JP2020079152A - 物品搬送設備 - Google Patents
物品搬送設備 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020079152A JP2020079152A JP2018213659A JP2018213659A JP2020079152A JP 2020079152 A JP2020079152 A JP 2020079152A JP 2018213659 A JP2018213659 A JP 2018213659A JP 2018213659 A JP2018213659 A JP 2018213659A JP 2020079152 A JP2020079152 A JP 2020079152A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- article
- container
- control
- posture
- holding
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B35/00—Supplying, feeding, arranging or orientating articles to be packaged
- B65B35/10—Feeding, e.g. conveying, single articles
- B65B35/16—Feeding, e.g. conveying, single articles by grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G59/00—De-stacking of articles
- B65G59/02—De-stacking from the top of the stack
- B65G59/04—De-stacking from the top of the stack by suction or magnetic devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B35/00—Supplying, feeding, arranging or orientating articles to be packaged
- B65B35/56—Orientating, i.e. changing the attitude of, articles, e.g. of non-uniform cross-section
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B5/00—Packaging individual articles in containers or receptacles, e.g. bags, sacks, boxes, cartons, cans, jars
- B65B5/04—Packaging single articles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B57/00—Automatic control, checking, warning, or safety devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
- B65G47/918—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers with at least two picking-up heads
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G57/00—Stacking of articles
- B65G57/02—Stacking of articles by adding to the top of the stack
- B65G57/03—Stacking of articles by adding to the top of the stack from above
- B65G57/04—Stacking of articles by adding to the top of the stack from above by suction or magnetic devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G60/00—Simultaneously or alternatively stacking and de-stacking of articles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B5/00—Packaging individual articles in containers or receptacles, e.g. bags, sacks, boxes, cartons, cans, jars
- B65B5/08—Packaging groups of articles, the articles being individually gripped or guided for transfer to the containers or receptacles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B5/00—Packaging individual articles in containers or receptacles, e.g. bags, sacks, boxes, cartons, cans, jars
- B65B5/10—Filling containers or receptacles progressively or in stages by introducing successive articles, or layers of articles
- B65B5/105—Filling containers or receptacles progressively or in stages by introducing successive articles, or layers of articles by grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
- B65G2201/02—Articles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Sewing Machines And Sewing (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
Abstract
【課題】容器に物品を収容する収容効率を高めながら、容器に物品を収容するのに要する時間を短くできる物品搬送設備の実現。【解決手段】移載装置と移載装置を制御する制御装置とを備え、制御装置は、容器に収容する複数の物品の夫々について容器内の収容位置を設定する設定制御と、複数の物品の夫々を収容位置に収容するように移載装置を制御する収容制御と、装着部に装着されている第1保持部及び第2保持部の一方を他方に交換する交換制御と、を実行するように構成され、設定制御は、側壁部に隣接する位置に設定された基準位置から順に物品を置くように、複数の物品の夫々の移載順に応じて収容位置を設定する制御であり、制御装置は、1つの容器に収容する複数の物品について、全ての第2物品に対する収容制御を実行した後、装着部に装着されている第2保持部を第1保持部に交換する交換制御を実行し、その後、全ての第1物品に対する収容制御を実行する。【選択図】図8
Description
本発明は、物品を保持して容器に収容する移載動作を行う移載装置と、前記移載装置を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備に関する。
以下、背景技術について説明する。以下の説明において、かっこ書きの符号又は名称は、先行技術文献における符号又は名称とする。かかる物品搬送設備の従来例が、特開2018−039613号公報(特許文献1)に記載されている。特許文献1の物品搬送設備は、制御装置(H)が配列設定処理を実行することで、容器(第1容器C1)に収容する複数の物品の夫々について容器内の収容位置を設定し、制御装置が搬送移載処理を実行することで、複数の物品の夫々を収容位置に収容するように移載装置を制御している。
特許文献1の物品搬送設備では、容器には予め設定されている適正姿勢で物品が収容されているが、容器に対する物品の収容効率を高めるために、容器に収容する際の物品の姿勢を、適正姿勢にするか適正姿勢以外の姿勢にするか選択して収容する場合がある。しかし、このように複数の異なる姿勢で物品を容器に収容するためには、移載装置によって物品の姿勢を変更する工程を実行する必要がある。しかし、これを実行するためには、例えば、移載装置の動作工程が増加して移載動作に要する時間が長くなることや、物品の姿勢に応じて異なる移載装置の構成に切り換える必要がある等、容器に物品を収容するのに要する時間が長くなり易い。処理効率を高めるためには、このような移載に要する時間を短くすることが求められる。
そこで、容器に物品を収容する収容効率を高めながら、容器に物品を収容するのに要する時間を短くできる物品搬送設備の実現が望まれる。
上記に鑑みた、物品搬送設備の特徴構成は、物品を保持して容器に収容する移載動作を行う移載装置と、前記移載装置を制御する制御装置と、を備え、前記容器は、物品を載置する載置部と、前記載置部の周囲に立設された側壁部と、を有し、前記容器に収容する物品の姿勢として、第1姿勢と、物品を前記載置部に置いた状態において前記第1姿勢に比べて前記載置部に接する面積が小さい第2姿勢と、があり、前記第1姿勢で前記容器に収容する物品を第1物品とし、前記第2姿勢で前記容器に収容する物品を第2物品として、前記移載装置は、前記第1物品を保持するための第1保持部と、前記第2物品を保持するための第2保持部と、前記第1保持部及び前記第2保持部の一方を選択的に装着する装着部と、前記装着部に装着された前記第1保持部又は前記第2保持部を移動させる移動部と、を備え、前記制御装置は、前記容器に収容する複数の物品の夫々について前記容器内の収容位置を設定する設定制御と、複数の物品の夫々を前記収容位置に収容するように前記移載装置を制御する収容制御と、前記装着部に装着されている前記第1保持部及び前記第2保持部の一方を他方に交換する交換制御と、を実行するように構成され、前記設定制御は、前記側壁部に隣接する位置に設定された基準位置から順に物品を置くように、複数の物品の夫々の移載順に応じて前記収容位置を設定する制御であり、前記制御装置は、1つの前記容器に収容する複数の物品について、全ての前記第2物品に対する前記収容制御を実行した後、前記装着部に装着されている前記第2保持部を前記第1保持部に交換する前記交換制御を実行し、その後、全ての前記第1物品に対する前記収容制御を実行する点にある。
この特徴構成によれば、移載装置の装着部に第1保持部を装着することで、容器に物品を第1姿勢で収容することができ、移載装置の装着部に第2保持部を装着することで、容器に物品を第2姿勢で収容することができる。このように、容器に物品を収容する場合に、第1姿勢と第2姿勢とを選択して収容することができるため、容器に物品を収容する収容効率を高めることができる。ところで、第2姿勢は、第1姿勢に比べて載置部に接する面積が小さいため、第1姿勢に比べて姿勢の安定性が低い。そこで、このような第2姿勢で収容する第2物品を、容器の側壁部に隣接する基準位置から順に配置するように第1物品よりも先に容器に収容することで、側壁部を利用して容器内での第2物品の姿勢の安定性を高め易くすることができる。
また、1つの容器に収容する複数の物品について、全ての第2物品に対する収容制御を実行した後、装着部に装着されている第2保持部を第1保持部に交換する交換制御を実行し、その後、全ての第1物品に対する収容制御を実行する。これにより、1つの容器に対する物品の移載動作の全体の中で保持部の交換を一回だけにすることができる。従って、保持部を複数回交換する場合に比べて、移載に要する時間を短くすることができる。
また、1つの容器に収容する複数の物品について、全ての第2物品に対する収容制御を実行した後、装着部に装着されている第2保持部を第1保持部に交換する交換制御を実行し、その後、全ての第1物品に対する収容制御を実行する。これにより、1つの容器に対する物品の移載動作の全体の中で保持部の交換を一回だけにすることができる。従って、保持部を複数回交換する場合に比べて、移載に要する時間を短くすることができる。
1.実施形態
物品搬送設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
図1に示すように、物品搬送設備には、第1容器C1を搬送する第1搬送装置1と、第2容器C2を搬送する第2搬送装置2と、第1容器C1から第2容器C2に物品Wを移載する移載装置3と、第1搬送装置1、第2搬送装置2及び移載装置3が設置されている領域を囲う柵4と、が備えられている。
物品搬送設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
図1に示すように、物品搬送設備には、第1容器C1を搬送する第1搬送装置1と、第2容器C2を搬送する第2搬送装置2と、第1容器C1から第2容器C2に物品Wを移載する移載装置3と、第1搬送装置1、第2搬送装置2及び移載装置3が設置されている領域を囲う柵4と、が備えられている。
第1搬送装置1は、ローラコンベヤにより構成されており、図1に矢印で示すように、第1容器C1を一方向に搬送する。第1搬送装置1の搬送経路の途中に、第1位置P1が設定されている。第1搬送装置1は、第1位置P1にある第1容器C1を第1位置P1から搬送し、別の第1容器C1を第1位置P1に搬送する、第1搬送動作を行う。第1搬送装置1により第1位置P1に搬送される第1容器C1には物品Wが一つ以上収容されている。本実施形態では、一つの第1容器C1には同じ種類の物品Wが同じ姿勢で収容されている。
第2搬送装置2は、ローラコンベヤにより構成されており、図1に矢印で示すように、第2容器C2を一方向に搬送する。第2搬送装置2の搬送経路の途中に、第2位置P2が設定されている。第2搬送装置2は、第2位置P2にある第2容器C2を第2位置P2から搬送し、別の第2容器C2を第2位置P2に搬送する、第2搬送動作を行う。第2搬送装置2により第2位置P2に搬送される第2容器C2には物品Wは収容されていないが、第2位置P2から搬送される第2容器C2には、移載装置3により収容された一種類又は複数種類の物品Wが収容されている。
ピッキング設備では、物品Wを収容した第1容器C1が第1搬送装置1により第1位置P1に搬送され、空の第2容器C2が第2搬送装置2により第2位置P2に搬送される。そして、移載装置3は、第1位置P1にある第1容器C1に収容されている物品Wを保持して取り出し、その取り出した物品Wを第2位置P2に位置する第2容器C2に収容した後に当該物品Wに対する保持を解除するようにして、物品Wを第1容器C1から第2容器C2に移載する。このように、移載装置3は、物品Wを保持して第2容器C2に収容する移載動作を行う。取り出すべき物品Wが全て取り出された第1容器C1は、第1搬送装置1により第1位置P1から搬送される。また、収容すべき物品Wが全て収容された第2容器C2は、第2搬送装置2により第2位置P2から搬送される。
図2に示すように、第2容器C2は、物品Wを載置する載置部6と、載置部6の周囲に立設された側壁部7と、を有しており、上面が開口する箱状に形成されている。本実施形態では、載置部6は矩形状であり、側壁部7は載置部6の4つの辺の夫々に沿って設けられている。第1容器C1は、第2容器C2と同様に載置部6と側壁部7とを有している。そして本実施形態では、第1容器C1は第2容器C2と同様の形状を有している。尚、第2容器C2が、物品Wを収容する容器に相当する。
図1及び図2に示すように、第2容器C2は、第2容器C2の短手方向Xが第2搬送装置2の搬送方向に沿う姿勢で、第2搬送装置2により搬送される。そのため、第2位置P2には、第2容器C2の短手方向Xが第2搬送装置2の搬送方向に沿い、第2容器C2の長手方向Yが第2搬送装置2の幅方向に沿う姿勢で位置する。また、載置部6は、4つの隅部8を備えており、4つの隅部8のうちの一つを対象隅部8Aとしている。本実施形態では、短手方向Xにおいて第2容器C2の中心に対して対象隅部8Aが存在する側を短手方向第1側X1とし、その反対側を短手方向第2側X2としている。また、長手方向Yにおいて第2容器C2の中心に対して対象隅部8Aが存在する側を長手方向第1側Y1とし、その反対側を長手方向第2側Y2としている。
第2容器C2に収容する物品Wの姿勢として、第1姿勢と、物品Wを第2容器C2の載置部6に置いた状態において第1姿勢に比べて載置部6に接する面積が小さい第2姿勢と、がある。本実施形態では、物品Wは直方体形状であり、第1姿勢は、物品Wの3組の面のうち、最も面積が大きい面が載置部6を向く姿勢としており、第2姿勢は、物品Wの3組の面のうち、最も面積が小さい面が載置部6を向く姿勢としている。本実施形態では、第1容器C1には、物品Wは第1姿勢で収容されている。第1容器C1に収容されている物品Wには、第1姿勢のまま第2容器C2に収容される物品W(第1物品W1)と、第1姿勢から第2姿勢に変更されて第2姿勢で第2容器C2に収容される物品W(第2物品W2)と、がある。第2容器C2には、第1姿勢又は第2姿勢で物品Wが収容される。以下、第1姿勢で第2容器C2に収容する物品Wを第1物品W1と称し、第2姿勢で第2容器C2に収容する物品Wを第2物品W2と称する場合がある。
次に、移載装置3について説明する。図3及び図4に示すように、移載装置3は、第1物品W1を保持するための第1保持部11と、第2物品W2を保持するための第2保持部12と、第1保持部11及び第2保持部12の一方を選択的に装着する装着部13と、装着部13に装着された第1保持部11又は第2保持部12を移動させる移動部14と、を備えている。
移動部14は、台座部17と回転部18と第1アーム19と第2アーム20と第3アーム21とを備えている。台座部17は、架台22に固定されている。回転部18は、台座部17に上下方向に沿う軸心周りに回転自在に支持されている。第1アーム19の基端部が、回転部18に揺動自在に連結されている。第2アーム20の基端部が、第1アーム19の先端部に揺動自在に連結されている。第3アーム21の基端部が、第2アーム20の先端部に揺動自在に連結されている。また、第3アーム21の先端部に、装着部13が設けられており、この装着部13に、第1保持部11及び第2保持部12の一方が選択的に装着される。移動部14は、回転部18を回転させると共に、第1アーム19、第2アーム20及び第3アーム21を揺動させることで、装着部13に装着されている第1保持部11又は第2保持部12を移動させる。
架台22には、第1保持部11及び第2保持部12を支持する支持台23が備えられている。支持台23には、第1保持部11を支持する第1支持部23Aと、第2保持部12を支持する第2支持部23Bと、が備えられている。第1保持部11と第2保持部12とのうちの一方は、装着部13に装着されており、残る一方は支持台23に支持されている。
図3に示すように、第1保持部11は、複数の第1吸着パッド26を備えている。本実施形態では、第1保持部11は、3つの第1吸着パッド26を備えている。第1保持部11は、第1姿勢の物品Wを保持する保持動作を行うように構成されている。本実施形態では、保持動作は、第1姿勢の第1物品W1における上方を向く面に、複数の第1吸着パッド26のうちの一部又は全部を吸着させて、第1物品W1を保持する動作である。
図4及び図5に示すように、第2保持部12は、第2吸着パッド27と第2吸着パッド27に対して揺動自在な第3吸着パッド28とを備えている。第2保持部12は、第1姿勢の物品Wを保持し、当該物品Wの姿勢を第1姿勢から第2姿勢に変更する姿勢変更動作を行うように構成されている。本実施形態では、姿勢変更動作は、第1姿勢の第2物品W2における上方を向く面に第3吸着パッド28を吸着させて物品Wを保持した後、第3吸着パッド28を揺動させて第2姿勢における上方を向く面に第2吸着パッド27を吸着させ、第2物品W2を第1姿勢から第2姿勢に姿勢変更させる動作である。
移載装置3は、装着部13に装着されている第2保持部12を第1保持部11に交換する第1交換動作を行う。本実施形態では、第1交換動作は、装着部13に装着されている第2保持部12を第2支持部23Bに支持させた状態で第2保持部12を装着部13から離脱させた後、第1支持部23Aに支持されている第1保持部11を装着部13に装着する動作である。
移載装置3は、装着部13に装着されている第1保持部11を第2保持部12に交換する第2交換動作を行う。本実施形態では、第2交換動作は、装着部13に装着されている第1保持部11を第1支持部23Aに支持させた状態で第1保持部11を装着部13から離脱させた後、第2支持部23Bに支持されている第2保持部12を装着部13に装着する動作である。
移載装置3は、移載動作として、第1位置P1にある第1容器C1内の物品Wを保持して第2位置P2にある第2容器C2に物品Wを移動させて第2容器C2に物品Wを収容する動作を行う。
移載装置3は、装着部13に第1保持部11が装着されている状態では、移載動作として、第1位置P1にある第1容器C1内の第1物品W1を保持し、当該第1物品W1を第2位置P2にある第2容器C2に第1物品W1を移動させて第2容器C2に第1物品W1を収容する動作(第1移載動作)を行う。本実施形態では、第1移載動作は、第1保持部11の保持動作により、第1位置P1にある第1容器C1に第1姿勢で収容されている第1物品W1を保持し、その保持した第1物品W1を第2位置P2にある第2容器C2に第1姿勢で収容した後、第1保持部11による第1物品W1に対する吸着を解除する動作である。
移載装置3は、装着部13に第2保持部12が装着されている状態では、移載動作として、第1位置P1にある第1容器C1内の第2物品W2を保持し、当該第2物品W2を第2位置P2にある第2容器C2に第2物品W2を移動させて第2容器C2に第2物品W2を収容する動作(第2移載動作)を行う。本実施形態では、第2移載動作は、第2保持部12の姿勢変更動作を伴う。すなわち、第2移載動作は、第1位置P1にある第1容器C1に第1姿勢で収容されている第2物品W2を保持した後に第2物品W2の姿勢を第1姿勢から第2姿勢に変更し、第2姿勢の第2物品W2を第2容器C2に移動させて第2容器C2に収容した後、第2保持部12による第2物品W2に対する吸着を解除する動作である。
図6に示すように、物品搬送設備には、第1搬送装置1、第2搬送装置2、及び移載装置3を制御する制御装置Hが備えられている。図7に示すように、制御装置Hは、第2容器C2に収容する複数の物品Wの夫々について第2容器C2内の収容位置を設定する設定制御(S1)と、第2容器C2に収容する複数の物品Wを設定された収容位置に収容するように第1搬送装置1、第2搬送装置2及び移載装置3を制御する搬送収容制御(S2)とを実行する。
制御装置Hには、出荷先からオーダー情報が送信される。オーダー情報には、出荷先に出荷する1個又は複数個の物品Wを示す物品情報が含まれている。1つのオーダー情報に対して、出荷する物品Wを収容するための第2容器C2が1つ又は複数割り当てられる。搬送収容制御は、1つの第2容器C2に対して行われる制御であり、1つのオーダーに対して複数の第2容器C2が複数割り当てられている場合は、第2容器C2の数に応じて搬送収容制御が複数回行われる。
設定制御は、側壁部7に隣接する位置に設定された基準位置Pから順に物品Wを置くように、複数の物品Wの夫々の移載順に応じて収容位置を設定する制御である。本実施形態では、載置部6の4つの隅部8のうちの1つである対象隅部8Aに基準位置Pを設定している。また、載置部6の4つの辺の内の1つに沿う方向を基準方向Dとしている。図2、図11及び図12に示すように、本実施形態では、長手方向第2側Y2を基準方向Dとしている。そして、設定制御は、図11に示すように、基準位置Pを始点として基準方向Dに沿って順に物品Wを置くように、収容位置を設定する制御である。尚、基本的には、収容位置は、基準方向Dに沿って順に物品Wを置くように設定されるが、収容する物品Wの形状や大きさによっては、基準方向Dに並べ終える前に基準方向Dと交差する方向(本実施形態では短手方向第2側X2)に並べる場合がある。
設定制御により、1つの第2容器C2に収容する1つ又は複数の物品Wの夫々についての第2容器C2に対する姿勢及び位置を示す配列、並びに、これら複数の物品Wの夫々についての第2容器C2に収容する移載順が設定される。そして、設定される移載順は、1つの第2容器C2に収容する物品Wについて、第1物品W1の全てを第2容器C2に収容(図11参照)した後に、第2物品W2の全てを第2容器C2に収容(図12参照)する順序となっている。
搬送収容制御では、第1搬送制御、第2搬送制御、第1収容制御、第2収容制御、第1交換制御、及び第2交換制御が実行される。
第1搬送制御は、第1搬送装置1に第1搬送動作を実行させる制御である。第1搬送制御により第1搬送装置1を制御することで、第1位置P1にある第1容器C1は第1位置P1から搬送されると共に、別の第1容器C1が第1位置P1に搬送される。第2搬送制御は、第2搬送装置2に第2搬送動作を実行させる制御である。第2搬送制御により第2搬送装置2を制御することで、第2位置P2にある第2容器C2は第2位置P2から搬送されると共に、別の第2容器C2が第2位置P2に搬送される。
第1収容制御は、移載装置3の装着部13に第1保持部11が装着されている状態で実行される制御であり、移載装置3に第1移載動作を実行させる制御である。この第1収容制御により、第1姿勢で第1容器C1に収容されている物品Wを当該第1姿勢のままで第2容器C2内の収容位置に移動させて収容する移載動作が、移載装置3により実行される。第2収容制御は、移載装置3の装着部13に第2保持部12が装着されている状態で実行される制御であり、移載装置3に第2移載動作を実行させる制御である。この第2収容制御により、第1姿勢で第1容器C1に収容されている物品Wを第2姿勢に姿勢変更して第2容器C2内の収容位置に移動させて収容する移載動作が、移載装置3により実行される。このように、制御装置Hは、複数の物品Wの夫々を収容位置に収容するように移載装置3を制御する収容制御(第1収容制御及び第2収容制御)を実行する。
第1交換制御は、移載装置3に第1交換動作を実行させる制御である。この第1交換制御により、装着部13に装着されている第2保持部12が第1保持部11に交換される。第2交換制御は、移載装置3に第2交換動作を実行させる制御である。この第2交換制御により、装着部13に装着されている第1保持部11が第2保持部12に交換される。このように、制御装置Hは、装着部13に装着されている第1保持部11及び第2保持部12の一方を他方に交換する交換制御(第1交換制御及び第2交換制御)を実行するように構成されている。
図8のフローチャートに示すように、搬送収容制御では、第2容器C2に収容する第2物品W2がある場合(S11:Yes)は、第2搬送収容制御を実行(S12)し、第2容器C2に収容する第1物品W1がある場合(S21:Yes)は、第1搬送収容制御を実行(S22)する。そして、第2搬送収容制御及び第1搬送収容制御の少なくとも一方の実行により、第2容器C2に収容すべき物品Wが全て収容されると、第2搬送制御を実行する(S25、S27、S28、S29)。
第2搬送収容制御は、1つの第2容器C2に収容する第2物品W2を全て第2容器C2に収容するように、第1搬送制御及び第2収容制御を実行する。図9のフローチャートに示すように、第2搬送収容制御では、1つの第2容器C2に収容する第2物品W2を全て第2容器C2に収容されるまで第2収容制御を繰り返し実行する(S31、S32:No、S33)。1つの第2容器C2に収容する複数の第2物品W2が複数の第1容器C1に分散して収容されている場合は、1つの第1容器C1から取り出すべき第2物品W2が全て取り出された後に第1搬送制御を実行して第1容器C1を入れ替える(S33:Yes、S34)。
第1搬送収容制御は、1つの第2容器C2に収容する第1物品W1を全て第2容器C2に収容するように、第1搬送制御及び第1収容制御を実行する。図10のフローチャートに示すように、第1搬送収容制御では、1つの第2容器C2に収容する第1物品W1を全て第2容器C2に収容されるまで第1収容制御を繰り返し実行する(S41、S42:No、S43)。1つの第2容器C2に収容する複数の第1物品W1が複数の第1容器C1に分散して収容されている場合は、1つの第1容器C1から取り出すべき第1物品W1が全て取り出された後に第1搬送制御を実行して第1容器C1を入れ替える(S43:Yes、S44)。
図8のフローチャートに戻り、搬送収容制御について更に説明する。第2搬送収容制御(S12)を実行した後、装着部13に装着されている第2保持部12を第1保持部11に交換する必要がある場合(S13:Yes)は、第1交換制御を実行し(S15、S18)、装着部13に装着されている第2保持部12を第1保持部11に交換する必要がない場合(S13:No)は、第1交換制御は実行しない。つまり、第2位置P2にある第2容器C2に第2物品W2を収容した後、同じ第2容器C2に第1物品W1を収容する場合は、第1保持部11に交換する必要がある。このような場合は第1交換制御を実行する。これに対して、第2位置P2にある第2容器C2に第2物品W2のみを収容する場合であり、且つ、次の第2容器C2に第2物品W2を収容する場合は、第2保持部12を第1保持部11に交換する必要がない。このような場合は第1交換制御を実行しない。
第2搬送収容制御(S12)を実行した後、第1位置P1にある第1容器C1を搬送する必要がある場合(S14:Yes、S16:Yes)は、第1搬送制御を実行(S15、S17)し、第1位置P1にある第1容器C1を搬送する必要がない場合(S14:No、S16:No)は、第1搬送制御を実行しない。つまり、第1位置P1にある第1容器C1に次の第1搬送収容制御(S22)で第2容器C2に収容される第1物品W1がない場合は、第1位置P1にある第1容器C1を搬送する必要がある。このような場合は第1搬送制御を実行する。これに対して、第1位置P1にある第1容器C1に次の第1搬送収容制御(S22)で第2容器C2に収容される第1物品W1がある場合は、第1位置P1にある第1容器C1は搬送する必要がない。このような場合は、第1搬送制御は実行しない。
第1搬送収容制御(S22)を実行した後、装着部13に装着されている第1保持部11を第2保持部12に交換する必要がある場合(S23:Yes)は、第2交換制御を実行し(S25、S28)、装着部13に装着されている第1保持部11を第2保持部12に交換する必要がない場合(S23:No)は、第2交換制御は実行しない。つまり、次の第2搬送収容制御(S12)で次の第2容器C2に第2物品W2を収容する場合は、装着部13に装着されている第1保持部11を第2保持部12に交換する必要がある。このような場合は第2交換制御を実行する。これに対して、次の第2容器C2に第2物品W2を収容せず第1物品W1のみを収容する場合は、装着部13に装着されている第1保持部11を第2保持部12に交換する必要がない。このような場合は第2交換制御を実行しない。
第1搬送収容制御(S22)を実行した後は、第2位置P2にある第2容器C2に収容する第2物品W2及び第1物品W1を全て収容したことになるため、第2搬送制御を実行する(S25、S27、S28、S29)。また、第1搬送収容制御(S22)を実行した後、第1位置P1にある第1容器C1を搬送する必要がある場合(S24:Yes、S26:Yes)は、第1搬送制御を実行(S25、S27)し、第1位置P1にある第1容器C1を搬送する必要がない場合(S24:No、S26:No)は、第1搬送制御を実行しない。つまり、第1位置P1にある第1容器C1に次の第2搬送収容制御(S12)で次の第2容器C2に収容される第2物品W2がない場合は、第1位置P1にある第1容器C1を搬送する必要がある。このような場合は第1搬送制御を実行する。これに対して、第1位置P1にある第1容器C1に次の第2搬送収容制御(S12)で次の第2容器C2に収容する第2物品W2がある場合は、第1位置P1にある第1容器C1は搬送する必要がない。このような場合は、第1搬送制御は実行しない。
制御装置Hは、上述のように搬送収容制御を実行しており、第1物品W1と第2物品W2とが異なる第1容器C1に収容されている場合は、第2搬送収容制御を実行(S12)した後、装着部13に装着されている第2保持部12を第1保持部11に交換する必要があり(S13:Yes)、且つ、第1位置P1にある第1容器C1を搬送する必要がある(S14:Yes)。このような場合は、第1交換制御を第1搬送制御と重複して実行(S15)する。また、第1搬送収容制御を実行(S22)した後、次の第2搬送収容制御(S12)で次の第2容器C2に第2物品W2を収容する場合には、装着部13に装着されている第1保持部11を第2保持部12に交換する必要がある(S23:Yes)。このような場合は、第2交換制御を第2搬送制御と重複して実行(S25、S28)する。
以上のように、制御装置Hは、第2容器C2に第1物品W1と第2物品W2との双方を収容する場合は、1つの第2容器C2に収容する複数の物品Wについて、全ての第2物品W2に対する収容制御(第2収容制御)を実行した後、装着部13に装着されている第2保持部12を第1保持部11に交換する交換制御(第1交換制御)を実行し、その後、全ての第1物品W1に対する収容制御(第1収容制御)を実行する。
2.その他の実施形態
次に、物品搬送設備のその他の実施形態について説明する。
次に、物品搬送設備のその他の実施形態について説明する。
(1)上記実施形態では、第1交換制御を第1搬送制御と重複して実行し、第2交換制御を第2搬送制御と重複して実行した。しかし、第1交換制御を第1搬送制御と重複させずにずらして実行してもよく、第2交換制御を第2搬送制御と重複させずにずらして実行してもよい。
(2)上記実施形態では、基準位置Pから載置部6の1辺に沿う基準方向Dに沿って順に物品Wを置くように収容位置を設定した。しかし、収容位置は、側壁部7に隣接する基準位置Pから順に物品Wを置くように設定すればよく、例えば、基準位置Pから載置部6の1辺に沿う基準方向Dに対して交差する方向に沿って順に物品Wを置くように収容位置を設定してもよい。また、例えば、基準位置Pを載置部6の隅部8以外の位置に設定してもよい。
(3)上記実施形態では、第2保持部12を、第1姿勢の物品Wを保持し、当該物品Wの姿勢を第1姿勢から第2姿勢に変更する姿勢変更動作を行うように構成した。しかし、第2保持部12を、第2姿勢の物品Wを保持するようにして姿勢変更動作を行わないように構成してもよい。この場合、第2物品W2は、第2姿勢で第1容器C1に収容される。
(4)上記実施形態では、第2容器C2の載置部6が正方形や長方形等の矩形状である構成を例として説明したが、載置部6の形状は矩形状に限らない。例えば、載置部6の形状が、円形、楕円形、三角形、六角形等であってもよい。また、上記の実施形態では、第1容器C1が第2容器C2と同様の形状を有している構成を例として説明したが、これには限らず、第1容器C1の形状が第2容器C2とは異なる形状であってもよい。
(5)上記実施形態では、第1容器C1に1種類の物品Wを収容したが、第1容器C1に複数種類の物品Wを収容してもよい。
(6)上記実施形態では、第1姿勢を、物品Wの3組の面のうち、面積が最も大きい面が載置部6を向く姿勢とし、第2姿勢を、面積が最も小さい面が載置部6を向く姿勢としたが、第1姿勢を、物品Wの3組の面のうち、2番目に面積が大きい面が載置部6を向く姿勢としてもよい。或いは、第2姿勢を、物品Wの3組の面のうち、2番目に面積が小さい面が載置部6を向く姿勢としてもよい。
(7)なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
3.上記実施形態の概要
以下、上記において説明した物品搬送設備の概要について説明する。
以下、上記において説明した物品搬送設備の概要について説明する。
物品搬送設備は、物品を保持して容器に収容する移載動作を行う移載装置と、前記移載装置を制御する制御装置と、を備え、前記容器は、物品を載置する載置部と、前記載置部の周囲に立設された側壁部と、を有し、前記容器に収容する物品の姿勢として、第1姿勢と、物品を前記載置部に置いた状態において前記第1姿勢に比べて前記載置部に接する面積が小さい第2姿勢と、があり、前記第1姿勢で前記容器に収容する物品を第1物品とし、前記第2姿勢で前記容器に収容する物品を第2物品として、前記移載装置は、前記第1物品を保持するための第1保持部と、前記第2物品を保持するための第2保持部と、前記第1保持部及び前記第2保持部の一方を選択的に装着する装着部と、前記装着部に装着された前記第1保持部又は前記第2保持部を移動させる移動部と、を備え、前記制御装置は、前記容器に収容する複数の物品の夫々について前記容器内の収容位置を設定する設定制御と、複数の物品の夫々を前記収容位置に収容するように前記移載装置を制御する収容制御と、前記装着部に装着されている前記第1保持部及び前記第2保持部の一方を他方に交換する交換制御と、を実行するように構成され、前記設定制御は、前記側壁部に隣接する位置に設定された基準位置から順に物品を置くように、複数の物品の夫々の移載順に応じて前記収容位置を設定する制御であり、前記制御装置は、1つの前記容器に収容する複数の物品について、全ての前記第2物品に対する前記収容制御を実行した後、前記装着部に装着されている前記第2保持部を前記第1保持部に交換する前記交換制御を実行し、その後、全ての前記第1物品に対する前記収容制御を実行する。
この構成によれば、移載装置の装着部に第1保持部を装着することで、容器に物品を第1姿勢で収容することができ、移載装置の装着部に第2保持部を装着することで、容器に物品を第2姿勢で収容することができる。このように、容器に物品を収容する場合に、第1姿勢と第2姿勢とを選択して収容することができるため、容器に物品を収容する収容効率を高めることができる。ところで、第2姿勢は、第1姿勢に比べて載置部に接する面積が小さいため、第1姿勢に比べて姿勢の安定性が低い。そこで、このような第2姿勢で収容する第2物品を、容器の側壁部に隣接する基準位置から順に配置するように第1物品よりも先に容器に収容することで、側壁部を利用して容器内での第2物品の姿勢の安定性を高め易くすることができる。
また、1つの容器に収容する複数の物品について、全ての第2物品に対する収容制御を実行した後、装着部に装着されている第2保持部を第1保持部に交換する交換制御を実行し、その後、全ての第1物品に対する収容制御を実行する。これにより、1つの容器に対する物品の移載動作の全体の中で保持部の交換を一回だけにすることができる。従って、保持部を複数回交換する場合に比べて、移載に要する時間を短くすることができる。
また、1つの容器に収容する複数の物品について、全ての第2物品に対する収容制御を実行した後、装着部に装着されている第2保持部を第1保持部に交換する交換制御を実行し、その後、全ての第1物品に対する収容制御を実行する。これにより、1つの容器に対する物品の移載動作の全体の中で保持部の交換を一回だけにすることができる。従って、保持部を複数回交換する場合に比べて、移載に要する時間を短くすることができる。
ここで、第1容器を搬送する第1搬送装置と、前記容器である第2容器を搬送する第2搬送装置と、を更に備え、前記第1搬送装置は、第1位置にある前記第1容器を前記第1位置から搬送し、別の前記第1容器を前記第1位置に搬送する、第1搬送動作を行い、前記第2搬送装置は、第2位置にある前記第2容器を前記第2位置から搬送し、別の前記第2容器を前記第2位置に搬送する、第2搬送動作を行い、前記移載装置は、前記移載動作として、前記第1位置にある前記第1容器内の物品を保持して前記第2位置にある前記第2容器に物品を移動させて前記第2容器に物品を収容する動作を行い、前記制御装置は、前記交換制御を、前記第1搬送動作又は前記第2搬送動作と重複して実行すると好適である。
この構成では、第1搬送動作が実行されている間は第1容器が移動しているため、移載装置は第1容器に収容されている物品を保持することができない。また、第2搬送動作が実行されている間は第2容器が移動しているため、移載装置は保持している物品を第2容器に収容できない。本構成によれば、このような第1搬送動作又は第2搬送動作と重複して交換制御を実行するため、移載装置によって物品を保持することや物品を収容することができない時間を利用して交換制御を実行することができる。従って、移載に要する時間の短縮を図ることができる。
また、前記第1物品と前記第2物品とが異なる前記第1容器に収容されており、前記制御装置は、前記第2保持部を前記第1保持部に交換する前記交換制御を前記第1搬送動作と重複して実行し、前記第1保持部を前記第2保持部に交換する前記交換制御を前記第2搬送動作と重複して実行すると好適である。
この構成では、1つの容器に収容する複数の物品について、全ての第2物品に対する収容制御を実行した後、第2物品が収容された第1容器を第1物品が収容された第1容器に入れ替える第1搬送動作を行うと共に、第2保持部を第1保持部に交換する交換制御を行うことが必要になる。そこで、この交換制御を第1搬送動作と重複して実行することで、移載に要する時間の短縮を図ることができる。また、1つの容器に収容する複数の物品について、全ての第1物品に対する収容制御を実行した後は、第2容器を新しいものに入れ替える第2搬送動作を行うと共に、第1保持部を第2保持部に交換する交換制御を行うことが必要になる。そこで、この交換制御を第2搬送動作と重複して実行することで、次の第2容器に対する物品の移載動作を迅速に開始できる。
また、前記載置部は矩形状であり、前記側壁部は前記載置部の4つの辺の夫々に沿って設けられ、前記設定制御は、前記載置部の1つの隅部に前記基準位置を設定し、前記載置部の4つの辺の内の1つに沿う方向を基準方向として当該基準方向に沿って順に物品を置くように、前記収容位置を設定する制御であると好適である。
この構成によれば、比較的安定性が低い第2物品を第1物品より先に第2容器に収容すると共に、当該第2物品を基準位置から容器の側壁部に沿う基準方向に沿って順に収容することができる。従って、側壁部を利用して容器内での第2物品の姿勢の安定性を高め易くすることができる。
また、前記第2保持部は、前記第1姿勢の物品を保持し、当該物品の姿勢を前記第1姿勢から前記第2姿勢に変更する姿勢変更動作を行うように構成されていると好適である。
この構成によれば、第1容器に第1姿勢で物品を収容しておくことにより、第1容器に収容されている物品を第2容器に収容する際に第1姿勢のまま収容することも、第1姿勢から第2姿勢に姿勢変更してから収容することも可能となる。そのため、予め第2姿勢で物品を第1容器に収容することが必要なくなり、第1容器内の物品の姿勢を安定させ易くできると共に、同じ種類の物品を第1姿勢で収容する容器と第2姿勢で収容する容器とに分ける必要がないため第1容器の数を少なくすることもできる。
本開示に係る技術は、物品を保持して容器に収容する移載動作を行う移載装置と、前記移載装置を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備に利用することができる。
1:第1搬送装置
2:第2搬送装置
3:移載装置
6:載置部
7:側壁部
8:隅部
11:第1保持部
12:第2保持部
13:装着部
14:移動部
C1:第1容器
C2:第2容器(容器)
D:基準方向
H:制御装置
P:基準位置
P1:第1位置
P2:第2位置
W:物品
W1:第1物品
W2:第2物品
2:第2搬送装置
3:移載装置
6:載置部
7:側壁部
8:隅部
11:第1保持部
12:第2保持部
13:装着部
14:移動部
C1:第1容器
C2:第2容器(容器)
D:基準方向
H:制御装置
P:基準位置
P1:第1位置
P2:第2位置
W:物品
W1:第1物品
W2:第2物品
Claims (5)
- 物品を保持して容器に収容する移載動作を行う移載装置と、前記移載装置を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備であって、
前記容器は、物品を載置する載置部と、前記載置部の周囲に立設された側壁部と、を有し、
前記容器に収容する物品の姿勢として、第1姿勢と、物品を前記載置部に置いた状態において前記第1姿勢に比べて前記載置部に接する面積が小さい第2姿勢と、があり、前記第1姿勢で前記容器に収容する物品を第1物品とし、前記第2姿勢で前記容器に収容する物品を第2物品として、
前記移載装置は、前記第1物品を保持するための第1保持部と、前記第2物品を保持するための第2保持部と、前記第1保持部及び前記第2保持部の一方を選択的に装着する装着部と、前記装着部に装着された前記第1保持部又は前記第2保持部を移動させる移動部と、を備え、
前記制御装置は、
前記容器に収容する複数の物品の夫々について前記容器内の収容位置を設定する設定制御と、複数の物品の夫々を前記収容位置に収容するように前記移載装置を制御する収容制御と、前記装着部に装着されている前記第1保持部及び前記第2保持部の一方を他方に交換する交換制御と、を実行するように構成され、
前記設定制御は、前記側壁部に隣接する位置に設定された基準位置から順に物品を置くように、複数の物品の夫々の移載順に応じて前記収容位置を設定する制御であり、
前記制御装置は、1つの前記容器に収容する複数の物品について、全ての前記第2物品に対する前記収容制御を実行した後、前記装着部に装着されている前記第2保持部を前記第1保持部に交換する前記交換制御を実行し、その後、全ての前記第1物品に対する前記収容制御を実行する、物品搬送設備。 - 第1容器を搬送する第1搬送装置と、前記容器である第2容器を搬送する第2搬送装置と、を更に備え、
前記第1搬送装置は、第1位置にある前記第1容器を前記第1位置から搬送し、別の前記第1容器を前記第1位置に搬送する、第1搬送動作を行い、
前記第2搬送装置は、第2位置にある前記第2容器を前記第2位置から搬送し、別の前記第2容器を前記第2位置に搬送する、第2搬送動作を行い、
前記移載装置は、前記移載動作として、前記第1位置にある前記第1容器内の物品を保持して前記第2位置にある前記第2容器に物品を移動させて前記第2容器に物品を収容する動作を行い、
前記制御装置は、前記交換制御を、前記第1搬送動作又は前記第2搬送動作と重複して実行する、請求項1に記載の物品搬送設備。 - 前記第1物品と前記第2物品とが異なる前記第1容器に収容されており、
前記制御装置は、前記第2保持部を前記第1保持部に交換する前記交換制御を前記第1搬送動作と重複して実行し、前記第1保持部を前記第2保持部に交換する前記交換制御を前記第2搬送動作と重複して実行する、請求項2に記載の物品搬送設備。 - 前記載置部は矩形状であり、前記側壁部は前記載置部の4つの辺の夫々に沿って設けられ、
前記設定制御は、前記載置部の1つの隅部に前記基準位置を設定し、前記載置部の4つの辺の内の1つに沿う方向を基準方向として当該基準方向に沿って順に物品を置くように、前記収容位置を設定する制御である、請求項1から3のいずれか一項に記載の物品搬送設備。 - 前記第2保持部は、前記第1姿勢の物品を保持し、当該物品の姿勢を前記第1姿勢から前記第2姿勢に変更する姿勢変更動作を行うように構成されている、請求項1から4のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018213659A JP7134071B2 (ja) | 2018-11-14 | 2018-11-14 | 物品搬送設備 |
PCT/JP2019/044370 WO2020100906A1 (ja) | 2018-11-14 | 2019-11-12 | 物品搬送設備(article transport facility) |
US17/293,606 US11760519B2 (en) | 2018-11-14 | 2019-11-12 | Article transport facility |
KR1020217015356A KR20210090196A (ko) | 2018-11-14 | 2019-11-12 | 물품 반송 설비 |
CN201980075246.6A CN112969655B (zh) | 2018-11-14 | 2019-11-12 | 物品搬运设备 |
TW108141188A TWI813810B (zh) | 2018-11-14 | 2019-11-13 | 物品搬送設備 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018213659A JP7134071B2 (ja) | 2018-11-14 | 2018-11-14 | 物品搬送設備 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020079152A true JP2020079152A (ja) | 2020-05-28 |
JP7134071B2 JP7134071B2 (ja) | 2022-09-09 |
Family
ID=70731100
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018213659A Active JP7134071B2 (ja) | 2018-11-14 | 2018-11-14 | 物品搬送設備 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11760519B2 (ja) |
JP (1) | JP7134071B2 (ja) |
KR (1) | KR20210090196A (ja) |
CN (1) | CN112969655B (ja) |
TW (1) | TWI813810B (ja) |
WO (1) | WO2020100906A1 (ja) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004141980A (ja) * | 2002-10-22 | 2004-05-20 | Todo Seisakusho Ltd | 箱詰め機 |
JP2007297146A (ja) * | 2006-04-28 | 2007-11-15 | Intage Inc | 荷積みプラン作成方法及びそのプログラム |
JP2019042828A (ja) * | 2017-08-30 | 2019-03-22 | 株式会社ダイフク | ピッキング設備 |
Family Cites Families (26)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19700150A1 (de) * | 1997-01-06 | 1998-07-09 | Focke & Co | Vorrichtung zum Befüllen von Kartons |
US6201203B1 (en) | 1999-05-12 | 2001-03-13 | Northrop Grumman Corporation | Robotic containerization system |
JP3896981B2 (ja) * | 2003-04-04 | 2007-03-22 | 株式会社ダイフク | 物品の積付方法およびその設備 |
JP2005200085A (ja) * | 2004-01-19 | 2005-07-28 | Rengo Co Ltd | 仕切部材および該仕切部材を用いた包装箱 |
JP4941627B2 (ja) * | 2005-06-23 | 2012-05-30 | シンフォニアテクノロジー株式会社 | ワーク収納装置 |
JP5605623B2 (ja) * | 2010-08-12 | 2014-10-15 | シブヤ精機株式会社 | 物品移載装置 |
JP5610228B2 (ja) * | 2011-05-25 | 2014-10-22 | 株式会社ダイフク | 物品搬送設備及び物品搬送方法 |
US9207657B2 (en) * | 2012-09-28 | 2015-12-08 | Clover Technologies Group, Llc | Manufacturing system with interchangeable tooling heads and tooling nests |
JP5642759B2 (ja) * | 2012-10-31 | 2014-12-17 | ファナック株式会社 | 物品取出装置及び物品取出方法 |
WO2014087491A1 (ja) * | 2012-12-04 | 2014-06-12 | 上野精機株式会社 | 移載装置 |
DE102013225927A1 (de) | 2013-12-13 | 2015-07-02 | Siemens Aktiengesellschaft | Vorrichtung und Verfahren zum Handhaben von Gegenständen |
JP5949799B2 (ja) * | 2014-01-24 | 2016-07-13 | 株式会社安川電機 | パラレルリンクロボット、パラレルリンクロボット用ハンドおよびパラレルリンクロボットシステム |
JP6325398B2 (ja) * | 2014-09-10 | 2018-05-16 | 株式会社東芝 | 荷役装置及び把持装置 |
DE102014223319A1 (de) | 2014-11-14 | 2016-05-19 | Krones Aktiengesellschaft | Verfahren und Anordnung zur Beförderung von Artikeln, Stückgütern und/oder Gebinden innerhalb wenigstens zweier Förderstreckenabschnitte |
US10906193B2 (en) * | 2015-11-16 | 2021-02-02 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Manufacturing system, method of constructing the manufacturing system, end effector, robot, and working method of robot |
WO2017154719A1 (ja) * | 2016-03-07 | 2017-09-14 | 三菱電機株式会社 | 物品移送装置 |
CN105690363B (zh) * | 2016-04-14 | 2018-10-30 | 陈辉 | 一种基于并联机构的码垛机器人 |
DE102016008078A1 (de) * | 2016-06-30 | 2018-01-04 | Servus Intralogistics Gmbh | Schienengebundener Transportroboter zur Kommissionierung von Waren im Lagerregal und Verfahren zu dessen Betrieb |
JP6737087B2 (ja) * | 2016-09-07 | 2020-08-05 | 株式会社ダイフク | 物品積載設備 |
JP6614075B2 (ja) | 2016-09-07 | 2019-12-04 | 株式会社ダイフク | 物品積載設備 |
JP6561085B2 (ja) * | 2016-12-09 | 2019-08-14 | 川崎重工業株式会社 | 食品の保持装置及びその運転方法 |
JP6589847B2 (ja) * | 2016-12-26 | 2019-10-16 | 株式会社ダイフク | 物品積載設備 |
JP2018111522A (ja) * | 2017-01-12 | 2018-07-19 | 澁谷工業株式会社 | 物品箱詰め装置 |
JP6892770B2 (ja) * | 2017-03-16 | 2021-06-23 | オークラ輸送機株式会社 | ハンド装置、物品移送装置、および物品取り出し方法 |
JP6806045B2 (ja) * | 2017-12-11 | 2021-01-06 | 株式会社ダイフク | 物品搬送設備 |
JP6795007B2 (ja) * | 2018-04-27 | 2020-12-02 | 株式会社ダイフク | ピッキング設備 |
-
2018
- 2018-11-14 JP JP2018213659A patent/JP7134071B2/ja active Active
-
2019
- 2019-11-12 KR KR1020217015356A patent/KR20210090196A/ko active Search and Examination
- 2019-11-12 WO PCT/JP2019/044370 patent/WO2020100906A1/ja active Application Filing
- 2019-11-12 CN CN201980075246.6A patent/CN112969655B/zh active Active
- 2019-11-12 US US17/293,606 patent/US11760519B2/en active Active
- 2019-11-13 TW TW108141188A patent/TWI813810B/zh active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004141980A (ja) * | 2002-10-22 | 2004-05-20 | Todo Seisakusho Ltd | 箱詰め機 |
JP2007297146A (ja) * | 2006-04-28 | 2007-11-15 | Intage Inc | 荷積みプラン作成方法及びそのプログラム |
JP2019042828A (ja) * | 2017-08-30 | 2019-03-22 | 株式会社ダイフク | ピッキング設備 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20220017249A1 (en) | 2022-01-20 |
KR20210090196A (ko) | 2021-07-19 |
CN112969655B (zh) | 2022-09-02 |
WO2020100906A1 (ja) | 2020-05-22 |
TW202104048A (zh) | 2021-02-01 |
JP7134071B2 (ja) | 2022-09-09 |
TWI813810B (zh) | 2023-09-01 |
US11760519B2 (en) | 2023-09-19 |
CN112969655A (zh) | 2021-06-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6729217B2 (ja) | 物品積載設備 | |
JP2018039613A (ja) | 物品積載設備 | |
JP7134072B2 (ja) | 物品移載設備 | |
TW200817259A (en) | Substrate transfer system | |
JP7363959B2 (ja) | 物品移載設備 | |
TW201815650A (zh) | 物品裝載設備 | |
JP2021050045A (ja) | 卵パックの移載装置 | |
WO2019102905A1 (ja) | 供給装置及びそれを備えるロボットシステム | |
JPWO2019004198A1 (ja) | 移載装置および卵の箱詰めシステム | |
JP7135733B2 (ja) | 物品移載設備 | |
JP2019104507A (ja) | 物品搬送設備 | |
JP7533720B2 (ja) | 物品移載設備 | |
WO2020100906A1 (ja) | 物品搬送設備(article transport facility) | |
JP2022001529A (ja) | 持替装置 | |
JP6636765B2 (ja) | 物品収容システム | |
TWI720219B (zh) | 搬送系統 | |
JP2019085210A (ja) | 搬送装置及び搬送方法 | |
JP2019104536A (ja) | 搬送装置及び搬送方法 | |
JP2023083900A (ja) | システム | |
JP2020076709A (ja) | 物品搬送設備 | |
JP2019051954A (ja) | 搬送装置及び搬送方法 | |
JP2020105002A (ja) | 搬送装置、搬送システム及び搬送方法 | |
JP2020147337A (ja) | 搬送装置 | |
JP2001319958A (ja) | 処理装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20211104 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220816 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220830 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7134071 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |