JP3513353B2 - 物品の搬送方法及び物品の供給方法並びに物品供給装置 - Google Patents
物品の搬送方法及び物品の供給方法並びに物品供給装置Info
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- JP3513353B2 JP3513353B2 JP03199797A JP3199797A JP3513353B2 JP 3513353 B2 JP3513353 B2 JP 3513353B2 JP 03199797 A JP03199797 A JP 03199797A JP 3199797 A JP3199797 A JP 3199797A JP 3513353 B2 JP3513353 B2 JP 3513353B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は物品を加工工程や、
組み立て工程に搬送／供給する方法に関する。
組み立て工程に搬送／供給する方法に関する。
【０００２】又、本発明は、物品をマガジン、パレッ
ト、トレー、等の容器に収容して次工程に供給する装置
に関する。
ト、トレー、等の容器に収容して次工程に供給する装置
に関する。
【０００３】
【従来の技術】出願人は複写機、レーザ ビーム プリン
ター、等の画像形成装置機器、インク吐出式印刷機（プ
リンタ）などの事務機器や、カメラ等の精密機器、半導
体製造装置等を開発／製造している。
ター、等の画像形成装置機器、インク吐出式印刷機（プ
リンタ）などの事務機器や、カメラ等の精密機器、半導
体製造装置等を開発／製造している。
【０００４】上記各種機器は精密部品の加工工程や組み
立て工程を経て製品に仕上げられる。
立て工程を経て製品に仕上げられる。
【０００５】上記製品は同一機種を多数製造するため
に、加工／組み立てられる部品はマガジン等の収容容器
に収められて部品供給位置から次の加工工程又は組み立
て工程（場合によっては検査工程等）に搬送／供給され
る。
に、加工／組み立てられる部品はマガジン等の収容容器
に収められて部品供給位置から次の加工工程又は組み立
て工程（場合によっては検査工程等）に搬送／供給され
る。
【０００６】上記搬送／供給工程における物品を収容す
る容器は多くの場合、プラスチック製の耐久性のある、
又形状変形し難く中の部品の損傷を防ぐ形状に作られて
いる。
る容器は多くの場合、プラスチック製の耐久性のある、
又形状変形し難く中の部品の損傷を防ぐ形状に作られて
いる。
【０００７】又、それらのプラスチック製マガジンで供
給された部品はロボットハンド等の自動作業機によるピ
ックアップ操作により次工程に供給されるものである。
給された部品はロボットハンド等の自動作業機によるピ
ックアップ操作により次工程に供給されるものである。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の部品搬送／
供給のためのプラスチック製マガジン（容器）は部品保
護や耐久性のために非常に精巧かつ頑丈に作られ、それ
ゆえ、かなり高価である。
供給のためのプラスチック製マガジン（容器）は部品保
護や耐久性のために非常に精巧かつ頑丈に作られ、それ
ゆえ、かなり高価である。
【０００９】また、それらのマガジン（容器）は各部品
専用に作る必要があり、汎用性に乏しい問題がある。
専用に作る必要があり、汎用性に乏しい問題がある。
【００１０】本発明は上記問題点に鑑み、部品搬送／供
給のマガジン（容器）のコスト低減化のための解決をは
かることを第一の目的とした。
給のマガジン（容器）のコスト低減化のための解決をは
かることを第一の目的とした。
【００１１】又本発明は物品を、例えば、ロボットハン
ドの掴支位置に供給する場合に、掴支位置に搬送／供給
する途中工程での部品収容容器のコスト低減を図るとと
もに、供給位置への正確な供給を達成できる搬送／供給
方法、及び装置を提案する。
ドの掴支位置に供給する場合に、掴支位置に搬送／供給
する途中工程での部品収容容器のコスト低減を図るとと
もに、供給位置への正確な供給を達成できる搬送／供給
方法、及び装置を提案する。
【００１２】
【課題を解決するための手段】本発明は上記課題のため
に、加工又は組み立てるべき物品を次工程に搬送する搬
送方法において、前記物品の収容位置と前記次工程との
間に前記物品を容器に収容して容器修正位置に配置され
た載置台の上に移送し、前記容器修正位置で前記容器に
前記物品を保持した状態で加熱することにより前記載置
台の形状に沿って前記容器の形状修正後に、前記物品の
ピックアップ操作を行うようにした。
に、加工又は組み立てるべき物品を次工程に搬送する搬
送方法において、前記物品の収容位置と前記次工程との
間に前記物品を容器に収容して容器修正位置に配置され
た載置台の上に移送し、前記容器修正位置で前記容器に
前記物品を保持した状態で加熱することにより前記載置
台の形状に沿って前記容器の形状修正後に、前記物品の
ピックアップ操作を行うようにした。
【００１３】
【００１４】更に又、前記容器修正位置には修正前容器
の載置する位置と修正後の容器載置位置を設けた態様が
在る。
の載置する位置と修正後の容器載置位置を設けた態様が
在る。
【００１５】本発明は、物品を掴支手段により次工程に
供給する方法において、前記物品を容器に載せ、前記容
器を前記掴支手段の掴支操作の前に載置台の上に配置
し、前記容器に前記物品を保持した状態で加熱すること
により前記載置台の形状に沿って形状修正操作を行い、
前記修正操作後に前記掴支手段による物品供給を実行す
るようにしたことで上記課題を達成した。
供給する方法において、前記物品を容器に載せ、前記容
器を前記掴支手段の掴支操作の前に載置台の上に配置
し、前記容器に前記物品を保持した状態で加熱すること
により前記載置台の形状に沿って形状修正操作を行い、
前記修正操作後に前記掴支手段による物品供給を実行す
るようにしたことで上記課題を達成した。
【００１６】更に、本発明は物品を容器に載せて供給す
る手段と、前記容器上の前記物品をピックアップする手
段と、前記物品を保持した容器を載置する載置手段と、
及び、前記容器に前記物品を保持した状態で加熱するこ
とにより前記載置台の形状に沿って前記容器の形状を修
正する手段とを備えた物品供給装置により部品供給シス
テムにおける部品供給精度の保証が行えた。
る手段と、前記容器上の前記物品をピックアップする手
段と、前記物品を保持した容器を載置する載置手段と、
及び、前記容器に前記物品を保持した状態で加熱するこ
とにより前記載置台の形状に沿って前記容器の形状を修
正する手段とを備えた物品供給装置により部品供給シス
テムにおける部品供給精度の保証が行えた。
【００１７】
【００１８】
【００１９】
【発明の実施の形態】以下に図面を参照して本発明の一
実施例を説明する。
実施例を説明する。
【００２０】図１は本発明を実施する装置の構成の要部
を示し、図に置いて、符号１は第一基台であり、該基台
１にはマガジン供給装置２を構成する、第一、第二コン
ベア２Ａ，２Ｂ、と昇降エレベータ２Ｃが備え付けられ
ている。
を示し、図に置いて、符号１は第一基台であり、該基台
１にはマガジン供給装置２を構成する、第一、第二コン
ベア２Ａ，２Ｂ、と昇降エレベータ２Ｃが備え付けられ
ている。
【００２１】更に、マガジン供給装置は後述する第二基
台１４内に収容した制御手段２Ｄを有している。
台１４内に収容した制御手段２Ｄを有している。
【００２２】該マガジン供給装置２は図示矢印Ａ方向か
ら不図示のマガジン供給手段から搬送車（不図示）によ
りマガジンケース４に詰められたマガジン６（容器）が
送られて来る。
ら不図示のマガジン供給手段から搬送車（不図示）によ
りマガジンケース４に詰められたマガジン６（容器）が
送られて来る。
【００２３】前記マガジンケース４内には前記昇降エレ
ベータ２Ｃ上に断面図で示すようにマガジン（容器）６
が４段に積み重ねられて収容されており、各マガジン
（容器）６に夫々部品８が複数固収容されている。
ベータ２Ｃ上に断面図で示すようにマガジン（容器）６
が４段に積み重ねられて収容されており、各マガジン
（容器）６に夫々部品８が複数固収容されている。
【００２４】前記供給装置２は前記第一コンベア２Ａの
供給位置Ａ１に送られて来たマガジンケース４Ａを受
け、前記昇降エレベータ２Ｃの上昇位置で、マガジンの
供給の待機状態になる。
供給位置Ａ１に送られて来たマガジンケース４Ａを受
け、前記昇降エレベータ２Ｃの上昇位置で、マガジンの
供給の待機状態になる。
【００２５】１０はロボット等の第一の作業機であり、
該作業機１０は前記待機位置にあるマガジンケース４Ｂ
の蓋４ｂを開閉操作する手段１０Ａと、マガジンケース
４Ｂからマガジン６Ａを取り出して後述する部品加工又
は組み立て位置までの中間位置にあるマガジン修正手段
１２の載置台１２Ａ上に移動ロボットハンド１０Ｂを備
えている。
該作業機１０は前記待機位置にあるマガジンケース４Ｂ
の蓋４ｂを開閉操作する手段１０Ａと、マガジンケース
４Ｂからマガジン６Ａを取り出して後述する部品加工又
は組み立て位置までの中間位置にあるマガジン修正手段
１２の載置台１２Ａ上に移動ロボットハンド１０Ｂを備
えている。
【００２６】１４は第二の基台であり、該台上に前記マ
ガジン修正装置１２を載置する。
ガジン修正装置１２を載置する。
【００２７】前記マガジン修正装置１２は回転テーブル
１２Ａ、回転駆動源のモータ収容部１２Ｂ、前記回転テ
ーブル１２Ａ上に設置した２つのマガジン形状修正手段
１２Ｃ、１２Ｃ及び、前記回転テーブル１２Ａの回転制
御と前記加熱手段１２Ｃ，１２Ｃを制御する制御手段１
２Ｄ等から構成する。
１２Ａ、回転駆動源のモータ収容部１２Ｂ、前記回転テ
ーブル１２Ａ上に設置した２つのマガジン形状修正手段
１２Ｃ、１２Ｃ及び、前記回転テーブル１２Ａの回転制
御と前記加熱手段１２Ｃ，１２Ｃを制御する制御手段１
２Ｄ等から構成する。
【００２８】前記マガジン形状修正手段１２Ｃの外観形
状は前記マガジン６を保持するためにマガジン形状に対
応した形状に成され、その内部に加熱ヒータを内蔵して
いる。又、前記マガジン形状修正手段の置台１２Ｃには
マガジン６を該置台上に置いた時にマガジン６を位置決
め固定するピン等の固定手段を備えている。
状は前記マガジン６を保持するためにマガジン形状に対
応した形状に成され、その内部に加熱ヒータを内蔵して
いる。又、前記マガジン形状修正手段の置台１２Ｃには
マガジン６を該置台上に置いた時にマガジン６を位置決
め固定するピン等の固定手段を備えている。
【００２９】図２は前記回転テーブル１２Ａの上部斜視
図の要部を示し、該テーブル１２Ａ上には前記した加熱
手段１２Ｃ，１２Ｃが対向的に設置されており、該加熱
手段１２Ｃは部品を収容したマガジン６を載置する形状
に形成されている。
図の要部を示し、該テーブル１２Ａ上には前記した加熱
手段１２Ｃ，１２Ｃが対向的に設置されており、該加熱
手段１２Ｃは部品を収容したマガジン６を載置する形状
に形成されている。
【００３０】次に本発明の実施に使用したマガジン（容
器）６について説明する。
器）６について説明する。
【００３１】前記マガジンは真空成形技術により成形し
たマガジンを使用することが好ましいものである。
たマガジンを使用することが好ましいものである。
【００３２】図３は真空成形技術によるマガジン６の成
形プロセスを説明する図であり、１６は成形用型部材で
ある。該型部材１６は部品を収容する複数の収容部を形
成する形成部１６Ａ，１６Ｂ，１６Ｃ，１６Ｄ，１６Ｅ
を有し、各形成部の底部には吸引手段１８から真空吸引
される吸引孔１６ａ〜１６ｅが設けられており、該吸引
孔は吸引管に接続している。
形プロセスを説明する図であり、１６は成形用型部材で
ある。該型部材１６は部品を収容する複数の収容部を形
成する形成部１６Ａ，１６Ｂ，１６Ｃ，１６Ｄ，１６Ｅ
を有し、各形成部の底部には吸引手段１８から真空吸引
される吸引孔１６ａ〜１６ｅが設けられており、該吸引
孔は吸引管に接続している。
【００３３】６ａはマガジン６を成形する材料であり、
材質はＰＶＣ（ 塩化ビニール樹脂）をシート状に用意
する。
材質はＰＶＣ（ 塩化ビニール樹脂）をシート状に用意
する。
【００３４】該用意したマガジン材料６ａを前記型部材
１６上に被せ、真空吸引源１８から真空吸引操作すると
マガジン材料６ａは部品収容部を正確に成形した構造に
成形される。
１６上に被せ、真空吸引源１８から真空吸引操作すると
マガジン材料６ａは部品収容部を正確に成形した構造に
成形される。
【００３５】成形されたマガジン６には前記形状修正手
段の置台１２Ｃ上に設けたピン１２Ｄと係合する孔を加
工する。
段の置台１２Ｃ上に設けたピン１２Ｄと係合する孔を加
工する。
【００３６】該真空成形マガジンは製造装置の設備費が
廉価であり、マガジン其の物の製造コストが非常に安
く、また、前記成形形状も収容する部品の形状に合わせ
た形状に成形出来るなどのメリットがある。
廉価であり、マガジン其の物の製造コストが非常に安
く、また、前記成形形状も収容する部品の形状に合わせ
た形状に成形出来るなどのメリットがある。
【００３７】また、反面、真空吸引成形に依るため、マ
ガジン材料の厚さに限界寸法があり、材質の硬度や、環
境温度による変形の問題点もある。
ガジン材料の厚さに限界寸法があり、材質の硬度や、環
境温度による変形の問題点もある。
【００３８】本発明の実施例に使用するマガジン（容
器）はかならずしも、上記真空吸引成形により成形され
たマガジンを使用しなければならないものではないが、
安価に製造でき、かつ、これから説明する加熱による形
状修正が可能な成形方法により作られたマガジンであれ
ば、他の方法により製造されたマガジンを使用すること
は可能である。
器）はかならずしも、上記真空吸引成形により成形され
たマガジンを使用しなければならないものではないが、
安価に製造でき、かつ、これから説明する加熱による形
状修正が可能な成形方法により作られたマガジンであれ
ば、他の方法により製造されたマガジンを使用すること
は可能である。
【００３９】説明を図１の装置構成に再び戻して続け
る。
る。
【００４０】符号２０は前記第二の基台１４上に設置し
たロボット等の第二の作業機であり、制御手段により作
動制御され、ハンド２０Ａを備え前記回転テーブル上の
形状修正されたマガジン２２内の部品２４をピックアッ
プして組み立て又は加工のステーション２６の保持手段
２８上に移動する。
たロボット等の第二の作業機であり、制御手段により作
動制御され、ハンド２０Ａを備え前記回転テーブル上の
形状修正されたマガジン２２内の部品２４をピックアッ
プして組み立て又は加工のステーション２６の保持手段
２８上に移動する。
【００４１】次に本装置の操作を説明する。
【００４２】該装置は図４に示す制御ブロック図の制御
手段１００により作動制御される。
手段１００により作動制御される。
【００４３】前述したマガジンケース供給手段により前
記マガジン供給装置２の第一コンベア２Ａ上にマガジン
ケース４が供給され、該コンベア２Ａから待機している
昇降エレベータ２Ｃ上に移される。
記マガジン供給装置２の第一コンベア２Ａ上にマガジン
ケース４が供給され、該コンベア２Ａから待機している
昇降エレベータ２Ｃ上に移される。
【００４４】昇降エレベータ２Ｃ上に載せられたマガジ
ンケースは不図示のセンサーにより検知され、ケース蓋
４ｂが開けられる。
ンケースは不図示のセンサーにより検知され、ケース蓋
４ｂが開けられる。
【００４５】ケース蓋の開閉動作に引き続いて第一作業
機１０のハンド１０Ｂによりマガジンケース内のマガジ
ン６の取り出し動作が行われる。
機１０のハンド１０Ｂによりマガジンケース内のマガジ
ン６の取り出し動作が行われる。
【００４６】ハンド１０Ｂで掴持されたマガジン６は形
状修正装置１２の前記回転テーブル１２Ａ上の形状修正
手段の置台１２Ｃ上に前記固定ピン１２Ｄと勘合して置
かれる。
状修正装置１２の前記回転テーブル１２Ａ上の形状修正
手段の置台１２Ｃ上に前記固定ピン１２Ｄと勘合して置
かれる。
【００４７】ここまでの、形状修正手段１２上に運ばれ
て来たマガジン６は前述したように、その材質の硬度、
厚さなどの特性により周囲の環境温度、取り扱い程度等
の外部要因を受けて、マガジン形状は変形しておりマガ
ジンに収容されている部品の位置、姿勢も、図５に示す
ように正規の正しい位置、姿勢から外れている。
て来たマガジン６は前述したように、その材質の硬度、
厚さなどの特性により周囲の環境温度、取り扱い程度等
の外部要因を受けて、マガジン形状は変形しておりマガ
ジンに収容されている部品の位置、姿勢も、図５に示す
ように正規の正しい位置、姿勢から外れている。
【００４８】そのため、第二ロボット２０のハンド２０
Ａによるピックアップ操作による位置決めが不正確にな
り以後の部品移動に不都合を来す。
Ａによるピックアップ操作による位置決めが不正確にな
り以後の部品移動に不都合を来す。
【００４９】そのため、形状修正手段１２で、マガジン
６の形状を正規の形状に復元し、マガジン内での部品の
位置、姿勢を正しい状態に戻す作業が行われる。
６の形状を正規の形状に復元し、マガジン内での部品の
位置、姿勢を正しい状態に戻す作業が行われる。
【００５０】即ち、図２に示すように、前記マガジンの
形状修正装置の回転テーブル１２Ａ上の置台１２Ｃ上に
置かれたマガジン６は部品を収容したままの状態で置台
内の加熱ヒータにより加熱される。
形状修正装置の回転テーブル１２Ａ上の置台１２Ｃ上に
置かれたマガジン６は部品を収容したままの状態で置台
内の加熱ヒータにより加熱される。
【００５１】この加熱操作によりマガジン６は置台の固
定ピン１２Ｄによる位置固定を保ったまま加熱されて、
マガジン６は該置台１２Ｃの形状に沿って形状の修正が
行われる。
定ピン１２Ｄによる位置固定を保ったまま加熱されて、
マガジン６は該置台１２Ｃの形状に沿って形状の修正が
行われる。
【００５２】そして、マガジン６の形状修正に伴って収
容されている部品のマガジン内での位置の修正及び姿勢
の修正が行われ、マガジンの形状修正が行われた状態で
は部品はマガジン内で正規の位置及び姿勢を正している
ことになる。
容されている部品のマガジン内での位置の修正及び姿勢
の修正が行われ、マガジンの形状修正が行われた状態で
は部品はマガジン内で正規の位置及び姿勢を正している
ことになる。
【００５３】上記のマガジン４の形状修正の修正程度は
マガジンが置台１２Ｃに置かれ、加熱された時間によ
り、又、マガジン４内の部品の形状、重さ、マガジンの
材質等にとり決められ、加熱ヒータ温度及び置台上での
保持時間は各要因に応じて決められる。
マガジンが置台１２Ｃに置かれ、加熱された時間によ
り、又、マガジン４内の部品の形状、重さ、マガジンの
材質等にとり決められ、加熱ヒータ温度及び置台上での
保持時間は各要因に応じて決められる。
【００５４】前記形状修正手段１２による所定時間の加
熱操作の後、置台１２Ｃ上のマガジン内の部品は第二作
業機のロボットハンド２０Ａによる正しい位置／姿勢で
のピックアップ操作が行われ、加工ステーション２６上
の保持手段２６に受け渡される。
熱操作の後、置台１２Ｃ上のマガジン内の部品は第二作
業機のロボットハンド２０Ａによる正しい位置／姿勢で
のピックアップ操作が行われ、加工ステーション２６上
の保持手段２６に受け渡される。
【００５５】尚、前記形状修正手段の回転テーブル１２
Ａ上には先述したように形状修正のための置台１２Ｃが
２組設置されており、回転テーブル１２Ａはターレット
式回転操作により生産性の向上を図っている。
Ａ上には先述したように形状修正のための置台１２Ｃが
２組設置されており、回転テーブル１２Ａはターレット
式回転操作により生産性の向上を図っている。
【００５６】
【発明の効果】以上述べたように、本発明は、加工又は
組み立てるべき物品を次工程に搬送する搬送方法におい
て、前記物品の収容位置と前記次工程との間に前記物品
を容器に収容して容器修正位置に移送し、前記容器修正
位置で前記容器の形状修正後に、前記物品のピックアッ
プ操作を行うようにした物品の搬送方法により、プラス
チック材料のマガジン（容器）で、かつ、生産コスト、
生産性の簡便性を利用した容器による部品搬送／供給を
円滑に実行することが出来た。
組み立てるべき物品を次工程に搬送する搬送方法におい
て、前記物品の収容位置と前記次工程との間に前記物品
を容器に収容して容器修正位置に移送し、前記容器修正
位置で前記容器の形状修正後に、前記物品のピックアッ
プ操作を行うようにした物品の搬送方法により、プラス
チック材料のマガジン（容器）で、かつ、生産コスト、
生産性の簡便性を利用した容器による部品搬送／供給を
円滑に実行することが出来た。
【００５７】更に、前記容器修正位置では前記容器を加
熱して形状修正することにより、容器の形状修正精度の
確保ができた。
熱して形状修正することにより、容器の形状修正精度の
確保ができた。
【００５８】又、本発明は、物品を掴支手段により次工
程に供給する方法において、前記物品を容器に載せ、前
記容器を前記掴支手段の掴支操作の前に形状修正操作を
行い、前記修正操作後に前記掴支手段による物品供給を
実行するようにしたことにより加工工程／組み立て工程
への部品供給を安定して行える。
程に供給する方法において、前記物品を容器に載せ、前
記容器を前記掴支手段の掴支操作の前に形状修正操作を
行い、前記修正操作後に前記掴支手段による物品供給を
実行するようにしたことにより加工工程／組み立て工程
への部品供給を安定して行える。
【００５９】更に、物品を容器に載せて供給する手段
と、前記容器上の前記物品をピックアップする手段と、
及び、前記容器の形状を修正する手段とを備えた物品供
給装置の提案により本発明の課題を正確に達成できた。
と、前記容器上の前記物品をピックアップする手段と、
及び、前記容器の形状を修正する手段とを備えた物品供
給装置の提案により本発明の課題を正確に達成できた。
【００６０】更に、上記部品供給装置において、前記修
正手段は前記容器を前記物品を保持した状態で加熱する
ことにより容器の形状修正精度の確保ができた。
正手段は前記容器を前記物品を保持した状態で加熱する
ことにより容器の形状修正精度の確保ができた。
【図１】本発明の実施例を説明する図。
【図２】マガジン形状修正の要部説明図。
【図３】本発明の適用する容器製造プロセスの説明図。
【図４】製造ブロック図。
【図５】マガジンの形状修正をする前の状態を説明する
図。
図。
１、１４ 基台
２ 部品供給装置
４ マガジンケース
６ マガジン（容器）
１０、２０ 作業機（ロボット）
１２ マガジン形状修正装置
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B23Q 7/10
B23P 6/00
B23P 19/00
B23Q 3/06
B29C 73/00
Claims (4)
- 【請求項１】 加工又は組み立てるべき物品を次工程に
搬送する搬送方法において、前記物品の収容位置と前記
次工程との間に前記物品を容器に収容して容器修正位置
に配置された載置台の上に移送し、前記容器修正位置で
前記容器に前記物品を保持した状態で加熱することによ
り前記載置台の形状に沿って前記容器の形状修正後に、
前記物品のピックアップ操作を行うようにしたことを特
徴とした物品の搬送方法。 - 【請求項２】 前記容器修正位置には修正前容器の載置
する位置と修正後の容器載置位置を設けたことを特徴と
した請求項１記載の物品の搬送方法。 - 【請求項３】 物品を掴支手段により次工程に供給する
方法において、前記物品を容器に載せ、前記容器を前記
掴支手段の掴支操作の前に載置台の上に配置し、前記容
器に前記物品を保持した状態で加熱することにより前記
載置台の形状に沿って形状修正操作を行い、前記修正操
作後に前記掴支手段による物品供給を実行するようにし
たことを特徴とした物品の供給方法。 - 【請求項４】 物品を容器に載せて供給する手段と、前
記容器上の前記物品をピックアップする手段と、前記物
品を保持した容器を載置する載置手段と、及び、前記容
器に前記物品を保持した状態で加熱することにより前記
載置台の形状に沿って前記容器の形状を修正する手段と
を備えたことを特徴とした物品供給装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03199797A JP3513353B2 (ja) | 1997-02-17 | 1997-02-17 | 物品の搬送方法及び物品の供給方法並びに物品供給装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03199797A JP3513353B2 (ja) | 1997-02-17 | 1997-02-17 | 物品の搬送方法及び物品の供給方法並びに物品供給装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10230432A JPH10230432A (ja) | 1998-09-02 |
| JP3513353B2 true JP3513353B2 (ja) | 2004-03-31 |
Family
ID=12346562
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP03199797A Expired - Fee Related JP3513353B2 (ja) | 1997-02-17 | 1997-02-17 | 物品の搬送方法及び物品の供給方法並びに物品供給装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3513353B2 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6213604B2 (ja) * | 2016-04-15 | 2017-10-18 | 株式会社安川電機 | 作業ロボット及び作業システム |
-
1997
- 1997-02-17 JP JP03199797A patent/JP3513353B2/ja not_active Expired - Fee Related
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|---|---|
| JPH10230432A (ja) | 1998-09-02 |
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