。
【０００９】又、本願発明の通箱は、長物物品の加工、
組立等の作業を行なう作業部へ複数の該長物物品を供給
するための通箱であって、該通箱は底部に開口を設けた
外箱と、前記外箱の底に敷き前記開口に係合する突起部
と前記長物物品の一端を保持する保持部とを形成した底
敷と、前記外箱内に収納して前記各物品を独立的に保つ
仕切り部材と、前記外箱の周壁に取り付け前記長物物品
の他端の倒れを防ぐ物品上端支持部材から構成する。
組立等の作業を行なう作業部へ複数の該長物物品を供給
するための通箱であって、該通箱は底部に開口を設けた
外箱と、前記外箱の底に敷き前記開口に係合する突起部
と前記長物物品の一端を保持する保持部とを形成した底
敷と、前記外箱内に収納して前記各物品を独立的に保つ
仕切り部材と、前記外箱の周壁に取り付け前記長物物品
の他端の倒れを防ぐ物品上端支持部材から構成する。
【００１０】
【作用】外箱の底部にストッカ−の位置決め用の部材と
係合する係合部を設けた底敷部材を入れ、該底敷部材に
長物物品を立てて収納して該物品の一端を保持する保持
部を形成し、かつ、外箱の上部に前記物品の上端の倒れ
を防ぐ部材を設ける。
係合する係合部を設けた底敷部材を入れ、該底敷部材に
長物物品を立てて収納して該物品の一端を保持する保持
部を形成し、かつ、外箱の上部に前記物品の上端の倒れ
を防ぐ部材を設ける。
【００１１】
【実施例】本発明の実施例を図面に基ついて説明する。
【００１２】図１は本発明に係る物品搬送用通箱１の外
観斜視図であって、該通箱１の中に物品Ｐ、Ｐ、−−を
収納した状態を示す。図２は図１の断面図を示す。前記
通箱１は、外箱２と底敷部材４から構成する。前記外箱
２は、例えばプラスチック材料で作られ、その周璧は縦
梁１ａ、１ａ−−と横梁１ｂ，１ｂ−−から成る網目の
篭状を成す。前記外箱２の底部１ｃには貫通した開口部
１ｄ，１ｄ，−−が形成してある。
観斜視図であって、該通箱１の中に物品Ｐ、Ｐ、−−を
収納した状態を示す。図２は図１の断面図を示す。前記
通箱１は、外箱２と底敷部材４から構成する。前記外箱
２は、例えばプラスチック材料で作られ、その周璧は縦
梁１ａ、１ａ−−と横梁１ｂ，１ｂ−−から成る網目の
篭状を成す。前記外箱２の底部１ｃには貫通した開口部
１ｄ，１ｄ，−−が形成してある。
【００１３】底敷部材４は、発泡スチロ−ル材等の柔ら
かく、多少弾性のある材料で作られ、前記外箱の底部に
敷く底部４ａを有し、該底部４ａの上面には物品Ｐを収
納する凹部の物品収納部４ｂ，４ｂ，−−が形成されて
いる。前記物品収納部４ｂは長物物品、例えば、画像形
成装置のカ−トリッジユニットＰを図示のように、立て
て収納して、カ−トリッジユニットの一端を多少圧入し
て挿入する程度の深さ寸法とする。前記底敷部材４の前
記物品収納部の凹部と凹部の間の凸部４ｃ、４ｃ−−に
は仕切り板部材６を保持する溝部４ｄ，４ｄ，−−が形
成されている。更に、前記底敷部材４の底面には後述す
る機能を有する位置決め係合部としての孔４ｅ，４ｅ−
−を形成している。
かく、多少弾性のある材料で作られ、前記外箱の底部に
敷く底部４ａを有し、該底部４ａの上面には物品Ｐを収
納する凹部の物品収納部４ｂ，４ｂ，−−が形成されて
いる。前記物品収納部４ｂは長物物品、例えば、画像形
成装置のカ−トリッジユニットＰを図示のように、立て
て収納して、カ−トリッジユニットの一端を多少圧入し
て挿入する程度の深さ寸法とする。前記底敷部材４の前
記物品収納部の凹部と凹部の間の凸部４ｃ、４ｃ−−に
は仕切り板部材６を保持する溝部４ｄ，４ｄ，−−が形
成されている。更に、前記底敷部材４の底面には後述す
る機能を有する位置決め係合部としての孔４ｅ，４ｅ−
−を形成している。
【００１４】前記仕切り部材６は前記外箱２の中を升目
状に区切るＸ軸方向の仕切り部６ａと、Ｙ軸方向の仕切
り部６ｂから成る。
状に区切るＸ軸方向の仕切り部６ａと、Ｙ軸方向の仕切
り部６ｂから成る。
【００１５】８は、前記外箱２の周壁の上部に取り付け
た物品の倒れを防ぐための物品上端支持部材であり、前
記外箱の内周面に沿う平面部８ａと、該平面部の上端と
下端から折れ曲がる折れ曲がり部８ｂ，８ｃを形成し、
下端折れ曲がり部８ｃは外箱の縦梁１ａの内側の段部１
ａ−ａにつき当たり係合する。上端支持部材８の前記平
面部８ａには縦溝８ｄ，８ｄ，−−が形成されており、
該溝８ｄに前記仕切り部材６のＸ、Ｙ方向の仕切り部６
ａ，６ｂが嵌め込まれて前記仕切り部材の固定がなされ
ている。
た物品の倒れを防ぐための物品上端支持部材であり、前
記外箱の内周面に沿う平面部８ａと、該平面部の上端と
下端から折れ曲がる折れ曲がり部８ｂ，８ｃを形成し、
下端折れ曲がり部８ｃは外箱の縦梁１ａの内側の段部１
ａ−ａにつき当たり係合する。上端支持部材８の前記平
面部８ａには縦溝８ｄ，８ｄ，−−が形成されており、
該溝８ｄに前記仕切り部材６のＸ、Ｙ方向の仕切り部６
ａ，６ｂが嵌め込まれて前記仕切り部材の固定がなされ
ている。
【００１６】前記物品上端支持部材８の変形例として図
３に示すように、前記平面部８ａに形成した溝８ｄのピ
ッチ間隔を複数種類設けることにより収納物品のサイズ
に合わせて仕切り部材６の交換により、仕切り間隔を変
更することが出来るようにする。図３において、支持部
材８は第一の物品Ｐを収納する場合の支持部材で、縦溝
８ｄのピッチはＸ1 としており、上部に示した支持部材
８Ａは別の物品Ｒを収納する場合の支持部材を示してお
り、縦溝のピッチはＸ2 であり第二の物品Ｒのサイズに
合うようにピッチサイズを決めてある。
３に示すように、前記平面部８ａに形成した溝８ｄのピ
ッチ間隔を複数種類設けることにより収納物品のサイズ
に合わせて仕切り部材６の交換により、仕切り間隔を変
更することが出来るようにする。図３において、支持部
材８は第一の物品Ｐを収納する場合の支持部材で、縦溝
８ｄのピッチはＸ1 としており、上部に示した支持部材
８Ａは別の物品Ｒを収納する場合の支持部材を示してお
り、縦溝のピッチはＸ2 であり第二の物品Ｒのサイズに
合うようにピッチサイズを決めてある。
【００１７】前記外箱２、底敷部材４、仕切り部材６、
及び、物品上端支持部材８から構成する通箱１は、外箱
の周壁と仕切り部材６によって升目状の物品収納部分が
形成される。物品のカ−トリッジユニットＰ、Ｐ、−−
は該物品収納部分に入れられ、カ−トリッジユニットの
下端は前記底敷部材の凹部の物品収納部４ｃ、４ｃ−−
に挿入される。
及び、物品上端支持部材８から構成する通箱１は、外箱
の周壁と仕切り部材６によって升目状の物品収納部分が
形成される。物品のカ−トリッジユニットＰ、Ｐ、−−
は該物品収納部分に入れられ、カ−トリッジユニットの
下端は前記底敷部材の凹部の物品収納部４ｃ、４ｃ−−
に挿入される。
【００１８】図１に示すように、通箱１の各収納部分内
に挿入されたカ−トリッジユニットＰは底敷部材の前記
収納凹部に所定の深さに入れられると、図に示すよう
に、仕切り部材の升目の内径寸法Ｓm に対して、カ−ト
リッジユニットの幅寸法Ｓとして、カ−トリッジユニッ
ト両端と仕切り部材との間の隙間寸法が δ／２とな
り、このδ／２の寸法を、カ−トリッジユニット取り出
し手段のロボットハンドの不図示のフインガの挿通可能
な寸法に設定する。
に挿入されたカ−トリッジユニットＰは底敷部材の前記
収納凹部に所定の深さに入れられると、図に示すよう
に、仕切り部材の升目の内径寸法Ｓm に対して、カ−ト
リッジユニットの幅寸法Ｓとして、カ−トリッジユニッ
ト両端と仕切り部材との間の隙間寸法が δ／２とな
り、このδ／２の寸法を、カ−トリッジユニット取り出
し手段のロボットハンドの不図示のフインガの挿通可能
な寸法に設定する。
【００１９】上記のように構成した通箱１は、該通箱を
公知の無人車に載せて公知のストッカ−の収納棚に入れ
て、物品の搬送、供給に利用することが出来る。
公知の無人車に載せて公知のストッカ−の収納棚に入れ
て、物品の搬送、供給に利用することが出来る。
【００２０】又、例えば、本出願人の先願に斯かる、特
願昭６２−２７１２２１号（特開昭６４−４５５２８
号）の明細書に記載のパレットの代わりに用いることが
出来る。更に、前記通箱１は、前叙したように、収納物
品の自由端側の起立を保証する上端支持部材により収納
物品の姿勢を安定的に保つことが出来た。
願昭６２−２７１２２１号（特開昭６４−４５５２８
号）の明細書に記載のパレットの代わりに用いることが
出来る。更に、前記通箱１は、前叙したように、収納物
品の自由端側の起立を保証する上端支持部材により収納
物品の姿勢を安定的に保つことが出来た。
【００２１】次に図４、５は前記通箱１を用いて、物品
の搬送、供給する方法の実施例を示す。図において、符
号１０はストッカ−であり、該ストッカ−１０は物品収
納した通箱を載せる第一のコンベア１０ａと空の通箱を
載せる第二のコンベア１０ｂを有する。前記ストッカ−
の先端部には物品を収納した通箱をロボット１４の通箱
供給位置に供給するための通箱供給台１０ｃと、及び、
物品収納した通箱を前記通箱供給台に移動すると共に前
記供給台上の空になった通箱を前記第二のコンベア１０
ｂ上に移動させるエレベ−タ１０ｄが設けられている。
の搬送、供給する方法の実施例を示す。図において、符
号１０はストッカ−であり、該ストッカ−１０は物品収
納した通箱を載せる第一のコンベア１０ａと空の通箱を
載せる第二のコンベア１０ｂを有する。前記ストッカ−
の先端部には物品を収納した通箱をロボット１４の通箱
供給位置に供給するための通箱供給台１０ｃと、及び、
物品収納した通箱を前記通箱供給台に移動すると共に前
記供給台上の空になった通箱を前記第二のコンベア１０
ｂ上に移動させるエレベ−タ１０ｄが設けられている。
【００２２】更に、前記通箱供給台１０ｃには図５に示
す通箱位置決め手段を構成する位置決め部材１２が取り
付けられている。該通箱位置決め部材１２は前記通箱を
構成した外箱の長さと幅の寸法がほぼ同じである板状部
材で、該板部材の上面には前記通箱の内側の底に敷かれ
た底敷部材４の底面に形成した前記孔４ｅ，４ｅ−−と
係合する突起（ピン）１２ａ，１２ａ−−が設けられて
いる。前記突起１２ａは図示のように、バネ部材１２
ｂ，１２ｂによりバネ圧が作用している。前記通箱供給
台の上に取り付けられた前記位置決め部材１２は後述す
るロボットのピックアップ位置と正確に位置合わせが行
なわれている。
す通箱位置決め手段を構成する位置決め部材１２が取り
付けられている。該通箱位置決め部材１２は前記通箱を
構成した外箱の長さと幅の寸法がほぼ同じである板状部
材で、該板部材の上面には前記通箱の内側の底に敷かれ
た底敷部材４の底面に形成した前記孔４ｅ，４ｅ−−と
係合する突起（ピン）１２ａ，１２ａ−−が設けられて
いる。前記突起１２ａは図示のように、バネ部材１２
ｂ，１２ｂによりバネ圧が作用している。前記通箱供給
台の上に取り付けられた前記位置決め部材１２は後述す
るロボットのピックアップ位置と正確に位置合わせが行
なわれている。
【００２３】１６は物品の加工、組み立て等の作業を行
う作業台を示す。前記作業台１６の平面１６ａ上には、
前記ロボット１４のべ−ス部１４ａを固定する。１４ｂ
はロボットのＺ軸ア−ム、１４ｃはＹ軸ア−ム、１４ｄ
はフインガユニットを示す。１８は作業コンベアを示
し、該コンベアラインには物品Ｐの加工、組み立て作業
をする作業ユニット１８ａ，１８ａ，−−が取り付けら
れてる。２０は操作コントロ−ルパネルである。
う作業台を示す。前記作業台１６の平面１６ａ上には、
前記ロボット１４のべ−ス部１４ａを固定する。１４ｂ
はロボットのＺ軸ア−ム、１４ｃはＹ軸ア−ム、１４ｄ
はフインガユニットを示す。１８は作業コンベアを示
し、該コンベアラインには物品Ｐの加工、組み立て作業
をする作業ユニット１８ａ，１８ａ，−−が取り付けら
れてる。２０は操作コントロ−ルパネルである。
【００２４】次に、物品供給方法の説明をする。物品
Ｐ、Ｐ、−−を収納した前記図１、２に示した通箱１が
積層した無人搬送車（不図示）によって前記ストッカ１
０の前記第一コンベア上に運ばれる。第一コンベア１０
ａ上では通箱１は順次一列状態に整列されて、コンベア
によってコンベア先端の前記通箱供給台１０ｃ方向に送
られる。前記通箱供給台１０ｃに送られた通箱は、該通
箱供給台１０ｃの上に固定されている前記位置決め部材
１２上に来し、位置決め部材１２の係合部材１２ａ，１
２ａと通箱の前記底敷部材の係合孔４ｅ，４ｅとが係合
する。
Ｐ、Ｐ、−−を収納した前記図１、２に示した通箱１が
積層した無人搬送車（不図示）によって前記ストッカ１
０の前記第一コンベア上に運ばれる。第一コンベア１０
ａ上では通箱１は順次一列状態に整列されて、コンベア
によってコンベア先端の前記通箱供給台１０ｃ方向に送
られる。前記通箱供給台１０ｃに送られた通箱は、該通
箱供給台１０ｃの上に固定されている前記位置決め部材
１２上に来し、位置決め部材１２の係合部材１２ａ，１
２ａと通箱の前記底敷部材の係合孔４ｅ，４ｅとが係合
する。
【００２５】図５に示すように、位置決め部材１２と底
敷部材４の各係合部分が係合すると、通箱１内に収納さ
れている物品Ｐ、Ｐ、−−は前記底敷部材４の係合凹部
４ｂ，４ｂ内に保持位置が決められており、又、物品Ｐ
の上端部分は前記上端支持部材８、８、によって位置決
めがなされているので、前記通箱供給台上における通箱
内の各物品の位置は正確に定まることになる。前記ロボ
ット１４のフインガユニット１４ｄは前記通箱供給台上
の不図示のＸ、Ｙ軸座標軸のそれぞれのピックアップ地
点の移動軌跡をテイ−チングされている。
敷部材４の各係合部分が係合すると、通箱１内に収納さ
れている物品Ｐ、Ｐ、−−は前記底敷部材４の係合凹部
４ｂ，４ｂ内に保持位置が決められており、又、物品Ｐ
の上端部分は前記上端支持部材８、８、によって位置決
めがなされているので、前記通箱供給台上における通箱
内の各物品の位置は正確に定まることになる。前記ロボ
ット１４のフインガユニット１４ｄは前記通箱供給台上
の不図示のＸ、Ｙ軸座標軸のそれぞれのピックアップ地
点の移動軌跡をテイ−チングされている。
【００２６】従って、通箱が前記供給台１０ｃの上に来
ると、ロボットフインガ１４ｄと通箱内の各物品との位
置関係はフインガユニットのテ−チング通りの位置に定
められる。ロボットのテ−チング操作によりフインガ１
４ｄにて通箱内の物品のピックアップが行われて、物品
Ｐは作業コンベアの作業台１８ａ上に移載されて、該作
業台の上での加工、又は組み立て等の作業が行われる。
ると、ロボットフインガ１４ｄと通箱内の各物品との位
置関係はフインガユニットのテ−チング通りの位置に定
められる。ロボットのテ−チング操作によりフインガ１
４ｄにて通箱内の物品のピックアップが行われて、物品
Ｐは作業コンベアの作業台１８ａ上に移載されて、該作
業台の上での加工、又は組み立て等の作業が行われる。
【００２７】前記コントロ−ラパネル２０内に内蔵され
ているコントロ−ラはロボット１４の制御及び、ストッ
カ−１０の制御並びに、エレベ−タ１０ｄの制御を行っ
ており、前記通箱供給台１０ｃには通箱の位置検出と有
無検出を行う検出手段が設けられており、更に、前記コ
ントロ−ラには前記ロボットによる物品のピックアップ
回数をカウントするカウンタ−が設けられている。
ているコントロ−ラはロボット１４の制御及び、ストッ
カ−１０の制御並びに、エレベ−タ１０ｄの制御を行っ
ており、前記通箱供給台１０ｃには通箱の位置検出と有
無検出を行う検出手段が設けられており、更に、前記コ
ントロ−ラには前記ロボットによる物品のピックアップ
回数をカウントするカウンタ−が設けられている。
【００２８】通箱供給台上の通箱の物品のピックアップ
カウントが所定回数をカウントして、通箱内の物品が空
になると、前記エレベ−タ１０ｄによって、空の通箱は
前記ストッカ−の第二のコンベア１０ｂに移載させられ
て、該コンベア１０ｂにより空通箱排出口の方向に送ら
れる。
カウントが所定回数をカウントして、通箱内の物品が空
になると、前記エレベ−タ１０ｄによって、空の通箱は
前記ストッカ−の第二のコンベア１０ｂに移載させられ
て、該コンベア１０ｂにより空通箱排出口の方向に送ら
れる。
【００２９】そして、物品の積み込まれた次の通箱が第
一コンベア１０ａにより通箱供給台１０ｃに送られて、
引続いてロボット１４による物品ピックアップ操作が行
われる。
一コンベア１０ａにより通箱供給台１０ｃに送られて、
引続いてロボット１４による物品ピックアップ操作が行
われる。
【００３０】〔通箱供給台の位置決めの変形例〕図４に
示した通箱供給台の位置決め手段は位置決め部材１２に
よって行っている。図４の位置決め部材１２の係合部材
１２ａは位置決め部材１２の凹部孔に係合していて、底
敷部材の係合孔４ｅと相互に固定関係にある。位置決め
部材１２に係合保持する係合部材（ピン）を、任意の底
敷部材の係合孔と係合位置に複数設け各係合部材の作動
を電磁駆動することにより、種類の異なる通箱にも共通
化することが出来る。
示した通箱供給台の位置決め手段は位置決め部材１２に
よって行っている。図４の位置決め部材１２の係合部材
１２ａは位置決め部材１２の凹部孔に係合していて、底
敷部材の係合孔４ｅと相互に固定関係にある。位置決め
部材１２に係合保持する係合部材（ピン）を、任意の底
敷部材の係合孔と係合位置に複数設け各係合部材の作動
を電磁駆動することにより、種類の異なる通箱にも共通
化することが出来る。
【００３１】〔応用例の説明〕図６は通箱の応用例を示
す図である。
す図である。
【００３２】本例は、通箱に収納された物品が搬送中に
倒れたり、傾いたりして、供給位置での前記ロボットに
よるピックアップ操作の不都合を解消するための通箱を
提供する。図６は底敷部材２４と仕切り部材２６のみを
示す、本例のおける外箱と上部支持部材は前記の図１〜
５に示した構成と同じである。図６において、底敷部材
は、発砲ウレタンなどや、弾性のある材料で作られてお
り上面には物品の下部を収納する凹部収納部２４ａ，２
４ａ−−が形成され、かつ、該凹部収納部２４ａから突
起部２４ｂを設けてある。該突起部２４ｂは凹部収納部
２４ａ内に物品の下部を挿入する際に、物品の下面の凹
部に嵌合するように構成してある。
倒れたり、傾いたりして、供給位置での前記ロボットに
よるピックアップ操作の不都合を解消するための通箱を
提供する。図６は底敷部材２４と仕切り部材２６のみを
示す、本例のおける外箱と上部支持部材は前記の図１〜
５に示した構成と同じである。図６において、底敷部材
は、発砲ウレタンなどや、弾性のある材料で作られてお
り上面には物品の下部を収納する凹部収納部２４ａ，２
４ａ−−が形成され、かつ、該凹部収納部２４ａから突
起部２４ｂを設けてある。該突起部２４ｂは凹部収納部
２４ａ内に物品の下部を挿入する際に、物品の下面の凹
部に嵌合するように構成してある。
【００３３】本例の通箱は上記図６に示した底敷部材２
４を前記外箱の中に敷き、前記仕切り部材、及び、前記
上部支持部材で構成したものである。従って、本例によ
る通箱に物品を収納して搬送した場合、通箱の搬送途中
の傾き等により、収納されている物品が、図６の点線で
示すように倒れたり、傾いたりした場合に、該通箱内の
前記底敷部材の突起部２４ｂと物品の嵌合作用により、
物品は図示矢印のように、正規の姿勢に復元する。ま
た、本例の場合、底敷部材の凹部収納部２４ａと物品と
の間に、多少の隙間を設けることにより、復元作用を助
けることが促進される。
４を前記外箱の中に敷き、前記仕切り部材、及び、前記
上部支持部材で構成したものである。従って、本例によ
る通箱に物品を収納して搬送した場合、通箱の搬送途中
の傾き等により、収納されている物品が、図６の点線で
示すように倒れたり、傾いたりした場合に、該通箱内の
前記底敷部材の突起部２４ｂと物品の嵌合作用により、
物品は図示矢印のように、正規の姿勢に復元する。ま
た、本例の場合、底敷部材の凹部収納部２４ａと物品と
の間に、多少の隙間を設けることにより、復元作用を助
けることが促進される。
【００３４】
【発明の効果】本発明は上述のように構成されているの
で、以下に記載するような効果を奉する。本発明による
通箱は外箱のサイズを共通化して、底敷部材と仕切り部
材を物品の種類に応じて用意することにより数種類の物
品に対応できる。又、長物物品でも前記物品上端支持部
材８の作用により正しい姿勢を保って搬送、供給できる
ので、ロボットによるピックアップミスを回避出来た。
また、本発明は収納する物品の種別に応じて着脱交換可
能な物品収納体を有する通箱を、該通箱をロボット等の
物品取り出し手段への供給位置に供給するストッカ−に
供給し、前記物品収納体の種別にかかわらずに、該収納
体に収納された物品を前記物品取り出し手段による物品
のピックアップ位置に位置決めして物品を供給するよう
にしたことにより、物品の種別にかかわらずに、供給位
置へ該物品を正確に供給することが出来た。更に、本発
明によれば、物品収納体（底敷部材）に納められた物品
が、該収納体内で、倒れたり、傾いたりした場合に、正
規の姿勢に復元することにより、物品供給を正確に行う
ことが出来た。
で、以下に記載するような効果を奉する。本発明による
通箱は外箱のサイズを共通化して、底敷部材と仕切り部
材を物品の種類に応じて用意することにより数種類の物
品に対応できる。又、長物物品でも前記物品上端支持部
材８の作用により正しい姿勢を保って搬送、供給できる
ので、ロボットによるピックアップミスを回避出来た。
また、本発明は収納する物品の種別に応じて着脱交換可
能な物品収納体を有する通箱を、該通箱をロボット等の
物品取り出し手段への供給位置に供給するストッカ−に
供給し、前記物品収納体の種別にかかわらずに、該収納
体に収納された物品を前記物品取り出し手段による物品
のピックアップ位置に位置決めして物品を供給するよう
にしたことにより、物品の種別にかかわらずに、供給位
置へ該物品を正確に供給することが出来た。更に、本発
明によれば、物品収納体（底敷部材）に納められた物品
が、該収納体内で、倒れたり、傾いたりした場合に、正
規の姿勢に復元することにより、物品供給を正確に行う
ことが出来た。
【図１】本発明に係る通箱の斜視図。
【図２】図１の断面図。
【図３】上部支持部材の別の例を用いた実施例を示す
図。
図。
【図４】本発明に係る前記通箱を用いた物品搬送．供給
方法を説明するための供給装装。
方法を説明するための供給装装。
【図５】供給方法の説明に用いる通箱と位置決め部材１
２との関係を示す図。
２との関係を示す図。
【図６】本発明に係る応用例を説明する図。
【図７】従来技術を説明する図。
１ 通箱 ２ 外箱 ４ 底敷部材（物品収納体） ６ 仕切り部材 ８ 物品上部支持部材 １０ ストッカ− １０ａ 第一コンベア １０ｂ 第二コンベア １０ｃ 通箱供給台 １０ｄ エレベ−タ １２ 位置決め部材 １４ ロボット １４ｄ フインガ １８ 作業台 ２０ コントロ−ラパネル
Claims (7)
- 【請求項１】 収納する物品の種別に応じて着脱交換可
能な物品収納体を有する通箱を、該通箱をロボット等の
物品取り出し手段への供給位置に供給するストッカ−に
供給し、前記物品収納体の種別にかかわらずに、該収納
体に収納された物品を前記物品取り出し手段による物品
のピックアップ位置に位置決めして物品を供給するよう
にしたことを特徴とする物品供給方法。 - 【請求項２】 底部に開口を設けた外箱に前記外箱の開
口に係合する突起部と物品を保持する保持部を形成した
底敷から成る通箱を有し、物品を収容した前記通箱を収
容しロボット等の物品取り出し手段の通箱供給位置に該
通箱を供給するストッカ−の前記通箱供給位置に前記外
箱を介して前記底敷の固定位置を定める固定手段を設け
て、前記底敷に保持されている物品の位置を固定して前
記物品取り出し手段による物品取り出しを行なうように
したことを特徴とする物品供給方法。 - 【請求項３】 前記物品は画像形成装置に用いるカ−ト
リッジユニットであり、該カ−トリッジユニットは前記
底敷の保持部にその一端が略圧入状態に立てて収納され
ていることを特徴とする請求項１記載の物品供給方法。 - 【請求項４】 長物物品の加工、組立等の作業を行なう
作業部へ複数の該長物物品を供給するための通箱であっ
て、該通箱は底部に開口を設けた外箱と、前記外箱の底
に敷き前記開口に係合する突起部と前記長物物品の一端
を保持する保持部とを形成した底敷と、前記外箱内に収
納して前記各物品を独立的に保つ仕切り部材と、 前記外箱の周壁に取り付け前記長物物品の他端の倒れを
防ぐ物品上端支持部材から構成したことを特徴とする物
品搬送用通箱。 - 【請求項５】 前記物品上端支持部材は、着脱交換可能
に構成されていることを特徴とする請求項３に記載の物
品搬送用通箱。 - 【請求項６】 長物物品の加工、組立等の作業を行なう
作業部へ複数の該長物物品を供給するための通箱であっ
て、前記通箱に前記長物物品が収納状態から倒れた場合
に正規の収納状態に復元するように構成されていること
を特徴とする物品搬送用通箱。 - 【請求項７】 前記通箱は、外箱と、前記外箱の底に敷
き前記物品の一部を収納する凹部収納部と該凹部収納部
から突出して前記物品と係合する係合突起部を有した底
敷部材から成ることを特徴とする請求項５に記載の物品
搬送用通箱。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4270367A JP2942076B2 (ja) | 1992-10-08 | 1992-10-08 | 物品搬送用通箱 |
| US08/132,194 US5427222A (en) | 1992-10-08 | 1993-10-06 | Article delivery box, and method of supplying articles using same |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4270367A JP2942076B2 (ja) | 1992-10-08 | 1992-10-08 | 物品搬送用通箱 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06115620A true JPH06115620A (ja) | 1994-04-26 |
| JP2942076B2 JP2942076B2 (ja) | 1999-08-30 |
Family
ID=17485281
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4270367A Expired - Fee Related JP2942076B2 (ja) | 1992-10-08 | 1992-10-08 | 物品搬送用通箱 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5427222A (ja) |
| JP (1) | JP2942076B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011214811A (ja) * | 2010-04-02 | 2011-10-27 | Ihi Marine United Inc | キャニスタ格納方法及び装置 |
| JP2019182480A (ja) * | 2018-04-10 | 2019-10-24 | 富士電機株式会社 | 物品の姿勢矯正構造、搬送装置および搬送方法 |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5664931A (en) * | 1995-08-02 | 1997-09-09 | R. A. Jones & Co., Inc. | Edge lifting end effector |
| US6323501B1 (en) * | 1999-03-12 | 2001-11-27 | Theragenics Corporation | Container for storing and shipping radioactive materials |
| NO992127A (no) * | 1999-05-03 | 2000-10-23 | Shelter Dev As | Sammenleggbar container |
| US6571956B2 (en) * | 2000-12-28 | 2003-06-03 | Cookson Group Plc | Ear piercing cartridge and clutch holder kit |
| US20080185387A1 (en) * | 2007-02-02 | 2008-08-07 | Chieh-Hsiung Wu | Bottle partition frame |
| US8434620B2 (en) * | 2010-08-10 | 2013-05-07 | Grafcor Packaging, Inc. | Bottle shipment packaging and method |
| DE202014103246U1 (de) * | 2014-07-15 | 2015-10-19 | Alpha-Tec Krimpmann Gmbh | Vorrichtung zur Lagerung und/oder zum Transport von Teilen |
| US10124924B2 (en) | 2016-08-08 | 2018-11-13 | Acorn West LLC | Beverage container packaging |
| US11261015B2 (en) | 2019-11-13 | 2022-03-01 | Acorn West LLC | Beverage container packaging |
| US11685570B2 (en) | 2020-05-15 | 2023-06-27 | Acorn West LLC | Thermal regulating lay flat beverage container packaging |
| US20230406572A1 (en) * | 2022-06-21 | 2023-12-21 | Hurco Companies Inc. | Configurable capacity grid tray for robot part handling |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3854889A (en) * | 1954-07-28 | 1974-12-17 | Molins Organisation Ltd | Automatic production machinery |
| US3803556A (en) * | 1971-05-11 | 1974-04-09 | Conveyor Systems | Conveyor control system |
| US4499997A (en) * | 1983-02-24 | 1985-02-19 | Menasha Corporation | Tote box |
| US4757890A (en) * | 1985-04-19 | 1988-07-19 | Motoda Denshi Kogyo Kabushiki Kaisha | Tray positioning arrangement for delivery system |
| JPS6321524A (ja) * | 1986-07-15 | 1988-01-29 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 二次元赤外センサ |
| US4705169A (en) * | 1986-10-14 | 1987-11-10 | Lebo Peerless, Inc. | Multiple cassette storage tray |
| JPS6445528A (en) * | 1987-10-29 | 1989-02-20 | Canon Kk | Article supply device |
| US5255778A (en) * | 1988-06-27 | 1993-10-26 | Axis S.P.A. | Automatic adjustment of pallet workpiece support members |
-
1992
- 1992-10-08 JP JP4270367A patent/JP2942076B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1993
- 1993-10-06 US US08/132,194 patent/US5427222A/en not_active Expired - Fee Related
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2942076B2 (ja) | 1999-08-30 |
| US5427222A (en) | 1995-06-27 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |